UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA

Módulo. – 4

TEMA:

Prototipo de araña mecánica (AM) para la manipulación de objetos a

personas con movilidad limitada.

Integrantes:

Bermúdez Morán Bryan Stalin

Bustamante Zamora Mijaíl Sebastián

González Plua Steven Alexander

Iza Lucio Darwin Lenin

Maldonado Ruiz Kevin Leonel

Meléndez Meléndez Edgar Jesús

COORDINADOR DE PROYECTO:

Ing. Miguel Socasi Gualotuña

 ÍNDICE
Abstract ............................................................................................................................. 1

RESUMEN EJECUTIVO ................................................................................................ 2

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 3

CAPÍTULO I .................................................................................................................... 4

1.1.1. Diagnóstico ................................................................................................. 4

1.1.2. Formulación del Problema.......................................................................... 5

1.1.3. Sistematización del Problema ..................................................................... 5

1.2. JUSTIFICACIÓN .............................................................................................. 5

1.3. OBJETIVOS ...................................................................................................... 6

1.3.1. Objetivo General ............................................................................................ 6

1.3.2. Objetivos Específicos ..................................................................................... 6

1.4. HIPÓTESIS ........................................................................................................... 7

CAPITULO II ................................................................................................................... 8

2.1. MARCO TEÓRICO .......................................................................................... 8

2.2. Arañas mecánicas en la actualidad .................................................................... 8

2.2.1. Robots hexápodos ....................................................................................... 8

Figura 1: Robots hexápodos. ..................................................................................... 8

2.2.2. Hexápodo según grados de libertad ............................................................ 9

2.4. Erle-Spider ................................................................................................... 11

2.6. Características Generales de los robots............................................................ 14

2.8. MATERIALES DE ELABORACION ............................................................ 17

2.8.1. Resistencias .............................................................................................. 17

2.8.2. Servomotores ............................................................................................ 17

2.8.3. Tornillos ................................................................................................... 18

2.8.4. Capacitores ............................................................................................... 18

2.8.5. Control remoto.......................................................................................... 18

 2.9. CLASIFICACIÓN DE LOS COMPONENTES DE ACUERDO A SU TIPO
DE MATERIAL ......................................................................................................... 18

2.9.1. Metales y aleaciones ................................................................................. 18

2.9.1.1. Propiedades ........................................................................................... 18

2.9.2. Cerámicas y vidrios .................................................................................. 19

2.9.2.1. Propiedades: .......................................................................................... 19

2.9.3. Polímeros .................................................................................................. 19

2.9.3.1. Propiedades ........................................................................................... 20

2.9.4. Semiconductores ....................................................................................... 20

2.9.4.1. Propiedades ........................................................................................... 20

CAPÍTULO III ............................................................................................................... 25

METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN .............................................................. 25

3.1. Recursos materiales ......................................................................................... 25

3.1.1. Materiales ..................................................................................................... 25

3.2. Tipo de investigación ....................................................................................... 25

3.2.1. Investigación Documental ........................................................................ 25

3.2.2. Investigación Bibliográfica ...................................................................... 25

3.3. Métodos de investigación ................................................................................ 26

3.3.1. Método deductivo ..................................................................................... 26

3.3.2. Método inductivo...................................................................................... 26

3.4. Fuentes de recopilación de información .......................................................... 26

3.4.1. Secundaria ................................................................................................ 26

CAPÍTULO IV ............................................................................................................... 27

RESULTADOS Y DISCUSIÓN DINÁMICO ........................................................... 27

4.1. Resultados ............................................................................................................ 27

4.2. Discusión ............................................................................................................. 28

RESULTADOS Y DISCUSIÓN ELECTRÓNICA ................................................... 29

 RESULTADOS Y DISCUSIÓN CIENCIA DE LOS MATERIALES. ..................... 30

CAPÍTULO V ................................................................................................................ 31

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ......................................................... 31

5.1. Conclusiones ........................................................................................................ 31

5.2. Recomendaciones ................................................................................................ 32

CAPITULO VI ........................................................................................................... 33

BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................ 33

Linkografía ..................................................................................................................... 34
 ÍNDICE DE IMÁGENES
Figura 1: Robots hexápodos. 8
Figura 2 Hexápodo según grados de libertad 9
Figura 3 Hexápodo según grados de libertad 9
Figura 4 Hexápodo según grados de libertad 10
Figura 5 Configuración Bilateral 11
Figura 6: Erle-Spider 11
Figura 7 Agarres de Pinzas 12
Figura 8 Tipo de Pinzas 13
Figura 9 Manipulación de Pinzas 14
Figura 10 DATASHEET FMRX2BMS 15
Figura 11Circuito de la araña 16
Figura 12 Partes de acero 23
Figura 13 Partes de cobre 23
Figura 14 Circuito de la araña 29
 ÍNDICE DE TABLAS.
Tabla 1 DATASHEET FMRX2BMS ............................................................................. 17
Tabla 2 Tabla de costos .................................................................................................. 24
Abstract

This document has been elaborated with the auxiliary in a assisted way to people that
suffer a discapacity in how much to the mobilization that is limited, of be like that, this
will be affected for his extremities causing inmobilization, thus, is the development of
the mechanical spider, which is under to relevant analysis to develop their progress
along the advance of this elaboration.
In a short determination the project is separated by chapters to be elaborated, since in it
can find the frame referential followed of investigate explicit reference to the
proportional data of the spider, Categorized materials based on their definition of
composition and even the information required of people suffering from this disability
limited in part of their body.

It has been observed that people with special capabilities doesn't it been develop a
positive permanent solution in cases exceptional, therefore they have not developed a
permanent solution to the case of people, then it should be noted that many of them
have insufficient money to buy of the necessary equipment that they can use, taking in
account the difficulties of go from one place to another with the postponement by
obstacles that are presented in daily life and that is why the elaboration of the
mechanical spider is carried out.

Based of the situation, the general objective of a mechanical spider prototype that is be
coupled to the situations established in the environment of the person who makes use of
this, therefore, is submitted to any action that requires the user to be that is inside the
parameters of the spider, that way it would not cause any rupture of this forced, taking
in count that haves a limit of all action that leads to perform.

With the project already prepared in its entirety, it is necessary to make known its
functionalities and what it is designed for within the scope of enlightened development.
It is noted that in the future its assistance is required in large proportions, in order to
assist users who request it, therefore, being this the condition, it generates a great
contribution to the humanity based on the technological development.

1
RESUMEN EJECUTIVO

El presente proyecto se ha elaborado con la finalidad de auxiliar de manera asistida

a las personas que sufren una discapacidad en cuanto a la movilización que es limitada,
de ser así la persona estaría afectada en sus extremidades provocando la inmovilización,
por ende, es el desarrollo de la araña mecánica la cual está sometida a análisis pertinente
para desarrollar su elaboración.

En una breve determinación el proyecto está separado por capítulos a desarrollarse,

ya que en ello se puede encontrar el marco referencial seguido de investigaciones
explicitas referentes a los datos proporcionados de la araña, materiales categorizados en
base a su definición de composición e incluso la información requerida de las personas
que sufren esta discapacidad limitada en parte de su cuerpo, la cual no le permite un
desplazamiento en su totalidad.

Se ha observado que las personas con capacidades especiales no han desarrollado un

mejoramiento con respecto a su movilización, a más de terapias que tienen un diagnóstico
sumamente positivo en casos excepcionales, por ende no han desarrollado una solución
permanente al caso de estas personas, entonces cabe recalcar que muchas de ellas cuentan
con dinero insuficiente para la compra de los equipos necesarios que puedan utilizar,
teniendo en cuenta las dificultades de ir de un lugar a otro con el aplazamiento por
obstáculos que se le presentan en la vida diaria y es por eso que se lleva a cabo la
elaboración de la araña mecánica.

A base de la situación el objetivo general es la elaboración de un prototipo de araña

mecánica que este acoplado a las situaciones establecidas en el entorno de la persona que
haga uso de este, por ende, está sometido a toda acción que requiera el usuario que este
dentro de los parámetros de la araña, de esa forma no causaría alguna ruptura de este a
manera forzada, tomando en cuenta que tiene un límite de toda acción que lleve a realizar.

Con el prototipo ya elaborado en su totalidad se quiere dar a conocer sus

funcionalidades y para que está diseñado dentro del ámbito de desarrollo esclarecido. Se
denota que a futuro se requiera de su asistencia en grandes proporciones, para de esta
manera auxiliar a los usuarios que lo soliciten, por ende, siendo esta la condición genera
una gran aportación a la humanidad en base al desarrollo tecnológico.

2
 INTRODUCCIÓN

El capítulo I conforma el planteamiento del problema donde se esclarece una

dificultad que no puede ser resuelta de por si, por ende, esta llega a ser resuelta a través
de una serie de investigaciones con el fin de solucionar dicho problema. Procediendo de
un diagnostico con la serie de causas-efecto que tiene como resultado una breve
descripción general en cuanto al origen del problema.

Dentro del capítulo II se conformará el marco conceptual que explicara las

primordiales cláusulas acerca de la indagación seguido de su actor perteneciente a dicho
fragmento destacado al marco referencial, por ende, son concepciones de léxicos claves
de lo cual son fundamentales en dicha investigación, no obstante, son de suma ayuda para
fomentar la elaboración de un marco conceptual.

Seguido del marco referencial es la recopilación de datos informativos que

corresponde a un estudio en segundo plano, ya que este es desarrollado por fuentes
secundarias en base a otros investigadores, sin embargo, está bajo el tema del mismo
estudio de investigación.

En el capítulo IV se presentan los resultados y discusiones. En lo cual se desglosa

una serie de resultados matemáticos a través de fórmulas obteniendo un resultado sobre
el proyecto en base a los análisis dinámicos que se desarrolló del proyecto en dicho campo
del estudio. Por otra parte, esta es seguida de la discusión que hace un énfasis de los
resultados que fueron explícitos en dicho campo del estudio, al ser desarrollados de tal
forma en la que es un gran beneficio para ser comprendidos.

El capítulo V conforma las conclusiones que están ejecutadas a través de los objetivos
que le conforma al proyecto en general, por lo cual estas van enlazadas de forma
cualitativa que permiten ampliar la definición y la determinación de estos con los fines
del proyecto. Las recomendaciones son observaciones que se dan a conocer, para así
mejorar el proyecto con buenos fines.

3
 CAPÍTULO I

1.1. PROBLEMATIZACIÓN

1.1.1. Diagnóstico

La discapacidad motriz es una condición que puede ser adquirida mediante una lesión
nerviosa en la medula espinal, por ende, esta causa alteraciones en el mismo sistema
obteniendo como producto la perdida de la función muscular de la parte inferior lo cual
es de tratamiento teniendo resultados efectivos, posterior a eso no tiene cura y de esa
forma estaría limitando la posibilidad de realizar actividades que les corresponda a la
persona.

Habitualmente estas personas tienden la necesidad de trasladar un objeto hacia un

lugar determinado como cualquier actividad que requiera la movilización de la persona,
pero regularmente es imposible la ejecución de dicha tarea; por este motivo
necesariamente deben ser auxiliados por enfermeros o familiares.

Las personas que padecen de paraplejía reciben una suma de cuidados en casos
especiales suelen ser intensivos, por parte de lo que dictan los doctores de acuerdo a su
control médico, muchas de estas personas no cuentan con la cantidad de recursos en
cantidad como para la contratación de personal que este a su cuidado, por ende, suele
estar una persona encargada, pero es ahí donde remota a que esta no puede estar todo el
tiempo en disposición a cuidado aun siendo un familiar.

Es donde se da a conocer las fallas que se sitúan al carecer de una atención constante,
entonces toda persona requiere movilizar o tomar algún objeto para un uso determinado.
Dado por hecho que el prototipo este acoplado a las necesidades de este tipo de personas,
para así cumplir con la función de movilizar un objeto de un determinado sitio a otro.

4
1.1.2. Formulación del Problema

¿De qué forma se presenta, el funcionamiento del prototipo en el modo que auxilie a las
personas con paraplejía?

1.1.3. Sistematización del Problema

¿Cuáles serían los movimientos que debería realizar la AM para cumplir con el objetivo
de transportar cosas?

¿Cuáles serían los costos a asumir para la fabricación del prototipo?

¿Qué problemas se presentarían al no elegir los materiales adecuados dentro de la

elaboración del prototipo de la AM?

1.2. JUSTIFICACIÓN

Esta es basada bajo el fin de ayudar de manera asistida a las personas que padecen
de inmovilización, en la cual se les proporciona un prototipo con características mecánica
que le será de gran ayuda y le abastece una factibilidad al momento de ejecutar sus
actividades diarias sin esfuerzo alguno o peligro que se le presente.

Dado que este ayude a las personas en una secuencia de actividades, en base a la
función por el cual esta propuesto, por ende, se tiene que realizar análisis sobre las
desventajas que presentan el grupo de personas, para así de una forma poder disminuir el
esfuerzo, por un prototipo con acciones efectivas con la finalidad de transportar objetos
hacia un destino determinado por el propio usuario.

Se denota que a futuro se requiera de su asistencia en grandes proporciones, para así

de esta manera facilitar trabajos a los solicitantes.

5
1.3. OBJETIVOS

1.3.1. Objetivo General

Modelado y construcción de prototipo denominada araña mecánica AM con la

finalidad de auxiliar a las personas con movilidad limitada.

1.3.2. Objetivos Específicos

• Describir el principio del funcionamiento de la araña mecánica.

• Realizar el análisis dinámico que se presenta en cualquier parte fundamental del
prototipo.
• Clasificar los elementos de la A.M. de acuerdo al tipo de material.
• Dar a conocer el costo final de la elaboración del prototipo.
• Elaborar los respectivos planos del modelo a construir utilizando el Software
AutoCAD.

6
1.4. HIPÓTESIS
El presente proyecto será orientado a la ayuda de personas que poseen limitaciones
de movimiento en sus extremidades inferiores, esto facilitara en gran proporción la
movilización de objetos de un determinado lugar a otro e incluso la obtención de un
objeto, de donde se encuentra su ubicación actual a las manos del usuario reduciendo el
esfuerzo ocasionado para esta persona.

Dado que se realizarán análisis para determinar sus funciones principales, el uso
adecuado que debe cumplirse bajo requerimiento respectivo de buen cuidado e inclusive
el modelo de asignación, puesto que será de gran utilidad para el sistema en el que se
encuentra proyectado.

7
 CAPITULO II

2.1. MARCO TEÓRICO

2.2. Arañas mecánicas en la actualidad

2.2.1. Robots hexápodos

El hexápodo consta de seis extremidades las cuales se en cuentan ubicadas de forma
paralelamente entre ellas cediendo mayor movimiento, su desarrollo de robótico se debe
a la necesidad de remplazar los anteriores robots con rueda, esto se debe a que generan
gran asequibilidad en terrenos no estructurales y sus sistemas de locomoción ofrece
mayor versatilidad, complejidad de libertad de movilidad, sincronización entre las
extremidades. [1]

Este robot se caracteriza por los parámetros que cumple que lo hacen importante
como: campo de investigación, exploración de espacios hasta de carácter lúdico y para
cada tipo de aplicación su programación o estrategias de control varían. [1]

Figura 1: Robots hexápodos.

Fuente: Ortega, J (2011). Robots Hexápodos. [Figura]. Recuperado de diseño de
asistencia electrónico jerárquico mediante comandos.

8
2.2.2. Hexápodo según grados de libertad
La construcción de un hexápodo con solo un grado de libertad es la más sencilla de
todas, ya que esto requiere pocos actuadores y sus extremidades serán completamente
rígidas realizando solamente un tipo de movimiento efectuado por el actuador. Al hacer
esto no requiere una programación de control tan compleja. La configuración habitual
de estos tipos de robots es hacer que las patas centrales se encarguen de hacer subir o
bajar al robot y las demás de la parte de avanzar o retroceder. [2]

Figura 2 Hexápodo según grados de libertad

Fuente: Ortega, J (2011). Robots Hexápodos. [Figura]. Recuperado de diseño de
asistencia electrónico jerárquico mediante comandos.

Los hexápodos de dos grados de libertad son los más utilizados en aspectos lúdicos
y de investigación. Éstos por tener dos grados de libertad requieren mayor número de
actuadores comparados con los anteriores y necesitan una programación de control más
compleja, ya que es necesaria una sincronización de coordinación entre sus movimientos.

Figura 3Hexápodo según grados de libertad

Fuente: Ortega, J (2011). Robots Hexápodos. [Figura]. Recuperado de diseño de

asistencia electrónico jerárquico mediante comandos.

9
 Existen también hexápodos con estructuras más complejas, esto conlleva a la
implementación de mejores mecanismos de control con los cuales se obtienen un mayor
grado de libertad. [2]

Figura 4 Hexápodo según grados de libertad

Fuente: Ortega, J (2011). Robots Hexápodos. [Figura]. Recuperado de diseño de
asistencia electrónico jerárquico mediante comandos.

2.3. Configuración física

Los robots Hexápodos permiten un mayor desarrollo de los aspectos de planificación

de movimiento. Dos conceptos importantes que se deben tener en cuenta a la hora de
elaborar robots con extremidades es la estabilidad estática y estabilidad cinemática.

La estabilidad estática se refiere a la capacidad del robot de permanecer en equilibrio

(sin caerse) cuando no está en movimiento, mientras que la estabilidad cinemática hace
referencia a la capacidad de permanecer en equilibrio durante su movimiento, es decir se
debe desarrollar una estrategia de movimiento para lograr un desplazamiento limpio (sin
caerse) y que sus extremidades sean coordinadas.

Los robots hexápodos tienen ventaja en comparación a los robots con un número de
extremidades inferior, debido a que existe una mayor cantidad de configuraciones
disponibles en las que el sistema conserva un polígono de estabilidad definido en todas
las fases de su protocolo de movimiento. [2]

10
2.3.1. Configuración Bilateral

Esta configuración presenta una simetría a lo largo del eje longitudinal del robot.
Tiene ventaja a la hora de la programación de los movimientos, ya que la configuración
física del robot aporta para el avance con movimientos paralelos, pero presenta
inconvenientes en otro tipo de movimientos, en especial en movimiento de giros. Esto se
puede arreglar implementando en la programación de control una parte exclusivamente,
para el giro pero presenta complicaciones en el desarrollo del software ya que se debe
realizar estrategias de movimiento más robustas y con mayor número de estados. [2]

Figura 5 Configuración Bilateral

Fuente: Oraa, D (2003). Configuración Bilateral. [Figura]. Recuperado de ROBOT

HEXÁPODO

2.4. Erle-Spider

Esta araña robótica fue llevara a cabo para permitir su acceso a pequeños espacios
como tuberías o a lugares reducidos en zonas de desastres. Consta con seis patas las cuales
están incorporadas con una variedad de sensores medioambientales, cámaras de foto y
video, equipo de transmisión de telecomunicación y telefonía móvil. El erle-spider se
caracteriza sobre todo por su pequeño tamaño que lo vuelve fácil de acceder y muestra
un manejo eficaz al desplazarse en zonas peligrosas o de desastres [3]

Figura 6: Erle-Spider
Fuente: El mundo (2015). Erle Spider. [Figura]. Recuperado de El mundo
11
2.5. Pinza rebotica

Una pinza es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por
mecanismos para agarrar piezas. Los dedos son los accesorios de las pinzas que están en
contacto con el objeto a manipular. Como la forma y el tamaño de los objetos a coger es
ilimitado, el número de pinzas que se utilizan en robótica depende de la aplicación que se
desea realizar. Aunque se pueden distinguir dos tipos: [4]

• Pinza de presión: Se utiliza para transporte y manipulación de piezas sobre las que
no importa presionar. La pinza más común y más simple es la de dos dedos ya
que, en principio, un objeto se puede agarrar cogiéndolo por dos puntos.
Dependiendo del movimiento relativo entre los dedos se puede clasificar en piezas
de movimiento paralelo y de movimiento de rotación [4]

Figura 7 Agarres de Pinzas

Fuente: Baturone, O (2001). Agarres de Pinzas. [Figura]. Recuperado de Robòtica
Manipuladores y robots móviles

• Pinza de engranaje: Son aquellas pinzas diseñadas para piezas de grandes

dimensiones, de formas determinadas o sobre las que no se puede ejercer presión.
Por ejemplo, existen pinzas para manipular objetos de forma definida para objetos
cilíndricos. Se utilizan cuando se conoce a priori la forma de los objetos de
manipular. Otras pinzas poseen dedos articulados para coger objetos de tamaños
variados y formas irregulares. Están formadas por pequeños segmentos unidos
mediante articulaciones que envuelven al objeto y lo soportan firmemente. Otro
ejemplo de este tipo de pinza es aquellas diseñadas para manipular superficies
planas como cristales, o láminas de materiales ferromagnéticos a los que se fijan

12
 por la creación de unos campos magnéticos, o pinzas con adhesivos para láminas
de poco peso y otras pinzas diseñas para coger objetos frágiles. Por ejemplo, una
pinza con dos dedos flexibles accionados por aire comprimido que se doblan hacia
el interior para sujetar al objeto [4]

Figura 8 Tipo de Pinzas

Fuente: Baturone, O (2001). Agarres de Pinzas. [Figura]. Recuperado de Robòtica
Manipuladores y robots móviles

2.5.1. Propiedades y sus características de los brazos robóticos.

Un brazo robótico, consta de las siguientes partes: base, brazo, codo, muñeca y mano
(órgano efector o terminal). [5]

• La base del robot, a la que también se le llama hombro, sirve para soportar el brazo
robótico. Muchos brazos manipuladores pueden girar sobre su hombro o base [5].
• El brazo sirve para mover la mano y tomar o posicionar objetos. El espaciado de
trabajo y de alcance del brazo robótico, depende de su estructura mecánica [5].
• El codo forma una articulación muy importante en el brazo manipular. Algunos
brazos mecánicos tienen mucha libertad de movimiento gracias a la geometría de
articulación del codo [5].
• La muñeca es utilizada para permitir el movimiento de la mano en el espacio de
trabajo. Sus movimientos varían en función de su estructura mecánica y
geométrica [5].

13
 • La mano u órgano efector o terminal, que puede estar conformando por dedos,
tenazas o pinzas, y puede agarrar, prensar, tomar objetos, dependiendo de la
configuración que tenga y de la tarea a realizar [5].

Figura 9 Manipulación de Pinzas

Fuente: Rodriguez, F (2004). Manipulación de Pinzas. [Figura]. Recuperado de Control
y Robótica en agrucultura

2.6. Características Generales de los robots

Los robots pueden ser de diferentes diseños al igual que programas, todo depende
de la función que vayan a realizar. Lo que si se conoce son las diferentes características
que pueden poseer, entre estas encontramos:

• La precisión que tienen a la hora de realizar una acción o movimiento.

• La capacidad de carga, en kilogramos que el robot puede manejar.
• El grado de libertad que tienen con sus movimientos.
• El sistema de coordenadas que especifica a que direcciones se realizaran sus
movimientos y posiciones. Estas pueden ser coordenadas cartesianas
(x,y,z), cilíndricas, al igual que polares.
• La programación de cada robot o el poder de aprendizaje que cada uno tiene.

14
2.7. DATASHEET FMRX2BMS

Es un solo chip diseñado para juguetes como, los coches con control remoto. El chip
utilizará la solución tradicional de chip decodificador y caballo receptor RX2 [6].

El chip del controlador está integrado en uno sol, está integrado por dos circuitos
impulsores, de puente en H para impulsar el motor de dirección y el motor de marcha
atrás al mismo tiempo [6]. Para dar la operación de un solo canal, el canal de giro a la
izquierda y derecha se usa para impulsar el motor de la dirección, con una corriente de
salida máxima continua de 1.5A y una corriente de salida de pico máxima de 2A [6]. El
canal inverso se usa para impulsar el motor de avance y retroceso, la corriente de salida
máxima continua alcanza 1.65A, la corriente de salida máxima alcanza 2.5A, el canal
dual funciona al mismo tiempo [6].

Cuando el canal de giro a la izquierda y derecha continúa emitiendo 0.8A.

El chip tiene un amplio rango de voltaje de operación (de 2V a 7.5V en VCC) y puede
cubrir desde 2 celdas secas hasta 5 celdas secas [6].

Figura 10 DATASHEET FMRX2BMS

Este chip dedicado tiene un circuito de protección contra sobrecalentamiento, cuando
la corriente de carga del circuito de excitación, es mucho mayor que la corriente continua
máxima del circuito, está limitada por la capacidad de disipación de calor del paquete, la
temperatura de la unión del chip aumentará rápidamente, una vez que se exceda el valor
establecido, el circuito interno se apagará inmediatamente el tubo de potencia de salida,
cortará la corriente de carga y evitará que la temperatura suba continuamente [6].
15
 Figura 11Circuito de la araña
Circuito de la araña obtenido de fuente propia

RECEPTOR RX2

Receptor mono canal enchufable, admite mandos de codificación Rolling Code

Keeloq® y algunos modelos de código fijo binarios con conector compatible para marcas
como JCM, FORSA, PUJOL, ERREKA y muchas más [7]. Admite 60 usuarios con
código diferente e infinito con clonación. Se usa para ampliar memoria en el receptor [7].

16
 Número de Pin Nombre de Pin Descripción del Pin
1 VO2 Inversor para amplificador
de señal de 2 salidas
2 GND Terminal de tierra
3 SI Entrada de señal
codificada
4 OSCI Entrada del oscilador
5 OSCO Salida del oscilador
6 TURBO Quinta función de salida
7 LEFT Entrada de giro a la
izquierda del motor 2
8 RIGHT Entrada de giro a la
derecha del motor 2
9 VCC Fuente de alimentación
positiva
10 BACK Entrada de avance hacia
atrás del motor 1
11 GNDP Tierra de poder
12 FORW Entrada de avance hacia
adelante del motor 1
13 VDD Entrada de alimentación
14 VI1 Inversor para amplificador
de señal 1 entrada.
15 VO1 Inversor para amplificador
de señal 1 salida.
16 VI2 Inversor para amplificador
de señal de 2 entradas.
Tabla 1 DATASHEET FMRX2BMS

2.8. MATERIALES DE ELABORACION

2.8.1. Resistencias
Las resistencias se hacen en base a los materiales conductores y resistivos tales como
el carbón prensado, una película metálica y un alambre recubiertos en cerámica [8].

2.8.2. Servomotores
Poseen un circuito de control y conexión cableado en cobre como elemento básico,
tren de engranajes de plástico, potenciómetro incluido que puede ser producido a base de
carbón, alambre o plástico conductor y carcasa protectora de plástico [8].

17
2.8.3. Tornillos
Estos elementos mecánicos suelen ser fabricados en muchos materiales y aleaciones,
entre ellos se podría citar un tornillo de aluminio (Al), uno de acero (aleación de hierro y
carbono) y una aleación de duraluminio (conjunto de aleaciones con aluminio (Al) y el
cobre (Cu), manganeso (Mn), magnesio (Mg) o silicio (Si)) [8].

2.8.4. Capacitores
Generalmente fabricados a partir de dos placas metálicas separadas por un material
aislante y recubiertos con cerámica [8].

2.8.5. Control remoto

Para este accesorio se utiliza generalmente un plástico moldeado ABS, nylon,
silicona, estireno y poliuretano termoplástico conocida como TPU y elastómeros
termoplásticos o TPEs. Además, posee un circuito cableado en cobre como elemento
básico y otros componentes eléctricos los cuales se pueden fabricar a base de elementos
conductores, aislantes y polímeros [8].

2.9. CLASIFICACIÓN DE LOS COMPONENTES DE ACUERDO

A SU TIPO DE MATERIAL

2.9.1. Metales y aleaciones

Estos materiales suelen incluir aceros, aluminio, magnesio, zinc, hierro colado,
titanio, cobre y níquel. En base a ello las aleaciones son de un metal como base que
contiene adiciones de uno o más metales o no metales [9].

2.9.1.1. Propiedades

• Conductividad eléctrica alta. [9].

• Buena formabilidad. [9].
• Moldeable [9].
18
 • Maquinable. [9].
• Amortiguador de vibraciones [9].
• Endurecimiento significativo por tratamiento térmico [9].

2.9.2. Cerámicas y vidrios

Las cerámicas pueden definirse como materiales cristalinos inorgánicos, suelen ser
utilizados en los sustratos que albergan chips de computadora, sensores y activadores,
capacitores, comunicaciones inalámbricas, generadores de chispa, inductores y aislantes
térmicos [9].

Algunas se pueden utilizar como recubrimientos de barrera para proteger los sustratos
metálicos en motores de turbinas, las cerámicas poseen características como ser
resistentes y duras, pero también son quebradizas, no conducen bien el calor y deben
calentarse a temperaturas muy altas para fundirse [9].

Por otro lado, el vidrio es un material amorfo, derivado de un líquido fundido, suelen
ser utilizados en casas, automóviles, pantallas de computadoras, televisores, entre otros.
Los vidrios pueden tratarse de manera térmica (templarse) para hacerlos más resistentes
al impacto [9].

2.9.2.1. Propiedades:
• Ópticamente transparentes [9].
• Aislante térmico [9].
• Soportan altas temperaturas [9].
• Alta capacidad de almacenamiento de carga [9].

2.9.3. Polímeros
Los polímeros por lo general son materiales orgánicos, pueden incluirse ejemplos como el
caucho y muchos tipos de adhesivos ya que en general son buenos aislantes eléctricos y térmicos,
aunque existen excepciones como los polímeros semiconductores [9].

19
 A parte de poseer una resistencia muy baja, los polímeros tienen una razón de resistencia a
peso muy buena. Por lo regular no son adecuados para el uso a altas temperaturas, tienen muy
buena resistencia a las sustancias químicas corrosivas; suelen ser aplicados en la creación de
chalecos antibalas, discos compactos CD, cuerdas y pantallas de cristal líquido LCD, vestimenta
y tazas de plástico [9].

2.9.3.1. Propiedades

• Fácilmente convertibles a películas delgadas [9].

• Flexibles [9].
• Herméticas [9].
• Aislante eléctrico [9].
• Resistentes a la humedad [9].

2.9.4. Semiconductores

Estos materiales incluyen a los elementos tales como el silicio, germanio y arseniuro
de galio para ser utilizados en computadoras y dispositivos electrónicos como una clase
amplia de materiales electrónicos. Poseen una conductividad eléctrica de los materiales
semiconductores entre los aislantes cerámicos y los conductores metálicos; suelen ser
aplicados en la fabricación de transistores, diodos, entre otros [9].

2.9.4.1. Propiedades
• Comportamiento eléctrico único [9].
• Convertidor de señales eléctricas en luz, láseres, diodos láser, entre otros [9].

2.10. PROPIEDADES FUNDAMENTALES DE LOS DIVERSOS

TIPOS DE MATERIALES
2.9.1 Propiedades De Los Materiales Polímeros

Las propiedades de los polímeros dependen, fundamentalmente, de su composición,

estructura y condición de procesado. Asimismo, existen otros factores que influyen en las

20
mismas y son, principalmente, el tiempo (velocidad de aplicación de los esfuerzos) y la
temperatura. Dependiendo de las propiedades características de cada polímero, éstos
pueden ser empleados como fibras, plásticos rígidos, o elastómeros [10],

2.10.1.1. Ventajas
• Reciclables: Los plásticos pueden fundirse y usarse para fabricar otros productos
[11].
• Pueden ser incinerados: Los plásticos pueden fundirse y ser capaces de generar
electricidad [11].
• Durables: Los plásticos pueden resistir el uso y abuso diario sin caerse en pedazos
[11].
• Bajo costo [11].
• Fácil maleabilidad [11].
• Buena resistencia a la corrosión [11].

2.10.1.2. Desventajas
• Inflamables: Si bien es una ventaja que puedan fundirse. Pero También el plástico
ardiendo, puede liberar gases tóxicos [11].
• Caros de reciclar: Si bien el reciclado es una ventaja, pero hacerlo es muy caro
[11].
• Durabilidad: Es una ventaja y también una desventaja. Porque Los plásticos son
extremadamente durables. Tardan 100 años en degradarse [11].
• Baja conductividad eléctrica [11].
• Baja resistencia a altas temperaturas [11].
• Su fabricación e utilización produce muchos residuos [11].

21
2.11. Propiedades de los materiales de madera

Se puede determinar las propiedades de la madera por medio de las fibras de la

madera, su tamaño, el contenido de humedad, etc. Además, estas propiedades varían
según las diferentes especies, por su constitución anatómica, el desarrollo y la sección del
árbol de la cual se extrajo [12].

2.11.1. Ventajas
• Resistencia: especialmente cuando los esfuerzos son paralelos a la dirección de la
fibra [12].
• Flexibilidad: sobre todo en maderas blandas lo que permite darle curvatura. [12].
• Esto es una ventaja cuando se trabaja con madera laminada [12].
• Aislante térmico, eléctrico y acústico [12].
• Baja relación peso/resistencia [12].

2.11.2. Desventajas
• Requiere mucho control: La madera es un material orgánico y esto se traduce en
que es susceptible de sufrir alteraciones por diferentes factores como la humedad
o insectos xilófagos. Para que esto no ocurra requieren un control minucioso y una
serie de tratamientos especiales en función del uso que se le vaya a dar [12].

2.12. Propiedades del Estaño

Una propiedad importante del estaño es su capacidad para formar aleaciones con
otros metales, de donde se derivan gran número de aplicaciones. Una aleación de estaño
y plomo, conocida como soldadura blanda, se utiliza mucho para unir metales y
aleaciones en fontanería y en las industrias eléctrica. [13]

Algunas propiedades del material son:

• El estaño es poco dúctil y muy maleable.

• Es un metal blando.
• Tiene baja elasticidad.
• Tiene alta plasticidad.
22
2.13. Propiedades Del Acero

Se considera como una aleación, es decir, hierro combinado con un 1%

aproximadamente de carbono, y que hecho ascua y sumergido en agua fría adquiere por
el temple gran dureza y elasticidad. Hay aceros especiales que contienen, además, en
pequeñísima proporción, cromo, níquel, titanio, volframio o vanadio [14].

Las propiedades del acero más importantes son la formabilidad y durabilidad,

resistencia a la tracción y su buena resistencia a la fluencia, buena conductividad térmica,
y, para los aceros inoxidables, la resistencia a la corrosión [15].

Figura 12 Partes de acero

2.14. PROPIEDADES DEL COBRE

Es uno de los metales de transición e importante metal no ferroso. Su utilidad se debe

a la combinación de sus propiedades químicas, físicas y mecánicas, así como a sus
propiedades eléctricas. El cobre fue uno de los primeros metales usados por los humanos
[16].

Figura 13 Partes de cobre

23
2.15. COSTO DE ELABORACIÓN
Tabla en la que especifica el costo de elaboración del Prototipo.

Tabla 2 Tabla de costos

24
 CAPÍTULO III

METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN

3.1. Recursos materiales

3.1.1. Materiales

• Computadora
• USB
• Libros
• Lápiz
• Hojas
• Borrador
• Programa AutoCAD

3.2. Tipo de investigación

3.2.1. Investigación Documental

Esta investigación documental, consiste en un análisis de la información escrita sobre

un tema determinado, con el propósito de establecer relaciones diferentes respecto al tema
u objeto estudiado. Basada en autores mencionados en fuentes documentales tales como
documentos escritos, ya sean: libros, revistas, conferencias escritas, etc [17].

3.2.2. Investigación Bibliográfica

La investigación bibliográfica se la relaciona con la fuente de datos consultados que

vendría ser datos secundaria porque se fundamenta en cuestiones de indagaciones para
tener como producto y dar conocer una explicación o criterio sobre el tema a especificar,
ya que tiene datos, que se dan a conocer por investigadores o autores de diferentes libros,
revistas, etc [18].

25
3.3. Métodos de investigación

3.3.1. Método deductivo

Este método deductivo se ejerce puesto que se basa en el análisis que se va a efectuar
en el planteamiento de un problema para obtener un esclarecimiento exclusivo de la
valides de los datos seleccionados para llegar a una deducción explicita y precisa del tema
a plantear [17]

3.3.2. Método inductivo

En el método inductivo se efectúa puesto que se parte de hechos reales que se

compilaran de datos documéntales para así poder llegar a un hallazgo general de la teoría
por medio del análisis y experimentación de investigación que se lleve a cabo para llegar
a un resultado concreto [17].

3.4. Fuentes de recopilación de información

3.4.1. Secundaria
.

Porque está basado en información obtenida en diferentes fuentes documentales y

científicas que ayudara de una manera explícita a mejorar la parte investigativa y teórica
del proyecto de tal forma que al momento de redactar la parte obtenida de las fuentes sea
de una forma explícita breve y concreta con el fin de dar a conocer los puntos
investigativos en el desarrollo del proceso [18].

26
 CAPÍTULO IV
RESULTADOS Y DISCUSIÓN DINÁMICO
4.1. Resultados

En el siguiente ejemplo se pide determinar:

𝑣 ̅̅̅
𝑜𝑐 =?
𝛼 ̅̅̅̅
𝑜𝑐 = ? →
𝑎𝑡 𝑜𝑐

𝑎 ̅̅̅̅
𝑜𝑐 = ?

Conociendo que:
𝑟𝑎𝑑
𝑤 𝑜𝑐
̅̅̅ = 85 𝑟𝑝𝑚 ⇒ 170𝜋
𝑠
𝑟 𝑜𝑐
̅̅̅ = 1.25 𝑐𝑚

𝜃 = 45 ° 𝑤

85 𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛 𝑟𝑎𝑑 𝑤

𝑤 𝑜𝑐
̅̅̅ = ∗ ∗ ⇒ 170𝜋
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠𝑒𝑔 𝑠

𝑣 𝑜𝑐
̅̅̅ = 𝑤 𝑜𝑐
̅̅̅ ∗ 𝑟 𝑜𝑐
̅̅̅

𝑟𝑎𝑑
𝑣 𝑜𝑐
̅̅̅ = (170𝜋 ) (1.25 𝑐𝑚)
𝑠
̅̅̅ = 667.59 𝑐𝑚 ⁄𝑠
𝑣 𝑜𝑐

→ =→ + →
𝑎 𝑜𝑐
̅̅̅ 𝑎𝑛 𝑜𝑐 𝑎𝑡 𝑜𝑐

→
𝜃 𝑎𝑡 𝑜𝑐
(𝑣 𝑜𝑐 2
̅̅̅̅ )
• → = 𝑟 𝑜𝑐
𝑎𝑛 𝑜𝑐 ̅̅̅̅

𝜃 →
(667.59 𝑐𝑚⁄𝑠)2 𝑎𝑡 𝑜𝑐
• → = 1.25 𝑐𝑚
𝑎𝑛 𝑜𝑐

• → = 356541.12 𝑐𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝑛 𝑜𝑐

27
 • → = 𝑟 𝑜𝑐
̅̅̅ ∗ 𝛼 𝑜𝑐
̅̅̅
𝑎𝑡 𝑜𝑐

→
• 𝛼 𝑜𝑐
̅̅̅ =
𝑎𝑡 𝑜𝑐
𝑟 𝑜𝑐
̅̅̅̅

356541.12 𝑐𝑚⁄𝑠2
• 𝛼 𝑜𝑐
̅̅̅ = 1.25 𝑐𝑚

𝑟𝑎𝑑
• 𝛼 ̅̅̅
𝑜𝑐 = 285232,98 𝑠

→
𝑎𝑡 𝑜𝑐
→ ⇒ cos(𝜃) = 𝑣 𝑜𝑐
𝑎𝑡 𝑜𝑐 ̅̅̅̅

→ = 𝑣 𝑜𝑐
̅̅̅ ∗ cos(𝜃)
𝑎𝑡 𝑜𝑐

→ = (667.59 𝑐𝑚⁄𝑠)(cos(45°))
𝑎𝑡 𝑜𝑐

→ = 472,06 𝑐𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝑡 𝑜𝑐

2 2
→ = √ (→ ) + (→ )
𝑎 𝑜𝑐
̅̅̅ 𝑎𝑛 𝑜𝑐 𝑎𝑡 𝑜𝑐

→ = √ (356541.12 𝑐𝑚⁄𝑠 2 )2 + (472,06 𝑐𝑚⁄𝑠 2 )2

𝑎 𝑜𝑐
̅̅̅

→ = 356541,43 𝑐𝑚⁄𝑠 2
𝑎 𝑜𝑐
̅̅̅

4.2. Discusión

Según nuestros resultados, encontramos un número de variables asociadas con la

asignatura de Dinámica de Sólidos, las cuales pueden desempeñar un rol importante y
significativo, no solo por la obtención de datos, sino también por el desarrollo e
implementación de nuevas características a futuro. Los movimientos circular y lineal
están presentes en el prototipo, es por ello que el análisis de una parte esencial del modelo
permite aplicar los conocimientos de la Dinámica como la ciencia que permite el estudio
de este tipo de sistema. Así, los cambios en el sentido del movimiento, esfuerzos, fatigas,
resistencia de los materiales, dinámica del sistema, entre otros, serían los múltiples
factores de análisis que se deben tomar en cuenta para futuros estudios de este tipo.

28
RESULTADOS Y DISCUSIÓN ELECTRÓNICA

DATASHEET FMRX2BMS. UTILIZADO EN EL SISTEMA.

Figura 14 Circuito de la araña

Están constituidas por 4 Etapas.

1. Etapa de recepción.
En conjunto con la antena se relacionan con los pines 1 y 16 que corresponden a
la entrada y salida del amplificador.

2. Etapa de amplificación.
Recepta la señal y la amplifica para poder ser transmitida dependiendo a la
ganancia.

3. Motores.
Selecciona los giros del motor, para esto se está utilizando transistores mosfet,
que pueden trabajar como interruptor de giro según un voltaje.

4. Circuitos.
Circuito integrado utilizado para el control de velocidad y giro del motor que
consta de 16 pines.

29
RESULTADOS Y DISCUSIÓN CIENCIA DE LOS MATERIALES.

Encontrar Esfuerzo de flexión.

1) Transformación de unidades (las
distancias están en mm)
0.0394 𝑝𝑢𝑙𝑔
𝐿 = 179.5 𝑚𝑚 ∗ ⇒ 7.07𝑝𝑢𝑙𝑔
1 𝑚𝑚
0.0394 𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑊 = 100 𝑚𝑚 ∗ ⇒ 3.94 𝑝𝑢𝑙𝑔
1 𝑚𝑚
0.0394 𝑝𝑢𝑙𝑔
ℎ = 3𝑚𝑚 ∗ 1 𝑚𝑚
⇒ 0.12 𝑝𝑢𝑙𝑔

2) ECONTRAR Fy, y F∑y

Fy = 𝑓 𝑠𝑒𝑛 Ø ⇒ 0.50 𝑙𝑏 𝑠𝑒𝑛 71,6𝑜 = 0.47 𝑙𝑏
F∑y = 0.25ln + 0.25lb + 0.47 lb = 0.97lb
3) Esfuerzo de flexión
3𝐹𝐿1 3(0.97𝑙𝑏)(7.07𝑝𝑢𝑙𝑔)
℺𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 = 2
= = 90.66 𝑃𝑆𝐼
4wℎ 4(3.94𝑝𝑢𝑙𝑔)(0.12𝑝𝑢𝑙𝑔)2

EJERCICIO SEGÚN.

30
 CAPÍTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. Conclusiones
• Las funciones del robot hexápodo se validan en base a los movimientos dinámicos
tales como lineal y circular que presenta en cualesquiera de las direcciones, en
diferentes ambientes, ya sea que se desplace en un camino lleno de piedras
pequeña o en un piso sin rugosidad llevaría consigo una velocidad moderada.

• En base al análisis dinámico aplicado a la araña mecánica, esencialmente en una

de las articulaciones céntricas del prototipo, se presentó un movimiento circular
con relación a un punto en dicho sistema utilizado para determinar la velocidad
lineal y aceleración con la ayuda de las ecuaciones propias de la asignatura para
su resolución.

• El prototipo de la araña mecánica, ha presentado en esencia los materiales

poliméricos, metálicos, semiconductores, aislantes, cerámicos y vidrios; los
cuales son la base de creación de los elementos tales como el chasís de la araña,
miembros, soportes, control remoto, moto reductores y la placa electrónica.

• En el proceso del proyecto se llevó a cabo la determinación de los costos por parte
de la elaboración del prototipo, entonces se clasifico los costos los materiales de
implementación para así concluir con el costo total del prototipo ya elaborado, de
esta forma se conoce el valor por el cual fue realizado.

• La obtención de planos fue posible gracias a la utilización de los softwares

AutoCAD como principal asignatura recibida durante el semestre y de Inventor
2018 como principal herramienta de apoyo para el caso de modelado del prototipo
mecánico con sus debidas especificaciones, detalles y características.

31
5.2. Recomendaciones
• Se recomienda usar el software Inventor para hacer el prototipo de la araña
mecánica, ya que en AutoCAD no se pueden hacer los ensambles y no es factible
para la elaboración de las piezas.

• Se recomienda categorizar los materiales que pueden implementarse en el

prototipo de araña mecánica, en lo cual se escogerá el material que genere menor
dificultad al momento de moverse el modelo de la araña mecánica.

• Se recomienda tener en cuenta a futuro el peso que va a cargar la araña mecánica

para ayudar a la gente con discapacidad, de este modo evitará que se dañe el
prototipo más rápido siendo esencial la velocidad angular que tenga el motor del
brazo para poder levantar la carga u objeto.

• Se recomienda que el prototipo de araña mecánica sea fácil de manejar en cuanto

a sus controles para que las personas que sufren discapacidad motriz se les haga
fácil de manipular el arquetipo de araña mecánica.

32
 CAPITULO VI

BIBLIOGRAFÍA

[1] J. M. E. O. J. D. S. ORTEGA., «DISEÑO DE SISTEMA ELECTRÓNICO

JERÁRQUICO MEDIANTE COMANDOS PARA,» de DISEÑO DE SISTEMA
ELECTRÓNICO JERÁRQUICO MEDIANTE COMANDOS PARA, BOGOTÁ
D.C., 2011., p. 12.

[2] N. S. M. D. Oraa y P. F. Gómez, «ROBOT HEXÁPODO,» España, 2003.

[4] A. O. Baturone, «Robòtica Manipuladores y robots móviles,» Barcelona,

MARCOMBO, 2001, p. 5.

[5] M. B. S. Francisco Rodriguez Diaz, «Control y Robótica en agrucultura,» ISBN,

2004, p. 92.

[8] C. d. Gispert, Enciclopedia Temática Estudiantil Océano 7º Edición, España:

Océano Grupo Editorial S.A., 2013.

[9] D. Askeland, Ciencia e Ingeniería de los materiales, 6º Edición ed., México:

Cengage learning, 2012, p. 953 págs..

[10] F. L. Carrasquero, FUNDAMENTOS DE POLÍMEROS, Venezuela , 2004.

[12] A. M. C. L. Barroso Herrero, «Introducción al conocimiento de los materiales y a

sus aplicaciones,» Madri, ISBN electrónica, 2010, p. 712.

[13] G. Nordberg, METALES: PROPIEDADES QUIMICAS Y TOXICIDAD, 2005.

[17] C. A. B. Torres, Metodología de la investigación, Colombia: PEARSON, 2010.

[18] P. Cazau, INTRODUCCIÓN A LA INVESTIGACIÓN EN CIENCIAS

SOCIALES, Buenos Aires, 2006.

33
 Linkografía

[3] «El Mundo,» 8 Septiembre 2015. [En línea].

[6] S. F. Elec. [En línea]. Available:

https://datasheet.lcsc.com/szlcsc/1812031802_Shenzhen-Fuman-Elec-
FMRX2BMS_C126206.pdf.

[7] D. DTM, «DETUMANDO,» [En línea]. Available:

https://www.detumando.com/producto/receptor-rx2-e/.

[11] E. Solares, «VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE USAR POLIMEROS,»

miércoles Octubre 2013. [En línea].

[14] J. F. S. Zapata, «eumend.net,» 2013. [En línea]. Available:

http://www.eumed.net/libros-gratis/ciencia/2013/14/acero-propiedades.html.

[15] ARKIPLUS, «ARKIPLUS,» 2019. [En línea]. Available:

https://www.arkiplus.com/propiedades-del-acero/.

[16] I. E. d. Cobre, «Instituto Europeo del Cobre,» 2018. [En línea]. Available:
https://copperalliance.es/cobre/cobre-y-sus-aleaciones/propiedades/.

34
 NEXOS

Ensamble del brazo.

35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
Durante la armada.

59