2019 Book ControlEngineering Español

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Libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales.
László Keviczky ∙ Ruth Bars

Jenő Hetthéssy ∙ Csilla Bányász
Control
Ingeniería
Libros de texto avanzados en control y señal.

Procesando
Editores de serie
Michael J. Grimble, Glasgow, Reino

Unido Michael A. Johnson, Oxford,
Reino Unido Linda Bushnell, Seattle, WA, EE.UU.
Más información sobre esta serie en http://www.springer.com/series/4045

László Keviczky • Ruth Bars

Jenő Hetthéssy • Csilla Bányász
Ingeniería de control
123
László Keviczky Jenő Hetthéssy

Instituto de Informática y Control Departamento de Automatización
e Informática Aplicada
Academia de Ciencias de Hungría Universidad de Tecnología y Economía
Budapest, Hungría de Budapest
Budapest, Hungría
Ruth Barras
Departamento de Automatización Csilla Bányász
e Informática Aplicada Instituto de Informática y Control
Universidad de Tecnología y Economía
de Budapest Academia de Ciencias de Hungría
Budapest, Hungría Budapest, Hungría
ISSN 14392232 ISSN 25103814 (electrónico)

Libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales
ISBN 9789811082962 ISBN 9789811082979 (libro electrónico) https://doi.org/
10.1007/97898110 82979
Número de control de la Biblioteca del Congreso: 2018931511
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2019 Este

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Frigyes Csáki
(19211977)
Este libro de texto está dedicado a la

memoria de Frigyes Csáki, quien fue el primer
profesor de control en Hungría.
Prefacio
La serie de libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales está diseñada como un vehículo
para la presentación sistemática de libros de texto de temas fundamentales e innovadores en las disciplinas de
control y procesamiento de señales. Se espera que los posibles autores agradezcan la oportunidad de publicar
una presentación más completa y estructurada de algunas de las nuevas tecnologías emergentes de control y
procesamiento de señales en esta serie de libros de texto. Sin embargo, es útil señalar que siempre habrá un
lugar en la serie para presentaciones contemporáneas de material fundamental en estas importantes áreas de la
ingeniería.
Actualmente constituye todo un desafío redactar y escribir un nuevo libro de texto introductorio para cursos
de control. Un problema es que la disciplina de la ingeniería eléctrica ha crecido y evolucionado enormemente a
lo largo de los años. Ahora abarca los campos de la tecnología de sistemas de energía, telecomunicaciones,
procesamiento de señales, electrónica, ingeniería de sistemas de control y optoelectrónica, todos ellos atendidos
con algunos conocimientos de informática. Los estudiantes universitarios y posgraduados se enfrentan a la poco
envidiable tarea de seleccionar qué materias estudiar entre esta mezcla heterogénea de temas.
Muchas instituciones académicas han introducido una estructura semestral modular en sus cursos de
ingeniería. Esto tiene la ventaja de permitir a los estudiantes universitarios y posgraduados estudiar un conjunto
de módulos básicos de cada una de las disciplinas antes de especializarse a través de una selección de módulos
de materias avanzadas. Esto significa que el estudiante obtiene una buena base básica en la disciplina de
ingeniería eléctrica. Tal enfoque requiere un libro de texto de curso de introducción al control de suficiente
profundidad para ser útil, pero no tan avanzado como para dejar a los estudiantes desconcertados, dado que el
tema del control tiene un contenido matemático sustancial.
Otras instituciones han logrado mantener un Departamento o Grupo de Control Automático donde el curso
principal es un primer título en ingeniería de control propiamente dicha. Es probable que dichos departamentos
también ofrezcan maestría y doctorado. títulos de posgrado en la disciplina de control también. En estos
departamentos, los requisitos de la teoría de sistemas de control para matemáticas se pueden cumplir mediante
módulos de cursos de matemáticas de control específicos.
Un libro de texto de introducción a la ingeniería de control en este contexto también puede tener una profundidad
analítica considerablemente mayor.
ix
X Prefacio
Hay una consideración más que agregar a esta discusión sobre los libros de texto de cursos de
introducción a la ingeniería de sistemas de control. El espectro del control incluye teoría de sistemas,
modelado de sistemas, teoría de control, técnicas de diseño de control, métodos de identificación de
sistemas, simulación y validación de sistemas, técnicas de implementación de controladores, hardware de
control, sensores, actuadores e instrumentación de sistemas. La cantidad de cada área que se incluirá en un
curso de introducción al control es algo que generalmente decide el profesor del curso, los recursos
institucionales disponibles, el nivel académico del curso y el tiempo disponible para que el estudiante estudie
el control. Pero estas cuestiones también tendrán una influencia considerable en el tipo, nivel y estructura de
cualquier libro de texto de curso introductorio que se proponga.
László Keviczky, Ruth Bars, Jenö Hetthéssy y Csilla Bányász forman un equipo de académicos de control
que han trabajado en varias instituciones de educación superior húngaras, principalmente en el Departamento
de Automatización e Informática Aplicada de la Universidad de Tecnología y Economía de Budapest, Hungría,
y más tarde en la Instituto de Investigación en Computación y Automatización de la Academia de Ciencias
de Hungría. El libro de texto del curso introductorio de control que se presenta aquí ha evolucionado y se ha
perfeccionado a lo largo de muchos años de práctica docente. El libro de texto se centra en la teoría de
sistemas y control, técnicas de diseño de control, simulación de sistemas y validación como parte del plan
de estudios de control y está respaldado por un volumen sustancial de ejercicios de MATLAB® (ISBN
9789811083204).
El libro de texto puede ser utilizado por estudiantes universitarios en un primer curso de sistemas de control.
El contenido técnico es autónomo y proporciona todas las señales y el material de sistemas que serían
necesarios para un primer curso de control. Esta es una ventaja obvia para el estudiante lector y también
para el profesor, ya que evita la necesidad de un libro de texto o curso de matemáticas complementario. El
uso del enfoque de parametrización de Youla es una característica distintiva del texto, y este enfoque
también será de interés para los estudiantes de posgrado. El enfoque de parametrización de Youla tiene la
ventaja de unificar varios métodos de diseño de control.
Muchos textos universitarios populares dan un espacio superficial al controlador PID, pero es un
controlador que se usa ampliamente en la industria. En este libro de texto de control, hay un buen capítulo
sobre control PID y esto encajará bien con el profesor universitario y académico con mayor orientación
industrial. También es valioso el material presentado en el Capítulo 13 sobre la sintonización de controladores
PID discretos. Para cerrar el libro de texto, los autores presentan un capítulo de perspectiva, el Capítulo 16,
que dirige al lector hacia temas más avanzados.
Centro de Control Industrial MJ GrimbleMA
Glasgow, Escocia, Reino Unido Johnson
enero 2017
Prefacio
“Navigare necesse est”, es decir, el barco debe ser navegado, decían los romanos en la Antigüedad.
“Controlare necesse est”, es decir, los sistemas deben ser controlados, lo venimos diciendo desde la
revolución tecnológica del siglo XIX. Realmente, en nuestra vida cotidiana, o en nuestro entorno,
difícilmente podemos encontrar equipos que no contengan al menos una o más tareas de control
resueltas por automatización en lugar de por nosotros o, lo que es más importante, para nuestra
comodidad.
En una plancha, el sistema de control de temperatura funciona mediante un relé, en un sistema
de calefacción de gas también se controla la temperatura y en sistemas más sofisticados también se
tiene en cuenta la temperatura del ambiente. En nuestros hogares, los sistemas audiovisuales
modernos contienen decenas de tareas de control, por ejemplo, la regulación de la velocidad de las
grabadoras, el arranque y parada del funcionamiento del equipo; modos de funcionamiento similares
de los sistemas de CD y DVD; el control de la temperatura del procesador de nuestro PC, la posición
de los cabezales de los discos duros, etc. En los coches, la cantidad de gasolina utilizada y el
funcionamiento armonizado de los frenos se controlan mediante controladores automáticos. Un avión
no podría volar sin controladores, ya que su funcionamiento es un ejemplo típico de sistema inestable.
El número de tareas de control en los aviones modernos supera el centenar. El universo no podría
haber sido investigado por la humanidad sin los sistemas automáticos de control y guía utilizados en
el lanzamiento de cohetes, satélites y misiles balísticos. En los recientes exploradores de Marte se
han utilizado sofisticados componentes de alto nivel, los llamados componentes inteligentes.
En procesos industriales complejos, el número de tareas a resolver supera las mil o diez mil. La
cantidad y calidad de los productos, así como la seguridad del medio ambiente, no podrían garantizarse
sin estos sistemas operados automáticamente. Lanzar productos al mercado requiere del control
preciso de una serie de variables.
En casi todas las fábricas de ensamblaje, desde simples circunvalaciones de producción hasta
robots, se aplica el control automático.
xi
xiii Prefacio
Con el desarrollo de la biología médica se descubrió que en cualquier órgano, y por tanto en el ser
humano, operan decenas de procesos de control básicos (es decir, el control de la presión sanguínea,
la temperatura corporal, el nivel de azúcar en la sangre). contenido, el nivel de hormonas) y las
técnicas actuales se están acercando al nivel en el que algunas de estas tareas pueden asumirse en
caso de enfermedades o problemas.
Varios procesos básicos de la economía (por ejemplo, oferta y demanda, almacenamiento
inventario, macro y micro balance) ofrecen posibilidades de control automático.
El concepto de control automático apenas se encuentra directamente con el ciudadano común,
aunque maneja varios equipos pulsando botones, interruptores o utilizando paneles de instrumentos.
Por eso a menudo se considera que el control es una tecnología oculta. Este fenómeno solía ser
motivo de la opinión ignorante de que no es necesario estudiar la teoría de control y regulación, ya
que viene integrada en el equipo. Pero no olvidemos que dichos equipos deben diseñarse, producirse
y comercializarse. Sólo pueden considerarse “desarrollados” aquellos países que están en las primeras
filas en el desarrollo de este tipo de instrumentos y procesos.
En las tecnologías modernas del siglo XXI , las tareas básicas de procesamiento, evaluación y
toma de decisiones son ejecutadas por computadoras. La observación de las señales y características
de los procesos en tiempo real, la transferencia de órdenes ejecutivas, se realiza mediante
comunicación digital. Las tres áreas anteriores (ControlComputaciónComunicación = C
3
) a menudo se considera que están en estrecha sinergia.
El objetivo de este libro es resumir los conocimientos requeridos en los cursos de iniciación a la
educación universitaria en estas materias. Cada capítulo, por supuesto, puede tener diferentes
prioridades, pero intentan proporcionar conocimientos básicos y útiles para continuar los estudios de
los niveles superiores de la teoría del control.
Este libro de texto trata de sistemas de parámetros constantes, lineales y de una sola variable (una
sola entrada, una sola salida), es decir, los sistemas más simples. No se consideran sistemas
estocásticos multivariables, no lineales, de parámetros variables. (Del mismo modo, no se analiza la
teoría de los modernos controladores adaptativos, óptimos y robustos.) Hay que admitir que el mundo
real es más complejo, es decir, multivariable, no lineal; por lo tanto, el material de este libro de texto
es sólo el primer paso en el estudio de los métodos de control de sistemas reales. Sin embargo,
también hay que mencionar que se pueden resolver varias tareas prácticas con resultados bastante
buenos aplicando estos enfoques simplificados.
En este libro se dedica relativamente gran atención al tema de “Señales y Sistemas”, esencial en
los cursos básicos de teoría del control. En los Apéndices se resumen importantes fundamentos
matemáticos. La razón de esto es proporcionar una fuente completa para estudiantes y lectores, sin
requerir libros de texto adicionales para comprender este libro de texto. Si alguno tiene dudas sobre el
conocimiento de determinados campos, puede refrescarlo en los capítulos correspondientes.
Hay muchas fórmulas en este libro de texto. Esta materia, este campo los requiere, lo que a veces
resulta amenazador para los estudiantes. La complejidad de los cálculos necesarios, sin embargo,
nunca excede la complejidad de los cálculos de ingeniería, pero cuando no se pueden realizar
manualmente, se hace referencia a los recursos y software computacionales necesarios. Cabe señalar
que este nivel es un requisito básico para los ingenieros empleados por empresas que trabajan para
los mercados internacionales. Tiene
Prefacio xiii
Sin embargo, hay que añadir que los conocimientos teóricos sólo pueden resultar realmente
útiles tras muchos años de experiencia práctica.
¡Nada es más práctico que una buena teoría!
Los autores creen que este libro de texto proporciona una base adecuada para la educación
de nivel básico (B.Sc.) de aquellas facultades donde se enseña la teoría del control y donde el
objetivo es preparar una educación de nivel de maestría (M.Sc.). .
Este libro de texto ha sido escrito por un grupo de trabajo del Departamento de Automatización
e Informática Aplicada de la Universidad de Tecnología y Economía de Budapest. El grupo está
encabezado por László Keviczky. Este material se basa en una larga experiencia y libros de
texto utilizados por el departamento, pero, por supuesto, no es comparable con los de objetivos
y cobertura. Los siguientes miembros del grupo desempeñaron papeles principales en la
redacción de los diferentes capítulos:
Capítulo 1. Ruth Bars

Capítulo 3. László Keviczky
Capítulo 6. László Keviczky y Ruth Bars Capítulo
7. László Keviczky Capítulo 8.
László Keviczky y Ruth Bars Capítulo 9. László
Keviczky Capítulo 10. László
Keviczky Capítulo 11. Jenő
Hetthéssy Capítulo 12. László
Keviczky y Csilla Bányász Capítulo 13. László Keviczky y
Jenő Hetthéssy Capítulo 14. László Keviczky Capítulo 15.
László Keviczky Capítulo 16.
László Keviczky y Csilla Bány
Apéndice ász. László Keviczky, Ruth Bars, Jenő Hetthéssy
y Csilla Bányász
En la elaboración tipográfica de este libro de texto, Csilla Bányász tuvo un papel determinante.
Las cifras se prepararon en parte con la ayuda del Ph.D. estudiantes Ágnes BogárdiMészöly,
Zoltán Dávid y Gábor Somogyi.
Una parte esencial de este libro de texto es el material práctico de laboratorio publicado en
un volumen aparte ( Ejercicios MATLAB®), así como varios ejemplos, que ayudan a los
estudiantes en una buena preparación para los exámenes.
Budapest, Hungría László Keviczky

Ruth Barras
Jenő Hetthéssy
Csilla Bányász
Contenido
Prólogo ................................................. .. ix
Prefacio ................................................. .... xi
Contenido................................................. ... xvi
Notaciones ................................................. .. xxiii
1 Introducción ................................................ 1
1.1 Conceptos básicos ................................ 5
1.1.1 Los elementos básicos de un proceso de control ......... 6
1.1.2 Señales y su clasificación................. 7
1.1.3 Representación de la Ingeniería de Sistemas
Relaciones ................................. 7
1.1.4 Control de perturbaciones en bucle abierto y cerrado
Eliminación ................................ 9
1.1.5 Especificaciones generales para el control de circuito cerrado
Sistemas ................................ 15
1.1.6 Ejemplos de control sencillos ........................ 17
1.2 Sobre la historia del control ................................ 21
1.3 Sistemas y Modelos 24 ................................
1.3.1 Tipos de modelos ................................ 25
1.3.2 Las propiedades de un sistema ................... 26
1.3.3 Ejemplos de las características de transferencia de algunos
Sistemas simples ................................. 27
1.3.4 Linealización de características estáticas ................ 29
1.3.5 Unidades relativas ................................ 33
1.4 Aspectos Prácticos ................................ 34
xvi
xvi Contenido
2 Descripción de Sistemas Lineales Continuos en el Tiempo,

Operador y dominio de frecuencia ................... 37
2.1 Descripción de sistemas continuos en el dominio del tiempo ... 38
2.1.1 Solución de un diferencial lineal de orden n
Ecuaciones en el dominio del tiempo ................ 38
2.1.2 Representación en el espacio de estados del diferencial lineal
Ecuaciones................................. 43
2.1.3 Excitaciones de entrada típicas, impulso unitario y paso
Respuestas ................................ 45
2.1.4 Respuesta del sistema a una señal de entrada arbitraria ... 46
2.1.5 Solución de una ecuación diferencial de primer orden ......... 49
2.2 Transformación del Dominio del Tiempo al de la Frecuencia
y dominios de operador ................................ 51
2.2.1 Serie FOURIER , integral FOURIER , FOURIER
transformación ................................ 51
2.2.2 La transformación LAPLACE ................... 57
2.2.3 La función de transferencia ........................ 60
2.2.4 Conexiones Básicas de Bloques Elementales,
Álgebra de esquema de bloques, bloque equivalente
Manipulaciones ................................ 66
2.3 Investigación de sistemas dinámicos lineales en la frecuencia
Dominio ........................................ 72
2.3.1 Representaciones gráficas de la frecuencia
Funciones ................................. 74
2.4 Características de transferencia de bloques básicos típicos... 76
2.4.1 .........................
Bloques básicos ideales 77
2.4.2 Bloques de ................................ 81
rezago 2.4.3 Rezago proporcional, integrador y diferenciador
Bloques ................................. 92
2.4.4 Influencia de los ceros de la función de transferencia ... 95
2.4.5 Sistemas de fases no mínimas ................... 99
2.4.6 Dibujo rápido de diagramas BODE asintóticos ... 101
2.4.7 Influencia de los cambios de parámetros ................ 102
2.5 Descripciones aproximadas ................................ 104
2.5.1 Par de polos dominantes ........................ 104
2.5.2 Aproximación de plantas de orden superior por primera y
Modelos de retardo de segundo orden con tiempo muerto .... 105
2.5.3 Aproximación de un tiempo muerto mediante transferencia racional
Funciones ................................. 105
2.6 Ejemplos de descripción de sistemas de tiempo continuo .... 108
2.6.1 Motor de corriente continua (CC) ......... 109
2.6.2 Modelado de un sistema de tanque de líquido simple ......... 116
2.6.3 Un sistema simple de dos tanques ......... 119
Contenido xvii
2.6.4 Un proceso de calor ........................ 122

simple 2.6.5 El péndulo invertido en movimiento ................. 124
3 Descripción de sistemas de tiempo continuo en el espacio de estados ......... 127

3.1 Solución de las ecuaciones de estado en la frecuencia compleja
Dominio ........................................ 130
3.2 Solución de las ecuaciones de estado en el dominio del tiempo ......... 132
3.3 Transformación de las ecuaciones de estado, formas canónicas... 133
3.3.1 Forma canónica diagonal ........................ 134
3.3.2 Forma canónica controlable ................... 136
3.3.3 Forma canónica observable ................... 138
3.4 Los conceptos de controlabilidad y observabilidad ........ 140
3.4.1 La descomposición de KALMAN ................... 147
3.4.2 El efecto de los polos y ceros comunes ......... 148
3.4.3 El péndulo invertido................... 152
4 Comentarios negativos ................................ 155

4.1 Control en circuito abierto y cerrado ......... 155
4.2 Las propiedades básicas del circuito de control cerrado ......... 157
4.3 El amplificador operacional de retroalimentación ......... 162
4.4 Las características de transferencia del circuito de control cerrado... 164
4.5 Las características de transferencia estática ......... 168
4.6 Relaciones entre la frecuencia de circuito abierto y cerrado
Características ................................................ 174
4.6.1 Las curvas M a y E b ................... 176
4.7 La sensibilidad de un circuito de control cerrado al parámetro
Incertidumbres................................................ 181
4.8 Requisitos para el diseño de control de circuito cerrado ......... 184
4.9 Mejora de las propiedades de eliminación de perturbaciones del
Circuito cerrado ........................................ 188
4.9.1 Esquema de eliminación de perturbaciones (Feedforward) ...... 189
4.9.2 Esquemas de control en cascada ......... 190
4.10 Compensación por bloques de retroalimentación ......... 194
4.11 Control con variables manipuladas auxiliares ......... 195
5 Estabilidad de los sistemas de control lineal ........................ 197
5.1 El concepto de estabilidad ................................ 197
5.2 Estabilidad del sistema de circuito cerrado ......... 200
5.3 Formulación matemática de la estabilidad del continuo
Sistemas de control lineal de tiempo ................. 202
5.4 Criterios analíticos de estabilidad ........................... 204
5.4.1 Análisis de estabilidad utilizando el esquema ROUTH ......... 205
5.4.2 Análisis de estabilidad utilizando el determinante HURWITZ .... 206
xviii Contenido
5.5 Análisis de estabilidad utilizando el método del lugar de las raíces ......... 207
5.5.1 Relaciones básicas del método del lugar de las raíces ... 208
5.5.2 Reglas para dibujar el lugar de las raíces ................. 210
..............
5.5.3 Ejemplos del método del lugar de las raíces 212
5.5.4 Lugar de las raíces en el caso de variar un parámetro
Diferente de la ganancia ........................ 216
5.6 Los criterios de estabilidad de NYQUIST ........................ 217
5.6.1 Ilustración de la evolución de los no amortiguados
.............
Oscilaciones en el dominio de la frecuencia 217
5.6.2 El criterio de estabilidad simple de NYQUIST ................ 218
5.6.3 El criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST ......... 221
5.6.4 Ejemplos de aplicación del NYQUIST
Criterios de estabilidad ................................ 225
5.6.5 Medidas prácticas de estabilidad ......... 228
5.6.6 Estabilidad estructural y condicional ................ 232
5.6.7 Criterios de estabilidad basados en los diagramas BODE ... 234
5.7 Estabilidad robusta ................................ 237
6 Diseño de reguladores en el dominio de la frecuencia ..... 241

6.1 Sobre las relaciones entre propiedades en el tiempo y
Dominio de frecuencia ................................. 242
6.2 Requisitos de calidad en el dominio de la frecuencia ......... 243
6.3 Métodos para dar forma a las características de frecuencia de bucle abierto ... 246
7 Control de Procesos Estables ................................ 253
7.1 La parametrización de YOULA ........................ 254
7.2 El controlador SMITH ................................ 264
7.3 El controlador TRUXALGUILLEMIN ........................ 266
7.4 El efecto de una salida restringida del actuador ................ 267
7.5 El concepto del mejor control alcanzable ................ 270
7.5.1 Teoría general ................................ 270
7.5.2 Reglas empíricas ................................ 275
8 Diseño de Reguladores Convencionales ......................... 277

8.1 Familia de reguladores PID y métodos de diseño... 278
8.1.1 Sintonización de reguladores P ......... 283
8.1.2 Sintonización de los reguladores I ........................ 284
8.1.3 Sintonización de reguladores PI ........................ 284
8.1.4 Sintonización de reguladores PD ........................ 286
8.1.5 Sintonización de reguladores PID ................... 287
8.1.6 Influencia del tiempo muerto................... 290
8.1.7 Realización de Reguladores PID ................... 291
Contenido xix
8.2 Diseño de sistemas residuales ........................ 293

8.2.1 Sistema Residual Simple con Tiempo Muerto y
Integrador ................................. 293
8.2.2 Sistema Residual Simple con Integrador y Tiempo
Retraso ........................................ 297
8.3 Métodos empíricos de ajuste del regulador ......... 300
8.3.1 Métodos de ZIEGLER y NICHOLS ................. 300
8.3.2 Método de OPPELT................................ 301
8.3.3 Método de CHIENHRONESRESWICK ................ 302
8.3.4 Método de STREJC ................................ 302
8.3.5 Método de relé de ÅSTRÖM ........................ 303
8.3.6 Método de ÅSTRÖMHÄGGLUND ................... 305
8.4 Manejo de restricciones de amplitud: “AntiReset Windup” ... 306
8.5 Control de Plantas Especiales................................ 308
8.5.1 Control de un Integrador Doble ................. 308
8.5.2 Control de una planta inestable .................
312
8.6 Diseño del regulador que proporciona un margen de fase de 60° por polo
Cancelación ........................................ 317
9 Sistemas de control con retroalimentación de estado ......... 325

9.1 Colocación de postes por retroalimentación estatal ......... 327
9.2 Retroalimentación estatal basada en observadores ................. 331
9.3 Retroalimentación estatal basada en observadores mediante transferencia equivalente
Funciones ........................................ 335
9.4 Métodos de diseño de dos pasos utilizando retroalimentación de estado .. 338
9.5 El controlador LQ ................................ 340
10 Método polinomial general para el diseño de controladores .. 343
11 Sistemas de control de datos de muestra ................. 351
11.1 Muestreo ........................................ 354
11.2 Explotación ........................................ 357
11.3 Descripción de señales de tiempo discreto, la transformación z
y la Transformación z Inversa ......................... 361
11.3.1 Propiedades básicas de la transformación z ......... 361
11.3.2 La transformación z de series temporales elementales ..... 363
11.3.3 La transformación z inversa ................... 365
11.3.4 Teoremas del valor inicial y final ................ 368
11.4 Descripción de sistemas de datos muestreados en tiempo discreto
y en el dominio del operador y de la frecuencia ................. 368
11.4.1 El modelo espacioestado ........................ 369
11.4.2 Modelos de entradasalida basados en el operador de turnos .... 372
11.4.3 Modelado basado en la transformación z ......... 375
11.4.4 Análisis de sistemas DT en el dominio de la frecuencia .... 381
xx Contenido
11.4.5 Transformación de Ceros ........................ 384

11.5 Propiedades estructurales de las ecuaciones de estado ................. 385
12 Diseño de controlador de datos de muestra para tiempo discreto estable

Procesos ................................................ 393
12.1 El controlador YOULA para sistemas de datos muestreados ......... 393
12.2 El controlador SMITH para el sistema de datos muestreados ................ 397
12.3 El regulador TRUXALGUILLEMIN para muestras
Sistemas de datos ................................ 399
12.4 Diseño de reguladores que proporcionan un tiempo de estabilización finito ......... 400
12.5 Controladores predictivos ................................ 408
12.6 El mejor control de tiempo discreto accesible ................ 411
12.6.1 Teoría general ................................ 411
12.6.2 Reglas empíricas ................................ 412
13 Diseño de reguladores de datos muestreados convencionales ................. 413

13.1 Métodos de diseño para el regulador PID de tiempo discreto
Familia ........................................ 416
13.1.1 Ajuste de reguladores PI de datos de muestreo ................ 417
13.1.2 Sintonización de reguladores de PD de datos muestreados ... 418
13.1.3 Sintonización de reguladores PID de datos de muestreo ......... 420
13.2 Otros métodos de diseño 422 ................................
13.2.1 Diseño de un tiempo continuo intermedio
Regulador y su discretización 13.2.2 ................. 424
Diseño de reguladores de tiempo discreto utilizando
Modelos de procesos de tiempo ................. 435
discreto 13.2.3 Diseño de reguladores de tiempo discreto utilizando
Modelos de procesos de tiempo continuo ................ 435
13.3 Diseño de sistemas residuales en tiempo discreto ................ 439
13.3.1 Proceso de segunda orden en tiempo continuo
con dos desfases y tiempo muerto 13.3.2 ............ 439
El método TUSCHÁK 13.3.3 ......................... 441
Proceso de segundo orden en tiempo discreto con tiempo
Retraso y tiempo muerto .......................... 444
14 Retroalimentación del estado en sistemas de datos muestreados ......... 447

14.1 Regulador de retroalimentación de estado de colocación de polos en tiempo discreto ... 449
14.2 Estado de colocación de polos en tiempo discreto basado en observadores
Regulador de retroalimentación ................................ 451

14.3 Métodos de diseño en dos pasos utilizando estados de tiempo discreto
Comentario ........................................ 455
14.4 Regulador de retroalimentación de estado LQ de tiempo discreto ... 457
Contenido xxi
15 Método polinómico general para el diseño de tiempo discreto

Controladores ................................................ 459
16 Perspectivas ................................................ 465

16.1 Normas de Ingeniería de Control de Señales y Operadores ........ 465
16.1.1 Normas de Señales ................................ 466
16.1.2 Normas del operador ................................ 466
16.2 Métodos básicos de optimización numérica ............. 469
16.2.1 Métodos de búsqueda directa ......... 469
16.2.2 Métodos basados en gradiente................. 471
16.3 Introducción a la identificación de procesos .................... 474
.................
16.3.1 Identificación de procesos estáticos 474
16.3.2 Identificación de procesos dinámicos 477 ..............
16.3.3 Transformación de tiempo discreto a tiempo continuo .... 480
16.3.4 Estimación recursiva de parámetros ................ 481
16.3.5 Validación del modelo ................................ 482
16.4 Esquemas de control iterativos y adaptativos ................ 484
Apéndice ................................................. .. 485
Autores ................................................. ... 521
Fotografías de algunos de los científicos citados en este libro ................ 523
Referencias ................................................. .525 _
Índice ................................................. ..... 527

Notaciones
h Funciones de transferencia de sistemas de tiempo continuo.

GRAMO
Funciones de transferencia de sistemas de tiempo discreto.
C Función de transferencia del controlador
PAG Función de transferencia de proceso
G (o Pd) Función de transferencia de pulsos de proceso en tiempo discreto

S Función de sensibilidad
t Función de sensibilidad complementaria
l Función de transferencia de un circuito de control abierto.
K Ganancia de un bucle de control
k Coeficiente de transferencia de un bucle de control.
Q Parámetro YOULA
ð Tiempo continuo
Þt Tiempo discreto
½ k Lf g ... transformada de LAPLACE
Ffg ... transformada de FOURIER
Zfg ... transformada z

s Variable compleja (transformación L)
z Variable compleja (transformación Z)
r (o año) Señal de referencia
y Variable controlada
mi
señal de error
tu Señal de actuación (o salida del regulador)
Ruido de entrada
yni yn (o yno) Ruido de salida

yz Ruido de medición
a; b; C; ... Vector
a t ; b t ; Ct ; ... Vector fila
A; B; C; ... Matriz
At Transpuesta de una matriz
adj(A) Adjunto de una matriz
xxiii
XXIV Notaciones
detðAÞ (o jj A ) Determinante de una matriz

X variable de estado
A; b; C; dF ; Parámetros de la ecuación de estado (continua)

gramo; h; d (o F; g; c; d) diag½ Parámetros de la ecuación de estado (discreta)
a11; a22; ...; I ¼ diag½ Ana Matriz diagonal
1; 1; ...; Ts Td d Th v tð 1 Matriz unitaria
Þ Tiempo de muestreo
w Tiempo muerto (continuo)
Retraso de tiempo (discreto)
tð Retraso de tiempo adicional
Þ Función de respuesta al paso
Función de ponderación
X Frecuencia
xc Frecuencia de cruce (corte)
F jð Þ x Espectro de frecuencia de una señal continua
F ð Þ jx Espectro de frecuencia de una serie de señales muestreadas
G jð Þ x (o Pdð Þ jx ) Espectro de frecuencia de un modelo de tiempo discreto.
Polinomios A, B, C, D, G, F, R, X, Y, V
degf g A Orden de un polinomio
Að Þ¼ s 0 Ecuación característica
U Límite de la salida de control
grad ½ fðxÞ Vector de gradiente

8x para todos x
\ (o arcð Þ ... ) Ángulo de un número complejo o funciones.
mi
ð Þ ... (o expð Þ ... ) Funcion exponencial
lnðÞ ... Logaritmo natural

lgð Þ ... logaritmo base 10
Ef g ... Valor esperado
plimf g ... Valor límite de probabilidad
una e Matriz exponencial
lnð Þ A Logaritmo matricial
Connecticut Tiempo continuo
DT Tiempo discreto
SER Equivalente a respuesta escalonada
PFE Expansión fraccionaria parcial
■ Fin del ejemplo
Capítulo 1
Introducción
Control significa una acción específica para alcanzar el comportamiento deseado de un sistema. En el control
de procesos industriales generalmente se consideran procesos tecnológicos, pero el control es altamente
necesario para mantener cualquier proceso físico, químico, biológico, de comunicación, económico o social
funcionando de la manera deseada.
Se deben utilizar métodos de control siempre que una cantidad deba mantenerse en un valor deseado. Por
ejemplo, el control sirve para mantener la temperatura de nuestro piso en un valor específico confortable tanto
en invierno como en verano. Al controlar un avión, el piloto (o el piloto del robot) tiene que ejecutar tareas de
control extremadamente diversas para mantener la velocidad, la dirección y la altitud del avión en los valores
deseados. Los sistemas de control están a nuestro alrededor, en el hogar (por ejemplo, configurar el programa
de una lavadora, planchar mediante control de temperatura de encendido y apagado, aire acondicionado, etc.),
en el transporte, la investigación espacial, las comunicaciones, la fabricación industrial, la economía. ,
medicina, etc. Muchos sistemas de control también operan en organismos vivos.
Los sistemas de control están por todas partes en nuestro entorno. Se dispone de un sistema de control,
por ejemplo al tomar una ducha, en el que la temperatura de la ducha debe mantenerse en un valor confortable
(Fig. 1.1). Si la temperatura percibida por nuestro cuerpo difiere de su valor deseado, intervenimos abriendo el
grifo de agua fría o el grifo de agua caliente. Después de mezclarse, el agua pasa por la tubería de la ducha. El
efecto del cambio se produce con un retraso. El efecto del retraso debe considerarse al decidir sobre una
posible nueva ejecución. El proceso de control que tiene lugar está simbolizado por el diagrama de bloques
que se muestra en la Fig. 1.2.
La Figura 1.3 muestra esquemáticamente un sistema de control para el control de la temperatura ambiente.
La Figura 1.4 ilustra algunos procesos que requieren control para garantizar un desempeño adecuado. La
velocidad o posición angular del motor, así como el nivel del tanque, deben mantenerse en un valor constante.
Se debe mantener la temperatura del líquido que fluye a través del intercambiador de calor. En el reactor
químico, se debe mantener la calidad y cantidad de los materiales que se crean durante la reacción química.
En la columna de destilación se analizan los componentes individuales del petróleo crudo.
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2019 L. 1

Keviczky et al., Ingeniería de control, Libros de texto avanzados sobre control
y procesamiento de señales, https://doi.org/10.1007/9789811082979_1
2 1. Introducción
agua caliente
agua fría
Fig. 1.1 Duchabaño como tarea de control
Fig. 1.2 Esquema de bloque de control de la duchabaño.
temperatura
ambiente deseada
Termostato
encender o
apagar la calefacción
temperatura
relé calentador
ambiente real
Fig. 1.3 Control de temperatura ambiente
estar separado. Para ello, las temperaturas de los platos de la columna tienen
controlarse adecuadamente entre sí. Además, en el día a día
práctica en el hogar y en una variedad de procesos de producción diferentes controles
Hay que resolver tareas.
A continuación se discutirán los procesos de control de los sistemas tecnológicos. El control de
los procesos industriales juega un papel importante para garantizar una mejor
calidad del producto, minimizando el consumo de energía, aumentando la seguridad y disminuyendo
contaminación ambiental.
1. Introducción 3
qin
Fluido liquido
h
salir Líquido refrigerante
a
Motor Tanque Intercambiador de calor
producto principal
Productos
químicos reactivos
Producto
Líquido refrigerante
Afluencia
Líquido refrigerante
Producto
inferior
reactor químico Columna de destilación
Fig. 1.4 Algunas tareas de control típicas
En los procesos de producción manufacturera de bienes materiales tiene lugar la

conversión de masa y energía. Se aplicará un control adecuado para garantizar el
adecuado inicio, mantenimiento y parada de estos procesos. Por ejemplo, en una
central térmica la energía química del carbón se convierte en energía térmica mediante
su combustión. Luego el calor se utiliza para producir vapor. El vapor impulsa la
turbina, creando energía de rotación mecánica. La turbina hace girar el rotor de un
generador síncrono en el campo magnético del estator. Esto crea energía eléctrica.
Todos estos procesos deben realizarse de una manera prescrita. Los procesos deben
iniciarse y garantizarse su ejecución de acuerdo con las prescripciones tecnológicas
dadas. Por ejemplo, en la producción de energía eléctrica hay que garantizar que la
tensión y la frecuencia se mantengan en valores constantes prescritos con una
precisión determinada, a pesar de los cambios de carga durante el día. La parada de
los procesos debe ejecutarse de forma segura.
Mantener los procesos de la manera deseada significa mantener diferentes
cantidades físicas en valores constantes o alterarlas de acuerdo con leyes dadas.
Tales cantidades físicas podrían ser, por ejemplo, la temperatura o presión de un
medio, la composición de un material, la velocidad de una máquina, la posición angular
de un hacha, el nivel en un tanque, etc.
Un proceso es un sistema que está conectado con su entorno de muchas maneras.
Por ejemplo, una central térmica convierte la energía química del combustible en
energía eléctrica. El sistema consta de varios equipos interconectados (horno, turbina,
generador síncrono, equipo auxiliar). El sistema convierte la cantidad de entrada
(combustible) en la cantidad de salida (energía eléctrica), al mismo tiempo que
mantiene relaciones multifacéticas con su entorno (produce material de desecho, transfiere
4 1. Introducción
AMBIENTE
Ruido
Vibración
Combustible para calefacción SISTEMA Energía eléctrica

horno, turbina de vapor,
(energía química) generador síncrono, equipo
auxiliar
Material de desecho Enfriamiento
Fig. 1.5 El sistema y su entorno.
emite calor al ambiente, produce vibraciones mecánicas y ruidos, etc.).

La Figura 1.5 ilustra la relación del sistema y su entorno. Si se investiga el
funcionamiento de la turbina, entonces la relación del sistema y su entorno se considera
de otra manera (Fig. 1.6). En este caso el sistema es la turbina, que convierte la
energía térmica del vapor en energía eléctrica.
Las cantidades que van del medio ambiente al sistema son las entradas, mientras
que las cantidades que van del sistema al medio ambiente son las salidas. Con control
(mediante la manipulación adecuada de las cantidades de entrada), las cantidades de
salida deben mantenerse de acuerdo con los requisitos dados.
AMBIENTE
Vapor
SISTEMA
Energía eléctrica
Turbina Generador
Vapor muerto
Fig. 1.6 El sistema y su entorno (como parte detallada del sistema en la Fig. 1.5)
1.1 Conceptos básicos 5
1.1 Conceptos básicos
Control significa las acciones específicas para influir en un proceso con el fin de iniciarlo,
mantenerlo adecuadamente y detenerlo.
El control se basa en la información obtenida del proceso y su entorno a través de
mediciones. Se necesitan instrumentos de medición para medir las diferentes cantidades
físicas involucradas en el control. Con base en el conocimiento del objetivo del control y
en la información obtenida del proceso y su entorno, se toma una decisión sobre la
manipulación adecuada de las entradas del proceso. Es característico del control que los
procesos de alta energía estén influenciados por procesos de baja energía.
causas.
La metodología de control consiste en que se conecta al proceso un equipo externo
específicamente diseñado y luego, con base en los datos obtenidos mediante mediciones
o de otras formas, modifica directamente las variables de entrada y de esa manera influye
indirectamente en las variables de salida. El sistema de control es el sistema conjunto
formado por la planta interconectada a controlar y los equipos de control.
El control se puede realizar de forma manual o automática. En el control manual, el
operador toma una decisión y manipula la cantidad de entrada del proceso en función de
la cantidad de salida observada. En el control automático, los dispositivos automáticos
ejecutan las funciones de toma de decisiones y ejecución de la manipulación. Ducharse es
un caso de control manual (Fig. 1.1), la Fig. 1.7 también ilustra el control manual. El
operador observa el nivel del líquido en el tanque y ajusta el nivel requerido mediante la
posición de la válvula del grifo, lo que influye en la cantidad de líquido de salida. La Figura
1.8 muestra un control automático de nivel en un tanque. El nivel del líquido se detecta
mediante un sensor flotante. Si el nivel difiere del valor requerido, la válvula que influye en
el flujo de entrada se abrirá más o menos.
Fig. 1.7 Control de nivel manual

6 1. Introducción
Fig. 1.8 Control automático de nivel en un tanque de agua
La ingeniería de control se ocupa de las propiedades y el comportamiento de los sistemas de control, con
los métodos para su análisis y diseño, y con la cuestión de su realización.
1.1.1 Los elementos básicos de un proceso de control
Un proceso de control consta de las siguientes operaciones (Fig. 1.9):
Sensación: obtener información sobre el proceso a controlar y su entorno.

Toma de decisiones: procesar la información y, en función del objetivo del control
tomar decisiones sobre las manipulaciones necesarias
Disposición: dar una orden de manipulación.
Procesamiento de señales: determinar las características de intervención, actuación.
Intervención, Actuación: la modificación de la entrada del proceso de acuerdo con el
disposición.
Las operaciones individuales son ejecutadas por las unidades funcionales apropiadas.
Disturbio
Objetivo de
control
Entrada de
proceso Variable
Procesamiento controlada
manipulada
de información, Solenoide PROCESO
decisión.
Recopilación
de información,
detección.
Fig. 1.9 Diagrama funcional de un sistema de control.

1.1.2 Señales y su clasificación
Para controlar un proceso es necesario medir sus cambios. Los cambios del proceso ocurren como
consecuencia de efectos externos e internos. Las características del proceso que manifiestan su movimiento,
así como los efectos externos e internos, se representan mediante señales. La señal es una cantidad física,
o un cambio en una cantidad física, que transporta información. La señal es capaz de adquirir, transferir y
almacenar información. Las señales pueden observarse mediante equipos de medición.
Las señales tienen una forma física (p. ej., corriente, voltaje, temperatura, etc.): este es el portador de la
señal. Las señales también tienen contenido informativo, que muestra el efecto representado por la señal
(por ejemplo, cambio de la corriente versus el tiempo).
Las señales se pueden clasificar de diferentes maneras.
Según su evolución temporal una señal es

continua si se mantiene continuamente sin interrupción durante un
rango de tiempo dado,
Una señal es de tiempo discreto o muestreada si proporciona información sólo en determinados momentos.
momentos en el tiempo en un periodo de tiempo determinado.
Según su conjunto de valores una
señal es contigua si su conjunto de valores es contiguo, una señal es
fraccionaria si su conjunto de valores no es contiguo y sólo puede tomar valores definidos
valores.
Según la forma de representación de la información

una señal es analógica si el valor de la portadora de señal representa directamente la información
involucrada, una señal
es digital si la información está representada por dígitos que son los valores digitales codificados de la
portadora de señal.
Según la precisión del valor de la señal, una señal es determinista
si su valor puede ser dado definitivamente en función del tiempo, una señal es estocástica si su evolución
es probabilística, que puede describirse mediante métodos estadísticos.
Las señales características de un proceso son sus entradas, salidas y señales internas.
Aquellas señales de entrada que se supone que se utilizan como entradas que modifican la salida del
proceso se denominan variables manipuladas o variables de control. Las otras variables de entrada son
perturbaciones.
1.1.3 Representación de las relaciones de ingeniería de sistemas
Las distintas partes de un sistema de control interactúan entre sí. Las relaciones de las distintas partes se
pueden representar mediante diferentes diagramas. Como se mencionó anteriormente, un equipo que realiza
alguna tarea de control se denomina unidad funcional (por ejemplo, sensor, actuador, etc.). Los símbolos de
las unidades funcionales también aparecen en los diagramas que caracterizan las conexiones de los
elementos del sistema de control.
8 1. Introducción
Un diagrama estructural ofrece una visión general de los equipos que forman el sistema y muestra
sus conexiones. En primer lugar destaca aquellas partes del sistema que son sustanciales desde el
punto de vista del control. Generalmente, un diagrama estructural utiliza la notación estándar del
campo específico bajo consideración.
Considerando el desempeño de un sistema de control, lo que es de interés primario no es el
funcionamiento de las unidades funcionales individuales, sino más bien el efecto de difusión de la
información inducida por su operación. Un diagrama de bloques operativo muestra la conexión e
interacción de las unidades de control individuales sin tener en cuenta sus características físicas. En
un diagrama de bloques las unidades se representan mediante rectángulos.
Una línea provista de una flecha dirigida a un rectángulo simboliza la señal de entrada, mientras que
una línea dirigida que sale de un rectángulo representa la señal de salida. La dirección de la flecha
es también la dirección del flujo de información. En los rectángulos se indican las funciones de las
unidades estructurales (p. ej., sensor, elemento actuador, controlador, etc.).
Al implementar un sistema de control, primero se deben formular los requisitos para el proceso y
el objetivo del control. Luego, para resolver el problema de control, se eligen las unidades de control
estructural individuales. Estas unidades están conectadas al proceso y entre sí según la estructura
de control. Se debe analizar si el sistema de control cumple con las especificaciones de calidad. Para
ello es necesario examinar las propiedades de transferencia de señales de los elementos individuales
y también la transferencia de señales en el sistema interconectado. En un diagrama de bloques, los
elementos individuales del diagrama operativo se describen mediante sus propiedades de
transferencia de señal, es decir, mediante la fórmula matemática que establece las relaciones entre
las salidas y las entradas. Estas relaciones pueden ser ecuaciones matemáticas, tablas, características,
comandos de operación, etc. Las propiedades de transferencia de señal de los elementos individuales
pueden venir dadas por una descripción matemática del funcionamiento físico del elemento, donde
los valores de los parámetros involucrados en las ecuaciones son también dado. Para indicar algunas
operaciones utilizadas con frecuencia, los símbolos aceptados están escritos dentro de los rectángulos
(por ejemplo, el símbolo de integración). Los símbolos de suma y resta se muestran en la figura 1.10.
Una cadena de efectos es un conjunto de elementos conectados a lo largo de una dirección
determinada.
Un diagrama de bloques puede considerarse como el modelo matemático del sistema de control.
En este modelo, se mantienen a la vista principalmente las propiedades de transferencia de señales
del sistema y se ignoran otras propiedades.
A partir del diagrama de bloques se puede investigar el comportamiento estático y dinámico del
sistema de control. El diagrama de bloques también proporciona la base para el diseño del sistema
de control.
Fig. 1.10 Símbolos de suma y resta

Por supuesto, cuando el sistema de control se implementa realmente, además de su

propiedades de transferencia de señal, también se deben tener en cuenta otros aspectos (p. ej.,
limitaciones energéticas, soluciones estandarizadas, etc.).
1.1.4 Control de perturbaciones en bucle abierto y cerrado

Eliminación
Si la información no se obtiene directamente de la medición del producto controlado

señal, se realiza un control de bucle abierto. Si la información se obtiene directamente
Al medir la señal controlada, se utiliza un control de bucle cerrado o un control de retroalimentación.
obtenido. La Figura 1.11 muestra el diagrama de bloques operativo de un control de circuito cerrado.
sistema.
Un ejemplo de un sistema de control de bucle abierto es el control de una lavadora.
según un cronograma de ejecución de operaciones consecutivas (enjuague, lavado,
centrifugado). La señal de salida (la limpieza de los paños) no se mide. Un
El control de bucle abierto se realiza también si la calefacción de una habitación se ajusta dependiendo de la
temperatura exterior.
En el caso de un control de bucle cerrado (retroalimentación), la señal controlada en sí es
Medido. El error de control, es decir, la desviación entre lo real y lo deseado.
El valor de la señal controlada influye en la entrada del proceso. El funcional
Las unidades son el sensor (equipo de medición), la unidad que proporciona la señal de referencia,
la unidad de resta, la unidad amplificadora y formadora de señal, y la unidad de ejecución y
unidad actuadora. Las señales características de los procesos se miden mediante sensores.
Los instrumentos de medición proporcionan señales proporcionales a las diferentes
cantidades físicas medidas. Los requisitos establecidos para los sensores son los
siguiente:
– funcionamiento fiable en el rango de las medidas

– linealidad en el rango de las medidas
exactitud
Disturbio
Variable
Señal de manipulada,
entrada Revisado
referencia
variable
Formación de r de proceso
mi Amplificador, tu y
referencia Decisión,
formación Interino PROCESO
cálculo de errores
de señal.
Calculadora de señal
de referencia
Controlador Solenoide
Sensación
Sensor
Fig. 1.11 Diagrama de bloques operativo del sistema de control de circuito cerrado
10 1. Introducción
– pequeño tiempo muerto en comparación con las constantes de tiempo del

proceso – bajo ruido de medición.
Un sensor mide la cantidad física que se va a controlar y la transforma en otra cantidad física
que es proporcional al valor real de la señal controlada y puede compararse con la señal de
referencia proporcionada por la unidad de referencia. La señal de error acciona el controlador. La
señal de salida del controlador se amplifica, forma y opera el elemento actuante (actuador) que
proporciona la señal de entrada (variable manipulada) para el proceso. La señal de error
proporciona la desviación de la señal de salida real de su valor deseado. Si es diferente de cero,
se debe modificar la entrada del sistema para eliminar el error.
Las diferentes unidades funcionales se seleccionan según consideraciones prácticas.

El sistema de control se construye a partir de elementos de control individuales (sensores que
miden las variables físicas dadas en el rango requerido, controladores, actuadores, elementos
varios) disponibles en el mercado.
La base de un sistema de control de circuito cerrado es la retroalimentación negativa. El
comando para modificar la entrada del proceso se realiza con base en comparar la señal de
referencia y el valor real de la señal de salida a controlar. (Existen diferentes esquemas para
realizar sistemas de control, pero todos se basan en retroalimentación negativa).
Debido a la dinámica de la planta y de los elementos individuales del sistema de control, las
señales necesitan tiempo para pasar por el circuito de control. Un controlador bien diseñado tiene
en cuenta la dinámica del sistema de circuito cerrado y garantiza el cumplimiento de las
especificaciones de calidad impuestas al sistema de control.
Comparación del control de bucle abierto y de bucle cerrado
Si se conoce la relación entre la señal de control (variable manipulada) y la señal controlada

(variable de proceso) y se dispone de información confiable sobre todos los elementos y todas las
perturbaciones en el circuito de control, entonces el control de bucle abierto puede garantizar un
buen control. actuación. Pero si nuestro conocimiento sobre la planta y sobre las perturbaciones
es inexacto, entonces el funcionamiento del control en bucle abierto no será satisfactorio. El
control de bucle abierto proporciona una solución de control económica, ya que no aplica sensores
costosos para medir la cantidad controlada, sino que utiliza información a priori o información
obtenida sobre cantidades físicas externas para la toma de decisiones. En el control de bucle
abierto no hay problemas de estabilidad.
El control de bucle cerrado es más caro que el control de bucle abierto. La variable controlada
es medida por un equipo sensor y la manipulación de la señal de entrada de la planta se ejecuta
en base a la desviación entre la señal de referencia y la señal de salida medida. El control de
bucle cerrado es capaz de seguir la señal de referencia y rechazar el efecto de las perturbaciones.
Como el valor real de la señal controlada se ve influenciado por las perturbaciones, el control en
bucle cerrado rechaza el efecto de las perturbaciones que no se conocen de antemano y también
compensa el efecto de las incertidumbres de los parámetros del modelo de proceso. Si algún tipo
de efecto ha provocado la diferencia entre la señal de salida y su valor requerido, se activa el
control de bucle cerrado para eliminar la desviación. Pero debido a los comentarios negativos
Pueden ocurrir problemas de estabilidad, pueden aparecer oscilaciones en el sistema. La

estabilidad del sistema de control puede garantizarse mediante el diseño adecuado del controlador.
Si la perturbación es mensurable, entonces el control en bucle cerrado se complementa a
menudo con un feedforward utilizando el valor medido de la perturbación. En la figura 1.12 se
muestra un diagrama de bloques del principio de alimentación anticipada . Una señal que
depende de la variable de perturbación medida se envía a algún punto de suma apropiado del
bucle de control. Esto significa una ruta de bucle abierto que alivia el control de bucle cerrado en
el rechazo de perturbaciones. Este camino de avance intenta compensar el efecto de la
perturbación. Esta manipulación funciona en lazo abierto, la variable perturbadora influye en la
variable controlada, pero la manipulación no afecta a la variable perturbadora.
Un ejemplo clásico de compensación anticipada es la excitación compuesta de un generador

de corriente continua (CC) (figura 1.13). El voltaje de la armadura es la variable controlada, la
excitación es la variable de control (manipulada). La corriente de carga (variable perturbadora)
disminuye el voltaje de armadura del generador. Con la excitación compuesta, parte de la
excitación es creada por la propia corriente de carga, por lo que la variable perturbadora produce
directamente el efecto de eliminarse a sí misma. De esta manera se estabiliza en gran medida la
tensión del inducido del generador. Para un control de voltaje más preciso, se puede aplicar una
configuración de circuito cerrado adicional.
yn
cn
pn
r mi tu y
C PAG
Fig. 1.12 Control anticipativo (compensación de perturbaciones)
ω
Reino Unido
i gramo
ik
ug
Fig. 1.13 Generador de CC con excitación compuesta.

12 1. Introducción
Mezcla de
x1
_ AyB Material A x2 1 =_
w1 w
2
X
w
Fig. 1.14 Tanque de agitación
Consideremos el tanque de agitación de la figura 1.14, donde w1 es la cantidad de entrada

de la mezcla de materiales A y B que fluye hacia el tanque. En la mezcla la proporción parcial
del material A es x1. w2 es la cantidad de entrada del material puro A, x2 = 1. w denota la
cantidad de material de salida de tasa parcial x. Se supone que w1 es constante, x2 es
constante y que el proceso de mezcla en el tanque funciona idealmente. El objetivo del control
es mantener la composición x del material de salida (la variable controlada) en un valor
prescrito a pesar de las variaciones en x1 (variable de perturbación). Las manipulaciones se
pueden ejecutar modificando la cantidad de flujo de entrada w2 (variable de control o
manipulada) ajustando la posición de la válvula. El control se realiza mediante un control de
bucle cerrado, si se mide x y se establece w2 dependiendo de esta medición (Fig. 1.15). Se
construye un control de bucle abierto si se mide la composición x1 del material de la mezcla
de entrada y la cantidad de entrada w2 se modifica en consecuencia (figura 1.16). La Figura
1.17 muestra una solución anticipada, donde se miden tanto la composición x del material de
salida como la composición x1 de la mezcla de entrada, y la cantidad de entrada w2 se
establece de acuerdo con ambos valores medidos (en las figuras, los símbolos estándar para
los sensores , controladores y válvulas, consulte el Apéndice A.3).
El siguiente ejemplo muestra el control de velocidad de un motor con control de bucle
abierto y control de bucle cerrado. En un reproductor de CD, el disco debe girarse a una
velocidad constante. Se puede utilizar un motor de CC como actuador. La velocidad angular
es proporcional al voltaje terminal del motor. La Figura 1.18 muestra la solución de la tarea en
control de lazo abierto. El voltaje terminal del motor es proporcionado por una fuente de
alimentación de corriente continua a través de un amplificador. La velocidad es proporcional al voltaje termina
La Figura 1.19 presenta esquemáticamente la solución utilizando control de circuito cerrado.
La figura 1.19a muestra el diagrama estructural, mientras que la 1.19b muestra el diagrama
operativo. La velocidad del motor se mide con un generador tacómetro, cuyo voltaje de salida
es proporcional a la velocidad. El voltaje medido se compara con el voltaje de la señal de
referencia establecido por la fuente de alimentación, que es proporcional al valor prescrito de
la velocidad. La señal de error acciona el motor CC del actuador.
C.A.
Señal eléctrica
Controlador de
composición
Válvula de control
x1
_ x2 =1
w1 w
2
EN
Composición
sensor
X
w
Fig. 1.15 Control de composición de circuito cerrado del líquido en un tanque
C.A.
Controlador de
composición
EN
Válvula de control
x1
_ x2
_
= 1
w w
1 2
Fig. 1.16 Control de composición de circuito abierto de un líquido en un tanque

14 1. Introducción
++
Controlador de
composición C.A.
EN
Válvula de control
x1 X
_ 2 1=
w
1 w
2
EN
Composición
sensor
Fig. 1.17 Control de composición anticipada de un líquido en un tanque
Fuente de alimentación
Disco giratorio
Amplificador motor de corriente continua
(a) Diagrama estructural
Controlador Solenoide Proceso

Voltaje proporcional a la velocidad
angular deseada.
Disco Velocidad angular real
giratorio
(b) Diagrama operativo
Fig. 1.18 Control de velocidad angular en bucle abierto de un reproductor de CD
Con el control de bucle cerrado se puede lograr un funcionamiento más preciso y fiable. El
control de circuito cerrado garantiza no sólo el seguimiento de la señal de referencia, sino que
también elimina los cambios de velocidad resultantes de posibles cambios en la carga.
En la práctica, además del control en bucle cerrado, también se concede un papel importante
a los sistemas de control en bucle abierto. Al iniciar y detener un sistema complejo, se deben
ejecutar una serie de operaciones complejas de control de bucle abierto. Generalmente inteligente
Fuente de alimentación
Disco giratorio
Tacómetro
(a) Diagrama estructural
Controlador Solenoide Proceso

Voltaje proporcional a la velocidad
angular deseada. Velocidad angular real
Disco
giratorio
Sensor
Velocidad medida (voltaje)
Tacómetro
(b) Diagrama operativo
Fig. 1.19 Control de velocidad angular de circuito cerrado de un reproductor de CD
El equipo de controlador lógico programable (PLC) se utiliza para realizar el control de bucle
abierto. Para mantener diversas cantidades físicas en sus valores constantes requeridos, se
aplican sistemas de control de circuito cerrado.
1.1.5 Especificaciones generales para sistemas de control de

circuito cerrado
El objetivo principal de un sistema de control de circuito cerrado es rastrear la señal de referencia

y rechazar el efecto de las perturbaciones. En cuanto a la calidad del funcionamiento del sistema
de control, se prescriben requisitos estáticos y dinámicos.
En primer lugar, un control de circuito cerrado tiene que ser estable, es decir, no se permiten
oscilaciones de amplitud constante o creciente en las variables del circuito. Después del cambio
de las señales de entrada se debe alcanzar un nuevo estado de equilibrio. El problema de la
inestabilidad proviene de la retroalimentación negativa que produce el control en circuito cerrado.
Como después de la aparición del error de control la manipulación de la entrada del proceso sólo
puede ejecutarse de forma retardada, puede ocurrir que aparezcan transitorios no deseados en el
sistema (por ejemplo, en la Fig. 1.1 al tomar una ducha, el agua puede (Si hace demasiado calor o
demasiado frío, no se alcanza la temperatura deseada). Se puede garantizar un comportamiento
estable mediante un diseño adecuado del controlador. (La estabilidad de un sistema de control se
discutirá en detalle en el Capítulo 5).
Las especificaciones estáticas dan el valor máximo permitido del error constante del seguimiento
de la señal de referencia y la desviación constante restante permitida en la salida.
dieciséis 1. Introducción
y
1.5
Δ± %
1
y máximo
y ss
0,5
0
0 5 10 15 20 t 25
ts
Fig. 1.20 Especificaciones de calidad dinámicas
señal que se produce como efecto de las perturbaciones, después de la desaparición de los transitorios, en
estado estable. Depende de la tecnología y del proceso a controlar.
si se pueden permitir desviaciones y, en caso afirmativo, cuál es su máximo posible.
el valor puede ser.
Las especificaciones dinámicas dan prescripciones para el curso de los transitorios. Nos deja
Considere la respuesta escalonada del sistema de control de circuito cerrado (figura 1.20) con la
valor máximo indicado ymax y valor de estado estable yss ¼ yestado estable. El exceso r en porcentajes
se expresa por
ymax yss
r¼ _ 100%
yss
Hay procesos en los que se requiere un rendimiento aperiódico (p. ej., máquina
herramientas, aterrizaje de un avión, etc.), mientras que en otros procesos a menudo se superan los 5–
El 10% es tolerable.
El tiempo de estabilización ts especifica el tiempo que tarda la respuesta escalonada del

sistema de control de circuito cerrado para establecerse con una precisión del D% (generalmente
(1–2)%) de su valor en estado estacionario. Generalmente el número de oscilaciones permitidas.
También se prescribe dentro del plazo de liquidación.
La señal de control en el sistema de control es la señal de salida del actuador. El
La señal de control (o variable manipulada) sólo puede tomar un valor restringido correspondiente a su
realización física (por ejemplo, una válvula que ajusta la cantidad de líquido entrante en
Un tanque puede proporcionar una cantidad máxima de líquido que pasa a través de su totalmente abierto.
Estado, y no es capaz de proporcionar más, a pesar de posiblemente recibir tal comando.). Si se forzara
un valor más alto, el actuador se saturaría solo a
liberando su máxima cantidad posible, “abriendo” así temporalmente el bucle de control. El fenómeno de posible
saturación de la variable manipulada (señal de control) debe considerarse ya en la fase de diseño del control, y
debe asegurarse que la variable manipulada esté dentro de su rango especificado, o si aún así lo excede, afecta
sustancialmente Se debe evitar distorsionar el funcionamiento normal del circuito de control.
Se diseña un sistema de control del proceso a controlar asegurando las especificaciones de calidad. El modelo
del proceso que describe sus propiedades de transferencia de señales se obtiene mediante una descripción
matemática que refleja su funcionamiento físico. Los valores de los parámetros en las ecuaciones se determinan
generalmente mediante mediciones. Por lo tanto, en sus valores pueden ocurrir incertidumbres. El control de
circuito cerrado tiene que funcionar apropiadamente (de manera robusta) incluso si los parámetros reales del
proceso y los parámetros considerados en su modelo difieren hasta cierto punto.
Los requisitos establecidos para el sistema de control deben ser realistas. Por ejemplo, en un proceso de
calentamiento lento no se puede requerir una sedimentación extremadamente rápida, ya que esto daría como
resultado señales de control extremadamente altas. En lugar de ello, es necesario flexibilizar el rigor de las
prescripciones para lograr una solución realizable.
El capítulo 4 trata con más detalle las especificaciones de calidad establecidas para un
sistema de control de circuito cerrado.
1.1.6 Ejemplos de control simples
A continuación se presentarán algunos ejemplos de control en bucle cerrado.
Control de temperatura
La figura 1.21 muestra un diagrama estructural esquemático de un dispositivo que produce agua caliente a una
temperatura prescrita. El agua circula por tubos situados en la caldera de un horno. El carbón utilizado para la
combustión se transporta desde el contenedor de carbón al equipo de calefacción mediante un transportador
accionado por un motor eléctrico. La velocidad del transportador y, por tanto, la cantidad de carbón transportado
se controla mediante la velocidad del motor. En base a la diferencia entre la temperatura prescrita del agua
caliente y su valor real medido, el controlador ajusta el voltaje terminal que determina la velocidad del motor
eléctrico a través de un preamplificador y un amplificador de potencia. La Figura 1.22 muestra un diagrama de
bloques del control de temperatura.
Control de velocidad
La Figura 1.23 muestra el diagrama estructural del control de velocidad de un motor de corriente continua (CC)
con excitación externa constante. La velocidad del motor se puede cambiar mediante el voltaje del terminal
(variable manipulada). La máquina impulsada por el motor produce una carga cambiante para el motor
(perturbación) y produce una variación en la velocidad. El voltaje terminal del motor se puede cambiar mediante
una unidad electrónica.
18 1. Introducción
Caliente
agua
Motor
Carbón
v
Agua
fría
Fuego
espacio
Temperatura deseada
Regulador Amplificador
Amplificador de poder
Temperatura
medida Medición de
temperatura
Fig. 1.21 Diagrama estructural esquemático del control de temperatura.
Temperatura deseada Temperatura de agua

Regulador Amplificador Motor cinturón de carbón Calentador de agua
Amplificador de poder
Disturbio
señales
Fig. 1.22 Diagrama de bloques del control de temperatura.
con tiristores. La velocidad del motor se mide mediante un generador tacómetro,

lo que da un voltaje proporcional a la velocidad (velocidad angular). El voltaje de error
se obtiene comparando este voltaje con el voltaje de la señal de referencia proporcionada por
la fuente de poder. Su magnitud es amplificada por los amplificadores de potencia E1 y E2 y
su forma es modificada por un filtro. Así se produce la variable manipulada. El
La función de la variable manipulada es cambiar el ángulo de disparo de los tiristores.
Como consecuencia, el voltaje terminal, como señal de control, aumentará o
disminuir para alcanzar la velocidad prescrita por la tensión de referencia del
fuente de alimentación. En la figura 1.24 se muestra un diagrama de bloques del control de velocidad .
Control de nivel, control de composición, control de humedad.
Tareas frecuentes en procesos químicos industriales son las siguientes: control de nivel en una
tanque, control de presión, control de temperatura, control de composición de materiales mezclados,
control de humedad, etc. La Figura 1.25 muestra dos soluciones para el control del nivel de líquido. En
En la figura superior la manipulación se realiza mediante el control del flujo de entrada. En el
tu METRO mg TG
uo
t
metro
ia
Fuente de alimentación ua tu
e Re
tu
E1
Re
tu B cuv _
u1
R1
E2
Fig. 1.23 Control de velocidad de un motor de CC
Fig. 1.24 Diagrama de bloques del control de velocidad.

20 1. Introducción
Fig. 1.25 Control de nivel en un

tanque
Fig. 1.26 Control del pH
Figura inferior la manipulación se realiza mediante el control del flujo de salida. La Figura
1.26 ilustra el control del pH. La Figura 1.27 ofrece una solución esquemática para el
control de la humedad de un material granular en un proceso de secado. Se mide el
contenido de humedad del material y, en caso de desviación del valor deseado, se
modifica la velocidad de la cinta transportadora o se cambia la entrada del vapor de secado (o aire calien
1.2 Sobre la historia del control 21
Señal de
Vapor referencia
Control del flujo

FC
de vapor
Vapor
Humedad
sensor
MONTE
Motor de correa
CAROLINA DEL SUR

Control
de velocidad
Señal de
referencia
Fig. 1.27 Control de humedad
1.2 Sobre la historia del control
La ingeniería de control es aún hoy una disciplina en desarrollo. Nuevas instalaciones y nuevas técnicas
plantean nuevas cuestiones teóricas y abren el camino a nuevas aplicaciones. Sin embargo, aplicar la
retroalimentación negativa no es un principio nuevo: los antiguos griegos ya lo utilizaban. Si echamos
una mirada retrospectiva a la historia de la ingeniería de control, se pueden observar algunas tendencias.
La aplicación de retroalimentación negativa se relaciona con la solución de problemas de ingeniería.

El desarrollo de la ingeniería de control está estrechamente relacionado con problemas prácticos que
esperaban una solución en una etapa de la historia de la humanidad. Algunos períodos que tuvieron
una influencia significativa en el desarrollo de la técnica de control fueron
– la antigua cultura griega y árabe (*300 aC a *1200 dC), – la revolución industrial

(siglo XVIII, pero sus inicios ya alrededor de 1600) – los inicios de las telecomunicaciones (19101945)
– la aparición de las computadoras, el comienzo de la investigación
espacial (1957–)
Considerando estas eras podemos establecer que la humanidad buscó primero su lugar en el
espacio y el tiempo, y luego trató de moldear el medio ambiente para hacer la vida más cómoda; La
producción industrial contribuyó a esto. Luego, usando también
22 1. Introducción
comunicación, los humanos encontraron su lugar y posición en la sociedad, y luego intentaron

conectarse con el universo.
Los antiguos griegos ya utilizaban varios autómatas. Uno de los primeros sistemas de control
de circuito cerrado fue el reloj de agua de KTESIBIOS en Alejandría (270 a. C.). El equipo
utilizaba un flotador para detectar el nivel de un tanque y mantenerlo en un valor constante.
Si el nivel del agua en el tanque disminuía, se abría una válvula y se rellenaba el tanque.
Un nivel constante garantizaba un valor constante del caudal de agua. El agua que salía llenó un
segundo tanque. El nivel de este tanque cambió proporcionalmente al tiempo. El bizantino
PHILON (250 a. C.) también utilizó un controlador de flotador para controlar el nivel de aceite de
una lámpara de aceite. HERÓN de Alejandría (siglo I d.C.) aplicó dispositivos similares para el
control de niveles, dosificación de vino, apertura de puertas de iglesias, etc.
Los ingenieros árabes entre el 800 y el 1200 d.C. utilizaron varios controladores con bolas
flotantes. Iniciaron los controladores de encendido y apagado, que funcionan encendiendo y
apagando la variable de manipulación.
Con la invención del mecanismo de relojería, los relojes de agua con bolas flotantes quedaron
en el olvido.
En la era de la revolución industrial se inventaron muchos tipos de equipos automáticos. En
estos sistemas se realizaban las tareas de control automático de nivel, temperatura, presión y
velocidad. Ya desde principios del siglo XVII existían varias aplicaciones de control (control de
velocidad de molinos de viento, control de temperatura de hornos (Cornelis DREBBEL), control
de presión (PAPIN), etc.). El descubrimiento de la máquina de vapor (SAVERY y NEWCOMEN,
*1700) indica el comienzo de la revolución industrial. El controlador centrífugo de James Watt
(figura 1.28) se considera el primer sistema de control industrial que se aplicó al control de
velocidad de una máquina de vapor. La posición del sensor centrífugo depende de la velocidad
de la máquina de vapor. Este sensor ajusta la posición de la válvula de pistón a través de la
palanca de accionamiento, influyendo así en la cantidad de vapor que fluye hacia el
Fig. 1.28 Controlador

centrífugo
Brazo
Pivote
Vapor
1.2 Sobre la historia del control 23
máquina de vapor, cambiando su velocidad. (Es interesante mencionar que tuvieron que pasar casi otros
cien años hasta que MAXWELL diera la descripción matemática exacta del sistema con ecuaciones
diferenciales).
Después de la revolución industrial, un paso esencial en el desarrollo de la ingeniería de control fue el
uso de métodos matemáticos para la descripción de circuitos de control. Esto hizo posible una investigación
más rigurosa y exacta de los sistemas de control.
Una nueva era en la ingeniería de control comenzó con la invención del teléfono, con la aplicación de
amplificadores operacionales de retroalimentación para compensar la amortiguación que se producía en la
transmisión de la información.
Durante la Segunda Guerra Mundial se desarrollaron muchos sistemas de control de alta precisión, por
ejemplo, sistemas automáticos de control de vuelo, sistemas de posicionamiento de antenas de radar,
equipos de control de submarinos, etc. Más tarde, estas técnicas también se aplicaron en la producción
industrial.
La aplicación general de las computadoras abrió una nueva era en el desarrollo de sistemas de control.
El ordenador ya no es sólo un dispositivo externo, para facilitar el diseño de control, sino que pasa a formar
parte de los sistemas de control en aplicaciones de tiempo real. El proceso y la computadora de control de
proceso están conectados a través de periféricos, y el software de control de proceso calcula la señal de
control en cada instante de muestreo y la envía a la entrada del proceso. Así, la computadora se convirtió en
una parte básica del circuito de control.
Aparecieron robots industriales que ejecutaban tareas de precisión. El robot es un autómata controlado
por ordenador. En numerosas ocasiones se han imitado atributos humanos en robots; por ejemplo, en los
robots manipuladores se imita el movimiento de la mano humana. Se pretende que los robots móviles estén
equipados con cierta inteligencia, como por ejemplo observar y evitar obstáculos que se mueven en el
espacio.
La investigación espacial supone un nuevo desafío para los sistemas de control. El seguimiento de naves
espaciales y la colocación de objetos espaciales artificiales en una órbita determinada requieren sistemas de
control de aprendizaje extremadamente precisos que sean capaces de adaptarse a las circunstancias
cambiantes. En estos sistemas el funcionamiento seguro es extremadamente importante.
Hoy en día, cuando se realizan diferentes sistemas de control, se deben considerar juntos los principios
de control, los sistemas informáticos y de comunicación y su interacción. Las nuevas posibilidades técnicas
facilitan nuevas formas de aplicaciones de control.
La aparición de nuevos sensores y elementos de manipulación miniaturizados abre nuevas perspectivas en
las técnicas de control. En los procesos de producción industrial han aparecido sistemas de control
distribuido; un gran número de sistemas de control distribuidos en el espacio están coordinados para
garantizar una producción de alta calidad. Estos sistemas se comunican, cambian información, envían
comandos y los ejecutan de forma coordinada. Aparecieron elementos hardware y software (PLCs, profibus,
TCP/IP, estándares de redes industriales, etc.) que garantizan el funcionamiento a este nivel.
La teoría del control se ocupa de la construcción, el análisis y la síntesis de sistemas de control de circuito
cerrado. El período clásico de la teoría del control (*hasta 1960) proporcionó los conceptos básicos del
funcionamiento, análisis y síntesis de sistemas de control de circuito cerrado basados en retroalimentación
negativa.
24 1. Introducción
En la era moderna de la teoría del control (*19601980), la descripción del espacio de estados de
los sistemas de control y los métodos de diseño de controladores basados en este modelo han
ganado atención.
Hoy en día, los métodos de diseño de sistemas de control robustos y fiables que sean menos
sensibles a los cambios de parámetros están en el primer plano de interés. El control de sistemas no
lineales, la aplicación de sistemas de aprendizaje inteligentes que sean capaces de reconocer los
cambios ambientales y adaptarse a ellos, la aplicación de sistemas de control distribuido utilizando
conexiones de red y comunicación, abren nuevas perspectivas en la teoría del control y la ingeniería
de control.
1.3 Sistemas y Modelos
La construcción de un modelo es una parte importante del análisis de un sistema de control. El

modelo describe las propiedades de transferencia de señales de un sistema en forma matemática.
Con un modelo, se puede analizar el comportamiento estático y dinámico de un sistema sin realizar
experimentos en el sistema real. A partir del modelo se pueden ejecutar cálculos y simular
numéricamente el comportamiento del sistema. También se puede utilizar un modelo del sistema para
el diseño del controlador.
La elección de los elementos de un sistema de control se basa en consideraciones prácticas. El
funcionamiento de un sistema de control se puede seguir en el diagrama estructural, que muestra las
conexiones e interacciones de las unidades individuales que construyen el sistema de control. El
modelo matemático de los elementos del circuito de control describe sus propiedades de transferencia
de señales. En un bucle de control, las propiedades de transferencia de señales de todos los
elementos vienen dadas por relaciones matemáticas. Un diagrama de bloques puede considerarse
como un modelo matemático del bucle de control. Con un diagrama de bloques, se pueden analizar
las propiedades estáticas y dinámicas del sistema de control y se puede determinar si el sistema
satisface las especificaciones de calidad.
Las propiedades de transferencia de señales de los elementos individuales pueden obtenerse

mediante relaciones matemáticas que describen su funcionamiento físico. Se requiere una
comprensión profunda de la operación física para derivar su descripción matemática.
Los parámetros de las ecuaciones matemáticas se pueden determinar mediante cálculos o mediciones.
El comportamiento estático y dinámico de un sistema también se puede obtener analizando las

señales de entrada y las señales de salida resultantes del efecto de las señales de entrada.
Para la ejecución de un experimento que proporciona información para el análisis del sistema, es
importante elegir adecuadamente las señales de entrada. Este procedimiento requiere alguna forma
de modelo de sistema y determina los parámetros de tal manera que las salidas del sistema y las del
modelo sean las más cercanas entre sí en términos de una función de costos. Este procedimiento se
llama identificación.
Como los valores de los parámetros generalmente se determinan mediante mediciones, sus
valores no son del todo precisos, pero normalmente se puede indicar el rango de incertidumbres de
los parámetros.
1.3 Sistemas y Modelos 25
Fig. 1.29 Creación de un

modelo de sistema. SISTEMA
F un metro
tu ri _
FÍSICO
IDENTIFICACIÓN
MODELADO
MODELO
Para obtener un modelo de un sistema generalmente el modelado físico y la identificación son

utilizados juntos (Fig. 1.29).
El modelo es confiable si su producción para una entrada determinada se aproxima bien a la
producción real del sistema. Se puede obtener el dominio de validez del modelo (por ejemplo, en qué
rango de la señal de entrada es válido).
1.3.1 Tipos de modelos
Un modelo es estático si su salida depende únicamente del valor real de su señal de entrada.
Por ejemplo, una resistencia donde la señal de entrada es el voltaje y la señal de salida es la corriente
es un sistema estático. Un modelo es dinámico si su salida también depende de valores de señal
anteriores. Un circuito eléctrico formado por una resistencia y un condensador conectados en serie es
un sistema dinámico, ya que la caída de tensión en la capacitancia depende de la carga y, por tanto, de
los valores anteriores de la corriente.
Un modelo puede ser lineal o no lineal. La característica estática traza los valores estables de una
señal de salida versus los valores estables de una señal de entrada. Si las características estáticas son
líneas rectas, el sistema es lineal, en caso contrario es no lineal.
Un modelo puede ser determinista o estocástico. Las señales de un modelo determinista pueden
describirse mediante relaciones analíticas. En un modelo estocástico, las señales pueden estar dadas
por variables probabilísticas y contener incertidumbres.
Espacialmente, un modelo puede tener parámetros agrupados o distribuidos. Los sistemas de
parámetros agrupados pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, mientras que
los sistemas de parámetros distribuidos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales.
Un modelo puede ser de tiempo continuo (CT) o de tiempo discreto (DT).
Un modelo de tiempo continuo proporciona la relación entre su entrada y salida continuas generalmente
en forma de ecuación diferencial. Si la entrada y la salida son
26 1. Introducción
muestreado, el sistema es un sistema de tiempo discreto o de datos muestreados, donde la relación entre las
señales de entrada y salida se describe mediante una diferencia
ecuación.
Considerando el número de señales de entrada y salida, el modelo puede ser
Entrada única Salida única (SISO), Entrada múltiple Salida múltiple (MIMO), Entrada única
Salida múltiple (SIMO) o salida única de entrada múltiple (MISO). Además de la entrada y
También se pueden definir las variables de estado de las señales de salida del sistema. El estado
Las variables son las variables internas del sistema, cuyos valores actuales tienen
evolucionado a través de los cambios previos de la señal en el sistema. Sus valores pueden
no debe cambiarse abruptamente cuando las señales de entrada cambien abruptamente. Los valores actuales
de las señales de entrada y de las variables de estado determinan el movimiento posterior de
el sistema.
Nuestras investigaciones se limitarán al control de sistemas dinámicos, lineales, SISO,
sistemas de parámetros agrupados. La literatura aplica básicamente los siguientes cuatro
métodos para describir tales sistemas:
– ecuaciones diferenciales lineales de parámetros agrupados de orden n

– ecuaciones en el espacio de estados
– la función de transferencia y la función de frecuencia

– funciones de tiempo.
1.3.2 Las propiedades de un sistema
Algunas propiedades importantes del sistema, que caracterizan la relación entre

la entrada y la salida son linealidad, causalidad e invariancia temporal.
Linealidad: Un sistema es lineal si se cumplen los principios de superposición y homogeneidad.
aplicable al mismo. Si para una señal de entrada u1 la señal de salida del sistema es
y1 ¼ f uð Þ1 , y para la señal de entrada u2 la señal de salida es y2 ¼ f uð Þ2 , entonces el
principio de superposición significa que y1 þ y2 ¼ f uð Þ 1 þ u2 ; De
acuerdo con el principio de homogeneidad,
un cambio de k veces en la señal de entrada produce un cambio de k veces en la
señal de salida: ky ¼ f ku ð Þ. También se puede afirmar que para la señal de entrada au1 þ bu2
la señal de salida es ay1 þ by2.
Causalidad: en un instante dado la salida depende del pasado y del presente.
valores de entrada, pero no depende de valores de entrada futuros.
Invariancia en el tiempo: un sistema es invariante en el tiempo si su respuesta a la señal de entrada
no depende del instante de tiempo de aplicar la señal de entrada: a una señal de entrada
desplazado por un tiempo muerto de s, da la misma respuesta desplazada por el tiempo muerto s
(Figura 1.30). En un sistema invariante en el tiempo, para la salida retardada se cumple la siguiente relación:
ysðÞ¼ ty tð Þ s.
Los sistemas lineales invariantes en el tiempo generalmente se denominan LTI.

Fig. 1.30 Sistema invariante en tú )( ty )(

el tiempo
SISTEMA
(tu ) ty )(
1.3.3 Ejemplos de características de transferencia de algunos

sistemas simples
A continuación, algunos ejemplos demostrarán cómo describir matemáticamente las

propiedades de transferencia de señales de los sistemas físicos, es decir, cómo dar las
relaciones entre las señales de entrada y salida. La descripción del comportamiento de los
sistemas físicos generalmente conduce a ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 1.1 Un sistema mecánico

Consideremos el sistema mecánico que se muestra en la figura 1.31, que puede modelar una
parte del chasis de un automóvil. m denota la masa, c1 y c2 son constantes del resorte y k es
el coeficiente de amortiguación del freno de aceite. Se supone una masa concentrada. En el
Fig. 1.31 Esquema de un

sistema mecánico.
28 1. Introducción
resortes, se crean fuerzas proporcionales a la posición. El pistón amortiguador proporciona una fuerza de
frenado proporcional a la velocidad. El siguiente equilibrio de fuerzas.
Se pueden escribir ecuaciones. La fuerza creada por el resorte superior se expresa como
c1ð ¼
Þ fx1
. x2 La ecuación que expresa el equilibrio de fuerzas que actúan sobre la masa es
2
d x2 dx2
metro
¼ c1ð x1 x2 Þ c2x2 k :
dt 2 dt
Se puede observar que el comportamiento del sistema se describe mediante un diferencial.

ecuación. Resolviendo la ecuación diferencial, los movimientos x1 y x2 en función de
El tiempo se puede calcular como las respuestas a la fuerza dada. ■
Ejemplo 1.2 Generador de corriente continua (CC)

Investiguemos la transferencia de señal del generador de CC excitado externamente que se muestra
en la figura 1.32 entre su señal de entrada, el voltaje de excitación ug y su señal de salida,
el voltaje de armadura reino unido. La resistencia de la bobina de excitación es Rg y su inductancia
es LG. Se puede escribir la siguiente ecuación diferencial para el circuito de excitación:
excavar
LG dt þ Rgig ¼ ug
Supongamos que la máquina trabaja dentro de la sección lineal de su característica magnética, por lo
que Lg puede considerarse constante. El generador no está cargado. El
El voltaje terminal del generador es proporcional al flujo de excitación, o suponiendo
a características magnéticas lineales el voltaje terminal es proporcional a la corriente de excitación: uk ¼
Kgig, donde Kg es una constante que depende de los datos estructurales de
la máquina, sus unidades son [V/A]. ■
Ejemplo 1.3 Un proceso químico

Consideremos el tanque de mezcla que se muestra en la figura 1.33. Una solución de concentración co
Se mezcla con agua para obtener una solución de concentración ck. La cantidad qv del
El agua de entrada es constante, la cantidad qo de la solución de entrada está controlada por un
válvula. La concentración viene dada por la cantidad de material disuelto en un
Litro de la solución expresado en gramos. La señal de entrada del sistema es la
Fig. 1.32 Esquema de un

excitado externamente directo
generador de corriente
LG, Rgramo
tu
k
i gramo
ug
Fig. 1.33 Tanque de mezcla h Mezclador
q c, oo
q_
, ckk
qcvv
, _
En la posición h del émbolo, la señal de salida es la concentración ck de la solución obtenida. La

cantidad de solución entrante es proporcional a la posición del émbolo: qo ¼ K h. La cantidad de
solución de salida es la suma de la cantidad de solución de entrada y el agua de entrada: qk ¼
qo þ qv. Durante el tiempo Dt, la cantidad de material disuelto que ingresa al tanque de volumen
V es qocoDt y, al mismo tiempo, el material disuelto de cantidad qkckDt sale del tanque. El
cambio de concentración es:
qoco qkck
Pato ¼ Dt:
V
La ecuación diferencial del sistema se obtiene tomando el límite Dt ! 0:
dck qk þ pato qo qv ck þ ck
ck ¼ dt þ
V dt V V
pato K coK qv ckh þ h þ ck ¼
¼
dt V V V
La relación no es lineal, ya que en la ecuación aparece el producto de la señal de salida ck y

la señal de entrada h. Pero suponiendo qo qv, entonces qk qv = constante, y se puede tomar en
consideración una constante qk en la ecuación diferencial. De esta forma se obtiene una ecuación
diferencial lineal.
dck coK qv h þ ck ¼
dt V V
1.3.4 Linealización de características estáticas
La investigación de sistemas no lineales es una tarea difícil. El análisis se puede simplificar si las
características no lineales se linealizan en una proximidad determinada de un punto de trabajo.
Así, en el entorno del punto de trabajo, el sistema no lineal se aproxima mediante un modelo
lineal que supone sólo pequeños cambios en las señales de entrada.
30 1. Introducción
Fig. 1.34 Una característica y = f (tu)

estática no lineal con
entrada única y salida única
Δy
yo
tu
uo Δu
Consideremos las características estáticas no lineales y ¼ f uð Þ que se muestran en la figura 1.34.

En el punto de trabajo u ¼ uo; yo ¼ f uð Þo la serie TAYLOR de la función es:
0
y ¼ yo þ Dy ¼ f uð Þþ o f ð Þ uo ð Þþ u uo
Despreciando los términos de mayor grado, el modelo linealizado viene dado por
y yo ¼ Dy ¼ f 0
ð Þ uouoð ¼
Þuf
0
ð Þ uo Du
El modelo linealizado reemplaza las características estáticas en el punto de trabajo por

el gradiente. Por supuesto, la pendiente depende del punto de trabajo.
Linealización en el caso de varias entradas.
Sea la señal de salida y una función del vector de las variables de entrada.
t
u ¼ ½ u1; u2; ...; Naciones Unidas
. Por tanto, y es una función de vector escalar. Sea el vector uo ¼
½ u1o; u2o; ...; denota
tú uno el punto de trabajo. En una pequeña proximidad del punto de trabajo,
el valor de la señal de salida se puede aproximar mediante la expansión de TAYLOR .
@fð Þ
y ¼ yo þ Dy ¼ fð Þþ uo Xn ðuio
Þ ui
þ
u @ ui
i¼1 uo
d fð Þ u
¼ fð Þþ uo
tú _
Þ u uo þ
" uo # Tð
Despreciando las derivadas de segundo orden y superiores, el pequeño cambio

en la función fð Þ u alrededor del punto de trabajo puede venir dado por la siguiente
relación lineal:
Dy¼Xn _ _ Ai Dui :
i¼1
Fig. 1.35 Linealización de

tu
características estáticas de 1
un
entrada única y salida múltiple 1
tu
2
un
tu
.
2
.
.
un
A norte
El diagrama de bloques linealizado se muestra en la figura 1.35. Los coeficientes Ai son los
llamados coeficientes de transferencia estática del modelo linealizado, cuyos valores dependen
del punto de trabajo.
Ejemplo 1.4 Linealización de la ecuación de momento de un motor de CC

El momento m en un motor de corriente continua (CC) es proporcional al producto del flujo
u en la bobina de excitación y la corriente de armadura i (figura 1.36). El producto de estas dos
variables cambiantes da como resultado una relación no lineal.
@ @m
mm ¼ mes þ Dm ¼ kui ¼ kuo io þ Du þ Di
@u @i
uo ;io uo ;io
Determinando las derivadas y considerando que el valor del momento en el punto de trabajo
es mo ¼ kuo io, se puede calcular el cambio del momento alrededor del punto de trabajo según
la siguiente relación: Dm ¼ kioDu þ kuoDi. ■
i
Δ
ki oh
Δm
Δi
k o
Fig. 1.36 El momento en el motor de CC es proporcional al producto del flujo de excitación y la corriente del
inducido.
32 1. Introducción
Fig. 1.37 Ajuste del nivel de qin

líquido en un tanque
h
a salir
Ejemplo 1.5 Linealización de la ecuación del tanque En un

tanque, el aumento del nivel del líquido depende de la diferencia entre el caudal del líquido de entrada y el
del líquido de salida (Fig. 1.37) . Denotemos el flujo de entrada por Qin y el flujo de salida por Qout,
respectivamente. La sección transversal del tanque se indica con A y la sección transversal del tubo de
salida se indica con a. El nivel del líquido es H. El cambio del nivel del líquido se describe mediante la
siguiente ecuación diferencial:
dH
A ¼ Qin Qout dt
El flujo de líquido de salida depende de la velocidad v del flujo de salida, que es proporcional a la raíz
cuadrada del nivel.
ffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffi
Qout ¼ av ¼ a 2gH p ¼ b HP _
En estado estacionario, el nivel no cambia, por lo que los flujos de entrada y salida son iguales: Qin ¼
Qout.
2 2
El valor en estado estacionario del nivel será H ¼ Q del tanque, in=b . La característica estática
es decir, la relación entre el nivel del líquido y el flujo de entrada no es lineal (figura 1.38).
Fig. 1.38 h
Características estáticas del tanque.
Ho
qin
Qin, o
Designemos los valores de los puntos de trabajo con el índice cero y los cambios alrededor del punto de trabajo con
letras minúsculas.
H ¼ Ho þ h
Qin ¼ Qin;o þ qin
El flujo de salida se puede expresar con la aproximación TAYLOR de primer orden de la

expresión de raíz cuadrada como
ffiffiffiffi
ffiffiffiffiffiffi
1
Qout ¼ b Hpb salto þ b ffiffiffiffiffiffi
h
2 salto _
La ecuación diferencial expresada con los valores de los puntos de trabajo y los pequeños cambios alrededor de ellos
es:
d ðHo þ hÞ b
ffiffiffiffiffiffi
A ¼ Qin;o þ qin b dt salto _ ffiffiffiffiffiffi

h
2 _salto
Como la derivada de un valor del punto de trabajo Ho constante es cero, y

ffiffiffiffiffiffi
salto
Qin;o ¼ b para los ,pequeños
_ cambios alrededor del punto de trabajo se puede dar la siguiente ecuación diferencial:
DH b
A ¼ qin dt ffiffiffiffiffiffi
h
2 salto _
Esta es una ecuación diferencial lineal cuyos parámetros dependen del punto de trabajo. ■
1.3.5 Unidades relativas
Los factores de transferencia (ganancias) de los elementos de un sistema de control tienen dimensiones. En el ejemplo
anterior del tanque de líquido, las unidades de la ganancia de transferencia dependiente del punto de trabajo resultante
de las características estáticas son cm/(l/min). En el caso de un motor, la señal de salida es la velocidad, la señal de
entrada es el voltaje, por lo tanto la dimensión de la ganancia de transferencia es (rad/s)/V. Si los valores reales de las
señales de entrada y de salida están relacionados con sus valores máximos, las señales se pueden dar con valores
relativos adimensionales, que se encuentran entre 0 y 1. Las señales a comparar deben normalizarse de manera idéntica.
Por ejemplo, los valores máximos de la señal de referencia, la señal controlada y la señal de error tienen que ser los
mismos.
Las cantidades con dimensión de tiempo también se pueden dar con valores relativos, si
están relacionados con un valor máximo elegido para la variable tiempo.
Como ejemplo, consideremos la construcción que se muestra en la figura 1.39. El motor DC M mueve la varilla R a
través de engranajes de transmisión. La señal de entrada del motor.
34 1. Introducción
Fig. 1.39 Control de posición

R
Utah) METRO
norte
ty )(
es su voltaje terminal u tð Þ, y su señal de salida es la posición y tð Þ de la varilla (émbolo). Despreciando los

transitorios, el desplazamiento de la varilla es proporcional a la integral de la velocidad del motor, y la velocidad
es proporcional al voltaje terminal. Si la aplicación de un voltaje terminal de 200 V produce un desplazamiento
de la varilla de 5 cm en 10 s, luego del tiempo t el desplazamiento es
5 centímetros cm
y tðÞ¼ u tð Þ dt ¼ 2:5 103 u tð Þ dt
10 s 200 V Zt Vs Zt
0 0
como efecto del voltaje de entrada u tð Þ.

Tomemos tmax = 50 s como unidad de tiempo, ymax = 20 cm como unidad de posición y umax = 200 V
como unidad de voltaje. Las unidades relativas relacionadas con sus unidades básicas son:
t t y y tu tu
trel ¼
¼
; yrel ¼ 50 ¼
urel ¼
¼
tmáx s ymáx ; 20 centímetros

umax 200 voltios
Con unidades relativas el desplazamiento de la varilla puede venir dado por la siguiente relación:
5cm
20cm _ _
yrelðÞ¼ t 200 voltios
urelð Þt dtrel
10 segundos
Ztrel urelð Þt dtrel ¼ 1:25 Ztrel
200 voltios
50 segundos
0 0
1.4 Aspectos Prácticos
El diseño e implementación de un sistema de control es una tarea iterativa. En primer lugar hay que formular
los requisitos establecidos para el sistema de control. Luego con base en el funcionamiento físico del proceso
se establece su modelo matemático, cuyos parámetros son determinados mediante mediciones y
procedimientos de identificación. El controlador está diseñado para el modelo de proceso considerando los
requisitos dados.
Luego se comprueba el funcionamiento del sistema de control mediante simulación. Si es necesario, se
rediseña el controlador. Durante la implementación, se perfecciona el ajuste del controlador.
1.4 Aspectos Prácticos 35
En un problema de control pueden ocurrir tres tareas básicas.

Es necesario crear el modelo P del proceso: las propiedades de transferencia de señal.
de cada elemento deben determinarse en función de las relaciones físicas
describiendo el comportamiento del elemento, o a partir de su medición de entrada y salida
datos por identificación (Figs. 1.40 y 1.41).
Si se conocen la señal de entrada y el elemento P, la señal de salida se puede
determinarse y analizarse el comportamiento del elemento (figura 1.42).
Si se da el elemento P y se prescribe el curso de su señal de salida requerida, entonces la tarea es
determinar la señal de entrada que garantiza este comportamiento.
La entrada de la planta se crea mediante un circuito de control. Esta es la síntesis o
tarea de diseño del controlador (Fig. 1.42).
La ingeniería de control es un área interdisciplinaria de la ciencia. El funcionamiento del
Para entender el proceso, para ello se necesitan conocimientos físicos,
fenómenos químicos, biológicos, etc. Se requieren conocimientos matemáticos para
modelado de sistemas así como el análisis y síntesis de sistemas de control. A
investigar el funcionamiento de los sistemas de control, se necesita conocimiento sobre señales,
sistemas y el comportamiento de sistemas con retroalimentación negativa. Durante el diseño,
También deben tenerse en cuenta consideraciones racionales y restricciones básicas. El
El diseño debe cubrir también aspectos económicos, de seguridad, de protección del medio ambiente, etc.
Para cumplir una tarea de control más compleja se necesita el trabajo coordinado de diferentes
profesionales.
Durante la realización, se debe observar el estado del sistema; la señal de salida considerada debe
medirse con el equipo de medición apropiado, es
Se requiere manipular la entrada del proceso; se debe seleccionar un actuador. El
ruido de medición de los sensores, los rangos de señal de los actuadores, los límites de
todos los efectos de accionamiento producidos deben tenerse en cuenta. Varias veces el
Los datos medidos deben transferirse a distancias más largas, por lo que la transferencia de datos tiene
para ser asegurado. Existen estándares, los llamados protocolos para la transferencia de datos, que tienen
Figura 1.40 Identificación tú )( ty )(

P?
Figura 1.41 Análisis tú )( ty ?)(

PAG
Figura 1.42 Síntesis ¿ tú ?)( ty )( y árbitro

PAG
36 1. Introducción
para ser considerado. La señal de control debe determinarse con un instrumento apropiado.
algoritmo de cálculo, y debe remitirse a la entrada del proceso. En el
En el diseño del algoritmo de control se deben tener en cuenta las perturbaciones que actúan sobre el
proceso, las incertidumbres en los parámetros del proceso y también las restricciones debidas a la
realización práctica. Durante el control se elaboran datos reales
y se realiza la transferencia de señal en tiempo real. En transferencia de señal, señal no determinista.
aparecen retrasos que pueden distorsionar la operación. La conexión y el intercambio de
La información entre los elementos individuales debe abordarse utilizando
elementos de la interfaz.
Además de los sistemas de control en tiempo continuo, los sistemas de control por computadora tienen
obtuvo cada vez más aplicaciones. El proceso y la computadora controladora del proceso están conectados
a través de convertidores A/D (analógico a digital) y D/A (digital a analógico). El ordenador ejecuta las
funciones de control esenciales en tiempo real,
repetidamente en las instancias de muestreo. En los sistemas de control de procesos industriales, se
implementan sistemas de control distribuidos, donde los sistemas de control distribuidos espacialmente
operan de manera alineada, comunicándose entre sí.
Capitulo 2
Descripción de Lineal Continuo
Sistemas en el dominio del tiempo,
el operador y la frecuencia
El objetivo del control de una planta es mantener el valor requerido de la señal controlada (de
salida) prescrita por la señal de referencia a pesar de las perturbaciones. El sistema de control
debe cumplir con las especificaciones de calidad establecidas para el sistema de control. Las
especificaciones de calidad prescriben la precisión estática (el error estático tolerable) del sistema
de control y también las propiedades de su respuesta dinámica (el tiempo de estabilización, el
valor permitido del exceso, etc.). La comparación del comportamiento real y prescrito se puede
realizar basándose en el análisis de la respuesta estática y dinámica del sistema de control.
Varios procesos pueden describirse matemáticamente mediante ecuaciones diferenciales

similares (o mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales), que dan las relaciones entre las
variables individuales y sus cambios. Los movimientos mecánicos, los fenómenos eléctricos y
magnéticos, los procesos térmicos, el flujo de gases y líquidos , etc., pueden describirse mediante
ecuaciones diferenciales.
En un sistema de control de circuito cerrado se conectan diferentes unidades que ejecutan
operaciones de control específicas para garantizar el funcionamiento adecuado del proceso. El
modelo matemático del sistema de control es un diagrama de bloques que muestra cómo están
conectadas las unidades entre sí y también representa las propiedades de transferencia de señales
de las unidades individuales. Según este modelo, el funcionamiento del sistema de control de
circuito cerrado también puede estar dado por una ecuación diferencial. En la secuela se investigará
el comportamiento de los sistemas descritos mediante parámetros agrupados, ecuaciones
diferenciales lineales continuas.
Como la solución de la ecuación diferencial a veces resulta engorrosa, se han desarrollado
varios métodos para simplificar los cálculos. Al transformar la ecuación diferencial al dominio de
la transformada de LAPLACE , se debe resolver una ecuación algebraica en lugar de una ecuación
diferencial. El examen del proceso en el dominio de la frecuencia proporciona métodos aproximados
rápidos para evaluar las propiedades de la respuesta temporal.
En la secuela, se presentarán métodos para analizar sistemas de tiempo continuo invariantes

en el tiempo lineal y con parámetros agrupados en el dominio del tiempo, el operador LAPLACE y el

38 2 Descripción de los Sistemas Lineales Continuos en el Tiempo …
Se resumirá el dominio de la frecuencia. (Estos métodos se conocen en el tema "Señales y sistemas",

aquí se consideran aquellas relaciones que son importantes desde el punto de vista del control.)
2.1 Descripción de sistemas continuos en

el dominio del tiempo
Un sistema invariante en el tiempo lineal de entrada única y salida única (SISO ) de tiempo continuo
(CT) puede describirse en el dominio del tiempo mediante una ecuación diferencial de orden n o
mediante un sistema construido mediante un conjunto de n ecuaciones diferenciales de primer orden
( la llamada ecuación del espacio de estados), o puede caracterizarse por respuestas de tiempo típicas
dadas para excitaciones de entrada típicas.
2.1.1 Solución de ecuaciones diferenciales lineales de

orden n en el dominio del tiempo
Un sistema CT lineal invariante en el tiempo se puede describir mediante la siguiente ecuación

diferencial de orden n:
ðÞ
cualquier ð Þn ð Þþt an1y ¼ n1 tð Þþ þ a1y t _ð Þþ aoy tð Þ
ð2:1aÞ
Þ
bmu ð Þ m ð Þþt bm1u ð m1 ðt Þþ þ b1u t _ð Þþ bou tð Þ
donde u denota la señal de entrada, y es la señal de salida, y_ es la primera derivada de ð Þn denota

salida, u_ es la primera derivada de la señal de entrada, y ð Þ m denota la m la enésima señal de
de salida, mientras que u señal. ésima derivada de la derivada de entrada de la señal
Si la salida responde con un retraso (el llamado tiempo muerto) a los cambios en la señal de
entrada, entonces el argumento en el lado derecho de la ecuación diferencial debería ser t Td, donde
Td denota el tiempo muerto . Entonces la ecuación diferencial queda dada de la siguiente forma:
ð Þ n1
cualquier ð Þn ð Þþt an1y ð Þþ þ a1y t t_ð Þþ aoy tð Þ ¼ bmu ð Þ m ð t Td þ
: ð2:1bÞ
bm1u ð Þ m1 ð Þ t Td þ þÞb1u t _ð Þ Td þ bou tð Þ Td
El tiempo muerto aparece, por ejemplo, en procesos de transporte, en los que el cambio de la señal
de entrada se puede medir con un retraso en un punto de medición más lejano. La condición necesaria
para la realizabilidad física es
2.1 Descripción de sistemas continuos en el dominio del tiempo 39
Minnesota ð2:2Þ
ya que sólo en el caso del cumplimiento de esta condición la señal de salida permanecerá finita para
cambios finitos de la señal de entrada.
Del número teóricamente infinito de soluciones de la ecuación diferencial se debe elegir aquella
solución que satisfaga las condiciones de contorno de la función y. La solución debe cumplir n
condiciones prescritas para y tð Þ y sus derivadas. Las condiciones de contorno generalmente son
condiciones iniciales, es decir, están ð Þ n1 dadas como yð Þ0 ; y_ð Þ0 ; ...; y ð Þ0 .
El lado derecho de la ecuación es la excitación g tð Þ
Þ m1 t þ bou tðÞ
g tðÞ¼ bmu ð Þ m ð Þþt bm1u ð ð Þþ ð2:3Þ
Las ecuaciones (2.1a) y (2.1b) son una ecuación diferencial no homogénea, que si g tðÞ¼ 0 se
convierte en una ecuación homogénea.
A continuación, se presentan diferentes formas y soluciones de la ecuación diferencial. (2.1a) se
discutirá, pero las consideraciones también se pueden aplicar a la ecuación. (2.1b). A menudo, la
ecuación diferencial se escribe en la siguiente forma, llamada constante de tiempo:
n1 ð Þ n1 ð
Þþtþ
t norte
norte
y ð Þn ð Þþt TÞ n1 y T1y t _ð Þþ y tð
m1 ð2:4Þ
tu ð Þ m1 tð Þþ þ s1u t _ð Þþ u tð Þ
m
¼As tu ð Þ m ð Þþt s
m1
h
metro
i
donde A ¼ bo=ao es la ganancia del sistema, que da la relación entre las señales de salida y entrada
en estado estacionario. La ganancia no es un número puro, tiene una dimensión física ai=ao pi . Ti ¼
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
constantes de tiempo con dimensión

sonde segundos.
y sj ¼ bj=bo pj
La ventaja de la forma constante de tiempo es que, incluso sin resolver la ecuación diferencial, a
partir de los parámetros es posible delinear aproximadamente el desarrollo de las respuestas
temporales para señales de entrada típicas.
La definición anterior de ganancia del sistema es válida sólo si ao y bo son diferentes de cero. Si,
por ejemplo, ao = 0, la ganancia se define como A = bo=a1 y en este caso también cambia la
interpretación de las constantes de tiempo.
El comportamiento del sistema en el dominio del tiempo se puede obtener resolviendo la ecuación
diferencial. La solución consta de dos componentes, la solución general yhð Þt de la ecuación
homogénea y una solución particular yið Þt de la ecuación no homogénea.
y tðÞ¼ yhð Þþt yiðÞ t ð 2:5Þ
La ecuación característica se obtiene sustituyendo las derivadas de y multiplicando y por las

potencias apropiadas de s en la ecuación homogénea. Por tanto, la ecuación característica resulta ser
n1 þ þ a1s þ ao ¼ 0:
y þ an1s ð2:6Þ
norte
La solución general de la ecuación homogénea tiene la forma.
s1t s2t snt

yhðÞ¼ t k1e k2e _ þ þ rodilla ð2:7Þ
donde s1;s2; ...;sn son las raíces de la ecuación característica del sistema (la
Las raíces de polinomios con coeficientes reales sólo pueden ser conjugadas reales o complejas.
pares). Las constantes ki deben determinarse a partir de las condiciones iniciales.
Si en la solución de la ecuación característica aparecen múltiples raíces, la
los términos exponenciales correspondientes se multiplican por las potencias de t. Por ejemplo si
hay una raíz triple, entonces se da la solución general de la ecuación homogénea
en la siguiente forma:
2 s4t snt
yhðÞ¼t _ k1 + k2t + k3t mi
s1;2;3t þ k4e þ þ rodilla ð2:8Þ
Sea f uð Þ una solución particular de la ecuación no homogénea que

Depende de la señal de entrada u. Suponiendo que algunos hayan encontrado f uð Þ
procedimiento, por ejemplo, por el método de variación de parámetros o por simple
Consideraciones: la solución general de las ecuaciones diferenciales. (2.1a) y (2.1b)
se convierte
s1t snt
y tðÞ¼ yhð Þþt f uð Þ¼ k1e þ þ rodilla þ f uð Þ: ð2:9Þ
Las constantes ki deben determinarse mediante el conocimiento de las condiciones iniciales.

Para resolver la ecuación diferencial en el dominio del tiempo a menudo se requiere seguir una
procedimiento complicado y engorroso. La ecuación característica tiene una función analítica.
solución sólo para n 4. Para encontrar una solución particular de lo no homogéneo
La ecuación es una tarea computacional exigente en el caso de entradas sofisticadas.
señales.
A partir de la forma de la ecuación diferencial se pueden hacer algunas afirmaciones con respecto a
los valores inicial y final de la respuesta al escalón. Analicemos la forma
(2.1a) de la ecuación diferencial. Sea la señal de entrada un paso dado por
g tðÞ¼ bo 1ð Þt . En el momento t = 0 sólo la derivada más alta podría saltar. (Es decir, el
dos lados de la ecuación diferencial deben estar en equilibrio en cada momento. Si
Si también hubiera un salto en una derivada de orden inferior de la señal de salida, esto
dar como resultado un cambio de impulso DIRAC en los derivados de orden superior.)
cualquier ð Þn¼ð 0Þ¼t bo;
Entonces
y ð Þn¼ð 0Þ¼
t bo=an:
(Considerando, por ejemplo, el movimiento mecánico, cuando la fuerza que actúa sobre
la masa cambia, primero solo cambia la aceleración y este cambio producirá cambios
adicionales en la velocidad y la posición).
Cabe mencionar que si la señal de excitación también contiene la primera derivada de
la señal de entrada, entonces en el punto inicial saltará la derivada nésima y también la (n
1)ésima de la señal de salida. La regla general es que para una excitación escalonada en
el momento t = 0, la (n m)ésima derivada de la señal de salida saltará. Si los transitorios
están decayendo, todas las derivadas de la señal de salida serán cero y la señal de salida
se habrá fijado en el valor determinado por la ganancia estática: y tð Þ ! 1 ¼ bo=ao.
El contenido físico detrás de la solución matemática formal del diferencial

La ecuación se puede interpretar de la siguiente manera.
La ecuación diferencial describe el movimiento de un sistema. La razón del movimiento,
por un lado, es la señal de entrada u tð Þ, y por otro lado, un componente del movimiento
aparece como consecuencia de las entradas pasadas, como antes de la aparición de la
señal de entrada en el instante de tiempo t . ¼ 0 el sistema no estaba en estado estable.
La historia pasada del sistema se caracteriza inequívocamente por sus condiciones iniciales.
Como respuesta a la señal de excitación g tð Þ se alcanzará un nuevo estado estacionario,
que está determinado por la solución de la ecuación no homogénea, que es independiente
de las condiciones iniciales. Este nuevo estado estacionario para el instante t = 0
prescribiría condiciones iniciales que dependen de la excitación. Si los valores de las
condiciones iniciales reales no coinciden con los valores iniciales correspondientes a la
excitación, esto indica que el estado del sistema es diferente del estado estacionario
prescrito por la excitación. Esta desviación no puede desaparecer abruptamente, ya que
hay elementos que almacenan energía en el sistema y que sólo pueden cambiar su estado
gradualmente mediante transporte o distracción de energía. Los cambios en el estado
necesitan una cantidad de tiempo finita. El movimiento de equilibrio es el movimiento
transitorio que se describe mediante la solución de la ecuación diferencial homogénea.
La solución de la ecuación diferencial se puede descomponer en una componente
cuasiestacionaria y transitoria. La componente cuasi estacionaria es la señal de salida del
sistema en estado estacionario como respuesta a la señal de entrada (ver Apéndice A.2).
El componente transitorio depende de la dinámica del sistema, determinada por las raíces
de la ecuación característica.
Como ejemplo, analicemos un circuito eléctrico que consta de una resistencia y un
inductor. Como entrada se activa una tensión sinusoidal (figura 2.1a). El estado estacionario
casi estacionario está representado por una corriente alterna sinusoidal I tð Þ que está
retrasada, en comparación con la tensión alterna de entrada, en un ángulo dado,
determinado por los parámetros del circuito. Si el encendido del voltaje ocurre en el instante
t1 cuando la corriente es cero, entonces el estado del sistema coincide con el estado
estacionario correspondiente a la señal de entrada y en este caso no se produce ningún
movimiento transitorio (figura 2.1b ). Pero si la conmutación ocurre en un instante t2
cuando la corriente tiene un valor distinto de cero I tð Þ2 6¼ 0, entonces el sistema no
está en estado estacionario. La desviación entre la corriente real i tð Þ¼ 2 0 y la corriente
de estado estacionario I tð Þ2 se compensa mediante el componente transitorio Di tð Þ, que se superpone
(a)
él)
Utah)
(b)
Utah)
yo(t) = yo(t)
t1 t
(C)
Utah)
Él)
él)
t2 t
∆i(t)
Fig. 2.1 Circuito RL y sus transitorios.
Yo tð Þ. Este componente transitorio asegura el valor cero resultante de la corriente en el

instante del tiempo de conmutación, y luego disminuirá exponencialmente (Fig. 2.1c).
El curso del movimiento del transitorio muestra las propiedades fundamentales del
sistema. Si los componentes transitorios disminuyen con el tiempo, entonces se alcanzará
un nuevo estado estacionario correspondiente a la excitación, es decir, el sistema es estable.
Pero un movimiento transitorio creciente significa un rendimiento inestable. En este caso no
se alcanzará un nuevo estado estacionario. El movimiento transitorio periódico oscilante no
amortiguado significa un límite de estabilidad, cuando el sistema resuena con señales de
entrada sinusoidales cuya frecuencia es igual a la frecuencia de las oscilaciones transitorias.
La estabilidad del sistema se puede determinar a partir de las raíces de la ecuación característica.
Para analizar la respuesta transitoria basta considerar la solución de la ecuación
homogénea que proporciona el libre movimiento del sistema. el libre
La respuesta surge del hecho de que el sistema no está en estado estacionario en el instante t = 0
(por ejemplo, porque el sistema previamente se había alejado de su estado estacionario). En este
caso, un sistema estable tiende a alcanzar nuevamente su estado estacionario a través del
movimiento transitorio. Los fenómenos transitorios de un sistema excitado por una señal de entrada
son similares como consecuencia de la superposición, pero ahora el valor del estado estacionario
es reemplazado por el movimiento generado por la señal de entrada de excitación.
2.1.2 Representación en el espacio de estados de ecuaciones

diferenciales lineales
El estado de un sistema descrito por una ecuación diferencial en el instante t = 0 está determinado
inequívocamente por las condiciones iniciales. Además de las señales de entrada y salida, también
se pueden considerar señales internas en el sistema, caracterizando el estado del sistema en cada
instante de tiempo. Estas variables, las llamadas variables de estado, pueden ser, por ejemplo, la
señal de salida y sus derivadas. Su principal propiedad es que no pueden responder bruscamente
a un cambio brusco de la señal de entrada: se necesita tiempo para cambiar gradualmente sus
valores. A partir de los valores reales de las variables de estado y la señal de entrada, se puede
determinar el valor de la señal de salida en el siguiente instante.
Introduciendo las variables de estado, la ecuación diferencial de orden n se puede transformar

en un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden.
Como ejemplo, consideremos las ecuaciones diferenciales. (2.1a) y (2.1b) con ð Þn excitación
g ,
tðÞ¼ bo u tð Þ. Al expresar y como la derivada más alta, la ecuación diferencial se puede
representar mediante el diagrama de bloques que se muestra en la figura 2.2. Sobre la base de
este diagrama de bloques, con el conocimiento de la señal de entrada y la señal inicial
Fig. 2.2 Forma en el espacio de estados de la ecuación diferencial

Fig. 2.3 Representación en el espacio de estados de un sistema dinámico
condiciones, la ecuación diferencial se puede resolver iterativamente. En el diagrama de bloques, las

salidas de los integradores se comportan como variables de estado. Denotemos las variables de estado
por x1; x2; ...; xn. Con estas variables de estado la ecuación diferencial se puede transformar a la siguiente
forma.
x_1 ¼ x2
x_2 ¼ x3
.
.
. ð2:10Þ
x_n¼ _ ao a1 an1 bo xn þ u an
x1 x2
un un un
y¼x1 _ _
En general, un sistema que consta de n ecuaciones diferenciales de primer orden se puede escribir
en la siguiente forma vectorial/matriz.
x_ðÞ¼ t A xð Þþt b u tð Þ
ð2:11Þ
t
y tðÞ¼ c xð Þþt du tð Þ
t son las matrices y los vectores que

Los elementos de x son las variables de estado, A; b; C
describen el sistema, y d es un parámetro escalar. La señal de salida depende de la señal de entrada
generalmente a través de las variables de estado, pero a través de la ganancia escalar por d también
existe una conexión directa entre las señales de entrada y salida. La representación en el espacio de
estados de un sistema dinámico se muestra en la figura 2.3.
La forma del espacio de estados de un sistema dinámico también muestra propiedades del sistema
que de otro modo permanecerían ocultas al resolver la ecuación diferencial que describe la relación
entrada/salida. Resolver un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden es generalmente más
sencillo que resolver la ecuación diferencial de orden n.
El Capítulo 3 analiza la descripción del espacio de estados de un sistema de control, la solución.
de la ecuación de estado y temas relacionados.
2.1.3 Excitaciones de entrada típicas, impulso unitario y

respuestas escalonadas
La solución de la ecuación diferencial del sistema de control en circuito cerrado da la evolución temporal
de la señal de salida para una señal de entrada arbitraria. El cálculo de una solución particular de la
ecuación no homogénea es más fácil en el caso de una señal de entrada simple.
Es conveniente excitar el sistema con una señal de entrada típica que pueda generar un movimiento
transitorio significativo . Entonces, la evolución temporal de la señal de salida será característica de las
propiedades de transferencia de señal del sistema, y de su forma se pueden extraer consecuencias
para la estructura y los parámetros del sistema.
Al examinar el comportamiento de un sistema de control de bucle cerrado, es conveniente elegir
una señal de entrada que dé como resultado una respuesta que proporcione información sobre las
propiedades de seguimiento de la señal de referencia del sistema de control. Si el sistema tiene que
rastrear y mantener un valor constante, entonces una señal de entrada escalonada es apropiada. Si
tiene que seguir una señal de referencia cambiante, entonces se debe elegir como señal de entrada
una señal de rampa que cambia linealmente.
Las señales de entrada típicas más importantes son las siguientes:
– función de impulso unitario (DIRAC delta): dð Þt –

función de paso unitario: 1ð Þt ,
– función de rampa unitaria: t 1ð Þt ,
– función parabólica unitaria: 2t2
1ðÞt . _
Las respuestas obtenidas para las señales de entrada típicas se muestran en la Fig. 2.4.
δ(t) peso(t) impulso unitario

respuesta
t t
1(t) Vermont)
respuesta al escalón unitario
t LINEAL t
SISTEMA
t∙1(t) vt(t)
respuesta de
rampa de la unidad
t t
2
toneladas
vt 2(t)
1 ( )t unidad parabólica
2
respuesta
t t
Fig. 2.4 Señales de entrada y respuestas típicas

El delta DIRAC es un impulso de área unitaria y amplitud infinita que actúa en el instante de
tiempo cero. Es una abstracción matemática, que se puede derivar como el límite de un impulso
rectangular con ancho Dt y altura 1=Dt, cuando Dt ! 0. La función de ponderación indicada por w tð Þ
es la respuesta del sistema a una entrada delta DIRAC . La función de ponderación es característica
del sistema. De su evolución en el tiempo se pueden extraer conclusiones sobre la estructura y los
parámetros del sistema, e incluso sobre su estabilidad. La función de ponderación caracteriza las
propiedades transitorias del sistema. Se comporta como la respuesta libre, ya que la señal de entrada
excitante actúa durante un tiempo infinitesimal en el instante t = 0, pero mientras tanto, debido a su
contenido de energía finito, aleja la señal de salida y sus derivadas de su posición estable.
La señal de escalón unitario salta en el instante t = 0 de 0 a 1. Su valor es cero para t\0 y uno para
t 0. La salida del sistema para una entrada de escalón unitario se denomina respuesta de escalón
unitario y es denotado por v tð Þ.
El valor de la función de rampa unitaria para t\0 es cero y para t 0 es t. El
La respuesta del sistema a la señal de rampa se denomina respuesta de rampa unitaria.
El valor de la función parabólica unitaria para t\0 es cero, y para t 0 es t 2=2.
La respuesta del sistema a esta entrada se llama respuesta parabólica unitaria.
Las respuestas de escalón, rampa y parabólica también caracterizan al sistema. La rela
La relación entre las señales de entrada típicas es la siguiente:
dd dðÞ¼ t 1ð Þt ; d
2
toneladas
1ðÞ¼ t t1ð Þt ; 1ðÞ¼ t 1ð Þt : dt 2 dt dt 2 ð2:12Þ
(Debe mencionarse aquí que el paso unitario no se puede diferenciar según la definición
convencional de diferenciación. De hecho, la relación entre las señales dð Þt y 1ð Þt se puede
interpretar utilizando la teoría de distribuciones).
A la salida de un sistema lineal, la relación entre las respuestas típicas es la misma que la relación
entre las señales de entrada correspondientes. (Esta relación se puede derivar aplicando la propiedad
de linealidad).
dv tð Þ dvtð Þt dvt 2 ð Þt w tðÞ¼ ; v tðÞ¼ ;

vtðÞ¼ t dt dt dt :
ð2:13Þ
Aquí vtð Þt es la respuesta de rampa unitaria y vt 2 ð Þt es la respuesta parabólica unitaria (por

lo tanto, la función de ponderación es la derivada de la respuesta escalonada, la respuesta escalonada
es la derivada de la respuesta en rampa, etc.).
2.1.4 Respuesta del sistema a una señal de entrada arbitraria
Si se conoce la función de ponderación o la respuesta al escalón unitario del sistema, entonces, con
condiciones iniciales cero, la salida también se puede calcular para una señal de entrada arbitraria.
La respuesta del sistema proporcionará una solución particular de la ecuación no homogénea.
Determinemos la respuesta del sistema para una señal de entrada arbitraria

conociendo la función de ponderación. La señal de entrada u tð Þ se puede aproximar
mediante una serie de pulsos rectangulares desplazados (Fig. 2.5). Sea el ancho de los pulsos Ds.
El número de pulsos hasta un momento dado t es N. El área de un pulso es aproximadamente
uð Þs Ds. La respuesta del sistema a un pulso de entrada rectangular desplazado s con
respecto al instante de tiempo 0 es en el instante t aproximadamente w tð Þ s uð Þs Ds. En
un instante de tiempo dado t, el valor de la señal de salida está influenciado por todos los
pulsos que aparecen como componentes de la señal de entrada antes del instante de
tiempo dado. En un sistema lineal, el efecto de los pulsos individuales en la salida se
superpone, por lo que la señal de salida se puede determinar aproximadamente como
norte
y tðÞ ~y tðÞ¼ X w tð Þ si uð Þ si Ds:

i¼1
¡ Tomando el límite Ds ! 0 la señal de salida se expresa como
norte
~y tðÞ¼ X w tð Þ si uð Þ si Ds ! y tð Þ
i¼1
ð2:14Þ
w tð Þ s uð Þs ds; si Ds ! 0:
¼ Zt
0
o sustituyendo t s¼t
norte
y tðÞ ~y tðÞ¼ X wð Þ ti u tð Þ ti Dt ð2:15Þ

i¼1
Fig. 2.5 Representación

tu
conceptual de la tu( )
integral de convolución
w(t )u( )∆
t
o tomando el límite Dt ! 0
norte
~y tðÞ¼ X wð Þ ti u tð Þ ti Dt ! y tð Þ
i¼1
ð2:16Þ
wð Þt u tð Þt dt ; si Ds ! 0;
¼ Zt
0
Las ecuaciones (2.14) y (2.16) dan la integral de convolución o el teorema de

FALTUNG . Aplicando la integral de convolución en lugar de la solución del diferencial
ecuación se evalúa una expresión más simple, pero para una señal de entrada más compleja la
El cálculo de esta integral también es engorroso.
La ecuación (2.15) proporciona una posibilidad de evaluación numérica en caso de que
La función de ponderación es decreciente. Los valores de la función de ponderación deben ser
dado en los puntos de muestreo ti = 0; dt; 2Dt; ...;ð Þ N 1 Dt. Se supone que para el
curso adicional de la función de ponderación w ið Þ Dt 0, si i N. Además del valor real
valor de la señal de entrada, (N 1) los valores anteriores deben almacenarse.
La señal de salida se puede calcular aproximadamente como
~y tðÞ ½wð Þ0 u tð Þþ wð Þ Dt u tð Þ Dt þ wð Þ 2Dt u tð Þ 2Dt
ð þ þ w Nð Þ Þ 1 Dt u tðNð1ÞDtÞDt
(Esta forma también se llama forma HANKEL o modelo de función de ponderación).

La respuesta del sistema a una señal de entrada arbitraria también se puede calcular.
con el conocimiento de la respuesta al escalón. La señal de entrada se puede aproximar mediante un
suma de pasos desplazados (Fig. 2.6). La señal de salida se obtiene superponiendo la
respuestas a estas entradas escalonadas desplazadas de amplitudes dadas.
La señal de salida también se puede aproximar mediante la siguiente relación:
norte
~y tðÞ¼ uð Þ0 v tð Þþ X v tð Þ si DuðÞ
si ð 2:17Þ
i¼1
Fig. 2.6 La señal de entrada puede tu

ser construido a partir de superpuestos
señales de paso desplazadas

u(3)
u(2)
u(1)
tu(0)
t
o en los momentos individuales:
~yð Þ¼ 0 uð Þ0 vð
Þ0 ~yð Þ¼ Ds uð Þ0 vð Þþ 1 Duð Þ1 vð
Þ0 ~yð Þ¼ 2Ds uð Þ0 vð Þþ 2 Duð Þ1 vð Þþ 1 Duð Þ2 v ð Þ0
..
.
Si Ds es pequeño, la señal de salida se puede calcular con la precisión adecuada en

la base de la relación anterior. Si Ds ! 0 la señal de salida resulta ser
duð Þs
v tð Þ si ds ds ð2:18Þ
y tðÞ¼ uð Þ0 v tð Þþ Zt
0
Esta expresión se conoce como teorema de DUHAMEL .
2.1.5 Solución de una ecuación diferencial de primer orden
Una ecuación diferencial de primer orden es un caso especial de la ecuación diferencial

de orden n dada por la ecuación. (2.1a). Ahora n = 1, y sea m = 0. Determinemos la
función de ponderación y la respuesta escalonada del sistema descrito por una ecuación
diferencial de primer orden y derivemos la expresión de la señal de salida para una
excitación de entrada arbitraria usando la integral de convolución. La ecuación diferencial
toma la siguiente forma:
a1y t _ð Þþ aoy tðÞ¼ bou tðÞ ð2:19Þ
Supongamos una condición inicial cero: y tð Þ ¼ 0 ¼ yð Þ0 . Según la ecuación. (2.4) la

ecuación diferencial. (2.19) se normaliza en la siguiente forma constante de tiempo:
Ty_ðtÞ þ yðtÞ ¼ AuðtÞ ð2:20Þ
donde T ¼ a1=ao es la constante de tiempo y A ¼ bo=ao es la ganancia.

El comportamiento del circuito eléctrico que consta de una resistencia y un inductor que se
muestra en la figura 2.1 se puede describir mediante una ecuación diferencial de primer orden.
La ley de voltaje de KIRCHHOFF para este circuito es la siguiente:
l diðtÞ þ RiðtÞ ¼ uðtÞ:

dt
La ecuación se puede escribir en la forma dada por la Ec. (2.20).

Fig. 2.7 Respuesta al escalón Vermont) t

unitario y función de ponderación
de un sistema descrito
mediante una ecuación
diferencial de primer orden
peso(t)
A
t
Resolvamos la ecuación diferencial aplicando una señal de entrada en escalón unitario u tðÞ¼
1ð Þt . La ecuación característica es Ts þ 1 ¼ 0. Su raíz es s1 ¼ 1=T. La solución general
de la ecuación homogénea es yhðÞ¼ t Para una entrada en escalón k1et =T . en estado estacionario,
unitario
la derivada de la señal de salida es cero, y yihðÞ¼ ty tð Þ ! 1 ¼ A. k1e t=T þ A. El valor del La
solución completa es y tðÞ¼
yhð inicial:
conocimiento de la condición Þþt yihðÞ¼
yð Þ¼t parámetro
0 0 ¼ k1 þ k1
A. se puede determinar a partir del
Por lo tanto, el solución completa, la expresión analítica de la respuesta al escalón unitario es
t=T t0
y tðÞ¼ v tðÞ¼ A 1 mi ; ð2:21Þ
que alcanza su valor de estado estable exponencialmente aproximadamente en un tiempo de 3T

con una precisión del 5%.
La derivada de la respuesta al escalón unitario da como resultado la función de ponderación.
dvðtÞ t=T
wðtÞ ¼ ð2:22Þ
¼ una e :
dt t
La respuesta al escalón unitario y la función de ponderación se muestran en la figura 2.7,

donde la constante de tiempo T se puede indicar en la figura basándose en la relación v_ð Þ¼ 0
wð Þ¼ 0 A=T.
Conociendo la función de ponderación, la señal de salida se puede calcular para una señal de
entrada arbitraria utilizando la integral de convolución. La solución completa
considerando también el efecto de una condición inicial distinta de cero se calcula

según la siguiente relación:
A 2mi 1 1 3
y tð Þ ¼ t mi t ðtsÞ uðsÞds ð2:23Þ
tonelada
t yð Þ0 þ Zt
4 0 5:
2.2 Transformación desde el dominio del tiempo

a los Dominios de Frecuencia y Operador
Una forma ventajosa de analizar ecuaciones diferenciales de parámetros agrupados es

utilizar transformaciones de funciones que transforman las funciones originales del tiempo
en funciones relacionadas. Esto transforma la ecuación diferencial original en una ecuación
algebraica. Tales transformaciones incluyen las transformaciones de FOURIER y LAPLACE .
2.2.1 Serie de FOURIER , integral de FOURIER ,

transformación de FOURIER
Una señal periódica y tð Þ se puede expresar como la suma de componentes armónicos

(sinusoidales). Esta suma da la serie de FOURIER , cuyos elementos individuales
pertenecen a frecuencias discretas. Supongamos que el período de tiempo de la señal es
T y su frecuencia básica xo ¼ 2p=T. La forma compleja de la serie FOURIER es
jnxot
y tðÞ¼ X1 cne ð2:24Þ
n¼1
Fig. 2.8 Señal periódica
t t
−
2 2
t
−1
4 4
π π
4 4
4 3π 3π 4
4
5π 5π
7π
ω
5ω− 0 3ω− 0 ω− 0 ω0 3ω0 5ω0 7ω0
Fig. 2.9 Espectro de frecuencia discreto de una señal periódica
(a)
y(t)
aproximación
(b)
y(t)
aproximación
Fig. 2.10 Aproximación de una señal periódica con componentes armónicos

2.2 Transformación del Dominio del Tiempo al Dominio de la Frecuencia y del Operador 53
donde n es un número entero y

T=2
1
cn¼ _ yðtÞe jnxot dt ð2:25Þ
tz _
T=2
cn es un número complejo y más adelante cn = cn, donde c denota conjugado complejo. Las cn son
las amplitudes asignadas a las frecuencias discretas x ¼ nxo y componen el espectro de amplitud de la
señal periódica y tð Þ.
La serie FOURIER también se puede dar en forma real, donde los componentes
de frecuencia que pertenecen a la misma frecuencia positiva y negativa se cierran
en funciones seno y coseno.
La figura 2.8 muestra una función periódica. La Figura 2.9 muestra el espectro
de amplitudfrecuencia de la señal. La Figura 2.10 ilustra la aproximación de la
función con el armónico básico y con tres componentes FOURIER , respectivamente.
Cuantas más componentes FOURIER se consideren, mejor será la aproximación
de la señal periódica.
(Cabe mencionar que las funciones seno y coseno componen un sistema
ortogonal. La serie de FOURIER es una expansión ortogonal de una señal periódica).
En la práctica, la entrada de un sistema generalmente no es periódica, sino aperiódica (por ejemplo, la
paso unitario) en la naturaleza. Una función aperiódica integrable absoluta, donde
jj yðtÞ dt ¼ finito; ð2:26Þ

Z1
1
se puede describir en forma de integral de FOURIER , que se obtiene tomando el

límite T ! 1 de la serie FOURIER . Es decir, una función aperiódica puede
considerarse como una función periódica cuyo periodo de tiempo tiende a infinito.
En la figura 2.11 se ilustra la derivación de una función aperiódica a partir de una
función periódica . Al aumentar el período de tiempo, las líneas en el espectro de
la función amplitudfrecuencia se acercan entre sí y, en el límite, el espectro se
vuelve continuo, cada frecuencia aparece en la señal con un cierto peso. En lugar
de (2.24), la integral de FOURIER se obtiene tomando el límite T ! 1:
1
y tðÞ¼ Y jð Þ xejxt dt ð2:27Þ
2pZ1 _
1
donde Y jð Þ x es el espectro complejo de la señal, la llamada transformada FOURIER de la señal y tð

Þ, que viene dada por la siguiente relación:
y tð Þe jxt dt ¼ Ff g y tð Þ ð2:28Þ
Y jð Þ¼ x Z1
1
∆
t
curva limitante
0 =
frecuencia 4Hz
1 txa )( 1
∆= s ts =
20
t ∆ 4
1
20 40
f [ ] Hz
t
txb )(
1
ts =
t 2
1
0 =
f 2Hz
20 40
f [ ] Hz
tx )(
C
T =1s
t
1
0 =
f1 Hz
20 40
f [ ] Hz
Fig. 2.11 Al aumentar el período de tiempo, la función periódica se aproxima a una función aperiódica
y el espectro de frecuencias se vuelve continuo
Ésta es la expresión básica de la transformada de FOURIER . La señal se puede

reconstruir a partir de su transformada FOURIER mediante la transformación FOURIER
inversa , dada por la fórmula (2.27).
Si y tð Þ es diferente de cero sólo en el dominio del tiempo t a, entonces es una función de tiempo unilateral
y su transformada de FOURIER también es unilateral. Sin restricción de generalidad, se puede suponer que es
= 0. Entonces y tð Þ se llama función de tiempo positiva.
La transformada de FOURIER existe sólo si la señal es absolutamente integrable, es decir,

se cumple la relación (2.26) . Esto significa que la integral cuadrada de la señal también existe,
la señal tiene un contenido de energía finito. Es decir, la energía se puede expresar en el
dominio de la frecuencia mediante el teorema de PARSEVAL o RAYLEIGH como
2
1
años ð Þt dt ¼ Y jð Þ x YðjxÞdx: ð2:29Þ
Z1 2pZ1 _
1 1
Aplicando la transformación de FOURIER a una ecuación diferencial algebraica

se obtiene la ecuación. Calculemos la primera derivada de la ecuación. (2.27).
1
yt _ðÞ¼ jxY jð Þ xe jxt dt:
2pZ1 _
1
Se puede ver que la transformada de FOURIER de yt _ð Þ es jxY jð Þ x ; entonces en la frecuencia

dominio, la diferenciación por t se simplifica a la multiplicación por jx.
Se vio que tanto las señales periódicas como las aperiódicas pueden obtenerse mediante
la superposición de señales sinusoidales de diferentes frecuencias. Las señales periódicas
pueden aproximarse mediante la suma de señales sinusoidales de frecuencias discretas
dadas, donde los componentes de mayor frecuencia aparecen con menor amplitud. Las
señales aperiódicas contienen todos los componentes de frecuencia con una determinada
ponderación. Si un sistema lineal se excita con una señal que se aproxima por la suma de
sus componentes sinusoidales de diferentes frecuencias, utilizando el teorema de
superposición la señal de salida se puede aproximar por la suma de las respuestas del
sistema para los componentes individuales de la señal de entrada. La aproximación de la
señal de salida es mejor si se tienen en cuenta más componentes de frecuencia. La figura
2.12 muestra la salida de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial de segundo
orden en el caso de una señal de entrada rectangular periódica, y también ilustra la
aproximación de la señal de entrada y salida con cuatro y diez componentes FOURIER,
respectivamente . Se puede ver que tanto las señales de entrada como las de salida se aproximan bien en d
(a) tu
(b) tu
Fig. 2.12 Aproximación de las señales periódicas de entrada y salida de un sistema de segundo orden
Con base en las consideraciones anteriores, si se conocen las respuestas de un sistema lineal para
señales de entrada sinusoidales, entonces, teóricamente, su respuesta temporal para una señal de
entrada arbitraria también se puede dar de manera aproximada.
2.2.2 La transformación LAPLACE
La condición (2.26) de integrabilidad absoluta impone un límite severo a la aplicación de las

transformadas de FOURIER . Esta condición no se cumple para una serie de señales aplicadas
en la práctica (por ejemplo, el paso unitario).
Para una aplicabilidad práctica, la transformación de FOURIER debe modificarse para
hacerlo utilizable también para señales no integrables.
El alcance de validez de la transformación unilateral de FOURIER puede
ampliarse significativamente si la función y tð Þ a transformar se multiplica primero
por la función
rt
,e, asegurando así la condición de integrabilidad absoluta de la función
resultante para una amplia gama de funciones. . Luego se determina la transformada
de FOURIER de la función resultante. Bajo la condición r [ 0, todas las funciones
en
potencia, y bajo la condición r [ a también la función exponencialconevalores positivos
de a, se vuelven absolutamente integrables entre t = 0 y 1. La transformada de
rt
FOURIER de la función obtenida al multiplicar la función original por e se llama
transformada de LAPLACE de la función original.
La transformada de LAPLACE para funciones unilaterales que comienzan en t = 0:
rt
y tð Þe e y tð Þe stdt ¼ YðsÞ;
Lf g yðtÞ ¼ Z1 jxt dt ¼ Z1
1 0
donde la variable de transformación s ¼ r þ jx es un número complejo con parte real

positiva. Así, la transformada de LAPLACE de una función y tð Þ es
y tð Þe stdt ð2:30Þ
YðsÞ¼Lf g yðtÞ ¼ Z1
0
y la transformada inversa de LAPLACE es
þj1 _
1
yðtÞ¼L1 fg YðsÞ ¼ 2pj ETS de YðsÞe : ð2:31Þ
rj1 rz
El camino de integración debe elegirse de tal manera que Y sð Þ esté en su rango de

regularidad, es decir, los lugares singulares deben estar a la izquierda del camino. En casos
prácticos, esta fórmula general de inversión puede sustituirse por métodos que puedan
manejarse más fácilmente, pero con un alcance de validez más limitado (por ejemplo, el teorema de expansión)
(Tomando el límite s ! jx , la transformada LAPLACE proporciona la transformada FOURIER , si
existe). La tabla 2.1 muestra las transformadas LAPLACE de algunas funciones importantes.
Todas las funciones se consideran unilaterales.
Tabla 2.1 Transformadas de LAPLACE de algunas funciones
y tð Þ Y sð Þ
dð Þt 1
1
1ð Þt s
1
t
s2
t
norte
¡norte!
snorte þ 1
en 1
mi
sþa _ _
en a
1 mi
s sð Þ þ un
1
pezón 2
ðÞsþa
1 n1 en 1
t mi norte
ðn1Þ! ðÞsþa
X
sinð Þ xt 2
segundos
x2 _
s
cosð Þ xt 2
segundos
x2 _
A continuación se presentan algunas reglas operativas importantes de la transformación LAPLACE .
Linealidad
La transformación de LAPLACE es una operación lineal. Si el tiempo individual funciona

se multiplican por constantes y se suman, entonces la transformada de LAPLACE de la
La función resultante se puede calcular de manera similar.
Lf g c1Y1ð
c1y1ð Þþt
Þþ sc2y2ð
c2Y2ðÞ
Þt ¼ s ð 2:32Þ
Diferenciación
Lf g yt _ð Þ ¼ sY sð Þ yð Þ 0
ð2:33Þ
2
Lf g €y tð Þ ¼ s Y sð Þ syð Þ 0 y_ð Þ0
Si la función salta en el instante de tiempo t = 0, en la transformada de LAPLACE de la

derivada el valor inicial a considerar es el valor de la función justo antes
el salto (t = 0). Si los valores iniciales de la función y todas sus derivadas son
ceros, entonces la diferenciación con respecto al tiempo se reduce a la multiplicación por el
potencia apropiada de s en el dominio del operador.
La diferenciación de una transformada de LAPLACE con respecto a s conduce a multiplicar
catión en el dominio del tiempo de la siguiente manera:
d
Si g tyðtÞ ¼ YðsÞ: ð2:34Þ
ds
Integración
8 9
1
yðsÞds ¼
YðsÞ ð2:35Þ
LZt
< _ = s
: 0 ;
Tiempo muerto, cambio en el dominio s
Si y tð gÞs¼e
ss
Y sð Þ; y tðÞ¼ 0 si t\s ð2:36Þ
le F_ en
g y tð Þ ¼ Y sð Þ þ a : ð2:37Þ
Desplazar el punto inicial de y hacia la derecha por s en el dominio del operador

significa multiplicar la función transformada por e ss .
Teorema del valor inicial y final
y tð Þ ¼ þ 0 ¼ lím sY sð Þ
s!1
ð2:38Þ
y tð Þ ! 1 ¼ lim sY sð Þ
s!0
La relación relacionada con el estado estacionario (t ! 1) sólo se puede aplicar si los

polos de Y sð Þ están en el lado izquierdo del plano complejo, es decir, los transitorios
están decayendo, el estado estacionario sí existe (la relación da un resultado falso, p. ej.
para una señal sinusoidal o para una señal que aumenta exponencialmente).
Circunvolución
8
9 y1ðsÞy2ðt sÞds= ¼ Y1ðsÞY2ðsÞ: ð2:39Þ
LZt
< _
:0 ;
En el dominio del operador de la transformación LAPLACE , la integral de convolución

se puede calcular simplemente multiplicando las transformadas LAPLACE de las funciones
individuales.
Transformada inversa de LAPLACE de una fracción racional
Rara vez se aplica el cálculo de la transformada inversa de LAPLACE mediante (2.31) . En

general, al analizar sistemas lineales con parámetros constantes, la transformada LAPLACE
de una señal es una fracción racional (es decir, un cociente de polinomios con coeficientes reales).
m1
Gð Þs bms m þ bm1 s þ þbo Minnesota: ð2:40Þ
¼
Y sð Þ¼ ;
Hð Þs s þ an1s þ þ n1
norte
ao
Una función racional se puede separar en fracciones parciales y se puede calcular la

transformada LAPLACE inversa de la fracción parcial. Este es el llamado teorema de expansión,
que es simple si el denominador tiene polos únicos.
Rhode Island
Gð Þ
Y sð Þ¼ Xn si donde ri ¼ ; ð2:41Þ
i¼1 s si H0 ð Þ si
H0 es la derivada de H con respecto a s. La función del tiempo es
si lo
y tðÞ¼ Xn intentas
:
ð2:42Þ
i¼1
Para un polo múltiple, el número de términos en la expansión fraccionaria parcial de la fracción

racional que se debe emplear es igual a la multiplicidad del polo. Por ejemplo, si el iésimo polo es
un polo doble, entonces los términos de la fracción parcial son
ri1 ri2
þ 2; ð2:43Þ
s si ð s si Þ
cuya transformada inversa según la Tabla 2.1 es ðri1 þ tri2Þe si t .
2.2.3 La función de transferencia
Aplicando la transformación de LAPLACE a la ecuación diferencial se obtiene una ecuación

algebraica. Con condiciones iniciales cero, las derivadas simplemente se reemplazan por
multiplicaciones por las potencias apropiadas de la variable s. La solución de la ecuación algebraica
da la transformada LAPLACE de la señal de salida. Mediante la transformación inversa de
LAPLACE , obtenemos la señal de salida en el dominio del tiempo.
Aplicando la transformación de LAPLACE a la ecuación diferencial. (2.1a) suponiendo
condiciones iniciales cero se obtiene la siguiente ecuación:
norte n1
y Y sð Þþ an1s Y sð Þþ þ a1sY sð Þþ aoY sð Þ
¼ bms mU sð Þþ bm1s m1U sð Þþ þ b1sU sð Þþ boU sð Þ
m1
bms m þ bm1s þ þ b1s þ bo
Y sð Þ¼ n1 U sð Þ¼ H sð ÞUðsÞ ð2:44aÞ
y þ an1s þ þ a1s þ ao
norte
donde Y sð Þ¼Lf g y tð Þ ; U sð Þ¼Lf g u tð Þ ; y H sð Þ es la llamada función de transferencia.

Para sistemas físicamente realizables, m n. En este caso la función de transferencia se llama
adecuado. Si también se cumple la condición más estricta m\n , la función de transferencia H sð Þ es

estrictamente apropiado. La diferencia de grados, n m, se llama exceso de polos.
Para sistemas que también contienen tiempo muerto en serie, la transformada de LAPLACE de la
ecuación diferencial (2.1b) es
norte n1
y Y sð Þþ an1s Y sð Þþ þ a1sY sð Þþ aoY sð Þ
ETS
¼ bms mU sð Þþ bm1s m1U sð Þþ þ b1sU sð Þþ boU sð Þ e
m1
Y sð Þ¼ n1 e stdU sð Þ¼ H sð ÞUðsÞ þ ð2:44bÞ
y
norte
þ an1s þ a1s þ ao
La función de transferencia de un sistema es la relación de las transformadas de LAPLACE de sus

señales de salida y entrada (Fig. 2.13).
Y sð Þ
H sð Þ¼ ð2:45Þ
U sð Þ
Diferentes formas de la función de transferencia.
A continuación se considerarán sistemas sin tiempo muerto. La transferencia

La función se puede dar en forma polinómica/polinomial como
m1
H sð Þ¼ n1 ð2:46Þ
y
norte
þ an1s þ þ a1s þ ao
El numerador y el denominador tienen polos conjugados reales o complejos. Dejar

denotamos las raíces del numerador (los ceros de la función de transferencia) por
z1;z2; ...;zm, y las raíces del denominador—los polos de la función de transferencia—
por p1; p2; ...; p.n. La forma de ganancia de polo cero de la función de transferencia es
ðsÞ z1 ð z2 _ Þ zm _ Þ
H sð Þ¼ k ; ð2:47Þ
ððÞÞssp1
p2 ð ð Þ s pn
Figura 2.13 Un sistema lineal

Utah) y(t)
puede describirse por su Sistema
función de transferencia A nosotros) H(es) Sí(s)

donde el valor del factor de ganancia es k ¼ bm=an. La función de transferencia también puede ser
dado en forma fraccionaria parcial como (suponiendo raíces únicas):
Rhode Island
H sð Þ¼ Xn ; ð2:48Þ
s pi
i¼1
donde pi denota los polos mientras que ri denota los residuos de la función de transferencia.
Tanto los polos como los residuos pueden tomar valores conjugados reales o complejos.
En aplicaciones de control muchas veces es ventajoso presentar los recíprocos de
las raíces, las llamadas constantes de tiempo en la función de transferencia. Presentando el
notaciones si = 1=zi y Ti = 1=pi la forma constante de tiempo de la función de transferencia
se obtiene como:
ððÞÞ11þþss1
ss2 ssm
...ð Þ 1 þ
H sð Þ¼ A ; ð2:49Þ
ððÞÞ11þþst1
st2 ...ð 1 þ sTn Þ
donde si y Ti son números reales o complejos y A es la ganancia cuyo valor es

expresado como
bo ð Þ z1 ...ð Þ zm
Un ¼ ¼k _ :
ao ð Þ p1 ...ð Þ pn
Para ceros y polos que tienen valores de cero, no se realiza la conversión.

Es razonable combinar los pares complejos conjugados de raíces tanto en el
numerador y denominador en términos de segundo orden con coeficientes reales. Dejar,
por ejemplo, p1 ¼ a þ jb y p2 ¼ p1 ¼ a jb son polos conjugados complejos. multiplicando
sumando los factores raíz se obtiene la siguiente relación:
ððÞÞssp1
p2 ¼jb
ððÞÞ
sasa þ jb
2¼s 2 2
2as þ a b_
2 ¼ s þ 2nxos þ x 2
oh
donde x 2 2 ¼ una 2
oh
b_ y n ¼ a=xo.
En forma constante de tiempo,
2n 1
2 ¼x _ 2 s2
1þ
2
segundos
þ 2nxos þ x sþ _ :
oh oh
xo x2 oh
Introduciendo la constante de tiempo A ¼ 1=xo la parte del lado derecho de la

2 s2 .
La ecuación entre paréntesis se puede escribir en la forma 1 þ 2nTos þ T oh
La frecuencia
xo se llama frecuencia natural y n es el factor de amortiguamiento de segundo grado
término.
Combinando los términos con raíces conjugadas complejas, la función de transferencia se puede escribir
de la siguiente forma.
22s
A Qc 11 þ ssj Qc 1 1 þ 2fj sojs þ s DO
H sð Þ¼ ð2:50Þ
soy _
qe 1 1 þ ssj Qf 1 1 þ 2njTojs þ s 2T 2 DO
Si i\0, el elemento contiene el efecto de una diferenciación.

Si i = 0, el elemento es proporcional.
Si i [0, el elemento contiene el efecto de una integración.
Estos efectos aparecen claramente cuando los transitorios generados por la señal de entrada ya han
decaído.
En el caso de tiempo muerto, las funciones de transferencia anteriores deben multiplicarse por
mi ETS .
La relación de la función de transferencia con la función de ponderación y la respuesta al escalón unitario.
Con la función de transferencia, la señal de salida se puede determinar como la respuesta a una excitación
de entrada determinada.
Y sð Þ¼ H sð ÞUðsÞ
ð2:51Þ
y tðÞ¼L1 fg Y sð Þ ¼ L1 f H sð ÞUðsÞ g
Conociendo la función de transferencia, se pueden calcular fácilmente la función de ponderación y la

respuesta al escalón unitario.
La función de ponderación es la respuesta del sistema a un impulso delta DIRAC en el dominio del tiempo.
Como Lf g dð Þt ¼ 1; la transformada de LAPLACE de la función de ponderación es la función de transferencia
Y sð Þ¼ U sð ÞH sð Þ¼Lf g dð Þt H sð Þ¼ H sð Þ
Por tanto, la función de ponderación es
w tðÞ¼L1 fg H sð Þ y viceversa H sð Þ¼Lf g w tð Þ ð2:52Þ
Por tanto, la transformada de LAPLACE de la función de ponderación de un sistema es la función de

transferencia del sistema. Conociendo la función de ponderación, la respuesta del sistema a una señal de
entrada arbitraria se puede determinar con la integral de convolución. En el dominio de la transformación de
LAPLACE , la convolución se transforma en multiplicación:
y tðÞ¼L1 fg Y sð Þ ¼ L1 f wðt sÞuðsÞds: ð2:53Þ

g HðsÞUðsÞ ¼ Zt
0
La respuesta al paso unitario es la respuesta del sistema en el dominio del tiempo a un paso unitario.
señal de entrada. La transformada de LAPLACE de la respuesta al escalón unitario es
1
YðsÞ ¼ UðsÞH sð Þ¼Lf g 1ð Þt H sð Þ¼ H sð Þ:
s
La respuesta al escalón unitario se puede obtener mediante una transformación LAPLACE inversa de la
expresión anterior.
H sð Þ
v tðÞ¼L1 :
ð2:54Þ
s
La respuesta al escalón unitario de un elemento proporcional se ilustra en la figura 2.14.

El valor inicial y final de la respuesta al escalón unitario y también los valores iniciales de sus derivadas se
pueden determinar sobre la base de la función de transferencia. Usando el teorema del valor inicial, el valor
inicial de la respuesta al escalón unitario es:
H sð
vð Þ¼ 0 Lim s Þ ¼ lim H sðÞ ð2:55Þ
s!1 s s!1
El valor inicial de la derivada de orden r de la respuesta al escalón unitario es:
s rHð Þ0
v ðrÞ ð Þ¼ 0 Lim s ¼ lím srHðÞ 0 ð 2:56Þ
s!1 s s!1
Dejando s ! 1 en la función de transferencia (2.44a) y (2.44b), el grado más alto

Los términos dominan en el numerador y el denominador:
bms m bm ¼ lim sr
v ðrÞ ð Þ¼ 0 lím sr ð2:57Þ
nm
:
s!1 s!1
ys
norte
Si los grados del numerador y el denominador son idénticos, la respuesta al escalón unitario salta en el
instante t = 0. Si hay una diferencia entre los grados del denominador y el numerador, hay un salto en t = 0 en
la derivada de orden r = n m, y el valor de las derivadas de orden inferior es cero en t = 0. Si el
Fig. 2.14 Respuesta al escalón unitario

Vermont)
t
2.2 Transformación del Dominio del Tiempo al Dominio de la Frecuencia y del Operador sesenta y cinco
La diferencia de grado es 1, el valor de la respuesta al escalón unitario en t = 0 es cero, pero el valor de la

primera derivada es diferente de cero: la respuesta al escalón unitario comienza con una pendiente finita. Si
la diferencia de los grados del denominador y del numerador es 2, entonces el valor inicial de la respuesta al
escalón unitario y también de su primera derivada (pendiente inicial) es cero, y el valor inicial de la segunda
derivada es distinto de cero. Cuanto mayor es la diferencia de grados, mejor se ajusta la respuesta al escalón
al eje del tiempo en el punto inicial t = 0.
El valor de estado estable de la respuesta escalonada (suponiendo que se establezca un estado estable).
alcanzado en absoluto, es decir, en (2.50) el valor real de todos los polos es negativo) es
H sð
v tð Þ ! 1 ¼ lim s ÞH
0 sðÞ ¼ lim s! ð2:58Þ
s!0 s
En este caso, en la expresión (2.50), los términos que contienen la variable s pueden despreciarse.
Si i = 0, el valor de estado estacionario del sistema para una entrada de escalón unitario se establecerá
en el valor de la ganancia estática A. Los elementos con esta propiedad se denominan elementos
proporcionales. Si i [ 0, el elemento tiene el efecto de integración y la señal de salida tiende al infinito si t ! 1,
linealmente si i = 1 y cuadráticamente si i = 2. Si i\0, el elemento tiene el efecto de una diferenciación y el
valor estable de la respuesta escalonada es cero (ver figura 2.15).
Los polos de la función de transferencia caracterizan la respuesta transitoria. Los polos reales dan como
resultado transitorios aperiódicos, mientras que los polos conjugados complejos producen transitorios
oscilantes. Un polo en el origen significa una integración. Los polos del lado izquierdo del plano complejo dan
transitorios decrecientes, mientras que los polos del lado derecho dan lugar a transitorios crecientes. La
Figura 2.16 muestra polos de sistemas ubicados en diferentes áreas del plano complejo así como las formas
de las funciones de ponderación correspondientes.
Fig. 2.15 Comportamiento

Vermont)
estacionario del escalón unitario yo = 2

respuesta
yo = 1
yo = 0
yo = 1
t
soy s
t t
t t t
res _
Fig. 2.16 Polos de la función de transferencia y tipos de funciones de ponderación relacionadas
2.2.4 Conexiones básicas de bloques elementales, álgebra

de esquemas de bloques, manipulaciones de
bloques equivalentes
En un sistema de control de circuito cerrado los elementos están conectados entre sí. La forma
en que están conectados e interactúan se define en diagramas de bloques.
Las tres formas básicas de conectar elementos son
– conexión en serie, –
conexión en paralelo y –
conexión de retroalimentación.
Determinemos las funciones de transferencia resultantes de los diferentes tipos de conexión

básicos.
Conexión en serie
En conexión en serie, la salida del elemento considerado es la entrada del siguiente (Fig. 2.17).
sU )( sí1 )( sí )( sU )( sY )
sH1 )( Hs2 )( ≡ ( )(s)( 2
H 1Hs
Fig. 2.17 Conexión en serie

La transformada LAPLACE de la señal de salida es
Y sð Þ¼ Y1ð Þs H2ð Þ¼ s U sð ÞH1ð Þs H2ð Þs
Así, la función de transferencia resultante se obtiene multiplicando la transferencia

funciones de los elementos individuales.
H sð Þ¼ H1ð Þs H2ð Þs
Coneccion paralela
En conexión en paralelo, las entradas de los elementos individuales son las mismas y las salidas se resumen (Fig.
2.18). La transformada LAPLACE de la señal de salida es
Y sð Þ¼ Y1ð Þþ s Y2ð Þ¼ s U sð Þ½ H1ðsÞ þ H2ðsÞ
Por tanto, la función de transferencia resultante es la suma de las funciones de transferencia de la

elementos individuales.
H sð Þ¼ H1ð Þþ s H2ð Þs
Cabe destacar que la contracción anterior de H1 y H2 sólo es posible si sus entradas son las mismas y sus salidas
se resumen exclusivamente en un punto común.
Conexión de retroalimentación
Hablamos de retroalimentación si la salida de un elemento (que pasa a través de otro elemento) se suma o resta de
su entrada. La suma genera retroalimentación positiva, mientras que la resta significa retroalimentación negativa. La
conexión básica de un sistema de control de circuito cerrado es la retroalimentación negativa. Con base en la figura
2.19 , determinemos la función de transferencia resultante de un circuito de retroalimentación.
Fig. 2.18 Conexión en paralelo
Fig. 2.19 Esquema de retroalimentación

La transformada LAPLACE de la señal de salida es
Y sð Þ¼ E sð ÞH1ð Þ¼ s ½ U sð Þ H2ð Þs Y sð Þ H1ð Þs
Reorganizando Y sð Þ¼ ½ H1ð Þs =ð 1 þ H1ð Þs H2ð Þs UÞ sð Þ, la función de transferencia resultante

es
H1ðÞs _
H sð Þ¼ :
1 H1ð Þs H2ð Þs
En el denominador, el signo negativo representa retroalimentación positiva. La transferencia

La función L sð Þ¼ H1ð Þs H2ð Þs se llama función de transferencia de bucle.
El análisis matemático de un sistema de control de circuito cerrado se facilita enormemente.
mediante diagramas de bloques. El análisis se puede simplificar en muchos casos si el bloque
El diagrama se convierte a otra forma equivalente utilizando reglas de conversión. Con un
conversión, una forma más sencilla o una estructura más ventajosa para los cálculos
Puede ser obtenido. Los bloques y las señales se pueden reubicar con la conversión, pero el
Los efectos de las señales de entrada individuales sobre las señales de salida deben permanecer
sin alterar. A continuación se presentarán algunas reglas para conversiones equivalentes.
Los puntos de unión de una misma señal se pueden intercambiar (Fig. 2.20). El
La ubicación de los puntos de suma se puede intercambiar (Fig. 2.21). Figura 2.22
muestra la reubicación equivalente de los puntos de suma. Reubicación de un cruce
El punto se muestra en la figura 2.23.
Ejemplo 2.1 En el diagrama de bloques de la figura 2.24 , el sistema está dado por dos
Elementos conectados caracterizados por sus funciones de transferencia. La perturbación actúa
entre los dos elementos. Transformemos la perturbación a la salida o a la
aporte. La Figura 2.25 muestra los diagramas de bloques convertidos. ■
Ejemplo 2.2 Determinemos la función de transferencia resultante del control complejo

esquema que se muestra en la figura 2.26 entre la señal de salida y y la señal de referencia r.
Los pasos de la conversión del diagrama de bloques y el cálculo de la
La función de transferencia resultante se muestra en la figura 2.27. ■
Fig. 2.20 Los puntos de unión son intercambiables.
Xs1 )( Xs )(
4 Xs1 )( Xs )4(
≡
Xs2 )( Xs3 )( Xs3 )( Xs2 )(
Fig. 2.21 Los puntos de suma son intercambiables.

(a)
X1 + X3 X1 + X3
h ≡ h
± ±
X2 X2
h
(b)
X1 + X3 X1 + X3
h ≡ h
± ±
X2 1 X2
h
Fig. 2.22 Reubicación equivalente de los puntos de suma.
(a)
X1 X2 X1 X2
h ≡ h
X2 X2
h
(b)
X1 X2 X1 X2
h ≡ h
X1 X1 1
h
Fig. 2.23 Reubicación de un punto de unión
y norte
tu y
P1 PAG
2
Fig. 2.24 La perturbación actúa entre los dos elementos conectados en serie.
y No
ni y
1
P2
PAG
1
tu y tu y
P1 P2 P1 P2
Fig. 2.25 La perturbación se puede reubicar en la salida o en la entrada del proceso.

H7
−
r
H1 + H2
+ H3 H4
y
− +
H5
H6
Fig. 2.26 Sistema de control multilazo
h 7
h 4
−
r
H1 + H2
+ H3 H4
y
− +
H5
H6
h 7
h 4
−
r
H1 + h 2
S.S
43 y
1−HHH
543
−
H6
r HHH
432
y
H1
543 327 +
1−HHHHHH
−
H6
r HH4321
HH y
1−HH 543
HH732HH +HH HH HH+
64321
Fig. 2.27 Pasos de conversión de un diagrama de bloques

Ejemplo 2.3 Demos la función de transferencia resultante del circuito que se muestra en la figura 2.28.
Los pasos de la conversión del diagrama de bloques y la determinación de la ■

La función de transferencia resultante se muestra en la figura 2.29.
(a)
h 2
h 3
+ y
tu
H1 + H3
+
−
H4
(b)
h 2
h 3
+ y
tu
H1 + H3
+
−
H4
(C)
tu H2 H3 y
h 1
1+
H3 1 43HH +
Fig. 2.29 Pasos de conversión del diagrama de bloques.
Fig. 2.28 Sistema de control

con recorrido de avance H2
+ y
tu
H1 + H3 +
−
H4
2.3 Investigación de sistemas dinámicos lineales

en el dominio de la frecuencia
En lo sucesivo, las salidas de un sistema lineal para señales de entrada sinusoidales serán
investigado. Las respuestas del sistema para señales de entrada sinusoidales, como hemos visto en
Secta. 2.2 en relación con el análisis FOURIER : contiene información básica sobre el sistema
respuestas a otras entradas no sinusoidales, así como una señal de entrada dada puede ser
expandido a una suma de componentes sinusoidales. En un sistema lineal, la suma de
Las respuestas para los componentes individuales de la señal de entrada sinusoidal producen una
aproximación de la señal de salida para la señal de entrada dada.
La propiedad básica de los sistemas lineales estables es que para señales de entrada sinusoidales en
estado estacionario, después de la caída de los transitorios responden con salida sinusoidal
señales de la misma frecuencia que la de la señal de entrada (figura 2.30). la amplitud
y el ángulo de fase de la señal de salida, sin embargo, dependen de la frecuencia.
Sea la señal de entrada del sistema u tðÞ¼ Ausin xt þ uu d Þ; t 0. La salida
la señal es
y tðÞ¼ ysteadyð Þþt ytransientð Þt :
La señal de salida en estado estable (casi estacionario) es
ysteadyðÞ¼ t Aysin xt þ uy :
(Observemos que ysteadyð Þt generalmente no es igual al valor final en estado estacionario

yss de la señal transitoria introducida anteriormente.) La función de frecuencia es un complejo
función que representa la dependencia de la frecuencia de dos propiedades del sistema, la
relación de amplitud Ay=Au y la diferencia de fase uy uu : Se puede demostrar que

formalmente la función de frecuencia se puede derivar de la función de transferencia mediante
sustituyendo s = jx; lo que da la relación directa entre el operador
dominio de la transformada de LAPLACE y el dominio de la frecuencia.
ju xð Þ ju xð Þ
H jð Þ¼ x H sð Þjs¼jx¼ jj H jð Þ xe ¼ að Þ xe ð2:59Þ
En la función de frecuencia, las expresiones para la función de amplitud að Þ x (la

valor absoluto de la función de frecuencia) y la función de fase u xð Þ (la función de fase
ángulo de la función de frecuencia) son
ut( A) = pecado( ωt + ) yt(A) = + yt )transitorio

y pecado( ω +y
Hs )(
tu tu
Fig. 2.30 Respuesta de un sistema lineal a una señal de entrada sinusoidal

2.3 Investigación de sistemas dinámicos lineales en el dominio de la frecuencia 73
Ayð Þ x
að Þ¼ x jj H jð Þ x ¼ y
Auð Þ x
u xð Þ¼ argf g H jð Þ x ¼ uy ð Þ x uu ð Þ x
Prueba Supongamos que la función de transferencia del sistema es
ðsÞ z1Þðs z2
sð...ð
Þ¼Hk zm _ Þ
ððÞÞssp1
p2 ...ð spn _ Þ
En aras de la simplicidad, supongamos que sólo hay polos y ceros únicos.

La transformada de LAPLACE de la señal de entrada sinusoidal es
auxiliar
U sð Þ¼ :
2
segundos
x2 _
La señal de salida se puede escribir en forma fraccionaria parcial como
auxiliar ððÞk s z1 z2 _ Þ zm _ Þ
Y sð Þ¼ U sð ÞH sð Þ¼ 2
segundos
x2 _ ððÞÞssp1
p2 b1 ð ð Þ s pn
a a b2 mn
¼
þ þ þ þþ
s þ jx jx p1 _ p2 _ spn _
donde a y a son residuos conjugados complejos. Por medio del LAPLACE inverso
transformación, se calcula que la señal de salida en el dominio del tiempo es
jxt jxt þ ae p1t p2t punto

y tðÞ¼L1 fg Y sð Þ ¼ ae þb1e _ _ þb2e _ _ þ þ bn mi
Para un sistema estable, los transitorios resultantes de aquellas fracciones parciales que
contienen los polos del sistema son decrecientes y la respuesta cuasiestacionaria—
como se ve en la fórmula anterior, es una señal sinusoidal con la misma frecuencia que
el de la señal de entrada.
Determinemos los valores de los residuos a y a con base en el cálculo parcial anterior.
descripción fraccionaria dada para Y sð Þ.
auxiliar au
un ¼ H sð Þð Þ s þ jx
¼
Hð Þ jx
2
segundos
x2 _ s¼jx 2j
au
y un ¼ H jð Þ x
2j
Entonces
au 1 au 1
Ysteadyð Þ¼ s Hð Þ jx þ H jð Þ x
2j s þ jx 2j jx
au 1 1
ju xð Þ ju xð Þ jj H jð Þau
xe
¼
þ jj H jð Þ xe
2j s þ jx 2j jx
y el componente casi estacionario de estado estable de la señal de salida es
au jð Þ xt þ u jð Þ xt þ u
jj H jð Þ xe
i ¼ Auj j H jð Þ x sinðxt þ uÞ
mi
y estableðÞ¼ t
2j h
Así se ha demostrado que la función de frecuencia se puede obtener a partir de la

función de transferencia sustituyendo s ¼ jx, es decir, H jð Þ¼ x H sð Þjs¼jx .
Tenga en cuenta que la función de frecuencia es la transformada de FOURIER de la ponderación
función, si existe.
Cuando un sistema es excitado por una señal de entrada que produce transitorios, inicialmente
las altas frecuencias (más rápidas en el tiempo) son dominantes y, posteriormente, las propiedades
de las bajas frecuencias son dominantes. Tomando el límite jx ! 0 da el estado estacionario, es decir,
el valor de estado estable de la respuesta al escalón unitario (t ! 1) es igual a la amplitud de
la función de frecuencia en x = 0. El valor inicial de la respuesta al escalón unitario es igual
al valor de la función de frecuencia como x ! 1.
2.3.1 Representaciones gráficas de la frecuencia

Funciones
La función de frecuencia se puede representar de varias formas. El diagrama NYQUIST dibuja

la función de frecuencia en el plano complejo como un diagrama polar. Para cada valor de
la función de frecuencia en el rango de frecuencia seleccionado se le puede dar un punto en el
plano complejo correspondiente al par de valores að Þ x y u xð Þ: Conexión
Estos puntos por un contorno forman el diagrama de NYQUIST . Al trazar el NYQUIST
En el diagrama, generalmente la frecuencia se toma entre cero e infinito (figura 2.31). El
La flecha muestra la dirección del parámetro de frecuencia creciente. A menudo la curva es
complementado con valores calculados para frecuencias negativas. En este caso el
diagrama se llama diagrama NYQUIST completo . La parte del diagrama dada para el
El rango de frecuencia 1\x\0 (indicado por la línea discontinua en la figura) es el
Imagen especular de la curva trazada para frecuencias positivas relacionadas con el eje real.
El diagrama de NYQUIST también se puede considerar como el mapeo conforme del
recta s ¼ jx, 1\x\1 según la función H sð Þ.
2.3 Investigación de sistemas dinámicos lineales en el dominio de la frecuencia 75
Fig. 2.31 Diagrama de NYQUIST Soy H(jω)

<ω<∞− 0
∞=ω =ω0
1 Re H(jω)
a1
ω1
0 ∞<ω<
La forma del diagrama NYQUIST caracteriza el sistema. Al analizar el diagrama de

NYQUIST se puede obtener una imagen cualitativa de propiedades importantes del
sistema (por ejemplo, estabilidad).
El diagrama BODE traza simultáneamente el valor absoluto að Þ x y el ángulo de fase
u xð Þ de la función de frecuencia versus la frecuencia en un rango de frecuencia dado
(figura 2.32). Generalmente la escala de frecuencia es logarítmica para cubrir una
Fig. 2.32 Diagrama BODE

amplio rango de frecuencia. El rango de frecuencia cuando la frecuencia cambia en un factor 10

se llama década. (En música se utiliza la palabra octava, que da una banda de frecuencia cuando
la frecuencia se cambia en un factor de dos). El valor absoluto, siguiendo la tradición de las
telecomunicaciones, se escala en decibelios. El decibelio (dB) emplea el logaritmo de base 10
(decimal) de un número, luego este valor se multiplica por 20. El ángulo de fase se dibuja en una
escala lineal.
La ventaja del diagrama BODE , por un lado, es que al multiplicar los componentes individuales
de la función de frecuencia, debido a la escala logarítmica, simplemente se suman los diagramas
BODE de los componentes individuales. Por otra parte, otra ventaja es que, en general, el diagrama
de amplitudfrecuencia de BODE puede aproximarse fácilmente mediante sus asíntotas. A partir
del curso y de los puntos de ruptura de la curva asintótica amplitudfrecuencia, se puede hacer una
evaluación rápida de las propiedades fundamentales del sistema.
2.4 Características de transferencia de bloques básicos típicos
Como se vio, un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) puede describirse mediante la
ecuación diferencial. (2.1b),
ðÞ
cualquier ð Þn ð Þþt an1y ¼ bmu n1tð Þþ þ a1y t _ð Þþ aoy tð Þ
Þ
ð Þ m ð t Td þ bm1u ð Þ m1 ð Þþ þ b1u t _ð t Td Þ Td þ bou tð ÞTd _
o en forma constante de tiempo puede venir dada por la función de transferencia de la siguiente
forma:
22s
A 1
control de calidad
1 þ ssj Qd 1 1 þ 2fj sojs þ s do
ETS
H sð Þ¼ mi
ð2:60Þ
soy _
qe 1 1 þ sTj Qf 1 1 þ 2njTojs þ s 2T 2 DO
En casos particulares, el orden de la ecuación diferencial está dado, y posiblemente falten

algunos términos, y la función de transferencia contiene sólo algunos elementos de la forma
general. El elemento lineal general descrito por H sð Þ se puede construir como la combinación de
algunos elementos básicos simples elegidos apropiadamente.
A continuación se investigarán las características de tiempo y frecuencia de los elementos de
transferencia más importantes. Estos elementos son los elementos proporcionales, integrantes,
diferenciadores, de tiempo muerto y de atraso, y los elementos obtenidos por su conexión en serie
y en paralelo.
2.4 Características de transferencia de bloques básicos típicos 77
2.4.1 Bloques básicos ideales
Los elementos básicos ideales son los elementos puramente proporcionales, integradores y
diferenciadores y el elemento de tiempo muerto.
Elemento proporcional (P)
Su ecuación diferencial es aoy tðÞ¼ bou tð Þ, que en realidad es una ecuación algebraica.
Un elemento proporcional es, por ejemplo, un amplificador en su rango de linealidad. La función de
transferencia es una constante, también llamada factor de ganancia.
H sð Þ¼ HPð Þ¼ s A ¼ bo=ao: ð2:61Þ
Su función de ponderación es un delta DIRAC del área A, su respuesta escalonada unitaria es

una función escalonada de amplitud A. Su diagrama NYQUIST es un punto único en el eje real. Su
diagrama de amplitud BODE es una línea recta paralela al eje de frecuencias, su ángulo de fase es
cero en todas las frecuencias. Las características se muestran en la Tabla 2.2.
Elemento integrador (I)
Su ecuación diferencial es
dyðtÞ
a1 ¼ bouðtÞ;
dt
o en forma constante de tiempo
dyðtÞ dyðtÞ
TI ¼ uðtÞ; o ¼ KIuðtÞ;
DT dt
donde KI ¼ 1=TI y TI es la constante de tiempo integrante. La solución de la ecuación diferencial es:
1
y tðÞ¼ uðtÞdt þ c
TIZt _
0
Con señal de entrada cero el sistema mantiene la señal de salida correspondiente a su estado
anterior. El elemento integrador tiene una propiedad de memoria. La señal en su salida puede ser
constante sólo si el valor de su señal de entrada es cero. El valor real de su señal de salida depende
de los valores pasados de la señal de entrada.
Un ejemplo de realización física de un elemento integrador es un tanque de líquido si su señal
de entrada es la velocidad de entrada del líquido y su señal de salida es el nivel en el tanque, o la
relación entre el voltaje terminal de un capacitor y su
ál.dE
ea
2
ibse
lla
sotsnsoeeacm T
2i
b
corriente de carga, o la relación entre el cambio de la posición angular de un motor en función de la

velocidad angular. Su función de transferencia es:
1 KI
H sð Þ¼ HIð Þ¼ s ð2:62Þ
¼
sTI s
y su función de frecuencia es
1 KI
HIð Þ¼ jx
¼ :
jxTI jx
Su función de ponderación es un escalón, su respuesta al escalón unitario es una rampa, que

alcanza la unidad después de un tiempo transcurrido igual a la constante de tiempo integradora. Su
diagrama de NYQUIST para valores x positivos es una línea recta que pasa por el eje imaginario
negativo. La amplitud de la función de frecuencia es 20lg jj HðjxÞ ¼ 20lg xTI , por lo que el diagrama
de amplitudfrecuencia BODE es una línea recta con pendiente −20 dB/década, que cruza el eje de
0 dB en 1=TI . Cuando la frecuencia aumenta en un factor de diez, la amplitud disminuye en un
factor de diez (disminuye en −20 dB). El valor del ángulo de fase es −90° en todas las frecuencias.
Las funciones características se muestran en la Tabla 2.2.
Tenga en cuenta que si el elemento contiene dos efectos integrantes, su función de transferencia
2
¼ 1=s
es H sð Þ¼ KI=s su 2T 2
diagrama
yo , de NYQUIST pasa por el eje real negativo, la pendiente de la línea
recta de su diagrama de amplitud BODE es −40 dB/década, KI p , que cruza el eje cero dB en
ffiffiffiffiffi
frecuencia y su ángulo de fase es −180 ° en todas las frecuencias.
Elemento diferenciador (D)
Su ecuación diferencial en forma constante de tiempo es
duðtÞ
y tðÞ¼ sD
dt
La función de transferencia correspondiente es
H sð Þ¼ HDð Þ¼ s ssD; ð2:63Þ
y la función de frecuencia:
HDð Þ¼ jx jxsD:
Su función de ponderación consta de dos señales delta DIRAC de la misma área pero de signo
opuesto. Su respuesta al escalón unitario es un delta DIRAC de área sD. Su respuesta de rampa es
un paso de amplitud sD. Los elementos diferenciadores en realidad aparecen sólo en sistemas
donde los impulsos y las entradas escalonadas están excluidos y no pueden aplicarse. El elemento
diferenciador ideal no se puede realizar, ya que un dispositivo físico real no es capaz de producir un
pulso delta DIRAC como respuesta a una entrada escalonada. Se puede observar que el
El elemento diferenciador da salida cero para una señal de entrada constante. Por lo tanto, un
elemento D nunca se conecta en serie en un bucle de control cerrado, ya que rompería el bucle en
estado estable.
El diagrama de NYQUIST del elemento diferenciador para valores x positivos es una línea
recta que pasa por el eje imaginario positivo. Su diagrama BODE es una línea recta con pendiente
+20 dB/década que cruza el eje cero dB en 1=sD. El ángulo de fase es de +90° en todas las
frecuencias. Las curvas características se dan en la Tabla 2.2.
Un ejemplo para la realización física del elemento diferenciador ideal es un transformador con
circuito secundario abierto, donde la señal de entrada es la corriente primaria y la señal de salida
es el voltaje inducido en la bobina secundaria. Pero en el circuito primario, debido a leyes físicas
conocidas, la corriente primaria no se puede cambiar en forma escalonada.
Elemento de tiempo muerto (H)
Los procesos reales suelen contener tiempos muertos. Si en un proceso tecnológico se transporta
un material (sólido, líquido o gaseoso) de un lugar a otro, entonces en el modelo del proceso se
debe considerar un retraso en el transporte, el llamado tiempo muerto.
En el elemento de tiempo muerto aparece un retardo Td entre las señales de salida y de
entrada, que puede describirse mediante la siguiente función de tiempo:
0; si t\Td si t
y tðÞ¼
tu tð ÞTd _ ; Td
Su ecuación diferencial es una ecuación algebraica:
aoy tðÞ¼ bou tð ÞTd _ ; o yðtÞ ¼ Auðt TdÞ:
Su función de transferencia es una función trascendental:
HðsÞ ¼ HHðsÞ ¼ AesTd : ð2:64Þ
La función de frecuencia es
HHðjxÞ ¼ AejxTd ;
donde el valor absoluto y el ángulo de fase se expresan por
jxTd jxTd
að Þ¼ xe ¼ A y uðxÞ ¼ arg e ¼xTd :
Las funciones características se muestran en la Tabla 2.2.

La función de ponderación es una señal delta DIRAC de área A desplazada por el retardo Td,
la respuesta al escalón unitario es un paso de amplitud A desplazada por Td. El diagrama de
NYQUIST consta de círculos superpuestos de radio A con sus centros en el origen, donde el punto
final del vector HHð Þ jx gira en un ángulo de xTd al aumentar x. Los vectores desplazados en un
ángulo 2p son coincidentes. El diagrama de amplitud BODE es una línea recta.
paralelo al eje de frecuencia (es lo mismo que el diagrama de amplitud del elemento P ideal ), y el
ángulo de fase cambia con la frecuencia de forma lineal. A la frecuencia x ¼ 1=Td el ángulo de
fase es 1 rad = 57:3 .
El tiempo muerto existe en todo sistema real, pero su efecto es significativo sólo si el tiempo
de los transitorios en el sistema es comparable al tiempo muerto. Al describir los fenómenos de
transferencia de masa y energía, no se puede descuidar el tiempo muerto (transferencia de masa
en un transportador o tubería, convección, etc.).
2.4.2 Bloques de retraso
Las operaciones descritas por los elementos básicos ideales están influenciadas por elementos de
almacenamiento de energía que siempre aparecen en dispositivos reales. Su efecto se tiene en
cuenta mediante los llamados elementos de retardo. Los tipos básicos son el elemento de retraso
de primer y segundo orden.
Elemento de retraso de primer orden
Este elemento se puede describir mediante la siguiente ecuación diferencial dada en

forma constante de tiempo:
dyðtÞ
þ yðtÞ ¼ AuðtÞ
Tdt _
Resolviendo la derivada de la señal de salida:
dyðtÞ A 1
uðtÞ yðtÞ:
¼
dt t t
La señal de salida se puede obtener integrando su derivada. Según la expresión anterior, el

elemento se puede representar como un integrador realimentado por una constante (figura 2.33).
La función de transferencia de este elemento es
A
HðsÞ ¼ HTðsÞ ¼ ð2:65Þ
1 þ st
Fig. 2.33 El elemento de retraso de

primer orden puede interpretarse como
un integrador realimentado por una
ganancia constante.
A
H jð Þ¼ :
x 1 þ jxT
Mediante la transformación inversa de LAPLACE , se pueden obtener expresiones para la

función de ponderación y la respuesta al escalón unitario:
A
t=T t 0:
w tðÞ¼ e t=T y v tðÞ¼ A 1 mi ;
t
Las funciones se muestran en la figura 2.34. Observemos en la figura las secciones

extirpadas cortadas por las pendientes iniciales de la respuesta al escalón unitario y la función
de ponderación, respectivamente.
Para valores positivos de x , el diagrama de NYQUIST es un semicírculo, que comienza en
x ¼ 0 desde el punto A del eje real del plano complejo y va al origen como x ! 1 (figura 2.35).
Para determinar el diagrama BODE expresemos el valor absoluto de la función de

frecuencia.
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
20 lgj j HðjxÞ ¼ 20 lgA 20 lg 1 þ x2T 2 p
Fig. 2.34 Función de ponderación y respuesta al escalón unitario de un elemento de retraso de primer orden
Fig. 2.35 Diagrama de NYQUIST de

un elemento rezagado de primer orden
Suponiendo A = 1 el primer término es cero. Apliquemos las siguientes aproximaciones: Si xT\

\1; 20 lgj j HðjxÞ 0
Si xT [[1; 20 lgj j HðjxÞ 2 p 3dB Si
xT ¼ 1; 20 lgj j HðjxÞ ¼ 20 lg 20 lgxT ffiffiffi
El diagrama
aproximado va a lo largo del eje 0 dB BODE
hasta la llamada frecuencia de esquina x1 ¼ 1=T, luego continúa con una línea recta de
pendiente −20 dB/década. 2 p 3 dB En la frecuencia angular, el valor exacto de la amplitud es 20 lg
ffiffiffi
En la figura, el diagrama exacto se indica con una línea delgada. Si la ganancia no (figura 2.36).
es la unidad, entonces el diagrama BODE se desplaza paralelo hacia arriba o hacia abajo en (20 lg
A). El sistema puede considerarse como un filtro de paso bajo que deja pasar las señales de baja
frecuencia y atenúa las señales de alta frecuencia.
En el dominio de baja frecuencia, el elemento de retraso de primer orden puede aproximarse

mediante un elemento proporcional y en el dominio de alta frecuencia mediante un elemento integrador.
En el dominio del tiempo esto significa que as t ! 1 el elemento muestra propiedades proporcionales,
su señal de salida se establece en un valor constante correspondiente a la entrada del escalón
unitario, mientras que para t = 0, cuando la señal de entrada está activada, muestra un efecto
integrador.
La expresión para el ángulo de fase es uðxÞ¼arctg xT: La función de fase es la
se muestra en la figura 2.36. En la frecuencia de esquina x1 ¼ 1=T el desplazamiento de fase ,
es 45 la pendiente de la curva es 66 /década (ver A.2.1 del Apéndice A.5 para el elemento H sð Þ¼
1 þ sT).
Fig. 2.36 Diagrama BODE de un

elemento retrasado de primer orden
Un ejemplo de un elemento retardador de primer orden es un circuito eléctrico que consta de una
resistencia y un inductor conectados en serie, donde la señal de entrada es el voltaje terminal y la
salida es la corriente.
Elemento ð Þn oscilante de segundo orden
El elemento proporcional de segundo orden se puede describir mediante la siguiente ecuación

diferencial:
d 2yðtÞ dyðtÞ þ
a2 dt aoyðtÞ ¼ bouðtÞ: þ a1 dt 2
Esta ecuación diferencial describe, por ejemplo, el comportamiento de un circuito eléctrico que
consta de una resistencia R, un inductor L y un condensador C (figura 2.37), o un sistema mecánico
que consta de una masa m, un resorte con constante elástica c y un elemento de fricción de fluido
con coeficiente de fricción k (figura 2.38).
Para el circuito eléctrico se cumple la siguiente ley de voltaje de KIRCHHOFF :
di 1
u ¼ iR þ L þ dt
C Z idt
La señal de entrada es el voltaje terminal u, la señal de salida es la corriente i o la carga q = R idt.
2ddq1q
L þ R þ q ¼ u dt 2 dt
C
En el ejemplo mecánico, la siguiente ecuación diferencial da la relación

relación entre la fuerza externa F aplicada a la masa y la posición h.
Fig. 2.37 El comportamiento de un R l

circuito eléctrico que consta de una
resistencia, un inductor y un
i
condensador se puede describir
mediante una ecuación
tu C
diferencial de segundo orden.
Fig. 2.38 El comportamiento de un

C
sistema mecánico que consta de
una masa, un resorte y un elemento
de fricción de fluido se puede F
metro
k
describir mediante una ecuación
diferencial de segundo orden.
h
2 d h dh þ k
metro þ ch ¼ F dt
dt 2
Cabe mencionar que existe una estrecha analogía entre el circuito eléctrico
y el sistema mecánico.
Dividiendo ambos lados de la ecuación diferencial por el coeficiente ao, la diferencia
La ecuación diferencial se puede transformar a la llamada forma constante de tiempo:
días 2 yðtÞ dyðtÞ þ yðtÞ

t dt ¼ AuðtÞ þ 2nT dt 2
donde A ¼ bo=ao es la ganancia, que da el valor de estado estable de la señal de salida a2=ao p es
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
entrada de escalón unitario, T ¼ aoa2

la constante de tiempo,
p es el factor n ¼ a1=2 ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
de amortiguación, todos de los cuales para influyen en
el comportamiento dinámico del sistema. La función de transferencia de este elemento es
A
H sð Þ¼ Hnð Þ¼ s :
ð2:66Þ
1 þ 2nTs þ T 2
2
segundos
Los polos del elemento oscilante de segundo orden (las raíces del denominador)
son:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
norte
1 2
s1; 2¼ ð2:67Þ
t t 1q:
norte
Los polos son valores reales negativos si n[1; obtenemos dos valores reales negativos coincidentes
si n = 1; y obtenemos dos valores conjugados complejos si n\1. Determinemos las respuestas
escalonadas para cada uno de los tres casos.
(a) Caso aperiódico, n[ 1. La función de transferencia se puede interpretar como dos elementos de
retardo de primer orden conectados en serie:
A=T1T2
H sð Þ¼ ; dónde
ð Þð s þ 1=T1
1=T2 Þ
T1 = 1=s1 y T2 = 1=s2:
La respuesta al escalón unitario es
1 A=T1T2
v tðÞ¼L1 H sð Þ ¼ L1
s s sð Þ þ 1=T1 ð s þ 1=T2 Þ
ð2:68Þ
T1 t=T1 T2 t=T2
¼Un 1 _ mi þ mi
T1 T2 T1 T2
y la función de ponderación es
1 t=T1
1 t=T2
w tðÞ¼L1 fg H sð Þ ¼ A mi mi
ð2:69Þ
T1 T2 T1 T2
La función de ponderación es la derivada de la respuesta al escalón unitario. La inicial

El valor y la derivada inicial de la respuesta al escalón unitario son cero. El valor inicial de
la función de ponderación es cero y el valor de su primera derivada es A=T1T2.
(b) Caso límite aperiódico, n = 1. La función de transferencia es:
2
A A=T
¼
H sð Þ¼ 2 2:
ð Þ 1 þ st ð s þ 1=T Þ
La función de ponderación se puede calcular mediante la transformación inversa de LAPLACE.

de la función de transferencia:
A
w tðÞ¼ tet=T ; t 0: ð2:70Þ
T2
La respuesta al escalón unitario es:
2
1 A=T a b C
v tðÞ¼L1 2 þ þ 2
s s s + 1=T
( ð s þ 1=T Þ ) ¼ L1 ( ð s þ 1=T Þ )
donde a ¼ A, b ¼ A y c ¼ A=T. De este modo
t=T
1
vðtÞ ¼ A 1 mi tet=T ; t 0: ð2:71Þ
t
(c) Caso oscilante, n\1. La función de transferencia es:
2
A A=T
H sð 2
¼
;
Þ¼ 1 þ 2nTs þ T 2 s ds Þ s1 ðs s2 Þ
dónde
1
norte
s1; 2¼ j 1 norte
t t 2 q ¼ nxo jxp ¼ a jb
son polos conjugados complejos.

Fig. 2.39 Polos de un elemento

oscilante de segundo orden. s
1 2 ω0
ω=p 1−ξ
t
1
ω= oh
t
ξ= cos
Aquí xo ¼ 1=T es la llamada frecuencia natural, que es el valor absoluto del vector que parte del origen
y apunta a uno de los polos complejos. Los polos del elemento oscilante se representan en la figura 2.39.
2 p =T es la frecuencia de oscilación del componente periódico Aquí xp ¼
respectivamente; b ¼1de
norte
la respuesta al escalón unitario y la función de ponderación,
es el y cosu ¼ n; donde u es el ángulo parte imaginaria del polo. Así x del vector que representa el polo
2 22þb
y n es constante, los polos se mueven en oh
¼ a formado con el eje real negativo. Si T cambia
línea recta formando un ángulo u con el eje real negativo.
La función de ponderación se obtiene mediante la transformación LAPLACE inversa de la

función de transferencia:
Axo
nxot
w tðÞ¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
mi
sinxp; t 0: ð2:72Þ
2 p 1 norte
y la respuesta al escalón unitario es:
mi nxot
v tðÞ¼ A 1 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2 q 1cosxpt
norte þ sinxpt t 0: ð2:73Þ
" 2p 1n _ #;
La figura 2.40 muestra las respuestas al escalón unitario para diferentes factores de amortiguamiento.
El exceso de la respuesta al escalón unitario expresado en porcentajes en el caso de n\1
(obtenido diferenciando la respuesta al escalón unitario) es
vmáx vss ffiffiffiffiffiffi

notario público
r¼ _ 2 p 100%: 100%
1n ¼e ð2:74Þ
vss
Vermont)
ξ = 0,2
ξ = 0,7
ξ=1
ξ=2
Fig. 2.40 Respuestas al escalón unitario de un elemento oscilante de segundo orden con factores de amortiguamiento
n = 0:2; 0:7; 1; 2
La ubicación del primer máximo de la respuesta al escalón unitario (tiempo pico) es
pag pag
tc ¼ ¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
y la frecuencia pico correspondiente es

xp xo 2p 1n _ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
xp¼xo _ _ 2 q 1: norte ð2:75Þ
El tiempo de estabilización se define como el instante de tiempo ta, de modo que para t [ta la función de
respuesta al escalón unitario permanece dentro de una banda dada de D% alrededor de su valor de estado estacionario.
Se puede dar la siguiente condición para la envolvente de la respuesta al escalón unitario:
D
mi
nxota ¼
;
100
de donde el tiempo de asentamiento es ta ¼ ln 100 ð Þ =D =nxo. Para D = 2% o D = 5%, el tiempo de

asentamiento es aproximadamente 4=nxo o 3=nxo, respectivamente.
Determinemos ahora la función de frecuencia del elemento oscilante. La expresión del valor absoluto
de la función de frecuencia es:
A
jj H jð Þ x ¼ Fiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
:
ð2:76Þ
2
2x2 _
q ð 1 x2T 2 Þ2 þ 4n
Fig. 2.41 Diagrama de NYQUIST de Soy

un elemento rezagado de segundo orden
ξ=0 ξ=0
Re
ξ=2
ξ = 0,7
ξ = 0,2
y su ángulo de fase es
2nTx
u xð Þ¼arctg 1 ð2:77Þ
x2T 2
El diagrama de NYQUIST (figura 2.41) en x = 0 comienza en el punto A del eje real del plano
complejo. Como x ! 1 va al origen. En el medio pasa por dos cuartos del plano complejo. Si n\0:5,
en un rango de frecuencia dado la curva muestra amplificación, los valores de las amplitudes
exceden el valor tomado en x = 0.
Si n = 0, la curva corre sobre el eje real, y en x = xo = 1=T tiene una discontinuidad.
Determinemos la curva BODE amplitudfrecuencia y su asintótica

aproximación. La expresión del valor absoluto en decibelios es
Fiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
2
20 lgj j HðjxÞ ¼ 20 lg A 20 lg q ð 1 x2T 2 Þ2 þ 4n 2x2 _
con A = 1 el primer término es cero.

Apliquemos las siguientes aproximaciones:
si xT 1; 20 lgj j HðjxÞ0 si xT 1; 20
lgj j HðjxÞ 40 lgxT; como además del término de cuarto grado, todos los demás términos pueden
despreciarse, si xT = 1; 20 lgj j
HðjxÞ ¼ 20 lg2n. En la frecuencia de esquina (también llamada frecuencia de punto de
interrupción), el valor absoluto depende únicamente del factor de amortiguación.
Suponiendo A = 1 en la frecuencia natural, el valor absoluto de la función de frecuencia es jj H

jð Þ xo = 1=2n,y el ángulo de fase es 90 . (Para la pendiente de la curva fasefrecuencia 132=n/
década se obtiene según los cálculos del A.2.1 del Apéndice A.5) Otro punto característico de la
función de frecuencia es la frecuencia de resonancia (xr), donde la amplitud toma su valor máximo.
Calculando la derivada de la expresión del valor absoluto e igualándola a cero, se

obtiene la siguiente relación:
1
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
xr¼ _ 1 2n ð2:78Þ
t 2q:
ffiffiffiffiffiffi
de resonancia absoluta A existe si el 0:5p 0 :707. A esta frecuencia, la frecuencia

valor n\ laúd es
1
H jð Þ xr jj ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
:
ð2:79Þ
¼ 2 p 2n 1 n
La frecuencia de corte (xc) se define como la frecuencia donde el valor absoluto de

la función de frecuencia es la unidad. Suponiendo que la ganancia A = 1, esta condición
se cumple si
2 2 1xC T 2þ 4n
2
T 2x C2 ¼ 1;
De dónde
1
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
2
xc¼ _ 2 1 2n ð2:80Þ
t q
:
La relación entre las frecuencias características (en el caso de n\0:5) es
xr\xp\xo\xc: ð2:81Þ
Si n\1, las tres primeras frecuencias están muy cerca entre sí (figura 2.42).
A menudo, cuando se traza la curva asintótica de amplitudfrecuencia BODE , los
valores de amplitud precisos se calculan sólo en las frecuencias de resonancia y
naturales, donde puede ocurrir una amplificación significativa .
Los diagramas BODE para factores de amortiguamiento n = 0 :2; 0:7; 1; 2 se dan en la figura 2.43.
En el dominio de baja frecuencia la asíntota de la curva amplitudfrecuencia es una línea
horizontal, y en el dominio de alta frecuencia cuando x 1=T la asíntota es una línea recta
con pendiente −40 dB/década. (Si n [1, es conveniente descomponer la función de
transferencia en un producto de dos elementos de retardo de primer orden, y entre los
dos puntos de ruptura colocar una asíntota adicional de pendiente −20 dB/década.) La
curva de fasefrecuencia comienza en , entonces tiende
0 mientras quea llegar a 180
su valor ,
en la frecuencia natural
es 90. Su pendiente es mayor si el factor de amortiguamiento
es menor. Cuanto menor sea el factor de amortiguación, mayor será la tendencia a
oscilaciones y excesos en el dominio del tiempo y a una alta amplificación en el dominio
de la frecuencia. Para factores de amortiguación superiores a 0,6, el exceso está dentro
del 10% y en la función amplitudfrecuencia no hay amplificación significativa .
ξ = 0,2
ωr ωpω0 ωc
ω
ξ = 0,7 40 dB/década
Fig. 2.42 Diagrama amplitudfrecuencia del elemento oscilante
|H(jω)|
ξ = 0,2
ξ = 0,7 ω
ξ=1
ξ=2
ω
ξ = 0,2
ξ = 0,7
ξ=1
ξ=2
Fig. 2.43 Diagrama BODE del elemento oscilante para n = 0:2; 0:7; 1; 2
2.4.3 Bloques de retardo proporcionales, integradores y

diferenciadores
Los elementos complejos se pueden ensamblar mediante la conexión en serie o en paralelo de los
elementos básicos.
Mediante conexión en serie de los elementos proporcionales puros, integrantes o diferenciadores con
elementos rezagados de primer orden, segundo orden, proporcionales de enésimo orden (PT1, PT2,…),
integrantes de primer orden, segundo orden, integrantes de enésimo orden (IT1, IT2,…), como así como
se pueden derivar elementos diferenciadores de primer orden, segundo orden, enésimo orden (DT1,
DT2,…).
Las funciones de transferencia, las respuestas al escalón unitario, los diagramas de amplitudfrecuencia
de NYQUIST y BODE de estos elementos se dan en la Tabla 2.3. Los diagramas de NYQUIST se obtienen
multiplicando los diagramas de NYQUIST de los elementos componentes de la serie. En los valores de
frecuencia considerados se deben multiplicar los vectores de los componentes individuales (se suman
los ángulos de fase, se multiplican los valores absolutos). La multiplicación debe ejecutarse para todas las
frecuencias consideradas. Los diagramas de amplitud BODE aproximados se pueden componer fácilmente
agregando los diagramas BODE asintóticos de los componentes conectados en serie.
En las respuestas al escalón unitario, las características proporcionales, integradoras o diferenciadoras

de un elemento están representadas por el desempeño en estado estacionario. Los elementos de retraso
influyen en la respuesta inicial y los transitorios.
En el dominio de baja frecuencia, el diagrama NYQUIST muestra un comportamiento correspondiente
al diagrama NYQUIST del elemento proporcional, integrador o diferenciador, luego, con frecuencia
creciente, pasa por tantos cuartos del plano como sugiere el número de elementos retrasados. El diagrama
BODE asintótico en el dominio de las bajas frecuencias comienza según el efecto proporcional, integrador
o diferenciador. Cada elemento de retardo produce un cambio de pendiente de −20 dB/década en el
recíproco de la constante de tiempo correspondiente. De este modo, los parámetros del elemento se
pueden leer en el diagrama BODE aproximado .
A menudo es suficiente trazar el diagrama BODE amplitudfrecuencia aproximado.

En algunos sistemas, además del diagrama aproximado, también es necesario determinar con precisión
la amplitud en algunos puntos críticos o en un rango de frecuencia determinado. Por ejemplo, en el caso
de un elemento integrador conectado en serie a un elemento rezagado de segundo orden que contiene
polos conjugados complejos, el recorrido del diagrama de NYQUIST o del diagrama de BODE también
debe indicarse con precisión en los alrededores del punto de esquina. La función de transferencia del
elemento es
H sð Þ¼
KI
ð1s þ 2nTs þ s 2T 2 Þ:
ál.E
3a
sotsnoeacmlibse T
2
b
En la figura 2.44 se muestran los diagramas de BODE y NYQUIST con diferentes factores
de amortiguamiento n . Con un factor de amortiguación pequeño, la función de frecuencia puede
tener amplificaciones muy altas alrededor de la frecuencia natural del elemento oscilante de
segundo orden.
|H(jω)|
−20dB/década
1
KI t
ω
−60 dB/década
Soy
1
Re
K
ω =c yo
Fig. 2.44 Diagramas BODE y NYQUIST de un bloque oscilante de segundo orden conectado en serie a
un elemento integrador
2.4.4 Influencia de los ceros de la función de transferencia
Los ceros son las raíces del numerador de la función de transferencia dada en la ecuación. (2.47).
k sð Þ z1 z2 s Dð Þs zm _
ð Þ...ð Þ
H sð Þ¼
Aquí Dð Þs denota el denominador de la función de transferencia. Los ceros son

z1;z2; ...;zm. El sistema se puede acelerar insertando ceros ubicados a la izquierda.
lado del plano complejo. Analicemos las funciones características del así
llamado elemento PD ideal
1 þ ss ¼ sð s þ 1=s Þ
que aparece en el numerador. Aquí el cero es z1 ¼ 1=s. La respuesta al escalón unitario, la

Los diagramas de NYQUIST y BODE se muestran en la figura 2.45.
Este elemento en sí mismo es irrealizable, ya que aparece un delta DIRAC en su escalón unitario.
respuesta. El diagrama BODE aproximado es la imagen especular relativa al eje de frecuencia del
diagrama BODE del elemento de retraso de primer orden. El
La curva amplitudfrecuencia se puede aproximar en 0 dB hasta el punto de esquina 1=s,
y por una línea recta de pendiente +20 dB/década más allá de ella. Su ángulo de fase es positivo,
u xð Þ¼ þ arctgxs:
Al insertar un cero, se puede acelerar el sistema. Para demostrar este efecto, dejemos
Consideremos el circuito de la figura 2.46, donde un elemento conductor de fase está conectado en serie.
a un elemento rezagado de primer orden. Para una señal de entrada de escalón unitario, en el primer instante una señal de
Aparece una amplitud diez veces mayor en la salida del elemento PLead , que es la entrada.
del elemento de retraso de primer orden. Al principio, el elemento de retraso de primer orden actúa como si
debe alcanzar este valor de acuerdo con su constante de tiempo, por lo que su salida comienza con un
pendiente notable, y cuando su señal de entrada disminuye, su salida casi tiene
alcanzado el valor estable requerido. El coste de esta aceleración es el llamado
sobreexcitación, que es la relación entre los valores inicial y final de la señal en el
entrada del elemento. Se puede alcanzar la aceleración si la sobreexcitación es mayor que
1. A menudo es conveniente aplicar la cancelación matemática de polos, cuando un polo
causando el comportamiento lento indeseable se cancela con un cero, y un polo que conduce a un
Se inserta en el sistema un comportamiento más favorable.
De manera viable, un cero sólo puede insertarse en un sistema junto con un polo.
Determinemos las funciones características de lo realizable.
1 ½ ss
HðsÞ ¼ A
1 þ st
elemento para s\T (retraso de fase: PLag) y para s[T (avance de fase: PLead). La unidad
respuesta al escalón, los diagramas de NYQUIST y BODE se muestran en la Tabla 2.4.
Vermont)
Soy
t 1 Re
|H(jω)| dB
+20dB/década
ω
1
τ
φ(ω) + 90°
45°
ω
1
τ
Fig. 2.45 Respuesta al escalón unitario, diagramas de NYQUIST y BODE del elemento PD ideal con función de
transferencia 1 þ ss
10 10
1 1 1
t t 10 t
1 10 + s 1
tu 1+s 1 10 + s
Fig. 2.46 Insertar un cero puede acelerar el sistema a costa de cierta sobreexcitación
Para demostrar el efecto acelerador de los ceros, consideremos la siguiente función de transferencia:
1 ½ ss
H sð Þ¼ :
ð Þð1Þþ 1s þ 10s
Sea el valor de la constante de tiempo s en el numerador 0, 1, 5 y 10. El paso

Las respuestas se muestran en la figura 2.47.
Si solo hay polos (que son estables) en la función de transferencia, la curva del ángulo de fase versus la
frecuencia cambia monótonamente. Los ángulos de fase pertenecientes a los polos son negativos. La inserción
de ceros añade algunos ángulos de fase positivos a la función de fase original y la monotonía de la función de
fase se ve afectada. El “pandeo” aparece en un rango de frecuencia determinado del diagrama NYQUIST .
(Más adelante se demostrará que con la elección apropiada de ceros el diagrama de NYQUIST puede
modificarse convenientemente para evadir regiones del plano complejo que son indeseables considerando el
comportamiento transitorio.) La pendiente del diagrama de BODE asintótico cambia en +20 dB /décadas en el
punto de ruptura correspondiente a los ceros, y el ángulo de fase se modifica en valores positivos. La figura
2.48 muestra el cambio del diagrama de NYQUIST , mientras que la figura 2.49 ilustra el cambio del diagrama
de BODE cuando se inserta un cero en el sistema.
Fig. 2.47 Respuestas

Vermont)
al escalón unitario con
diferentes valores del cero
τ =10
=5
1=
τ =0
t
eíorn
sacitsso ten
tn ciscm
ta
e
oo a er4
b
n
lea t.loF
aa
d
e
sru
e a T
2ycfl
e
a
d
Soy
Re
Fig. 2.48 La inserción de un cero cambia la monotonicidad del diagrama de fases: aparece un "pandeo" en el
diagrama de NYQUIST
|H(jω)|
φ(ω)
Fig. 2.49 El efecto de la inserción de un cero en el diagrama BODE
2.4.5 Sistemas de Fase No Mínima
Los sistemas de fase no mínima son sistemas cuyos ceros se encuentran en el lado
derecho del plano complejo.
Si un sistema es de fase mínima, es decir, los ceros de su función de transferencia
están en el lado izquierdo del plano complejo, entonces el ángulo de fase de los
polos es negativo y el ángulo de fase de los ceros es positivo. Por tanto, la curva del
ángulo de fase se puede asignar sin ambigüedades a la curva de amplitud asintótica.
Un polo en el semiplano derecho (inestable) modifica el diagrama de fasefrecuencia BODE

mediante un ángulo de fase positivo. Un cero en el semiplano derecho lo modifica en ángulos de
fase negativos, por lo que un cero no disminuye un ángulo de fase negativo, sino que lo aumenta.
(Esta propiedad motivó la denominación de sistemas de fase no mínima).
Para ilustrar la propiedad de fase no mínima, consideremos los dos siguientes

funciones de transferencia:
1 þ st 1 pt
Hað Þ¼ y Hbð Þ¼ s 1 þ :
s 1 þ st1 st1
Para valores positivos de T1 y T ambos sistemas son estables. Ha tiene una mano izquierda,
mientras que Hb tiene un cero en el lado derecho. Las funciones amplitudfrecuencia de los dos
sistemas son las mismas:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffififfiffiffiffiffi
2
1 þ ð ÞxT
að Þ¼ x 2
;
s 1 þ ð Þ xT1
mientras que sus ángulos de fase difieren entre sí:
xðÞT1T _ xðÞT1 + T
ua ð Þ¼ x arctán y ub ð Þ¼ x arctán :
1 þ x2T1T 1 þ x2T1T
Comparando las dos curvas en la Fig. 2.50a se ve claramente que en cada rango de frecuencia
jj ua ð Þ x es menor que jj ub ð Þ x: cada
sistema de fase no mínimo Hnmp se puede convertir al producto de a so
llamado elemento de fase de paso total Hap y un elemento de fase mínimo Hmp.
1 pt 1 st 1 þ st ¼
ð2:82Þ
¼
Hnmpð Þ¼ Hapð Þs Hmpð Þs : 1 þ
s 1 þ st1 st 1 þ st1
La propiedad de un elemento de fase no mínima de paso total es que su función de frecuencia

absoluta es una constante unitaria en todas las frecuencias. La función de transferencia del elemento
de paso total de orden n en el caso de polos reales es
1 unidad s si
Hapð Þ¼ s Yn ¼ Yn
:
ð2:83Þ
1 þ sTi s þ si
i¼1 i¼1
Los sistemas de fase no mínima tienen un comportamiento inusual en el dominio del tiempo. Por
ejemplo, en el caso de un cero en el lado derecho, la respuesta al escalón unitario comienza en la
dirección opuesta a su valor de estado estable, luego, cambiando de dirección, finalmente alcanza
su estado estable. La figura 2.50b muestra la respuesta al escalón unitario del sistema dada por
(a)
ω( )
lω
gramo
0°
a( ) ω
−90°
b()ω
−180°
(b)
Vermont)
1
Fig. 2.50 Función de frecuencia y respuesta al escalón unitario de un sistema de fase no mínima
la función de transferencia H sð Þ¼ 4s
ð Þ=ð
1 Þ 1 þÞs1ðþ 10s
procesos
. Los químicos y los hornos suelen
tener la propiedad de fase no mínima.
2.4.6 Dibujo rápido de diagramas BODE asintóticos
El diagrama BODE asintótico se puede dibujar fácilmente basándose en las consideraciones

anteriores. En el caso de elementos proporcionales, el diagrama de amplitud BODE comienza
paralelo al eje de frecuencia con fase cero. El diagrama de amplitud BODE de un sistema que
contiene un integrador comienza con una pendiente de 20 dB/década y con fase, mientras que
90 , en el caso de dos integradores comienza con una pendiente de 40 dB/década y con
una fase de 180. Los elementos de retardo cambian la pendiente del diagrama de amplitud
BODE asintótico en los puntos de ruptura en 20 dB/década. Los ceros cambian la pendiente
en + 20 dB/década en los puntos de interrupción correspondientes. El tiempo muerto no
modifica el diagrama de amplitud, pero cambia significativamente el ángulo de fase.
Las frecuencias de las esquinas del diagrama de amplitud asintótica son las recíprocas de
las constantes de tiempo. Como ejemplo, el diagrama asintótico BODE amplitudfrecuencia
perteneciente a la función de transferencia
|H(jω)|
−40dB/década
−20dB/década
= ω 16
C
50 100
ω
1 4
−40dB/década
−60 dB/década
Fig. 2.51 Trazado rápido del diagrama de amplitudfrecuencia BODE asintótico
16ð1 þ sÞ
H sð Þ¼
s 2ð0:02sÞð1 þ 0:01sÞ
se muestra en la figura 2.51. Alrededor del punto de cruce con el eje 0 dB, el valor absoluto de la
función de frecuencia se puede aproximar mediante la expresión 16=x (el valor absoluto de los
elementos de retardo aquí se puede aproximar a 1). En el punto de cruce el valor absoluto es 1,
por tanto xc 16. Con aproximaciones similares se pueden determinar fácilmente los valores
característicos del diagrama de amplitud BODE .
2.4.7 Influencia de los cambios de parámetros
Al modelar un sistema real, generalmente los parámetros de la ecuación diferencial o la función

de transferencia que describe el sistema se determinan mediante mediciones considerando un
procedimiento de modelado. Por tanto, sus valores no son exactos y pueden variar dentro de un
rango determinado alrededor de sus valores nominales. Al analizar el sistema o diseñar el
controlador, es importante tener en cuenta los efectos de los cambios en los parámetros.
A partir de la forma constante de tiempo de la función de transferencia, es fácil determinar el

efecto de los cambios en los parámetros sobre las funciones características del sistema.
La tabla 2.5 ilustra el efecto de los cambios de parámetros en las respuestas al escalón unitario
y los diagramas BODE para algunos elementos típicos.
btá
oia
sorstesom eaf.oE
r5sa
be
clm T
2cl
d
p
2.5 Descripciones aproximadas
En la práctica, a menudo tiene sentido aproximar un modelo de orden superior de un sistema

mediante un modelo más simple que pueda tratarse más fácilmente. Además de las constantes de
tiempo más grandes, las más pequeñas generalmente pueden despreciarse o su efecto puede
interpretarse como un efecto de tiempo muerto. A continuación se darán algunas aproximaciones
aplicadas con frecuencia. Es importante señalar que si el controlador está diseñado para el modelo
aproximado del sistema de orden inferior, el rendimiento del sistema de control debe comprobarse
siempre con el modelo original del sistema de orden superior.
2.5.1 Par de polos dominantes
Un sistema de control de circuito cerrado a menudo se caracteriza por su llamado polo dominante o
par de polos dominantes. El polo dominante se define como el polo de la función de transferencia
más cercano al eje imaginario. El par de polos conjugados complejos que está más cerca del eje
imaginario se llama par de polos dominantes (figura 2.52). Si los otros polos a la izquierda están lejos
de los polos dominantes (su parte real es al menos tres veces el valor de la parte real de los polos
dominantes), entonces los transitorios debidos a estos polos prácticamente habrán decaído cuando
el efecto de los polos dominantes prevalece. Por tanto, el efecto de los polos situados más a la
izquierda puede despreciarse y el comportamiento del sistema completo puede aproximarse bien
mediante el comportamiento de un elemento oscilante de segundo orden formado por el par de polos
dominantes.
1 2x _
oh
H sð Þ¼
¼ :
1 þ 2nTs þ T 2s 2 x2 þ 2nxos þ s 2
oh
ω0
ωp
1
ωo=
t
ξ= cos
polos adicionales transitorios rápidos 1 2
par de polos ω = −ξ 1
pag
t
dominantes
Fig. 2.52 Par de polos dominantes

2.5 Descripciones aproximadas 105
(Ver la descripción de las propiedades del elemento oscilante (n) de segundo orden
discutido anteriormente en este capítulo.)
2.5.2 Aproximación de plantas de orden superior por primera

y modelos de retardo de tiempo de segundo orden con tiempo muerto
La respuesta al escalón unitario de un elemento proporcional que contiene varios rezagos comienza
desde cero si el grado del denominador de su función de transferencia es mayor que el grado de su
numerador. El exceso de polos (el número de polos menos el número de ceros) indica qué derivada
tiene un valor distinto de cero en el punto inicial.
Los elementos proporcionales aperiódicos con varios desfases pueden aproximarse bien
mediante un desfase de primer orden conectado en serie a un tiempo muerto latente (TL) (figura
2.53). Si el sistema muestra un comportamiento oscilante, puede aproximarse bien mediante un
elemento oscilante de segundo orden con tiempo muerto latente.
A veces, el elemento proporcional aperiódico con varios rezagos se tiene en cuenta con un
tiempo muerto puro equivalente (figura 2.54).
2.5.3 Aproximación de un tiempo muerto mediante funciones de transferencia

racionales
La función de transferencia del elemento de tiempo muerto puro es la función trascendental HHð Þ¼
ETS
,
s que puedemi aproximarse mediante una fracción racional.
El elemento de tiempo muerto puro puede aproximarse mediante la conexión en serie de un
número infinito de elementos de retraso de primer orden con la misma constante de tiempo. Como
X
se sabe de las matemáticas e puede expresar como el límite de la serie
se
X
X norte
mi ¼ lim 1þ :
n!1 norte
Fig. 2.53 Un elemento

Vermont)
proporcional que contiene varios t
retrasos puede aproximarse mediante
un elemento de retraso de primer
orden conectado en serie
a un tiempo muerto latente.
t
TL
Fig. 2.54 Aproximación de un Vermont)
elemento proporcional que

contiene más rezagos con un
tiempo muerto puro TE equivalente
t
TE
Aplicando la fórmula para la función de transferencia de un elemento de tiempo muerto el STREJC

se obtiene la aproximación :
Td
norte
1
HHð Þ¼ s mi ETS ¼ lim 1þs ð2:84Þ
norte
n!1 norte
Td 1 þ s
norte
Mediante esta relación, el elemento de tiempo muerto se aproxima mediante un elemento de retraso que contiene
un polo con multiplicidad n, cuyo tiempo muerto equivalente es nTd=n ¼ Td.
Cuantos más retardos estén conectados en serie, mejor será la aproximación. La Figura 2.55 muestra la respuesta al
escalón unitario de la aproximación STREJC del elemento de tiempo muerto para n = 2; 5; 10.
Otra aproximación del elemento de tiempo muerto es la aproximación PADE , que aproxima la función de
transferencia del tiempo muerto mediante fracciones racionales de fase no mínimas, donde los primeros elementos de
la expansión de TAYLOR son iguales a los primeros elementos de la expansión de TAYLOR de la expresión exponencial
de la función de transferencia del elemento de tiempo muerto.
La aproximación PADE de orden n da una fracción racional donde hay n ceros y n polos, que difieren sólo en su
signo.
v(t )
norte =
2 norte
= 5 norte = 10
Fig. 2.55 Respuestas al escalón unitario del elemento de tiempo muerto con aproximación STREJC para n = 2, 5,
10
2.5 Descripciones aproximadas 107
ETS
ð Þ ss1 ...ð Þ ssn
mi
HHð Þ¼ s ¼ HPADEð Þs : ð2:85Þ
ðs1
Þ s...ð
þ Þ s þ sn
El valor absoluto de la función de frecuencia de la fracción racional para cualquier

El valor de s = jx es 1, por lo tanto, de manera similar a la función de frecuencia del tiempo muerto.
elemento, sólo su ángulo de fase cambia con la frecuencia. Tales elementos se llaman
filtros de paso total . La aproximación PADE es una función racional de fase no mínima.
Los polos si y los coeficientes del numerador y del denominador pueden ser
determinado tomando los primeros N þ M þ 1 términos de la expansión de TAYLOR de la
función de transferencia HHð Þs como los primeros N þ M þ 1 términos de la transferencia de fracción racional
función HPADEð Þs . Aquí M es el grado del numerador y N es el grado del
denominador de la función racional (M N).
k
mi
X i PM k¼0 dkx
¼X1 _ bix
:
j
yo¼0 PN j¼0 cjx
En la ecuación hay N þ M þ 2 coeficientes desconocidos , por lo que se elige

co ¼ 1, N þ M þ 1 se pueden escribir ecuaciones lineales para el resto N þ M þ 1
parámetros, asumiendo la condición mencionada anteriormente. Con este método se obtiene la siguiente
forma para el caso N ¼ M ¼ 3:
1 1 xþ _ 1 2x _
1 X3
mi
X 2 10 120 :
1+ x +12 1
_2 x 1 X3
10 120
Expresiones de las aproximaciones PADE de primer y segundo orden según

cálculos similares son los siguientes:
1 1X 1 1 1 X2
X 2 X _x 2 12
mi ; mi :
1þ 1X 1þ 1 xþ _ 1 X 2
2 2 12
ETS
Tabla 2.6 Aproximaciones PADE de primer, segundo y tercer orden del elemento de tiempo muerto e
Elemento de tiempo muerto ETS

H sð Þ¼ e
Aproximación PADE de primer orden 2 estándar

H sð Þ
2 þ estándar
2
Aproximación PADE de segundo orden 12 6std þ ð Þ std
H sð Þ 2
12 þ 6std þ ð Þ std
3
Aproximación PADE de tercer orden 120 60std þ 12ð Þ std 2ð Þ std
H sð Þ 2 3
120 þ 60sTd þ 12ð Þ estándar þ ð Þ std
Vermont)
segundo
orden
t
tercer orden
primer orden
Fig. 2.56 Respuestas al escalón unitario de aproximaciones PADE de primer, segundo y tercer orden de un
elemento de tiempo muerto
Las aproximaciones se resumen en la Tabla 2.6. Cuanto mayor sea el grado de la fracción racional,
más términos serán idénticos en las aproximaciones de TAYLOR de las dos funciones.
La Figura 2.56 muestra las respuestas al escalón unitario de la aproximación PADE para los casos
de primer, segundo y tercer orden. Se puede observar que las aproximaciones no se ajustan bien al
punto inicial, pero se aproximan bien al estado estacionario. Con aproximaciones de orden superior,
las respuestas escalonadas se ajustan mejor a la respuesta escalonada del elemento de tiempo muerto.
2.6 Ejemplos de descripción de sistemas de tiempo

continuo
Al crear el modelo de un proceso, deseamos caracterizar las propiedades de transferencia entre las
señales de entrada y salida. El proceso puede describirse mediante su ecuación diferencial, ecuación
de estado o sus funciones de transferencia. Para determinar el modelo de proceso se debe conocer
con la mayor precisión posible el funcionamiento físico del proceso. Entonces la operación física debe
describirse mediante relaciones matemáticas. Los parámetros de las ecuaciones se pueden determinar
basándose en conocimientos a priori o mediante mediciones.
Generalmente, los procesos físicos son no lineales. Para aproximar sistemas no lineales mediante
modelos lineales que puedan manejarse más fácilmente, la técnica más comúnmente aplicada es la
linealización de las ecuaciones que describen el sistema en las proximidades del punto de operación.
En este caso, se debe especificar el rango de cambios en los que la linealización es válida.
2.6 Ejemplos de descripción de sistemas de tiempo continuo 109
A menudo resulta conveniente introducir unidades relativas que proporcionen los valores
reales de las señales con respecto a sus valores máximos. Por tanto, los valores de las variables
se encuentran entre 0 y 1.
Para controlar un sistema, se requiere un modelo del proceso. El sistema de control está
diseñado para cumplir con las especificaciones de calidad tomando en consideración el modelo
del proceso. A continuación se mostrará la determinación de modelos matemáticos de algunos
procesos. El objetivo de la discusión es mostrar cómo podemos llegar al modelo que proporciona
la relación entre las señales de entrada y salida a partir de la descripción física de la operación.
(A menudo, basándose en el modelo obtenido, pueden ser necesarias consideraciones más
profundas para describir con mayor precisión las propiedades del proceso).
2.6.1 Motor de corriente continua (CC)
Analicemos las propiedades de transferencia de señal de un motor de CC controlado por armadura

con excitación externa constante. El esquema del motor se muestra en la Fig. 2.57.
La señal de salida del motor es la velocidad angular x, las señales de entrada son el voltaje
terminal (voltaje de inducido) ua y el par de carga mt que actúa sobre el eje (perturbación). La
tensión de excitación ue es constante.
Una tarea de control podría ser mantener la velocidad angular del motor en un valor constante
dado a pesar de los cambios de carga. Las variables de manipulación podrían ser la tensión de
armadura y la tensión de excitación (que en un principio se considera constante).
La resistencia y la inductancia de la armadura se denotan por Ra y La, respectivamente. El par
de carga reducido al eje del motor se indica con mt y la corriente del inducido se indica con ia.
Primero pensemos en el funcionamiento físico del motor. El motor convierte la energía eléctrica
en energía mecánica. En la bobina de excitación se crea una corriente de campo constante , lo
que crea un flujo magnético constante en el entrehierro (se supone que este flujo es proporcional
a la corriente de excitación). Encendiendo el
Real academia de bellas artes La
monte
Ia
Ua ω interfaz de usuario
UE = constante
Fig. 2.57 Esquema de un motor CC con excitación externa.

voltaje de inducido ua, se crea una corriente de inducido ia en el circuito de inducido, que
genera flujo en la armadura. La interacción del flujo de excitación y la
El flujo de armadura genera un par que, trabajando contra la carga, hace girar el
rotor. Cuando el rotor gira, se induce una contrafem ui según la ley de LENZ .
Las entradas de la planta son la tensión del inducido ua y el par de carga mt.
(disturbio). La señal de salida es la velocidad angular x. La corriente de armadura ia
También se puede considerar como una señal de salida, que podría tomar valores altos al arrancar,
romper o cargar el motor.
El comportamiento del sistema se puede caracterizar mediante la ecuación de KIRCHHOFF .
escrito para el circuito de armadura y la ecuación que describe el movimiento mecánico.
En el circuito de armadura, el voltaje de la armadura se mantiene en equilibrio con la suma de las
voltajes resistivos, inductivos e inducidos. El voltaje inducido es proporcional a
el producto del voltaje de excitación constante y la velocidad angular por un factor de
k1. La diferencia entre el par del motor y el par de la carga perturbadora proporciona la
par de aceleración, que puede expresarse como el producto de la carga de inercia y
la aceleración angular. El par del motor es proporcional al producto de la
flujo de excitación y la corriente de armadura por un factor de k2. el matematico
Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor son:
ua ¼ iaRa þ La dia
þ ui ui ¼ k1ux
dt
ð2:86Þ
dx
m mt ¼ H m ¼ k2uia
dt
(Cabe mencionar que k1 y k2 son las mismas constantes). Encontremos la

Transformada de LAPLACE de las ecuaciones anteriores:
uað Þ¼ s iað Þs ð Þ Ra þ sLa þ k1uxðsÞ
k2u iaðsÞ mtðsÞ ¼ HsxðsÞ
A partir de estas ecuaciones (siguiendo las relaciones causaefecto) se puede derivar el diagrama
de bloques que se muestra en la figura 2.58 . La diferencia entre la armadura.
monte
−
ua 1 Ia metro 1 ω
k2
Ra+ sL a sΘ
−
k1
Fig. 2.58 Diagrama de bloques de un motor de CC

El voltaje y el voltaje inducido crean la corriente de armadura. La interacción de

la corriente del inducido y el flujo de excitación genera el par de rotación de la
máquina. La diferencia entre el par del motor y el par de carga proporciona el
par de aceleración, que finalmente determina la velocidad angular.
Se pueden dar dos variables de estado en el sistema: estas son la velocidad angular x y la
corriente de armadura ia , cuyos valores instantáneos están determinados por los movimientos
pasados en el sistema, y sus valores no pueden cambiarse abruptamente mediante un cambio
abrupto de la entrada. señales. En el diagrama de bloques aparecen en la salida de un
integrador (observemos que un elemento retrasado siempre se puede construir como un
integrador realimentado por una constante). Describamos la ecuación de estado del motor. La
forma general de la ecuación de estado es:
x_ ¼ Hacha þ Bu
Ty¼c xþd tu _
donde x es el vector de estado, u denota el vector de las señales de entrada e y es la

señal de salida (sistema MISO ). Aquí
x1 Ia ua
x¼ ¼
; tu ¼ :
ð2:87Þ
x2 X monte
La ecuación de estado se obtiene reordenando la ecuación diferencial.
dia 1 raia 1
¼
ua _ k1ux
dt la La La
ð2:88Þ
dx 1 1
¼
k1uia
dt h h monte
En forma de matriz vectorial se convierte en lo siguiente.
A B
zfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}| zfflfflfflfflfflfflffl}|fflfflfflfflfflfflffl{ 1
dia Real academia de bellas artes
fflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{ k1u 0
x_1 Ia ua
2 dt 3 La La
¼ ¼
þ
0 1
x_2 dx
"
k2u _
h
0 #
X
" h # monte
4 dt 5 ð2:89Þ
tc _ T
zfflfflffl}|fflfflffl{ d zfflfflffl}|fflfflffl{
Ia ua
y¼x¼ ½ 0 1 X
½00
monte
Las funciones de transferencia generales entre las señales de salida y entrada en el sistema de
retroalimentación se pueden obtener basándose en el diagrama de bloques. El mismo resultado se
obtiene si se aplica el principio de superposición a un sistema lineal. En este caso, primero se
consideran las transformadas de LAPLACE que surgen de las ecuaciones diferenciales originales
suponiendo un par de perturbación de carga cero, luego se considera la relación de las transformadas de LAPLACE
Se expresan las transformadas de la velocidad angular y el voltaje de inducido y, finalmente, suponiendo que el voltaje
de inducido sea cero, se determina la relación entre la velocidad angular y el par de carga. (Por supuesto, las
relaciones de transferencia también se pueden obtener a partir de la forma de representación del espacio de estados).
Las funciones de transferencia generales son:
k2u
xð Þs ¼
HLa
2
uað Þs mt¼0 Ra k1k2u þ s
þ
2
segundos
La HLa ð2:90Þ
1
k1u Am
¼ ¼
;
HLa HRa s 2TmTe þ sTm þ 1
þ1þs
2
segundos
k1k2u2 k1k2u2
donde Am ¼ 1=k1u es la ganancia de transferencia del motor. Multiplicándolo por el valor estable del voltaje de la
armadura se obtiene el valor estable de la velocidad angular.
2
Tm ¼ HRa=k1k2u es la llamada constante de tiempo electromecánica, cuyo valor depende tanto de los parámetros
eléctricos como de los mecánicos. Te ¼ La=Ra es la constante de tiempo eléctrica. La relación entre la velocidad
angular y el par de carga es
1
Ra s þla La 1 þ
Real academia de bellas artes
xð Þs h s k1k2u2 Real academia de bellas artes
¼ ¼
s 2HLa _ þ s þ 1HRa
k1k2u2
mtð Þs ua¼0 Ra 2 þ sLaþ s k1k2u2
HLa k1k2u2 ð2:91Þ
¼
Atð 1 þ sTe Þ s
:
2TmTe þ sTm þ 1
Aquí el factor de ganancia At da el efecto estático del par de carga sobre la velocidad angular. El signo negativo
indica que al aumentar la carga, el valor estable de la velocidad angular disminuye.
Fig. 2.59 Funciones de transferencia

de un motor de CC monte
Un1(
sT + t mi
)
1 sT TT + +
2
metro a mí
−
ua A ω
metro
1++
2 TT contrarreloj
metro a mí
Con las funciones de transferencia generales, el modelo del motor también se puede describir.
por el esquema de bloques que se muestra en la figura 2.59.
La relación entre la velocidad angular y la tensión del inducido se puede caracterizar mediante un
elemento proporcional con dos retardos de tiempo. En la relación entre la velocidad angular y el par de
carga, además del efecto proporcional de segundo orden, también existe un efecto diferenciador
paralelo de segundo orden. Si la evolución de los transitorios es aperiódica u oscilante depende de la
relación entre las constantes de tiempo eléctricas y electromecánicas. Si Tm\4Te, aparecen oscilaciones
en los transitorios.
Derivemos el modelo del motor también para el caso en que el voltaje de excitación varía. El flujo
magnético en el entrehierro es proporcional a la corriente de excitación, es decir.
La resistencia de la bobina de excitación es Re, su inductancia es Le. Así, las entradas del motor son:
la tensión de armadura ua , la tensión de excitación ue y la carga perturbadora. Sus señales de salida
son la velocidad angular x y la corriente de armadura ia . par de torsión mt .
El funcionamiento del motor se describe mediante las siguientes ecuaciones:
dia
ua ¼ iaRa þ La þ ui ui ¼ k1ux dt dx m mt ¼
H
dt
ð2:92Þ
m ¼ k3uia ¼ k2k3ie ia
u ¼ k2ie
El sistema no es lineal, ya que el voltaje inducido y el par del motor se pueden dar como producto
de dos variables cambiantes. Expresemos a partir de las ecuaciones anteriores las derivadas de las
variables de estado ia y x. La ecuación de estado del sistema es
dia raia k1k2 1 ua ¼ f1ð

¼
_ Þ iex þ ia; es decir; X; ua
dt La La La
ð2:93Þ
dx
¼
1 k2k3ieia 1 mt ¼ f2ð Þ ia; es decir; monte
dt h h
Formulemos un modelo linealizado del sistema válido para pequeños cambios alrededor del punto de operación. En la
ecuación de estado, las variables se reemplazan por la suma de sus puntos de operación y las pequeñas variaciones a su
alrededor. Los puntos de funcionamiento de las variables individuales se indican con uao; iao; ieo; mto;xo. Alrededor del punto
de operación las variables se dan como
ua ¼ uao þ Dua
ia ¼ iao þ Dia ie
¼ ieo þ Die mt ð2:94Þ

¼ mto þ Dmt x ¼
xo þ Dx
En una pequeña proximidad del punto de operación, se puede crear una función multivariable.
expresado como la suma del punto de operación y las pequeñas variaciones a su alrededor:
@F
f fo þ Df ¼ fo þ X Dxi :
i @xi x1o;x2o
Para las expresiones no lineales en nuestra ecuación de estado, son válidas las siguientes
relaciones:
iex ¼ ieoxo þ Dð Þ¼ iex ieoxo þ ieoDx þ xoDie ieia

ð2:95Þ
¼ ieoiao þ ieoDia þ iaoDie
Las ecuaciones de estado linealizadas válidas alrededor del punto de operación son:
dð iao þ Dia Þ Ra 1
¼
ð þÞ ðiao
uao
þ Dia
þ Dua Þ
dt La La
k1k2 k1k2 k1k2 ieoDx xoDie ieoxo
La La La
ð2:96Þ
dð Þ xo þ Dx k2k3 k2k3 k2k3 ieoiao þ ieoDia þ
¼
iaoDie
dt H h h
1 1
mto dmt
h h
De las ecuaciones anteriores, las siguientes relaciones son válidas entre los puntos de
operación:
diao Ra 1 k1k2
¼0¼ iao þ Uao ieoxo
dt La La La
ð2:97Þ
dxo k2k3 1
¼0¼ ieoiao mto
dt h h
Se puede observar que los valores de los puntos de operación no son independientes. Los
valores del punto de funcionamiento del par de carga y la corriente de excitación determinan el
valor del punto de funcionamiento de la corriente del inducido. Los valores del punto de
funcionamiento de la corriente del inducido, la tensión del inducido y la corriente de excitación
determinan el valor del punto de funcionamiento de la velocidad angular.
Para pequeños cambios alrededor del punto de operación, se pueden escribir las siguientes
ecuaciones:
dDia Real academia de bellas artes k1k2 1 k1k2

¼
Dia ieoDx þ Duá xoDie
dt La La La La
ð2:98Þ
dDx k2k3 k2k3 ieoDia þ 1
¼
iaoDie dmt
dt h h h
∆ie
kk021 ω ikk
a032
∆mt
− −
∆ua 1 ∆ia 1 ∆ω
ikk
e032
Ra+ sL a sΘ
−
ikk
e021
Fig. 2.60 Diagrama de bloques de un motor CC con excitación externa variable considerando
linealización
Describamos las ecuaciones linealizadas en forma de matriz vectorial:
A B
zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{ zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{
dia k1k2 1 k1k2

Real academia de bellas artes
xo 0 Duá
2 dt 3 2 3 dia 2 3 2
¼ La þ La La dia ð2:99Þ
dDx
6 7 6 7 6 7
k2k3 _ dx
k2k3
0 0 1 dmt 3 5:
4 dt 5 4 h 5 4 h iao h 5 4
Usando la transformada de LAPLACE de las ecuaciones, el diagrama de bloques de la línea

El sistema auditado se muestra en la figura 2.60.
Las funciones de transferencia generales son
k2k3ieo 1
dx sHð ÞRa þ sLa
¼ ¼ k1k2ieo
Dua Die ¼ 0 k1k 2 k3i 2 HRa HLa
Dmt¼ 0 1þ 2 eo 1þs 2½s
sHð Þ Ra þ sLa k1k 22 k3i eo
2 2 2
k1k 2 k3i eo
iao xo
2 k1k 2k3xoieo ðÞ Ra þ sLa
dx k1k2i 2
1
k2k3iao unidad sHRa þ sLa ¼ eo ieo
¼
2 2 HRa HLa ð2:100Þ

Dua Dua ¼ 0 k1k 2 k3i eo 1þs 2½s
Dmt¼ 0 1þ
sHð Ra þ sLa Þ k1k 22 k3i eo
2 2 2
k1k 2 k3i eo
k1k2ieo 1
dia sHð ÞRa þ sLa ¼ k2k3ieo
¼
Dmt Dua ¼ 0 k1k 2 k3i 2 HRa HLa

Muere ¼ 0 1þ 2 eo 1þs 2½s
sHð Þ Ra þ sLa k1k 22 k3i 2
eo
2 2
k1k 2 k3i eo
Las funciones de transferencia tienen un carácter proporcional de segundo orden. Se puede

observar que las funciones de transferencia individuales tienen el mismo denominador. Los valores
de los parámetros (ganancias de transferencia y constantes de tiempo) también dependen de los valores de la
punto de operación. La corriente de excitación se puede cambiar alrededor de su valor nominal

sólo dentro de un rango restringido para evitar un "descontrol" del motor. Aumentar la corriente
de excitación, dependiendo del valor del punto de operación, en estado estacionario puede
aumentar o disminuir el valor de la velocidad angular. Si iaoRa=k1k2ieo [ xo, un aumento de la
corriente de excitación aumenta la velocidad angular, en caso contrario la disminuye.
2.6.2 Modelado de un sistema de tanque de líquido simple
Determinar la relación entre la entrada y salida de un líquido y el nivel en el tanque es una tarea
básica no sólo en los procesos tecnológicos, sino también en los sistemas logísticos y
económicos en general y también en los procesos biológicos. Consideremos primero la
formulación más simple de esta tarea para el caso visto en la figura 2.61.
Aquí h es el nivel del fluido, A hð Þ es la sección transversal del tanque, a es la sección
transversal del tubo del fluido de salida , u ¼ qin es la corriente de fluido de entrada , mientras
que y ¼ qout es el fluido de salida arroyo. Suponiendo una densidad de fluido constante, se
puede escribir la siguiente relación para el cambio de la cantidad V de fluido en el tanque:
dV
¼ qin qout ¼ uy ð2:101Þ
dt
Para el fluido de salida , se cumple la siguiente relación:

ffiffiffiffiffiffiffi
qout ¼ a 2gh p : ð2:102Þ
tu = qin
u = q en
h A = Ah ( ) h
A = constante. ≠ Ah ( )
a a
y = qsalir y = q fuera
Fig. 2.61 Tanques de fluido con secciones transversales variables y constantes

Según el principio de conservación de la energía, la energía potencial del líquido hacia arriba se
transforma en energía de movimiento del líquido que sale , es decir, mgh ¼ mv2=2. Por lo tanto, la velocidad ffiffiffiffiffiffiffi
v del fluido de salida se expresa como v = 2gh p y la velocidad volumétrica es qout = av.
La variable de estado se puede elegir de diferentes maneras. Un método posible es que la acumulación
en el tanque se exprese con el nivel del líquido. En caso de sección transversal variable
AðxÞdx: ð2:103Þ
V¼Z _
0
Las ecuaciones anteriores se pueden escribir de la siguiente forma:
DH 1 1 ffiffiffiffiffiffiffi
1 ffiffiffiffiffiffiffi
¼
d qin qout ¼ Þ qin a 2gh p¼ ua 2 gh p
dt AðhÞ AðhÞ AðhÞ
ð2:104Þ
y ¼ qout ¼ a 2 gh p
Por tanto, el comportamiento del tanque puede describirse mediante una ecuación diferencial no lineal
de primer orden. La ecuación de estado se linealiza alrededor del punto de operación de equilibrio qout ¼
qin ¼ u ¼ y:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
qout ¼ qin ¼ qo ¼ a 2gho p
De dónde
2 oh
q
ho ¼ :
2ga2
La sección transversal a una altura de ho se indica con Ao. La ecuación linealizada escrita para los
cambios de señal Dh y Dqout es
ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
dDh a 2gho p 1 qo
¼
Dhþ _ dqin ¼ Dh
dt 2Aoho Ao 2Aoho
111
_ dqin ¼ Dhþ _ Dqinþ ð2:105Þ
ao A ao
a 2gh p qo
Dqout ¼ ¼ de pesos Dh
ho ho
La cantidad
2Aoho cantidad total de fluido m3 ½

A¼¼2 ð2:106Þ
qo caudal de fluido m3 ½ =s
+
−
Fig. 2.62 Diagrama de bloques equivalente de un tanque de fluido
puede considerarse como la constante de tiempo del sistema. Se necesita un tiempo de To=2 para
llenar el volumen Aoho con la corriente de fluido qo. En la figura 2.62 se muestra un diagrama de
bloques equivalente . De la figura, la función de transferencia se puede dar formalmente como
1
HðsÞ ¼ ð2:107Þ
AðhÞ
1þ ffiffiffiffiffiffiffi
s
a 2 gh p
donde la constante de tiempo virtual es To ¼ A hð Þ=a 2gh p . Vale la pena compararlo con la
constante de tiempo obtenida por linealización alrededor del punto de operación.
2Aoho ao
A¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ 2ho ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ 2hoTðhoÞ: ð2:108Þ
a 2gho p a 2gho p
(La función de transferencia es formal ya que sólo es válida en el rango lineal).
Fig. 2.63 Esquema de un sistema

de dos tanques.
A1
h1 y1
a1
A2
h2
y2
a2
2.6.3 Un sistema simple de dos tanques
Consideremos ahora el sistema de dos tanques que se muestra en la figura 2.63. El flujo de líquido hacia el tanque
superior está controlado por una válvula. El líquido fluye desde el tanque superior al tanque inferior y luego sale.
Una tarea podría ser mantener constantes los niveles de líquido en los tanques.
Las señales de salida son los niveles en los tanques, la señal de entrada es la cantidad de líquido entrante .
Para construir un modelo del sistema, pensemos en el funcionamiento físico del sistema. La velocidad del líquido
que sale de un tanque depende del nivel del líquido en ese tanque. El equilibrio de la energía potencial y cinética
viene dado por la siguiente ecuación:
mgh ¼ 2 1 mv2 :
Esta relación es válida para ambos tanques. Por lo tanto, la velocidad del líquido que sale se puede expresar
como v = 2gh p.
El proceso se puede caracterizar con las siguientes señales:
– u la cantidad de líquido entrante en el tanque superior, – h1 el nivel en el

tanque superior, – secciones transversales A1
y A2 de los tanques, – secciones transversales a1 y a2
de los tubos del líquido de salida de los dos tanques, – y1 el flujo de líquido que sale del tanque superior, – h2 el
nivel en el tanque inferior, – y2 el flujo de líquido que sale del tanque
inferior.
El flujo de salida depende de la velocidad del líquido, la sección transversal del h p l ¼ kh p . ffiffiffi ffiffiffi
ffiffiffiffiffi
tubería de salida , y el factor de viscosidad l del líquido: y ¼ avl ¼ a 2g p

Se puede observar que la relación no es lineal. El aumento del nivel en los tanques depende de la diferencia
entre la cantidad de entrada y salida. Cuanto menor sea la sección transversal del tanque, más rápido será el
ascenso. Se pueden escribir las siguientes ecuaciones diferenciales para los dos tanques:
dh1 1 ffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffi
h1 p ¼ b1u a1 h1 p u k1
¼
dt A1
ð2:109Þ
dh2 1 ffiffiffiffi ffiffiffiffiffi ffiffiffi ffiffiffiffiffi
¼
k1 h1 p k2 h2 p ¼ b2 h p 1a2 _ h2p _
dt A2
dónde
1 k1 k1 k2 b1 ¼ ; b2¼ ; _ a1¼ ; _ a2
¼ :
A1 A1 A2 A2
Como los niveles pueden considerarse variables de estado, las dos ecuaciones diferenciales de primer orden anteriores
dan la ecuación de estado no lineal del sistema. Es conveniente expresar las variables individuales en unidades relativas,
relacionando sus valores reales con sus valores máximos.
h tu
hrel ¼ y urel ¼ umax :
ð2:110Þ
hmáx
Por tanto, las ecuaciones diferenciales se pueden dar de la siguiente forma:
dh1;rel ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ b1;relurel dt a1;rel h1; relp

ð2:111Þ
dh2;rel ffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffi
h1;rel p a2;rel h2;rel p ¼ b2;rel dt
dónde
1 umax k1 h1;máx p
; a1;rel ¼
b1;rela ¼ A1 A1 h1;máx
h1;máx
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
k1 h1;máx p k2 h2;máx p
b2;rel ¼ ; a2;rel ¼ :
A2 h2;máx. A2 h2;máx.
Para facilitar el manejo, a menudo se linealiza un sistema no lineal alrededor de puntos operativos determinados. Por
tanto, para pequeñas variaciones el sistema puede considerarse lineal. Demos la h p alrededor del punto de operación ho.
ffiffiffi
Expansión de TAYLOR de la función no lineal.
ffiffiffi ffiffiffiffiffi
1
f hð Þ¼ hp ho pþ ffiffiffiffiffi
ð Þ h ho
ho p 2
Se desprecian los términos de orden superior de la expansión de TAYLOR . Denotemos el

pequeñas variaciones por D, por lo tanto
h ho ¼ Dh; urel ¼ uo þ Du; h1;rel ¼ h1o;rel þ Dh1; h2;rel ¼ h2o;rel þ Dh2
Las ecuaciones linealizadas son:
d h1o;rel þ Dh1 dt
1
¼ b1;relð Þ uo
a1;rel
þ Du h1o;rel p þ
2
h1o; relp ¡ Dh1 !
d h2o;rel þ Dh1 dt
1
¼ b2;rel h1o;rel p þ
ð2:112Þ
2
h1o; relp ¡ Dh1 !
1
a2;rel h2o;rel p þ
2
h2o; relp ¡ Dh2 !
Las relaciones entre los puntos de operación son
dh1o;rel ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ 0 ¼ b1;reluo dt a1;rel h1o; relp

ð2:113Þ
dh2o;rel ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
h1o;rel p a2;rel h2o;rel p ¼ 0 ¼ b2;rel dt
Para pequeños cambios alrededor del punto de operación, se obtienen las siguientes ecuaciones.
dDh1 a1;rel
¼ b1;relDu dt
Dh1
2
h1o; relp
ð2:114Þ
dDh2 b2;rel a2;rel
¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Dh1 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Dh2
dt 2 h1o; relp 2 h2o; relp
Se puede observar que los parámetros en las ecuaciones dependen de los puntos de operación. Los
parámetros se pueden determinar a partir de mediciones (llenado y vaciado de los depósitos) y también
de datos geométricos. Damos la función de transferencia del proceso linealizado cuando la señal de
salida es Dh2, el cambio del nivel en el tanque inferior, y la señal de entrada es Du, el cambio del líquido
de entrada . Introduzcamos las siguientes notaciones:
a1;rel
d1 ¼ b1;rel; c1¼ _ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
;
2 h1o; relp
b2;rel a2;rel
d2 ¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
; c2 ¼ 2 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi :
2 h1o;rel p
h2o; relp
Con esta notación, las ecuaciones de estado son
dDh1
¼ d1Du c1Dh1
dt
dDh2
¼ d2Dh1 c2Dh2 dt
y por tanto la función de transferencia es
1=s 1=s k
¼
HðsÞ ¼ d1 d2 1 þ c1=s 1 þ :
ð2:115Þ
c2=s ððÞÞ11þþst2
st1
El proceso puede considerarse como un elemento proporcional de dos rezagos donde el tiempo
Las constantes y la ganancia son las siguientes.
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
1 2 h1o; relp 1 2 h2o;rel p

T1¼c1 ¼
; T2¼c2 _ ¼
;
__ a1;rel _ a2;rel
ð2:116Þ
2b1;rel h2o;rel p
k¼ :
a2;rel
Se puede observar que los parámetros dependen del punto de operación.
2.6.4 Un proceso de calor simple
Analicemos el proceso térmico de un sistema formado por dos fuentes de calor. La disposición se
muestra en la figura 2.64. Los cambios de temperatura en varias piezas conectadas en equipos eléctricos
se pueden modelar analizando los procesos de transferencia de calor en dos cuerpos integrados. Con
este modelo se pueden analizar, por ejemplo, los procesos de transferencia de calor en las ranuras de
las máquinas eléctricas, donde el devanado de cobre se coloca en las ranuras de hierro.
Un cuerpo de masa m2 y calor específico g2 donde la potencia p2 se convierte en calor se cierra

alrededor de un cuerpo de masa m1 y calor específico g1 donde la potencia calorífica es p1.
La superficie de los cuerpos en contacto entre sí se denomina f1 y tiene un coeficiente de transferencia
de calor h1. El que está en contacto con el ambiente externo se denota por f2 y tiene el coeficiente de
transferencia de calor h2.
Determinemos el cambio de temperaturas t1 y t2 en los dos cuerpos después de encender la
generación de calor, suponiendo que antes la temperatura del sistema era igual a la temperatura
ambiental. Las señales de entrada del sistema son las potencias de calentamiento p1 y p2,
respectivamente, la perturbación es la temperatura ambiental , las señales de salida son las temperaturas
t1 y t2 de los cuerpos.
El comportamiento del sistema se puede describir de la siguiente manera. La temperatura del
Dos cuerpos empiezan a crecer después de encender la calefacción.
Fig. 2.64 Un sistema

que consta de dos fuentes de calor.
m2, g2, p2
f2, h2
m1 ,
f1, h1
g1p1,1 _
0
p1 1
mg
11
2(0) 1(0)
p2 1 2 fh11 1
∫ ∫
mg
22 mg
11
− +2211
fhfh − fh11
0 fh22 mg
22 mg
11
mg
22
fh11
1
mg
22
Fig. 2.65 Diagrama de bloques del proceso de calor.
Una parte de la energía térmica generada se almacena en la capacidad calorífica de los cuerpos,
aumentando su temperatura, mientras que la segunda parte –como efecto de la diferencia de
temperatura– sale, ingresando al ambiente a través de la superficie interfacial. Se supone que los
cuerpos son homogéneos, debido a sus buenas propiedades de transferencia de calor no se produce
una diferencia de temperatura en el interior de los cuerpos.
En el interior del cuerpo, el calor generado a lo largo del tiempo Dt aumenta en parte la temperatura
del cuerpo en Dt1 grados y en parte sale al cuerpo exterior. La transferencia de calor depende de la
diferencia de temperaturas en los dos cuerpos, del tamaño de la superficie de interfaz y del coeficiente
de transferencia de calor. En el cuerpo exterior, el calor generado por la potencia calorífica p2 se suma
a la cantidad de calor procedente del cuerpo interior. Este calor resultante aumenta en parte la
temperatura del cuerpo exterior en Dt2 grados y en parte sale al medio ambiente.
Las temperaturas t1 y t2 se pueden tomar como variables de estado del sistema.

Al describir las ecuaciones de balance de calor para los dos cuerpos se obtiene:
p1Dt ¼ g1m1Dt1 þ h1f1ðt1 t2ÞDt p2Dt þ

ð2:117Þ
h1f1ðt1 t2ÞDt ¼ g2m2Dt2 þ h2f2ðt2 toÞDt
Dividiendo las ecuaciones por g1m1Dt y g2m2Dt, respectivamente, y luego tomando el límite Dt ! 0
y reordenando las ecuaciones, expresando las derivadas de los cambios de temperatura se obtienen
las siguientes ecuaciones.
dt1 h1f1 h1f1 1

¼
t1 þ t2 þ p1 g1m1 g1m1
dt g1m1 1
ð2:118Þ
dt2 h1f1 h1f1 þ h2f2 h2f2
¼
t1 t2 þ p2 þ a g2m2 g2m2
dt g2m2 g2m2
Estas ecuaciones dan la ecuación de estado del sistema. Con base en estas ecuaciones, se puede
construir un diagrama de bloques del sistema (figura 2.65). A partir del diagrama de bloques, se
pueden calcular las funciones de transferencia resultantes entre las señales de entrada y salida
individuales y también se pueden derivar las respuestas temporales de las señales de salida para
cambios dados de la señal de entrada.
Fig. 2.66 Modelo mecánico del

péndulo invertido metro
+F
mg
ym
yo
F F
METRO
xm
2.6.5 El péndulo invertido en movimiento
El diagrama del sistema mecánico investigado se muestra en la Fig. 2.66. Una varilla de longitud
l montada sobre un carro de masa M se considera ingrávida. Se puede mover alrededor de una
articulación. En el extremo de la varilla se monta una bola de masa m . Una fuerza f actúa sobre
el carro. Este dispositivo es el llamado péndulo invertido, que tiene un comportamiento mecánico
inestable. Una tarea de control podría ser mantener la masa m en el punto de equilibrio superior
mediante movimientos apropiados del carro. Un malabarista en el circo realiza este control
manual, equilibrando la barra. Una construcción similar puede funcionar como parte de un robot
móvil. El control estable de un proceso inestable no es una tarea fácil.
Se diseñará un algoritmo de control considerando el modelo de la planta.
Consideremos las ecuaciones de NEWTON que describen el comportamiento mecánico del
sistema para mover las masas M y m. En la varilla rígida surgen fuerzas de coacción þ F y F.
Las relaciones fuerzaaceleración para la varilla rígida en varias direcciones son:
M€x ¼ f F sen H
m€xm ¼ F sen H ð2:119Þ
m€ym ¼ F cos H mg
Sumando las dos primeras ecuaciones y luego multiplicando la segunda ecuación por cos H
y la tercera ecuación por sen H y restándolas entre sí, la expresión de la fuerza de compulsión
F se puede eliminar de las ecuaciones.
Con estas manipulaciones se obtienen las siguientes ecuaciones:
M€x þ m€xm ¼ f
ð2:120Þ
M€xm cos HM€ym sen H ¼ mg sen H
Calculemos las derivadas de xm e ym.

xm ¼ x þ lsen H x_m ym ¼ l cos

¼ x_ þ lH_ cos H H y_m ¼ lH sen H ð2:121Þ
2 2
€xm ¼ x_ lH_ senH þ lH€ cosH €ym ¼ lH_ cos HlH€ sen H
Sustituyendo las expresiones de €xm y €ym en las ecuaciones anteriores, se

obtienen las siguientes ecuaciones diferenciales no lineales para describir el
comportamiento del péndulo invertido.
2
ðM þ mÞ€x mlH_ m€x sen H þ mlH€ cos H ¼ f
cos H þ mlH€ ¼ mg sen H
Al expresar las derivadas de segundo orden de ambas ecuaciones se obtiene lo

siguiente
1 2
€ x¼ f þ mlH_ sen H mlH€ cos H
Mþm
ð2:122Þ
gramo
H€ ¼ sen H l 1 € x cos H
l
Para pequeños movimientos alrededor de la posición perpendicular y para pequeños cambios en la posición
angular, ahora se puede dar un modelo linealizado del sistema. Se supone que las aproximaciones H 0 y H_ 0;
Se pueden emplear sen HH y cos H 1. Con estos supuestos simplificadores las ecuaciones se pueden
transformar a la siguiente forma:
mg 1
€ x¼ Hþ _ F
METRO METRO
ð2:123Þ
M þ mg
H€ ¼ H 1f
l METRO ml
Aquí, H; h_ ; x y x_ se pueden elegir como variables de estado. La ecuación de estado se
puede escribir en la forma
h_ 0 100 h 0
2€ 3 2 M þ mgl 000 32 h_ 3 2 1 3
¼
þ ml
F ð2:124Þ
6 7 6
METRO 7 6 7 6 7
X_
7 6
0 001 7 6
X 7 6
0 7
4 x€ 5 4
mg 000 5 4 X_ 5 4
1
5
METRO METRO
La señal de salida puede ser H o las variables de estado en x. A partir de estas

ecuaciones se pueden determinar las funciones de transferencia entre las salidas H o x y
la señal de entrada f :
Hð Þs ¼
1=ml ¼
1=ml
H1ð Þ¼ s 2 ð2:125Þ
f sð Þ
2
segundos a ðs þ aÞðs aÞ
1 2
2 1
x sð Þ METRO
segundos
b METRO ðbÞðsÞþsb
¼ ¼
H2ð Þ¼ s 2 2 2 ð2:126Þ
f sð Þ s d
2
segundos a Þ
s ðaÞðs þ sa Þ
2 Mþm 2
donde un Se puede observar que la función de transferencia de la
gramo gramo
¼
yo METRO yb _ ¼
yo .
El sistema linealizado contiene un polo inestable y también una fase cero no mínima.
aparece. El control de este sistema no es una tarea sencilla.
Capítulo 3
Descripción de tiempo continuo
Sistemas en el espacio de estados
Las llamadas ecuaciones de estado se utilizan ampliamente en el campo científico y de la ingeniería

para la descripción de sistemas dinámicos. La necesidad de este tipo de descripción se explica de
diferentes maneras. Quizás la forma más sencilla sea reconocer que el funcionamiento de una amplia
clase de sistemas dinámicos complejos puede modelarse con una precisión relativamente alta mediante
ecuaciones diferenciales vectoriales de primer orden.
dxð Þt
¼ x_ðÞ¼ t f x½ ð Þt ; u tð Þ
dt ð3:1Þ
y tðÞ¼ g½ xð Þt ; u tð Þ
Las variables de estado del sistema como componentes escalares se recogen en un vector x
llamado vector de estado. La entrada del sistema es u y la salida es y. La dimensión de x se llama
grado u orden del sistema. La función f xð Þ ; u representa la “velocidad” variable del
vector de estado en
función de los estados y la señal de entrada.
La función gð Þ x; u se llama sensor o función de medición ya que proporciona la salida del sistema.
Llamemos la atención aquí sobre el hecho de que f xð Þ u y gð Þ x; No dependes; del tiempo de forma
explícita. (¡Pero aquí enfatizamos que, sin embargo, las señales de las ecuaciones de estado dependen
obviamente del tiempo!) Este tipo de sistema se llama sistema invariante en el tiempo. Las variables
de estado contienen información sobre el pasado del sistema y los valores futuros de las señales se
pueden predecir, por lo tanto el vector de estado se comporta como la memoria del sistema.
En los sistemas de ingeniería, los vectores de estado a menudo están relacionados con los
procesos físicos básicos, donde deben determinarse las relaciones necesarias para describir el
almacenamiento de masa, flujo, impulso y potencia. (Hay que tener en cuenta, sin embargo, que en
ciertos campos, por ejemplo en la química, la definición del vector de estado es diferente del concepto
teórico general de sistemas anterior: refleja principalmente las variables, como presión, temperatura,
composición , etc. —que representa el estado físicoquímico del material, mezcla, compuesto, etc.
investigado)

128 3 Descripción de los sistemas de tiempo continuo …
Las variables de estado como coordenadas definen un espacio (espacioestado). El vector de estado
xð Þt se interpreta en este espacio. El movimiento del punto final del vector representa
el movimiento del sistema. La curva descrita por el movimiento del punto final de la
El vector de estado da la trayectoria del estado.
Una clase especial de sistemas dinámicos no lineales viene dada por la ecuación. (3.1),
cuyo posible estado de equilibrio ð Þ xo; uo (donde x_ ¼ 0) se obtiene de la
ecuación
f xð Þu¼0
o; : _ ð3:2Þ
(Observación: En general, se pueden obtener varios estados de equilibrio. Estos estados de equilibrio pueden
proporcionar diferentes estados estables. El desempeño de estos estados
requiere la investigación de las derivadas de segundo orden de f xð Þ ; tú.)
Los sistemas estáticos pueden describirse mediante ecuaciones de estado degeneradas, ya que no
no tienen memoria, ni los estados correspondientes, por lo que pueden ser descritos por el
segunda ecuación de (3.1) por sí misma
y ¼ g uðÞ ð3:3Þ
Tomando la expansión de TAYLOR en el punto uo, obtenemos
dg uð Þo 0
y ¼ g uð Þþ o uuo _ Þþ ¼ g uð Þþ o g ð Þ uo ð uuo _ Þþ ð 3:4Þ
ð du
y el modelo linealizado
0 0
y yo ¼ Dy ¼ yg uð Þ¼ o gramo ð Þ uo ð u uo ¼ gÞ ð Þ uo Du ð3:5Þ
se puede obtener a partir del término de primer orden de (3.4).

El modelo linealizado reemplaza la curva original con su tangente en el punto de operación.
punto uo y establece una conexión lineal estática entre los cambios ð Þ Dy; Du
alrededor del punto de operación.
En realidad, la linealización de la ecuación del espacio de estados. (3.1) también se puede dar de una manera muy
manera similar.
Con la siguiente notación, válida para cambios alrededor del estado de equilibrio.
ð Þ xo; tú , es decir
x ¼ xo þ Dx; tu ¼ uo þ Du; y ¼ yo þ Dy ð3:6Þ
Calculemos el enfoque linealizado de primer orden de (3.1)
dx df xð Þ o; uo df xð Þ o; uo
¼ f xð oh Þ þDx; uo þ Du f xð Þ o; uoþ _ Dxþ Du
dt dxt _ du
ð3:7Þ
dgð Þ xo; uo dgð Þ xo; uo
y ¼ gð Þ xo;
xo þuoþ
Dx;_uo þ Du gð Þ Dxþ Du
dxt _ du
3 Descripción de los sistemas de tiempo continuo … 129
Usemos el hecho de que en el punto de equilibrio f xð Þ o; uo ¼ 0 y permítanos presentarle

la notación yo ¼ gð Þ xo; uo , por lo que el modelo linealizado válido para pequeños cambios toma
la forma
dð xxo _ Þ
dDx
¼
¼ A xð Þ xo þ bð ÞADx
u uoþ¼
bDu
dt dt ð3:8Þ
t
y yo ¼ Dy ¼ c ðdÞuð
x xo þ Þ uo ¼ c TDx þ dDu
donde se emplean las siguientes notaciones
df xð Þ o; uo df xð Þ o; uo
Un ¼ ; segundo ¼
dxt _ du
ð3:9Þ
dgð Þ xo; uo dgð Þ xo; uo
tc _ ¼
; re ¼
dxt _ du
El modelo obtenido es un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI), es decir, no

cambio en el tiempo. Es una práctica muy utilizada que las variables originales x; tú; estás usado
en lugar de los pequeños cambios ð Þ Dx;
simplicidad,
Du; Dy por
pero se consideran como
los cambios alrededor del punto de operación. De esta manera llegamos a la constante lineal
parámetro (LTI) ecuación de espacio de estados del sistema generalmente aplicada en la teoría
de sistemas y control,
dx tð Þ dx
¼ Axð Þþt bu tð Þ ¼ Hacha þ bu
dt dt
o simplemente ð3:10Þ
y tðÞ¼ c Txð Þþt du tð Þ y ¼ c Tx þ du
t d. Dado que en este libro

Aquí las matrices de parámetros del sistema son A; b; C ;
Se consideran sistemas de entrada única y salida única (SISO), en el caso de orden n, A es

una matriz cuadrada ð Þ nn, que es la llamada matriz de estado, b es una columna ð Þ n 1
vector, c t ,
es un vector fila de dimensiones 1ð Þ n y d es un escalar. El bloque
diagrama del estadoEc. (3.10) se puede ver en la Fig. 3.1.
Fig. 3.1 Diagrama de bloques del sistema lineal invariante en el tiempo.

3.1 Solución de las ecuaciones de estado en el complejo

Dominio de la frecuencia
Las ecuaciones de estado pueden transferirse al dominio de frecuencia complejo mediante la

Transformada de LAPLACE de (3.10). Denotemos las funciones de tiempo transformadas.
X; tú; y por Xð Þs ; U sð Þ; Y sð Þ. Tomando las reglas de transformación de derivados en
cuenta que obtenemos
sXð Þ¼ s AXð Þþ s bU sð Þþ xð Þ¼ 0 AXð Þþ s bU sð Þþ Ixð Þ0

ð3:11Þ
Y sð Þ¼ c TXð Þþ s dU sð Þ
En la primera ecuación, el vector de las condiciones iniciales xð Þ0 puede considerarse como

una entrada que tiene un efecto en el sistema a través de la matriz identidad I. Desde el primer
ecuación que obtenemos
1 1 1
Xð Þ¼ s ð Þ sI A ½ bU sð Þþ xð Þ0 ¼ ð Þ sI A bU sð Þþ ð Þ sI A xð Þ0 : ð3:12Þ
Según las reglas de la inversión matricial.
Þ sI A adjð Þ sI A Wð Þs
d sI A 1¼ adjð ¼ ¼
Þ ¼ Uð Þs : ð3:13Þ
detð SI A Þ Að Þs Að Þs
Aquí Wð Þ¼ s adjð sI A es la transpuesta

Þ de una matriz cuyos elementos son los
subdeterminantes con signo que pertenecen a los elementos correspondientes de la matriz
. Elde
ðÞdenominador determinante
la de esa matriz, detð Þ sI A sI A es el
función de transferencia, y es un polinomio de n grados en s:
norte
n1
Að Þ¼ s ns k1s _ þ þ kn1s þ kn ¼ P ds Þ ki ¼ detð Þ sI A : ð3:14Þ
i1
Að Þs es el llamado polinomio característico de la matriz A. Las raíces

k1; ... kn de la ecuación característica Að Þ¼ s 0 son los valores propios de A, llamados
los polos del sistema.
Los elementos de la matriz en el numerador de (3.13) también son polinomios en s,
pero como provienen de un subdeterminante de orden ð Þ n 1, pueden tener como máximo
orden ð Þ n 1 , en consecuencia los cocientes de cada elemento y Að Þs representan
funciones de transferencia estrictamente adecuadas.
Según (3.12), el movimiento del vector de estado está determinado por la inicial
condición xð Þ0 y la señal de entrada U sð Þ. Dado que el polinomio característico está en la
denominadores de todos los elementos dependiendo de xð Þ0 , como consecuencia de la
teorema de expansión, sus funciones temporales están determinadas exclusivamente por los polos de la
sistema. Esta parte de la solución describe el movimiento de un sistema no excitado desde cualquier
posición inicial hasta su punto de equilibrio y depende exclusivamente de uno de los
parámetros, es decir, en la matriz de estado A tanto en el dominio de la frecuencia como del tiempo.
3.1 Solución de las ecuaciones de estado en el dominio de frecuencia complejo 131
En el caso de la excitación, en cada elemento de la solución dependiendo de U sð Þ, la

el denominador contiene no solo Að Þs sino también el polinomio denominador de U sð Þ,
por lo que las funciones del tiempo dependen no sólo de los polos del sistema sino también de la
polos de la entrada. Esta parte de la solución da el movimiento del sistema excitado.
De las ecuaciones. (3.11) y (3.12), la salida es
t 1
Y sð Þ¼ c ð sI A Þ ½ bU sð Þþ xð Þ0 þ dU sð Þ: ð3:15Þ
La salida del movimiento excitado, cuando xð Þ¼ 0 0 es
t 1
Y sð Þ¼ c ð sI A Þ bþd _ ð3:16Þ
h yo sð Þ:
Por tanto, la función de transferencia del sistema es
Y sð Þ t 1 t 1 Bð Þs
P sð Þ¼ ¼ taza ð Þ sI A bþd _ ¼ taza ð Þ sI A segundo ¼ :
ð3:17Þ
d¼0
U sð Þ Að Þs
El primer término de P sð Þ es estrictamente propio ya que consiste en una combinación lineal de

sólo elementos propios (ver (3.13), es decir, el orden del adjunto siempre es menor que
el del determinante). Así, si d ¼ 0, entonces P sð Þ es estrictamente apropiado, el orden de los
numerador sea inferior al menos en uno al denominador. Si d 6¼ 0, entonces
P sð Þ es propio, es decir, el orden del numerador es igual al del denominador.
El significado físico de d es cómo la entrada influye directamente en la salida sin
cualquier dinámica. Tenga en cuenta que este efecto no desaparece ni siquiera para frecuencias muy
altas, por lo tanto P jð Þ x ! 1 ¼ d. Esto significa, al mismo tiempo, que el salto del
la función de transferencia en el instante t ¼ 0 es v tð Þ ¼ 0 ¼ d. En la práctica, el caso d 6¼ 0 suele ser
Se remonta al caso d = 0 introduciendo una nueva salida ~y = y du. El caso
d 6¼ 0 también puede considerarse como una linealización imperfecta que necesita una cierta
corrección.
Ejemplo 3.1 Sean las matrices de parámetros del sistema
32 1
Un ¼ ; segundo ¼ T;C ¼½22 ;
10 0
y calcule la función de transferencia usando (3.17).
B sð Þ 1 1 s 2 1
t
P sð Þ¼ ¼ taza ð Þ sI A segundo ¼
½22
A sð Þ s 2 þ 3s þ 2 1s3 0
1 1 2s + 2 s1_
¼ ¼ ¼
½ 2s þ 2 4 þ 2s þ 6
2
segundos
þ 3s þ 2 0
2
segundos
þ 3s þ 2 0:5s 2 þ 1:5s þ 1
■
3.2 Solución de las ecuaciones de estado en el dominio del tiempo
La solución del estadoEc. (3.10) en el dominio del tiempo también se puede dar en forma cerrada
en
mi
Að Þ En 2 Að Þ ts 3
xðÞ¼ t ee ts buð Þs ds ¼ xð Þþ 0 e uð Þs ds ð3:18Þ
xð Þþ 0 Zt zt
0 4 0 5b:
El primer término representa el movimiento del sistema no excitado a partir del punto inicial xð Þ0, el
segundo término es la integral de convolución, es decir, el movimiento excitado a partir del punto inicial xð
Þ¼ 0 0.
Para comprobar (3.18), diferenciamos la ecuación anterior con respecto al tiempo:
dxð Þt A
¼ Ae Ae Að Þ ts buð Þs ds þ bu tðÞ¼ Axð Þþt bu tð Þ; ð3:19Þ
dt xð Þþ 0 Zt
0
lo que demuestra la exactitud de (3.18). (Véase la derivación detallada en el Capítulo

A.3.1 del Apéndice A.5.) Aquí,En
e es la matriz fundamental del sistema, que está definida
por su serie TAYLOR, convergente para todo t, como es válido para funciones matriciales
en general.
en
mi
En ¼ I þ En þ 1 ð Þ 1 2 ð Þ En þ þ n!
norte
þ: ð3:20Þ
2
Al diferenciar la ecuación, se obtiene una característica muy interesante e importante de la

Se puede obtener la matriz fundamental.
en
de 1 2 3 2 AA t þ 1 n1
¼AþA þ þ t ð Þ 2 norte 1 ! norte
+t
dt
ð3:21Þ
A
En ¼ AI þ En þ 2 1 ð Þ 1 2 ð Þ En þ þ n!
norte
þ ¼ Ae ¼e _ AtA
Comparando (3.12) y (3.18), la transformada de LAPLACE de la matriz fundamental para U sð Þ¼ 0 es
le _ En si A 1¼ Uð Þs ; ¼ ð Þ ð3:22Þ
lo que proporciona una nueva relación para el cálculo de la matriz fundamental:
en
mi
1
¼ L1 ð Þ sI A g UðÞs ð3:23Þ
norte o ¼ L1f
3.2 Solución de las ecuaciones de estado en el dominio del tiempo 133
La combinación de (3.10) y (3.18) muestra que la salida del sistema es
en Að Þ 3
t mi
2 mi
y tðÞ¼ c xðÞþ 0 c ts uð Þs ds ð3:24Þ
T 4Zt 5b þ del tðÞ
0
En el caso de condiciones iniciales cero ð Þ xð Þ¼ 0 0 y d ¼de0,ponderación

la función del sistema para la excitación u tðÞ¼
dð Þt se puede obtener fácilmente a partir de la última ecuación
en
t mi b ¼ c TL 1 1 t
1
w tðÞ¼ c ð Þ sI A ð Þ sI A segundo
norte ob ¼ L1 c ¼ L1n c oh
ð3:25Þ
TUð Þs b ¼ L1 P sð Þjd¼0
Consulte los detalles para el cálculo de la función de ponderación en el Cap. A.3.2

del Apéndice A.5.
Como consecuencia de las operaciones con funciones matriciales y el teorema de
CAYLEYHAMILTON, la matriz fundamental también se puede calcular en forma de suma finita:
como
e n1
¼ aoð Þs I þ a1ð Þs A þ þ an1ð Þs A ð3:26Þ
dado que la matriz de estado A satisface su ecuación característica, es decir
Að Þ¼ A 0: ð3:27Þ
(Ver las pruebas en A.3.3 del Apéndice A.5.)
3.3 Transformación de las ecuaciones de estado,

formas canónicas
Las señales de entrada y salida de un sistema suelen ser determinadas variables físicas. Las
variables de estado, sin embargo, dependen del sistema de coordenadas elegido. Las matrices
t c también depende del sistema de coordenadas. Introduzca el nuevo vector
de parámetros A; b;
de estado z, que se puede obtener de x mediante una transformación lineal z = Tx donde T es
regular. Usando (3.10) las nuevas ecuaciones de estado son
dz ~
þ ~bu Þ þ bu ¼ TAT1 z þ Tbu ¼ Az ¼ T Ax ð dt
ð3:28Þ
T y ¼ c x þ du ¼ c TT 1 z þ du ¼ ~c t z þ du ~
dónde
A ~ ¼ TAT1 t ¼ taza TT 1 d~ ¼ d:
; ~b ¼ cucharada; ~c ; ð3:29Þ
Es fácil comprobar que la función de ponderación y la función de transferencia del

El sistema es invariante bajo transformaciones lineales:
t e A~t~b ¼ c TT 1 TAT1 t
w tðÞ¼ ~c mi tTb ¼ taza b En
e ð3:30Þ
t 1 1
Tb ¼ tazat ð Þ sI A
1
H sð Þ¼ ~c sI A ~ ~b ¼ c TT 1 si TAT1 segundo
ð3:31Þ
En (3.30) se empleó la siguiente identidad simple (obtenida por la serie TAYLOR de e x )
mi TAT1 ð Þt ¼ Te AtT 1 :
ð3:32Þ
Es bien sabido que una transformación lineal tiene ciertas direcciones especiales en las que los vectores
mantienen sus direcciones, sólo sus longitudes cambian por un factor de ki , es decir
Avi ¼ kivi ; yo = 1; ...; norte:

ð3:33Þ
Aquí vi es el vector propio de A y ki es su valor propio. El problema de valores propios también se puede formular
de una manera diferente, es decir, como un sistema homogéneo de ecuaciones en n variables desconocidas.
ð0;
Þ kiI A v ¼ ð3:34Þ
donde las variables son las componentes de v. Este sistema de ecuaciones tiene una solución diferente a la trivial ð Þ
v ¼ 0 si se cumple la condición
detð ÞÞ¼
kiI ki
A 0¼ Að ð3:35Þ
se cumple, es decir, los valores propios ki son las raíces del polinomio característico. Si las raíces son únicas, entonces
el número total de valores propios es n, y cada uno tiene solo un vector propio de longitud unitaria.
3.3.1 Forma canónica diagonal
En el caso de valores propios únicos, al elegir una matriz de transformación especial Td, se puede hacer que TdA Tð
1
Þd diagonal:
3.3 Transformación de las ecuaciones de estado, formas canónicas 135
k1 0 ... 0 0 k2 ... 0
2 3
6 7
A~
d ¼ TdA Tð Þd 1¼ K ¼ . . . . ¼ Ad ¼ diag½ k1; k2; ...; kn :
. . . .
6 7
. . . . 7
4 0 0 ... kn 5
ð3:36Þ
La matriz de transformación necesaria Td es la inversa de la matriz de los

vectores propios
1
Td ¼ ½ v1; v2; ...; vn
:
ð3:37Þ
La ecuación de estado canónica (forma canónica) obtenida por la transformación

diagonal es
k1 0 ... 0 b1
2 3 2 3
dz 6
0k2 ... 0 6
b2 7
¼ 6
. . . . 7 7 zþ 7 7
6
.
7
u ¼ Kz þ bu
dt 6
6
.
.
.
.
.
.
.
.
6
6
.
.
7
ð3:38Þ
4 0 0 ... kn 5 4 mn 5
t z þ du
½ z þ du ¼ c y ¼ c1 c2 ... cn
La función de transferencia del sistema transformado es
bicicleta þ ð3:39Þ
P sð Þ¼ Xn
d: s ki
i¼1
Por tanto, la función de transferencia se puede obtener en forma de fracción parcial a partir
de la canónica. Tenga en cuenta que los valores propios de A aparecen en el denominador. La
función de transferencia permanece sin cambios si el producto de bi y ci permanece constante.
Por tanto, hay muchas formas canónicas que son diferentes en las matrices b y c . En el
caso T pero tienen la misma función de transferencia.
de polos simples, el sistema de ecuaciones de estados en las coordenadas canónicas
consta de n ecuaciones diferenciales independientes de primer orden. Cada variable de
estado individual se puede asignar a un polo individual del sistema.
Si la ecuación característica tiene múltiples raíces, la matriz Ad sólo puede
diagonalizarse en casos excepcionales, pero su forma JORDAN, en general, puede estar dada por
J1 0 ... 0 0 J2 ... 0
2 3
J¼
6 7
. . . . ð3:40Þ
. . . .
6 7
:
. . . . 7
4 0 0 ... Jm 5
Aquí, cada Ji es una matriz cuadrada (un bloque JORDAN ) de dimensión igual a la multiplicidad del
valor propio ki , cuya diagonal principal contiene los valores propios y hay unos en el primer fuera de la
diagonal a la derecha de la diagonal principal, todos los demás elementos son ceros. Si, por ejemplo, k1 es
un valor propio triple, la submatriz J1 tiene la forma
10
k1
2 1
J1¼ _ 0 k1 0 ð3:41Þ
4 0 k1 3 5:
(El número de unos depende de cuántos vectores propios linealmente independientes se pueden
encontrar para el valor propio múltiple k1. Si sólo existe uno de esos vectores propios , que es el caso
normal correspondiente a (3.38), entonces todos los elementos de la diagonal fuera de la diagonal son
unos. . Si el número de vectores propios independientes ha aumentado en uno respecto al caso anterior,
entonces el número de unos disminuye en 1. Si existe el mismo número de vectores propios independientes
que la multiplicidad, el bloque JORDAN es diagonal. En otros casos , encontrar la matriz de transformación
requiere consideraciones especiales, que no se analizan aquí).
3.3.2 Forma canónica controlable
La práctica más común en el modelado es derivar directamente las ecuaciones de estado a partir de las
ecuaciones diferenciales formuladas para las variables físicas. Sin embargo, en muchos casos la información
inicial es una función de transferencia o una ecuación diferencial lineal de orden n. Este procedimiento a
menudo se denomina descripción o construcción (reconstrucción) de las ecuaciones de estado. Supongamos
que el funcionamiento del sistema se describe mediante la ecuación diferencial
n1 n1 ddyyu þ þ cualquiera ¼ b1 þ
d norte
a1 dt n1 dt n1
þ þ bnu: ð3:42Þ
dt sustantivo, masculino—
La ecuación válida para las transformadas de LAPLACE es
n1 þ þ bn1s þ bn
b1s Bð Þs
Y sð Þ¼ U sð Þ¼ U sð Þ¼ P sð ÞU sð Þ: ð3:43Þ n1
s þ a1s þ þ an1s þ an
norte
Að Þs
Introduzca las siguientes variables de estado con sus transformadas LAPLACE
n1s
_
X1ðÞ¼s _ _ U sð Þ
Að Þs
n2s _
1
X2ðÞ¼s _ _ U sð Þ¼ X1ðÞs _ dx2¼x1 _ _
Að Þs s dt ð3:44Þ
. .
. .
. .
1 1 dxn
Xnð Þ¼ s U sð Þ¼ Xn1ð Þs ¼ xn1 dt
Að Þs s
Sobre esta base,
dx1
sX1ð Þ¼ s a1X1ð Þ s anXnð Þþ s U sð Þ ¼ a1x1 anxn þ u
dt
s þ bnXnð Þs
Y sð Þ¼ b1X1ð Þþ y ¼ b1x1 þ þ bnxn
ð3:45Þ
Así, las ecuaciones de estado resultantes son
a1 a2 ... an1 un 1
2 1 0 ... 0 0 3 20 3
6 6 7
dx 6 6 7
¼ 6 0 1 ... 0 0 777x77
6 0 7
tu
dt 6
. . . . .
6
.
7
. . . . . 6
. 7
6
. . . . . 7 6
. 7
ð3:46Þ
4 0 0 ... 1 0 5 40 5
y ¼ ½ b1 b2 ... bn1 bn x
Esta forma con sus matrices de sistema especiales se llama forma canónica controlable o forma
de fase variable.
a1 a2 ... an1 un 1
2 1 0... 0 0 3 203
0 1 ... 0 0
6 7
CA ¼ 6 66066 7
T;c C ¼ ½ b1 b2 ... bn1 bn :

6
.. .. .. .. .. 7 7 ; antes de Cristo ¼ 7 7
.. 77
. . . . . .
6
4 0 0... 1 0 5 405
ð3:47Þ
La característica especial de esta forma es que cada variable de estado, excepto la última, es la
derivada de la siguiente variable de estado en la dirección de la acción, y todas las variables de estado
se retroalimentan a la primera. Los factores de retroalimentación son los coeficientes negativos de la
ecuación característica que aparecen en la primera fila de la matriz A. La entrada tiene efecto sólo en
x1. Los factores de avance que representan la producción son los coeficientes del numerador de la
función de transferencia.
0 n1 0 0
Si P sð Þ no es estrictamente apropiado, es decir, Bð ns o _ þ b 10ocurre
þ þ bs en
þ bs
la n1 también
ecuación el norte ,
0
Þ¼ oh de estado. En este caso se deben calcular nuevos coeficientes bi .
0
i por
sbd ¼ b calculado a partir de los coeficientes originales b la siguiente descomposición
0
b ns o _ þ b 0 þ þ bs þ bs n1
n1 0 0
Bð Þs norte
P sð Þ¼
¼
1
Að Þs ns n1 þ a1s þ þ an1s þ an n1
b1s þ þ bn1s þ bn
¼ bo þ n1
:
ð3:48Þ
ns þ a1s þ þ an1s þ una
El segundo término ya es estrictamente propio y los coeficientes del numerador

0 0 0 0
se puede calcular mediante las relaciones bi ¼ b i b oh ai ¼ b i boai bo ¼ b oh
.
El polinomio característico de la forma canónica controlable es
s þ a1 a2 ... an1 an
2 s ... 00 3
6 7
10 1... 00
Að Þ¼ s det ¼ Anð Þ¼ s sAn1ð Þþ s an; ð3:49Þ
6 7
6
. . . . . 7
. . . . .
. . . . .
6 7
4 0 0... 1 s 5
donde se obtiene una relación recursiva al descomponer la última fila. Es

obvio que
n1
Anð Þ¼ s n s + a1s þ ... þ an1s þ an ¼ AðÞ s ð 3:50Þ
es decir, el polinomio característico es el denominador de la función de transferencia.

Por lo tanto, la matriz especial Ac se llama matriz acompañante (complementaria).
de AðÞs .
Tenga en cuenta que la selección de la matriz de parámetros
0 1 ... 0 0 0
. . . . .
2 . . . . . 3 20 3
6
. . . . . 7 6 7
A 0 t
¼
0 0 ... 0 ; C C ¼ ½ mil millones bn1 ... b2 b1
6 7 6 7
C ; antes de Cristo ¼
6 7 6
. 7
.
0 0 1... 0 1 .
6 7 6 7
4 un an1 ... a2 a1 5 415
ð3:51Þ
también proporciona la forma canónica controlable, donde el número de serie del estado
variables es lo opuesto a lo que apareció en la forma (3.47).
3.3.3 Forma canónica observable
Para crear esta forma, introduzcamos las variables de estado con sus transformadas LAPLACE de
acuerdo con las recursiones.
X1ð Þ¼ s Y sð Þ
dx1
sX1ð Þ¼ s a1X1ð Þþ s X2ð Þþ s b1U sð Þ ¼ a1x1 þ x2 þ b1u
dt
dx2
sX2ð Þ¼ s a2X1ð Þþ s X3ð Þþ s b2U sð Þ ¼ a2x1 þ x3 þ b2u ð3:52Þ
dt
. .
. .
. .
dxn
sXnð Þ¼ s anX1ð Þþ s bnU sð Þ ¼ anx1 þ bnu
dt
donde Y sð Þ corresponde a (3.43). Con base en las relaciones anteriores, se pueden escribir las
siguientes ecuaciones de estado
a1 1 0... 0 b1
2 3 2 3
6
a2 0 1 ... 0 6 b2
dx 6
.. .. .. ..
6
..
. . . . .
6 6
¼
777x70
dt
7 7 7 7 tu 7 7
7
6 6
6 77 6 7
an1 0 0 ... 1 bn1 ð3:53Þ

6 6
6 6
4 un 0 0... 0 5 4 mn 5
y ¼ ½ 1 0 ... 0 0 x
Esta forma con su sistema especial de matrices.
a1 1 0... 0 b1
2 a2 0 1 ... 0
3 2 b2 3
. . . . . .
6 7 6 7
. . . . . .
6 7 6 7
Ao ¼ 6
. . . . . 7
; bo ¼ 6
. 7
; Tc o _ ¼ ½ 1 0 ... 0 0
6 7 6 7
an1 0 0 ... 1 7 6
mil millones1 mil

7
4 un 0 0... 0 5 4 millones
5
ð3:54Þ
se llama forma canónica observable. La característica especial de este formulario es que su salida
es la propia variable de estado x1 , que se retroalimenta a las entradas de todas las variables de
estado. Los factores de retroalimentación son los coeficientes negativos de la ecuación
característica y, por tanto, aparecen en la primera columna de Ao. Tenga en cuenta que la
selección de la matriz de parámetros
0 ... 0 0 un bn
2 3 2 bn1 3
1 ... 0 0 an1
. . . . . .
6 7 6 7
A . . . . . .
6 7 6 7
oh
¼
6
. . . . . 7
; bo ¼ 6
. 7
; Tc o _ ¼ ½ 0 0 ... 0 1
6 7 6 7
0... 1 0 a2 7 6
b2 7
4 0 ... 0 1 a1 5 4 b1 5
ð3:55Þ
también proporciona la forma canónica observable, donde el número de serie de las

variables de estado es lo opuesto a lo que apareció en (3.53).
Si P sð Þ no es estrictamente apropiado, d ¼ bo también aparece en la ecuación de estado y
las afirmaciones hechas en relación con (3.48) también son válidas.
(Si se conocen los polos y las formas fraccionarias parciales de la función de transferencia,
entonces se pueden construir más formas canónicas.)
3.4 Los conceptos de controlabilidad y observabilidad
Una cuestión de control muy importante es cómo influir arbitrariamente en todas las variables de
estado mediante la entrada. Esta pregunta puede responderse mediante el teorema de
controlabilidad introducido por KALMAN.
Un sistema es controlable por estado si su vector de estado puede ser conducido desde un estado
inicial xð Þ hasta un estado final arbitrario xð Þ tv en un tiempo finito ðmediante
Þ una señal de control
u. Si esta definición se cumple solo para la salida, entonces el sistema es controlable por salida.
En el caso de sistemas lineales invariantes en el tiempo, el tiempo de inicio se elige 0;
ð Þela ¼ ,y
estado inicial se puede dar como xð Þ0. Según esta definición, la controlabilidad está conectada
al sistema. Si la controlabilidad existe para un cierto estado inicial, entonces permanece para
cualquier estado inicial, ya que desde cualquier xð Þ0 el sistema puede ser conducido a xð Þ tv
mediante una señal de control apropiada.
La controlabilidad se puede explicar mejor en coordenadas canónicas. Si en la forma
canónica (3.38) bi es cero para una variable de estado, entonces este estado no puede
controlarse. Esto significa que no hay una componente paralela, sino sólo una componente
perpendicular, de cualquier control al vector propio que pertenece al valor propio ki , por lo
que el efecto del control siempre permanece en el plano perpendicular al vector propio.
(Como consecuencia de la forma canónica, el sistema sólo puede controlarse si los polos
de las coordenadas canónicas son diferentes).
Si el sistema no es controlable por estado, la salida, sin embargo, puede ser controlable
si al menos una variable de estado es controlable y el ci que le pertenece no es cero [ver
(3.39)].
En coordenadas diferentes a las canónicas, las condiciones anteriores no pueden
reconocerse directamente debido a las relaciones entre las variables de estado, por
lo que deben ser reemplazadas por criterios más generales.
Para simplificar, elija la condición inicial xð Þ¼ 0 0. Entonces la solución del
estadoEc. (3.18) tiene la forma
2 Að Þ 3 2 como 3
xðÞ¼ t mi
ts uð Þs ds e
tu tð Þ s ds ð3:56Þ
zt
4 0 5b ¼Zt 4 0 5b
y usando la forma de suma finita de la matriz fundamental [ver (3.26)], se puede

escribir como
como n1
e
¼ aoð Þs I þ a1ð Þs A þ þ an1ð Þs A ð3:57Þ
La solución de la ecuación de estado se obtiene en forma cerrada como
n1
xðÞ¼ t a1ð Þs uð Þs ds þ þ A an1ð Þs uð Þs ds:
b Zt aoð Þs uð Þs ds þ Ab Zt bZt _
0 0 0
ð3:58Þ
3.4 Los conceptos de controlabilidad y observabilidad 141
Por tanto, el lado derecho de la ecuación es una combinación lineal de las columnas
de la matriz de controlabilidad
n1b
Mc ¼ b Ab ... A _ ð3:59Þ
Así, la condición de que cada punto del espacio de estados sea alcanzable significa que
Mc debe tener n columnas linealmente independientes, es decir, Mc debe ser invertible y
regular. Dado que Mc depende de A y b, la controlabilidad del par A; b es una convención
bastante aceptada.
Si las declaraciones anteriores se refieren a la salida, entonces la condición de
controlabilidad de la salida es que al menos un elemento de
T
Tmc
__
¼ taza b cTAb ... c TA n1 b ð3:60Þ
debe ser distinto de cero.
La matriz de controlabilidad de la forma controlable (3.46) tiene la forma especial
1
1 a1 a2 ... an1 0 1 a1 ... an2
2 3
.. .. .. .. ..
6 7
6 7
Mc C ¼
6
. . . . . 7
; ð3:61Þ
6 7
00 0 ... a1 1 7
4 00 0 ... 5
1
que se puede ver muy fácilmente tomando el producto Mc C
Mc C
1 a1 a2 ... an1
2 3
6
0 1 a1 ... an2 7
.. .. .. .. ..
6 7
n1 6 7
bc Acbc ... ð Þ Ac antes de Cristo

6
6
. . . . . 7
ð3:62Þ
6 7
6
00 0 ... a1 7
4 00 0 ... 1 5
¼ ½ wo w1 w2 ... wn1
Con base en la construcción especial de las matrices de estados Ac y bc [ ver (3.47)],

se puede ver que
wo ¼ bc
w1 ¼ a1bc þ Acbc
.. ð3:63Þ
.
n1
wn1 ¼ an1bc þ an2Acbc þ þ ð Þ Ac antes de Cristo
donde se cumple la siguiente relación recursiva:
semana ¼ akbc þ Acwk1: ð3:64Þ
El uso de la relación recursiva.
100... 0
2 010...0 3
6 6 001 ... 0 6 6
7
½ wo w1 w2 ... wn1 ¼
7
¼ yo ð3:65Þ
.. .. .. .. .. 7
. . . . .
7
4 000... 1 5
prueba la validez de (3.61).

La matriz especial Mc obtenida
C mediante la forma canónica controlable (que siempre
se deriva de la función de transferencia) es regular, ya que es la inversa de una matriz
regular. (El determinante de una matriz triangular es el producto de sus elementos
diagonales, que ahora es igual a uno). El nombre de esta forma canónica proviene de las
características anteriores, donde sólo la observabilidad (ver más adelante) puede ser
t
investigada C .
por el par Ac ; c Es una pregunta interesante cómo la transformación lineal z = Tx influye en la
matriz de controlabilidad. Con base en (3.29), se puede escribir
~b ¼ cucharada
A~~b ¼ TAT1Tb ¼ TAb

.. ð3:66Þ
.
n1
A~ ~b ¼ TAn1 b
de lo cual se deduce que
n1 n1
m~C ¼ ~b A~~b ... A~ ~b ¼ T b Ab ... A b ¼ TMc ð3:67Þ
h
Con base en la forma anterior de la matriz de controlabilidad, cualquier sistema

controlable se puede reescribir en forma canónica controlable usando la matriz de
1
C
.
transformación ð Þ Mc Tc ¼ Mc . Sin embargo, la matriz de controlabilidad no siempre se
deriva de la función de transferencia. En este caso, por supuesto, se requiere la
investigación directa de la matriz de controlabilidad Mc .
Fig. 3.2 Un sistema no

controlable
S
tu
Ejemplo 3.2 La ecuación de estado completa de un sistema (ver el diagrama de bloques en la Fig. 3.2)
que consta de subsistemas idénticos de primer orden es
dx 0
¼
xþ u ¼ Hacha þ bu: ð3:68Þ
dt 10 1 11
La matriz de controlabilidad es
Mc ¼ ½ b Ab ¼ 11 11
ð3:69Þ
que es singular, por lo que el sistema no es controlable. ■

Otra cuestión esencial de control es si cada variable de estado puede observarse midiendo la
producción. Esta pregunta puede responderse mediante el teorema de observabilidad introducido por
KALMAN.
La observabilidad, relacionada con la controlabilidad, da respuesta a la pregunta de si el estado
inicial en el punto de partida de las mediciones se puede reconstruir midiendo las señales de entrada
y salida de un sistema en estado desconocido durante un tiempo determinado. El sistema es
observable si xð Þ to puede determinarse a partir de las señales y tð Þ y u tð Þ observadas en el
intervalo to\t\tv.
Es suficiente realizar la investigación sólo para u tðÞ 0, es decir, para el
movimiento generado por los valores iniciales. La observabilidad se puede diagnosticar de la forma
más sencilla en coordenadas canónicas. Deben cumplirse dos criterios: la señal y debe depender de
todas las variables de estado canónicas; y los polos de los sistemas deben ser diferentes. Por lo tanto,
si cualquier ci en (3.38) es cero, la salida no tiene ninguna información sobre la variable de estado
canónica dada, por lo que no se puede reconstruir a partir de las mediciones. Esto significa que no
hay ninguna observación que tenga componente paralela al vector propio perteneciente al valor propio
ki , sólo componente perpendicular, por lo que el efecto de la observación siempre permanece en el
plano perpendicular al vector propio.
En coordenadas distintas a las canónicas, las condiciones anteriores no pueden

reconocerse directamente debido a las interrelaciones entre las variables de estado,
por lo que deben ser reemplazadas por criterios más generales.
En la discusión sobre controlabilidad, se investigó la controlabilidad de las variables
de estado y se descartó el resultado. Aquí, en la discusión sobre la observabilidad, se
ignora la entrada, como se mencionó anteriormente. Considere el siguiente sistema.
dx
¼ Hacha
dt ð3:70Þ
T y ¼ cx
Por diferenciaciones consecutivas de la salida, la ecuación
tc _
t
dy dn1 y 2 c TA 3
y; ; ...;
¼ 6
. 7x7
ð3:71Þ
dt dt n1 .
.
6
4 c TA n1 5
se obtiene y el vector de estado se puede determinar inequívocamente a partir de la

salida y sus derivadas, si la matriz de observabilidad
tc _
2 c TA 3
mes ¼
6
. 7
ð3:72Þ
.
.
6 7
4 c TA n1 5
tiene n filas linealmente independientes. Por tanto , Mo debe ser invertible y regular. desde mo
t
depende de A y c , este problema suele citarse como la observabilidad del par
t
A; c . (En (3.71), debido al teorema de CAYLEYHAMILTON , no hay necesidad de
calcular derivadas de orden superior a ð Þ n 1 , ver A.3.3 del Apéndice 5.).
La matriz de observabilidad de la forma canónica observable es muy especial.
1
1 0 ... 0 0
2 a1 1 ... 0 0 3
6
. 7
.
. 00
6 7
Mes
oh
¼
6
a2 a1 7
ð3:73Þ
6
. . 7
. .
. . ... 1 0
6 7
4 an1 an2 ... a1 1 5
lo cual se puede ver muy fácilmente, si el producto Mo oh

Se calcula 1Mo , es decir
1 0 ... 0 0
2 a1
1 ... 0 0 3
tc _
oh
dos _
oh
. 2 tc _ 3 2 dos 3
oao
6
.
veces
1
.
6 6 7 6 7
a2 a1
7700777 . ¼
. ð3:74Þ
. .
6 6 7 6 7
. . 6
. 7 6
. 7
. .
. . ... 10
6
n1
4 Tc o _ð Þ Ao 5 4 dos n1 _ 5
4 an1 an2 ... a1 1 5
Con base en la construcción especial [ver (3.54)] de las matrices del sistema, se tiene
T
dos _ ¼ taza
oh oh
veces
dos
1
T¼a1c _ _oh þc toao
. ð3:75Þ
.
.
t T t n1
dos n1 _ an1c o þ an2c ¼ oAo þ ... þ c oh
ð Þ Ao
donde existe la siguiente relación recursiva

T
T þ wk1Ao
T
semana _
¼ akc oh
ð3:76Þ
Usando esta relación recursiva
100... 0
dos _
2
oh
dos 3 2 010... 0 001... 0 3
veces 6 7
6 1 7
. ¼ 6 7
¼ yo ð3:77Þ
. . . . . .
6 7
6 7
. 7
. . . . .
. . . . .
6 7
4 dos n1 _ 5 4 000... 1 5
lo que prueba la validez de (3.73).

El Mo especial obtenido por la forma canónica observable (que siempre se deriva
oh
de la función de transferencia) es siempre regular, ya que es la inversa de una matriz

regular. (El determinante de una matriz triangular es el producto de los elementos
diagonales, que ahora es igual a uno). El nombre de esta forma canónica proviene de
las características anteriores, donde sólo la controlabilidad puede ser investigada por
el par Ao ; bo.
Es una pregunta interesante cómo la transformación lineal z = Tx influye en la
matriz de observabilidad. Con base en (3.29), se tiene que
~
c ¼ c TT 1
~c TA~ ¼ c TT 1TAT1 ¼ c TAT1
. ð3:78Þ
.
.
n1
~c TA~ ¼ taza TA n1T 1
En forma matricial, esto es

t tc _
2 3 2 3
~c ~c TA~ c TA
m~oh
6 7
. 1 1
¼
. ¼ 6 7
T ¼ de tonelada ð3:79Þ
. . 7
6 7
. .
6
6 7
n1
4 ~c TA~ 5 4 c TA n1 5
Según la forma anterior de la matriz de observabilidad, cualquier sistema observable puede

1 ¼
reescribirse en forma canónica observable usando la matriz de transformación T Þ Mo 1Mo ð (es decir, oh
embargo,
To ¼ Mo.laSin
matriz
oh
de observabilidad
oh 1 mes).
no siempre se deriva de la función de transferencia. En este caso, por supuesto, la investigación directa de
la observabilidad Se requiere matriz Mo.
Ejemplo 3.3 La ecuación de estado completa de un sistema que consta de subsistemas idénticos
de primer orden (consulte el diagrama de bloques en la figura 3.3) es
dx 1 0
¼ x ¼ Hacha
dt 01
ð3:80Þ
y ¼ ½ 1 1 ¼c Tx
La matriz de observabilidad es
mes ¼ ð3:81Þ
11 11
que es singular, por lo que el sistema no es observable. ■
Fig. 3.3 Un sistema no

observable
3.4.1 La descomposición de KALMAN
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad permiten comprender la estructura

de un sistema lineal. Recuerde que el espacio de estados controlables es el subespacio
definido por las columnas de la matriz de controlabilidad. Si su dimensión es n,
entonces todo el espacio es controlable. Introduzcamos la notación xc para los estados
controlables y xc para los estados no controlables. En este caso la ecuación de estado es
d xc A11 A12 xc b1
¼
þ tu ð3:82Þ
dt xc 0 A22 xc 0
donde se puede ver claramente en la estructura que los estados xc no pueden ser influenciados
por u. De manera similar, introduzcamos la notación xo para los estados observables y xo para
los estados no observables. Entonces la ecuación de estado
d xo A11 0 xo
¼
dt xo A21 A22 xo
ð3:83Þ
Txo 0 _
Ty¼c1
xo
Se obtiene, donde se puede ver bien, que no hay ningún componente en la salida para
los estados xo.
Un sistema lineal se puede descomponer en cuatro subsistemas:
– Sco controlable y observable xco

– Sco controlable y no observable xco
– Sco xco no controlable y observable
– Sco xco no controlable y no observable
donde también se presentan las variables de estado correspondientes (las flechas de

entrada significan el efecto de la entrada y el subsistema de estado correspondiente). La
descomposición de KALMAN completa del sistema lineal es
xco A11 0 A13 0 xco b1

2 3 2 32 3 2 3
d xco
6 7 6 A21 A22 A23 A24 7 6 xco 7 6 b2
¼
þ 7 u ¼ Hacha þ bu 7 7
dt xco 0 0
6 7 6 7 6 7 6
6 7 6
0 A33 0 7 6
xco 7 6
ð3:84Þ
4 xco 5 4 0 0 A43 A44 5 4 xco 5 4 0 5
T
Ty¼c1 T0 c T0 X
2
El diagrama de bloques que representa cada subsistema se muestra en la Fig. 3.4.

Siguiendo las flechas del diagrama de bloques se puede observar que la entrada influye en la
Figura 3.4 KALMAN

descomposición de la lineal tu + y
esco
sistema
esco sc o
sc o
subsistemas Sco y Sco, pero la producción depende sólo de los subsistemas Sco y
Esco. El subsistema Sco no pertenece ni a la entrada ni a la salida.
La función de transferencia de todo el sistema se puede obtener mediante un simple cálculo.
t 1
P sð Þ¼ c 1 ð Þ sI A11 b1; ð3:85Þ
es decir, está completamente determinado por el subsistema Sco. En cambio se puede afirmar
que sólo el subsistema controlable y observable de todo el sistema puede ser
determinado a partir de la función de transferencia.
3.4.2 El efecto de los polos y ceros comunes
Un problema de control muy antiguo, a saber, la cancelación de polos y ceros, puede solucionarse.
explicado por la descomposición de KALMAN . Para ilustrarlo consideremos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.4 Sea la función de transferencia del proceso
Y sð Þ s 1
P sð Þ¼
¼
¼1 ; ð3:86Þ
U sð Þ s 1
es decir, el numerador y el denominador tienen raíces comunes, por lo tanto un cero y uno
los polos son iguales. En este caso una raíz común, al mismo tiempo, significa también una raíz inestable.
polo. Se puede ver fácilmente que la siguiente ecuación diferencial corresponde
formalmente a la función de transferencia (3.86):
dy du
y¼ tu: ð3:87Þ
dt dt
La solución obtenida por integración de la ecuación diferencial es
y tðÞ¼ u tð Þþ cet ð3:88Þ
donde c es una constante. En el método de cancelación, nunca se debe olvidar que la solución
completa de la ecuación de estado se realiza según (3.18), que contiene también la condición
inicial, cuya dinámica (un sistema no excitado) depende de los polos de la todo el sistema, incluso
también en el polo posiblemente cancelado. Si este polo es inestable, su efecto de no desaparición
se produce de forma desagradable en la solución.
El sistema trivial y tðÞ¼ u tð Þ obtenido de (3.86) después de la cancelación de polos
obviamente no es igual a (3.88). La ecuación. (3.86) se puede llevar a la siguiente forma
b1 b1 0
P sð Þ¼ bo þ ¼ d þ ¼ 1 þ s 1 s 1 s 1 ð3:89Þ
En base a esto, la forma canónica controlable se puede escribir fácilmente como
dx1
¼ x1 þ u; y ¼ u dt ð3:90Þ
que no es observable, y una forma canónica observable también se puede definir como
dx2
¼x2 ; y ¼ x2 þ u ð3:91Þ
dt
que no es controlable. ■
La forma KALMAN de todo el sistema correspondiente a las Ecs. (3.90) y (3.91) se muestra en
la figura 3.5, que consta de los subsistemas Sco, Sco y Sco. El Sco es un sistema estático con
función de transferencia P sð Þ¼ 1. El Sco es un subsistema no observable pero controlable,
mientras que el Sco no es controlable, pero es un subsistema observable.
Fig. 3.5 La forma

KALMAN completa del sistema
de función de transferencia (3.86)
Tenga en cuenta que si se da la función de transferencia del sistema, entonces primero la función común
Se deben investigar los divisores del numerador y denominador. Lo común
El factor sólo puede ser una raíz común. Es razonable continuar con la simplificación.
hasta que no haya más divisores comunes. Estos polinomios se llaman relativamente
principal. Una función de transferencia P sð Þ¼Bð Þs =Að Þs se llama irreducible (es decir, no puede ser
simplificado) si los polinomios Að Þs y Bð Þs son primos relativos, lo cual es un
condición algebraica para la ecuación especial DIOFANTINA (o BEZOUT)
Að ÞXs ð ÞþB s ð ÞYs ð Þ¼ s 1 ð3:92Þ
tener una solución, es decir, la matriz SILVESTER correspondiente debe ser regular (ver
más detalles en el Cap. 9).
Si una función de transferencia no es reducible, la ecuación de estado relacionada corresponde a
el subsistema controlable y observable Sco de la forma KALMAN y el otro
Los subsistemas no existen.
Las ecuaciones (3.90) y (3.91) se pueden generalizar al caso en que el controlable
t
y sistema observable Sco A; b; C f gramo ; d es irreducible, y el numerador y también
el denominador de la función de transferencia P sð Þ se extiende por un factor común
(sp) refiriéndose a un polo real. Para este caso general, la ecuación de estado de la
El sistema redundante no controlable y no observable se puede dar como
X_ Un 0 0 X b
2 3 2 0t 3 2 3 2 13
x1 þ
X_ ¼ ¼
r x_1 página 0
4 x_2 5 4 0t 0p 5 4 x2 5 4 0 5u ¼ Arxr þ bru :

ð3:93Þ
0 1 xr þ du ¼ c t xr þ du
Ty¼c r
Ejemplo 3.5 Suponga que la función de transferencia del proceso es
2ð s þ 1 Þ
¼
2s + 2
¼
b1s þ 2
P sð Þ¼ :
ð Þð sÞþs1þ 2 s2 þ 3s þ 2 s2 þ 3s þ 2
Es fácil formar las matrices de parámetros de la forma canónica controlable,

cuales son
32 1
CA ¼ yc _ t
¼½22:
10
; antes de Cristo ¼
0 C
La matriz de controlabilidad de esta forma canónica es
13
¼
Mc C ½ ¼ acbc
01
:
Es fácil comprobar que el determinante de esta matriz es det Mc = 1, por lo que el Cproceso es
controlable. La matriz de observabilidad de esta forma canónica es
22
¼ Tcc _ _ ¼
Mc :
oh
tc _
ac 44
Tenga en cuenta que el determinante de esta matriz es det Mc ¼0 ; como consecuencia la

oh
El proceso no es observable.
Ahora forme las matrices de parámetros de la forma canónica observable, que son
312 2
Ao ¼ ; bo ¼ Tyc ¼½10:
0 2 oh
La matriz de controlabilidad de esta forma canónica es
2424
Mo ¼ ½ bo Aobo ¼ :
Es fácil comprobar que el determinante de esta matriz es det Mo = 0; como consecuencia

C el
proceso no es controlable. La matriz de observabilidad de esta forma canónica es
tc _ 10
¼ oh ¼
Mes :
oh
tc _
oao 31
Tenga en cuenta que el determinante de esta matriz es det Mo ¼1 ; como consecuencia el

oh
proceso es observable. Este ejemplo muestra y explica muy bien el significado de las matrices
anteriores.
Observe y compruebe que la función de transferencia equivalente irreducible
Fig. 3.6 Esquema del

péndulo invertido.
mg
yo
α
2ð Þ s þ 1 2
¼
P sð Þ¼
ðÞ
ðsþ2
1 Þ s2_
ya es controlable y observable. ■
3.4.3 El péndulo invertido
A continuación, el caso más simple del péndulo invertido en movimiento que se muestra en el cap. 2.6 es
investigado, es decir, cuando la suspensión del péndulo está fija. A través de este ejemplo
Casi todos los métodos de este Capítulo, desde el modelado lineal hasta la investigación de las
cuestiones de controlabilidad y observabilidad, pueden demostrarse.
Para determinar la ecuación de estado del péndulo invertido, dada en un
En forma esquemática simple en la figura 3.6, introduzca las siguientes variables de estado: x2 ¼
da=dt y x1 ¼ a (la velocidad angular y la posición angular). Desde la igualdad
de los momentos calculados para el centro de la posición angular se deduce que
d2a
j ¼ mglsinð Þþ a muglcosð Þa ; ð3:94Þ
dt 2
donde se supone que la masa m se concentra al final de un ideal,

péndulo ingrávido de longitud l, la inercia relativa al centro de rotación es
denotado por J. La señal de actuación es la aceleración horizontal del valor
ug (medido en g), la salida es la posición angular a. La ecuación de estado no lineal se obtiene
como
dx papá=dt
2 3 x2
tu ;
¼ x_ ¼ f xð Þ¼
¼
mgl mglu
dt sin dð Þ a=dt þ cosð Þa sinð Þþ x1 ucosð Þ x1
4 j j 5
y ¼ a ¼ x1
ð3:95Þ
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
donde elegir J=mgl p como unidad de tiempo, la última forma normalizada en la ecuación. (3.95)
resultados. Por tanto, la ecuación de estado es un vector de segundo orden no lineal, invariante en el tiempo.
ecuación diferencial.
Linealicemos la ecuación en el caso de señal de actuación cero. el equilibrio
el punto es
x2
0 x2 ¼ da=dt ¼ 0
x_ ¼ 0 ¼ f uð Þ ¼ 0 ¼
¼
; ð3:96Þ
pecadoð Þ x1
0 sinð Þ¼ x1 sinð Þ¼ a 0
donde a ¼ 0 y a ¼ p. En el primer punto de equilibrio el péndulo se encuentra en la posición

posición al alza, pero en el segundo está a la baja. Determinando las derivadas
con respecto a x y u de la función f xð Þ ; tu cedes
; tu
df xð Þ d 0 1 ; tu
df xð Þ 0
¼ y ¼ :
ð3:97Þ
x cosð Þ x1 usinð Þ x1 0 du cosð Þ x1
Evaluando las derivadas en el punto superior (u = 0; x1 = 0 y x2 = 0) se obtiene

matrices de parámetros
01 0
Un ¼ ; segundo ¼ Tyc ¼½10 ð 3:98Þ
10 1
son obtenidas. Calcular la función de transferencia (utilizando A.1.10) produce
t 1 1 s1 0
G sð Þ¼ c ð Þ sI A segundo ¼
½10
s 1 1 segundo 1
det
1 s ð3:99Þ
1 0 1 1
½s1
¼ ¼ ¼
2
segundos 1 1 2
segundos 1 ð1Þðs þ s 1Þ
La raíz s = 1 muestra que en este punto operativo el sistema es inestable. Puede ser
comprobó fácilmente que la matriz de controlabilidad
01
Mc ¼ ð3:100Þ
10
es regular, por lo que el sistema es controlable. En este caso la matriz de observabilidad,

cual es
10
mes ¼ :
ð3:101Þ
01
también es regular, por lo que el sistema es observable. Partiendo de la sencillez del

tarea anterior, el control DT del péndulo invertido es una típica y espectacular
ejemplo de laboratorio en todo el mundo para controlar un proceso inestable. (El
La complejidad de la tarea aumenta drásticamente al colocar más péndulos encima.
entre sí.)
Al evaluar las derivadas en el punto inferior (u = 0; x1 = p y x2 = 0), la
matrices de parámetros
01 0
Un ¼ ; segundo ¼ Tyc ¼½ 10 ð 3:102Þ
10 1
son obtenidas. Calcular la función de transferencia [usando (A.1.10)] produce

t 1 1 s1 0
G sð Þ¼ c ð Þ sI A segundo ¼
½10
s 1 1 segundo 1
det
1 s ð3:103Þ
1 0 1 1
½s1
¼ ¼ ¼
s2 þ 1 1 s2 þ 1 ð Þ s þ j ð Þ sj
Las raíces en el eje imaginario indican que en este punto de operación el proceso es
un sistema oscilante sin amortiguación alguna. No olvides que ningún tipo de amortiguación
(por ejemplo, aire o fricción ordinaria) se tienen en cuenta en el modelo. Simple
Cálculos similares a los anteriores muestran que incluso en este punto operativo el sistema
es controlable y observable.
Capítulo 4
Retroalimentación negativa
El objetivo de un sistema de control es garantizar el seguimiento de la señal de referencia así

como el rechazo de perturbaciones. El sistema de control no debe ser muy sensible al ruido de
medición o al desajuste entre planta y modelo.
El sistema de control diseñado debe garantizar diversas especificaciones de calidad. Además,
tiene que ser técnicamente realizable y elegible desde el punto de vista económico y otros puntos
de vista (por ejemplo, protección ambiental o seguridad).
4.1 Control en circuito abierto y cerrado
Si, al decidir si es necesaria una intervención en un proceso, la información no se toma del

resultado del proceso sino de otra fuente, o se utiliza conocimiento a priori sobre el proceso o su
entorno, entonces la estructura realizada se llama de bucle abierto. control (Figura 4.1). Aquí P
denota la función de transferencia del proceso (planta), C es la función de transferencia del
controlador (regulador), r denota la señal de referencia, y es la señal de salida, mientras que yni e
yno denotan las perturbaciones de entrada y salida , respectivamente . .
El seguimiento de la señal de referencia sería ideal si el dispositivo de control realizara la

función inversa de la transferencia de la planta. Con el control de bucle abierto, el seguimiento de
la señal de referencia puede realizarse, pero el control de bucle abierto no puede rechazar el
efecto de las perturbaciones.
El efecto de la perturbación de la producción medible podría eliminarse mediante alimentación.
delante de la perturbación según la Fig. 4.2.
Generalmente, la inversa perfecta de la función de transferencia de la planta no es realizable
(si, por ejemplo, el proceso contiene tiempo muerto, su inversa significaría la predicción de un
valor de salida futuro. La transferencia de señal tampoco es realizable si el grado del numerador
de la función de transferencia inversa es mayor que la de su denominador).
Se puede realizar una aproximación inversa del proceso retroalimentando un amplificador de alta
ganancia K a través de la función de transferencia de la planta (Fig. 4.3).

156 4 comentarios negativos
Fig. 4.1 Control de bucle abierto ni y y No
r y
C PAG
Fig. 4.2 Control de bucle abierto

con avance
no
−
r −1 y
C=P PAG
Fig. 4.3 Control de bucle abierto

con un elemento r y
aproximando la inversa de k PAG
el proceso −
PAG
^
C
Usando la estructura anterior, la función de transferencia del controlador es:
k 1 1
C^ ¼ ¼
ð4:1Þ
1
1 þ KP sð Þ þ P sð Þ P sð Þ:
k
El control se realiza mediante retroalimentación negativa si la señal de entrada (la variable manipulada)
del proceso se ve afectada por la diferencia entre las variables medidas.
señal de salida y su valor prescrito deseado. El valor de salida medido es generalmente ruidoso debido al
componente de ruido yz liberado por la medición.
equipo. Basándose en la señal de error e, el controlador C genera el valor manipulado.
variable u, que modifica la señal de salida del proceso P. La señal de salida de
el proceso cambia según la dinámica del proceso hasta llegar a su
valor deseado. El control mediante retroalimentación negativa se denomina control de circuito cerrado. El
El diagrama de bloques de un sistema de control de circuito cerrado se muestra en la Fig. 4.4. A menudo el
La señal de referencia es filtrada por un elemento filtrante dado por la función de transferencia.
F (indicado por la línea de puntos en la figura).
Comparando las Figs. 4.3 y 4.4 muestran que los dos sistemas son iguales si el
Las perturbaciones y el ruido de medición no se tienen en cuenta, se supone que el filtro
ser la unidad (F ¼ 1) y en el sistema de circuito cerrado el controlador es proporcional,
elegido como C ¼ K. Pero como en el sistema de circuito cerrado la señal de salida se retroalimenta, no
La señal de control, además del seguimiento de la señal de referencia, el sistema de circuito cerrado es
También es capaz de rechazar los efectos de las perturbaciones y el ruido de medición.
Cualquiera que sea el efecto que esté causando una desviación de la señal de salida de su valor deseado,
4.1 Control en circuito abierto y cerrado 157
ni y y No
r r1 mi tu y
F C PAG
−
yz
Fig. 4.4 Sistema de control de circuito cerrado
la señal de error será diferente de cero, creando una señal de control para eliminar el
desviación.
En una estructura de control de bucle cerrado se logra el mejor seguimiento de la señal de referencia.
ajustando el controlador C para garantizar que la relación entre el control
señal u y la señal de referencia r según U sð Þ=R sð Þ¼ C=ð Þ 1 þ CP sería
Proporcionar el inverso del modelo de proceso. Si la inversa exacta no es realizable, entonces
Se puede emplear su mejor aproximación realizable. (Hay que mencionar que
En general, lo inverso del proceso podría aproximarse bien sólo dentro de un período determinado.
rango de frecuencia.)
En el cap. 1. En el
A continuación, se discutirán las principales propiedades del control de bucle cerrado.
4.2 Las propiedades básicas del circuito de control cerrado
Las principales propiedades de los sistemas de control de bucle cerrado se ilustrarán a través de algunos
ejemplos simples.
Estabilidad. Un requisito básico para un sistema de control de circuito cerrado es que para un finito
cambio en la señal de entrada, debe responder con un cambio finito en la señal de salida,
es decir, se debe alcanzar un estado estacionario. En un sistema de control realizado por negativo
Pueden producirse oscilaciones de retroalimentación con amplitudes constantes o crecientes. La razón
porque esto es que la ejecución de la decisión de cambiar la salida del proceso se retrasa
por la dinámica del proceso. Las altas ganancias en el sistema de control pueden aumentar la
cambio inercial desfavorable de las señales hasta tal punto que el sistema de control
no podrá alcanzar un estado estable. La estabilidad se discutirá en detalle en
Cap. 5.
Seguimiento de señal de referencia. Con un control de bucle cerrado realizado por negativo
retroalimentación, la señal de salida debe seguir la señal de referencia con la mayor precisión posible.
posible. En el sistema de control de la figura 4.5, la planta se describe mediante un desfase de primer orden.
y el controlador es un elemento proporcional. Si se va a utilizar una señal de referencia de paso
rastreado, habrá un error de estado estable en el sistema, ya que solo una constante constante
La señal de entrada es capaz de producir un valor de señal constante en la salida del primer orden.
retraso. El valor del error en estado estacionario será estable ¼ 1=ð Þ 1 þ APA . Este error
Fig. 4.5 Sistema de control de circuito cerrado con controlador proporcional
ser pequeño si la ganancia del bucle K ¼ APA es alta. La precisión estática en estado estacionario podría
garantizarse aplicando un controlador integrador en lugar de un controlador proporcional.
La propiedad de un integrador es que su salida puede ser constante sólo si su entrada (la
señal de error) finalmente ha alcanzado el valor cero.
Estabilización de un proceso inestable. Un proceso inestable puede estabilizarse mediante
retroalimentación negativa.
Ejemplo 4.1 Consideremos el sistema dado en la Fig. 4.6. Para la entrada de pasos unitarios, el
g salida del sistema en lazo cerrado para t ¼ K eð Þ 1 =2, 0 es yðtÞ¼L1 f K=s sð Þ 2
que tiende al infinito si t ! 1. Con un negativo proporcional
2 toneladas
retroalimentación b, la función de transferencia resultante es
k k
Y sð Þ s2
¼ ¼
T sð Þ¼ :
R sð Þ 1þ kb s þ Kb 2
s2
El sistema de retroalimentación es estable, es decir, sus transitorios decaen para cualquier b que satisfaga
K b [2.
Disminuyendo el efecto de la perturbación en la señal de salida. En el circuito abierto
En el control de la Fig. 4.7, la perturbación aparece enteramente en la salida. en la retroalimentación
sistema el efecto de la perturbación en la señal de salida se reduce en 1=ð Þ 1 þ A b ,
es decir, cuanto mayor sea el valor de la ganancia del bucle Ab, mejor reducirá la realimentación la
efecto de la perturbación.
La retroalimentación puede mejorar la respuesta transitoria. Consideremos el retraso de primer orden
elemento en la Fig. 4.8. Con una retroalimentación constante b, la función de transferencia resultante es
Fig. 4.6 Un sistema inestable puede estabilizarse mediante retroalimentación negativa.

4.2 Las propiedades básicas del circuito de control cerrado 159
Fig. 4.7 La retroalimentación negativa disminuye el efecto de una perturbación.
Fig. 4.8 La retroalimentación modifica la respuesta transitoria
Y sð Þ k 1 0
1
T sð Þ¼
¼ ¼K :
R sð Þ T1 1 þ b K 1 þ s 1 þ b K 1 þ st0 1
La constante de tiempo se ha reducido, por lo que el sistema es más rápido. Al mismo tiempo,
también se ha reducido la ganancia, que generalmente debe compensarse utilizando un filtro de
ganancia adecuada (como se muestra en la Fig. 4.4).
La retroalimentación disminuye la sensibilidad del proceso a los cambios de parámetros.
En la figura 4.9 , la ganancia del elemento proporcional sin retroalimentación es 10. Supongamos
que la ganancia del sistema de retroalimentación es la misma:
1 þA1=ð
A1b Þ¼ 10. Elija que el valor de A1
sea 1000. Con este valor, b Se obtiene ¼ 0:099. Si el valor de la señal de entrada es 10, entonces
en ambos sistemas el valor de la señal de salida es 100. Reduzca ambos valores A y A1 en un 2%.
Entonces A = 9:8 y A1 = 980. En el sistema original, el valor de salida disminuye a 98, mientras que
en el sistema de retroalimentación permanece bastante cercano a
Fig. 4.9 Con retroalimentación, el sistema se vuelve menos sensible a los cambios de parámetros.
100 (99,98). En el sistema de retroalimentación el error que aparece debido al parámetro

El cambio es 1ð Þ þ A1b veces menor que en el sistema original.
En el rango de altas ganancias, el sistema de retroalimentación crea la inversa aproximada de

el elemento de retroalimentación.
Consideremos el circuito de la figura 4.10. El elemento dado por la función de transferencia.

H1ð Þs se retroalimenta con retroalimentación negativa a través de un elemento dado por H2ð Þs. El
la función de transferencia resultante es H sð Þ¼ H1ð Þs =½ 1 þ H1ð Þs H2ð Þs . en la frecuencia

rango donde jj H1ð
mucho
Þ jx H2ð
mayor
Þ jxque
es 1, la función de transferencia resultante
se aproxima a la inversa de la función de transferencia H2. En esa porción del dominio de frecuencia,
donde el valor absoluto de la función de frecuencia del bucle es mucho
menor que 1, la función de frecuencia resultante se aproxima a la función de frecuencia
H1 del camino de avance.
La retroalimentación tiene un efecto linealizador.
Consideremos las características estáticas no lineales de la figura 4.11a. Las características se pueden
dividir en tres rangos linealizados, donde la ganancia de transferencia lineal de
Los rangos individuales están determinados por la pendiente A de la línea recta ajustada a la
curva en el punto de operación dado. Supongamos que el valor de la realimentación proporcional
la ganancia es b. En el sistema de retroalimentación, la pendiente de los rangos linealizados individuales del
características estáticas es A=ð Þ 1 þ Ab . Cuanto mayor sea A b, mejor será la ganancia de transferencia
se aproxima al valor de 1=b, volviéndose independiente de las pendientes A de la
rangos individuales de las características estáticas. La figura 4.11b muestra las ganancias de la
partes individuales linealizadas con ganancia de retroalimentación b ¼ 10. Se puede ver que las pendientes
en los diferentes rangos son casi iguales, la característica es aproximadamente lineal
en todo el dominio. Para b ¼ 100 la linealización es aún mejor (con pendientes
0:00998, 0:00995 y 0:0099).
Es necesario enfatizar que si bien las características no lineales han sido
linealizado en gran medida, considerando la entrada u1 los rangos del linealizado
Las secciones han sido modificadas en comparación con las secciones originales. Por ejemplo, si
segundo ¼ 10:
Fig. 4.10 En el rango de ganancias altas, la retroalimentación crea la inversa aproximada de la retroalimentación.
elemento
4.2 Las propiedades básicas del circuito de control cerrado 161
(a) (b)
Características estáticas con retroalimentación constante. La retroalimentación tiene un efecto de linealización.
(La retroalimentación tiene un efecto linealizador, pero los rangos de las secciones linealizadas asociadas
a la nueva entrada u1 han sido cambiados)
Fig. 4.11 Linealización por retroalimentación.
5
Si 0 u 1, entonces yv = 5u y u = u1 50u, por lo tanto u1 = 51u y yv = 51 u1.
1 30
Si 1\u 2, entonces yv ¼ 3 þ 2u y u ¼ u1 10 3ð Þ þ 2u , por lo tanto u ¼ u1 21 21
3 2
y yv¼ _ 21 þ u1.21
1 50 y
Si 2\u 3, entonces yv ¼ 5 þ u y u ¼ u1 10 5ð Þ þ u , por lo tanto u ¼ 11 u1 11
5 1
þ
yv¼ _ 11 11 u1.
La retroalimentación de un integrador mediante un elemento estático no lineal da como resultado el inverso de

las características no lineales.
Consideremos el circuito que se muestra en la figura 4.12. La retroalimentación negativa se aplica a un

integrador a través de un elemento estático cuadrático no lineal. Como la salida del
El integrador puede ser constante sólo si su entrada, es decir, la señal de error, se vuelve cero.
ffiffi
2
r¼y , yy¼ r p , es decir, el circuito realiza la inversa de la no linealidad en el
camino de retroalimentación.
Fig. 4.12 Retroalimentación de un

integrador por un no lineal
elemento estático realiza la
características inversas
4.3 El amplificador operacional de retroalimentación
Con la invención del teléfono y el desarrollo de las telecomunicaciones, se utilizaron amplificadores de

alta ganancia para compensar la amortiguación de las señales en líneas de transmisión largas.
Inventado por BLACK, el amplificador con retroalimentación negativa (1927) aseguró una solución
estable para disminuir la sensibilidad de los amplificadores de válvulas al cambio de sus características,
y al mismo tiempo linealizó, en gran medida, las características no lineales del amplificador. .
Los amplificadores operacionales construidos con circuitos integrados también se utilizan en circuitos de control.
para amplificación y compensación.
Analicemos las propiedades de transferencia de señal del amplificador operacional de
retroalimentación. Su circuito se muestra en la figura 4.13. En el camino de entrada y realimentación se
pueden utilizar resistencias, condensadores o una interconexión de resistencias y condensadores. En
aras de la simplicidad, consideremos resistencias tanto en el camino directo como en el de
retroalimentación. La ganancia G del amplificador es de un valor muy alto (en el rango de 104108 ).
Determinemos la función de transferencia y el diagrama de bloques correspondiente de
El amplificador operacional.
El voltaje de salida se puede expresar como
U2 ¼ GU: ð4:2Þ
Si se puede despreciar la corriente de entrada I (por ejemplo, la resistencia de entrada del

amplificador es alta), entonces se puede escribir la siguiente ecuación de la ley de voltaje de
KIRCHHOFF para el punto de entrada del amplificador:
U1 U U U2
¼ :
ð4:3Þ
R1 R2
Expresemos la variable U usando esta ecuación.
R2 R1
U¼ _ U1 þ U2 : ð4:4Þ
R1 + R2 R2
Sustituyendo esta expresión en (4.2), se obtiene la siguiente ecuación después de

algunas manipulaciones:
Fig. 4.13 Amplificador

operacional de retroalimentación
4.3 El amplificador operacional de retroalimentación 163
U2 R2 1
¼ :
ð4:5Þ
U1 R1 1 1 þ R2 1 þ
GRAMO
R1
Se puede ver que si G ! 1, la ganancia de transferencia resultante está determinada por la relación de las dos
resistencias. Para valores altos de G, la ganancia de transferencia mantiene su valor bastante cerca de su valor
nominal incluso en el caso de posibles cambios en G. (Tenga en cuenta que si se utilizan las impedancias Z1 y Z2 en
la entrada y en la ruta de retroalimentación en lugar de resistencias, la ganancia de transferencia mantiene su valor
bastante cerca de su valor nominal incluso en el caso de posibles cambios en G. La función de transferencia del
amplificador operacional será aproximadamente Z2=Z1, y dependiendo de la representación de las impedancias, diferentes matemática
Se pueden realizar operaciones matemáticas.)
Con base en las relaciones anteriores, se construye un diagrama de bloques de la operación de retroalimentación.
Se puede encontrar un amplificador. La figura 4.14 muestra tres esquemas equivalentes.
Fig. 4.14 Diagramas de bloques equivalentes del amplificador operacional de retroalimentación

4.4 Las características de transferencia de lo cerrado

Bucle de control
El comportamiento de un sistema de control de circuito cerrado puede investigarse mediante el análisis general.
Funciones de transferencia que muestran las relaciones entre la salida y la entrada.
señales.
Como se supone que los sistemas son lineales, el teorema de superposición puede ser
aplicado. El efecto de las diversas señales externas se puede sumar simplemente para obtener
la señal de salida.
Determinemos las funciones de transferencia generales entre la señal controlada y,
la señal de error e, y la señal de control u como señales de salida, y la señal de referencia
señal r, la perturbación de salida yno, la perturbación de entrada yni y la medida
ruido yz como señales de entrada.
Según la Fig. 4.4, las relaciones entre estas señales de entrada y salida
son
F sð ÞC sð ÞP sð Þ 1 P sð Þ
Y sð Þ¼ R sð Þþ Ynoð Þþ s Ynið Þs
1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ
C sð ÞP sð Þ
Yzð Þs , ð4:6Þ
1 þ C sð ÞP sð Þ
F sð Þ 1 P sð Þ
E sð Þ¼ R sð Ynoð Þ s Ynið Þs
Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ
1
Yzð Þs , ð4:7Þ
F sð ÞC sð Þ C sð Þ C sð ÞP sð Þ
U sð Þ¼ R sð Ynoð Þ s Ynið Þs
Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ
C sð Þ
Yzð Þs , ð4:8Þ
Sobre la base de estas relaciones, las señales de salida se pueden determinar con el
conocimiento de las señales de entrada. A partir de la evolución temporal de las señales de salida se puede
verificar si el sistema de control cumple o no las especificaciones de calidad.
Hay que destacar que los rangos de frecuencia de las diferentes señales de entrada
son generalmente diferentes. La señal de referencia y las perturbaciones generalmente contienen
componentes de baja frecuencia, mientras que el ruido de medición generalmente es cero
Señal media que contiene componentes de alta frecuencia. Si el valor absoluto de la
función de frecuencia obtenida a partir de una función de transferencia general sustituyendo
s = j x—considerando una señal de entrada dada—es aproximadamente la unidad en un rango de frecuencia significativo,
entonces el sistema rastrea la señal, pero si la función de transferencia
se aproxima a cero, el sistema atenúa la señal de entrada considerada.
4.4 Las características de transferencia del circuito de control cerrado 165
Se puede ver que todas las funciones de transferencia generales tienen el mismo denominador, es decir,
1 þ C sð ÞP sð Þ, que es el polinomio característico del sistema de control de circuito cerrado. Las raíces del
polinomio característico determinan la estabilidad y las propiedades dinámicas de los transitorios del sistema
de control. Para un rendimiento estable se requiere que los transitorios de la señal de salida disminuyan, es
decir, las raíces de la ecuación característica deben estar en el lado izquierdo del plano complejo. El capítulo
5 trata en detalle los métodos de investigación de la estabilidad.
De la ecuación. (4.7) se puede ver que si el filtro F sð Þ es un elemento proporcional con ganancia
unidad, entonces el error de seguimiento de la señal de referencia y el error de rechazo de perturbaciones
de salida son los mismos, es decir, el sistema de control sigue la señal de referencia. con la misma dinámica
y el mismo error estático ya que rechaza el efecto de la perturbación de salida en la señal de salida. Con la
elección adecuada del filtro F sð Þ se puede garantizar que las propiedades de seguimiento de la señal de
referencia y de rechazo de perturbaciones serán diferentes.
Si F sð Þ¼ 1, el sistema de control se denomina sistema de un grado de libertad (ODOF), mientras que

si F sð Þ viene dado por una función de transferencia no unitaria, se denomina sistema de dos grados de
libertad (TDF). En el caso de un ODOF, 4 funciones de transferencia generales determinan las propiedades
generales de transferencia de señales entre las señales de salida (la señal controlada y y la variable
manipulada u) y las señales de entrada (la señal de referencia, las perturbaciones y el ruido de medición).
pero en el caso TDOF, se necesitan 6 funciones de transferencia generales para esta determinación.
Como la perturbación yni siempre puede transformarse en una perturbación de salida equivalente y no
es necesario considerar los signos, es suficiente investigar las siguientes seis funciones de transferencia
generales.
Y FCP Y CP Y PAG
¼ ¼ ¼
R ; 1 þ PC yz ; 1 þ PC yni 1 þ CP 1
ð4:9Þ
Ud. FC Ud. C mi
¼ ¼ ¼
R ; 1 þ CP yz ; 1 þ CP Sí 1 þ PC
La primera columna caracteriza el seguimiento de la señal de referencia, la segunda columna caracteriza

las propiedades del rechazo de perturbaciones y la tercera columna caracteriza el rechazo del ruido de
medición. Si F sð Þ¼ 1, la segunda y tercera columnas dan las 4 funciones de transferencia que caracterizan.
Al organizar estas funciones en forma matricial, se obtiene una matriz de función de transferencia del sistema
de control de circuito cerrado. Para garantizar la estabilidad del sistema de control de circuito cerrado, todas
las funciones de transferencia generales deben ser estables. Además, todas las funciones de transferencia
generales deben garantizar el comportamiento dinámico prescrito entre las señales de entrada y salida dadas.
Uno de los procedimientos habituales de diseño de controladores es la cancelación de los polos

desfavorables de la planta P con los ceros del controlador C. Pero se puede observar que la dinámica de la
planta P permanece en la expresión de la función de transferencia global entre la señal de salida y la
perturbación de entrada. No se permite cancelar los polos inestables de la planta, ya que si bien se vuelven
invisibles en la relación entre la señal de salida y la señal de referencia, sí aparecen en la relación de
transferencia entre la señal de salida y la perturbación de entrada. (Tiene
Cabe mencionar que incluso en lo que respecta a la relación entre el resultado y el

señal de referencia el polo inestable no se puede cancelar con bastante precisión, ya que su valor
generalmente se obtiene mediante mediciones o modelizaciones que ciertamente implican errores,
o su valor puede cambiar con el tiempo; por lo tanto la cancelación del polo nunca es perfecta
precisa y la inestabilidad persiste en el sistema.)
Es razonable diseñar un controlador en dos pasos. Primero el controlador C debe ser
diseñado para garantizar el rechazo adecuado de las perturbaciones y del ruido de medición, entonces el
filtro F debe diseñarse para una señal de referencia adecuada
seguimiento.
Para un buen seguimiento de la señal de referencia si F sð Þ¼ 1, el llamado complementario

La función de sensibilidad T ¼ CP=ð 1 þ CP tieneÞque aproximarse a 1 en esas frecuencias.
que caracterizan la señal de entrada. Esto significa que a estas frecuencias, el
Debe cumplirse la condición CP 1. Considere la función de transferencia general S sð Þ¼
1=½ 1 þ C sð ÞP sð Þ dando la relación entre la señal de error y la referencia
señal. S sð Þ también se llama función de sensibilidad. El análisis en el dominio del tiempo muestra que
La señal de error contiene componentes de señal que se originan en los polos del
en bucle cerrado y también de los polos de la señal de referencia. Una vez que los transitorios
Decaimiento en la señal de error, los componentes cuasi estacionarios que se originan en los polos.
de la señal de referencia se mantienen. Si C sð Þ contiene los polos de la referencia
señal, en la señal de error los polos del controlador anulan los polos de la referencia
señal. En este caso, al seguir la señal de referencia R sð Þ, el error de estado estable se vuelve
cero. Así C sð Þ¼ KcR sð Þ, donde Kc 1. Considerando el rechazo de la perturbación, si
se cumple la condición CP 1, entonces la transformada LAPLACE de la señal de error como
La respuesta para las perturbaciones de entrada y salida es aproximadamente:
E sð Þ½ 1=C sð ÞP sð Þ Ynoð Þ s ½ 1=C sð Þ Ynið Þs . Para un buen rechazo de la entrada.
perturbación se sugiere elegir C sð Þ¼ KcYnið Þs para la dinámica del controlador,
donde Kc 1. Se puede alcanzar un rechazo apropiado de perturbaciones de salida mediante
elegir la dinámica del controlador según C sð Þ¼ KcYnoð Þs , nuevamente con Kc 1
(suponiendo que las amplitudes de la función de frecuencia de la planta no sean demasiado
alto en el rango de frecuencia característico de la perturbación). Para garantizar una buena
seguimiento de la señal de referencia y un buen rechazo de perturbaciones, el controlador debe
contienen la dinámica de las señales de referencia y de perturbación. El siguiente ejemplo demuestra los
efectos del controlador diseñado en el comportamiento.
del sistema de control.
3
Ejemplo 4.2 La función de transferencia de la planta es P sð Þ¼ 1=ð 1 þ 0:5s . Suponer
Þ la función de transferencia del controlador es C sð Þ¼ 0:5 1ð Þ þ 0:5s =s. aceleremos
el seguimiento de la señal de referencia del sistema con un prefiltro F adecuado. Su ganancia es
1, y deje que compense los polos conjugados complejos del control de bucle cerrado
sistema, reemplazándolos por dos polos idénticos (reales y más rápidos). Aplicar una F sð Þ¼
2 2
sð función
þ 1:161s
de þtransferencia
0:7044 = 0:7044
como
Þ 1ðprefiltro.
Þ þ 0:4s
La Figura 4.15 muestra las respuestas al escalón unitario de las diferentes señales de salida en el
Circuito de control de circuito cerrado. Se puede observar que el comportamiento dinámico del control
El sistema es diferente para la señal de referencia y para la perturbación de entrada. Puede ser
4.4 Las características de transferencia del circuito de control cerrado 167
Fig. 4.15 Respuestas típicas de escalón unitario del sistema de control de circuito cerrado
Se observó que la aplicación del filtro acelera la sedimentación de la salida controlada.

señal. El precio que se paga por esto es una sobreexcitación de la señal de control. Figura 4.16
Muestra las funciones de frecuencia del sistema de control de bucle cerrado. Del curso
de las funciones de frecuencia también se puede realizar alguna evaluación de las respuestas temporales.
derivado. El rango de frecuencia donde el rechazo de perturbaciones es eficiente también es
observable. Por ejemplo, la tercera curva de la figura muestra que la producción
tiene su amplitud más alta alrededor de la frecuencia x ¼ 1 para una perturbación de entrada sinusoidal. De
la sexta curva se puede concluir que el sistema atenúa el efecto
de las perturbaciones de salida sinusoidales hasta la frecuencia x ¼ 1, pero más allá de esta
frecuencia con la que rastrea las perturbaciones.
Desde la segunda curva de la figura 4.15 o desde la curva superior izquierda equivalente de
En la Fig. 4.17 se puede ver que el sistema de control rastrea la señal de referencia del paso unitario.
sin error de estado estacionario. El controlador contiene un elemento integrador, cuyo
El polo está en el origen en el plano complejo. Así, el controlador contiene el polo de
la señal de escalón unitario (cuya transformada de LAPLACE es 1/s). Investiguemos el tiempo
La evolución de la señal de salida con el controlador dado con prefiltro F ¼ 1 proporcionó una señal de
referencia exponencial por r tðÞ¼ exp ð Þ 0:1t. La transformada de
LAPLACE de la señal de referencia es R sð Þ¼ 1=ð Þ s þ 0:1 . La señal de referencia y la

La señal de salida se muestra en la curva superior derecha de la Fig. 4.17. Se puede observar que el
Fig. 4.16 Funciones amplitudfrecuencia del sistema de control de bucle cerrado
El seguimiento no es preciso: después de que los transitorios decaen, la salida no se ajusta exactamente.
la señal de entrada. Cambiemos ahora el controlador según
C1ð Þ¼ s 4 1ð Þ þ 0:5s =ð Þ 10:4
þ 10s
1ð Þ¼þ 0:5s =ð Þ s þ 0:1 . Ahora el polo del
El controlador es el mismo que el polo de la señal de entrada. La curva inferior derecha muestra
que después del período transitorio la señal de salida sigue exactamente la señal de entrada. Pero
ahora la función de transferencia del controlador no contiene el polo del paso unitario
señal de referencia, por lo tanto en la respuesta al escalón unitario habrá una desviación estática
(figura inferior izquierda).
4.5 Las características de transferencia estática
Si el sistema de control de circuito cerrado es estable, su estado estable (o estático en otras palabras)
Las propiedades se pueden determinar sobre la base de las ecuaciones. (4.6)–(4.8) usando el valor final
Teorema de la transformación de LAPLACE .
Las propiedades de transferencia de señal de los circuitos de control de bucle cerrado en estado estable, es decir,
la precisión del seguimiento de la señal de referencia y del rechazo de perturbaciones en estado estable
depende del llamado número de tipo y de la ganancia de bucle del sistema. La estática
4.5 Las características de transferencia estática 169
Fig. 4.17 El seguimiento de la señal de referencia se realiza sin error de estado estable, si el controlador contiene
el polo de la señal de referencia.
La precisión también depende de la evolución temporal de la señal de referencia o de perturbación.
Supongamos que L sð Þ¼ C sð ÞP sð Þ, la función de transferencia del bucle abierto (la

llamada función de transferencia de bucle) se da en su forma constante de tiempo:
22s
do
k j¼1
control de calidad 1 þ ssj Qd j¼1 1 þ 2fj sojs þ s k
ETS ¼
mi
L sð Þ¼ C sð ÞP sð Þ¼ Ltð Þs :
soy _ F soy _
qe j¼1 1 þ sTj Q 1 þ 2njTojs þ s 2T 2 DO

j¼1
ð4:10Þ
Aquí la variable i es el número de tipo, que indica el número de integradores en el bucle (en la práctica su
valor puede ser 0, 1 o 2), K denota la ganancia del bucle. Ltð Þs representa la función de transferencia que
determina la respuesta transitoria del circuito de control. Su propiedad importante es que no influye en el
comportamiento en estado estacionario, es decir, Ltð Þ s = 0 = 1.
La función de transferencia general entre la señal de error y la señal de referencia en

el caso donde F sð Þ¼ 1 es
1 soy _
E sðÞ ¼ R sðÞ ¼ R sð ð4:11Þ

1 þ L sð Þ soy _
Þ: þ KLTð Þs
El valor de estado estable de la señal de error es
Lim e tðÞ¼ lim seE sð Þ: ð4:12Þ

t!1 s!0
Analicemos las propiedades de seguimiento de la señal de referencia del sistema de control de circuito cerrado
para señales de paso unitario, rampa unitaria y entrada parabólica. Las transformadas de LAPLACE de estas señales
,
de referencia son R sð Þ¼ 1=s j donde j = 1 para el paso unitario, j = 2 para la rampa unitaria y j = 3 para la señal de
entrada de referencia parabólica.
En el caso de un sistema tipo 0, el error en estado estacionario es:
1
¼
para una señal de referencia de escalón unitario; Lim e tðÞ¼ lim segundo
s 1 1 þ KLTð Þs ½ K1 ; 1
t!1 s!0
para una señal de referencia de rampa unitaria; Lim e tðÞ¼ lim 1s

2s _ _ 1 ¼ 1; 1 þ ð4:13Þ
t!1 s!0 KLTð Þs
1
para una señal de referencia parabólica; Lim e tðÞ¼ lim 1s
3s _ _
¼ 1:
t!1 s!0 1 þ KLTð Þs
Para un sistema de 1 tipo, el error en estado estacionario es:
s
para una señal de referencia de escalón unitario; Lim e tðÞ¼ lim s 1 ¼ 0; s þ KLTð Þs
t!1 s
s!0
s ¼
para una señal de referencia de rampa unitaria; Lim e tðÞ¼ lim 1s
2s _ _
s þ KLTð Þs k1 ; ð4:14Þ
t!1 s!0
s
para una señal de referencia parabólica; Lim e tðÞ¼ lim 1s
3s _ _
¼ 1:
t!1 s!0 s þ KLTð Þs
Para un sistema de 2 tipos, el error en estado estacionario es:
¼0
segundos
para una señal de referencia de escalón unitario; Lim e tðÞ¼ lim 1s2s
t!1 s!0 þ KLTð Þs
2
1
s ¼0
segundos
para una señal de referencia de rampa unitaria; Lim e tðÞ¼ lim s

2 2
þ KLTð Þs ð4:15Þ
t!1 s!0
segundos
1 2
1
s
segundos
¼
para una señal de referencia parabólica; Lim e tðÞ¼ lim 3 2
þ KLTð Þs k
t!1 s!0
segundos segundos
En la siguiente tabla, se resumen los valores de los errores de estado estacionario.
Teclea un número yo = 0 yo = 1 yo = 2
señal de referencia de paso unitario, j = 1 0 0

1 1 þK
señal de referencia de rampa unitaria, j = 2 1 1 0

k
1 1 1
señal de referencia parabólica, j = 3 k
Un sistema tipo 0 rastrea la señal de referencia de paso con un error de estado estable (estático), cuyo valor es
menor si la ganancia del bucle del circuito de control es mayor (Fig. 4.18). Pero una ganancia de bucle alta puede
provocar un comportamiento inestable del sistema de control. Un sistema de tipo 0 no es capaz de seguir la rampa ni
las señales de referencia parabólicas.
Fig. 4.18 Un sistema tipo 0 rastrea

la señal de referencia del escalón
unitario con error de estado estable
Fig. 4.19 Un sistema tipo 1 rastrea

la señal de referencia de rampa
con error de estado estable
Un sistema de control de tipo 1 que contiene un integrador rastrea la señal de referencia de

paso sin error de estado estable. Puede seguir la señal de referencia de rampa con un error de
estado estable (Fig. 4.19). Pero no puede rastrear la señal de referencia parabólica.
Un sistema de tipo 2 que contiene dos integradores rastrea las señales de paso y rampa sin
error de estado estacionario (Fig. 4.20) y es capaz de seguir la señal de referencia parabólica
con un error estático.
Se puede observar, que coincidiendo con lo anterior relacionado con las condiciones de
seguimiento preciso de la señal de referencia, el sistema de control en lazo cerrado es capaz de
rastrear una señal de referencia cuya transformada LAPLACE contiene polos en el origen del
plano complejo sin estado estacionario . error de estado solo si la función de transferencia de
bucle contiene tantos polos en cero (integradores) como polos en cero de la transformada
LAPLACE de la señal de referencia. Si la planta no contiene el requerido
Fig. 4.20 Un sistema de 2 tipos

rastrea la señal de referencia de
rampa sin error estático
número de integradores que garantizan la precisión estática deseada, los integradores deben
colocarse en el controlador.
El efecto de mejorar la precisión estática mediante la inserción de integradores en el bucle de
control se puede demostrar mediante las siguientes consideraciones. Si el sistema de control es
del tipo 0, es decir, es proporcional, sólo se puede mantener un valor de señal constante en su
salida mediante una señal de entrada constante. Por lo tanto es necesario que también la señal
de error adopte un valor constante. La propiedad del integrador es que su salida alcanza un valor
constante cuando su entrada finalmente se vuelve cero. Si hay un integrador en el camino directo
del circuito de control de bucle cerrado, entonces, para una señal de referencia de escalón unitario,
la señal de salida aumentará hasta que la señal de error (la señal de entrada del integrador )
llegue a cero. Si la señal de referencia es una rampa unitaria, entonces en la salida del integrador
se puede alcanzar una variación de señal con pendiente constante mediante una señal de entrada
constante, lo que significa una señal de error constante, es decir, una desviación estática constante.
Se puede ver que aumentar el número de integradores en el circuito mejora las propiedades
estáticas del sistema de control de circuito cerrado. Más específicamente, aumentar la ganancia
del bucle reduce el error de seguimiento estático. Pero el número de integradores no puede
aumentarse a más de dos, ya que esto provocaría problemas de estabilidad que no podrían
solucionarse fácilmente. Aumentar la ganancia también puede causar problemas de estabilidad.
La precisión estática y la estabilidad son requisitos contradictorios. Con controlador
diseño debe crearse un compromiso satisfactorio para satisfacer ambos requisitos.
Fig. 4.21 Diagrama de bloques de un

circuito de control de bucle cerrado
La evolución de los valores de la señal en estado estacionario en un circuito de control en bucle

cerrado también podría demostrarse mediante una figura de cuatro cuartos de plano. En los cuatro ejes
se indican la señal de error (e), la señal medida (ye), la señal controlada (y) y la señal de control (u),
respectivamente. Generalmente se suponen valores de señal positivos.
El diagrama de bloques se muestra en la figura 4.21. Generalmente las características estáticas de la
planta y del sensor no son lineales (pero normalmente están linealizadas en las proximidades de un punto
de funcionamiento determinado). Se supone un comportamiento estable.
Para un sistema tipo 0, las curvas de cuatro cuartos de plano se muestran en la figura 4.22. El cuarto
superior derecho representa el elemento que crea la señal diferencial, donde la ubicación de las líneas
rectas depende de la señal r. La característica estática del controlador (cuarto superior izquierdo) es
generalmente lineal, posiblemente saturante. Las características estáticas de la planta (generalmente no
lineales) se encuentran en el cuarto inferior izquierdo, aquí se pueden demostrar los efectos de una
perturbación y de cambios de parámetros sobre las características. El cuarto inferior derecho muestra la
característica del sensor, es decir, del equipo de medición, que en ocasiones también es no lineal. En el
caso de un sistema tipo 0 hay un error de estado estacionario (eð Þ 1 6¼ 0).
En la figura 4.22, que muestra las relaciones estáticas de cuatro cuartos de plano, se puede ver cómo
cambian los estados estáticos si, por ejemplo, cambia la señal de referencia. Se puede investigar cómo
cambian los estados estacionarios si y uð Þ, es decir, la característica estática de la planta, cambia como
consecuencia de cambios de parámetros. (SZILÁGYI introdujo por primera vez una representación similar
de cuatro cuartos de plano ).
La Figura 4.23 muestra las curvas estáticas para un sistema de control de circuito cerrado de 1 tipo.
Como ahora el error estático para una señal de referencia de paso es cero, sólo los dos cuadrantes
inferiores del plano son de interés. Ahora sería suficiente dibujar sólo estos dos, pero por razones de
comparabilidad se da el mismo sistema de coordenadas que antes.
Fig. 4.22 Curvas

mi
características estáticas de
un sistema de control de bucle
r
cerrado tipo 0
eo
tu S.M
uo ro
yo
y
Figura 4.23 Estática mi

curvas características de un
Control de circuito cerrado de 1 tipo
r
sistema
tu eo 0 S.M
ro
uo
yo
4.6 Relaciones entre circuito abierto y cerrado

Características de frecuencia
En un sistema de control de bucle cerrado, L ¼ CP se denomina función de transferencia de bucle.

(Figura 4.24). La función de transferencia general de un circuito cerrado realizada por negativa
La retroalimentación (Fig. 4.25) calculada entre la señal de salida y la señal de referencia es
T ¼ CP=ð Þ¼ 1þL=ð
CP1 þ L Þ que también , se llama sensibilidad complementaria
función. Observe que T ¼ 1 S ¼ 1 1=ð1 þ LÞ, donde S ¼ 1=ð1 þ CPÞ ¼
1=ð1 þ LÞ es la función de sensibilidad. En cuanto al curso de frecuencia de este
función, se pueden dar consideraciones aproximadas.
En el rango de frecuencia donde
jj L jð Þ x 1; jj T jð Þ x 1; ð4:16Þ
Fig. 4.24 Control de bucle abierto r y

C PAG
Fig. 4.25 Lazo cerrado r

control
mi y
C PAG

4.6 Relaciones entre las características de frecuencia de bucle abierto y cerrado 175
Fig. 4.26 Desarrollo típico de las

funciones amplitudfrecuencia
de los circuitos abierto y cerrado.
mientras que en el rango de frecuencia donde
jj L jð Þ x 1, jj T jð Þ x jj L jð Þ x : ð4:17Þ
Las aproximaciones no son válidas en las proximidades de la frecuencia de corte.

La Figura 4.26 muestra curvas típicas de amplitudfrecuencia del circuito abierto y cerrado. El bucle
abierto es un elemento retardador de primer orden conectado en serie a un elemento integrador. Las
curvas 1, 2, 3 dan los diagramas BODE de amplitudfrecuencia del bucle abierto y cerrado para tres
ganancias de bucle diferentes. La mayor ganancia es en el caso de la curva 3. Se puede observar que
los diagramas en lazo cerrado se aproximan al valor 1 hasta la frecuencia de corte del lazo abierto, para
luego seguir el curso de los diagramas en lazo abierto. Para ganancias de bucle más altas, la curva de
bucle cerrado muestra una amplificación en las proximidades de la frecuencia de corte, lo que indica la
aparición de polos conjugados complejos en la función de transferencia de bucle cerrado y transitorios
con oscilaciones decrecientes en la respuesta al escalón unitario. La figura 4.27 muestra las respuestas
al escalón unitario del sistema de circuito cerrado con tres ganancias de circuito diferentes.
Fig. 4.27 Respuestas al

escalón unitario del sistema de
circuito cerrado
Si no hay amplificación en el diagrama de amplitud del circuito cerrado, el circuito cerrado se puede
aproximar mediante un elemento de retardo de primer orden con ganancia unitaria y constante de tiempo
recíproca a la frecuencia de corte xc: T sð Þ 1 = ð Þ 1 þ s=xc . En este
caso, puede despreciarse la siguiente constante de tiempo que cambia la pendiente de la curva de amplitud
aproximada a −40 dB/década. La respuesta al escalón unitario se aproxima exponencialmente al estado estable
y aproximadamente dentro de 3 constantes de tiempo alcanza su estado estable con una precisión del 5%. Al
aumentar la ganancia del bucle, la pendiente de la curva alrededor de la frecuencia de corte será −40 dB/
década, y el tiempo de caída de las oscilaciones se puede aproximar en 10 veces la constante de tiempo (1=xc)
de la oscilación de segundo orden . elemento. Por tanto, el tiempo de asentamiento puede estar dado por la
siguiente relación aproximada:
3
10 :
ð4:18Þ
\ts\ xc xc
Para evitar oscilaciones, se debe crear una larga sección de pendiente de −20 dB/década alrededor de la
frecuencia de corte (antes y después de ella) en el diagrama de amplitudfrecuencia BODE del bucle abierto.
Para acelerar el sistema, la frecuencia de corte debe establecerse en valores más altos.
4.6.1 Las curvas M a y E b
Para un análisis más profundo de la relación entre las funciones de frecuencia de los sistemas de bucle abierto
y cerrado, analicemos las siguientes consideraciones. La función de sensibilidad complementaria del sistema
de circuito cerrado está dada por
C sð ÞP sð Þ
¼
L sð
T sð Þ¼ ð4:19Þ
1 þ C sð ÞP sð Þ Þ 1 þ L sð Þ:
En el diseño del controlador, se tiene en cuenta la relación entre la función de transferencia T sð Þ del
circuito cerrado y la función de transferencia L sð Þ¼ C sð ÞP sð Þ del circuito abierto. Esta relación parece
simple, pero en realidad significa una aplicación no lineal conforme desde el plano complejo L sð Þ al plano
complejo T sð Þ . La complejidad de esta relación no lineal es la razón por la cual el controlador no siempre
puede diseñarse de manera inequívoca utilizando métodos simples.
Para cada punto del plano complejo se puede determinar el punto cartográfico (vector complejo) según la
relación (4.19) . El valor absoluto de este vector se representa en el eje vertical de la figura 4.28. (El ángulo de
fase también se puede visualizar de manera similar). Tracemos en el plano complejo el diagrama de NYQUIST
del bucle abierto (que se muestra como una línea gruesa en la figura). Si los puntos de esta curva NYQUIST se
proyectan a la curva tridimensional, se obtienen los valores absolutos de la función de frecuencia del bucle
cerrado. El diagrama BODE amplitudfrecuencia del circuito cerrado se visualiza dibujando estos valores versus
la frecuencia.
La función de frecuencia del circuito cerrado puede estar dada por su amplitud y ángulo de fase:
Fig. 4.28 La relación entre los diagramas de amplitud de los circuitos abierto y cerrado.
L jð Þ x ja xð Þ
T jð Þ¼ x ¼ Mð Þ xe 1 þ L jð Þ x :
ð4:20Þ
En la figura 4.28 se puede ver que para amplificaciones altas en lazo abierto (en el plano horizontal, puntos que
están lejos del origen) la amplificación del lazo cerrado se aproxima al valor constante 1. Esta relación también se
ve en la aproximación
L jð Þ x
jj T jð Þ x ¼ 1: ð4:21Þ
L jð Þþ x 1 j jL 1
Como en los sistemas de control la amplificación del bucle abierto en el dominio de baja frecuencia es
generalmente alta, la amplificación del bucle cerrado aquí es aproximadamente 1. De manera similar, también se
puede ver que para puntos con baja amplificación en el bucle abierto ( en los puntos del plano horizontal cercanos
al origen), los puntos de bucle cerrado correspondientes también tienen valores de amplificación bajos.
L jð Þ x
jjT jð Þ x ¼ jj L jð Þ x :
L jð Þþ x 1 j jL 1
A medida que la amplificación de los sistemas físicos disminuye en altas frecuencias, esta relación muestra que
a altas frecuencias las amplificaciones del circuito abierto y del circuito cerrado son aproximadamente las mismas,
es decir, la retroalimentación negativa en estas frecuencias no cambia el circuito abierto.
También se puede ver que la curva tiene una singularidad en el punto ( 1 þ 0j) del plano
complejo, por lo que para el diseño del controlador la investigación de la vecindad de este punto tendrá
gran importancia. Cuanto más cerca estemos de (1 þ 0j), mayor será la amplificación del circuito cerrado.
Al diseñar un sistema de control, entre las especificaciones de calidad dadas, el valor prescrito del
exceso permitido es un requisito importante. El exceso en la respuesta escalonada del sistema en bucle
cerrado es una propiedad en el dominio del tiempo, que está determinada por la amplificación de la
amplitud en el dominio de la frecuencia. Por lo tanto, es importante investigar la ubicación de los puntos
en el plano complejo donde las amplitudes de bucle cerrado jj T = M son idénticas. Los puntos de la
función de frecuencia del sistema en circuito cerrado donde las amplitudes son idénticas se encuentran
en círculos en el plano complejo. Esto se puede ver fácilmente resolviendo la ecuación.
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
þv _2
2
L jð Þ u þ jv tu
M¼ _ ¼ ¼
ð4:22Þ
2 2 þv
:
x 1 þ L jð Þ x 1 þ u þ jv r 1 þ 2u þ u
La ecuación de las curvas pertenecientes a una amplitud constante M se obtiene mediante

reorganizando la ecuación anterior como
2 2
M2 METRO
tu 2½v ¼ :
ð4:23Þ
1M2 _ 1M2 _
Esta es la ecuación de un círculo con radio r y punto central ð Þ uo; vo , donde
METRO
r¼ _ M2 , uo¼ _ y vo = 0: ð4:24Þ
1M2 _ 1M2 _
Los círculos que pertenecen a diferentes valores de amplitud M constante del circuito cerrado se
muestran en la figura 4.29.
La curva constante M = 1 es una línea vertical en u = 0 :5. Para M [1 las curvas están a la izquierda
y para M\1 están a la derecha de esta línea. Si M tiende al infinito, las curvas se contraen hasta el punto
(1 þ 0j), y si M tiende a cero, el círculo tendrá un radio infinitesimal alrededor del origen.
De manera similar a los círculos que pertenecen a valores constantes de M, también se pueden dar
curvas que pertenecen a valores constantes de a (4.20), que también son círculos. Estos círculos (tanto
para valores de constante M como de constante a) se denominan círculos de ARQUÍMEDES . Los dos
sistemas de curvas juntos se denominan curvas M a.
Si el diagrama de NYQUIST del circuito abierto se traza en el plano complejo donde también se
dibujan las curvas M constantes, el diagrama de amplitudfrecuencia del circuito cerrado se puede
obtener leyendo los valores M apropiados correspondientes a los puntos individuales del Diagrama de
NYQUIST . La amplitud más alta del circuito cerrado está determinada por qué tan cerca se aproxima el
diagrama de NYQUIST del circuito abierto (1 þ 0j). El valor más alto de M estará determinado por el
círculo tangencial al diagrama de NYQUIST .
Fig. 4.29 Curvas M constantes
Algunos rasgos característicos de las curvas M se muestran en el plano complejo de la figura 4.30. La frecuencia xb, donde la
función de frecuencia L jð Þ x intercepta la

ffiffiffi
2 p ancho de banda del sistema de circuito cerrado. En 2 p también están la figura la frecuencia de corte
círculo de M ¼ 1= , da el llamado
ffiffiffi
xa donde M ¼ xc y la frecuencia
METRO = 1
ωb
1 1
ωm
ωa
ωc
M=2 M=12
METRO(ω)
Vermont)
ωm
vm
mmm
Fig. 4.30 Algunos rasgos característicos de las curvas M en el plano complejo: forma de la respuesta
al escalón unitario y las características amplitudfrecuencia
indicado. En la frecuencia xm, el sistema de circuito cerrado tiene su amplitud máxima

valor. El valor máximo es el valor más alto de M perteneciente al
círculo tangencial a la curva NYQUIST del circuito abierto. La amplitudfrecuencia
diagrama del circuito cerrado tiene amplificación sólo si el diagrama NYQUIST del
El bucle abierto intersecta la línea vertical correspondiente a M ¼ 1, por lo que hay un rango de frecuencia
donde la curva NYQUIST está a la izquierda de esta línea. En la intersección
frecuencia jj T jð Þ x ¼ 1.
Se pueden dar relaciones aproximadas entre la amplificación máxima
Mm ¼ Mmax de la curva amplitudfrecuencia de bucle cerrado y el valor máximo
vm de la respuesta al escalón (figura 4.30).
mm 1:5 vmmm 0 :1
1:25 mm 1:5 mm mm ð4:25Þ
Mm 1:25 vm\Mm
Para evitar oscilaciones y un gran exceso en la respuesta temporal, no se permite una alta amplificación
en el diagrama amplitudfrecuencia del circuito cerrado. El
Las curvas de frecuencia ideal y real del circuito cerrado se muestran en la figura 4.31. Aquí
xcc es la frecuencia de corte del circuito cerrado.
De manera similar a las curvas M a de la función de frecuencia T jð Þ x, las llamadas
Las curvas E b se pueden construir basándose en la función de transferencia de error general S jð Þ x
(función de sensibilidad).
1
S jð Þ¼ x ¼ Eð Þ xe jb xð Þ :
ð4:26Þ
1 þ L jð Þ x
Dibujar las curvas que pertenecen a valores constantes de E es muy sencillo, ya que
1
mi ¼ jj S jð Þ x ¼ ð4:27Þ
j 1 þ L jð Þ x j
Fig. 4.31 Función de frecuencia ideal y real del sistema en bucle cerrado
Fig. 4.32 Curvas correspondientes a M ¼ 1, E ¼ 1 y j j¼ L 1
y el 1j þ L jð Þ x en el denominador es igual a la distancia desde el punto

j
( 1 þ j0). Estas curvas son círculos concéntricos alrededor de (1 þ 0j) con radio 1=E.
La curva perteneciente a E ¼ 1 tiene un significado especial.
En la figura 4.32 las curvas que pertenecen a M ¼ 1, E ¼ 1, jj L ¼ 1 también la distancia
Se indican j 1 þ L. Se muestra cómo determinar el valor máximo Mm con la
j
diagrama de NYQUIST en lazo abierto . Los puntos de intercepción x1 y x2 de la L jð Þ x

Las características y el círculo E ¼ 1 indican el rango donde jj S jð Þ x \1.
4.7 La sensibilidad de un circuito de control cerrado al parámetro

Incertidumbres
Los parámetros de un proceso nunca se conocen con exactitud. Asimismo, el proceso

puede cambiar con el tiempo. El entorno del proceso puede cambiar y como resultado
En consecuencia, los parámetros del proceso también pueden cambiar dentro de un rango determinado.
La retroalimentación negativa disminuye la sensibilidad del sistema a los cambios de parámetros. En
En el diseño del controlador es aconsejable tener en cuenta los posibles cambios de parámetros. El
comportamiento del sistema de control tiene que ser aceptable no sólo para el
valores nominales de los parámetros, sino en todo el rango posible del parámetro.
cambios.
Analicemos el comportamiento del sistema si la función de transferencia del proceso cambia

de su valor nominal Poð Þs a P sð Þ¼ Poð Þþ s DP sð Þ. La función de transferencia general
del circuito abierto es L ¼ CP, cuyo pequeño cambio es
@L
LD ¼ DP ¼ CDP: ð4:28Þ
@PAG
El cambio relativo se expresa por
DL CDP PD
ð4:29Þ
¼ ¼ :
l CP PAG
La función de transferencia general del circuito cerrado realizada por retroalimentación negativa
(figura 4.25) es
CP
T¼ _ , ð4:30Þ
1 þ CP
cuyo pequeño cambio es
@t C
DT¼ _ PD ¼ 2
DP: ð4:31Þ
@P
ð Þ 1 þ CP
El valor relativo del cambio es
DT 1 PD DP
¼ ¼S , ð4:32Þ
t 1 þ CP PAG PAG
donde S es la función de sensibilidad del circuito cerrado:
DT=T 1
S¼ ¼ :
ð4:33Þ
PD=P 1 þ CP
La función de sensibilidad muestra en qué medida un cambio relativo del proceso ðDP=PÞ
influye en el cambio relativo de la función de transferencia resultante ðDT=TÞ. En el rango de
frecuencia donde jj L jð Þ x ! 1, la función de sensibilidad toma valores pequeños, por lo que
incluso grandes cambios de parámetros en el proceso tienen un pequeño efecto en la función
de transferencia de bucle cerrado resultante, y también en la señal de salida del bucle cerrado.
Para un cambio infinitamente pequeño (DP ! 0):
@t @
P¼S _ , ð4:34Þ
t PAG
4.7 La sensibilidad de un circuito de control cerrado a las incertidumbres de los parámetros 183
De dónde
@T=T @ en T
S¼ ¼ :
ð4:35Þ
@P=P @ en P
La función de transferencia resultante T del circuito cerrado también se llama función completa.
función de sensibilidad mental, como se cumple la siguiente relación:
S þ T ¼ 1: ð4:36Þ
Las curvas típicas de amplitudfrecuencia de la función de transferencia de bucle L, la función de

sensibilidad S y la función de sensibilidad complementaria T se muestran en la figura
Figura 4.33.
Consideremos ahora la sensibilidad del sistema de control con respecto a
cambios de parámetros en el elemento de retroalimentación (Fig. 4.34). Esta función de sensibilidad puede
definirse por la siguiente relación:
DT=T
SH ¼ :
ð4:37Þ
DH=H
Fig. 4.33 Curvas típicas de amplitudfrecuencia del bucle, la función de sensibilidad y la

función de sensibilidad complementaria
Fig. 4.34 Control de retroalimentación

circuito, el sensor tiene r mi y
características dinámicas
C PAG
h
Ahora
2
CP @t ð ÞCP
T¼ _ , por lo tanto DT ¼ DH ¼ 2 HD, ð4:38Þ
1 ½ CPH @H ð Þ 1 þ CPH
DT HD CPH HD l HD
¼ SH ¼ ¼ :
ð4:39Þ
t h 1 ½ CPH h 1½L h
Como SH ¼ L=ð 1 þ L ¼
Þ T tiene que tomar aproximadamente el valor de 1 en un amplio
rango de frecuencia para garantizar un buen seguimiento de la señal de referencia, el parámetro cambia en
el elemento de retroalimentación puede influir significativamente en la señal de salida. Por tanto, es
necesario para medir la señal de salida con mucha precisión o para realizar retroalimentación unitaria.
Fórmulas (4.6) a (4.8) que dan las relaciones entre la entrada y la salida
Las señales también pueden ser dadas por las funciones de sensibilidad.
s
Y sð Þ¼ F sð ÞT sð ÞR sð Þþ S sð ÞYnoð Þþ s P sð ÞS sð ÞYniðsÞ T sð ÞYzðÞ ð 4:40Þ
s
E sð Þ¼ F sð ÞS sð ÞR sð Þ S sð ÞYnoð Þ s P sð ÞS sð ÞYnið Þ s S sð ÞYzðÞ ð 4:41Þ
U sð Þ¼ F sð ÞC sð ÞS sð ÞR sð Þ C sð ÞS sð ÞYnoð Þ s T sð ÞYnið Þ s C sð ÞS sð ÞYzðÞ ð s 4:42Þ
Entonces, con las funciones de sensibilidad, no sólo se pueden evaluar los efectos de los cambios de parámetros.
investigarse, pero también se pueden analizar las propiedades de transferencia de señales del sistema de control.
analizado.
4.8 Requisitos para el diseño de control de circuito cerrado
Un sistema de control de circuito cerrado debe cumplir con las especificaciones de calidad prescritas. Estos
Las especificaciones dependen de los objetivos de control, de la tecnología del objeto considerado.
proceso y también sobre el proceso mismo.
En un laminador, por ejemplo, se debe garantizar el espesor uniforme de la chapa de acero.
con alta precisión. El objetivo de utilización de la chapa de acero también influirá
la precisión deseada. En un proceso de tratamiento térmico se debe fijar la temperatura
según un programa determinado. En el material tratado se deben producir alteraciones indeseables.
no sucede. Este requisito influye en la precisión prescrita de la referencia.
seguimiento de señales. La precisión de dirigir un avión hacia una trayectoria y luego seguirla
El camino es importante para llegar a la estación de destino, garantizando al mismo tiempo evitar
otros aviones. También es importante prescribir el tiempo de asentamiento requerido. Este
El requisito tiene que considerar la dinámica del proceso. En caso de un muy lento
proceso, no se puede esperar una gran aceleración, ya que esto requeriría niveles demasiado altos,
manipulación de señales de entrada prácticamente irrealizable. Las prescripciones deben ser
4.8 Requisitos para el diseño de control de circuito cerrado 185
adaptado a las oportunidades. Las prescripciones consideran tanto las propiedades estáticas como las dinámicas
del sistema de control de circuito cerrado.
Los requisitos establecidos para un sistema de control de circuito cerrado son:
– estabilidad –
precisión estática adecuada para el seguimiento y la perturbación de la señal de referencia
rechazo –
atenuación del efecto del ruido de medición – insensibilidad a los
cambios de parámetros – comportamiento dinámico

(transitorio) prescrito – consideración de las restricciones
derivadas de la practicidad del
realización.
Un sistema de control lineal de circuito cerrado es estable, su estado estacionario se logra si las raíces de la
ecuación característica están en el lado izquierdo del plano complejo (ver Secciones 4.2 y 4.5 ) .
La precisión estática del sistema de control para señales de entrada típicas (paso, rampa, entrada parabólica)
está determinada por el número de integradores en el bucle abierto (Sección 4.5 ).
Rechazo de perturbaciones, atenuación del ruido de medición y los efectos de los parámetros.
Los cambios del medidor pueden investigarse mediante las funciones de sensibilidad (Secciones 4.6 y 4.7).
El comportamiento dinámico prescrito generalmente viene dado por la característica
parámetros de la respuesta al escalón unitario v tð Þ del sistema de circuito cerrado (figura 4.35).
Fig. 4.35 Especificaciones dinámicas de un sistema de control.

El error estático para una entrada de paso unitario es
1 vss: ð4:43Þ
El exceso de la respuesta al escalón unitario es
vmáx frente a
r¼ _ 100%. ð4:44Þ
vss
El tiempo de establecimiento ts es el tiempo en que la respuesta al escalón unitario del circuito cerrado
El sistema alcanza su estado estable con una precisión de ð2 5Þ% .
Durante el tiempo de subida Tr, la respuesta al escalón que comienza desde el 10% alcanza el 90% de su
valor de estado estacionario. El tiempo para alcanzar el valor máximo se denota por Tm.
En las técnicas de control, el objetivo principal del diseño del controlador es encontrar un compromiso
aceptable entre un gran exceso y un largo tiempo de estabilización. Este compromiso puede formularse, por un
lado, prescribiendo la distancia de la función de frecuencia del bucle desde el punto (1 þ 0j), que caracteriza el
límite de estabilidad (ver Sección 5.6). Por otro lado, se puede formular un índice de calidad, que puede ser el
valor mínimo (óptimo) de un criterio integral. Este valor óptimo indica un equilibrio entre los dos transitorios
extremos. En este caso, la calidad del desempeño del control se evalúa sobre la base de una integral de la señal
de error e tðÞ¼ vð Þ 1 v tð Þ. Los parámetros del controlador se eligen para alcanzar el mínimo de esta integral
de error.
Las fórmulas para los diferentes criterios que involucran integrales son las siguientes:
I1¼R1 _ _ e tð Þdt área de error de control lineal ð4:45Þ

0
(sólo se puede aplicar a sistemas aperiódicos, se puede evaluar analíticamente)
2
I2¼R1 _ _
mi
ð Þt dt área de error de control cuadrático ð4:46Þ
0
(se puede calcular analíticamente)
I3¼R1 _ _ j e tð Þ dt ¼ IAE Integral de valor absoluto Error

j ð4:47Þ
0
I4¼R1 _ _ tet jj ð Þ dt ¼ ITAE Integral de tiempo multiplicado por Valor absoluto Error ð4:48Þ
0
I3 e I4 sólo pueden evaluarse mediante simulación.

4.8 Requisitos para el diseño de control de circuito cerrado 187
Área de error de control lineal.
Con simples consideraciones se puede obtener la siguiente relación:
E sð
I1 ¼ lím eð Þs ds ¼ lim s Þ ¼ Eð Þ0 , ð4:49Þ
t! 1Zt s!0 s
0
donde E sð Þ¼Lf g e tð Þ es la transformada de LAPLACE de la señal de error. Para un sistema

de control aperiódico dado por la función de transferencia T sð Þ donde Tð Þ¼ 0 A (ver Fig. 4.36)
qmk¼1 ð¼
Þ AT0
1 þ ssk
ð
T sð Þ¼ A Þs , 1 þ sTj ð4:50Þ
qnj¼1
Calculemos el área de error de control lineal. Según (4.49),
1 1 cucharada
0 ð Þs
A v tð Þ dt ¼ ð
ðÞ EN sð Þ Þ ¼Un _
I1¼Z1 _ _ s s
¼0 ¼0
0
ð4:51Þ
qnj¼1 1 þ sTj Qm sk¼1 ð Þ 1 þ sk
¼Un _
Qn j¼1
1 þ sTj
¼ A Xn Tj Xm
" # ¼0 j¼1 k¼1 ¡ sk !
Las constantes de tiempo en el denominador de la función de transferencia aumentan la linealidad.

área de error de control, pero las constantes de tiempo en su numerador la disminuyen.
Así, introduciendo ceros, se puede acelerar el sistema.
Para transitorios aperiódicos se puede definir un tiempo muerto equivalente Te , que es el
tiempo muerto de la función escalonada de amplitud A medida desde el punto de tiempo t = 0,
cuyo área de error de control lineal es igual al área de error de control de la respuesta
escalonada del función de transferencia considerada.
Fig. 4.36 Área de control lineal de un proceso aperiódico

I1
Te ¼ Tj Xm Sk: ð4:52Þ
A ¼ Xn
j¼1 k¼1
Área de error de control cuadrático
El área de error de control cuadrático también se puede evaluar en el dominio de la frecuencia

utilizando el teorema de PARSEVAL .
2
1 1
mi
ð Þt dt Eð Þ s E sð Þds ¼ jj E jð Þ x 2dx : ð4:53Þ
I2¼Z1 _ _ ¼ 2p j Z1 p Z1
0 1 0
El área de error de control cuadrático se puede calcular analíticamente. Para casos de grado
inferior para transformadas LAPLACE estrictamente adecuadas de la señal de error (m \ n) de la forma
i
Pmi¼0 ci s
E sð Þ¼ i ð4:54Þ
pnyo¼0 di s
Se han derivado fórmulas de cálculo para la evaluación de la integral I2 para un grado dado y para
parámetros ci y di dados . También se puede dar una fórmula general en forma algorítmica, que
proporciona un algoritmo recursivo especial, no demasiado complejo. Cabe mencionar que minimizar
el área de error cuadrático en función de un parámetro del controlador generalmente da como resultado
un mínimo fijo. Desafortunadamente, el transitorio óptimo generalmente produce un exceso bastante
alto (20–25%), por lo que este controlador óptimo no se puede utilizar en sistemas de control de alta
calidad.
Criterios de valor absoluto
Es difícil evaluar un criterio utilizando el valor absoluto del error. En lugar de un cálculo
analítico, el mínimo se puede determinar mediante simulación o mediante métodos de
optimización de búsqueda. El mínimo de la función de costos es generalmente agudo.
El criterio Integral de error de valor absoluto multiplicado por el tiempo (ITAE) castiga
los valores de error al comienzo de la escala de tiempo menos que los que ocurren en
puntos de tiempo posteriores. El óptimo (mínimo) de este criterio proporciona bellos
transitorios con un sobreimpulso del *5%.
4.9 Mejora de las propiedades de eliminación de perturbaciones

del circuito cerrado
Un sistema de control de bucle cerrado adecuadamente diseñado garantiza un buen seguimiento

de la señal de referencia y también el rechazo de los efectos de las perturbaciones de entrada y
salida. Si a lo largo del camino desde la perturbación hasta la salida hay componentes de señal con
4.9 Mejora de las propiedades de eliminación de perturbaciones del circuito cerrado 189
constantes de tiempo grandes, entonces el rechazo de la perturbación será lento. Por supuesto, en el diseño del
controlador también se deben tener en cuenta consideraciones relacionadas con el rechazo de perturbaciones.
El rechazo de perturbaciones se puede mejorar si para el rechazo de perturbaciones se utilizan no sólo los
efectos causados por la perturbación en la señal de salida, sino también, posiblemente, algunas señales medibles
internas en las que el efecto de la perturbación aparece ya antes que en la señal de salida. Utilizando la información
disponible en el circuito de control, se pueden tomar decisiones mejores y deliberadas y, por tanto, se puede
mejorar la calidad del sistema de control.
4.9.1 Esquema de eliminación de perturbaciones (Feedforward)
Si la perturbación es mensurable, la calidad del sistema de control, especialmente sus propiedades de rechazo de
perturbaciones, se puede mejorar significativamente permitiéndole impulsar un avance. Con base en el valor
medido de la perturbación es posible ejecutar acciones para rechazarla antes de que su efecto aparezca en la
variable controlada. El diagrama de bloques del control anticipativo se muestra en la figura 4.37. Con un diseño
adecuado del controlador anticipativo Cnð Þs, el efecto de la perturbación puede reducirse significativamente o
incluso compensarse por completo. La perturbación actúa sobre la salida a través de dos caminos. La función de
transferencia resultante entre la salida y la perturbación es
Y sð Þ
¼
Pnð Þþ s Cnð Þs P sð Þ
:
ð4:55Þ
Ynð Þs 1 þ C sð ÞP sð Þ
El efecto de la perturbación no aparecerá en la señal de salida si el numerador

de la expresión anterior es cero, es decir, si
y norte
csnorte
p.s.
norte
r mi y
cs p.s.
Fig. 4.37 Diagrama de bloques del control anticipativo

Pnð Þþ s Cnð Þs P sð Þ¼ 0: ð4:56Þ
Por tanto, la función de transferencia del compensador feedforward es:
Pnð Þs
Cnð Þ¼ s :
ð4:57Þ
P sð Þ
Si esta función de transferencia es realizable (es decir, si el grado de su numerador no es mayor que el
grado de su denominador y además P sð Þ no contiene tiempo muerto), el efecto del feedforward es perfecto: el
efecto de la perturbación no aparecer en absoluto en la señal de salida. Si Cnð Þs no es realizable, su función
de transferencia debe ser aproximada por el mejor controlador realizable.
Feedforward complementa el circuito de control de bucle cerrado con una ruta de bucle abierto.
La eficiencia de la compensación anticipada depende de con qué precisión se conoce el efecto de la perturbación
en la señal de salida y de cuánto es posible compensarlo con las manipulaciones disponibles.
Como ejemplo, consideremos el esquema de control de un horno secador de cinta que se muestra en la
figura 4.38. En el horno calentado eléctricamente, el material a secar pasa a través del transportador G accionado
por el motor M. La señal controlada es el contenido de humedad del material que sale del horno. A una
determinada velocidad del transportador, el material permanece en el horno durante un tiempo determinado. La
variable manipulada es la potencia de calentamiento, que puede cambiarse mediante un voltaje u a través de la
resistencia R. Se mide la humedad del material que sale del horno. Se compara con la señal de referencia. En
caso de desviación, la potencia de calefacción se modifica mediante un controlador PI.
(Un controlador PI consta de un elemento proporcional (P) y un elemento integrador (I) conectados en paralelo,
consulte el Capítulo 8). La principal fuente de perturbación es el cambio de humedad del material entrante. Se
necesita tiempo para eliminar el efecto de la perturbación. El sistema de control entra en funcionamiento sólo
después de que se haya detectado el efecto de la perturbación en la salida. Así, durante un cierto tiempo, la
humedad del material resultante diferirá del valor deseado. Si se puede medir la humedad del material entrante,
basándose en este valor medido, la potencia de calefacción podría ajustarse inmediatamente a un valor que,
basándose en el conocimiento a priori, sería necesario para garantizar el valor de humedad prescrito a través
de la parte P del material entrante. controlador. (La parte integradora del controlador no puede incluirse en la
ruta de avance, ya que su salida no puede alcanzar un estado estable finito debido a la señal de entrada
constante). La parte de avance del controlador se indica con la línea discontinua en la figura 4.38 . . Entonces el
circuito de control sólo debe eliminar la parte de error resultante de la inexactitud del conocimiento a priori.
4.9.2 Esquemas de control en cascada
Los procesos se pueden dividir varias veces en partes conectadas en serie y, además de la señal de salida,
también se pueden medir las señales intermedias. La figura 4.39 muestra el diagrama de bloques de un proceso
que consta de dos conectados en serie.
Fig. 4.38 Esquema de control de un horno secador de cinta con alimentación anticipada
Fig. 4.39 Un proceso que se puede separar en dos partes conectadas en serie.
partes. Las perturbaciones pueden actuar sobre la salida o entre las dos partes del proceso. Se
supone que las perturbaciones en sí mismas no son mensurables.
El diagrama de bloques del control de retroalimentación convencional se muestra en la figura 4.40.
El sistema de control de circuito cerrado es capaz de rastrear la señal de referencia y también rechazar
el efecto de las perturbaciones. Para activar el rechazo de perturbaciones es necesario que el efecto
de la perturbación aparezca en la salida. Entonces un
Fig. 4.40 Diagrama de bloques del control de retroalimentación

Aparece una señal de error en el circuito cerrado que activa el circuito de control para eliminar
el efecto de la perturbación. Si la parte P1ð Þ del proceso contiene constantes de tiempo
mayores, el rechazo de la perturbación yn2 que actúa entre las dos partes del proceso será lento.
Vale la pena crear un bucle interno utilizando la señal medible y2 , que sea capaz de soportar
un rápido rechazo de la perturbación interna. Como el efecto de la perturbación interna aparece
antes en la señal y2 que en la salida y1, el bucle interno puede disminuir con bastante rapidez
el efecto de la perturbación interna. El bucle exterior garantiza un buen seguimiento de la señal
de referencia, el rechazo de la perturbación de salida y una mayor atenuación del efecto de la
perturbación interna que ya ha sido disminuido por el bucle interior. El diagrama de bloques del
circuito de control con dos bucles , llamado control en cascada, se muestra en la figura 4.41. La
ventaja del control en cascada en comparación con un control de retroalimentación de bucle
único se manifiesta si la parte P1ð Þs de la planta contiene constantes de tiempo grandes y/o
tiempo muerto, mientras que la parte P2ð Þs contiene las constantes de tiempo más pequeñas.
El controlador del bucle interno C2ð Þs está diseñado para un rendimientorápido del bucle
interno, por lo que el bucle interno rechazará rápidamente la perturbación interna. Con el
controlador C1ð Þs del bucle exterior se debe garantizar un buen seguimiento de la señal de
referencia y el rechazo de la perturbación externa. El controlador interno podría ser de estructura
P o PD. En el bucle interior la retroalimentación proporciona aceleración, por lo que debido a las
constantes de tiempo más pequeñas la compensación del bucle exterior será más fácil. El
controlador en el circuito exterior que garantiza las especificaciones de calidad podría ser de
estructura PI o PID. (Un controlador PID consta de elementos proporcionales (P), integradores
(I) y diferenciadores (D) conectados en paralelo; consulte el Capítulo 8.)
En algunas aplicaciones es conveniente poner una saturación después del controlador

externo. Como la salida del controlador externo proporciona la señal de referencia del bucle
interno, al restringir su valor, la señal interna y2 también se puede mantener dentro de los límites
prescritos.
Por supuesto, si el proceso se puede separar en más de dos componentes, donde las
señales internas son medibles, se puede realizar un control en cascada con varios circuitos de
control anidados.
El control en cascada se aplica generalmente en el control de velocidad o posición de
accionamientos eléctricos, donde la variable de salida es la velocidad o la posición y la variable
interna es la corriente. En este caso el objetivo del control en cascada es principalmente limitar
la corriente del inducido. Es decir, la corriente puede alcanzar valores muy elevados al arrancar,
frenar o cargar el motor, mientras que la velocidad se desarrolla más lentamente debido a la
inercia mecánica del sistema. Por lo tanto, no basta con retroalimentar sólo la velocidad, la corriente también
Fig. 4.41 Diagrama de bloques del control en cascada.

Fig. 4.42 Control en cascada de un motor de CC
debe observarse y su valor debe mantenerse dentro del rango permitido. El control en cascada de
un motor de CC se muestra esquemáticamente en la figura 4.42.
La Figura 4.43 muestra una solución de control en cascada para el control de la temperatura
ambiente. La variable controlada es la temperatura # de la habitación T, que se establece en el
valor requerido mediante el aire que sopla a través del intercambiador de calor calentado por vapor
H. La variable manipulada es el vapor que sopla a través del intercambiador de calor, que se ajusta
mediante la válvula B. La La principal perturbación es la presión del vapor, ya que la cantidad de
vapor, es decir, la potencia de calentamiento que ingresa al intercambiador de calor H, depende
de la presión en una posición dada de la válvula. Para la etapa de cascada la variable interna
controlada podría ser la temperatura #k del vapor que sale del intercambiador de calor, ya que el
efecto del cambio de la potencia de calentamiento se observa antes en #k que en la temperatura ambiente #.
Fig. 4.43 Solución en cascada para control de temperatura ambiente

En un circuito de control de bucle cerrado de bucle único solo se retroalimenta la señal de

salida. En el control en cascada, además de la señal de salida, también se retroalimentan una
o más señales internas medibles, mejorando así la calidad del control. El sistema de control
será más rápido y podrá rechazar las perturbaciones internas de forma más eficaz. Estas
variables internas generalmente son las variables de estado del sistema.
En un sistema, las variables internas, las llamadas variables de estado, determinan el
comportamiento dinámico del sistema. Sus valores instantáneos dependen de los movimientos
previos de la señal de entrada. Con el conocimiento de los valores reales de las variables de
estado y la señal de entrada, se pueden determinar los estados del sistema y la señal de salida
en el siguiente momento.
Al construir un sistema de control en lazo cerrado no sólo es importante la medición de una
sola señal de salida o de algunas señales internas adicionales consideradas en lazos en
cascada, sino que es esencial medir y retroalimentar todas las variables de estado (en un
sistema descrito por un ecuación diferencial de orden n, su número es n). Este concepto de
control se denomina retroalimentación de estado y puede considerarse como una generalización
del concepto de control en cascada. El capítulo 10 trata en detalle el control de retroalimentación
de estado.
4.10 Compensación por bloques de retroalimentación
Si algunas señales internas de un proceso son mensurables, al aplicar retroalimentación sobre

ellas se puede influir favorablemente en el desempeño del sistema de control. El diagrama de
bloques de la compensación de retroalimentación se muestra en la figura 4.44. La
compensación en serie equivalente se puede determinar de forma sencilla. La ventaja de la
compensación de retroalimentación es que además de modificar el rendimiento del sistema de
circuito cerrado, linealiza la relación entre las señales de salida y de entrada del circuito interno
y disminuye considerablemente el efecto de los cambios de parámetros. El bucle interno
también es eficaz para rechazar perturbaciones internas. La compensación mediante un bloque
de retroalimentación también puede mostrar un comportamiento ventajoso cuando la señal de control está satu
Fig. 4.44 Diagrama de bloques de compensación mediante un bloque de realimentación

4.10 Compensación por bloques de retroalimentación 195
Fig. 4.45 Diagrama de bloques de un sistema de control con dos bucles aplicando una variable manipulada auxiliar
Con una retroalimentación interna adecuada, se puede generar lo inverso del proceso,
proporcionando una solución de control favorable.
Generalmente es suficiente tener un bucle interno funcionando sólo en estado transitorio,
mientras que en estado estable sólo el bucle externo es eficiente. Esto se puede lograr
mediante retroalimentación a través de un elemento diferenciador combinado con un retraso
de primer orden: Cvð Þ¼ s Avss=ð
1 þ sT1
Þ.
4.11 Control con variables manipuladas auxiliares
Normalmente existen varias posibilidades de manipulación en la entrada del proceso.

Dependiendo de las propiedades del proceso una de las variables manipuladas es
fundamental, mientras que las otras pueden utilizarse como posibilidades auxiliares aplicadas,
en general, sólo temporalmente.
El diagrama de bloques de un sistema de control con un bucle auxiliar se muestra en la
figura 4.45. Como ejemplo de aplicación, consideremos el control del horno secador de cinta
mostrado anteriormente en la figura 4.38. Si la humedad del material que entra en el horno
cambia bruscamente, sin prealimentación su efecto sobre la salida se reconoce sólo cuando
el horno ya está lleno del material de calidad modificada. En este caso, si sólo se modifica el
calentamiento del horno, una cantidad relativamente grande de material sale del horno con
una humedad diferente al valor requerido, ya que la inercia térmica del horno es grande y la
temperatura sólo puede ser cambió lentamente. La manipulación se vuelve más eficaz si
también se cambia temporalmente la velocidad del transportador cambiando la velocidad del
motor M. De este modo se acorta el tiempo de residencia del material en el horno. La
manipulación auxiliar sólo puede ser temporal, lo que se puede lograr, por ejemplo, utilizando
un controlador proporcional en el bucle auxiliar, que influye en la tensión del inducido del
motor. En el circuito de control principal, se aplica un controlador PI, por lo que en estado
estable la señal de error es cero y luego el circuito auxiliar se vuelve inactivo.
Capítulo 5
Estabilidad de los sistemas de control lineal
En aplicaciones prácticas, la estabilidad del sistema de control es un requisito importante. Una

tarea de control no se puede realizar con un bucle de control inestable. La estabilidad de un
sistema de control debe distinguirse de la estabilidad del proceso mismo. Hay casos en los que
un proceso inestable debe estabilizarse y controlarse con un sistema de control de circuito
cerrado. Hay procesos que ni siquiera funcionarían sin control; el control de circuito cerrado
estabiliza el proceso. Los ejemplos más conocidos de este tipo de sistemas son el control de un
avión o, en la vida cotidiana, andar en bicicleta.
Los circuitos de control en bucle cerrado pueden presentar fenómenos sorprendentes.

Estos fenómenos se deben a la dinámica del proceso, la inercia y los retrasos en el tiempo. Por
lo tanto, los procesos no pueden seguir inmediatamente los comandos que actúan sobre su entrada.
Generalmente, el tiempo de respuesta de un proceso no está dentro de la escala de tiempo de
las reacciones humanas (a veces es mucho más lento y a veces mucho más rápido). En algunos
casos, la respuesta de corto plazo no concuerda con lo que experimentaríamos esperando un
poco más de tiempo (por ejemplo, procesos de fase no mínima). Por lo tanto, la investigación
experimental de la estabilidad no es aceptable en el manejo y control de procesos reales, que
generalmente son muy costosos. Se necesitan métodos matemáticos precisos para analizar la
estabilidad de los sistemas de control.
5.1 El concepto de estabilidad
Si un sistema tiene la propiedad de volver nuevamente al estado de equilibrio después de

alejarse de su estado de equilibrio, entonces es estable.
Si el sistema es no lineal, su estabilidad depende de la señal de entrada y también del punto
de operación. En este caso, la estabilidad es una característica de un estado del sistema y no
del sistema en su conjunto. En el caso de un sistema lineal, la estabilidad es característica de

198 5 Estabilidad de los sistemas de control lineal
el sistema. La estabilidad depende de la estructura y los parámetros del sistema, pero no depende de
la señal de entrada. En lo que respecta a la estabilidad, existen diversas formulaciones.
Estabilidad de un sistema no excitado.
Un sistema es estable si después de sacarlo de su estado de equilibrio y permitirle moverse libremente,

regresa a su estado original. Si el sistema se aleja de su estado original, su comportamiento es
inestable. El sistema está en el límite de la estabilidad y la inestabilidad si después de salir del estado
de equilibrio no regresa a él, sino que permanece en sus inmediaciones, lo que depende de la extensión
de la salida (por ejemplo, produce oscilaciones no amortiguadas con amplitud limitada). alrededor del
estado inicial). En sistemas no lineales, el sistema también se considera estable si, en el caso límite,
al sacarlo del estado estacionario, regresa a una pequeña vecindad arbitrariamente prescrita del estado
estacionario. El sistema es asintóticamente estable si después de sacarlo de su estado de equilibrio
regresa a su estado original. Un sistema lineal estable es asintóticamente estable. En el caso de
estabilidad asintótica, la función de ponderación w tð Þ de un sistema lineal disminuye en el siguiente
sentido:
Lim w tðÞ¼ 0 ð5:1Þ

t!1
y además w tð Þ es absolutamente integrable, es decir
jj w tð Þ dt\1 ð5:2Þ
Z1
0
Estabilidad de un sistema excitado.
Un sistema es estable si responde a cualquier señal de entrada acotada con una señal de salida
acotada, desde cualquier condición inicial. La estabilidad del sistema excitado se denomina estabilidad
de entrada limitada y salida limitada (BIBO) .
Para los sistemas lineales, la estabilidad es una propiedad del sistema. La estabilidad no depende
de la magnitud de la excitación. Además, para sistemas lineales, si el sistema no excitado es estable,
entonces el sistema excitado también lo es. La estabilidad se puede comprobar sin ambigüedades a
partir de la respuesta del sistema a una simple señal de entrada.
Estabilidad interna
Un sistema de control de circuito cerrado cumple el requisito de estabilidad interna si su señal de salida
y todas sus señales internas responden de manera estable a cualquier señal de excitación externa.
Investiguemos el sistema de control que se muestra en la figura 5.1. Además de rastrear la señal de
referencia r, también se investiga el rechazo del efecto de las perturbaciones yni e yno que actúan en
la entrada y la salida de la planta P, respectivamente, y el efecto del ruido de medición yz en la salida.
El sistema es estable si por
5.1 El concepto de estabilidad 199
yni no
r mi tu y
C PAG
−
yn
Fig. 5.1 Diagrama de bloques de un sistema de control de circuito cerrado
todas las señales de entrada limitadas consideradas, la señal de salida controlada y, la

La variable de control manipulada u y la señal de error e están acotadas. se puede mostrar
que en la estructura de la Fig. 5.1 siempre es suficiente elegir dos arbitrarios
señales externas y dos internas arbitrarias. La estabilidad interna requiere la investigación de la
estabilidad de las siguientes cuatro funciones de transferencia generales: CP=ð 1 þ CP Þ 1=ð 1 þ CP ,
Þ , P=ð 1 þ CP Þ , C=ð Þ 1 þ CP . Esto se puede caracterizar por la transferencia
matriz del circuito de control de bucle cerrado
CP PAG
Tt¼ _ 1 þ PC 1 þ PC
C 1 ð5:3Þ
1 þ PC 1 þ CP
Un sistema de control de circuito cerrado tiene la propiedad de estabilidad interna si Tt es estable,

es decir, todos sus elementos son estables. La estabilidad interna es equivalente a la estabilidad del
sistema excitado si el sistema de bucle abierto no tiene elementos no observables o no controlables.
polos del lado derecho (es decir, los ceros del controlador no cancelan el polo en el lado derecho
semiplanos de la planta). (Hay que enfatizar que no está permitido cancelar una
polo inestable de la planta con un cero del lado derecho del controlador, ya que el polo inestable
El polo se volvería invisible sólo en la relación entre la señal de salida y
la señal de referencia, pero permanecería en la relación entre la señal de salida
y la perturbación que actúa en la entrada de la planta).
Estabilidad de Lyapunov
Según el teorema de la energía de LAGRANGE un sistema está en equilibrio si su potencial

la energía es mínima. LYAPUNOV prescribe la determinación de una función escalar de
propiedad de la energía (la llamada función LYAPUNOV ) perteneciente al diferencial
ecuación o ecuación de estado de un sistema general no lineal con coeficientes constantes.
Si en el rango considerado de las variables de estado esta función es positiva y su
La derivada es negativa, el sistema es asintóticamente estable. Los métodos de
LYAPUNOV proporciona condiciones suficientes para la determinación de la estabilidad.
Propiedades de los sistemas no lineales. Elegir una función LYAPUNOV no siempre es una
Tarea simple. LYAPUNOV sugiere en primer lugar investigar la estabilidad del sistema linealizado
en puntos de funcionamiento individuales. Por supuesto, el método de LYAPUNOV también se
puede aplicar para investigar la estabilidad de un sistema lineal. Pero para sistemas lineales, es
conveniente utilizar métodos directos más sencillos.
5.2 Estabilidad del sistema de circuito cerrado
La retroalimentación negativa, que es la estructura básica de un sistema de control de circuito

cerrado, también implica el riesgo de inestabilidad. Para demostrar esto, consideremos el bucle de
control que se muestra en la figura 5.2. Suponiendo un cambio abrupto en forma de escalón de la
señal de referencia, la señal de salida comienza a crecer desde cero. Luego, la señal de error
disminuye a partir de un valor inicial de 1. Si la ganancia del controlador es alta, primero aparece
una señal de entrada grande en la entrada de la planta, lo que resulta en un fuerte aumento en la señal de salida.
La dinámica de este cambio está determinada por la dinámica del proceso P y del controlador C,
es decir, por las ganancias y las constantes de tiempo de las funciones de transferencia
correspondientes. Cuando la señal de salida alcanza su valor requerido, es decir, el prescrito por la
señal de referencia, la señal de error llega a cero. Pero debido a la inercia del sistema, las señales
no se estabilizarán inmediatamente en sus valores requeridos, sino que manteniendo su tendencia
seguirán cambiando, según su pendiente real. Si la señal de salida excede su valor prescrito, la
señal de error se vuelve negativa y después de un tiempo la señal de salida comenzará a disminuir.
Con grandes constantes de tiempo del proceso y altas ganancias del controlador, el exceso puede
ser significativo. En el sistema de control pueden aparecer oscilaciones constantes o crecientes. El
problema de la estabilidad surge porque el sistema utiliza la información suministrada por la señal
de error de manera retardada, y si las ganancias son altas, durante el tiempo de retardo la señal de
salida “se escapa” tanto que el sistema de control no podrá controlarla. devolverlo a su valor
requerido. Los parámetros del controlador siempre deben elegirse de tal manera que el sistema de
control sea estable.
La inestabilidad de un sistema de control por retroalimentación es causada por grandes

constantes de tiempo y altas ganancias. Este fenómeno se ilustra con el comportamiento del
sistema de control que se muestra en la Fig. 5.3. El proceso está representado por un tiempo
muerto puro con ganancia unitaria, dado por su respuesta al escalón. El elemento de tiempo muerto
sigue su señal de entrada u después de un tiempo especificado por Td. El controlador es un
elemento proporcional puro con ganancia A, por lo que la ganancia del bucle es K = A. Investiguemos
las señales en el circuito de control para K = 0 :5, 1 y 2. La evolución de las señales se puede seguir fácilmente.
Fig. 5.2 Dinámica de un

sistema de control
tu
C PAG
r mi
y
−
5.2 Estabilidad del sistema de circuito cerrado 201
1
r mi tu y
k
td t
−
Fig. 5.3 Sistema de control con tiempo muerto
Fig. 5.4 Señales en un circuito de control con tiempo muerto
La Figura 5.4 muestra la señal de referencia, la señal de error y la salida controlada.

señal. Con K ¼ 0:5 el sistema de control es estable (pero es inexacto: la salida
La señal se establece en 1/3 en lugar del valor requerido 1). En el caso de K ¼ 1, estable
Aparecen oscilaciones: el sistema se encuentra en el límite entre la estabilidad y la inestabilidad.
Con K = 2, el sistema es inestable.
Los valores de las señales individuales también se pueden dar analíticamente en los rangos
de tiempo considerados según la Tabla 5.1.
Tabla 5.1 Valores de señal en un Rango de tiempo t Señal de error e Señal de salida y
sistema de control de circuito cerrado
0td 1 0
con tiempo muerto
Td2Td 1 kilo k
2Td3Td 1 Kð Þ 1 kilo Þ kð 1 kilo
3Td4Td 1 K½ 1 KðÞ 1 K K½ 1 Kð Þ 1 kilo
Se ve que con el paso del tiempo la señal de error e puede venir dada por un
serie geométrica con cociente K. Si K\1, la serie converge a
Lim e tðÞ¼ 1=ð Þ 1 el þvalor ,
K y límite de la señal de salida es
t!1
Lim y tðÞ¼ K=ð Þ 1Por
þ Ktanto,
. el límite de estabilidad es K = 1. Cuanto mayor sea el valor de K,
t!1
cuanto menor sea el error estable en el circuito de control, pero el requisito de estabilidad
establece un límite para aumentar K. La estabilidad y la precisión estática a menudo son contradictorias
requisitos. En el diseño de un sistema de control, se debe llegar a un compromiso adecuado.
realizarse para garantizar tanto la estabilidad como la precisión estática requerida.
La estabilidad es una propiedad importante para un sistema lineal. En caso de inestabilidad,
El sistema de control “se escapa” incluso si es excitado sólo temporalmente por algún ruido,
por ejemplo, un impulso actúa en su entrada. La figura 5.5 muestra las señales en el caso de K = 2
cuando la señal de referencia es un impulso de corta duración de unidad de amplitud.
5.3 Formulación matemática de la estabilidad

de Sistemas de Control Lineal en Tiempo Continuo
Si un sistema de control de circuito cerrado no excitado es asintóticamente estable, entonces el tiempo

La función que describe sus transitorios contiene componentes que son funciones decrecientes.
de tiempo. La función de tiempo transitorio es una combinación de componentes exponenciales.
cuyos exponentes son las raíces de la ecuación característica del sistema.
En un sistema de control controlable y observable (cuando los ceros del controlador
no cancelas los polos de la planta) las raíces de la ecuación característica son
idénticos a los polos de la función de transferencia general del circuito cerrado. Formalmente,
la ecuación característica de la ecuación diferencial que describe el sistema es
equivalente al denominador de la función de transferencia global del circuito cerrado
sistema.
Es decir, la función de transferencia general del circuito cerrado entre la señal de salida
y y la señal de referencia r es
Y sð Þ C sð ÞP sð Þ C sð ÞP sð Þ
¼ ¼
T sð Þ¼ :
ð5:4Þ
R sð Þ 1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ L sð Þ
La ecuación diferencial del sistema es la transformada inversa de LAPLACE de
½ 1 þ L sð Þ Y sð Þ¼ C sð ÞP sð ÞR sðÞ ð5:5Þ
y la ecuación característica es, formalmente,
1 þ L sð Þ¼ 0: ð5:6Þ
Por tanto, las raíces de la ecuación característica son las mismas que los polos de la
Función de transferencia general del sistema de circuito cerrado.
5.3 Formulación matemática de la estabilidad del tiempo continuo … 203
Fig. 5.5 Las señales a la salida

r
de un sistema inestable “se
escapan” incluso si una señal
de corta duración actúa en su entrada
td t
mi
2
–8
8
–4
dieciséis
Si la función de transferencia del bucle es una fracción racional, es decir, L sð Þ¼N ð Þs =Dð
Þs donde N ð Þs y Dð Þs son polinomios, entonces la ecuación característica también se puede
dar de la siguiente forma:
Að Þ¼D s ð ÞþN s ð Þ¼ s 0 ð5:7Þ
y
norte
þ an1s n1 þ þ a1s þ ao ¼ anð Þ s p1 ð Þ

p2s ...ð Þ s pn ¼ 0: ð5:8Þ
Si el sistema se describe mediante su ecuación de estado con la matriz de estado A, entonces el

La ecuación característica puede estar dada por la relación.
detð 0:
Þ sI A ¼ ð5:9Þ
(ver también el Capítulo 3).

Si los coeficientes de la ecuación característica son números reales, entonces las raíces
de la ecuación son números reales o pares de números conjugados complejos.
La condición para la estabilidad asintótica es que la parte real de los polos pi del
circuito cerrado tienen partes reales negativas, ya que esta condición asegura que los transitorios sean
función decreciente del tiempo. Esta condición también se puede formular de la siguiente manera:
Un sistema de control en lazo cerrado es asintóticamente estable si todos sus polos están en el lado izquierdo.
semiplano del plano complejo.
Si alguno de los polos se encuentra en el semiplano derecho, el sistema es inestable. si además
los polos en el semiplano izquierdo hay polos en el origen, entonces hay un efecto de integración en
el sistema, para la entrada escalonada su señal de salida llega al infinito. Sí hay
son pares de polos simples conjugados complejos en el eje imaginario, luego estacionarios
Las oscilaciones aparecen en los transitorios. En el caso de múltiples polos, las amplitudes
de las oscilaciones son crecientes. En la práctica, sólo es aceptable la estabilidad asintótica.
5.4 Criterios Analíticos de Estabilidad
La estabilidad se puede decidir a partir de la ubicación de las raíces de la ecuación característica.

que son los polos del sistema en lazo cerrado.
Si no hay tiempo muerto, la ecuación característica es una ecuación algebraica,
cuyas raíces se pueden dar analíticamente siempre que el grado sea menor que 5 (GALOIS
teorema). Para grados superiores, se pueden aplicar métodos de búsqueda de raíces numéricas.
que determinan las raíces con una precisión determinada.
Si el sistema contiene tiempo muerto, entonces la ecuación característica es una ecuación
ETS
trascendental Dð ÞþN s ð Þs e ¼ 0, cuya solución no es sencilla, y en el
En caso de inestabilidad es difícil decidir cómo estabilizar el sistema. En este caso, el
La ecuación característica se puede aproximar mediante una aproximación funcional racional.
del tiempo muerto, o la investigación debe realizarse en el dominio de la frecuencia (ver
Secta. 5.6).
Se han elaborado varios procedimientos para determinar la estabilidad sin
resolviendo la ecuación característica. Estos procedimientos se conocen como estabilidad.
criterios.
5.4 Criterios Analíticos de Estabilidad 205
Si no hay tiempo muerto, entonces, basándose en las relaciones entre las raíces y
los coeficientes de la ecuación algebraica se pueden comprobar con estabilidad analítica
criterio si todas las raíces se encuentran en la mitad izquierda del plano complejo, es decir, si
el sistema es estable o no.
Una condición necesaria para la estabilidad es que todos los coeficientes de la característica
La ecuación debe ser del mismo signo y ninguno de los coeficientes puede ser cero. Esto puede
verse fácilmente según la Ec. (5.8). Es decir, si todos los polos tienen partes reales negativas,
luego, al multiplicar los factores raíz, todos los coeficientes serán positivos. Si hay
también pares de raíces conjugadas complejas con partes reales negativas, luego multiplicando las
factores raíz los coeficientes obtenidos también son positivos. Supongamos que p1;2 ¼ a jb,
donde a[ 0 y b[ 0. Multipliquemos los dos factores correspondientes
2 2 þ 2as þ a 2
½ s ð ð Los
Þ acoeficientes
þ jb ½ s son Þ
evidentemente
a jb ¼ s b_ .
positivo. En los casos de primer y segundo grado, la igualdad de signos de los coeficientes no sólo es
una condición necesaria, sino también suficiente para la estabilidad. En la secuela,
Se darán dos métodos analíticos, sin pruebas para comprobar la estabilidad.
5.4.1 Análisis de estabilidad utilizando el esquema ROUTH
Construyamos el siguiente esquema a partir de los coeficientes de la característica.

polinomio dado en (5.8):
un an2 an4 an6 ...

an1 an3 an5 an7 ...
bn2 bn4 bn6 bn8 ... ð5:10Þ
cn3 cn5 cn7 cn9 ...
.
.
.
dónde
an1an2 anan3 an1an4 anan5 an1an6 anan7

bn2 ¼ ; bn4 ¼ ; bn6 ¼ ; ...
an1 an1 an1
bn2an3 an1bn4 bn2an5 an1bn6
cn3¼ _ ; cn5¼ _ ; ...
bn2 bn2
ð5:11Þ
La longitud de las filas está disminuyendo. Si el grado del polinomio característico es n, el esquema
consta de n þ 1 filas. La disposición dada por (5.10)
y (5.11) se denomina esquema RUTA .
Un sistema es estable si todos los coeficientes de su ecuación característica son positivos
y todos los elementos de la primera columna de su esquema ROUTH son positivos. Si no todos
los elementos de la primera columna son positivos, el sistema es inestable y el número
de los cambios en los signos da el número de polos del sistema de circuito cerrado que
se encuentran en el semiplano derecho. Un cero en la primera columna indica que la característica
La ecuación tiene una raíz en el eje imaginario. En este caso, el esquema puede continuar.
tomando un valor e arbitrariamente pequeño en lugar de cero.
Ejemplo 5.1 Suponga que la función de transferencia de bucle de un circuito de control es

L sð Þ¼ K=sð Þð1Þþ1sþ 5s . En un circuito de circuito cerrado, una retroalimentación negativa unitaria es
aplicado. Determinemos el valor de la ganancia crítica K que trae el control
sistema hasta el límite de estabilidad. La ecuación característica es
k
1 þ L sð Þ¼ 1 þ ¼0 ;
sð sÞ ð1 Þþ 1 þ 5s
2
3 5s þ 6s þ s þ K ¼ 0:
Como todos los coeficientes tienen que ser positivos, la condición necesaria para la estabilidad es
K [0.
51
6K _
El esquema de Routh es : 65K :
6
0
k
Para garantizar la estabilidad, todos los elementos de la primera columna tienen que ser positivos. De este modo
la condición para la estabilidad es
0\K\1:2:
5.4.2 Análisis de estabilidad utilizando el determinante HURWITZ
Construyamos el siguiente determinante de HURWITZ de dimensión nn a partir de la

coeficientes del polinomio característico (5.8)
an1 an3 an5 an7 ...

un an2 an4 an6 ...
0 an1 an3 an5 ...
0 un an2 an4 ... ð5:12Þ
0 0 an1 an3 ...
.
..
Los elementos con índices negativos se consideran ceros. El sistema es estable si todos
los coeficientes de la ecuación característica son positivos y todos los subdeterminantes a
lo largo de la diagonal principal también son positivos: Di [0. Los subdeterminantes son:
5.4 Criterios Analíticos de Estabilidad 207
an1 an3 an5

an1 an3
D1 ¼ jj an1 ; D2¼ _ ; D3¼ _ un an2 an4 ; ...; Día: ð5:13Þ
un an2
0 an1 an3
Ejemplo 5.2 Investiguemos la estabilidad del sistema analizado en el ejemplo 5.1.

sobre la base del determinante HURWITZ . La ecuación característica es
3 2
5s þ 6s þ s þ K ¼ 0:
Como todos los coeficientes tienen que ser positivos, K [0.

El determinante de HURWITZ es
6K 0 _
51 0 :
ð5:14Þ
0 6K
Los subdeterminantes a lo largo de la diagonal principal son
D1 ¼ 6[0; D2 = 6 5K [0 y D3 = KD2 [ 0:
Por tanto, la condición de estabilidad es 0\K\1:2.
5.5 Análisis de estabilidad utilizando el método del lugar de las raíces
El lugar de las raíces da la ubicación de las raíces de la ecuación característica de la

sistema de bucle cerrado en el plano complejo como parámetro (generalmente la ganancia del bucle)
cambia entre cero e infinito.
Si las raíces están en el semiplano izquierdo, el sistema es estable. En la ganancia crítica el
el lugar de las raíces cruza el eje imaginario. En las ganancias donde el lugar de las raíces se ha movido
el semiplano derecho, el sistema se vuelve inestable.
Desde el lugar de las raíces, no sólo se puede determinar la estabilidad del sistema de circuito cerrado.
comprobado, pero desde la ubicación de las raíces, también se pueden determinar las propiedades dinámicas.
determinado aproximadamente.
Para dibujar el lugar de las raíces, la ecuación característica debe resolverse para
diferentes valores de parámetros. Las técnicas informáticas y los programas CAD actuales
proporcionan una ayuda considerable para dibujar las ramas del lugar de las raíces. Pero a menudo existe la
necesidad de un análisis cualitativo rápido para ayudar al diseñador en las consideraciones de diseño.
Por lo tanto, se han elaborado varias reglas para apoyar el boceto rápido de la
lugar de la raíz. (También se le llama método EVANS , por el nombre del desarrollador de
el método.)
5.5.1 Relaciones básicas del método del lugar de las raíces
La ecuación característica del circuito de control de bucle cerrado 1 þ L sð Þ¼ 0 también se puede

escribir de la siguiente forma:
QZj¼1 s zj
L sð Þ¼1 ¼ k ; ð5:15Þ
QPi¼1 ð Þ s pi
donde Z denota el número de ceros, P es el número de polos y k, es el factor de ganancia del

bucle de la forma polocero.
Para todos los puntos del lugar de las raíces la condición de valor absoluto
jj L sð Þ ¼ 1 ð5:16Þ
y la condición de fase
u¼N180 ; _ _ N = 1; 3; 5; ... ð5:17Þ
tienen que cumplirse.

Esto significa que para la construcción del lugar de las raíces se deben buscar aquellos puntos
en el plano complejo que cumplan tanto la condición de fase como la condición de valor absoluto.
Denotaremos el valor absoluto del vector que conecta el cero zj con un punto arbitrario s del
plano complejo por Cj , y su ángulo de fase con el eje real positivo por cj .
El valor absoluto del vector que conecta el polo pi con el mientras que su
s se denota por Di , es ángulo de fase se denota por di (figura 5.6). Ese mismo punto
s zj ¼ Cje jcj ð5:18Þ
Fig. 5.6 Notación para los

vectores que conectan los puntos
del lugar de las raíces con
los polos y ceros del
bucle abierto.
5.5 Análisis de estabilidad utilizando el método del lugar de las raíces 209
jdi s pi ¼ Troquel :
ð5:19Þ
La condición de fase se puede dar de la siguiente forma:
z PAG
X cj X di¼N180 ; _ _ N = 1; 3; 5; ... ð5:20Þ

j¼1 i¼1
PAG z
X di X cj = N180 ; N = 1; 3; 5; ... ð5:21Þ

i¼1 j¼1
Para la condición de valor absoluto, se cumple la siguiente relación:
QPi¼1 Di
¼k : ð5:22Þ
QZj¼1 Cj
Un punto en el plano complejo es un punto del lugar de las raíces si para ese punto se
cumplen tanto la condición de fase como la condición de valor absoluto .
La condición de fase también se puede formular de la siguiente manera: un punto s
en el plano complejo es el punto del lugar de las raíces si de la suma de los ángulos de
los vectores que conectan los ceros del bucle abierto con ese punto s se resta la suma
de los ángulos de los vectores que conectan los polos del bucle abierto con s y obtiene
un múltiplo impar de 180.
La condición del valor absoluto establece que un punto s es el punto del lugar de las raíces
si al dividir el producto de los valores absolutos de los vectores que conectan los polos con el
punto s por el producto de los valores absolutos de los vectores que conectan los ceros con el
punto s se obtiene el factor de ganancia del bucle.
Generalmente, los puntos del lugar de las raíces se determinan a partir de la condición de fase,
y el valor del factor de ganancia del bucle correspondiente al punto considerado se obtiene a partir
de la condición de valor absoluto. Luego, a partir del factor de ganancia del bucle, la ganancia del
bucle K que pertenece a la forma constante de tiempo de la función de transferencia del bucle
abierto se calcula mediante
QZj¼1 zj
K ¼ L sð Þjs¼0¼ k :
ð5:23Þ
QPi¼1 ð Þpi
5.5.2 Reglas para dibujar el lugar de las raíces
Existen algunas reglas simples que facilitan el dibujo del lugar de las raíces:
1. El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real.

2. El número de sus ramas es igual al número de polos de la función de transferencia
en bucle abierto.
3. El lugar de las raíces comienza en los polos del lazo abierto cuando K = 0 y corre
hasta los ceros o hasta el infinito cuando K ! 1. Si el número de polos es P y el
número de ceros es Z, entonces las ramas Z del lugar de las raíces corren hacia los
ceros y las ramas PZ corren hasta el infinito. Si P = Z, todo el lugar de las raíces está
ubicado en un rango finito del plano complejo.
4. Las secciones del lugar de las raíces estarán en el eje real si a la derecha del punto
considerado la suma de los polos y ceros es impar. (Es suficiente contar los polos y
ceros reales, ya que los polos complejos o los ceros complejos aparecen en pares.)
5. La dirección de las asíntotas del lugar de las raíces está dada por los ángulos.
N180
un ¼ ; N = 1; 3; 5; ... ð5:24Þ
PZ
6. Las asíntotas del lugar de las raíces cruzan el eje real en el punto calculado
mediante la siguiente relación:
PP i¼1 pi PZ j¼1 zj i¼1

PÁGINAS Repi PZ j¼1 Rezj
xo ¼ ¼ :
ð5:25Þ
PZ PZ
7. La ubicación de salida o entrada al eje real puede ser determinada por el

ecuación
z
PAG
1 1
¼0 ð5:26Þ
X X
i¼1 x pi j¼1
x zj
8. El factor de ganancia crítico se puede determinar a partir de la ecuación característica

mediante el esquema ROUTH o el determinante HURWITZ . Los puntos de cruce con
el eje imaginario se pueden calcular a partir de la ecuación característica asumiendo
que en este caso dos de sus raíces son raíces conjugadas complejas imaginarias puras.
Explicación de las reglas de dibujo.
1. Como los coeficientes de la ecuación característica son números reales, sus raíces son
pares conjugados reales o complejos. Por tanto, el lugar de las raíces es simétrico al eje real.
2. El grado de la ecuación característica es igual al número de polos del circuito
abierto. Es decir, si la función de transferencia del circuito abierto es una fracción
racional, L sð Þ¼N ð Þs =Dð Þs , la ecuación característica es 1 þ L sð Þ¼ 1 þ
N ð Þs =Dð Þ¼ s 0, o Dð ÞþN s ð Þ¼ s 0. Como el grado de Dð Þs es
mayor o igual al grado de N ð Þs , el grado de la ecuación característica será igual al

grado de Dð Þs , y el número de sus raíces será igual al número de polos del lazo
abierto. Por lo tanto, con un cambio en la ganancia del bucle, el lugar de las raíces
tendrá tantas ramas como el número de polos del bucle abierto.
3. De la relación (5.15)
QPi¼1 ds pi Þ
k¼ _ ; PZ: ð5:27Þ
QZj¼1 s zj
k = 0 se cumple si s = pi . Así, el lugar de las raíces comienza en los polos del lazo
abierto cuando k = 0. k = 1 se cumple si s = zj o s ! 1. Por tanto, si k ! 1 las raíces de la
ecuación característica corren hacia los ceros del bucle abierto, o si P[ Z entonces el
número PZ de las raíces tiende al infinito.
4. Si un punto s del lugar de las raíces está en el eje real, los vectores que lo conectan con
los polos conjugados complejos (o ceros) forman un ángulo de 0 o 360 considerando los
pares, por lo que pueden ignorarse. Los polos o ceros reales si están a la izquierda del
punto considerado s forman un ángulo de 0 mientras que, si están a la derecha del punto
forman un ángulo de 180 . Para cumplir la condición de fase (5.17),
la suma del número de polos y ceros a la derecha de s tiene que ser impar.
5. Las asíntotas se acercan a puntos muy distantes del lugar de las raíces, desde donde los
polos pi y los ceros zj del bucle abierto se ven todos bajo el mismo ángulo a:
Pa Za ¼ N180 ð5:28Þ
por lo tanto los ángulos de las asíntotas son
N180
un ¼ ; N = 1; 3; 5; ... ð5:29Þ
PZ
6. Teniendo en cuenta los polos con peso +1 y los ceros con peso −1, el punto de cruce de
las asíntotas con el eje real está justo en el centro de gravedad, ya que mirando el
sistema desde una distancia mayor se puede sustituir por su centro de gravedad. La
regla también se puede derivar analíticamente.
7. La condición de fase se cumple también para un punto x donde el lugar de las raíces sale
o llega al eje real. Según la Fig. 5.7 dejando el eje real con un pequeño
Fig. 5.7 Determinación del lugar

donde el lugar de las raíces abandona
el eje real.
e distancia perpendicularmente y reemplazando los ángulos pequeños con sus tangentes la

se puede escribir la siguiente relación:
PAG z
mi mi
¼0 ð5:30Þ
X X
i¼1 x pi j¼1 x zj
Ahora (5.26) se sigue de (5.30).

8. En el límite entre estabilidad e inestabilidad, la ecuación característica
tiene raíces en el eje imaginario.
5.5.3 Ejemplos del método del lugar de las raíces
Ejemplo 5.3 Consideremos el sistema dado en los Ejemplos 5.1 y 5.2. El lazo
La función de transferencia es L sð Þ¼ K=sðsÞð1Þþ1 þ 5s . Una retroalimentación negativa de la unidad es
aplicado. La función de transferencia de bucle en forma de polo cero es
k
L sð Þ¼ ;
s sð Þ þ 1 ð Þ s þ 0:2
donde k = 0:2K es la ganancia del bucle. Determinar el lugar de las raíces. El parámetro variable
es la ganancia del bucle k.
Sobre la base de las reglas de construcción se puede ver que el lugar de las raíces tiene tres
sucursales. Las ramas comienzan desde s1 = 0, s2 = 0:2 y s3 = 1, los polos de la
función de transferencia de bucle y vaya al infinito. En el eje real el lugar de las raíces tiene un
sección entre los puntos 0 y 0:2, y en el rango entre 1 y 1.
Entre los puntos 0 y 0:2 el lugar de las raíces se sale del eje real. El ángulo de
la asíntota que va al infinito es a ¼ N180=ð Þ 3 0 : en N ¼ 1 eles
ángulo
60 , y en N ¼ 3 es 180 . Las asíntotas cruzan el eje real en
1:2=3 ¼ 0:4. El punto donde el lugar de las raíces sale del eje real es cal¼ 0. Las soluciones
1 1 1
se calcula resolviendo la X
þþxþ1
x 0 :2 son: x1 ¼ 0:7055
ecuación y x2 = 0:0945. Sólo x2 puede ser una solución, ya que el lugar de las raíces puede no tener una
punto en x1. La figura 5.8 muestra el lugar de las raíces. La ganancia de bucle crítico kcr puede ser
determinado a partir de la ecuación característica por ROUTH o HURWITZ
criterio. El lugar de las raíces cruza el eje imaginario con esta ganancia. En los ejemplos 5.1
y 5.2 su valor se calculó por ambos métodos. El rango de estabilidad del sistema.
es 0\K\1:2 o 0\k\0:24, respectivamente. La ecuación característica en el punto crítico.
El valor kcr ¼ k ¼ 0:24 es:
3 2
s sð Þ þ 1 ð s þ 0:2Þ þ 0:24 ¼ s + 1:2s + 0:2s + 0:24 ¼ 0
Fig. 5.8 Lugar de las raíces de un

integrando dos elementos de retraso
con retroalimentación negativa de unidad
Dos de las raíces están en el eje imaginario. De este modo
+ 1:2s 2 2 2
segundos
þ 0:2s þ 0:24 ¼ ð Þ s þ cþðjgÞðsÞ ssjgþ¼
csð Þ þ gramos
3 ¼ s þcs _ 2 þ gramos 2 sþcg2 : _ _
Comparando los coeficientes, obtenemos
ffiffiffiffiffiffi
c ¼ 1:2 y g ¼ 0:2 p¼ 0:4472:
La frecuencia de oscilación está determinada por la intercepción g con el imaginario

eje.
Más ejemplos de lugares de las raíces
Los lugares de las raíces de algunos sistemas (sin la escala adecuada) se muestran en la Tabla 5.2.
Comparando las figuras, se puede ver que un nuevo poste empuja las ramas de
el lugar de las raíces, mientras que un nuevo cero los atrae.
La figura 5.9 muestra que en el caso de tres polos, la introducción de un cero,
Modifica la forma del lugar de las raíces. Por la ubicación apropiada del cero el
El sistema de bucle cerrado se puede estabilizar en todo el rango del factor de ganancia.
La figura 5.10 muestra el lugar de las raíces de un sistema inestable en lazo abierto. La transferencia
La función del lazo abierto es
k sð Þ þ 1
L sð Þ¼ :
s sð Þ 1 ð Þ s þ 6
Este sistema de circuito abierto tiene un polo inestable. Insertar un cero adicional puede
Asegúrese de que el sistema de circuito cerrado se estabilice con la elección adecuada de
la ganancia ðk [ kcr ¼ 7:5Þ.
Cuadro 5.2 Lugares de las raíces de sistemas típicos
PZ
0 1
Función de transferencia Lugar de la raíz Funciones de transferencia Lugar de la raíz
1 kilo 1 þ st1
k
s 1 þ st2
T1 [ T2
k 1 þ st1
k
1 þ st 1 þ st2
T2 [ T1
2 k Kð Þ 1 þ st2
ððÞÞ11þþst1
st2 ðst1
Þ 1ðþ1 þ st3 Þ
k Kð Þ 1 þ st1
1 þ s2nT þ s 2T 2 1 þ s2nT þ s 2T 2
3 k Kð Þ 1 þ st4
ððÞÞ11þþst1
st2 ð 1 þ st3 Þ ððÞÞ11þþst1
st2 ðst3
Þ1þ
k Kð Þ 1 þ st2
1 þ s2nT1 þ s 2T 2 1 ð Þ 1 þ st2 1 þ s2nT1 þ s 2T 2 1 ð 1 þ st3 Þ
La forma del lugar de las raíces muestra una analogía con el campo electrostático. Si es positivo
y las cargas negativas están ubicadas en un plano, las asíntotas del campo electrostático
tomar la forma del lugar de las raíces, si las cargas positivas son reemplazadas por los polos y
las cargas negativas por los ceros. (Generalmente la analogía con el campo potencial de
Se pueden considerar fuentes y sumideros.)
Fig. 5.9 El efecto de un cero en el lugar de las raíces
Fig. 5.10 Estabilización de un circuito

abierto inestable con
retroalimentación negativa
mediante la inserción de un cero
5.5.4 Lugar de las raíces en el caso de variar un parámetro

Diferente de la ganancia
Si el lugar de las raíces se va a determinar en función de un parámetro diferente del

factor de ganancia, entonces la ecuación característica debe transformarse a la forma
aH sð Þ¼1
donde a es el parámetro variable y H sð Þ es la función de transferencia obtenida como

resultado de la transformación. Dibujando el lugar de las raíces, a asume el papel de ganancia y
H sð Þ es una función de transferencia de bucle construido.
Ejemplo 5.4 El procedimiento se presentará cuando el lazo abierto sea proporcional

elemento con dos desfases de tiempo donde, en lugar del factor de ganancia, un polo (el tiempo
constante) del sistema varía de cero a infinito. La función de transferencia del
bucle abierto es
10
L sð Þ¼ :
ð Þð ss þþ a2 Þ
El parámetro variable ahora es alfa (el polo es a). La ecuación característica

es
ðaÞðsÞþs þ ¼
2 þ0 10
s sð Þ þ 2 þ að Þ 10
s þ¼2 0:
þ
Reorganizar los rendimientos
s2
1 þ una ¼ 0:
þ 2s þ 10
2
segundos
El lugar de las raíces se determina para la función de transferencia.
s2
H sð Þ¼ a
þ 2s þ 10
2
segundos
(ver figura 5.11). Se puede ver que para valores pequeños de a ð0\a\8:3246Þ hay
son oscilaciones decrecientes en el sistema de circuito cerrado. Si a aumenta más, la
transitorios es aperiódico.
Las modernas técnicas informáticas actuales hacen posible (además del efecto de la
cambio de la ganancia del bucle—para observar también el efecto de un parámetro adicional. En
En este caso, el lugar de las raíces habitual se calcula para los valores discretos de los otros
parámetro (por ejemplo, a), y se dibuja una matriz (en capas) de curvas en tres dimensiones
Fig. 5.11 Lugar de las raíces de

un sistema proporcional con dos
desfases temporales cuando se
varía uno de sus polos
(3D). Las dos dimensiones fundamentales están representadas por el propio plano complejo,
encima de él los lugares de raíces adicionales están trazados "en capas". Así, el tercer eje es
para la variable a. Para la representación gráfica en 3D se conocen numerosas herramientas
de software potentes, que permiten representar superficies muy útiles.
5.6 Los criterios de estabilidad de NYQUIST
Con los criterios analíticos de estabilidad de ROUTHHURWITZ , la estabilidad de un sistema

de control de bucle cerrado se puede determinar basándose en los coeficientes de la ecuación
característica, pero en el caso de inestabilidad es difícil saber cómo cambiar los parámetros
del sistema para asegurar el rendimiento dinámico adecuado.
El lugar de las raíces ofrece una imagen expresiva del cambio de la ubicación de las raíces
de la ecuación característica de bucle cerrado en el plano complejo versus un parámetro, por
lo que se puede obtener una visión integral de la estabilidad y las propiedades dinámicas del
sistema.
Con el criterio de estabilidad NYQUIST , la estabilidad del sistema de control de circuito
cerrado se puede determinar basándose en el diagrama de frecuencia del circuito abierto. El
método es expresivo y, en caso de inestabilidad, se puede determinar fácilmente cómo
modificar convenientemente la estructura y los parámetros del sistema. Al formar
adecuadamente la función de frecuencia, es decir, introduciendo nuevos ceros y polos, se
pueden garantizar las propiedades prescritas del sistema, además de su estabilidad, así como
las propiedades estáticas y dinámicas requeridas.
5.6.1 Ilustración de la evolución de las oscilaciones no amortiguadas en

el dominio de la frecuencia
La ecuación característica de un sistema de control de bucle cerrado es 1 þ L sð Þ¼ 0, donde

L sð Þ es la función de transferencia de bucle abierto. Sustituyendo s ¼ jx se puede comprobar
Fig. 5.12 Diagrama NYQUIST

Soy
de un sistema de control de
bucle abierto, donde el bucle
r mi −1 Re y
cerrado funciona en el límite ωo
de estabilidad. Lω )j(
−
B
k
si la ecuación tiene solución en el eje imaginario. Si existe una frecuencia xo que cumple la
condición 1 þ L jð Þ¼ xo 0, es decir L jð Þ¼ xo 1, entonces en el sistema de circuito cerrado
surge una oscilación no amortiguada con esta frecuencia, por lo que el sistema llega a el
límite de la estabilidad. En este caso el diagrama de NYQUIST en bucle abierto pasa por el
punto 1 þ 0j del plano complejo.
La evolución de las oscilaciones no amortiguadas se puede ilustrar de la siguiente
manera. Consideremos el bucle de control de la figura 5.12. El diagrama NYQUIST del
circuito abierto pasa por el punto 1 þ 0j en la frecuencia xo. Imaginemos que el sistema se
abre en los puntos BK. Sea la señal de referencia r una señal sinusoidal con frecuencia xo.
El sistema transfiere esta señal con la misma amplitud pero con signo opuesto. Si ahora se
conectan de nuevo los puntos BK, debido a la realimentación negativa, la señal de error e
coincide con la señal de entrada sinusoidal. Esta señal sinusoidal no amortiguada se
mantendrá en el sistema incluso si se elimina la señal de referencia.
Las oscilaciones con esta frecuencia aparecen en el sistema incluso cuando la señal de
referencia no es la señal sinusoidal considerada, sino otra señal determinista, por ejemplo,
un paso unitario. Es decir, dado que en el espectro de frecuencias de la señal de referencia
aparecen todas las frecuencias, la señal de referencia se puede construir a partir de estos
componentes sinusoidales. Un componente de frecuencia xo se mantiene en el sistema.
5.6.2 El criterio de estabilidad simple de NYQUIST
Supongamos que la función de transferencia del bucle abierto no tiene polos en la mitad
derecha del plano complejo, por lo que el bucle abierto es estable.
Dibujemos la función de frecuencia en el plano complejo para el dominio 1\x\1 (el
diagrama de NYQUIST completo ). Repase el diagrama NYQUIST en
la dirección del aumento de frecuencias.
Si el diagrama NYQUIST no rodea el punto 1 þ 0j, el sistema de control de circuito cerrado

es estable.
Si el diagrama NYQUIST cruza el punto 1 þ 0j, el sistema está en el límite de estabilidad.
Si el diagrama de NYQUIST rodea el punto 1 þ 0j, el sistema es inestable.
En una formulación más sencilla, basta con dibujar el diagrama de NYQUIST sólo para x
positivo. Si recorremos el diagrama de x = 0 a 1, y el punto 1 + 0j está a la izquierda de la
curva, el sistema de control de circuito cerrado es estable. Si la curva cruza
5.6 Los criterios de estabilidad de NYQUIST 219
Fig. 5.13 El criterio de estabilidad simple de NYQUIST se puede demostrar mediante mapeo conforme
En el punto 1 þ 0j, el sistema está en el límite de estabilidad. Si el punto 1 þ 0j está al

derecha de la curva, el sistema es inestable.
El criterio de estabilidad simple de NYQUIST se puede probar basándose en la conformidad
cartografía. El diagrama NYQUIST de L jð Þ x es el mapeo conforme del imaginario
eje por la función L sð Þ cuando x cambia entre 1 y þ 1 (figura 5.13). Nos deja
Consideremos las rectas r þ jx y r þ jx, que son paralelas al imaginario
eje. Aquí, r es un número positivo dado.
El mapeo conforme preserva los ángulos y las proporciones. Por lo tanto un conforme
El mapeo de la línea recta r þ jx según Lð Þ r þ jx se encuentra a la izquierda
de la
,
curva L jð Þ x mientras que el mapeo conforme de la línea recta r þ jx de acuerdo con
Lð Þ r þ jx se encuentra a su derecha. Entonces, si la curva L jð Þ x cruza el eje real a la derecha de
el punto 1 þ 0j, y por lo tanto no lo rodea, entonces la ecuación L sð Þ¼ i 1 puede ser
se cumple sólo para raíces con parte real negativa, es decir, los transitorios son decrecientes. En
En este caso, el sistema de control de circuito cerrado es estable. De manera similar, si la curva L jð Þ x
cruza el eje real a la izquierda del punto 1 þ 0j, y por lo tanto lo rodea, entonces el
La ecuación L sð Þ¼ i 1 se puede cumplir sólo para raíces con parte real positiva, por lo tanto
la amplitud de los transitorios aumenta y el sistema es inestable.
Ejemplo 5.5 Consideremos el circuito de control de bucle cerrado de la figura 5.14. Nos deja
determine la ganancia del bucle crítico basándose en el criterio de estabilidad de NYQUIST .
La Figura 5.15 muestra el diagrama de NYQUIST de lazo abierto para el caso de la
límite de estabilidad. El diagrama NYQUIST pasa por el punto 1 þ 0j del complejo.
Fig. 5.14 Análisis de estabilidad

de un sistema proporcional con
tres retrasos de tiempo
Fig. 5.15 Diagrama de NYQUIST

de un sistema proporcional con tres
desfases de tiempo en el límite de
estabilidad
plano a frecuencia xo. A esta frecuencia, el ángulo de fase de la función de frecuencia es −180° y
su valor absoluto es 1. Entonces tenemos
u xð Þ¼ o 3arctgð Þ¼ xoT 180 ;
3
ffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
donde xoT ¼ 3 p. Así Kkrit ¼ de 2p 1_ þ x2 oT ¼ 8, que no depende de la

valor de la constante de tiempo T.
Ejemplo 5.6 El criterio de estabilidad NYQUIST también se puede aplicar a sistemas con tiempo
muerto. Consideremos un sistema de control que contiene tiempo muerto (ver Fig. 5.3).
El diagrama de NYQUIST en lazo abierto es un círculo con radio K que sigue dando vueltas sobre
sí mismo infinitas veces a medida que aumenta la frecuencia (figura 5.16). En el
Fig. 5.16 Diagrama NYQUIST de

un sistema de tiempo muerto puro
límite de estabilidad, cruza el punto 1 þ 0j, por lo tanto Kcrit ¼ 1, de acuerdo con la Fig. 5.4., y
la condición de convergencia dada en la Tabla 5.1.
5.6.3 El criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST
El criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST proporciona una condición de estabilidad

incluso en el caso en que el bucle abierto tenga polos en el semiplano derecho, es decir, el
bucle abierto es inestable. La pregunta es si el circuito cerrado puede estabilizarse con
retroalimentación negativa.
El criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST se puede formular de la siguiente
manera: si el circuito abierto es inestable y el número de sus polos que se encuentran en el
semiplano derecho es P, entonces el sistema de control de circuito cerrado es asintóticamente
estable si el diagrama NYQUIST completo ð1 \x\1Þ del bucle abierto rodea el punto 1 þ 0j en
sentido antihorario (considerado como la dirección positiva) ya que el número de polos del bucle
abierto está en el semiplano derecho (es decir, P veces).
El diagrama NYQUIST completo se proporciona ahora con mayor precisión que en la
formulación de la subsección anterior. En el plano s , la línea recta s ¼ jx ð1\x\1Þ está cerrada
con un semicírculo en el lado derecho con radio infinito, como en la figura 5.17. El mapeo
conforme de esta curva cerrada mediante la función L sð Þ da el diagrama NYQUIST completo
del bucle abierto. (Si el grado del denominador de la fracción racional L sð Þ es mayor que el
grado de su numerador, entonces el semicírculo de radio infinito se traslada al punto cero.) Si L
sð Þ tiene un polo en el
Fig. 5.17 Creando el

diagrama NYQUIST completo
Fig. 5.18 La curva cerrada que

se representará cuando L sð Þ
tiene un polo en el eje imaginario
eje imaginario, luego la curva cerrada se modifica para rodear el punto dado desde la derecha
o desde la izquierda con un semicírculo de radio infinitesimal d. Si la curva rodea el polo en el
eje imaginario desde la derecha como se muestra en la figura 5.18, entonces el polo puede
considerarse como un polo en el semiplano izquierdo. Si la rotonda se ejecuta desde la
izquierda, entonces se considera que el poste está en el lado derecho.
El criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST se puede demostrar mediante
consideraciones relacionadas con funciones complejas. Sea f sð Þ la siguiente función de la
so Þes, un punto dado. Investiguemos cómo cambia el
metro
es tan
variable compleja s: f sð Þ¼ ð donde
vector f sð Þ si el punto final del vector s pasa por una curva cerrada en el plano s en el sentido
de las agujas del reloj, donde en esta curva la función f sð Þ es regular (diferenciable).
Si es así dentro de la curva cerrada (figura 5.19a), entonces el vector s entonces ,

comenzando desde un punto inicial y pasando por la curva en el sentido de las agujas del reloj,
llega a su posición original y su ángulo de fase cambia en 2p. Mientras tanto, el mapeo realizado
por la función f sð Þ gira desde el punto inicial en un ángulo de m2p en la curva determinada
por f sð Þ. Esta curva rodea el origen un total de m vueltas en el sentido de las agujas del reloj
(m es positivo) o en el sentido contrario a las agujas del reloj (m negativo) (figura 5.19b). Pero
si el punto so está fuera de la curva cerrada (figura 5.19c), al pasar por la curva cerrada el
ángulo del vector s so primero aumenta en una dirección, luego disminuye con el mismo valor
en la otra dirección y finalmente la curva descrita por f sð Þ no rodea el origen (figura 5.19d).
Apliquemos las consideraciones anteriores a la función característica de un sistema de

control de bucle cerrado. Sea la función de transferencia del lazo abierto una función racional
Fig. 5.19 Consideraciones en el plano complejo
fracción cuyo numerador y denominador son los polinomios N ð Þs y Dð Þs , es decir, L sð Þ¼N ð Þs entonces
=Dð Þs . La función característica es entonces
NðÞs _ ¼
Dð ÞþN s ð Þs ððÞÞssz1
z2 ...ð ¼ k zn _ Þ
1 þ L sð Þ¼ 1 þ : ð5:31Þ
Dð Þs Dð Þs ððÞÞssp1
p2 ...ð Þ s pn
Las raíces del numerador se denotan por zi , que son los que son los ceros de 1 þ L sð Þ.
Las raíces del denominador se denotan por pi . Aquí, k es unapolos de 1 þ L sð Þ.
constante. Los polos de 1 þ L sð Þ coinciden con los polos de la transferencia.
función del lazo abierto. (Aparecen múltiples polos en la expresión cuando hay
múltiples, es decir, factores repetidos.)
Consideremos la curva cerrada en el plano complejo que se muestra en la figura 5.17. Ir
a través de la curva en el eje imaginario de 1 a þ 1, luego cierre la curva
con un semicírculo en el semiplano derecho cuyo radio tiende a infinito. Mapear esto
curva según la función característica dada por (5.31). Para todos los factores en
Ec. (5.31), las consideraciones anteriores relacionadas con funciones complejas son válidas. (Para el
ceros entonces ¼ z1;z2; ...;zn y m ¼ 1, mientras que para los polos entonces ¼ p1; p2; ...; pn y
m ¼ 1.) El ángulo de fase de 1 þ L sð Þ es la suma de los ángulos de fase de
factores individuales tomados con los signos apropiados. Si la función 1 þ L sð Þ tiene Z
ceros y polos P en el semiplano derecho, dentro de la curva de la figura 5.17, entonces el
Fig. 5.20 Relación de

vectores L sð Þ y 1 þ L sð Þ
número de veces el mapeo conforme por la función 1 þ L sð Þ del considerado

curva cerrada rodea el origen en el sentido de las agujas del reloj es la diferencia del número de ceros
y el número de polos dentro de esta curva. La diferencia entre los ángulos de fase.
,
de los estados inicial y final es 2pð Þ ZP y el número R de devanados
alrededor del origen es
R¼PZ _ _ ð5:32Þ
donde un cerco en sentido antihorario se define como positivo (consulte la descripción detallada
derivación en A.5.1. del Apéndice A.5).
Simplemente considere la función 1 þ L sð Þ como si mirara la curva producida por
L sð Þ de 1 þ 0j (Fig. 5.20). El mapeo de L sð Þ a lo largo de la curva cerrada en
La figura 5.17 (el llamado diagrama NYQUIST completo ) rodea el punto 1 þ 0j
punto R ¼ PZ veces.
Ahora, P es el número de polos de la función característica de la derecha.
semiplano. Pero estos polos, según (5.31), coinciden con el lado derecho
polos inestables del lazo abierto. Además, Z es el número de ceros de la ecuación característica en el
semiplano derecho. En caso de comportamiento estable, la ecuación característica no tiene ceros en
el semiplano derecho. Así, la condición para
la estabilidad es
Z = 0 i:e: R = P: ð5:33Þ
El criterio de estabilidad simple de NYQUIST se puede derivar del generalizado

Criterio de estabilidad de NYQUIST . Si el sistema de lazo abierto no tiene polos en el lado derecho
semiplano, es decir, si P = 0, el circuito cerrado es estable si R = 0, por lo que el diagrama de NYQUIST
no rodea el punto 1 þ 0j. En la mayoría de los casos prácticos, el bucle abierto es estable,
y es en el sistema de circuito cerrado donde la retroalimentación puede causar un comportamiento inestable.
Pero a veces es necesario abordar los procesos inestables, es decir, hay que solucionarlos.
Fig. 5.21 Un malabarista

puede equilibrar la varilla apuntalada
en su borde inferior.
Fig. 5.22 Estabilización del

movimiento de un péndulo
invertido
estabilizado por sistemas de control con retroalimentación negativa. Por ejemplo, el péndulo invertido
es un proceso inestable. Un malabarista en el circo es capaz de equilibrar la barra inclinada
utilizando los movimientos apropiados, que son más rápidos que la dinámica de la barra (figura
5.21). De este modo, su cuerpo realiza un controlador en un sistema de control de circuito cerrado.
La solución automática para estabilizar el movimiento del péndulo invertido se muestra en la figura
5.22.
5.6.4 Ejemplos de aplicación de los criterios de estabilidad

NYQUIST
Ejemplo 5.7 Considere la función de transferencia en bucle abierto
5 5
L sð Þ¼
¼ :
1s s 1
Analicemos la estabilidad del sistema de control de circuito cerrado.

Fig. 5.23 Análisis de estabilidad de un sistema inestable con retroalimentación negativa
El sistema tiene un polo en el semiplano derecho, por lo tanto P = 1. El diagrama de NYQUIST

se muestra en la figura 5.23. Como el diagrama de NYQUIST no rodea el punto 1 þ 0j,
R = 0, por lo que el circuito cerrado es inestable.
El sistema se puede estabilizar si se utiliza un elemento de compensación de magnitud constante.
La ganancia de A ¼ 1 está conectada al camino directo. Este elemento cambia de signo.
de los puntos del diagrama de NYQUIST que lo reflejan sobre el origen (puntos discontinuos
curva). Por tanto, el número de vueltas alrededor de 1 þ j0 será R ¼ P ¼ 1.
Ejemplo 5.8 Consideremos, por ejemplo, el caso en el que el lazo abierto es un L sð Þ¼

Integrador KI=s , cuyo polo está en el origen. La curva cerrada se crea obteniendo
alrededor del poste desde la derecha. Al mapear esta curva de acuerdo con L sð Þ,
Se obtiene el diagrama NYQUIST completo que se muestra en la figura 5.24a . El caso que involucra
En la figura 5.24b se muestra cómo rodear el poste desde la izquierda . En el plano s,
Se mapean los puntos indicados por 1, 2 y 3 en el pequeño círculo que rodea el polo.
en los puntos 1′, 2′ y 3′ en el plano L sð Þ. En el caso (a) P = 0 y R = 0, en el caso
(b) P = 1 y R = 1, por lo que en ambos casos el comportamiento estable del sistema puede ser
establecido.
Ejemplo 5.9 Sea la función de transferencia de un lazo abierto un elemento proporcional

con tres desfases de tiempo, L sð Þ¼ K=½ ð Þ 1 þ sT1
þ sT2
ð Þð1Þ 1 þ sT3 . Los polos
p1 = 1=T1, p2 = 1=T2, p3 = 1=T3 están todos en el semiplano izquierdo, por lo tanto P = 0. Sea
Aplicamos el criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST . El diagrama completo de NYQUIST
obtenido al mapear la curva dada en la figura 5.17 se muestra en la figura 5.25. Si el
El diagrama de NYQUIST pasa por 1 þ j0, el sistema está en el límite de estabilidad. Si el
El diagrama NYQUIST no incluye el punto 1 þ j0 ( ganancia del bucle K1), R ¼ P ¼ 0,
por tanto, el sistema de control es estable. Si el diagrama NYQUIST incluye el punto 1 þ 0j
( ganancia del bucle K2), R 6¼ P, por lo que el sistema de control es inestable. Para determinar el número
de devanados R, coloquemos la punta de un compás imaginario en el punto 1 þ 0j,
y con el otro extremo del compás pasar por el diagrama NYQUIST desde
x ¼ 1 a þ 1. El número de vueltas es R ¼ 2 (en el sentido de las agujas del reloj). El
Fig. 5.24 Análisis de estabilidad de un circuito de control (un integrador es realimentado por una ganancia constante unitaria)
La ecuación característica tiene dos raíces en el semiplano derecho, por lo tanto, Z = 2, y

como R = 2 = PZ = 0 Z, en este caso el sistema es inestable.
En el caso de un lazo abierto estable, es suficiente utilizar el criterio de estabilidad simple
de NYQUIST . En el caso estable, 1 þ 0j se encuentra a la izquierda del diagrama de
NYQUIST dibujado para frecuencias positivas, mientras que en el caso inestable está a la
derecha de esa curva. La investigación de estabilidad simplificada se puede aplicar también
a los casos en los que el bucle abierto contiene integradores y, por tanto, hay polos en el origen.
Fig. 5.25 Análisis de estabilidad

de un sistema proporcional con tres
desfases temporales
5.6.5 Medidas prácticas de estabilidad
En el caso de un bucle abierto estable, el bucle cerrado es estable si el diagrama de

NYQUIST del bucle abierto no rodea el punto 1 þ 0j. Se puede decir que el sistema tiene
una cierta reserva de estabilidad, si el diagrama de NYQUIST se mantiene lo
suficientemente lejos del punto 1 þ 0j.
Se pueden definir algunas medidas indicando a qué distancia está el diagrama
NYQUIST de lazo abierto del punto 1 þ 0j. Dichas medidas incluyen el margen de fase,
el margen de ganancia, el margen de módulo y el margen de retardo.
Fig. 5.26 Interpretación del

margen de fase
Margen de fase
Dibujemos el diagrama de NYQUIST de bucle abierto para frecuencias positivas. Determinemos

el punto de intersección del diagrama de NYQUIST con el círculo de radio unitario. La frecuencia
que pertenece a este punto se llama frecuencia de corte y se denota por xc. Conectemos el origen
y el punto de intersección con una línea recta. El ángulo que forma esta recta con el eje real
negativo se llama margen de fase (figura 5.26):
ut ¼ uð Þþ xc 180 ¼ argL jð Þþ xc 180 : ð5:34Þ
Si el margen de fase es positivo, el sistema es estable. Si el margen de fase es cero, el sistema

está en el límite de estabilidad. Si el margen de fase es negativo, el sistema es inestable.
Así, para la estabilidad del sistema de control se pueden hacer las siguientes afirmaciones:
ut [ 0 Sistema estable ut ¼
0 Límite de estabilidad ut\0 Sistema ð5:35Þ
inestable
La estabilidad del sistema se puede evaluar basándose en el margen de fase como medida
única sólo si el diagrama NYQUIST de bucle abierto cruza el círculo unitario sólo una vez.
Margen de ganancia
Determinemos el punto de intersección del diagrama de NYQUIST con el eje real negativo y
también la distancia j ¼ j 1 þ L jð Þ x180 de este punto al punto 1 þ 0j (Fig. 5.27). la distancia j se
j
llama margen de ganancia. Es evidente que para j[ 0 se obtiene el dominio de estabilidad del
criterio simple de NYQUIST . La estabilidad
Fig. 5.27 Interpretación de los

márgenes de ganancia.
del sistema se puede evaluar basándose en el margen de ganancia como medida única sólo si
el diagrama NYQUIST del lazo abierto cruza el eje real negativo sólo una vez.
El margen de ganancia modificado j , está definido por la intersección j ¼ L jð Þ x180 ¼ 1 j
0 0
0
visto en la figura 5.27. Si j 0\1, el sistema es estable. si j ¼ 1, el sistema está en el
0
límite de estabilidad. si j [1, el sistema es inestable. Así, para la estabilidad del control
sistema se pueden hacer las siguientes afirmaciones:
j 0\1 Sistema estable

0
j ¼ 1 Límite de estabilidad ð5:36Þ
0
j [ 1 sistema inestable
El significado de j es más expresivo que el de j.

0
, sin embargo el recíproco de j 0
especifica el factor por el cual multiplicando la ganancia real del bucle el sistema alcanza el
0
límite de estabilidad. Por lo tanto, es sencillo utilizar también la medida gt ¼ 1=j ¼
1=j L jð Þ x180 como margen de ganancia relativa. Multiplicando la ganancia del bucle por gt el valor
j
de la ganancia crítica se obtiene. Con consideraciones simples, las desigualdades

gt Mm=ð Þ Mm 1 y ut 2 arcosen 1ð Þ =Mm se pueden derivar. (Ver (4.25) para la
interpretación de Mm.)
La Figura 5.28 muestra el diagrama NYQUIST de un sistema donde ni la fase
ni el margen de ganancia pueden ser interpretados. (Tal diagrama NYQUIST se forma
si se incluyen elementos oscilantes y ceros en la función de transferencia del sistema).
En este caso se debe considerar todo el diagrama NYQUIST . Basado en lo sencillo
Criterio de estabilidad de NYQUIST la estabilidad se puede evaluar: a medida que pasa por la curva
el punto 1 þ 0j está al lado derecho de la curva, el sistema es inestable.
Además de la estabilidad, también se requiere el comportamiento transitorio relevante. Para asegurar
un sobreimpulso inferior al 10% en la respuesta escalonada de un sistema de circuito cerrado, el valor deseado
El margen de fase es de aproximadamente 60. , y el margen de ganancia relativa deseado gt es aproximadamente 2
0
ðj j 0:5Þ. Estos valores pueden considerarse característicos si no existen res
frecuencias onantes en la función de frecuencia del bucle.
Fig. 5.28 Cuando la fase

margen y margen de ganancia
no se puede interpretar
Fig. 5.29 Cuando el comportamiento

dinámico del sistema no es
satisfactorio incluso si el margen de
fase y el margen de ganancia
tienen valores adecuados
El margen de fase y el margen de ganancia apropiados no brindan información confiable sobre el margen de
estabilidad del sistema en todos los casos. Consideremos, por ejemplo, el diagrama de NYQUIST de la figura 5.29. A
pesar de que tanto el margen de fase como el margen de ganancia son apropiados, pueden producirse altas
amplificaciones en la función de frecuencia L=ð 1 þ L del circuito cerrado en las proximidades de la frecuencia de corte,
como al aumentar frecuencia
Þ la amplitud de L cambia sólo ligeramente, mientras que la amplitud de 1 þ L disminuye
significativamente. Una alta amplificación en la curva amplitudfrecuencia del circuito cerrado en las proximidades de la
frecuencia de corte indica oscilaciones en la respuesta al escalón unitario. Además, si los parámetros de la instalación
cambian ligeramente, el sistema de circuito cerrado puede incluso volverse inestable. El margen de fase y el margen de
ganancia caracterizan las propiedades de estabilidad del sistema sólo si el diagrama de NYQUIST no se acerca
demasiado al círculo unitario antes y después de la frecuencia de corte.
Fig. 5.30 Interpretación del

margen del módulo
Margen de módulo
El qm es el mínimo de la distancia del punto 1 þ 0j al diagrama de NYQUIST , es decir, es el radio del círculo más
pequeño tangencial al diagrama y centrado en 1 þ 0j (figura 5.30). El margen del módulo muestra qué tan lejos está
el punto más sensible del sistema del límite de estabilidad. Como prescripción razonable, sea qm [0:5.
El margen de módulo también se denomina margen de estabilidad NYQUIST . Una fórmula importante es que
qm se puede expresar como el recíproco del máximo del valor absoluto de la función de sensibilidad (ver Capítulo
6):
1
¼ minutos S 1
qm ¼ ð Þ jx ¼ min j 1 þ L jð Þ x j ð5:37Þ
máx x jj S jð Þ x X X
Los tres márgenes ut ; j; qm son conceptos análogos, ya que cada uno de ellos intenta garantizar de alguna
manera la distancia desde el punto 1 þ 0j.
Margen de retraso
El margen de retardo proporciona el valor más pequeño del tiempo muerto Tmin mediante el cual, insertándolo en
serie como un tiempo muerto adicional en el bucle, el sistema de control en bucle cerrado alcanzaría el límite de
estabilidad. El margen de retardo se puede calcular a partir del margen de fase medido en radianes mediante la
siguiente fórmula:
Utah
Tmín ¼ ; ð5:38Þ
xc
donde xc denota la frecuencia de corte.

Con estos márgenes de estabilidad no sólo se puede evaluar la estabilidad, sino que también se puede
También se puede establecer “qué tan lejos” está el sistema del límite de estabilidad.
5.6.6 Estabilidad estructural y condicional
Supongamos que el lazo abierto es estable, por lo tanto la estabilidad del lazo cerrado puede evaluarse de acuerdo
con el criterio de estabilidad simplificado de NYQUIST .
La mayoría de los sistemas generalmente son estables para ganancias de bucle pequeñas: alcanzan el límite
de estabilidad en una ganancia crítica determinada y luego, al aumentar aún más la ganancia, muestran un
comportamiento inestable. (Un sistema de control de este tipo se obtiene mediante retroalimentación negativa de
una planta proporcional con tres desfases de tiempo; consulte los Ejemplos 5.5 y 5.9.)
Pero también hay sistemas que, debido a su estructura, permanecen estables en cualquier valor de ganancia
del bucle. Estos sistemas se denominan sistemas estructuralmente estables. Por ejemplo, un elemento de retardo
de primer orden o de segundo orden o un integrador puro o un integrador conectado en serie a un retardo de primer
orden con retroalimentación constante negativa tienen esta propiedad, ya que su diagrama de NYQUIST no rodea
el punto 1 þ 0j incluso si la ganancia del bucle se incrementa arbitrariamente. Al aumentar el bucle gana el sistema.
Fig. 5.31 Diagramas NYQUIST de

sistemas estructuralmente estables.

un sistema condicionalmente
estable
no se volverá inestable, pero sus márgenes de estabilidad sí disminuirán. Los diagramas NYQUIST
de tales sistemas se muestran en la figura 5.31.
Hay sistemas que son estables en determinadas regiones de la ganancia del bucle, mientras que
en otras regiones muestran un comportamiento inestable. En el caso de estos sistemas, la ganancia
del bucle debe ajustarse con cuidado. Estos sistemas se denominan sistemas condicionalmente estables.
La figura 5.32 muestra un ejemplo del diagrama NYQUIST de un sistema condicionalmente estable.
Además de estar influenciado por los polos, el curso del diagrama de NYQUIST también está
influenciado por los ceros. Si la ganancia es pequeña, el punto 1 þ 0j está a la izquierda del diagrama
de NYQUIST , por lo que para ganancias pequeñas el sistema de control es estable. Al aumentar la
ganancia, el punto 1 þ 0j quedará a la derecha del diagrama, por lo que el sistema de control se vuelve
inestable. Al aumentar aún más la ganancia, el punto 1 þ 0j quedará a la izquierda del diagrama, por
lo que el sistema de control volverá a ser estable. Al aumentar aún más la ganancia, el diagrama
rodeará nuevamente el punto 1 þ 0j, provocando nuevamente un rendimiento inestable.
5.6.7 Criterios de estabilidad basados en los diagramas BODE
El margen de fase y el margen de ganancia también se pueden leer en el diagrama BODE . El

valor absoluto de la función de frecuencia en la frecuencia de corte xc es 1. El diagrama de
amplitudfrecuencia de BODE cruza el eje horizontal de 0 dB en esta frecuencia.
La desviación del ángulo de fase de 180 a esta frecuencia da el margen de fase. El valor absoluto
en la frecuencia donde el ángulo de fase es u = 180 da el valor del parámetro j en dBs, y a partir
de ahí se puede determinar el margen de ganancia (figura 5.33).
Si el bucle abierto es de fase mínima (es decir, su función de transferencia no contiene ceros
ni polos en el semiplano derecho) y, además, el sistema de control no contiene tiempo muerto, la
estabilidad se puede determinar de forma muy sencilla a partir de la aproximación. compañero
BODE curva amplitudfrecuencia del bucle abierto.
Luego, del diagrama de amplitud BODE se deduce claramente el desarrollo del ángulo de
fase, ya que el ángulo de fase de los polos es negativo y el ángulo de fase de los ceros es positivo,
cambiando según las curvas arcotangentes.
Un sistema de fase mínima que no contiene tiempo muerto es estable si el diagrama de
amplitud BODE asintótico del bucle abierto cruza el eje de frecuencia en una sección de línea
recta con pendiente −20 dB/década. Seguramente el sistema es inestable si la pendiente del
cruce es igual o mayor que −60 dB/década. Si la pendiente de la intersección es −40 dB/década,
entonces el sistema puede ser estable o inestable dependiendo del margen de fase, que en este
caso seguramente es muy pequeño (Fig. 5.34).
La afirmación anterior se puede demostrar con base en las siguientes deliberaciones.
Consideremos el diagrama BODE asintótico de la figura 5.35. La frecuencia de corte se encuentra
en una línea recta con una pendiente de 20 dB = década. El ángulo de fase en las proximidades del corte.
Fig. 5.33 Lectura del margen de fase y el margen de ganancia del diagrama BODE
Fig. 5.34 La estabilidad de un sistema de fase mínima sin tiempo muerto se puede determinar a partir del diagrama de
amplitudfrecuencia BODE aproximado.
la frecuencia xc se aproxima a 90 . El ángulo de fase resultante de un punto de

interrupción que está a la derecha de la frecuencia de corte (especialmente si está lejos de
xc, al menos situado en 5xc o en una frecuencia aún mayor) afectará sólo ligeramente al
ángulo de faseAntes
en xcde
. la recta de pendiente 20dB=década el diagrama BODE aproximado
podría tener una sección horizontal o una sección con pendiente −20 o −40 dB/década. Los
cursos del ángulo de fase resultantes de estas partes del diagrama BODE se indican en la
figura mediante líneas discontinuas, de puntos y de puntos, respectivamente. El efecto de
estas secciones sobre el ángulo de fase en la frecuencia xc es pequeño (especialmente si
el punto de ruptura antes de xc está muy lejos, ubicado a menos de xc=5). Por tanto, el
sistema seguramente tiene un margen de fase positivo, que se espera que sea satisfactorio
no sólo para asegurar la estabilidad, sino también para garantizar el comportamiento
transitorio adecuado.
Si la frecuencia de corte se ubica en una línea recta con pendiente −40 dB/década, el
ángulo de fase en la frecuencia xc puede acercarse o incluso exceder 180 con el ángulo de
fase resultante de los puntos de interrupción anteriores. De este modo, el sistema se
acercará al límite de estabilidad (Fig. 5.36). En este caso, evaluar la estabilidad requiere
calcular el valor del margen de fase.
Fig. 5.35 El sistema seguramente tiene margen de fase positivo si la frecuencia de corte se ubica en una línea
recta con pendiente −20 dB/década
Fig. 5.36 El sistema está cerca del límite de estabilidad si la frecuencia de corte está ubicada en una línea recta
con pendiente −40 dB/década
Si la frecuencia de corte se sitúa en una línea recta con una pendiente de −60 dB/década o más,
entonces el margen de fase seguramente se volverá negativo.
Por lo tanto, para garantizar la estabilidad, la frecuencia de corte debe ubicarse en una línea recta
con pendiente −20 dB/década. (Esta sección debe ser lo suficientemente larga para garantizar un
margen de fase satisfactorio de aproximadamente 60 ).
Si el bucle abierto es de tipo fase no mínima, o contiene también tiempo muerto, entonces la
estabilidad no se puede evaluar considerando únicamente el diagrama de amplitud BODE . En
este caso se deben tener en cuenta conjuntamente el diagrama de amplitud y fase BODE .
5.7 Estabilidad robusta
Generalmente, los parámetros de la planta se determinan a partir de datos de medición. Los

parámetros pueden cambiar alrededor de sus valores nominales en un rango determinado. El
sistema de control de circuito cerrado debe ser estable en todos los rangos de incertidumbre de
los parámetros dados.
Supongamos que el lazo abierto es estable. El controlador diseñado para la planta nominal
garantiza la estabilidad del sistema de control de bucle cerrado nominal. Analicemos si el sistema
permanece estable con las incertidumbres de los parámetros del lazo abierto. La estabilidad se
mantiene si el diagrama NYQUIST del bucle abierto modificado no rodea el punto 1 þ 0j.
La incertidumbre de la planta se expresa mediante el error absoluto del modelo.
DP¼ PP ^ ð5:39Þ
y el error relativo del modelo
PD PP^
'¼ ¼
ð5:40Þ
P^ P^ ;
Fig. 5.37 Cambio del diagrama NYQUIST de un sistema incierto

donde P^ es el modelo nominal disponible utilizado para el diseño y P es la planta real.

Si existe una incertidumbre de DP (o cambio de parámetro) en la función de transferencia de la planta,
entonces aplicando el mismo controlador esta incertidumbre aparece en el error absoluto DL ¼ CDP
de la función de transferencia del bucle, mientras que su error relativo
DL ll^ CP CP ^ PP^ ¼ '

' l¼ ¼ ¼ ¼
ð5:41Þ
l^ l^ PC ^ P^
es igual al error relativo del modelo. Aquí L^ denota la función nominal, mientras que L denota la
función de transferencia de bucle real.
Estabilidad robusta significa que el sistema de control de circuito cerrado no debería alcanzar un
comportamiento inestable incluso en el peor de los casos de cambios de parámetros. El límite para
DL se puede formular basándose en la figura 5.37 teniendo en cuenta consideraciones geométricas
simples: el diagrama de NYQUIST no rodeará el punto 1 þ 0j, si se satisface la siguiente relación para
todas las frecuencias:
jð Þ x ¼ j j 'ð Þ jx L j ^ð Þ x \ 1 þ L j ^ð Þ x 8x: jj DL ð5:42Þ
Con manipulaciones más sencillas en (5.42), la condición necesaria y suficiente para una
estabilidad robusta se puede obtener como
1 þ L j ^ð Þ 1
x jj 'ð Þ jx \
¼
8x; ð5:43Þ
L j ^ð Þ x T j ^ð Þ x
donde T^ ¼ L^= 1 þ L^ es la función de sensibilidad suplementaria nominal. La condición (5.43)

también se puede expresar como
1
Tj ^ðÞx \ 8x: ð5:44Þ
jj '
Es una práctica común expresar las desigualdades anteriores para una estabilidad robusta
también de la siguiente forma:
T j ^ð Þ x jj ' \1 8x: ð5:45Þ
Esta forma también se denomina relación dialéctica de estabilidad robusta. En el proceso de

diseño, el primer factor T j ^ð Þ x se calcula para los supuestos (conocidos) parámetros nominales de
la planta, por lo que depende del diseñador. El segundo factor jj ' no depende (o sólo en parte) del
diseñador, ya que contiene las incertidumbres en el
5.7 Estabilidad robusta 239
conocimiento de la planta o sus cambios inesperados de parámetros. En aquellos rangos de frecuencia donde
la incertidumbre es grande, desafortunadamente sólo se puede diseñar una pequeña ganancia de transferencia
para el circuito cerrado. Cuando T j ^ð Þ x es alto, debe estar disponible información muy precisa para garantizar
un pequeño error. Cuanto mayor sea el valor absoluto de la función de sensibilidad complementaria, menor será
la incertidumbre de los parámetros permitida.
La condición (5.43), que considera todo el rango de frecuencias, es bastante estricta, por lo que generalmente
se reemplaza por una condición más práctica si se conoce el valor máximo de T j ^ð Þ x . Suponer
T^m ¼ máx. T j ^ð Þ x ð5:46Þ

X
Con este valor, (5.43) se puede simplificar a la siguiente condición satisfactoria:
1
jj'ðÞjx \ _ _ 8x ð5:47Þ
T^m
(Consultemos el capítulo 4, donde Mð Þ x se define como Mð Þ¼ x jj T jð Þ x .)

Si el circuito abierto es inestable y la retroalimentación estabiliza el sistema nominal, entonces el sistema de
circuito cerrado permanece estable con las incertidumbres de los parámetros si el número de polos del circuito
abierto en el semiplano derecho no cambia, y el número de vueltas del diagrama NYQUIST alrededor del punto
1 þ 0j tampoco cambia.
Capítulo 6
Diseño de Regulador en la Frecuencia
Dominio
Un sistema de control de circuito cerrado debe cumplir varias especificaciones de calidad prescritas.
Estas especificaciones son:
– estabilidad
– precisión estática prescrita para el seguimiento de la señal de referencia y el rechazo de
perturbaciones – atenuación del efecto del ruido de medición
– insensibilidad a los cambios de parámetros
– comportamiento dinámico (transitorio) prescrito –
consideración de las limitaciones resultantes de la realización práctica.
Generalmente el desempeño de un sistema de control no cumple con todos estos requisitos. El

funcionamiento requerido puede garantizarse mediante un diseño adecuado del sistema de control.
El esquema de control más frecuente es el bucle de control en serie que se muestra en la Fig. 6.1.
Para controlar la instalación se debe diseñar un controlador conectado en serie que garantice la
estabilidad del sistema de control y cumpla con las especificaciones de calidad prescritas.
En el circuito de control, PðsÞ es la función de transferencia de la planta, mientras que CðsÞ es

la función de transferencia del controlador (regulador). La señal de salida controlada y se realimenta
con un signo negativo y se compara con la señal de referencia. La perturbación se tiene en cuenta
mediante una señal ynðtÞ que actúa sobre la salida de la planta. Este modelo de perturbación es
generalmente satisfactorio para manejar situaciones prácticas.
A continuación se dan algunas consideraciones para el diseño de controladores basados en
relaciones en el dominio de la frecuencia.

242 6 Diseño de reguladores en el dominio de la frecuencia
(t) yn
r(t) mi(t) Utah) y(t)

C(es) PD)
R(es) Es )( A nosotros) Sí(s)
Fig. 6.1 Sistema de control de circuito cerrado con controlador conectado en serie
6.1 Sobre las relaciones entre propiedades en

el dominio del tiempo y de la frecuencia
Las especificaciones de calidad se pueden demostrar en el dominio de la frecuencia, observando

también el curso de las funciones de frecuencia del bucle abierto y del bucle cerrado.
La estabilidad y la susceptibilidad del sistema a las oscilaciones se caracteriza por la

amplificación de la curva BODE amplitudfrecuencia del circuito cerrado.
La amplificación puede ocurrir cerca de la frecuencia de corte en el diagrama de bucle abierto.
Para determinar la estabilidad, el comportamiento oscilatorio y la respuesta transitoria, es necesario
investigar el desarrollo de la función de frecuencia en el rango de frecuencia media (Apartado 4.6).
Como se mostró anteriormente, el tiempo de asentamiento se puede estimar a partir de la
frecuencia de corte. La investigación de la estabilidad sobre la base de los diagramas NYQUIST y
BODE se trata detalladamente en el capítulo 1. 5.
Las propiedades estáticas del sistema de control se pueden determinar a partir del desarrollo
de la función de frecuencia en el rango de baja frecuencia. Como se ve, el error del seguimiento
de la señal de referencia y del rechazo de perturbaciones en el caso de señales de entrada
escalonadas, en rampa y cuadráticas depende del número de tipo (el número de integradores en
lazo abierto) del sistema de control y del valor de la ganancia del bucle. En el caso de un control
tipo 0, el diagrama de amplitud BODE aproximado del bucle abierto comienza en el rango de baja
frecuencia con una línea recta paralela al eje 0 dB con el valor Ko de la ganancia del bucle. Para
los sistemas de control de tipo 1, el diagrama comienza con una línea recta de pendiente −20 dB/
década. Extendiendo esta línea cruza el eje 0 dB en la frecuencia K1 correspondiente a la ganancia
del bucle. En el caso de un sistema de control de tipo 2, el diagrama BODE comienza con una
recta de pendiente −40 dB/década, cuyo ffiffiffiffiffi
pág . La extensión cruza el eje horizontal en Para

K2garantizar los requisitos estáticos, el rango de
baja frecuencia del diagrama BODE de bucle abierto debe tener la forma adecuada (Fig. 6.2).
Basándose en la relación de las funciones de frecuencia en bucle abierto y cerrado (Sección

4.6), se pueden dar varias afirmaciones. Estas declaraciones deben considerarse como criterios
para diseñar sistemas de control capaces de garantizar un buen seguimiento de la señal de
referencia, rechazo de perturbaciones y ruido, y compensar el efecto de las incertidumbres de los
parámetros:
6.1 sobre las relaciones entre propiedades en el tiempo y … 243
Fig. 6.2 La precisión estática del sistema de control se caracteriza por el rango de baja frecuencia del
curva amplitudfrecuencia en bucle abierto
– para un buen seguimiento de la señal de referencia, jj LðjxÞ debe ser grande.

– para un rechazo efectivo de las perturbaciones de entrada y salida, jj LðjxÞ debe ser
grande.
– para un buen rechazo del ruido de medición, jj LðjxÞ debe ser pequeño.
– para compensar el efecto de las incertidumbres de los parámetros de la planta, jj LðjxÞ
debe ser grande.
– para evitar señales de control demasiado altas, la aceleración debe ser moderada
y xc no debe ser demasiado alto.
Algunos requisitos son contradictorios y no pueden garantizarse simultáneamente para

un rango de frecuencia determinado. Por lo tanto, se deben dar diferentes prescripciones para
diferentes rangos de frecuencia. Sección 6.2. formula los requisitos de calidad en el
dominio de la frecuencia con más detalle.
6.2 Requisitos de calidad en el dominio de la frecuencia
Como ya se vio en los Caps. 4 y 5, las especificaciones de calidad también se pueden demostrar en el
dominio de la frecuencia en el transcurso del circuito cerrado y del circuito abierto.
funciones de frecuencia. El comportamiento del sistema de control se caracteriza por la función de
frecuencia general del sistema. Como anteriormente
Como se ve, la amplificación máxima Mm de la función amplitudfrecuencia del circuito cerrado

caracteriza el exceso de la respuesta escalonada en el dominio del tiempo. Una observación
experimental es que si Mm\1:25, entonces no hay un exceso significativo en la respuesta al
escalón. Muchas veces un sistema de circuito cerrado puede aproximarse bien mediante un par
de polos dominantes, por lo que puede reemplazarse por un elemento oscilante de segundo orden,
cuyo factor de amortiguación determina el valor máximo del sobreimpulso. Si no hay amplificación
en la curva amplitudfrecuencia del circuito cerrado, entonces no hay sobrepaso en la respuesta
escalonada. Si el factor de amortiguación del elemento oscilante aproximado es superior a 0,5,
los transitorios serán aperiódicos. Si el valor del factor de amortiguación es de alrededor de 0,6 a
0,7, entonces el exceso de la respuesta escalonada es de aproximadamente 5 a 10%.
Sobre la base de las relaciones entre las funciones de transferencia del circuito abierto y
cerrado, en lugar de analizar la función de frecuencia del circuito cerrado, también podemos
analizar la curva amplitudfrecuencia del circuito abierto. El exceso está relacionado con el margen
de fase. Si ut 60 también aumenta al aumentar ut . Con , el factor de amortiguación es n 0:7; n
ut [90 aperiódico. Si el margen de fase disminuye, el , el comportamiento transitorio se vuelve
factor de amortiguación también disminuye. Para ut 30 el rango del factor de amortiguación es n
,
0:2 0:3, lo que da como resultado oscilaciones significativas, pero aún decrecientes. Estas simples
consideraciones son satisfactorias como orientación.
El sistema de control debe diseñarse para cumplir con las especificaciones de calidad. Esto se
puede lograr diseñando un controlador apropiado. Se debe moldear el diagrama BODE del bucle
abierto para garantizar las prescripciones (este procedimiento se llama conformación de bucle,
[ver Fig. 6.3]).
Las prescripciones para el seguimiento de señales de referencia y para el rechazo de
perturbaciones, y para atenuar los efectos del ruido de medición, son contradictorias en relación
con la forma del diagrama de amplitud BODE jj LðjxÞ . Pero en la práctica, en general, el rango de
frecuencia característico de la señal de referencia y el del ruido de medición son diferentes: la
señal de referencia contiene componentes en un rango de frecuencia más bajo, mientras que el
ruido de medición contiene principalmente componentes de alta frecuencia.
Por tanto, jj LðjxÞ puede ser grande en el dominio de baja frecuencia y pequeño en el dominio de
alta frecuencia.
El desarrollo del diagrama de amplitud en el dominio de las bajas frecuencias determina las
propiedades estáticas. En el caso del tipo número 0 el diagrama BODE comienza horizontalmente,
con el tipo número 1 la pendiente inicial es −20 dB/década, mientras que en el caso del tipo 2 es
−40 dB/década. La precisión estática prescrita determina el número de tipo requerido del sistema
de control.
El rango de frecuencia media determina la estabilidad y las propiedades dinámicas del sistema
de control. Como se muestra en el Cap. 5, para garantizar la estabilidad, la frecuencia de corte xc
debe ubicarse en una línea recta bastante larga con una pendiente de −20 dB/década. Esta
condición es suficiente para asegurar la estabilidad si el sistema es de fase mínima y no contiene
tiempos muertos. De lo contrario, deberá calcularse el valor del margen de fase o el margen de
ganancia. Un margen de fase positivo, o margen de ganancia cuyo valor sea superior a 1, garantiza
la estabilidad. Además de la estabilidad, se puede conseguir el comportamiento dinámico adecuado
(un sobrepaso inferior al 10%) si el
6.2 Requisitos de calidad en el dominio de la frecuencia 245
Fig. 6.3 Consideraciones para la configuración de bucles en el diagrama de amplitudfrecuencia BODE
El margen de fase es de aproximadamente 60 . Más adelante se verá que para sistemas de fase mínima que
contienen tiempo muerto Td, el margen de fase será aproximadamente 60 si se elige que la
frecuencia de corte sea xc 1=2Td = 0 :5=Td. El tiempo de estabilización está relacionado con la
frecuencia de corte. Cuanto mayor es xc , más corto es el tiempo de asentamiento. Como se ve en
el Cap. 4, el tiempo de asentamiento se puede estimar como 3=xc\ts\10=xc.
En una estructura de control convencional (Fig. 6.1) en sistemas de bucle abierto que contienen
tiempo muerto, la frecuencia de corte no se puede aumentar más allá de la mitad del recíproco del
tiempo muerto. Esto establece un límite a la aceleración del sistema. Para lograr un xc mayor, se
debe considerar un esquema de control avanzado (p. ej., un predictor SMITH , véase el capítulo
12).
Al configurar las secciones de baja y alta frecuencia del diagrama de amplitud BODE según la
Fig. 6.3 , también se puede garantizar la supresión del ruido de medición y la insensibilidad del
sistema de control a las incertidumbres de los parámetros.
A menudo los diferentes requisitos son contradictorios. Debe alcanzarse un compromiso

satisfactorio para garantizar la estabilidad, una buena respuesta dinámica, un rendimiento rápido y
las limitaciones requeridas en el valor de la señal de control. El sistema de control sólo puede
acelerarse aplicando una gran acción de control. Esta alta señal de control debe ser garantizada
por el actuador, que generalmente tiene limitaciones debido a su realización física.
En la práctica, el controlador sólo puede proporcionar señales dentro de un rango determinado.

Es importante que durante el funcionamiento la señal de control uðtÞ permanezca dentro de este
rango, es decir, su valor máximo no debe exceder el valor máximo físicamente alcanzable. Si se
da un comando que requeriría un valor de señal de control superior al máximo, el actuador se
saturará: su salida estará en el valor máximo hasta que, con un aumento de la señal de salida, la
señal de error alcance un valor tan pequeño que el La señal de salida del controlador saldría del
dominio de saturación. El diseñador del sistema de control debe considerar este fenómeno ya en
la fase de diseño del controlador.
Por lo tanto, durante el proceso de diseño del controlador se debe formar la forma de la función
de frecuencia de bucle abierto alrededor del punto 1 þ 0j . En el plano complejo, el punto 1 þ 0j
puede describirse mediante dos condiciones, a saber, la ganancia es 1 y la fase, es decir, jj
el angulo es 180 , LðjxÞ ¼ 1 y u ¼ 180.
En el procedimiento de diseño estas dos condiciones se pueden manejar de la siguiente
manera: en el caso de que se cumpla una de estas condiciones, ¿a qué distancia está la segunda
del valor dado anteriormente? Si la ganancia es 1, entonces la desviación de fase viene dada por
,
el margen de fase en la frecuencia de corte, mientras que si el ángulo de fase es 180 entonces el
margen de ganancia se puede calcular a partir del valor de la ganancia. Si el controlador está
diseñado para un margen de fase prescrito, entonces el ángulo de fase de la función de frecuencia
debe establecerse en la frecuencia que pertenece a la ganancia unitaria (que es la frecuencia de corte).
Por tanto, la forma de la función de frecuencia en bucle abierto alrededor de la frecuencia de
corte xc es crítica. En algunos casos no es suficiente determinar el ángulo de fase sólo en esta
frecuencia, sino que también se debe examinar la forma de la función de frecuencia en sus
proximidades.
La figura 6.4 muestra dos diagramas NYQUIST con márgenes de fase idénticos. El diagrama
de L1 después de la frecuencia de corte va rápidamente al origen, mientras que el diagrama de
L2 se aproxima al punto 1 þ 0j. Para el primer sistema, la amplitud del sistema de circuito cerrado
j j¼ T jj L=ð1 þ LÞ ¼ jj L =j 1 þ L disminuye
rápidamente después de xc, mientras que en el segundo caso
j
puede mostrar una amplificación significativa. En este último caso, el valor absoluto de la función
de sensibilidad jj S ¼ 1=j j 1 þ L también tiene amplificación en este
rango de frecuencia.
6.3 Métodos para dar forma a las características de frecuencia

de bucle abierto
Empleando la función de frecuencia HðjxÞ para el análisis del sistema de control, consideremos
los teoremas de BODE . El primer teorema de BODE establece que bajo algunas condiciones
(sistema estable y de fase mínima sin tiempo muerto) la función amplitudfrecuencia de HðjxÞ
determina inequívocamente la función fasefrecuencia. Eso es a una frecuencia dada xo
6.3 Métodos para dar forma a las características de frecuencia de bucle abierto 247
Fig. 6.4 La forma del diagrama

de NYQUIST alrededor de xc y
alrededor de 1 þ 0j afecta
significativamente el exceso
2xo logj j HðjxÞ logj j H jð Þ xo dx

argH jð Þ¼ xo x2 x2
p Z1 oh
0
ð6:1Þ
1 d logj j HðjxÞ x þ xo log dx d pag
d logj j HðjxÞ
¼
logx x xo :
p Z1 2 d logx
0
Según esta relación, para un x ¼ xo dado, la forma completa de la curva fasefrecuencia contribuye
a formar el valor u xð Þo mediante la expresión de la integral definida anterior. Al mismo tiempo, debido
a la función de ponderación interna
x þ xo
; ð6:2Þ
iniciar sesión x xo
los puntos lejanos tienen sólo un efecto apenas perceptible sobre la función en las proximidades de xo.
La ecuación (6.1) significa que si en las proximidades de un punto, la pendiente (en escala logarítmica)
de la curva de amplitud aproximada es +1 , entonces el ángulo de fase correspondiente es + p=2. (En
decibelios +20 dB/década corresponde a una pendiente de +1 ).
Se puede dar una relación similar sobre cómo se relaciona la función amplitudfrecuencia con la
función fasefrecuencia, es decir, la relación es única y mutua. La relación no es exclusiva de los
sistemas que no son de fase mínima.
Si las frecuencias de los puntos de interrupción de la función de frecuencia están lo suficientemente
alejadas entre sí, entonces la curva de fasefrecuencia que pertenece a las líneas rectas largas de la
curva de amplitudfrecuencia aproximada es horizontal con un valor de uðxÞjp=2, mientras que cerca
de los puntos de interrupción , no es horizontal y el ángulo de fase se puede aproximar mediante uðxÞ
ð2j þ 1Þp=4.
En los capítulos anteriores se demostró que las propiedades de estabilidad y robustez,

El comportamiento estático y dinámico del sistema de circuito cerrado puede diseñarse mediante el
Conformación de bucle de la función de frecuencia del bucle abierto. BODE, en parte por
base empírica, llegó a la conclusión de que la forma óptima (ideal) del bucle
La función de frecuencia LðjxÞ es
1
LidðjxÞ ¼ gramo : ð6:3Þ
ðjxÞ
Si g no es un número entero, entonces en el plano complejo el diagrama de NYQUIST es una recta

recta que pasa por el origen. Los integradores de orden n son casos especiales de este general.
forma cuando g es un número entero. Pero las formas no enteras no pueden realizarse mediante agrupaciones.
sistemas lineales de parámetros, por lo tanto esta expectativa es sólo de importancia teórica y sólo
podemos intentar aproximarla. Si a la frecuencia de corte xc la fase
margen ut se establecieron de acuerdo con una característica dada por LidðjxÞ, entonces cualquier
La incertidumbre en la ganancia de LidðjxÞ no influiría en la condición de diseño (es decir, la
prescrito ut ). El caso ideal se aproxima mejor si la pendiente de la fase
La característica du=dx es mínima en la frecuencia de corte xc. Esto se puede asegurar si
las frecuencias del punto de interrupción en la vecindad de xc están muy lejos de él (ver
Primer teorema de BODE ).
Al discutir la interpretación del margen del módulo, se vio que su valor es
el recíproco del valor absoluto máximo de la función de sensibilidad. De acuerdo a
a la representación geométrica su valor es la distancia más cercana del NYQUIST
diagrama desde el punto 1 þ 0j. Para curvas NYQUIST que tienen partes en la tercera
y el cuarto cuadrante (estos son los llamados sistemas reales positivos) el absoluto
El valor de la función de sensibilidad no puede ser superior a 1. Pero entre los no
sistemas reales positivos también puede haber sistemas donde la sensibilidad es menor
que 1. Sobre la base de las curvas M a y E b (ver Sección 4.6.), el rango donde
ambas condiciones, jj SðjxÞ ¼ EðxÞ 1 y jj TðjxÞ ¼ MðxÞ 1 se cumplen en el
El mismo tiempo se puede dar simplemente. La Figura 6.5 muestra el área restringida (rayada),
donde ya habrá amplificación en jj SðjxÞ o en jj TðjxÞ . En la figura el
La función de sensibilidad SðjxÞ perteneciente a LðjxÞ no tiene amplificación. Lo necesario
La condición para lograrlo es que el exceso polar de LðsÞ sea 1, es decir, si x ! 1 el
Se cumple la condición LðjxÞjx . (En la figura como curiosidad también se muestra, que
para sistemas de tipo integrador generalmente Re½ LðjxÞ 6¼ 0,x!0
es decir, la curva comienza
no del eje imaginario, hecho poco conocido). Sobre la base de la interpretación geométrica se puede
entender fácilmente que para el llamado real positivo
funciones de frecuencia ðRe½ HðjxÞ 0Þ (que tienen menos importancia en la teoría de control, pero
más importancia en telecomunicaciones) la condición de evitar la amplificación en SðjxÞ se cumple
automáticamente.
Los puntos de intersección de LðjxÞ con el círculo unitario E ¼ 1 y la línea recta
M ¼ 1 también contiene información importante sobre el curso de la frecuencia.
Características del circuito abierto y del circuito cerrado.
Según la Fig. 6.6, la función de sensibilidad SðjxÞ a bajas frecuencias comienza
desde cero. En x1 alcanza el valor 1, luego en xc el valor absoluto de LðjxÞ será
Fig. 6.5 Áreas que restringen

la amplificación de la sensibilidad y
las funciones de sensibilidad
suplementarias
Fig. 6.6 Siguiendo el curso

de SðjxÞ y TðjxÞ
ser 1. Exceder su valor máximo en x3 nuevamente satisfará jj SðjxÞ = 1. Si a altas frecuencias LðjxÞ tiende a cero,
entonces SðjxÞ tiende a 1. De este análisis podemos concluir que las funciones de frecuencia de los sistemas de
tiempo muerto (que también puede contener elementos retrasados, integradores, etc.) nunca puede evitar el círculo
E = 1, por lo tanto jj SðjxÞ siempre tiene amplificación. (La condición E = 1 también se llama condición de KALMAN
HO ).
Con base en las reglas de construcción de las curvas M a y E b, es fácil construir los círculos (áreas rayadas)
que se muestran en la figura 6.7 para garantizar que las condiciones 2 p =2 sean la banda jj SðjxÞ 2 y jj TðjxÞ 2.
ffiffiffi
a M ¼ ancho del sistema de bucle cerrado. frecuencia perteneciente

Fig. 6.7 Áreas restringidas

asegurando las condiciones
j j SðjxÞ 2 y jj TðjxÞ 2
Desafortunadamente, también existen límites teóricos a la configuración arbitraria de la

función de sensibilidad. Según el segundo teorema de BODE , si LðjxÞ tiende a cero
más rápidamente que 1=jx para valores altos de x (es decir, el exceso de polo es al menos 2),
entonces la siguiente ecuación integral es válida:
1
logj iniciar Re pi ; ð6:4Þ
Z1 j SðjxÞ dx ¼ Z1 sesión j 1 þ LðjxÞ
dx ¼ p X
i
0 0
j
donde pi denota los polos inestables. Consideremos el caso más simple, cuando hay
no hay polos en el semiplano derecho, por lo que LðsÞ es estable o está en el límite de estabilidad.
Entonces
ð6:5Þ
Z1 logj j SðjxÞ dx ¼ 0:
0
Esta ecuación se puede interpretar más fácilmente, ya que representa la llamada

efecto de lecho de agua, lo que significa que si se presiona jj SðjxÞ en un punto, se abultará en
otro. Si por ejemplo para bajas frecuencias nos esforzamos en disminuir el
valores de jj SðjxÞ , entonces a altas frecuencias será alto. Esto se debe a que nosotros
calcular la integral del logaritmo de un valor absoluto, por lo tanto el área de jj SðjxÞ
debajo de 1 será igual al área encima de 1 (en escala logarítmica el área debajo de
la escala de cero dB será igual al área situada encima de ella).
Tenga en cuenta que dibujar el diagrama NYQUIST y también considerar las relaciones
discutido anteriormente puede convencer a uno de que propiedades importantes, como la estabilidad y /
o la robustez del sistema de control se pueden determinar a partir del desarrollo de la función de
frecuencia. Estas propiedades pueden reconocerse de una manera algo más complicada.
distancia del diagrama BODE . Desafortunadamente las propiedades cuantitativas no pueden ser
se concluye exactamente a partir del diagrama de NYQUIST ni del diagrama de BODE .
Ejemplo 6.1 Consideremos el sistema de control con la transferencia en lazo abierto

función
1 ½ ss
LðsÞ ¼ :
ð6:6Þ
sTIð Þ 1 þ st1
La función de frecuencia es
1 þ jxs T1 _ 1 x _ 2 st1
LðjxÞ ¼ ¼
j ¼ Reð Þþ x j Imð Þ x :
jxTIð Þ 1 þ jxT1 TI 1 þ x2T 2 1 xTI 1 þ x2T 2 1
ð6:7Þ
El valor de la parte real a frecuencia cero es
T1 _ s T1 [0; si s [T1
ReðÞx ! _ _ 0 ¼ ¼ ¼
ð6:8Þ
TI TI TI \0; si s\T1
s T1
Reðx ! 0Þ ¼ \1; si s\T1 þ TI ð6:9Þ
TI
lo cual es una condición necesaria para evitar la amplificación en la función de sensibilidad

suplementaria TðjxÞ. El exceso polar de la función de transferencia del bucle es 1, que es el
Condición necesaria para evitar la amplificación en la función de sensibilidad. Nos deja
examinar también la condición suficiente. La función de sensibilidad se obtiene mediante una
cálculo sencillo según
1 stIð Þ 1 þ st1
S¼ ¼ :
ð6:10Þ
1½L stIð Þþ 1ð þÞst1
1 þ ss
La función de frecuencia de la función de sensibilidad es
jxTIð Þ 1 þ jxT1 x 2TIT1 þ jxTI

SðjxÞ ¼ ¼ :
ð6:11Þ
jxTIð Þ 1ð þÞ jxT1
1 þ jxs
þ 1 x2 ð Þ TIT1 þ jxð Þ TI þ s
La función SðjxÞ no tiene amplificación si
x2T2 _ _
I
1 þ x 2T 21
2 1
j SðjxÞ 2¼ E ð6:12Þ
¼
j
2 2
1 x2 ð Þ TIT1 þ x2 ð ÞTI þ s
Resolviendo la desigualdad anterior, se obtiene la siguiente condición suficiente:

ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
s 2T1
1þ 1: ð6:13Þ
TI TI r
La función de sensibilidad complementaria es
l 1 ½ ss
T¼ ¼
ð6:14Þ
1½L stIð Þþ 1ð þÞst1
1 þ ss
1 þ jxs 1 þ jxs
TðjxÞ ¼ ¼ :
ð6:15Þ
jxTIð Þþ1ðþÞjxT1
1 þ jxs 1 x2 ð Þ TIT1 þ jxð ÞTI þ s
Ahora, TðjxÞ no tiene amplificación si
2 2
1x_ s
j TðjxÞ 2¼ M2 ¼ 2 2
1: ð6:16Þ
j 1 x2 ð Þ TIT1 þ x2 ð ÞTI þ s
De la solución de la desigualdad s T1 TI=2 se obtiene como suficiente

condición. Entonces no hay amplificación si
T1 TI=2 s T1 þ TI ð6:17Þ
Con el método del lugar de las raíces se puede ver que el sistema en lazo cerrado es
estructuralmente estable. Si s[T1, entonces sólo hay polos reales. Si s\T1, entonces polos reales
se obtienen sólo para los rangos KI\K1 y KI [K2, y en el rango K1\KI\K2
los polos son pares conjugados complejos, donde
2
2T1 2T1
K1; 2¼ 1 1 1 :
ð6:18Þ
s s s
Capítulo 7
Control de Procesos Estables
En el período inicial, los métodos heurísticos de prueba y error basados en reglas generales se utilizaron
ampliamente para el diseño de controladores. Al mismo tiempo se hizo un gran esfuerzo para elaborar una
metodología matemática general para una aproximación teórica a los métodos de diseño. La función de
transferencia de un controlador de orden m tiene 2ð Þ m þ 1 parámetros desconocidos. Al ajustar los
controladores de orden superior, se observó que se puede alcanzar un determinado objetivo de diseño mediante
muchos conjuntos de parámetros; además, como consecuencia, en muchos casos los parámetros no eran
independientes, por lo que la parametrización del controlador era redundante. La pregunta principal es cómo
parametrizar un controlador general estable para resolver las tareas básicas de diseño de un sistema de control
de circuito cerrado con un número mínimo de parámetros no redundantes. La solución más importante la
proporciona la llamada parametrización YOULA. El parámetro YOULA, de hecho, es una función de transferencia
estable (según su definición) y regular.
C sð Þ C
Q sð Þ¼ o; por simplicidad; Q ¼ 1 þ PC ; ð7:1Þ
donde C sð Þ es un controlador estabilizador y P sð Þ es la función de transferencia del proceso estable. La

estabilidad interna de un sistema se define por el hecho de que la introducción de una señal de entrada limitada
en cualquier punto del sistema proporciona una señal de salida limitada en cualquier otro punto del bucle (ver
Sección 5.2) . Para investigar la estabilidad interna es necesario construir la llamada matriz de transferencia del
circuito cerrado.
CP PAG
2 1 þ CP 1 þ CP 3 1 CP P
¼
Ttð Þ¼ P; C ð7:2Þ
6 7
C 1 7
1 þ CP C1
4 1 þ CP 1 þ CP 5
La matriz de transferencia representa la conexión entre dos señales externas y dos internas independientes.
El circuito cerrado es estable internamente, si y sólo si, todos los elementos de Ttð Þ P; C son estables.

254 7 Control de Procesos Estables
7.1 La parametrización de YOULA
La matriz de transferencia también se puede expresar mediante el parámetro YOULA Q sð Þ en lugar de

el controlador C sð Þ:
QP PðÞ 1 QP
Ttð Þ¼ P; q :
ð7:3Þ
Q 1 QP
Aquí se puede ver fácilmente que la estabilidad interna está asegurada por cualquier Q sð Þ estable para
un proceso estable.
De la definición del parámetro YOULA se deduce que la estructura del
El controlador realizable y estabilizable se fija en el bucle de control parametrizado en
de esta manera, es decir,
Q sð Þ q
C sð Þ¼ o; por simplicidad C ¼ :
ð7:4Þ
1 Q sð ÞP sð Þ 1 QP
El bucle de control parametrizado por YOULA (YP) se muestra en la Fig. 7.1, donde r es el
señal de referencia, e es la señal de error, u es la salida del controlador (el
señal), yn es la señal de perturbación que afecta la salida, y y es la señal de salida de
el proceso, es decir, la variable controlada.
La función de transferencia general del circuito cerrado (la sensibilidad complementaria
función) es
C sð ÞP sð Þ CP
T sð Þ¼ ¼ Q sð ÞP sð Þ o; más simple; T¼ _ ¼ QP; ð7:5Þ
1 þ C sð ÞP sð Þ 1 þ CP
que es lineal en Q sð Þ. (Esta linealidad, como se verá más adelante, facilitará en gran medida
medida el diseño de la dinámica requerida de un grado de libertad (ODOF)
bucle cerrado.) La función de sensibilidad tiene la forma
1
S sð Þ¼ ¼ 1 Q sð ÞP sð Þ o; por simplicidad;
1 ð7:6Þ
S¼ ¼ 1 QP:
1 þ CP
Fig. 7.1 El circuito de control YP

7.1 La parametrización de YOULA 255
La relación entre las señales más importantes del circuito cerrado puede ser
obtenido mediante cálculos simples:
u ¼ Qr Qyn
mi ¼ ð Þ1 QP rð 1 QP yn ¼Þ Sr Sin ð7:7Þ
y ¼ QPr þ ð Þ 1 QP yn ¼ Tr þ Sin
El efecto de r e yn sobre u y e es completamente simétrico (sin considerar la

firmar). Así, en este sistema la entrada del proceso depende sólo de las señales externas.
y en Q sð Þ.
Es interesante ver que el controlador YP de (7.4) se puede realizar mediante la simple
bucle de control de retroalimentación positiva que se muestra en la Fig. 7.2. Usando este esquema el control
El bucle de la Fig. 7.1 se puede transferir al esquema de bloques equivalente de la Fig. 7.3 mediante
conversiones idénticas. Este último esquema se denomina control de modelo interno (IMC).
El principio básico de este control es que sólo la desviación ðeÞ (es decir, la señal de error)
de la salida del proceso y la salida del modelo se retroalimenta. Esta señal de error es cero en
el caso ideal cuando el modelo interno es completamente equivalente al proceso. Este
El caso se presenta en la Fig. 7.3. En realidad, sin embargo, la función de transferencia P s ^ð Þ del
modelo interno es sólo una buena aproximación del verdadero proceso P sð Þ, ya que el
Se desconoce el sistema original. Por simplicidad, sólo se investiga el caso ideal.
aquí.
Fig. 7.2 La realización de

el controlador YP
Fig. 7.3 El IMC equivalente

bucle
(a) (b)
Fig. 7.4 Esquemas de bloques para “abrir” el circuito cerrado
Con base en la última ecuación de (7.7) se puede ver que el IMC tiene la transferencia
Función QPr para el seguimiento de la señal de referencia. Si el inverso de Q se conecta en serie al
bucle de control de la figura 7.1 según la figura 7.4a, entonces el
el rendimiento del seguimiento se vuelve independiente de Q, es decir, se convierte en el dado por Pr0 ,
lo que significa que prácticamente el circuito cerrado está “abierto”. Se puede comprobar fácilmente
que este esquema de bloques es equivalente al de la figura 7.4b. Hay que señalar que aquí
la señal de referencia tiene un efecto directo en la entrada del proceso: no va
a través del controlador y todo el circuito cerrado. El efecto del controlador.
(relativo a la señal de referencia) está en funcionamiento sólo cuando el modelo interno no está
igual al proceso real.
Siguiendo la línea de pensamiento anterior, la extensión de la parametrización YOULA también se
puede introducir para el control de dos grados de libertad (TDOF).
bucles. Para ello simplemente introduzcamos el parámetro Qr para diseñar el seguimiento.
comportamiento y conéctelo en serie al bucle de control de la Fig. 7.4. Entonces obtenemos el
esquema de bloques de la Fig. 7.5. Las características de transferencia resultantes de este sistema son
u ¼ Qryr Qyn
mi ¼ ð Þ1 QrP año ð Þ 1 QP yn ¼ ð Þ 1 prueba año Syn ð7:8Þ
y ¼ QrPyr þ ð Þ 1 QP yn ¼ Tryr þ ð Þ 1 T yn ¼ Tryr þ Syn
donde el rendimiento de seguimiento se puede diseñar eligiendo el parámetro Qr en

Tr ¼ QrP, mientras que el rendimiento del rechazo de perturbaciones puede diseñarse mediante
eligiendo Q en T ¼ QP. Por tanto, estas dos actuaciones pueden tratarse por separado.
La señal de referencia de todo el sistema se anota por año . Las mismas condiciones previas son
válido para Qr y Q. La función de transferencia del circuito cerrado TDOF referida al
La señal de referencia Tr es análoga a la función de sensibilidad complementaria Tof del
Sistema ODOF para el seguimiento.
Fig. 7.5 Versión de dos grados de libertad del controlador YP

Fig. 7.6 La extensión del bucle de

control basada en el IMC ideal
El IMC de la Fig. 7.3 se puede desarrollar más según la Fig. 7.6. Aquí el valor predicho ^yn del
ruido de salida yn se construye a partir de la diferencia e entre la salida del proceso y el modelo
mediante el predictor Rn. De manera similar, el predictor Rr proporciona la predicción ^yr de la señal
de referencia yr . La compensación
de perturbaciones del bucle funciona dando el valor predicho ^yn a través del inverso del proceso a la
entrada del proceso, por lo tanto, en el caso de una estimación exacta, la perturbación se elimina. El
seguimiento funciona de forma similar. Aquí, la operación de Rr puede denominarse modelo de
referencia (la dinámica del sistema deseada), por lo tanto, el predictor introducido también se denomina
modelo de referencia. Generalmente se requiere que estos predictores sean estrictamente adecuados
con ganancia estática unitaria, es decir, Rnð Þ x ¼ 0 ¼ 1 y Rrð Þ x ¼ 0 ¼ 1.
La mejor operación de un lazo de control TDOF se puede lograr mediante las condiciones
especiales Rr = Rn = 1 o 1 Rn = 0, pero, como se mostrará más adelante, no se puede lograr en la
mayoría de los sistemas prácticos.
El esquema de bloques de la figura 7.6 se puede volver a dibujar a la forma equivalente de la figura 7.7.
Tenga en cuenta que la función de transferencia (en el caso ideal, es decir, cuando la inversa del
proceso es realizable y estable) es
1
RnP
ðÞ q Rn 1
Cid ¼ ¼ ¼ PAG
; ð7:9Þ
1 RnP1 ð ÞP 1 QP 1 litro
cuál es el controlador YP con el parámetro YOULA
1
Q ¼ RnP :
ð7:10Þ
Para el seguimiento, sin embargo, el parámetro es
1
Qr ¼ RrP :
ð7:11Þ
Se puede ver que el controlador Cid es realizable si el exceso polar de Rn es mayor o igual al del
proceso, es decir, un exceso polar de j puede garantizarse fácilmente mediante el modelo de referencia
j
Rn ¼ 1=ð 1 þ sTn Þ .
(a)
(b)
PROCESO yn
+ +
año tu y
año Rn 1 PAG
PAG
RR + + +
1 Rn

INVERSO
cid MODELO
CONTROLADOR
Fig. 7.7 Lazos de control ideales equivalentes utilizando el principio IMC extendido
Las señales más importantes del circuito cerrado para el caso ideal son
1 1
fluido ¼ RrP año RnP yn
eid ¼ ð Þ1 Rr año d1 Rn yn ¼
Þ 1 T
identificación
r año sidyn ð7:12Þ
yid ¼ Rryr þ ð Þ 1 Rn yn ¼ T r año þ ð Þ1 Tid yn ¼ T

identificación identificación
r año þ Sidyn
por lo tanto, en el caso ideal, T r ¼ Rr y Tid ¼ Rn, que son nuestros objetivos de diseño.
identificación
Tenga en cuenta que los pensamientos seguidos anteriormente presentaron solo la idea principal del
Parametrización YOULA y su equivalencia con el control basado en IMC. Allá
Sin embargo, hay un punto muy crítico en la viabilidad de los planes resultantes,
es decir, la realizabilidad de la inversa del proceso P. Desafortunadamente, esto, en
general, sin tener en cuenta algunas raras excepciones, no es cierto para el tiempo continuo (CT)
sistemas. Para aplicaciones prácticas, se deben encontrar versiones del enfoque anterior.
donde todos los elementos del sistema TDOF son realizables.
Para introducir un controlador de aplicación general, supongamos la función de transferencia
del proceso tiene la siguiente forma factorizada
ETS
P sð Þ¼ P þ ð Þs P s ð Þ¼ P þ ð Þs Pð Þs e ; o; para abreviar;
ð7:13Þ
P¼P _ _ P¼Pþþ pe std ;
donde P þ es estable y su inversa también es estable y realizable (ISR). La inversa de P es

inestable (Inverse Unstable: IU) y no realizable (IUNR). P es inversa std no es inestable (UI).
general, la inversa de la parte del tiempo muerto es realizable, porque sería un Aquí, en
predictor ideal. El principio IMC generalizado también se puede aplicar a la estructura general
del proceso que se muestra en la figura 7.8.
El esquema de bloques de la Fig. 7.8 se puede volver a dibujar en la forma equivalente de
la Fig. 7.9, donde el controlador YP realizable de estructura óptima obtenido para el caso
general tiene la forma
qoptar RnGnP 1þ RnKn 0
copto ¼
¼ ¼
¼ RnGnC optar; ð7:14Þ
1 QoptP 1 RnGnPe estándar 1 RnKnP
donde el parámetro YOULA óptimo es
Qopt ¼ RnGnP 1þ ¼ RnKn donde Kn ¼ GnP 1þ ð7:15Þ
Qr ¼ RrGrP 1þ ¼ RrKr donde Kr ¼ GrP 1þ: ð7:16Þ
El bucle de control general obtenido, debido al YP, proporciona estructuralmente el mejor

controlador para procesos estables. Se puede ajustar una mayor optimización del controlador
mediante las funciones de transferencia integradas Gr y Gn. Para entender esto, consideremos
nuevamente las señales más importantes del circuito cerrado TDOF en el caso óptimo:
Fig. 7.8 El circuito de control óptimo basado en el principio IMC generalizado

yn
+ +
+ mi tu
año RnKn y
RR kr PAG PAG
1 − RnKnP + +

y copto
Fig. 7.9 El bucle de control óptimo equivalente correspondiente al principio IMC generalizado
1
1 uopt ¼ RrGrP þ año RnGnP þ yn
ETS ETS
eopt ¼ 1 RrGrPe yopt ¼ año 1 RnGnPe yn ¼ 1 T opt año rS opt yn ¼ T norte yn
ETS ETS
RrGrPe año þ 1 RnGnPe opt año þ r1 T opt yn ¼ T opt año þ S opt
norte r norte yn
ð7:17Þ
donde las igualdades T optr = RrGrPe std y T opt = RnGnPe std Compare la ocurrir.
norte
salida ideal yid de (7.12) con la salida óptima yopt de (7.17). Se puede ver fácilmente que las
funciones de transferencia ideales y diseñadas determinadas por los modelos de referencia Rr y
Rn no pueden alcanzarse, solo aproximarse. El elemento Pe std que aparece en las funciones de
transferencia aproximadas no se puede eliminar, std y su inversa, por eso se le llama factor
tanto, ningún controlador puede eliminar el término P de tiempo muerto e invariante. Por lo
inestable (IU) del proceso. En el caso de los procesos CT, este último término contiene los ceros
inestables de los procesos de fase no mínima y aquellos polos de los polos estables que no
pudieron entrar en la P invertible de (7.13 ). En la práctica, sólo el número necesario de los polos
más lentos (cuyo número corresponde
þ al número de ceros estables en P) de P suelen incluirse en
P, el resto debe añadirse a P. El efecto del invariante P sólo puede atenuarse por las funciones de
transferencia Gr y Gn. þ,
La formulación de la desviación de los resultados del ideal y mejor alcanzable.

(óptimo) bucles de control es
ETS ETS
Dy ¼ yid yopt ¼ Rr 1 GrPe año þ Rn 1 GnPe yn; ð7:18Þ
donde el error proviene de la función de transferencia Rx 1 GxPe sTd ð Þj el

seguimiento y el ambos para
x¼r;n
rechazo de ruido. La minimización de este error en términos de diferentes criterios (en
investigaciones teóricas, los llamados óptimos H2 y H1 ) se puede lograr mediante la elección
óptima de Gxj (el tema de este libro). x¼r;n
. (La discusión sobre la optimización no es
En la figura 7.10 se muestran otras formas equivalentes del bucle de control óptimo alcanzable .
De estos se debe elegir el más sencillo y realizable.
La Figura 7.10b brinda consejos para la realización de un sistema con tiempo muerto. El bucle de
control que se muestra en la figura 7.9 se denomina forma más general (genérica) de un sistema
TDOF. (La parametrización YOULA ha sido extendida a los sistemas TDOF por KEVICZKY y
BÁNYÁSZ introduciendo dos parámetros más, Rr y Rn en lugar de
(a)
(b)
Fig. 7.10 Formas equivalentes de los mejores bucles de control alcanzables (óptimos)
Q (llamado parametrización KB). La derivación de los esquemas genéricos y sus

posibilidades de optimización también están ligadas a sus nombres).
Las cuestiones de la realizabilidad pueden abordarse en largas discusiones. Si el
diseño del controlador óptimo incluye también la optimización de Gr y Gn, entonces el
procedimiento en sí también debe garantizar la realizabilidad de las funciones de
1
transferencia GrP y GnP, y la realizabilidad de los otros factores (como RrGrP þ1,þ RnGnP y
yn
+ +
tu
año + + y
−1 −1
PRR+ PAG
RnP+ PAG
+ +
+
y
PAG
copto
Fig. 7.11 Un bucle de control parametrizado por YOULA realizable con la opción Gr ¼ Gn ¼ 1
RnGnP), también debe considerarse. Como se mencionó anteriormente, la teoría relativa a la

optimización de Gr y Gn no se analiza aquí. En este caso la elección Gr ¼ Gn ¼ 1 no cambia el
invariante P, es decir, aparece, como consecuencia, sin cambios en las señales del sistema.
1 1
u ¼ RrP þ año RnP þ yn estándar
ETS
e ¼ 1 RrPe año 1 RnPe yn ¼ ð Þ1 año de prueba Snyn
ETS ETS
y ¼ RrPe año þ 1 RnPe yn ¼ Tryr þ ð Þ 1 Tn yn ¼ Tryr þ Snyn ð7:19Þ
1
además, la realizabilidad de las funciones de transferencia RrP y RnP esevidente
þ , RnP 1requerida.
þ Es
que en este caso la realizabilidad puede manejarse simplemente mediante la elección apropiada del
orden de los modelos de referencia Rr y Rn, y del exceso de polos, por ejemplo, prescribiendo Rr =
1=ð Þ 1 þ sTr pero no óptimo El bucle de control
puedese j (y lo mismo para Rn). Un realizable,
ver en la Fig. 7.11.
Aunque el controlador es teóricamente realizable, no se puede esperar en la práctica que para
los sistemas CT se pueda realizar un elemento de tiempo muerto ideal que modele el retardo del
proceso en el circuito interno de retroalimentación positiva del controlador y en el compensador en
serie. Por lo tanto, en el caso de sistemas CT con retardo de tiempo, el esquema de control óptimo
discutido anteriormente tiene sólo importancia teórica. En algunos casos, el término de retardo se
puede aproximar mediante series PADE de orden superior. Sin embargo, en casos controlados por
computadora (para controles DT muestreados), el método se puede aplicar completamente (ver
Capítulo 12).
Ejemplo 7.1 Sea el sistema controlado un retardo de tiempo de primer orden
1 1
5s 5s
P¼ mi i:e: P þ ¼
;P¼e1þ y P = 1; ð7:20Þ
1 þ 10s 10s
que debería ser acelerado por el control. Dejemos que los modelos de referencia de seguimiento y
cancelación de perturbaciones sean
1 1
Rr ¼ y Rn ¼ 1 þ :
ð7:21Þ
1 þ 4s 2s
Como P = 1, no hay nada que optimizar, es decir, Gr = 1 y Gn = 1 pueden ser

elegido. El controlador óptimo es
RnGnP 1 1 1 þ 10s
1þ ¼ ¼
copto ¼ RnP 1þ
1 RnGnPe estándar 1 Rne estándar 1 1y1
5s 1 þ 2s
þ 2s
1 þ 10s
ð7:22Þ
¼
5s
1 þ 2s e
y el compensador en serie tiene la forma

yn
+ +
+ tu −5s
año 1 +10s −5s + 1 +10s mi
y
mi
1 + 4s 1 +10s 1+ 2s + 1 +10s +
+
PAG PAG
y PAG
−5s
mi
1 +10s
copto
Fig. 7.12 El bucle de control óptimo del ejemplo 7.1
1 1
RrKr ¼ RrGrP þ ¼ PVP þ ¼ ð Þ=ð1 Þ
þ 10s
1 þ 4s ; ð7:23Þ
por tanto, el bucle de control TDOF óptimo tiene la estructura que se muestra en la figura 7.12. Observar
que Coptð Þ 1,
s¼ es0decir,
¼ el controlador tiene un comportamiento integrador, lo que resulta
de la condición Rnð Þ s ¼ 0 ¼ 1.
Se puede comprobar fácilmente que la salida del sistema cerrado es
1 1
ETS ETS 5s 5s
yopt ¼ Rre año þ 1 Rne yn ¼ mi año þ 1 mi
yn;
1 þ 4s 1 þ 2s
ð7:24Þ
que corresponde completamente al bucle de control TDOF diseñado.
Ejemplo 7.2 Sea el proceso controlado un retraso de segundo orden.
ð ðÞÞ1 1þ þ5s6s
P¼ _ ¼ P þ i:e:; P¼1 : _ ð7:25Þ
ð ðÞ11þþ8s
10s Þ
Supongamos que los modelos de seguimiento y cancelación de perturbaciones son nuevamente del mismo tipo.
forma (7.21). Dado que P = 1, no hay nada que compensar de manera óptima, es decir,
Se pueden elegir Gr ¼ 1 y Gn ¼ 1. Ahora el controlador óptimo es
yn
+ +
tu
año ( () 11 ++10s
8s + 1 ( ) 1+10s ( 1 + 8s y
PAG PAG
) ( ) 1+ 4s 5s
()1( 1+ + 6s ) ) 2s ( () )1+
1+5s
6s + +

y copto

1 1 ð ðÞÞ1 1þ þ10s
RnGnP þ Rn 1 8s
¼ ¼
copto ¼
PAG
¼ Cid 2 ð7:26Þ
1 RnGnPe estándar 1 litro chelines
ð ðÞ11þþ6s
5s Þ
por tanto corresponde al controlador ideal. El compensador en serie, sin embargo, tiene la
forma
1 1 ð ðÞ11þþ8s
10s
RrKr ¼ RrGrP þ ¼ PVP ¼ :
ð7:27Þ
Þ4s
ðÞð1
Þ þ1 þ 5s
þ 6s
ðÞ1
Es evidente que el controlador es de tipo integrador, como también se muestra en

Figura 7.13.
Tenga en cuenta que en el caso ideal el término Rn=ð 1 Rn en
Þ el controlador corresponde a un
integrador, cuyo tiempo de integración es igual a la constante de tiempo de primer orden

modelo de referencia Rn.
7.2 El controlador SMITH
El manejo del retraso de los procesos ha requerido la especial atención de

los diseñadores de los bucles de control desde el principio. Primero Otto SMITH sugirió una
Técnica mediante la cual durante mucho tiempo se pensó que el controlador podía
diseñarse sin considerar el tiempo muerto. Para entender su método
Consideremos un proceso simple de tiempo muerto de (7.13)
ETS ETS
P sð Þ¼ P þ ð Þs Pð Þ¼ s P þ ð Þs e o; más simple; P¼P _ _ þ P¼Pþe ;
ð7:28Þ
donde P es þestable. La figura 7.14a muestra la idea original de SMITH. Desde esta cifra
es equivalente a la figura 7.14b, su objetivo principal se puede ver claramente, es decir, separar los
bucle de tiempo muerto original en un bucle cerrado que no contiene el retardo de tiempo
(a) (b)
Fig. 7.14 El esquema de bloques del controlador SMITH

7.2 El controlador SMITH 265
(a) (b)
cs
r y
−sTd
+ + C+ P+ mi

−sTd
P+ (1−
) mi
Fig. 7.15 Esquemas de bloques de controladores SMITH equivalentes
y un tiempo muerto conectado en serie. Por tanto, el controlador C þ que regula el proceso P puede diseñarse mediante un þ
método convencional.
Mediante simples manipulaciones de bloques, la figura 7.14a se puede volver a dibujar al equivalente
formas de la figura 7.15a, b.
La estructura IMC de la Fig. 7.15a muestra claramente que el controlador SMITH es un
Controlador YP con un parámetro especial YOULA
Cþ _ C Pþþ _ 1 Lþ _ 1 1
Qþ _
¼ ¼ PAG
þ
¼ PAG
þ
¼R þ þPAG ð7:29Þ
1 ½ taza þ Pþ _ 1 ½ taza þ Pþ _ 1½L þ
si el controlador C þ estabiliza la parte libre de retraso del proceso P es la función de þ Aquí L þ . ¼
C þ þPla transferencia de bucle del sistema cerrado de la figura 7.14b, además
función de sensibilidad complementaria
Lþ _
Tþ _ ¼Rþ ¼
ð7:30Þ
1þLþ
será el modelo de referencia R þ . Dado que en la estructura IMC el modelo interno predice
la salida del proceso, el nombre SMITHpredictor deriva de este fenómeno.
En el momento de su introducción, el principio IMC y la parametrización YOULA
aún no se conocían.
La figura 7.15b muestra el circuito de control cerrado completo equivalente, donde el
El controlador serial (parametrizado por YOULA) es
Qþ _ Cþ _
Cs¼ _ ¼ ¼ C þ KS; Þ ð7:31Þ
Pþe ETS
1Qþ 1 ½ taza Pþþ _ ð1
mi
estándar
que, al mismo tiempo, también muestra el circuito cerrado interno referente a la realización. Aquí KS significa la función de
transferencia en serie mediante la cual el controlador SMITH
modifica el efecto del controlador original C þ.

De este modo
1 1
KS ¼ ¼ :
ð7:32Þ
1 ½ taza þ Pþ _ ð 1 e Þ std 1½L þ ð 1 mi Þ estándar
En el límite de estabilidad L þ ¼ 1, obtenemos
1 1
¼e _ ETS jxcTd
KS ¼ ¼ ¼e _ ; ð7:33Þ
1 1þe ETS xc
ð 1 þ ð Þ1 1 e Þ std
lo que hace que el controlador SMITH agregue un avance de fase positivo significativo al
circuito cerrado original, por lo que se puede aplicar con mucho éxito para la estabilización en muchos
casos. Al mismo tiempo es muy sensible a un cambio de
parámetros.
Desafortunadamente, se debe repetir que en la práctica para los sistemas CT uno
No se puede esperar realizar un elemento de tiempo muerto ideal, sólo su retraso de orden superior.
La aproximación se puede implementar para la aplicación de un controlador SMITH (ver
lo dicho en el ejemplo 7.1 del capítulo anterior).
Para completar la evaluación del controlador SMITH también hay que mencionar
que sólo se puede utilizar para el diseño de un sistema de un grado de libertad (ODOF),
es decir, para seguimiento. El controlador diseña el seguimiento de la señal de referencia sólo en
¼ R (7.30) . De la elaboracion
þ T de þ
de forma indirecta, como lo muestra la expresión
del concepto de parametrización YOULA se sabe que el diseño simple
El método también está disponible para sistemas TDOF tanto para seguimiento como para perturbaciones.
rechazos a través del diseño de los modelos de referencia.
7.3 El controlador TRUXALGUILLEMIN
Antes de la parametrización de YOULA, TRUXAL y GUILLEMIN recomendaron un sencillo

Método algebraico para el diseño de control de sistemas ODOF. De acuerdo con la
método, el objetivo de diseño requerido debe formularse para la función de transferencia del
bucle cerrado
r 1 y
+ + Rn PAG
PAG
+
CTG
Fig. 7.16 La realización del controlador TRUXALGUILLEMIN

7.3 El controlador TRUXALGUILLEMIN 267
CP
Rn ¼ T ¼ 1 ð7:34Þ
þ CP
de donde resulta una ecuación algebraica simple para C:
CP ¼ Rn þ CPRn: ð7:35Þ
Resolviendo para el controlador obtenemos
Rn 1
C ¼ ¼ CTG: ð7:36Þ
1 litro PAG
Tenga en cuenta que este formulario es el mismo que el caso simple del controlador Cid de YOULA en
(7.9). La realización del controlador se puede realizar según la Fig. 7.16.
Por tanto, Rn corresponde a uno de los modelos de referencia del método YOULA . Para el caso Sea Rn
proceso será P ¼ B=A. Entonces la forma ¼ Bn=An, y el caso ODOF, sin embargo, Rn ¼ Rr . el
polinómica del controlador es
mil millones A
CTG¼ _ :
ð7:37Þ
Un billón B
El controlador es realizable si el exceso polar de Rn es mayor o igual al del proceso. Si Rn tiene ganancia
unitaria ðRnð Þ¼ 0 1Þ, entonces el tipo de controlador es uno. TRUXAL observó que la función de
transferencia de bucle L ¼ F=s kD ¼ CP de tipo k puede establecerse mediante el modelo de referencia
k1
norte fo þ f1s þ ... þ fk1s
Rn¼T¼ _ _ _ ¼
N þ s kD fo þ f1s þ ... þ fk1s

k1
kþ s _ nR þ
k þ ... þ dnR þ ks
ð7:38Þ
k1
fo þ f1s þ ... þ fk1s
¼
k1 ; nR k 1 nm k 1 þ ... þ dnR
fo þ f1s þ ... þ fk1s þ s s dÞ nR
donde los primeros k términos del denominador son iguales al numerador.
7.4 El efecto de una salida restringida del actuador
Las señales de control aplicadas en los sistemas de control cerrados, o la salida del actuador cuya tarea es
aumentar esa señal al nivel adecuado, siempre tienen una amplitud limitada.
jj u tð Þ Umax ð7:39Þ
Esto significa que un salto de cualquier tamaño en u, o un cambio significativo en el valor inicial de la
señal en relación con su valor final, es decir, una sobreexcitación arbitraria, es
Fig. 7.17 Salida de control

típica (señal del actuador) en Umax
caso de sobreexcitación
t
0
Umax
Fig. 7.18 Diseño del

dominio de señal para la
salida de control
t
0
m
liam
ooteinlp oD
ñoe d
s
c
ocinilfia
ada oelD
nña
im d
p
s
imposible. Fue mostrado en la Sección. 2.4 que se puede realizar una cancelación de
polo agregando ceros adicionales, lo que acelera el sistema. Esta aceleración siempre
requiere una sobreexcitación (excedente de energía). Los métodos de control óptimo
analizados en este capítulo casi siempre aplicaban cierto tipo de cancelación de polos,
es decir, sobreexcitación (ver figura 7.17). Las restricciones de amplitud mencionadas
anteriormente significan en la práctica que, a pesar de calcular los parámetros de control
óptimos, la salida proporcionada no se puede lograr debido a las restricciones. La
aceleración alcanzable depende realmente de la sobreexcitación aplicable.
7.4 El efecto de una salida restringida del actuador 269
El diseño del dominio de señal para la salida de control necesita especial cuidado y
conocimiento del equipo empleado. En general, el punto de trabajo se establece en el centro
del dominio de la señal y los posibles cambios en comparación con este punto deben diseñarse
para funcionar sin saturación (Fig. 7.18).
A pesar del diseño más cuidadoso, puede suceder que la salida de control viole el dominio
de la señal. En este caso se debe reducir el objetivo del diseño original. La ventaja de la
parametrización KB de los bucles de control TDOF genéricos es que en este caso basta con
rediseñar sólo los modelos de referencia problemáticos (muy exigentes) Rr o Rn según
condiciones de diseño menos exigentes. Este proceso generalmente se puede realizar en
pequeños pasos mediante iteración. Los pasos de iteración pueden incluir tanto la simulación
del modelo como un experimento en el sistema real. (En el caso de modelos de referencia de
orden inferior, es posible elaborar fórmulas de diseño explícitas para determinar la constante
de tiempo del modelo (ancho de banda) con el conocimiento del modelo de proceso y las
restricciones de amplitud Umax.)
En muchos casos, no sólo la amplitud de la salida de control tiene limitaciones, sino que
también su velocidad de cambio está limitada en la práctica. Pensemos en las válvulas de
control de tuberías grandes, donde el motor necesita tiempo para transferir la válvula de una
posición a otra. Manejar estas llamadas restricciones de velocidad mediante métodos analíticos
es más difícil, por lo que sólo la simulación y la experimentación práctica quedan como
solución. El método aplicado es el mismo que el anterior: se debe reducir la demanda requerida
por el objetivo del diseño.
Resumiendo, se puede afirmar que el control más rápido alcanzable depende,
principalmente y en gran medida, de las limitaciones de la salida de control. Esta limitación,
sin embargo, no depende del método de diseño del control, sino del tipo de equipo utilizado en
la tecnología dada. Por lo tanto, cualquier mejora sólo puede lograrse cambiando el propio
equipo o rediseñando toda la tecnología.
El concepto y cálculo de la sobreexcitación dinámica.
En los sistemas de control, la señal del actuador u tð Þ tiene un papel importante porque es la
entrada del proceso y aquí aparecen las restricciones físicas. Debido al cambio de la señal de
referencia r tð Þ se producen procesos transitorios de acuerdo con la dinámica del sistema.
Durante un transitorio, en general, la señal del actuador puede tener un valor más alto que el
estático. El alcance o la magnitud de esto se puede describir mediante la sobreexcitación
dinámica. La definición de sobreexcitación dinámica es
Umax uð Þ0
pero ¼ ffi :
u tð Þ ! 1 u1
En general, el valor máximo es el valor inicial; por lo tanto, para simplificar los cálculos, se
utiliza como una aproximación. La sobreexcitación dinámica se puede interpretar de esta
manera sólo cuando u1 no es igual a cero. Esto sucede cuando el proceso contiene un
integrador, ya que en este caso el sistema puede llegar a un estado estable sólo si la entrada
del integrador se vuelve cero. Aquí la sobreexcitación dinámica se sustituye por Umax.
7.5 El concepto del mejor control alcanzable
7.5.1 Teoría general
En la sección anterior, se ha enfatizado la importancia básica de las restricciones relacionadas con la

salida del actuador para garantizar el mejor control alcanzable/alcanzable/obtenible. Basado en las
Sectas. 7.1–7.3, sin embargo, es necesario mencionar otras limitaciones que no dependen de
nosotros. De estos, el tiempo muerto del proceso es el más importante, el cual es invariante para
cualquier tipo de método de regulación, es decir, su efecto no puede eliminarse.
Otros factores similares son los ceros inestables del proceso, que tampoco pueden eliminarse por
ningún método. El efecto de los ceros invariantes sobre los transitorios se puede compensar (disminuir
o atenuar) hasta cierto punto. (Esta compensación se puede realizar mediante la elección óptima de
los filtros incorporados Gr y Gn, que no es el tema de este libro).
Por lo tanto, tanto los tiempos muertos como los ceros inestables se consideran características
independientes del proceso que no pueden verse influenciadas por los métodos de diseño de control,
sólo por el rediseño de todo el proceso o la tecnología.
Hasta ahora, en la larga discusión de los diferentes métodos de diseño de control, se suponía que
se conocía la función de transferencia P del proceso. En realidad, no se conoce la función de
transferencia exacta del proceso: sólo está disponible su modelo P^. Esta distinción se utilizó, hasta
ahora, sólo en la discusión del concepto de estabilidad robusta en la Sección. 5.7. Para el diseño de
control de bucle cerrado cabe señalar que la función de sensibilidad complementaria
PC ^
T^ ð7:40Þ
¼ 1 þ PC^
resultante del diseño basado en el modelo ODOF no es igual al real
CP 1þ'
T¼ _ ¼ T^ ð7:41Þ
1 þ CP 1 þ T^' :
Aquí ' significa la incertidumbre relativa del modelo de proceso de (5.40). La función de
sensibilidad del circuito cerrado real se puede escribir de la siguiente forma descompuesta:
7.5 El concepto del mejor control alcanzable 271
esperf
zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{
S¼ðÞ _1 litro þRnT ^ _ tt^ ¼ Sdes þ Sreal þ Smod

|fflfflfflffl{zfflfflfflffl} |fflfflfflfflffl{zfflfflfflfflffl} |fflfflfflffl{zfflfflfflffl}
Sdes real Smod
¼ ð Þ1 litro þ ð ÞRnT _ ¼ Sdes þ Sperf ¼ 1 T^ þ Smod ð7:42Þ

|fflfflfflffl{zfflfflfflffl} |fflfflfflfflffl{zfflfflfflfflffl} |fflfflfflffl{zfflfflfflffl}
Sdes esperf Desconocer
¼ 1 þ SmodT^¼ Scontr þ Smod

|fflfflfflffl{zfflfflfflffl}
Sdes þ Sreal
Aquí Sdes ¼ ð y 1 Rn es laÞ pérdida de diseño, Sreal ¼ Rn T^ es la pérdida de realizabilidad,
Smod ¼ TT^ ¼ T^ T representa la parte de pérdida de modelado de la sensibilidad.
función. En la otra forma, Scontr ¼ 1 y Sperf ¼ ð Þ T^ es el término que se refiere a la pérdida de control,
Rn T es la pérdidarendimiento.
de Cada término puede interpretarse simplemente
y explicado muy fácilmente. El significado del modelo de referencia Rn se ha analizado en los capítulos anteriores.
Es obvio que existen igualdades triviales S ¼
1 T y ^S ¼ 1 T^, donde
1 1 1
^S ¼ yS¼ ¼ ^S ¼ ^S þ Smod: ð7:43Þ
1 þ CP ^ 1 þ CP 1 þT ^'
El término Smod se puede simplificar aún más:
T^^S'
Smod ¼ S ^S ¼ T^ T ¼ ¼ TS^' '!0 T^^S': ð7:44Þ
1 þT ^'
Se puede ver fácilmente que T^^S tiene su máximo en la frecuencia de corte xc, por lo que la
El modelo debe ser el más preciso en las proximidades de esta frecuencia.

Para los bucles de control TDOF, la función de transferencia completa correspondiente al
El concepto de función de sensibilidad complementaria se obtiene sumando una
extensión como Tr ¼ FT, en general. Para el control basado en modelos
1þ'
Tr¼T ^ r ð7:45Þ
1 þT ^'
nuevamente, como sucedió en (7.41).

Obviamente la trivialidad Sr ¼ 1 (7.42) Tr y la triple descomposición introducida en
r r r
Sr ¼ ð Þ1 Rr þ Rr T^r Tr T^r ¼ S des þ S real þ S modificación ð7:46Þ
también existen.
Los términos r modificación

se puede simplificar aún más
r T^r ^S'
S ¼ T^r Tr ¼ ¼ T^rS' T^r ^S': ð7:47Þ
modificación '!0
1 þT ^'
El bucle de control ideal tiene que seguir las señales prescritas por Rr y Rn (más
exactamente 1 Rn), por lo que la salida ideal del circuito cerrado es
oh oh oh
yid ¼ año ¼ Rryr ð Þ 1 Rn yn ¼ y r þy norte
ð7:48Þ
según (7.12).
Teóricamente, en lugar de (7.48) sólo
y ¼ Tryr Syn ¼ Tryr ð Þ 1 tonelada ð7:49Þ
se puede obtener, e incluso esto tiene que ser modificado según el modelo basado
diseño
^y ¼ T^ryr ^Sin ¼ T^ryr 1 T^ yn: ð7:50Þ
La desviación entre el resultado ideal y el teóricamente alcanzable es
oh r norte
Día ¼ año y ¼ ð ÞRr Tr año ð Þ Rw T yn ¼ S perfir S perfyn; ð7:51Þ
donde S r se refiere a la pérdida de rendimiento relacionada con el seguimiento y S

norte
¼ de esperma
rendimiento rendimiento
Significa la pérdida de rendimiento relacionada con el rechazo de perturbaciones. Un similar

Se puede obtener una expresión para la desviación entre la salida ideal ðy o Þ y ^y
obtenido por el diseño basado en modelos
oh r norte
D^y ¼ año ^y ¼ Rr T^r año Rn T^ yn ¼ S realyr S realyn: ð7:52Þ
r
Tenga en cuenta que en las expresiones anteriores los términos Sreal y Sreal solo se puede hacer cero
en el caso de sistemas estables inversos, mientras que estos términos nunca pueden hacerse cero para
Sistemas inestables inversos.
La triple descomposición anterior de las funciones de sensibilidad da una buena idea.
hasta la optimización límite de los sistemas de control, es decir, hasta la caracterización del mejor control
alcanzable. Para este fin, se deben aplicar distintos criterios de optimización.
ser creado para cada término, es decir,
r r r r r r
J seguimiento Jdes þJ _real þJ _ modificación
¼S des þS real þS modificación
ð7:53Þ
mod þJ
real _ þJ _
norte norte norte
jcontrol j ¼ kk Sdes þ kk Sreal þ kk Smod

tanto para las conductas de seguimiento como de rechazo de perturbaciones. Aquí la notación kk ... es
utilizado para expresar el criterio de optimización. (Estrictamente hablando, en matemáticas
análisis, esta notación se utiliza para referirse a la norma elegida de la función de transferencia).
Optimización de la pérdida de diseño
La optimización del primer término significa principalmente la determinación del mejor

Modelos de referencia accesibles (más rápidos) Rr ¼ R opt
r y Rn ¼ R opt norte , es decir, la solución del
tarea de optimización bajo las siguientes limitaciones
r
R optar
r ¼ arg mín. j des mín. kk1 ¼
litro
arg
RR RR
u2u u2u
ð7:54Þ
j des
norte
R optar
norte ¼ arg mín. mín. kk1 ¼
litro
arg
Rn Rn
u2u u2u
r
donde los criterios elegidos J des ¼ kk 1 Rr y J
norte
des ¼ kk expresa
1 Rn que cada
El modelo de referencia debe aproximarse lo más posible al término ideal. Esta tarea tiene
a resolver bajo la limitación u 2 U relativa a la salida del controlador.
Aquí U normalmente significa el dominio permitido para u, por ejemplo, las restricciones de amplitud.
U : jj u 1 [ver Sección. 7.4].
La ecuación (7.54) constituye una tarea de optimización muy difícil porque la solución siempre
está en el límite del dominio restringido. Una solución analítica,
Excepto en algunos casos simples de orden inferior, no se puede encontrar. La referencia óptima
Los modelos suelen estar determinados por herramientas CAD de simulación. Tenga en cuenta que para la solución
de la tarea (7.54), bajo las restricciones dadas, no se pueden utilizar modelos de referencia más rápidos.
aplicado. Todo lo contrario: si no se obtiene una solución para un modelo de referencia que
proporcione los objetivos requeridos bajo una restricción dada, entonces no hay otra posibilidad.
que elegir un modelo de referencia menos exigente (normalmente más lento). Así lo mejor
La salida alcanzable (más rápida) del circuito cerrado depende básicamente de las limitaciones de
la salida del controlador. En (7.54), por supuesto, tanto el controlador como el proceso, es decir,
Todo el circuito cerrado real, se presenta de forma muy complicada, por lo que su optimidad
depende del proceso, del modelo y también de los factores invariantes.
Dado que el modelo de referencia es un parámetro importante del diseño general de YOULA ,
Con él también se puede garantizar la condición de estabilidad robusta mostrada en (5.45) . Basado
En (7.5) se puede ver fácilmente que la condición (5.45) para los bucles de control YP es
QP^' \1 8x: ð7:55Þ
Esta condición se puede simplificar aún más a la condición
1 1
jjRn \ _ o jj ' \ 8x: ð7:56Þ
jj ' jj rn
Con base en esta condición, se puede afirmar que al elegir un modelo de referencia de primer orden
Rn, se puede garantizar una estabilidad robusta incluso en el caso de un modelo 100% relativo.
error.
Optimización de la pérdida de realizabilidad
r
El propósito de esta tarea es optimizar las pérdidas de realizabilidad J de realesy J en términos reales
norte
G opt ¼ arg min r

j real
r arg mín. Rr T^r ¼
Gramo Gramo
ð7:57Þ
G opt ¼ arg min j real
norte
arg mín. Rn T^ ¼
norte
gn gn
lo cual puede garantizarse mediante la elección óptima de Gr ¼ G opt y Gn ¼

r G opt (ver Sección 7.1). norte
Como se mencionó anteriormente, las condiciones Rr ¼ T^r y Rn ¼ T^n pueden alcanzarse teóricamente
en el caso ISR, lo que significa la solución trivial Gr ¼ Gn ¼ 1.
Para el caso más general de UI, es necesario determinar las funciones de transferencia óptimas.
La optimización de la pérdida de modelado
r
La optimización de la pérdida de modelado J. modificación
significa la determinación de una excitación
óptima especial yr ¼ y aplicada como
optar
r señal de referencia, y el modelo de proceso óptimo P^ ¼ Pôpt
obtenido como la solución del llamado problema minimax a continuación
r r
Pôpt ¼ arg min año
modo J ¼ arg mín. año
modo S
:
ð7:58Þ
máximo máximo
P^ P^
Esta tarea consta de dos pasos: la señal de referencia óptima (según el criterio) generalmente
proporciona la varianza máxima en la salida en el caso de un año de amplitud restringida . Medir la salida
del modelo de proceso en circuito cerrado asegurando el mínimo del criterio de optimización S del
r
modelado. modificación
La pérdida debe determinarse mediante un método de modelado (identificación) adecuado. La tarea (7.58)
se denomina tarea de identificación del peor de los casos.
No es una tarea fácil optimizar los tres términos simultáneamente. En la práctica, se utiliza una técnica
de iteración donde en un paso particular se resuelve la solución de un solo problema de optimización.
(Como criterio kk ... mencionado anteriormente, generalmente se eligen las normas H2 o H1 ,

frecuentemente aplicadas en la teoría de control de nivel superior. Como se mencionó anteriormente,
estas tareas no se analizan en este libro, aunque se puede hacer una breve descripción. se puede
encontrar en el Capítulo 16.)
7.5.2 Reglas empíricas
Ya se ha visto en la investigación de los mejores sistemas de control alcanzables que la restricción

básica deriva de la saturación de la señal del actuador y de la propia dinámica del proceso. Uno
de los límites dinámicos más importantes es el tiempo muerto del proceso, el cual no se puede
eliminar, ya que el sistema no puede responder en un tiempo menor que el tiempo muerto. Ya se
ha discutido la aproximación PADE de primer orden de un retraso de tiempo muerto, según la cual
1 sTd=2 1 s 2=Td s s zj
ETS
ð7:59Þ
mi ¼ ¼
;
þ sTd=2 þ 2=Td sþ zj _
es decir, según la aproximación zj del cero de la derecha , corresponde a un retardo de tiempo Td

= 2=zj . Esto también significa, al mismo tiempo, que los ceros de la derecha del proceso
corresponden, de algún modo, a ciertos límites. Un cero inestable con un valor pequeño
corresponde a un tiempo muerto elevado.
Se puede suponer que los polos inestables del proceso también pueden dar lugar a limitaciones.
Se puede esperar que para estabilizar un proceso inestable se requiera un controlador
suficientemente rápido.
En resumen, las restricciones pueden derivar del tiempo muerto y de los ceros inestables ðzjÞ
y los polos ðpjÞ (ubicados en el semiplano derecho) de la dinámica del proceso.
Con base en consideraciones teóricas fundamentales y en la práctica, las limitaciones son las
siguientes:
– un cero zj inestable en el semiplano derecho (RU) tiene el siguiente límite para el cruce:
frecuencia
xc\0:5zj ð7:60Þ
Un RU cero lento tiene un efecto especialmente negativo.

– el tiempo muerto también limita la frecuencia cruzada, según la práctica
1
xc\0:5 ð7:61Þ
td
– un polo RU requiere una alta frecuencia cruzada
xc [2pj ð7:62Þ
– los sistemas que tienen ceros y polos RU simultáneamente no pueden controlarse,

en general, sólo si los polos y los ceros están lo suficientemente alejados entre sí.
pj [6zj ð7:63Þ
– Los sistemas de tiempo muerto inestables no se pueden controlar, a menos que se cumpla la condición de
separación (distancia).
1
pj\0:16 ð7:64Þ
td
se ha completado.
Capítulo 8
Diseño de Reguladores Convencionales
El objetivo del diseño del controlador es garantizar que el sistema de control de circuito cerrado cumpla con
las especificaciones de calidad. En la figura 6.1 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control.
Esta estructura se denomina estructura de control en serie, ya que el regulador (a veces llamado controlador)
está conectado en serie a la planta. El regulador se diseña considerando las propiedades de la planta y las
especificaciones.
Después de elegir la estructura de control, se deben configurar los parámetros del regulador. En el
dominio de la frecuencia, con la elección adecuada del regulador, la función de frecuencia del circuito abierto
se configura según las especificaciones de calidad (Fig. 6.2).
En el cap. 7 pudimos ver que para procesos estables, se encuentran disponibles métodos teóricos
precisos para determinar la estructura óptima y los parámetros óptimos del regulador para diferentes casos.
Pero ya mucho antes de la elaboración de estos métodos teóricos, se utilizaba ampliamente una clase bien
establecida de equipos de control para el control de procesos industriales. Este tipo de reguladores tiene aún
hoy su importancia determinante . El desarrollo de la tecnología de los dispositivos electrónicos, que hizo
posible la realización de funciones de transferencia cada vez más complicadas, jugó un papel importante en
el desarrollo de estos reguladores convencionales o clásicos. Los circuitos RLC pasivos y los amplificadores
operacionales precisos proporcionaron la base tecnológica para el desarrollo de la sencilla familia de
reguladores PID . (En el caso de reguladores que utilizan señales mecánicas, neumáticas, etc., sólo se
realizaron algunas formas restringidas, principalmente debido a restricciones de realización).
Los reguladores PID reaccionan proporcionalmente al valor de error actual, toman en consideración el
historial de señales de error pasadas con la integral de la señal de error y cuentan la tendencia futura de la
señal de error mediante el diferencial del error. La Figura 8.1 muestra [1] que el regulador PID calcula la
variable manipulada (la señal de control) con el efecto P que es proporcional al error, siendo el efecto I la
integral del error y el efecto D el diferencial del error. error.
La aplicación de los reguladores PID es bastante general: más del 90% de los sistemas de control
industriales realizados funcionan con este tipo de regulador. En el control de procesos industriales los
controladores más utilizados son los reguladores PID , ya que la calidad

278 8 Diseño de Reguladores Convencionales
Fig. 8.1 El regulador PID calcula

la variable manipulada a partir
de la tendencia actual, pasada y
futura (la pendiente) de la señal
de error.
La mayoría de las especificaciones se pueden cumplir aplicándolas, tienen una estructura simple y
fácilmente realizable y el efecto de los cambios de parámetros se puede evaluar fácilmente.
El diseño de reguladores PID puede discutirse como un método de diseño en el dominio de la frecuencia
o como una técnica de cancelación de polo cero.
8.1 Familia de reguladores PID y métodos de diseño
La función de transferencia del regulador PID ideal se puede dar de las dos formas siguientes:
1 1 AP 1 þ ITS þ s 2TITD
CPID ¼ AP 1 þ þ STD ¼ AP þ KI STI þ kDs ¼ :
ð8:1Þ
s TI s
Aquí los parámetros del regulador son AP, la ganancia de transferencia proporcional, TI la constante
de tiempo integradora y TD la constante de tiempo diferenciadora. La respuesta al escalón unitario del
regulador se expresa como
1 AP
v tðÞ¼L1 CPIDð Þs ¼ AP þ t þ APTDdð Þt t 0; ð8:2Þ
s TI
que se ve en la Fig. 8.2.
Fig. 8.2 Respuesta al escalón

unitario del regulador PID ideal vt ( )
APTD
2PA
AP
t
TI
8.1 Familia de reguladores PID y métodos de diseño 279
El regulador PID consta de efectos proporcionales (P), integradores (I) y diferenciadores (D)
conectados en paralelo . La expresión analítica (función de tiempo) del regulador ideal, es decir,
la operación ejecutada en la señal de error, e tð Þ está dada por
de tð
Þ eð Þs ds þ :
ð8:3Þ
u tðÞ¼ APe tð Þþ kI Zt kD dt
0
Esta expresión muestra claramente las características mencionadas de los tres canales
reguladores.
El regulador tiene un polo en el origen. También cuenta con dos ceros, que en el caso de TI
4TD, se ubican en el eje real negativo. Esta condición requiere una separación significativa de
las constantes de tiempo integradoras y diferenciadoras, lo que requiere una distancia cuatro
veces mayor de al menos los puntos de interrupción correspondientes en el diagrama de amplitud
frecuencia.
La ubicación de los polos y ceros del regulador PID en el plano complejo se muestra en la
Fig. 8.3. Su diagrama BODE asintótico de amplitudfrecuencia y fasefrecuencia se ve en la
figura 8.4. El regulador PID ideal no es realizable, se utiliza sólo para consideraciones y
explicaciones teóricas. Al garantizar la realizabilidad del efecto D (combinándolo con un elemento
retardador conectado en serie con una constante de tiempo pequeña), se obtiene un regulador
PID aproximado pero realizable.
La función de transferencia del regulador PID aproximado se puede dar de la siguiente forma:
_ 1 ETS AP þ s Tð ÞI Þ
þ T þ s 2TIð 1 TD þ T
C PID ¼ AP 1 þ þ ¼ :
ð8:4Þ
ITS 1 þ st TI sð Þ 1 þ st
La respuesta al escalón unitario se expresa como
_
1 1 AP APTD t=T
v ðÞ¼L t
_ C PIDð
t þ Þs ¼ AP þ mi t0 ð8:5Þ
s TI t
y se muestra en la Fig. 8.5. La ubicación de los polos y ceros del regulador PID aproximado se
muestra en la Fig. 8.6. En la figura 8.7 se muestra el diagrama asintótico de amplitudfrecuencia
y fasefrecuencia del BODE .
Fig. 8.3 Polos y ceros del

regulador PID ideal
Fig. 8.4 Diagrama BODE asintótico del regulador PID ideal
Fig. 8.5 Respuesta al escalón

unitario del regulador PID
aproximado
Fig. 8.6 Polos y ceros del

regulador PID
aproximado
Fig. 8.7 Diagrama BODE asintótico del regulador PID aproximado
Ahora el regulador tiene dos polos, uno en el origen y el segundo en 1=T en el plano complejo,
y sus dos ceros ubicados en el eje real negativo si TD ð Þ T T integrando y las constantes de
2
tiempo =4TI . Nuevamente, esta condición requiere una separación significativa de los
diferenciadoras, es decir, a distancia significativa entre las frecuencias de punto de interrupción
correspondientes.
La respuesta al escalón unitario del regulador PID aproximado ahora no comienza con la
función dð Þt (DIRAC delta) en t ¼ 0; sin embargo el valor del salto inicial expresado por APð 1
þ TD=T puede exceder el rangoÞ de linealidad del actuador y el equipo podría saturarse. Esta
situación debe evitarse, ya que, por un lado, el modo de funcionamiento normal del actuador está
garantizado sólo en el rango lineal y, por otro lado, la sintonización del regulador para un
rendimiento estable, para las especificaciones de calidad prescritas, precisión, etc. ., asegura el
comportamiento requerido sólo en el caso de modelos lineales. La relación TD=T que determina
el salto inicial se llama sobreexcitación. Su valor en sistemas de control reales no debe exceder
el límite de TD=T 10; y frecuentemente debería ser aún más bajo, con un valor superior permitido
de 4 TD=T 6: Este límite de realización determina en primer lugar el transitorio más rápido
alcanzable (la frecuencia de corte) para un sistema de control de un proceso dado.
Tenga en cuenta que a menudo se utiliza una versión modificada de los reguladores PID ,
que atenúa significativamente el efecto de un posible cambio abrupto de la señal de referencia
en la señal de salida en el sistema de control de circuito cerrado a través de un mecanismo
simple. En estos reguladores la variable manipulada—en lugar de la relación habitual (8.3) —eð
t
se calcula mediante la expresión u tðÞ¼ APepð Þþt kI R 0
Þs ds þ kDdedð Þt =dt; dónde
epðÞ¼ t br tð Þ y edðÞ¼ t cr tð Þ; configurando los parámetros b y c cuyos valores generalmente

están entre 0,2 y 0,8.
Del regulador PID ideal , se pueden distinguir los siguientes tipos diferentes de reguladores:
obtenido:
PAG
AP
1 KI
I ¼
ITS s
1 ð8:6Þ
Pi AP 1 þ
ITS
PD APð 1 þ STD Þ
En el regulador PID aproximado , el efecto PD es considerado por la transferencia

función
1 þ STD
PD AP :
ð8:7Þ
1 þ st
Este elemento también se denomina elemento de adelanto o atraso de fase, como en el caso de
TD [T realiza un efecto diferenciador aproximado (PD), mientras que si TD\T, proporciona un
efecto PI aproximado .
En muchos casos prácticos la parametrización del regulador PID aproximado
se puede dar de la siguiente forma:
_
ðITS
Þ 1ðþ1 þ ETS
C PID Þ ¼ AP :
ð8:8Þ
stIð Þ 1 þ st
La ventaja de esta forma es que localiza las frecuencias del punto de interrupción exactamente en
1=TI , 1=TD y 1=T, que pertenecen al tiempo integrador y diferenciador dado
constantes y a la constante de tiempo del elemento de retraso. La ubicación de los polos y
los ceros se ven en la figura 8.8.
Ahora los polos del regulador están en el origen ðp1 ¼ 0Þ y en p2 ¼ 1=T y
los ceros están en 1=TI y 1=TD.
El regulador PID también puede considerarse como un regulador general de segundo orden,
que tiene suficientes grados de libertad para proporcionar una solución adecuada para muchos
Aplicaciones de control sencillas.
Fig. 8.8 Ubicación del

polos y ceros de la
regulador PID aproximado
según (8.8)
8.1.1 Sintonización de reguladores P
El regulador P ðCPð Þ¼ s APÞ generalmente resulta en un sistema de control de tipo 0 (excepto si

el proceso en sí contiene un efecto integrador). El sistema de control tipo 0 tiene un
error estacionario finito con un valor de 1=ð 1 þ K Þ y la ganancia; del circuito cerrado
La función de transferencia es K=ð 1 þ K; Þ donde K ¼ APPð Þ0 es la ganancia del bucle abierto (y
¡No del regulador!). También se le llama ganancia de bucle y Pð Þ0 es la ganancia del
proceso. En este caso, al realizar el regulador, se aplica un factor de compensación estática (un
factor de calibración) con un valor de 1ð Þ þ K =K se aplica para garantizar una referencia precisa
seguimiento de señales. El regulador proporcional significa la multiplicación de la transferencia.
función del proceso por un factor constante, que influye sólo en la amplitud de
la función de frecuencia, y no tiene ningún efecto sobre la característica de fase: jj CPð Þ jx ¼ AP;
u xð Þ¼ argf g CPð Þ jx ¼ 0:
Al cambiar el valor de la constante AP, la ganancia del bucle y, por tanto, el corte
Se puede configurar la frecuencia. El diagrama de amplitud BODE se puede desplazar en paralelo, por lo que el
La frecuencia de corte se puede cambiar para garantizar el margen de fase adecuado para el
sistema de control.
El sistema de control puede estabilizarse mediante un regulador P , el exceso de la unidad
La respuesta escalonada se puede mantener dentro del límite permitido estableciendo el valor apropiado.
margen de fase. Como la frecuencia de corte no se puede aumentar significativamente, el
El sistema de control funcionará lentamente. Si el proceso no contiene elementos integradores, el sistema de
control es de tipo 0, que puede rastrear solo la referencia del paso unitario.
señal. El sistema de control funciona con un error constante en estado estable.
En los reguladores industriales, en lugar de la ganancia AP del regulador proporcional, la
Se establece la denominada banda proporcional (PB) , que se define como PB ¼ ½ 1=AP 100%. El
La banda proporcional es el rango de la señal de entrada en el que corre la señal de salida.
en toda su gama.
En el regulador P sólo se puede configurar un parámetro, la ganancia AP . Esto significa que
El error estático prescrito y el margen de fase prescrito no siempre pueden ser
asegurado al mismo tiempo. Estas dos prescripciones pueden cumplirse juntas sólo en
Casos afortunados. En el procedimiento de diseño habitual, primero se calcula la ganancia máxima del bucle Kmax uto ð Þ
se determina perteneciente al margen de fase prescrito uto. El máximo alcanzable
la ganancia del bucle proporciona el error estático mínimo alcanzable
emin ¼ min e sð Þjs¼0 ¼ 1= 1 þ Kmax uto Þ :

½ d ð8:9Þ
Si la tarea se da de forma inversa, es decir, si hay que calcular Kmin a partir del
error máximo permitido, entonces
Kmín ¼ ð Þ 1=emáx 1; emax\1: ð8:10Þ
Si se cumple la condición Kmin\Kmax , entonces el doble criterio tiene solución,

de lo contrario no es así. La compensación P desplaza el diagrama de amplitudfrecuencia BODE
del proceso paralelo al eje horizontal con el valor de la ganancia del regulador
AP ¼ K=Pð Þ0 : El valor del desplazamiento inicialmente está determinado por Kmax o Kmin.
8.1.2 Sintonización de reguladores I
El objetivo de aplicar un regulador I es garantizar un sistema de control tipo 1 que proporcione cero
errores en estado estacionario en el caso de una señal de referencia escalonada. El diseño del
regulador I dado por la función de transferencia.
1 KI
IC ¼ ¼
ð8:11Þ
ITS s
Es relativamente simple, ya que tiene un solo parámetro. Por lo tanto, la ganancia máxima del bucle
Kmax uto ð Þ que proporciona el margen de fase prescrito uto se puede determinar fácilmente con
los métodos de diseño habituales, entonces KI ¼ Kmax=Pð Þ0:
8.1.3 Sintonización de reguladores PI
En el caso de los reguladores P , se podría ver que la ganancia de bucle máxima permitida Kmax
uto ð Þ, cuyo valor depende del criterio de rendimiento, generalmente no es lo suficientemente alta
como para garantizar un error de estado estable lo suficientemente pequeño. Para eliminar este
problema, se pueden utilizar reguladores PI , que garantizan al menos un número de tipo para el
sistema de control, por lo que el error de estado estable será cero en el caso de una referencia
escalonada o una señal de perturbación. La función de transferencia del regulador es
1 1 þ ITS
IPCð Þ¼ s AP 1 þ ¼ KI :
ð8:12Þ
sTI s
Con la elección TI ¼ maxf g Ti ¼ T1 se puede cancelar la constante de tiempo más grande del
proceso. Luego, la ganancia máxima del bucle Kmax uto ð Þ que proporciona el margen de fase
prescrito uto se puede determinar mediante los métodos de diseño habituales, y luego la ganancia
integral del regulador se calcula mediante KI ¼ AP=TI ¼ Kmax=Pð Þ0: La amplitud El diagrama de
frecuencia del bucle abierto L jð Þ x comienza con una pendiente de −20 dB/década en bajas
frecuencias, ya que el regulador PI reasigna la frecuencia de punto de interrupción más pequeña
ð1=T1Þ que pertenece a la constante de tiempo más grande del proceso al origen.
Además, desplaza el diagrama de amplitudfrecuencia del proceso paralelo al eje horizontal en KI .
Con base en la forma paralela de la función de transferencia, la respuesta al escalón unitario del
regulador se puede dibujar fácilmente, mientras que la forma del producto brinda la posibilidad de
dibujar fácilmente el diagrama de amplitud BODE asintótico. La Figura 8.9 muestra la respuesta al
escalón unitario y el diagrama BODE del regulador PI ; este último se representa para AP = 1: si la
ganancia es diferente, el diagrama de amplitud BODE se desplaza en paralelo.
Los reguladores PI garantizan una alta ganancia en el dominio de las bajas frecuencias. El
efecto integrador aumenta el número de tipo del sistema de control en 1. En el caso de un proceso
proporcional, el error estático será cero para una señal de referencia escalonada. Colocando
apropiadamente la frecuencia de corte, se puede obtener un sistema de control estable con el
margen de fase requerido. Como la frecuencia de corte no se puede poner en el dominio de alta
frecuencia, el sistema de control será lento.
Fig. 8.9 La respuesta al escalón unitario y el diagrama BODE aproximado del regulador PI
Una realización aproximada del regulador PI es el elemento de desfase descrito por la función de
transferencia.
1 þ ITS
C~ PIð Þ¼ s AP ¼ CPLð Þs ; 1 þ st ð8:13Þ
donde T [TI . Ahora, al elegir TI ¼ maxf g Ti ¼ T1, la frecuencia de punto de interrupción más pequeña
ð1=T1Þ se desplaza hacia la izquierda hasta el punto 1=T: El diagrama de amplitudfrecuencia de la
función de transferencia de bucle L jð Þ x comienza ahora con pendiente 0, por lo tanto El sistema de
control permanece en el tipo 0. Al aplicar Pi la sección en línea recta de la pendiente −20 dB/década
C~ se hace más largo, por lo que se puede garantizar una ganancia Kmax uto ð Þ permitida más alta que
con un simple regulador P. Un único regulador PI aproximado puede reasignar un único punto de
interrupción a una frecuencia más baja.
La figura 8.10 muestra la respuesta al escalón unitario y el diagrama BODE del elemento de desfase.
Se puede observar que este elemento se aproxima a las características del elemento PI para instantes de
tiempo pequeños en el dominio del tiempo y en el rango de alta frecuencia.
Fig. 8.10 Respuesta al escalón unitario y diagrama BODE aproximado del elemento de desfase
en el dominio de la frecuencia. Para entradas sinusoidales, la señal de salida tiene un retardo de

fase en relación con la señal de entrada. Como este regulador no contiene un efecto integrador, no
garantiza cero errores en estado estacionario.
8.1.4 Sintonización de reguladores PD
El regulador de PD ideal dado por la función de transferencia CPDð Þ¼ s 1 þ sTD no se puede

realizar, por lo tanto, sólo se puede realizar la forma aproximada de faseconductor
1 þ STD ss
C~ PDð Þ¼ s AP ¼ AP 1 þ 1 þ st ; TD ¼ T þ s ð8:14Þ
1 þ st
tiene aplicaciones prácticas, que formalmente es lo mismo que C~ PI. La diferencia es que
aquí TD [ T; y la constante de tiempo del canal diferenciador es s. Con la elección TD ¼ T2, donde
T2 es la segunda constante de tiempo más grande del proceso, el regulador C~ alarga la parte PD
de frecuencia más alta de la línea recta de pendiente −20 dB/década desplazando la frecuencia del
punto de interrupción 1=T2 hacia la derecha al punto 1=T: Esto mejora las condiciones de fase,
para llegar a un margen de fase determinado se puede aumentar el valor de xc , lo que resulta en
un proceso de sedimentación más rápido. Hay un límite para la elección de la constante de tiempo
T, ya que en la respuesta al escalón unitario del regulador en t = 0 hay un salto del valor APTD=T;
que disminuye asintóticamente, su valor final es AP. Entonces el valor de la sobreexcitación es g =
TD=T; que es lo mismo que la relación de colocación de postes. No todos los actuadores pueden
ejecutar este salto. Los grandes actuadores mecánicos pueden soportar un salto de 2 a 3 veces,
mientras que los dispositivos electrónicos más avanzados pueden soportar como máximo un salto
de 10 veces. Por lo tanto, durante el diseño del regulador se permite un salto promedio de 3 a 5
veces, luego en la práctica se prueba si el regulador está saturado (es decir, alcanza el límite de su
rango de señal). En algunos casos también es posible elegir TD = T3 (donde T3 es la tercera
constante de tiempo más grande), pero el efecto de esto tiene menor importancia.
La figura 8.11 muestra la respuesta al escalón unitario y el diagrama BODE del regulador PD .
Este último se dibuja para AP ¼ 1: si la ganancia es diferente, el diagrama de amplitud BODE se
desplaza en paralelo. Este elemento también se denomina elemento de fase, ya que su ángulo de
fase es positivo, es decir, en el caso de una señal de entrada sinusoidal, la señal de salida se
acelera en fase con respecto a la señal de entrada.
El efecto acelerador del sistema de control se puede entender más fácilmente en el caso de un
regulador PD . El comportamiento inercial de los procesos sólo se puede superar aportando energía
de aceleración adicional. Esto se garantiza mediante la sobreexcitación (ver apartado 2.4).
El regulador PD se utiliza si es necesario acelerar el sistema. Esta aceleración se alcanza si la

sección recta de pendiente +20 dB/década del regulador PD se coloca en el rango de frecuencia
donde la pendiente del diagrama BODE del proceso es −40 dB/década. De este modo, la sección
de línea recta de la función de transferencia del bucle con pendiente de −20 dB/década se alarga
y la frecuencia de corte se puede colocar en una frecuencia más alta. Cuanto mayor sea el valor
del parámetro g; cuanto mayor sea la aceleración.
Fig. 8.11 Respuesta al escalón unitario y diagrama BODE aproximado del regulador PD
Así, el regulador de PD coloca un único punto de interrupción (generalmente el segundo) de

el diagrama BODE a una frecuencia más alta, pero al mismo tiempo se produce una sobreexcitación
producido, que es igual a la relación entre el nuevo y el antiguo punto de ruptura. El
El diagrama de amplitudfrecuencia del proceso se desplaza paralelo al eje horizontal.
por AP.
Con el regulador PD se puede estabilizar el sistema. El sistema se puede acelerar. Al establecer un margen
de fase apropiado, se puede lograr el comportamiento dinámico prescrito.
alcanzó. Pero como el regulador es de tipo proporcional, en los procesos proporcionales el
El sistema de control tendrá un error estático para la señal de referencia de paso unitario.
El efecto de aceleración se puede explicar por el hecho de que al principio la
La señal de error, que excita el regulador PD , produce una señal alta en el regulador.
salida, y el proceso comienza temporalmente a rastrear esta señal más alta con su tiempo
constante. Por tanto, la señal de salida comienza con una gran pendiente. En el sistema de control entonces
la señal de error disminuye y la señal de salida se estabiliza en su valor estable.
8.1.5 Sintonización de reguladores PID
La parametrización del regulador PID más simple viene dada por (8.8), es decir
ðITS
Þ 1ðþ1 þ ETS
C~
PID Þ ¼ AP ð8:15Þ
:
stIð Þ 1 þ st
Este regulador es la combinación de los dos reguladores anteriores (PI y PD) ,

dando como resultado su conexión en serie. Así, el procedimiento de diseño mostrado anteriormente
Hay que repetirlo aquí. El tiempo de integración lo establece la elección.
TI = maxf g Ti = T1, mientras que para el tiempo de diferenciación se elige TD = T2 . Por esto
Diseñe la sección en línea recta de pendiente −20 dB/década en el diagrama BODE del
La función de transferencia de bucle se alarga en la máxima medida posible proporcionada por el
estructura del regulador. En el circuito de control después de determinar Kmax uto ð Þ; la ganancia
integradora máxima perteneciente al margen de fase prescrito uto, el factor de ganancia integrador
del regulador se obtiene de acuerdo con KI ¼ AP=TI ¼
Kmax=Pð Þ0 : Respecto a la elección de la constante de tiempo T del efecto diferenciador
aproximado, las consideraciones discutidas en el diseño de reguladores PD también son válidas
aquí, pero la sobreexcitación en circuitos de control que contienen efectos integradores se calcula
de una manera diferente. Como la salida de un integrador cambia hasta que su entrada alcanza el
valor cero, el estado estable del sistema de control se alcanza si la señal de error se ha establecido
en cero. El salto inicial del regulador PID en el caso de una señal de referencia de escalón unitario
es APTD=T: El valor de estado estable de la entrada del proceso es 1=Pð Þ0: La sobreexcitación
ahora se calcula mediante g ¼
APPð Þ0 TD=T ¼ KTD=T: Así, la sobreexcitación se obtiene por el producto de la ganancia del
bucle y la relación de colocación de polos.
La forma (8.15) del regulador se puede utilizar directamente para el análisis en el dominio de la
frecuencia. La Figura 8.12 muestra la respuesta al escalón unitario y el diagrama BODE del
regulador PID ; este último se dibuja para AP ¼ 1: si la ganancia es diferente, el diagrama de
amplitud BODE se desplaza en paralelo.
Los reguladores PID se utilizan cuando es necesario aumentar la precisión estática del sistema
de control y también es necesario acelerar el sistema. Con la pendiente inicial de −20 dB/década
del diagrama BODE del regulador PID , se modifica el rango de baja frecuencia del diagrama BODE
de lazo abierto , aumentando así el número de tipo y la precisión estática. Con el tramo recto de
pendiente +20 dB/década del diagrama BODE del regulador se modifica el comportamiento en el
rango de frecuencia media.
Al asegurar el margen de fase apropiado, ahora la frecuencia de corte se puede colocar en un valor
más alto, de esta manera se puede alcanzar un comportamiento más rápido del sistema de control.
El rendimiento del regulador PID se puede aproximar mediante el llamado elemento de adelanto
de fase. Su función de transferencia es
1 þ st1 1 þ st2
CFKSð Þ¼ s ; donde T3 [T1 [ T2 [T4:
AP 1 þ st3 1 þ st4
Fig. 8.12 Respuesta al escalón unitario y diagrama BODE aproximado del regulador PID
Fig. 8.13 Respuesta al escalón unitario y diagrama BODE aproximado del elemento de adelanto de fase
La respuesta al escalón unitario y el diagrama BODE aproximado del proceso de adelanto de fase.
El elemento se muestra en la figura 8.13. Como este elemento no contiene un efecto integrador,
no garantizará un error de estado estable cero en el sistema de control.
El regulador está diseñado para que el proceso (o su modelo) cumpla con la calidad
especificaciones. Primero se debe tomar una decisión sobre la estructura reguladora considerando el
proceso dado y las prescripciones. Luego se eligen los parámetros del regulador. Por ejemplo en un
regulador PID hay cuatro parámetros libres,
AP; TI ; TD y T: El diseño del regulador implica la elección de los parámetros. El diseño
Puede ejecutarse en el dominio del tiempo o de la frecuencia. Varios procedimientos y
Se han elaborado métodos para ejecutar el diseño. La diversidad del diseño.
métodos proviene también del hecho de que en las aplicaciones individuales el diseño
Las especificaciones pueden diferir significativamente. En muchos casos, las prescripciones crean
requisitos contradictorios. En el caso general, esto corresponde a una optimización.
problema, cuando se forma un compromiso adecuado para satisfacer las condiciones contradictorias
requisitos. En la práctica, a menudo se utiliza algún procedimiento de iteración (conjetura inteligente).
aplicado en lugar de ejecutar la optimización (Tabla 8.1).
Los reguladores P, PI, PD y PID presentados también se denominan compensadores.
Resumamos las reglas prácticas para el diseño de reguladores tipo PID.
usando cancelación de polos.
Tabla 8.1 Resumen del diseño del regulador
Regulador TI DT A KI
PAG
AP¼K = PðÞ0 _
I KI ¼ Kmáx=Pð Þ0
Pi T1 KPI ¼ Kmáx=Pð Þ0
PD T2 KPD ¼ Kmáx=Pð Þ0
PID T1 T2 KPID ¼ Kmáx=Pð Þ0
El regulador P se puede utilizar si no existen requisitos elevados para la precisión estática del sistema
de control y el sistema de control puede ser lento. Si el proceso contiene un efecto integrador, entonces
la precisión estática también será adecuada con el regulador proporcional.
Los reguladores PI se utilizan si se requiere un seguimiento preciso en estado estable para una señal
de referencia de paso unitario. El efecto integrador garantizará un asentamiento preciso. Con los
reguladores PI , el sistema de control será lento.
Los reguladores PD aceleran el sistema de control. Este efecto se alcanza mediante el
sobreexcitación proporcionada por el regulador.
Los reguladores PID se utilizan si es necesario aumentar tanto la precisión estática como la velocidad
del sistema de control.
En el caso de un proceso proporcional, los parámetros del regulador que aplica la técnica de
cancelación de polos se eligen de la siguiente manera: el parámetro TI , la constante de tiempo
integradora se elige igual a la constante de tiempo más grande del proceso (este es el polo que pertenece
al menor frecuencia del punto de interrupción), y el parámetro TD se toma igual a la segunda constante
de tiempo más grande. Así los ceros del regulador anulan los polos del proceso. El parámetro T que
aparece en el denominador del elemento diferenciador realizable viene dado por T ¼ TD=g; donde g es
la relación de colocación de polos, que especifica el cambio de frecuencia del polo compensado realizado
por el elemento PD . Si se elige un valor más alto, el sistema de control será más rápido al precio de un
valor máximo más alto de la señal de control. Como AP no influye en el curso de fasefrecuencia del
bucle abierto, se utiliza para establecer el margen de fase prescrito.
Si el proceso no es proporcional, se puede decidir el tipo de regulador en base al diagrama BODE

aproximado para cumplir con las especificaciones de calidad. También en este caso se puede aplicar
convenientemente la cancelación de polos.
8.1.6 Influencia del tiempo muerto
El efecto del tiempo muerto puede considerarse de forma relativamente sencilla en el caso de la
compensación en serie, como
HHð Þ¼ s mi ETS
) HHð Þ¼ jx e jxTd ¼e _ judaísmo
ð8:16Þ
Esto significa que L jð Þ x ; la característica de frecuencia de la función de transferencia del bucle

se modifica mediante un elemento de amplitud unitaria y de ángulo de fase ud ¼ xTd, por lo que solo se
cambia la característica de fase. Esto se puede tener en cuenta prescribiendo que el margen de fase
d
requerido sea u a ¼ uto þ xTd en lugar del uto original.
Como la función de transferencia del tiempo muerto es una función no racional, los programas
informáticos que no están preparados para manejar tales funciones (por ejemplo, MATLAB® ) no pueden
tener en cuenta fácilmente su efecto. En este caso, la función de transferencia del tiempo muerto se
puede aproximar mediante una fracción racional.
Las aproximaciones fraccionarias racionales del tiempo muerto se analizaron en la sección. 2.5.
8.1.7 Realización de Reguladores PID
Los reguladores analógicos pueden realizarse basándose en diferentes concepciones físicas

(electrónica, neumática, hidráulica, etc.). La realización electrónica está construida mediante un
amplificador operacional de retroalimentación (Fig. 8.14). El amplificador operacional tiene una
amplificación de voltaje muy alto (105 –107 ), su resistencia de entrada también es alta. La relación
entre su salida y su entrada es: C sð Þ¼Zvð Þs =Zbð Þs ; donde Zvð Þs es la impedancia de
retroalimentación y Zbð Þs es la impedancia de entrada. La figura 8.15 muestra una realización de
un integrador puro y de un circuito PI .
Se pueden dar diferentes versiones de los circuitos. Por ejemplo, un aspecto puede ser la
realización de un circuito en el que cambiar el valor de un elemento (generalmente una resistencia)
establece sólo un parámetro del regulador y no tiene ningún efecto sobre los demás.
Se pueden construir reguladores aproximados de retardo de fase, de avance de fase y de
avance de fase a partir de elementos pasivos; el circuito no contiene un amplificador operacional.
La figura 8.16 muestra los circuitos de estos reguladores con resistencias y condensadores.
Un regulador compacto lo producen empresas que fabrican elementos automáticos.
En este regulador, la estructura (P, PI, PD o PID) se puede configurar mediante un interruptor y los
parámetros generalmente se pueden ajustar configurando potenciómetros.
Fig. 8.14 Realización de un regulador con amplificador operacional.
Fig. 8.15 Realización de un regulador I y PI

(a) (b) (C)
Fig. 8.16 Realización de un regulador de retardo de fase, de adelanto de fase y de adelanto de fase con resistencias y
condensadores.
Fig. 8.17 Esquema de bloques de un regulador PID con conmutación manualautomática
Los reguladores realizan una transferencia sin obstáculos al cambiar del modo manual al
modo automático y, en caso de saturación, también manejan la cuerda del integrador. La
Figura 8.17 muestra un diagrama de bloques de un regulador PID y también muestra la
conmutación manualautomática. La señal de referencia se puede conmutar entre dos
generadores de señales. El sistema se puede conmutar entre modo de funcionamiento
manual y automático. En el caso de procesos lentos, al pasar del modo de funcionamiento
automático al modo manual, el operador establece con el potenciómetro el valor de la variable
manipulada que muestra el instrumento de medición para crear la variable manipulada
manual y luego ejecuta el cambio.
El cambio del modo manual al modo automático es más crítico, ya que durante el
funcionamiento manual es probable que la señal en el canal integrador del regulador "se
escape". La Figura 8.18 muestra una posible solución para el cambio manualautomático en
el caso de un regulador PI , evitando la cuerda. Durante el modo manual, el condensador C
se carga al voltaje de la señal manipulada manualmente y después de la conmutación la
integración comienza a partir de este valor inicial. En modo manual, la resistencia R asegura
la retroalimentación del amplificador operacional, por lo que no se saturará. El manejo de la
saturación se discutirá en la Sección. 8.4.
Hoy en día, en lugar de técnicas analógicas, son cada vez más los controladores lógicos
programables (PLC) o los ordenadores de control de procesos los que realizan el regulador.
El proceso se conecta al ordenador mediante un convertidor A/D. El algoritmo de control PID
se realiza mediante un programa informático. La salida del regulador está conectada a la
entrada del proceso a través de un convertidor D/A. El programa tiene que manejar la saturación.
Fig. 8.18 Regulador PI con

conmutación manualautomática
efectos y también garantizan una transferencia sin problemas entre los modos de operación manual
y automático. Los reguladores PID digitales se analizarán en detalle en el capítulo. 13.
8.2 Diseño de sistemas residuales
En algunos casos típicos, el diseño del regulador también se puede ejecutar analíticamente. En el
diseño de los reguladores habituales se puede observar que en el método más sencillo utilizado
generalmente, los puntos de interrupción correspondientes a las constantes de tiempo integradoras
y diferenciadoras del regulador PID se ajustan a los puntos de interrupción que pertenecen a las
dos constantes de tiempo más grandes del proceso. Entonces el único parámetro libre del regulador
es la ganancia, que debe ajustarse adecuadamente. La ganancia se elige para garantizar un margen
de fase prescrito, un margen de ganancia o un margen de estabilidad NYQUIST . Si después de la
cancelación de las dos constantes de tiempo dominantes el orden del llamado sistema residual o
reducido es bajo, entonces el diseño se puede ejecutar fácilmente, proporcionando varias veces un
resultado analítico explícito. Si el sistema residual es un sistema de orden superior y más complicado,
entonces sólo se pueden aplicar métodos numéricos (MATLAB® ). A continuación, se ejecutará el
diseño de la ganancia del bucle para algunos sistemas residuales típicos.
8.2.1 Sistema Residual Simple con Tiempo

Muerto e Integrador
Como se vio anteriormente, un elemento de tiempo muerto puro con retroalimentación negativa se
encuentra en el caso límite de estabilidad con ganancia de bucle unitario. El sistema de control se
puede estabilizar y también se puede mejorar su precisión estática aplicando un integrador en lugar
de un regulador proporcional. El sistema residual considerado se muestra en la Fig. 8.19; su función
de transferencia de bucle es
Fig. 8.19 Sistema residual

que contiene un integrador y
tiempo muerto.
ETS
KesTd mi KejxTd
juð Þ x
; L jð Þ¼ x ¼ að Þ xe ð8:17Þ
¼
L sð Þ¼ :
s ITS jx
La curva amplitudfrecuencia del bucle abierto es una línea recta con pendiente −20 dB/década,
y la ganancia del bucle K = 1=TI da la frecuencia de corte del bucle abierto. Si ut es el margen de
fase prescrito, entonces tanto la condición de fase
p=2 xTd ¼ p þ ut ð8:18Þ
y la condición de valor absoluto
K
¼1 ð8:19Þ
X
tienen que cumplirse. Resolviendo las dos ecuaciones se obtiene la ganancia del bucle.
p=2 ut p 2ut ¼
k¼ ¼
Kut : ð8:20Þ
td 2td
Si la ganancia del regulador es Ac y la ganancia del proceso es Ap, entonces la ganancia del
regulador es
kut
CA ¼ :
ð8:21Þ
AP
La fórmula resultante (8.20) se puede utilizar también para el diseño de un regulador integrador
puro si el proceso contiene sólo un tiempo muerto puro. Por lo tanto, la constante de tiempo de
integración de un regulador integrador utilizado para la compensación de un proceso de tiempo
muerto puro está diseñada para ser
1 1 1
TI ¼ ¼ ¼ :
ð8:22Þ
KI k kut
Relacionándolo con el tiempo muerto se obtiene la siguiente relación:
TI 1 2
ð8:23Þ
¼ ¼ :
pag
td 2 unidades p 2ud
8.2 Diseño de sistemas residuales 295
Algunos valores típicos: if ut ¼ 30 ¼ p=6; entonces TI=Td ¼ 3=p 1; si ut ¼ 60 ¼ p=3; entonces TI=Td
¼ 6=p 2: En el límite de estabilidad ut ¼ 0; y TI=Td ¼ 2=p 0:637: Así, en el caso de un sistema de fase
mínima que también
contiene tiempo muerto, no es suficiente colocar la frecuencia de corte en la sección recta del
diagrama de amplitud de pendiente BODE . −20 dB/década: para garantizar un margen de fase de
aproximadamente ut ¼ 60, debe situarse alrededor de la mitad del recíproco del tiempo muerto.
Sea j el margen de ganancia prescrito (ver Sección 5.6). Ahora la condición de fase está dada por
pag
xTd¼p ; _ ð8:24Þ
2
de donde la frecuencia de intersección del diagrama de NYQUIST en lazo abierto con el eje real negativo
se expresa como
pag
x¼ ð8:25Þ
2td
y el valor absoluto de la función de frecuencia del bucle en este punto es
K k
að Þ¼ xa
¼ ¼ 1 j: xa ð8:26Þ
X
x¼xa
La ganancia del bucle se obtiene de la solución de las dos últimas ecuaciones:
pð 1j _ Þ
k¼ :
ð8:27Þ
2td
Un valor típico: si es ¼ 0:5; entonces TI=Td ¼ 4=p 1:2: El límite de la estabilidad

ðat ¼ 0Þ nuevamente se obtiene en TI=Td ¼ 2=p 0:637:
La relación de sintonía de la constante de tiempo integradora de un elemento integrador I.
El regulador utilizado para compensar un proceso de tiempo muerto puro viene dado por
TI 2
¼ :
ð8:28Þ
td pð Þ 1j
El margen de estabilidad de NYQUIST qm ¼ qmin se define como la distancia más pequeña de la

función de frecuencia del bucle L jð Þ x desde el punto 1 þ 0j: Generalmente no es fácil dar esta
distancia como una expresión algebraica explícita, ya que puede derivarse de la solución de un problema
de búsqueda extrema. Por lo tanto, generalmente se emplea su representación gráfica. En la figura
8.20 se representa qmin frente a la relación TI=Td.
Como se ve en el Cap. 5, un sistema de control construido con un elemento de tiempo muerto puro
con retroalimentación negativa unitaria es estable sólo si su ganancia de bucle es menor que 1. Pero
entonces el error estático es muy alto. Por lo tanto, las consideraciones anteriores se utilizan con
frecuencia no sólo cuando se aplica la técnica de diseño del regulador de cancelación de polos, sino también en la
Fig. 8.20 Margen de estabilidad 1

ρmín
NYQUIST qmin frente a TI=Td
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0.3
0,2
0.1
TI Td
0
0 0,5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fig. 8.21 Diagrama

BODE amplitudfrecuencia de un
sistema de tiempo muerto
compensado
caso de un regulador I puro . En la figura 8.21 se muestra el diagrama BODE amplitudfrecuencia

del lazo abierto para el caso de ut = 60 = p=3 . De (8.23) se puede ver que al compensar un sistema
de tiempo muerto, la frecuencia de corte debe colocarse aproximadamente en la mitad del recíproco
del tiempo muerto en la sección recta larga de la pendiente −20 dB/década. En el límite de
estabilidad ut = 0 y luego KI = p=2Td 1:57=Td.
Un proceso aperiódico puede aproximarse bastante bien mediante un elemento de retraso de

primer (o segundo) orden (consulte la sección 8.3). Para cumplir con requisitos de calidad más
elevados, en lugar de un regulador I se puede utilizar un regulador PI . Con el cero del elemento PI
se puede anular el polo del proceso y en su lugar se introduce un efecto integrador. Con esta
compensación PI el lazo abierto queda como elemento integrador con tiempo muerto:
1 þ st1 kpe ETS APKPe std KesTd

L sð Þ¼ AP ð8:29Þ
¼ ¼ :
1 þ sst1 s s
El parámetro K; que también proporciona la frecuencia de corte del bucle abierto, puede
diseñarse para garantizar 60 para el margen de fase según la Secc. 6.2:
Fig. 8.22 Señales de salida y control de un sistema de tiempo muerto compensadas por un regulador PI en el caso de
una señal de referencia de escalón unitario
K ¼xc 1=2Td . La señal de salida y la señal de control del sistema de control para una señal de
referencia de escalón unitario se muestran en la Fig. 8.22 en el caso de Td = 10 y TI = 2: El tiempo
muerto no se puede eliminar del sistema; la señal de salida comienza a cambiar sólo después del
tiempo muerto.
(Tenga en cuenta que en el caso de un proceso de tiempo muerto con un retraso de primer orden,
no tiene sentido agregar también una compensación de PD . En el caso de un proceso de tiempo
muerto con dos retrasos de tiempo, agregar un efecto de PD solo acelerará el sistema. Si las
constantes de tiempo de los elementos de retraso son las dominantes. Si el tiempo muerto es
intermedio o la constante de tiempo más grande, entonces debido al cambio de fase significativo del
tiempo muerto, el margen de fase no puede aumentar significativamente por el efecto del PD, por lo
que no tiene sentido aplicarlo. Como el aumento de la frecuencia de corte está limitado por el tiempo
muerto, el comportamiento de un sistema de control que contenga tiempo muerto será lento.)
8.2.2 Sistema Residual Simple con Integrador y Temporizador
El sistema residual se muestra en la figura 8.23. Su función de transferencia de bucle es
Fig. 8.23 Sistema residual que

consta de un integrador y un rezago
de primer orden.
k 1 k ju xð Þ
; L jð Þ¼ x ¼ að Þ xe : ð8:30Þ sTIð 1 þ stT Þ j xð 1 þ jxT
¼
L sð Þ¼
sð 1 þ st Þ Þ
Usando (8.30) la función de transferencia general del sistema en lazo cerrado, es decir, la
función de sensibilidad suplementaria, es
k 1 1
ð8:31Þ
¼ ¼
T sð Þ¼ 1 T2 22;s
K þ s þ Ts2 1þsþ
k s k 1 þ 2 ns þ s
que es un elemento oscilante de segundo orden cuyo factor de amortiguación puede establecerse
con precisión mediante la ganancia del bucle. Comparando los coeficientes se obtienen las siguientes
relaciones:
1 TI 2
k¼ ;2 ¼ 4 norte :
ð8:32Þ
4 norte
t t
ffiffiffi
factor de amortiguación, n = 2p =2ffi 0:707; lo que proporciona un transitorio "agradable". Un

respuesta se obtiene mediante una ganancia de bucle de K = 0:5=T: En algunas aplicaciones, se
requiere un transitorio aperiódico. El caso límite de respuesta aperiódica es n 1; que corresponde a
K 0:25=T:
Sea ut el margen de fase prescrito. Luego, basado en la función de transferencia de bucle.
Se puede escribir la siguiente relación para la condición de fase:
pag
arctgð Þ¼ xT p þ ut ; ð8:33Þ
2
y para la condición de valor absoluto,
k
¼ 1: ð8:34Þ
X pag 1 þ x2T 2
De la solución de estas dos ecuaciones, la ganancia del bucle se obtiene como
1 ð sin 90 ut Þ
K ¼ cucharadita
q ð 1 þ tg2 90 ud Þ ð8:35Þ
¼
ðÞ 90ud
t t ð cos2 90 ut Þ;
donde la identidad trigonométrica
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff
sinð sinð Þx
ð8:36Þ
¼ ¼
tgðÞx _
1 þ tg2 ð Þxq
Þx 1 sin2 ð Þx cos2ð Þx
fue tenido en cuenta.

ffiffiffi
Algunos valores típicos: if ut ¼ 45 ¼ p=4; entonces KT = p=3; 2 págs. 1:414; si es ¼ 60 ¼

entonces KT ¼ 2=3 ffi 0:667: Además, la ut correspondiente a un n dado puede ser
Fig. 8.24 qmin, el NYQUIST 1

margen de estabilidad versus TI=T min ρ
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0.3
0,2
0.1
0
TI T
0 0,5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
ffiffiffi
calculado. Si n ¼ 2 p =2 ffi 0:707, entonces el margen de fase correspondiente

se obtiene como ut ¼ 65:53 .
Como el diagrama NYQUIST de este sistema residual no pasa por el tercer
cuadrante del plano complejo, por lo tanto ahora no se puede diseñar el margen de ganancia
ðjt 1:0Þ: Este sistema es estructuralmente estable.
Aquí qmin, el margen de estabilidad NYQUIST , sólo se puede obtener gráficamente. Es
La gráfica versus TI=T se ve en la figura 8.24.
Se obtiene un sistema residual que contiene un integrador y un rezago de primer orden para
Ejemplo si un elemento de retraso proporcional de segundo orden es compensado por un regulador PI .
utilizando la técnica de cancelación de polos. La función de transferencia de bucle es
1 þ st1 kp APKP k 1
¼ ¼ ¼
L sð Þ¼ AP ;
s ððÞÞ1 1þþst1
st2 sð Þ 1 þ st2 sð Þ 1 þ st stIð Þ 1 þ st
ð8:37Þ
que es de la forma (8.30), y se pueden aplicar las fórmulas de diseño anteriores. En el caso
de un factor de amortiguación prescrito n, se puede calcular la ganancia del regulador. Si
norte = 1; entonces K ¼ 1=4T2, y el sistema tiene dos polos reales coincidentes. El paso unitario ffiffiffi
La respuesta del circuito cerrado simplemente no tendrá ningún sobreimpulso. Si n ¼ 2 p = 2 0:7;

entonces K = 1=2T2, y el margen de fase del sistema será ut = 65:53. El exceso de la respuesta El
al escalón unitario del sistema de circuito cerrado será aproximadamente del 5%. Como
K ¼ APKP es la ganancia de todo el circuito, la ganancia del regulador se obtiene mediante
AP = K = KP = 1 = 2KPT2.
8.3 Métodos empíricos de ajuste del regulador
Además de los métodos de diseño de reguladores basados en modelos, que proporcionan un esquema de
propiedades previsibles del sistema de control de circuito cerrado, varios PID experimentales
Se han sugerido métodos de ajuste de reguladores en el control de procesos industriales, principalmente
para procesos estables. Estos métodos se utilizan a menudo durante la instalación del
regulador. Las recomendaciones, las “recetas” para el ajuste de parámetros del regulador, son
basándose en algunas mediciones preliminares ejecutadas sobre el proceso, o en simulaciones y observaciones
prácticas.
Tenga en cuenta que estos métodos son apropiados para un ajuste rápido del regulador al poner
el sistema de control en funcionamiento, pero los métodos de diseño basados en modelos proporcionan una mejor
base y visión general del comportamiento del sistema de control, o para modificar el
sintonización en caso de cambios. Generalmente, los métodos experimentales se consideran como
ajustes iniciales antes de introducir métodos más extensos elaborados teóricamente.
8.3.1 Métodos de ZIEGLER y NICHOLS
Método de respuesta de frecuencia
Se supone que la tecnología del proceso permite operar en circuito cerrado.

sistema de control durante un breve periodo de tiempo en el límite de la estabilidad aplicando sólo una
regulador proporcional. Durante este experimento la integración y la diferenciación
Los canales del regulador están desconectados (TI ¼ 1 y TD ¼ 0Þ, luego con cuidado
aumentando AP se alcanza el límite de estabilidad, cuando oscilaciones sinusoidales
aparecer. Después de cada cambio de AP tenemos que esperar a que se establezca el nuevo estado estacionario.
hacia abajo, lo que puede llevar mucho tiempo. Sea AP;cr la ganancia crítica y Tcr el tiempo
Período de oscilaciones sinusoidales constantes. ZIEGLER y NICHOLS sugirieron la
siguiendo las reglas generales de ajuste del regulador de la Tabla 8.2 .
Estas reglas de sintonización corresponden a un factor de amortiguación de aproximadamente n = 0:25 (que
corresponde a un exceso bastante alto de alrededor del 40%, por lo que en la práctica pueden ser
utilizado sólo para compensar perturbaciones que cambian lentamente).
Método de sintonización basado en la respuesta al escalón unitario.
La respuesta al escalón unitario de varios procesos industriales muestra una característica aperiódica con tiempo
muerto (figura 8.25). La línea recta ajustada al punto de inflexión de
Tabla 8.2 Sintonización del regulador según ZIEGLERNICHOLS (I)
Regulador TI DT AP
PAG
0:5AP;cr
Pi 0:85Tcr 0:45AP;cr
PID 0:5Tcr 0:125Tcr 0:6AP;cr
8.3 Métodos empíricos de ajuste del regulador 301
Fig. 8.25 Forma del

Vermont
respuesta al escalón unitario medida
del proceso
TF
Alabama
ML AL TF
TL
Tabla 8.3 Sintonización del regulador

Regulador TI DT AP
según ZIEGLER NICHOLS
(II)
PAG
1=TLML
Pi 3TL 0:9=TLML
PID 2TL 0:5TL 1:2=TLML
la respuesta al escalón determina dos cantidades indicadas en la figura, las llamadas

tiempo muerto latente ðTLÞ y la pendiente latente ðML ¼ AL=TFÞ: basado en estas cantidades
ZIEGLER y NICHOLS sugirieron reglas de ajuste que se resumen en la Tabla 8.3.
De las tablas anteriores se puede ver que el ajuste de los tres parámetros
AP ; TI ; TD en ambos casos se basa en dos valores observados, entonces el canal D es
gramo
establecido como TD ¼ TI=4: Por supuesto, esto es una fuente de mayor libertad de diseño.
8.3.2 Método de OPPELT
Se pueden utilizar varios métodos grafoanalíticos para ajustar un retraso aproximado de primer orden.
elemento con tiempo muerto dado por (8.38) a la respuesta al escalón unitario medida del
proceso.
Alabama
sTL y1 yo
P s ^ð mi ; AL ¼ ; TL ¼ t1 a y TF ¼ t2 t1:
Þ¼ 1 þ sTF u1 uo
ð8:38Þ
Figura 8.26 Aproximación

de un proceso aperiódico por
un retraso de primer orden con
tiempo muerto
Tabla 8.4 Sintonización del regulador APMLTL

Regulador TI=TL TD=TL
según OPPELT
PAG 1
PD 1.2 0,25
Pi 0,8 3
PID 1.2 2 0,42
Establezcamos manualmente el punto de funcionamiento nominal, donde para una señal de entrada uo el
El valor de la señal de salida es yo. En el momento de dejarnos aplicar una entrada escalonada, cuando la entrada
la señal u salta de uo a u1. La señal de salida se ve en la figura 8.26. (La definición
de la constante de tiempo TF en las dos figuras es diferente, ya que OPPELT no supone una
punto de inflexión.)
Los parámetros de ajuste según OPPELT se determinaron para una amortiguación
factor de n = 0:25 considerando los parámetros del modelo aproximado dado por
(8.38). Por lo tanto, al igual que en el método ZIEGLERNICHOLS , en este caso también
Se puede esperar un alto rebasamiento. Los valores de ajuste propuestos se resumen en la
Tabla 8.4.
8.3.3 Método de CHIENHRONESRESWICK
Para la sintonización de los parámetros del regulador, CHIEN, HRONES y RESWICK sugirieron
los valores resumidos en la Tabla 8.5.
8.3.4 Método de STREJC
STREJC aproximó el proceso mediante el modelo dado por la función de transferencia.
Tabla 8.5 Sintonización del regulador según CHIENHRONESRESWICK
Regulador Transitorio aperiódico más rápido Transitorio oscilante más rápido con un exceso del 20%
PAG
AP ¼ 0:3TF=TL AP ¼ 0:7TF=TL
Pi AP ¼ 0:35TF=TL AP ¼ 0:6TF=TL
TI ¼ 1:2TF TI ¼ 1:0TF
PID AP ¼ 0:6TF=TL AP ¼ 0:95TF=TL
TI ¼ 1:0TF TI ¼ 1:35TF
DT ¼ 0:5TL TD ¼ 0:47 TL
Tabla 8.6 Sintonización del regulador Regulador AP TI DT

según STREJC PAG 1
ALð n 1 Þ
Pi nþ2 T nð Þ þ 2
4ALð n 1 3
PID Þ 7n þ 16 Tð 7n 16 Þ T nð Þ þ 1 norte þ 3 Þ
16ALð Þ n 2 15 ð 7n þ 16
Alabama
P s ^ð Þ¼ norte
:
ð8:39Þ
ð 1 þ st Þ
Con base en los parámetros del modelo aproximado, dio propuestas de sintonización según la Tabla 8.6
para configurar los parámetros de la familia de reguladores PID .
8.3.5 Método de retransmisión de ÅSTRÖM
En el caso de procesos industriales reales, es bastante difícil establecer el bucle crítico.

ganancia correspondiente al límite de estabilidad del sistema de control de bucle cerrado.
Generalmente, no se permite acercarse a este rango debido a requisitos de seguridad.
Si queremos utilizar reglas de sintonización del regulador basadas en la ganancia del bucle crítico, entonces es
Es conveniente determinar su valor con un método diferente. ÅSTRÖM sugirió una
método que bien puede aplicarse en la práctica. En un sistema de circuito cerrado, el PID
El regulador debe ser reemplazado por un amplificador que tenga una característica de relé con
histéresis (ver Fig. 8.27).
Para el análisis de estabilidad de sistemas especiales no lineales de bucle cerrado, se utiliza el llamado
Se puede aplicar el método de función descriptiva. La función descriptiva N jð Þ x; un es
obtenido por linealización armónica, cuando el elemento estático no lineal es excitado por
una señal sinusoidal de amplitud a; y luego la compleja división de lo básico
Se ejecuta el armónico de la señal de salida y la señal sinusoidal de entrada. Generalmente
nortejð Þ x; a es una función compleja con parámetro a: al analizar la estabilidad, el papel
del punto 1 þ j0 se reemplaza por la función 1=N jð Þ x; a : El sistema está en el
límite de estabilidad en el punto xcr ð Þ ; acr donde el diagrama NYQUIST del bucle
la función de frecuencia L jð Þ x interseca la función descriptiva negativa inversa
1=N jð Þ x; a ; eso es,
Lð Þ xcr N xcr ð ; Þ acr¼ 1; es decir:

1=Lð Þ¼ xcr N xcr ð ; acr Þ
: ð8:40Þ
Aquí, acr es la amplitud aproximada de la oscilación periódica en el caso límite de estabilidad. (No es un
valor del todo exacto, ya que el armónico
linealización considera sólo el primer armónico.) Desde el período de tiempo Tcr del
Fig. 8.27 Sintonización de un PID

regulador con el relé
método
señal periódica, una buena aproximación de la frecuencia angular perteneciente al punto crítico se puede
calcular mediante xcr ¼ 2 p=Tcr.
Sea la banda muerta de la histéresis cero, por lo que el regulador es un relé de dos posiciones. En este
caso la entrada del proceso es una señal rectangular y la salida del proceso en estado estacionario es una
señal periódica. En el caso lineal de la ganancia crítica, la ecuación característica se escribe como
1 þ Lð Þ¼ xcr 1 þ AP;crPð Þ¼ xcr 0; i:e: AP;cr ¼ 1=Pð Þ xcr : ð8:41Þ
De (8.40) y (8.41), se puede obtener una relación simple para estimar la ganancia crítica:
AP;cr ¼ 1=Pð Þ¼ xcr N xcr ð ; unÞ : ð8:42Þ
Si se miden oscilaciones constantes de amplitudes Du y Dy en el proceso

entrada y en la salida del proceso, respectivamente, entonces la ganancia crítica es
4Du
AP;cr ¼ N að Þ¼ ; ð8:43Þ
pDy
donde ahora N að Þ; La función descriptiva del relé depende únicamente de la amplitud. La ventaja más
importante de este método es que la oscilación de la salida del proceso se puede ajustar gradualmente a
un valor aún permitido, es decir, a Du ¼ h; que es la mitad de la altura de la característica del relé, y Dy =
a: Si un integrador está conectado en serie al relé, entonces la ganancia del bucle que pertenece al ángulo
de fase de
270 se puede determinar con este método.
Basado en la función descriptiva perteneciente a la característica de histéresis.
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
pag pag
_ 2
2
2p dy
¼
1=N að Þ¼ 2p un
_ gramo gramo página j ; ð8:44Þ
4h página j 4h 4Du 4Du
que es una recta paralela al eje real negativo. Aquí g es la mitad del ancho de la histéresis. Por lo tanto se
puede comprobar fácilmente que nuevamente la relación
4Du
AP;cr ¼ jj N að Þ ¼ ð8:45Þ
pDy
es obtenido. Hoy en día, en los reguladores compactos electrónicos avanzados, la sintonización con el
método de relé ya es una posibilidad incorporada. (Al cambiar los valores h y g de la característica del relé,
también se podrían analizar otros puntos del diagrama NYQUIST .)
8.3.6 Método de ÅSTRÖMHÄGGLUND
Este método también utiliza la aproximación simple del proceso según (8.38)
como punto de partida, pero como parámetro de diseño también utiliza el valor máximo Mmax
de la función de sensibilidad complementaria. La curva M correspondiente
caracteriza la distancia medida desde el punto 1 þ 0j; así, hasta cierto punto,
También se podría considerar la solidez del regulador. La expresión del PID.
El regulador utilizado en este método viene dado por
2
1 de tðÞ3
u tðÞ¼ AP br tðÞ y tð Þþ eð Þs ds þ TD ð8:46Þ
TIZt _ dt
4 0 5
donde al formar la señal de error la señal de referencia r tð Þ y la señal de salida y tð Þ

se tienen en cuenta con pesos diferentes. (b es el factor de ponderación de la
señal de referencia.) A partir de la forma aproximada (8.38), introduzca los
siguientes parámetros relativos:
TL TL
un ¼ AL yc¼ :
ð8:47Þ
TF TL + TF
ÅSTRÖM y HÄGGLUND sugirieron configurar los parámetros del regulador de acuerdo con
la siguiente función:
2
fð Þ¼ c aoexp a1c þ a2c :
ð8:48Þ
Tabla 8.7 Sintonización de los parámetros del regulador PI
Mmáx ¼ 1:4 Mmáx ¼ 2
fð Þc ao a1 a2 ao a1 a2
un AP 0,29 −2,7 3.7 0,78 −4.1 5.7
TI=TL 8.9 −6,6 3.0 8.9 −6,6 3.0
TI=TF 0,79 −1,4 2.4 0,79 −1,4 2.4
b 0,81 0,73 1.9 0,44 0,78 −0,45
Tabla 8.8 Sintonización de los parámetros del regulador PID
Mmáx ¼ 1:4 Mmáx ¼ 2
fð Þc ao a1 a2 ao a1 a2
un AP 3.8 −8,4 7.3 8.4 −9,6 9.8
TI=TL 5.2 −2,5 −1,4 3.2 −1,5 0,93
TI=FT 0,46 2.8 −2.1 0,28 3.8 −1,6
TD=TL 0,89 −0,37 −4.1 0,86 −1,9 −0,44
TD= 0,077 5.0 −4,8 0,076 3.4 −1,1
TFb 0,4 0,18 2.8 0,22 0,65 −0,051

Las Tablas 8.7 y 8.8 dan los coeficientes ao, a1 y a2 de (8.48) que determinan los
parámetros de los reguladores PI y PID , basándose en consideraciones experimentales.
Se han elaborado tablas similares para integrar procesos.
8.4 Manejo de restricciones de amplitud: “AntiReset

Windup”
El diseño del regulador debe tener en cuenta las limitaciones establecidas para la señal de
control u tð Þ: Estas limitaciones pueden deberse a varias fuentes. La limitación puede ser
la propiedad de la estructura del actuador. A menudo, el actuador no puede proporcionar
un valor de salida superior a un máximo determinado. Por ejemplo, una válvula en su
posición completamente abierta proporciona un caudal máximo. Si recibe un comando para
transferir un valor superior a su máximo, no puede ejecutarlo, quedará “saturado”. El papel
de una saturación aplicada deliberadamente en la entrada del proceso es evitar que el
proceso alcance un nivel dañino de sobreexcitación que causaría fallas en el proceso.
Ya sea que la restricción se produzca debido a las propiedades del proceso o se
introduzca artificialmente en el circuito de control, se deben tener en cuenta sus efectos.
Es conveniente considerar las restricciones que ya se encuentran en la fase de diseño del
regulador y diseñar un regulador cuya señal de salida no alcance el valor límite. Si esto no
es posible, entonces se deben abordar los fenómenos adicionales que aparecen cuando
se produce la restricción.
Por tanto, el alcance lineal del regulador o del actuador accionado por el regulador es
finito. La relación de esta limitación de amplitud con los objetivos de diseño ya se ha
discutido en la Sección. 7.4. Durante la saturación, el sistema de control de circuito cerrado
se comporta de manera similar al de circuito abierto, ya que la salida de la saturación es
constante y, por lo tanto, la entrada del proceso también es constante. La salida del proceso
se liquida según su dinámica. Pero en el caso de reguladores que contienen un elemento
integrador, también puede ocurrir otro problema: si el valor de la señal de error es alto, la
salida del regulador puede alcanzar la sección horizontal de la característica de saturación.
Si el integrador sigue trabajando, entonces la entrada de la característica de saturación
continúa aumentando, y tiene que pasar mucho tiempo hasta que el signo de la señal de
error cambie y la señal de entrada vuelva a la sección lineal de la característica, si este
Fig. 8.28 Regulador y

actuador con saturación.
8.4 Manejo de restricciones de amplitud: “AntiReset Windup” 307
Fig. 8.29 Sistema de control

con regulador ampliado que
garantiza el efecto ARW
sucede en absoluto. Por lo tanto, el tiempo de los transitorios aumentará inaceptablemente y

también pueden ocurrir oscilaciones constantes que son perjudiciales para el proceso.
El problema se puede solucionar mediante la técnica de Anti Reset Windup (ARW) o
“antiwindup”, para abreviar. El punto principal de esta técnica es que utiliza el modelo de
la característica de saturación estática y con una retroalimentación adecuada guía el
punto de operación hasta el punto de cruce de la sección lineal y la saturada. La
característica de saturación habitual se puede describir mediante
8 Umáx; si ucð Þt [ Umax uc

u tðÞ¼ u tð Þ; si jj ð Þt \Umax ; ð8:49Þ
<
: Umáx; si ucð Þt \ Umax
que es una forma más detallada de (7.39). En la figura 8.28 se muestra un sistema de control
de circuito cerrado con saturación .
El efecto ARW se puede lograr mediante la retroalimentación simple ilustrada en la figura 8.29.
La retroalimentación interna adicional funciona hasta que la entrada del proceso está en la sección
de saturación horizontal de la característica. Esto asegura que la salida del regulador esté configurada
en u tðÞ¼ ucð Þt ; perteneciente al punto de interrupción de la característica.
En un sistema continuo, esta solución se puede realizar si la señal ucð Þt está disponible. Si
la salida del regulador y la variable manipulada son distintas, entonces tanto ucð Þt como u tð Þ
son medibles, y la retroalimentación se puede realizar fácilmente a través del elemento constante
c. Si este no es el caso, entonces se debe construir un modelo del proceso saturado. (La
realización de tales algoritmos es mucho más fácil en el caso de sistemas de datos muestreados,
véase el capítulo 13.) Debe garantizarse una elección adecuada de c, de modo que la
retroalimentación interna actúe más rápido que la dinámica del proceso mismo.
También está disponible otra posibilidad: resetear el componente integrador del
regulador al observar saturación. La desventaja del reseteo del integrador en el caso
de saturación es que cuando el regulador sale de la saturación, hay un desajuste
entre las variables de estado del regulador y las del proceso, lo que resulta en un
deterioro del comportamiento de control. Esto puede compensarse mediante una
estructura reguladora donde la entrada del regulador y la entrada del proceso estén
igualmente restringidas, es decir, el regulador se coloca en la ruta de
retroalimentación de la saturación. Un ejemplo típico de esta solución es el regulador
FOXBORO (figura 8.30), que corresponde a un regulador PI saturado .
Ahora, si no hay saturación, entonces la función de transferencia general de un elemento proporcional
realimentado a través de un elemento de retraso de primer orden con retroalimentación positiva da como
resultado la función de transferencia de un regulador PI :
Fig. 8.30 El regulador

FOXBORO
1 1 þ ITS
C sð Þ¼ AP ¼ ITS :
ð8:50Þ
1 AP
1 1 þ ITS
En esta estructura, la liquidación no ocurre.

La mayoría de las soluciones configuran la salida del integrador a un valor determinado después
de salir de la saturación. Se han elaborado varios métodos (algunos de ellos bastante complejos)
para calcular y establecer el valor de “reinicio”. No existe un procedimiento único que garantice en
todos los casos el comportamiento adecuado, pero los sencillos procedimientos anteriores
proporcionan en la mayoría de los casos un funcionamiento satisfactorio. Se conocen varios otros
métodos para tener en cuenta el efecto de la saturación, pero no se analizan aquí.
8.5 Control de Plantas Especiales
A continuación se muestran dos ejemplos del diseño de reguladores de instalaciones especiales,

concretamente para un proceso que contiene dos integradores y para la compensación de procesos
inestables. También se presentará cómo en algunos casos el diseño puede ejecutarse analíticamente,
aproximando la planta por su modelo de par de polos dominantes.
8.5.1 Control de un Integrador Doble
2
Sea la función de transferencia del proceso P sð Þ¼ K=s . El proceso contiene dos
integradores, en un sistema de control de circuito cerrado con unidad de retroalimentación y con un

un sistema de control que contiene
dos integradores
8.5 Control de Plantas Especiales 309

sistema de control que contiene
dos integradores
regulador proporcional trabajando en el límite de la estabilidad. Las características K p se ubican en

ffiffiffiffi
2 ¼0; o s 2 el þ K ¼ 0: Sus raíces s1;2

La ecuación es 1 þ K=s ¼j
eje imaginario. En lugar de un buen sistema de control, este sistema realiza más bien un buen
oscilador. El diagrama NYQUIST de lazo abierto se muestra en la figura 8.31. El diagrama de
NYQUIST cruza el punto −1, por lo que el sistema está en el límite de la estabilidad. El diagrama
BODE se muestra en la figura 8.32.
Las especificaciones de calidad fijadas para el sistema de control son las siguientes: estabilidad;
el margen de fase debe ser de aproximadamente 60 para garantizar una respuesta dinámica
adecuada; y para señales de referencia de paso y rampa, el error de seguimiento en estado estable
debe ser cero (es decir, el número de tipo del sistema de control después de la compensación debe
permanecer 2).
Estos requisitos se pueden cumplir aplicando un elemento de compensación que sea capaz de
mejorar las condiciones de fase. El ángulo de fase de la función de frecuencia del bucle con regulador
expresado uL ð Þ¼ x uC ð Þþ x uP el ð Þ¼ x ut ð Þ x 180 . es como
El regulador tiene que proporcionar un margen

de fase positivo por ut ð Þ¼ x 180 þ uL ð Þ¼ xc uCð Þ xc porque uP
; ð Þ¼ x 180 .
Un regulador de fase ( PD aproximado) descrito por la función de transferencia
1 ½ ss
C sð Þ¼ A ; s[ T 1 þ sT
garantiza la adición de un ángulo de fase positivo (ver también Sección 2.4), como uCð Þ¼ x arc tanð
Þ xs arc tanð Þ xT [0; si s[ T: Cuanto mayor sea la relación s=T; cuanto mayores sean los valores
que uC ð Þ x puede tomar. El elemento conductor de fase también se denomina elemento PD
aproximado , a partir de la forma

sistema con dos integradores
compensado por un PD
regulador
Fig. 8.34 Diagrama

NYQUIST de un sistema con
dos integradores
compensados por un regulador PD
sð 1 þ ss 1 þ st þ ss st calle Þ
C sð Þ¼ A ¼Un _ ¼A 1 þ
1 þ st 1 þ st 1 þ st
Se puede ver que C sð Þ se puede obtener como la conexión paralela de un proporcional

y un canal diferenciador aproximado (que sea realizable). La función de transferencia
del regulador a menudo se da en la forma
1 þ STD
C ~ PDðÞ¼s _ A ~ PD ; TD [ T; 1 þ st ð8:51Þ
donde se introduce la notación s = TD para la constante de tiempo diferenciadora, ver

también (8.14). En lugar de la denominación correcta " PD aproximada", a menudo la
Fig. 8.35 Lugar de las raíces

de un sistema con dos
integradores compensados
por un regulador PD
Se utiliza la denominación “PD”, un poco más simple . Sin embargo, este descuido es
razonable, ya que un regulador de PD preciso sin el polo no es realizable (su ganancia
de alta frecuencia sería infinita).
La figura 8.33 muestra que con el regulador PD se puede formar una sección de línea
recta con una pendiente de −20 dB/década en la curva amplitudfrecuencia BODE . La
frecuencia de corte se sitúa en este apartado. Así el sistema tendrá un margen de fase
positivo; su rendimiento será rápido, ya que xc se desplaza hacia el dominio de frecuencia
superior. La ganancia del regulador puede elegirse para maximizar el margen de fase.
El margen de fase máximo alcanzable depende de la relación TD=T: Esta relación
también influye en el valor máximo de la señal de control que aparece en la entrada del
proceso en el instante en que se activa la señal de referencia de escalón unitario. El
valor máximo de la señal de control es umax ¼ APTD=T:
Como se ve en el diagrama BODE , el sistema de control es estructuralmente estable:
el margen de fase es positivo para cualquier valor de la ganancia del bucle.
El diagrama NYQUIST del sistema compensado se muestra en la Fig. 8.34. (Nótese
que en el caso de procesos que contienen integradores, cuando hay polos en el origen
del plano complejo, no es necesario aplicar el criterio generalizado de NYQUIST para
evaluar la estabilidad a partir de las propiedades del mapeo conforme de la curva cerrada
que se muestra en Fig. 5.18 rodeando el origen por un círculo de radio infinitesimal según
la función de frecuencia del bucle.Basta trazar el diagrama de NYQUIST sólo para las
frecuencias positivas y comprobar si al pasar por la curva de x ¼ 0 a x ¼ 1, el punto 1 þ
0j está a la izquierda de la curva o no. Si está a la izquierda, entonces el sistema de
control es estable y el margen de fase o el margen de ganancia se pueden utilizar para
medir la distancia desde el límite de estabilidad. )
La figura 8.35 muestra el lugar de las raíces del sistema. Los puntos del lugar de las raíces, que
son las raíces de la ecuación característica, se encuentran en la mitad izquierda del plano complejo
para todos los valores de ganancia, lo que indica que el sistema de control es estructuralmente estable.
8.5.2 Control de una planta inestable
En el espacio de estados, las variables de estado están unidas a los polos de las funciones de
transferencia del proceso y del regulador. Estas variables de estado juntas forman las variables de
estado del bucle abierto. Cuando un polo no deseado del proceso es cancelado por un cero del
regulador, en realidad la variable de estado correspondiente se vuelve inaccesible desde la salida o
desde la entrada, es decir, el sistema se vuelve inobservable o incontrolable (Sección 3.4) . Pero a
pesar de que estas variables no aparecen en la función de transferencia general del bucle, siguen
siendo parte del sistema. Para garantizar la estabilidad del sistema de control, no sólo los polos de la
función de transferencia deben estar en el medio lado izquierdo del plano complejo, sino también los
polos no observables e incontrolables.
Los polos inestables de un proceso inestable no deben ser anulados por los ceros del regulador.
Esta prohibición puede justificarse también por el hecho de que, como se ve en el cap. 4, el
comportamiento de un sistema de control de bucle cerrado se caracteriza no sólo por la función de
transferencia global entre la salida y la señal de referencia, sino también por las funciones de
transferencia globales entre la señal de salida y las perturbaciones de entrada y salida, y la función
de transferencia general entre el control y la señal de referencia. El polo inestable sí aparece en la
función de transferencia entre la señal de salida y la perturbación de entrada, por lo que a pesar de la
compensación se mantiene la inestabilidad del sistema de control.
Una consideración adicional es que en los sistemas reales, los valores de los parámetros no son
exactos: generalmente se obtienen mediante mediciones y se encuentran dentro de un rango de sus
valores posibles. Por lo tanto, no es posible una cancelación precisa de un poste inestable y la
inestabilidad se mantiene en el sistema de control. Este fenómeno puede ilustrarse mediante el lugar
de las raíces. Consideremos como ejemplo el sistema de control de la figura 8.36b. La función de
transferencia del bucle está dada por un sistema proporcional con dos rezagos, donde un polo es
inestable. Desde el lugar de las raíces (Fig. 8.36a) se puede
(a) (b) (C)
Fig. 8.36 Con cancelación imperfecta del polo cero, el lugar de las raíces tiene una rama en la mitad derecha
del plano complejo.
(a) (b)
diagrama de nyquist Lugar de la raíz
Fig. 8.37 Control de un proceso inestable con un regulador proporcional: el sistema no puede ser
estabilizado!
Se ve que el sistema de control en lazo cerrado es inestable para todos los valores de ganancia. Si el
El polo inestable podría ser cancelado con precisión por el cero del regulador, el control
El sistema se volvería estructuralmente estable y el lugar de las raíces tendría un único
rama en la mitad izquierda del plano complejo. Pero como cancelación prácticamente perfecta
no se puede realizar, quedará una rama del lugar de la raíz en la mitad derecha de
el plano complejo y, por lo tanto, el sistema de control de circuito cerrado permanece inestable
(Figura 8.36c). (Tenga en cuenta que en compensación, un cero por sí solo no se puede realizar,
siempre aparece junto con un poste.)
Al compensar procesos inestables se debe tener en cuenta el criterio de estabilidad generalizado de
NYQUIST para garantizar el comportamiento estable del control.
sistema. Los reguladores tipo PID se pueden utilizar como elementos de compensación en casos tales como
Bueno.
Ejemplo 8.1 Analicemos si los procesos dados por la función de transferencia
1 0:2
¼
P1ðÞ¼s _ _ ð8:52Þ
ð1Þð sÞþs 5 ðsÞð1Þþ1 0:2s
1 0:2
¼
P2ðÞ¼s _ _ ð8:53Þ
ds Þ 1 ð5 Þ s þ ð1 Þ s ð Þ 1 þ 0:2s
Puede estabilizarse mediante el regulador proporcional C sð Þ¼ AP o no.

Como hay un polo inestable en el circuito abierto, se puede garantizar un comportamiento estable si
el diagrama de NYQUIST rodea el punto 1 þ j0 una vez en sentido antihorario.
Para el primer proceso, el diagrama NYQUIST del circuito abierto se muestra en
Figura 8.37a. Como se ve, el diagrama puede rodear el punto 1 þ 0j sólo en el sentido de las agujas del reloj, por lo tanto
este proceso no puede ser estabilizado por un regulador proporcional. Esta propiedad es
demostrado también con el lugar de las raíces, que contiene un polo en el semiplano derecho
en cualquier valor de ganancia. (Aquí, la estabilización del sistema se puede probar con un PDcomo
compensación, como C sð Þ¼ APð Þ 1 þ 0:2s0:02s
=ð Þ:)1 þ
El segundo proceso puede estabilizarse mediante un regulador proporcional, ya que la dirección
de rodear por el diagrama de NYQUIST es en sentido antihorario, eligiendo así un
(a) (b)
diagrama de nyquist Lugar de la raíz
Fig. 8.38 Control de un proceso inestable con un regulador proporcional: el sistema puede ser
estabilizado
(a) (b) (C)
Fig. 8.39 Diagrama de BODE y NYQUIST , y el lugar de las raíces del proceso inestable compensado por
un regulador PI
Fig. 8.40 Respuesta al escalón unitario

de un proceso inestable
compensado por un regulador PI
ganancia apropiada ðK [ 5Þ el diagrama NYQUIST rodeará el punto 1 þ 0j una vez

(Figura 8.38a). Esto también lo demuestra el lugar de las raíces que se muestra en la figura 8.38b. Por
Al aumentar la ganancia, el lugar de las raíces entrará en la mitad izquierda del plano complejo.
El número de tipo del sistema de control es cero, por lo que tiene un error estático. El
La precisión estática se puede mejorar mediante un regulador PI que no cancele la
polo inestable. La función de transferencia del regulador es: C sð Þ¼ APð Þ 1 þ s =s:
La función de transferencia de bucle es:
1½s 0:2
L sð Þ¼ C sð ÞP2ð Þ¼ s AP :
ð8:54Þ
s ððÞÞ11s þ 0:2s
El diagrama BODE del sistema original y del sistema compensado se muestra en la siguiente figura.
Fig. 8.39a, el diagrama NYQUIST del sistema compensado (cuyo curso se puede
derivado del diagrama BODE ) se da en la figura 8.39b, y la forma de la raíz
El lugar geométrico se proporciona en la figura 8.39c. Se puede ver que aumentar la ganancia más allá de un
valor definido el sistema de control de circuito cerrado será estable, el NYQUIST generalizado
El diagrama rodea una vez el punto 1 þ 0j en positivo (en sentido antihorario)
dirección. El parámetro AP se puede diseñar para un margen de fase máximo. (El
El concepto de margen de fase también se puede utilizar en este caso). La figura 8.40 muestra la
Respuesta al escalón unitario del sistema de control.
Ejemplo 8.2 La función de transferencia de un proceso inestable es:
0:5 1
¼
P sð Þ¼ ð8:55Þ
ðÞ
Þss0:1
þ 1ðð Þ s þ 5 ð ðÞÞ1 1decenas
þ s ð Þ 1 þ 0:2s
Diseñemos un regulador que asegure un comportamiento estable, siguiendo el paso unitario.

señal de referencia sin error estático, y el valor inicial de la señal de control no
no exceder el valor de 50.
Un diagrama de NYQUIST cualitativamente correcto del bucle abierto con un proporcional

El regulador se muestra en la figura 8.41. Como la función de transferencia de bucle tiene un polo en el
semiplano derecho, el circuito cerrado será estable si 1 þ 0j se encuentra dentro del lado izquierdo
curva en la figura. La condición para ello es que la fase habitualmente interpretada
El margen indicado en la figura será positivo.
Los diagramas asintóticos de amplitudfrecuencia del BODE y los diagramas de fasefrecuencia.
se muestran en la figura 8.42. Para alcanzar un margen de fase más favorable, compensación PD
Está aplicado. Así, la sección de pendiente −20 dB/década se alarga y el corte
La frecuencia se puede reubicar en xc 1: Para eliminar el error estático, se debe agregar otro PI.
Se utiliza el regulador. La función de transferencia de todo el compensador PID es
1 þ 10s 1½s
C sð Þ¼ 10 :
ð8:56Þ
10 1 þ 0:2s
Fig. 8.41 Diagrama NYQUIST de un proceso inestable compensado por un regulador proporcional
La función de transferencia de bucle es:
1 þ 10s
L sð Þ¼ 2: ð8:57Þ
sð Þ 1 þ
10s
0:2s
ð
En el diagrama de amplitud BODE a la frecuencia x ¼ 0:1; el punto de interrupción desaparece

debido a los efectos contradictorios del cero y el polo inestable, pero sigue siendo tan
un punto de esquina, donde el ángulo de fase cambia asintóticamente de 270 a 90 .
La frecuencia de corte y el margen de fase del bucle abierto son xc = 0:964;
y ut = 56:25: El valor inicial de la señal de control en el caso de un paso unitario
La señal de referencia es solo 50. Las señales de salida y de control se muestran en
Figura 8.43.
Fig. 8.42 Diagrama BODE de un proceso inestable compensado por un regulador PID
8.6 Diseño del regulador que proporciona un margen de fase de 60°... 317
Fig. 8.43 Señales de salida y control de un proceso inestable compensadas por un regulador PID en
el caso de una señal de referencia de paso unitario
8.6 Diseño del regulador que proporciona un margen de fase de 60°

por cancelación de polos
Un regulador está diseñado para que el proceso (o su modelo) cumpla con los requisitos de calidad.
requisitos establecidos para el sistema de control. Una técnica de compensación común es el polo.
cancelación, cuando se eligen los ceros de la función de transferencia del regulador
iguales a los polos del proceso: los polos desfavorables del proceso son “cancelados” y en su lugar se
introducen polos más favorables. Como ejemplo pongamos
Consideremos un proceso proporcional con tres desfases. La función de transferencia del
el proceso es
1
P sð Þ¼ ; T1 [T2 [ T3: ð Þ 1 þ ð8:58Þ
st1
st2ððÞ11þþst3 Þ
(a) Suponga que la prescripción para el sistema de control es un comportamiento estable y una
exceder menos del 10%. Este último requisito puede cumplirse en el dominio de la frecuencia asegurando
un margen de fase de aproximadamente 60 .
Los requisitos se pueden cumplir aplicando un regulador proporcional simple:

C sð Þ¼ AP. El diagrama BODE aproximado del circuito abierto se muestra en la figura 8.44.
Para garantizar la estabilidad, la frecuencia de corte xc debe colocarse en una sección en línea recta.
de pendiente −20 dB/década. Para alcanzar el margen de fase requerido, xc se ubica en el
frecuencia donde el ángulo de fase es u ¼ 120 . Primero, la función de frecuencia del bucle es
analizado suponiendo AP = 1 (línea de puntos en la figura), entonces AP se establece en el recíproco de la
amplitud que pertenece al ángulo de fase u = 120.
Los requisitos indicados se pueden cumplir con un regulador proporcional. El sistema de control
será lento, ya que xc debe colocarse en la sección de línea recta de la pendiente −20 dB/década, que
está en el dominio de las bajas frecuencias. El sistema de control es de tipo 0, por lo que rastrea la
señal de referencia del escalón unitario con un error estático, cuyo valor depende de la ganancia del
bucle.
(b) Suponga que la prescripción para el sistema de control es un comportamiento estable y un exceso
inferior al 10%. Además, que el error estático sea cero para la señal de referencia de paso.
Estas prescripciones pueden ser cumplidas por un regulador PI .
1 þ ITS
IPCð Þ¼ s AP ð8:59Þ
IST
Elijamos la constante de tiempo TI igual a la constante de tiempo más grande del proceso, TI ¼ T1
(“cancelamos” la constante de tiempo más grande del proceso e “introducimos” en su lugar un efecto
integrador). Según la figura 8.45, se forma una sección de línea recta larga con una pendiente de −20
dB/década en el dominio de baja frecuencia del diagrama de amplitud BODE del bucle abierto. Al
cambiar la ganancia AP del regulador, el diagrama de amplitud BODE se desplaza en paralelo hasta
que se localiza la frecuencia de corte para asegurar el margen de fase requerido de *60°.
Con un regulador PI , el número de tipo será 1 y, además de cumplir con las prescripciones de
estabilidad y respuesta dinámica, el sistema de control también cumple con los requisitos estáticos.
Pero como la frecuencia de corte sólo puede situarse en el rango de baja frecuencia, el sistema de
control será lento.
(c) Que la prescripción para el sistema de control sea un comportamiento estable y un sobrepaso
inferior al 10%, así como que el funcionamiento del sistema de control tenga que ser más rápido.
Fig. 8.44 Compensación en serie con regulador proporcional

Fig. 8.45 Compensación en serie con un regulador PI
Estas especificaciones se pueden cumplir utilizando un regulador PD .
1 þ STD
CPDð Þ¼ s AP ; TD [T 1 þ st ð8:60Þ
Elijamos la constante de tiempo TD igual a la segunda constante de tiempo más grande del
proceso, TD ¼ T2 (es decir, igual a esa constante de tiempo para la cual la pendiente cambia de −20
dB/década a −40 dB/década en el correspondiente punto de ruptura del diagrama de amplitud
BODE ). La relación g = TD=T se elige según el límite práctico de la señal de control. (“Cancelamos”
la constante de tiempo desfavorable del proceso e “introducimos” una constante de tiempo mucho
más pequeña en su lugar). Luego, cambiando la ganancia AP del regulador, el diagrama de amplitud
BODE se desplaza en paralelo hasta que se localiza la frecuencia de corte para asegurar el margen
de fase de *60° requerido. El efecto de la compensación en el diagrama BODE del lazo abierto se
muestra en la figura 8.46.
El sistema de control será estable, tendrá un pequeño sobreimpulso, será rápido, pero como
permanece de tipo 0, tendrá un error estático, dependiendo de la ganancia del bucle al rastrear una
señal de referencia de paso unitario. La aceleración resulta del alto valor inicial u tð Þ ¼ 0 ¼ APg de
la señal de control.
(d) Sea la prescripción para el sistema de control un comportamiento estable, un exceso inferior al
10%, funcionamiento rápido y error estático cero para el seguimiento de una señal de referencia
de paso.
Estas prescripciones pueden ser cumplidas por un regulador PID , combinando las posibilidades
competencias de los reguladores de PI y PD .
1 þ ITS 1 þ STD
CPIDð Þ¼ s AP ð8:61Þ
ITS 1 þ st
Dos de los cuatro parámetros libres se eligen considerando los polos del proceso.
El parámetro TI se elige igual a la mayor constante de tiempo del proceso, y el
El parámetro TD se establece igual a la segunda constante de tiempo más grande. Con esta elección
TI = T1 y TD = T2 la función de transferencia de bucle se puede simplificar, es decir, los ceros
“introducidos” “cancelan” los polos del proceso.
1 þ st1 1 þ st2 1
L sð Þ¼ C sð ÞP sð Þ¼ AP
1 þ st ððÞÞ1 1þþst1
st2 ð Þ st1 1 þ st3
¼
AP
ð8:62Þ
st1ð Þð 1Þþ1 st
þ st3
Se puede ver que la función de transferencia del sistema residual se volvió más simple,
De este modo, los pasos posteriores del diseño se vuelven más fáciles.
Los dos parámetros restantes se eligen teniendo en cuenta las prescripciones establecidas para
la aceleración y la sobreexcitación. El parámetro T se elige en función de la
relación de colocación de postes. El margen de fase (y el exceso de la respuesta escalonada)
Se puede configurar con AP. Se puede ver en el diagrama de amplitud BODE del circuito abierto.
que la sección de pendiente −20 dB/década será más larga debido a la elección
T\TD. Con la ganancia AP del regulador, el diagrama de amplitud BODE se desplaza
paralelo hasta localizar la frecuencia de corte para garantizar la * fase de 60° requerida
margen. Esto se hace comprobando la frecuencia en la que el ángulo de fase es aproximadamente
−120°, y AP se establece entonces en el recíproco de la amplitud correspondiente a este
Fig. 8.46 Compensación en serie con un regulador PD

Fig. 8.47 Compensación en serie con regulador PID
Fig. 8.48 En compensación, la

cancelación del polo es virtual.
frecuencia. Esta frecuencia será xc, que ahora se ubica en el dominio de frecuencia
superior, por lo tanto el sistema de control será más rápido (figura 8.47).
Pero observemos que la cancelación de los polos es sólo formal: en realidad los polos
no desaparecen. El proceso no se puede cambiar, sus polos sí existen. En realidad los
ceros y los polos no se anulan entre sí, sólo sus efectos se compensan.
La Figura 8.48 demuestra que en el caso de cancelación de polo cero, la función de
transferencia general del regulador y proceso conectados en serie se comporta como si
hubiera ocurrido una cancelación de polo real, pero el efecto del cero del regulador sí
aparece en la señal u tð Þ : La sobreexcitación en la señal de control depende de la
relación entre el cero y el polo del regulador. La llamada área de aceleración en la señal
de control disminuye la llamada área de desaceleración del proceso que caracteriza el
tiempo de estabilización de su respuesta de paso unitario, produciendo así una respuesta
más rápida del sistema de control.
El punto principal del método de cancelación de polos es que los polos desfavorables
del proceso se cancelan y los polos del regulador aseguran una dinámica más favorable
para el sistema de control. Como no se produce ninguna cancelación real de polos, no es
necesario ajustar los ceros del regulador con mucha precisión. La sintonización también
se puede refinar más tarde, alejando un poco los ceros de su ubicación de cancelación de polos.
Fig. 8.49 Compensación PID en serie con regulador PI adicional
(e) Sea la prescripción para el sistema de control su comportamiento estable, un exceso

menos del 10%, operación rápida y cero errores estáticos para rastrear tanto un paso como
también una señal de referencia de rampa.
Para cumplir con los requisitos estáticos, el sistema de control debe ser de 2 tipos y contener
dos efectos integradores. La parte de baja frecuencia del diagrama BODE tiene que ser de
−40 dB/década.
Tabla 8.9 Reguladores tipo PID diseñados para un sistema proporcional con tres retardos y el
Medidas características de los sistemas de control.
C sð Þ L sð Þ e1 umax xc
PAG 7:51 7:51 0:1174 7:51 0:62
ð ðÞÞ1 1þþ10s
s ð Þ0:2s
1þ
Pi 1 þ 10s 5:04 0 5:04 0:45
5:04
10 10sð Þ
s ð1 1þþ 0:2s
PD 1½s Þ 16:55 0:057 82:7 1:51
16:55
2
1 þ 0:2s ð ðÞÞ1 1þþ10s
0:2s
PID 1 þ 10s 1½s 14:27 0 71:36 1:33
14:27 2
10 1 þ 0:2s 10sð 1 þ 0:2s
PIPID 1 þ 50s 1 þ 10s 1½s Þ 14:3 1ð Þ þ 50s 0 71:5 1:34
14:3
años 50 10 1 þ 0:2s 2
500s 2ð Þ 1 þ 0:2s
Fig. 8.50 Respuestas al escalón unitario de los sistemas de control compensados.
Fig. 8.51 Señales de control de los sistemas de control compensados
El regulador anterior diseñado para la cancelación de polos se amplía mediante un efecto PI , que
forma el diagrama BODE de la figura 8.49. La función de transferencia del regulador es
1 þ ITS1 1 þ ITS2 1 þ ETS

CPIPIDð Þ¼ s AP 1 ; ð8:63Þ
þ st st sTI1 sTI2
donde TI1 [TI2. Este ratio es seleccionado por el diseñador, su valor aconsejable es TI1
5TI2.
Este regulador, considerando la Fig. 6.3, asegura no sólo una mejor señal de referencia
seguimiento, pero también un rechazo favorable de perturbaciones y menos sensibilidad a los parámetros
cambios.
Ejemplo 8.3 Sean las constantes de tiempo del proceso anterior T1 = 10; T2 = 1;
T3 = 0:2: Los reguladores diseñados para los requisitos anteriores y las características del sistema de
control se dan en la Tabla 8.9.
La figura 8.50 muestra las respuestas al escalón unitario de los circuitos de control, mientras que
La figura 8.51 presenta las señales de control correspondientes. Como puede verse, el error estático
es cero sólo en los casos en que existe un efecto integrador en el regulador. El
El sistema de control con el regulador P y PI es lento, mientras que con el PD, PID
y los reguladores PIPID es rápido, a costa de una alta sobreexcitación.
Capítulo 9
Sistemas de control con retroalimentación del estado
En el cap. 3. Se investigó la descripción de procesos en el espacio de estados. En muchos casos, este

es el tipo de descripción que principalmente está disponible, y no la función de transferencia del sistema
controlado. Esta es la explicación, en parte, de por qué existe una metodología de diseño de control
basada directamente en la descripción del espacio de estados. Con fines ilustrativos, consideremos la
representación en el espacio de estados de un proceso (LTI) a controlar,
dx
¼ x_ ¼ Ax þ bu dt
ð9:1Þ
T y ¼ cx
lo que corresponde a (3.10) para el caso de d = 0. Esto, como se mencionó anteriormente, no perjudica
la generalidad, porque es un caso muy raro cuando el modelo contiene un canal proporcional que afecta
directamente la salida. El esquema de bloques de (9.1) se muestra en la figura 9.1.
Aquí u e y son las señales de entrada y salida del proceso, respectivamente, y

x es el vector de estado. Según la función de transferencia equivalente (3.17) obtenemos
n1
t BðsÞ BðsÞ b1s þ þ bn1s þ bn
PðsÞ ¼ taza ðsI AÞ 1b¼ ¼ ¼ :
detðsI AÞ AðsÞ s þ a1s þn1þ an1s þ an

norte
ð9:2Þ
La Figura 9.2 muestra el llamado sistema de control cerrado clásico que se ajusta directamente a la
descripción de la ecuación de estado, donde r denota la señal de referencia. En el circuito cerrado, el
t
vector de estado se retroalimenta con la expresión del vector lineal proporcional de acuerdo con la
k siguiente
u ¼ krr k Tx ð9:3Þ

326 9 sistemas de control con retroalimentación del estado
Fig. 9.1 Esquema de bloques de la

ecuación en el espacio de estados del
sistema LTI
Fig. 9.2 Controlador lineal con retroalimentación de estado
Con base en la figura 9.2, la ecuación de estado del sistema cerrado completo se puede escribir
fácilmente como
dx
¼ A bkT x þ krbr dt
ð9:4Þ
T y ¼ cx
es decir, con la retroalimentación de estado, la dinámica representada por la matriz del sistema original se
modifica mediante el producto diádico bkT a A bkT .
La función de transferencia del circuito de control cerrado es
1
YðsÞ 1 tc _ ð sI A Þ bkrÞ
T
TryðsÞ ¼ ¼ taza siA þ bkT bkr ¼ 1
t
d SI A
1
RðsÞ þk _
segundo
ð9:5Þ
¼
kr krBðsÞ
t 1 PðsÞ ¼
1½k ð Þ sI A b AðsÞ þ k TWðsÞb
que surge de la comparación de las ecuaciones válidas para las transformadas de LAPLACE bUðsÞ [ver
1
(3.12)], UðsÞ ¼ krRðsÞ k TXðsÞ [ver (9.3)] y XðsÞ ¼ ð sI A Þ
9 sistemas de control con retroalimentación del estado 327
YðsÞ ¼ c TXðsÞ [ver (9.1)] usando el lema de inversión matricial (para más detalles, ver A.9.1 en
el Apéndice A.5). Tenga en cuenta que la retroalimentación de estado deja intactos los ceros del
t
proceso y k solo pueden diseñar los polos del sistema de circuito cerrado. .
El llamado factor de calibración kr se introduce para hacer que la ganancia de Try sea igual a la
. obviamente no es del tipo integrador, no puede proporcionar
unidad Tryð0Þ ¼ 1 El circuito abierto
error cero ni ganancia de transferencia estática unitaria. Sólo se puede asegurar si la condición
1 k ta 1 b 1
¼
coronas ¼ ð9:6Þ
c TA
1 1
CT A bkT segundo
segundo
se cumple [ver A.9.2 en el Apéndice A.5.]. El bucle de control especial que se muestra arriba se llama
retroalimentación de estado.
9.1 Ubicación de los postes por comentarios del estado
El método de diseño más natural para la retroalimentación de estado es la llamada colocación de polos.
T En este caso, el vector de retroalimentaciónk debe elegirse para hacer que la ecuación
característica del circuito cerrado sea igual al polinomio prescrito (o de diseño) RðsÞ, es decir,
n1
r1s _
norte
RðsÞ ¼ s þ þ rn1s þ rn ¼ Yn s si = det sI A þ bkT ð Þ

i¼1
¼ AðsÞ þ k TWðsÞb ð9:7Þ
Siempre existe una solución si el proceso es controlable. (Es razonable si el orden de R es igual
al de A.) En el caso excepcional de que se conozca la función de transferencia del sistema
controlado, entonces las ecuaciones de estado canónicas se pueden escribir directamente. Basado
en la forma canónica controlable (3.47), las matrices del sistema son
a2 ... an1 un 0
2 a1 1 0 01 0 ... 0 3
6 7
0
CA ¼ ¼ ½b1; b2; ...; mil millones; y
6
T7 ; _ c 7 C
6
. . . . . ð9:8Þ
. . . . . 7
. . . . .
6
4 0 00 1 0 5
antes de Cristo ¼ [1,0, ... 0]T
Considerando las formas especiales de Ac y bc , se puede ver que según la ecuación de diseño
a1 a2 ... an1 un 1
2 1 0 ... 0 0 3 20 3
t t
6 7 6 7
0 1 ... 0 0 0 kC
Ac atrás ¼ 6 7 6 7
C 6
. . . . . 7 6
. 7
. . . . . .
. . . . . .
6 7 6 7
4 0 00 1 0 5 40 5
r1 r2 ... rn1 rn
2 1 0... 0 0 3
6 7
¼ 0 1 ... 0 0
ð9:9Þ
6 7
6
. . . . . 7
. . . . .
. . . . .
6 7
4 0 00 1 0 5
la elección
t t
k ¼k C ¼ ½ r1 a1;r2 a2; ...;en un ð9:10Þ
asegura la satisfacción de la ecuación característica (9.7), es decir, los polos prescritos.

La elección del factor de calibración se puede determinar mediante cálculos sencillos.
un þ ð rn un Þ rn
kr ¼ ¼
ð9:11Þ
mn mn
Basado en las ecuaciones. (9.4) y (9.6) se puede ver que en el caso de retroalimentación de estado
colocación del poste, la función de transferencia resulta ser
krBðsÞ
TryðsÞ ¼ ð9:12Þ
RðsÞ
como se mostró en (9.5).
Ejemplo 9.1 Considere un proceso inestable con función de transferencia
8 1 8 8
¼ ¼ ¼
PðsÞ ¼
ðs þ 2)(s 4Þ ð0:5s
Þ 1ðþ1 0:25s Þ
s2 2s 8 AðsÞ
2
donde AðsÞ¼ðs þ 2)(s 4Þ ¼ s 2 2s 8 ¼s þ a1s þ a2. Para estabilizar el proceso
C
debemos reflejar el polo inestable del semiplano derecho p 2 ¼ 4 en el plano izquierdo,
C
es decir p 2 Se obtiene ¼ 4. Esto se puede arreglar mediante la elección del polinomio.
2 2
RðsÞ¼ðs þ 2)(s þ 4Þ ¼ s þ 6 s þ 8 ¼ s þ r1s þ r2. Entonces la necesaria estabilización
el vector de retroalimentación es
t
k ¼ ½ r1 a1 r2 a2 ¼ ½ 6 ð2) 8 ð8) ¼ ½ 8 16
El caso más frecuente de retroalimentación estatal es cuando en lugar de la transferencia

función, se da la forma de espacio de estados del sistema de control. En relación con
9.1 Ubicación de los postes por comentarios del estado 329
Ec. (3.67) ya se ha discutido que todos los sistemas controlables pueden describirse en forma canónica
controlable usando la matriz de transformación ð Þ Mc Tc ¼ Mc
1
. Esta transformación lineal también se refiere al vector de retroalimentación.
C
t t
Tk¼k Tc¼k _
C C Mc cM1 c
t ð9:13Þ
Tk¼b _ C
M1 1 M1 Rð Þ¼ A ½ 0; 0; ...; Rð Þ A
C C
El diseño relativo a la forma canónica controlable (9.10), junto con la relación de transformación lineal
correspondiente a la primera fila de la forma no controlable (9.13) se denomina algoritmo BASSGURA .
El algoritmo en la segunda fila de (9.13) se llama método ACKERMANN en honor a su desarrollador
(consulte los detalles en A.9.3 del Apéndice A.5).
En el algoritmo BASSGURA , la inversa de la matriz de controlabilidad Mc tiene que ser determinada

por las matrices generales del sistema A y b, por un lado, y la matriz de controlabilidad Mc de la forma
canónica controlable [ver (3.61)],C por otro . el otro. Dado que este último término depende sólo de los
coeficientes ai en el denominador de la función de transferencia del proceso, entonces el denominador
debe calcularse: AðsÞ ¼ detð Þ . Desde 0½ ; 0; ...; sI A es la última fila de la inversa de la matriz de
controlabilidad, también
y ademásdebe
de esto
calcularse, 1M1 _
Rð Þ A en el método
C ACKERMANN no es necesario calcular AðsÞ.
Puede verse fácilmente que la realimentación de estado corresponde formalmente a una compensación
en serie Rs ¼ AðsÞ=RðsÞ (figura 9.3a). El funcionamiento real y el efecto de la retroalimentación de
estado se pueden entender fácilmente mediante los esquemas de bloques equivalentes que utilizan las
funciones de transferencia que se muestran en la figura 9.3. El “controlador” RfðsÞ del circuito cerrado
está en la línea de retroalimentación (Fig. 9.3b). La función de transferencia del circuito cerrado (9.12) es
krBðsÞ ¼
krBðsÞ ¼
krPðsÞ ¼
krAðsÞ BðsÞ
TryðsÞ ¼ ¼ krRsðsÞPðsÞ
RðsÞ AðsÞ þ BðsÞ 1 þ KkðsÞPðsÞ RðsÞ AðsÞ
ð9:14Þ
dónde
t
k
1
kðsÞ ¼
RðsÞ AðsÞ ¼
ð Þ sI A segundo
Rf ¼ KkðsÞ ¼ 1
ð9:15Þ
BðsÞ BðsÞ c Tð Þ sI A segundo
y el factor de calibración es
k TA 1 b 1 kr ¼ 1 þ Kkð0ÞPð0Þ
¼ :
ð9:16Þ
c TA
1
segundo
Pð0Þ
Con base en los esquemas de bloques de la Fig. 9.3 se puede afirmar que la retroalimentación de
estado también estabiliza los términos inestables, ya que debido al efecto del polinomio KðsÞ ¼ RðsÞ
AðsÞ, existe una asignación de polos para cualquier proceso, por lo que al elegir un
Fig. 9.3 Esquemas equivalentes del (a)

diseño de retroalimentación de
estado mediante funciones de
transferencia y polinomios
(b)
(C)
RðsÞ estable , se logra la estabilización. El polinomio de retroalimentación KðsÞ corre

t
sponds formalmente a . El hecho de que el numerador BðsÞ del proceso esté presente en
k el denominador de KkðsÞ requiere una consideración especial. Se suele decir en estos
casos que el controlador se puede aplicar sólo a procesos de fase mínima (estable inversa),
donde las raíces de BðsÞ son estables. Sin embargo, como consecuencia del carácter
especial de la retroalimentación estatal, aquí BðsÞ no es reemplazado por su modelo.
b
Bð sÞ, pero el método en sí realiza exactamente el 1=BðsÞ.

Se han desarrollado otros métodos para el cálculo del vector de realimentación de estado
T k de la posición de los polos. . Entre ellos se muestra aquí brevemente el llamado método
MAYNEMURDOCH , a partir del cual se pueden hacer conclusiones útiles.
En los métodos BASSGURA y ACKERMANN la forma canónica controlable tiene un papel
especial. Una forma canónica igualmente importante es la forma diagonal. Sea la diagonal la
forma Ad ¼ diag½ k1; ...; kn se construirá con los valores propios ki , es decir, las raíces de
AðsÞ, y sean las raíces del polinomio de diseño RðsÞ los valores prescritos de l1 f ; ...; En .
Suponiendo que los valores propios son únicos, el método MAYNEMURDOCH da la siguiente
gramo
dd
expresión en forma cerrada para el producto k i bi , _
9.1 Ubicación de los postes por comentarios del estado 331
ddkb Pnj¼1 _ ki lj ki kj
ii _ ¼
yo = 1; ...; norte
ð9:17Þ
Pn
j¼1i
6¼ j
d de donde k yo se puede determinar fácilmente. Aquí el coeficiente b T¼ d

i
es un elemento de la
ddd ¼ bb 1 ; ...; t
vector de parámetros b norte
b1 ; ...; bn ½ de
la forma diagonal [ver también (3.38)]. La consecuencia
más interesante de (9.17) es que muestra claramente que el valor absoluto de la ganancia de
d
retroalimentación k requerida por la colocación ide los polos aumenta directamente proporcionalmente
a la distancia "en movimiento" entre los polos del circuito abierto y cerrado.
9.2 Comentarios del Estado basados en observadores
El método de retroalimentación de estado mostrado en la sección anterior requiere la medición

directa del vector de estado de la ecuación de estado que describe el proceso. Esto sólo se puede
cumplir en muy raras ocasiones: generalmente sólo en el caso de dinámicas de orden inferior (p. ej.,
en sistemas mecánicos que miden los valores de distancia, velocidad y aceleración). Por tanto, la
utilidad del método depende de la posible medición o estimación del vector de estado. Para
determinar el vector de estado se ha desarrollado el llamado principio del observador. Este método
requiere el conocimiento de las matrices del sistema A, b y c.
t
, mediante el cual se realiza un modelo
exacto del proceso y utilizando la misma excitación que se aplica para el proceso original, este
modelo (observador) proporciona valores estimados ^x y ^ y de las variables x e y. La retroalimentación
de estado se realiza utilizando ^x. El principio se muestra en la Fig. 9.4.
Más estrictamente los valores estimados A^; ^b y ^c T en el observador debería haber sido
. t
se utilizan en lugar de A, b y c. Sin embargo, la especialidad del observador es que no sólo aplica un
modelo paralelo, sino que calcula un error e ¼ y ^y a partir de la desviación de la salida original y
estimada. valores del proceso, y tiene una retroalimentación a través de un vector de retroalimentación
proporcional l a la entrada del integrador del observador. Esta retroalimentación está en
funcionamiento hasta que existe el error, es decir, hasta que la salida del proceso y el observador se
vuelven iguales. Esta operación puede tolerar un error bastante grande en el conocimiento de las
matrices del sistema.
Se puede ver en la figura que ahora la retroalimentación del estado es
T
u ¼ krr k ^x ð9:18Þ
Fig. 9.4 Retroalimentación de estado basada en el observador
por lo tanto, simplemente se usa ^x en lugar de x. A través de una deducción larga y muy compleja, cuyos
detalles no se discutirán aquí, obtenemos la función de transferencia general en bucle cerrado en la forma
krPðsÞ ¼
krBðsÞ
TryðsÞ ¼ ; ð9:19Þ
1þk t 1b
ð sI A Þ RðsÞ
lo cual, quizás sorprendentemente, es exactamente igual a (9.12), es decir, al caso de retroalimentación

estatal sin observador. (Puede verse una prueba detallada en A.9.5 del Apéndice A.5.) Esto significa que la
propiedad de seguimiento del circuito cerrado no depende de la elección del vector l. (La explicación teórica
de este fenómeno es que el observador es la parte no controlable de todo el circuito cerrado).
El “controlador” de retroalimentación presentado en la figura 9.3 también se puede determinar ahora como
t 1
k siA þ bkT l ¼
1
litro
t si A þ bkT þ lcT
Rf¼k _ 1
ð9:20Þ
T sI A þ bkT 1 þ c litro
que tiene una forma más compleja que en (9.15).

9.2 Comentarios del Estado basados en observadores 333
Para investigar el funcionamiento del observador, definamos un nuevo vector de error de estado.
como
~x¼x ^x ð9:21Þ
que también se puede escribir como
d~x ¼ A lcT ~x dt ð9:22Þ
que es muy similar a (9.4) sin excitación. Para el diseño de observadores se aplica un método muy
similar al utilizado en el caso del statefeedback, donde mediante la elección de l nuestro objetivo
es asegurar la dinámica de (9.21) por el segundo polinomio característico
n1
f1s _ þ þ fn1s þ fn
norte
det siA þ lcT ¼ FðsÞ ¼ s ð9:23Þ
Siempre existe una solución si el proceso es observable. (Es razonable suponer que el orden de
F es igual al de A.) Es un caso excepcional cuando se conoce la función de transferencia del
proceso a controlar, mediante la cual se pueden escribir directamente las ecuaciones de estado
canónicas. . Con base en la forma canónica observable de (3.53), las matrices del sistema son
a1 1 0... 0
2 3
6
a2 0 1 ... 0 7
. . . . . t
. . . . .
6 7
Ao ¼ 6
. . . . . T7 ; _ c 7 oh ¼ ½ 1; 0; ...; 0; bo ¼ ½ b1; b2; ...; mn

6
7
6
an1 0 0 ... 1
4 un 0 0... 0 5
ð9:24Þ
t
Considerando la forma especial de Ao yc la oh Se puede ver fácilmente que según
ecuación de diseño
a1 1 0... 0
2 3
6
a2 0 1 ... 0 7
.. .. .. .. ..
6 7
t 6 7
ao loc oh
¼
6
. . . . . 7
lo½ 1; 0; ...; 0 ¼
6 7
an1 0 0 ... 1
6 7
6 7
4 un 0 0... 0 5
1 0... 0
2 3
6
f1 f2 0 1 ... 0 7
.. .. .. . . ..
6 7
6 7
¼
6
6
. . . . . 7
7
; ð9:25Þ
6 7
6
fn1 0 0 ... 1 7
4 fn 0 0 ... 0 5
la elección
t
l ¼ lo ¼ ½ f1 a1; f2a2 ; ...; fn un ð9:26Þ
asegura la satisfacción de la ecuación característica de (9.23), es decir, los polos

prescritos.
El caso general ahora es que se da la forma del espacio de estados del proceso a controlar
en lugar de su función de transferencia. Haciendo referencia a la ecuación. (3.79), se ha discutido
que todos los sistemas observables pueden escribirse en forma canónica observable mediante
utilizando la matriz de transformación To ¼ Mo tiene 1Mo. Esta transformación de similitud
oh
un efecto también sobre el vector de retroalimentación.
1
l ¼ ð Þ Para lo ¼ M1 oh
Mo ohlo ð9:27Þ
Para calcular (9.27) se requiere la inversa de la matriz de observabilidad Mo utilizando las

matrices del sistema A y c , se t
. De manera similar, la matriz de observabilidad Mo del ob
oh
debe formar la forma canónica servible [ver (3.73)]. Dado que este último depende sólo de los
coeficientes ai en el denominador de la función de transferencia del proceso, el denominador
el vector. se llama método
debe calcularse: AðsÞ = detð Þ sI A Este método de calcularobservador
ACKERMANN , después de su desarrollador.
Existe una similitud interesante en los métodos de diseño de la dinámica del
observador y la retroalimentación del estado, a menudo llamada dualidad, es decir, se
t tb $c t
corresponden entre sí bajo las condiciones:
; A $ A; tk $l ; Mc C $ mes .
oh
Con base en las ecuaciones del error (9.21) y el proceso (9.1), la articulación
las ecuaciones de la retroalimentación de estado y del observador son
d X Un bkT bkT krb

¼
þ r
dt ~x 0 A lcT ~x 0 ð9:28Þ
" #X
t
mi ¼ y ^y ¼ c ~x
Dado que la matriz del sistema del lado derecho es diagonal de bloque, la característica
La ecuación terística del circuito cerrado es
det si A þ bkT det si A þ lcT ¼ RðsÞF ðsÞ ð9:29Þ
Así, el polinomio es el producto de dos términos: el primer término se relaciona con la

retroalimentación del estado, el otro con el observador. Es importante señalar que F ðsÞ, a
pesar de (9.29), no aparece en la función de transferencia TryðsÞ del bucle cerrado de (9.5).
Este interesante hecho puede explicarse mediante la redefinición de todo el sistema dada en
el diagrama de bloques de la figura 9.4, aplicando funciones de transferencia apropiadas.
La ecuación (9.29) de la retroalimentación de estado basada en el observador, según la cual
la retroalimentación de estado y la ecuación característica del observador son independientes,
se denomina principio de separación.
9.3 Retroalimentación del estado basada en el observador utilizando funciones de transferencia equivalentes 335
9.3 Comentarios estatales basados en observadores utilizando equivalentes

Funciones de transferencia
El esquema de bloques que contiene funciones de transferencia ya se ha aplicado en la Fig. 9.3. También
se puede aplicar otra forma generalizada del enfoque utilizado allí, que se muestra en la figura 9.5.
De la Fig. 9.5 se deduce que el compensador en serie equivalente resultante ahora es nuevamente
1 1 AðsÞ AðsÞ
Rs ¼ ¼ ¼ ¼
ð9:30Þ
1 þ RfP 1 þ KkP AðsÞ þ KðsÞ RðsÞ
Debe señalarse que Rs es un término ficticio: se utiliza sólo para demostrar la formación de la señal
final, es decir, krRsP garantiza el mismo intento que (9.14). Si la cancelación de polos representada por Rs
está destinada a ser realizada por un compensador en serie, entonces no se puede aplicar a procesos
inestables, ya que los ceros y polos inestables no se pueden eliminar mediante la cancelación. La señal x
(que no es la misma que x) introducida en la figura 9.4 representa que, finalmente, tanto la retroalimentación
de estado como el servidor de observación son subsistemas SISO que pueden realizarse mediante
funciones de transferencia, es decir, siempre es posible encontrar equivalentes. Representaciones para la
entrada y la salida.
Aplicando este enfoque y basándose en la Fig. 9.4, el esquema de bloques que utiliza funciones de
transferencia se puede dibujar como se muestra en la Fig. 9.6.
Después de un largo procedimiento de transformación y manipulaciones de bloques, el esquema de
bloques de la figura 9.6 se remonta al muy simple circuito cerrado de retroalimentación unitaria que se muestra.
Fig. 9.5 Otros esquemas (a)

equivalentes de retroalimentación de
estado con funciones de transferencia
(b)
Fig. 9.6 Retroalimentación del estado y

observador usando funciones
de transferencia
Fig. 9.7 El esquema de bloques reducido de la retroalimentación del estado y el observador.
en la figura 9.7. Aquí también se utiliza la relación (9.15) que define Kk , y Kl se

introduce de manera similar.
kðsÞ LðsÞ
KkðsÞ ¼ ; KlðsÞ ¼ ; ð9:31Þ
BðsÞ BðsÞ
donde las ecuaciones polinómicas de diseño
KðsÞ ¼ RðsÞ AðsÞ y LðsÞ ¼ FðsÞ AðsÞ ð9:32Þ
resultan de las condiciones de los dos tipos de colocación de postes.

Se ve fácilmente que la función de transferencia resultante del circuito cerrado interno
P 2KkKl Pkk PKl k l k l

ð9:33Þ
¼ ¼ ¼
þ P Kð Þk þ Kl þ P2KkKl 1 1 þ PKk 1 þ PKl AþK AþL R F

9.3 Retroalimentación del estado basada en el observador utilizando funciones de transferencia equivalentes 337
Fig. 9.8 Esquemas de bloques de observadores equivalentes del sistema interno
tiene una forma especial, pero su denominador corresponde completamente a la ecuación característica
(9.29), es decir, representa dos circuitos cerrados independientes conectados en serie (ver Fig. 9.8).
Este hecho se denomina principio de separación entre el Estadoretroalimentación y el observador.
Para garantizar la estabilidad, ambos bucles deben ser estables. Esto se puede solucionar mediante un
diseño adecuado de colocación de postes.
Al mismo tiempo, la función de transferencia de todo el sistema es
B
1 þ paquete pkl Pkk krP kr A krb krBðsÞ
TryðsÞ ¼ kr
¼ ¼ ¼ ¼
Bk ;
1PKlKk
þ PKl 1 þ PKk 1 þ PKl 1þ AB AþK RðsÞ
ð9:34Þ
que es completamente lo mismo que (9.19). Como era de esperar, los polos del observador no
aparecen en Try. El carácter interno de todo el sistema se puede ver mejor en el esquema de
bloques final que se muestra en la figura 9.9 para las propiedades de seguimiento.
Esta estructura simple no es válida para las capacidades de rechazo de perturbaciones del
circuito cerrado. Esto se puede ver simplemente si se construye la función de sensibilidad del
circuito cerrado,
1 kþ
1 þ P Kð Þ Kl L l
¼
¼1þ1þP 1 ; ð9:35Þ
P 2KkKl Kð Þ k þP2KkKl
Kl þ R F
1þ
1 þ P Kð Þ k þ Kl
lo que muestra que tanto R como F aparecen en la función de transferencia del rechazo de
perturbaciones según (9.29). La ecuación (9.35) tiene una forma especial, ya que formalmente
es el producto de las funciones de transferencia de rechazo de ruido de salida de dos bucles
cerrados conectados en serie, mientras que se sabe que las propiedades de seguimiento son de
hecho el resultado de un producto de las funciones de transferencia. , pero este fenómeno no es válido para el
Fig. 9.9 El esquema de bloques reducido de la retroalimentación de estado y el observador para las propiedades de seguimiento.
Funciones de sensibilidad. Tenga en cuenta que las propiedades de rechazo de ruido resultantes no
son independientes de las de seguimiento, por lo que la aplicación conjunta de la retroalimentación de
estado y el observador no es apropiada para realizar un bucle de control TDOF real.
9.4 Métodos de diseño en dos pasos utilizando retroalimentación del estado
Ya se ha visto en la discusión del control basado en retroalimentación de estado que las características
más ventajosas de ese método son:
– la aplicabilidad del método no depende de si el proceso es estable

O no
– la propiedad de seguimiento no depende del observador aplicado, por lo que puede diseñarse
directamente – el
método no es muy sensible al conocimiento exacto del parámetro
matrices de la ecuación de estado.
(Esta última característica suele demostrarse mediante ejemplos experimentales y de simulación,

pero se puede demostrar que el error, utilizando un observador, puede reducirse en 1½ þ KlðsÞPðsÞ
parte del original, en comparación con el error de modelado obtenido por el simple paralelo modelo de
la ecuación de estado del proceso, siendo así similar al que se obtendría mediante un circuito cerrado
1=½ 1 þ KlðsÞPðsÞ , por lo que puede reducirse mediante la retroalimentación KlðsÞ del observador
en una región de frecuencia específica.
Si se aplica el modelo del proceso, que es una práctica bastante convencional, entonces ambos bucles
de la figura 9.8 deben ser robustos y estables).
Las características desfavorables (no deseadas) son:
– la retroalimentación de estado es básicamente un control de tipo cero, por lo tanto el error restante
puede eliminarse mediante el factor de calibración, que, en el caso de utilizar un modelo de proceso,
nunca proporciona un resultado preciso – la
retroalimentación de estado no puede cambiar los ceros de el proceso: la
propiedad de rechazo de perturbaciones no se puede diseñar directamente.
Principalmente debido a estas últimas características, normalmente se aplican pasos adicionales a

los sistemas de control basados en retroalimentación estatal. La necesidad del factor de calibración se
puede eliminar de la forma más sencilla utilizando un controlador integrador en cascada, como se
muestra en la Fig. 9.10.
En lugar de (9.4), la ecuación de estado conjunta del circuito cerrado se puede escribir como
x_ðtÞ Un 0 xðtÞ b 0
x_ ðtÞ ¼
¼
þ uðtÞ þ rðtÞ
_dðtÞ tc _ 0 0 1 ð9:36Þ
T ¼ A bk dðtÞ x ðtÞ þ v rðtÞ
9.4 Métodos de diseño en dos pasos utilizando retroalimentación del estado 339
Fig. 9.10 Controlador integrador y retroalimentación de estado conjunto
introduciendo la nueva variable de estado dðtÞ, que es la integral del error eðtÞ ¼ rðtÞ yðtÞ en el bucle
externo. En esta ecuación de estado extendida, la notación
Un 0 0
Un ¼ ; segundo ¼ ;v¼ ð9:37Þ
T0c _ _ segundo 0 1
y la nueva ecuación de retroalimentación extendida
t xðtÞ t
uðtÞ¼ k kr T¼k _ eðsÞ dsk _ xðtÞ ð9:38Þ
dðtÞ x ðtÞ ¼ kr Zt
0
t
estan empleados. La ecuación (9.38) muestra claramente el efecto integrador. Sin embargo, el xðtÞ,
término k puede considerarse como una generalización del efecto diferenciador.
Así, el circuito de control cerrado que incluye un integrador se puede formular mediante una ecuación
t
, también kr .
de estado de orden mayor en uno, donde además hay que determinar el coeficiente k ahora
Para diseñar el sistema extendido, se debe requerir el polinomio característico R ðsÞ de orden ðn þ 1Þ ,
y luego la ecuación de diseño. (9.10) del método ACKERMANN también se puede aplicar directamente
aquí. Si el proceso no se presenta en forma de función de transferencia, entonces primero se debe
transformar la ecuación de estado general a la forma canónica controlable, como ya se mostró en (9.13) .
Tenga en cuenta que la tarea extendida no se puede resolver secuencialmente, es decir, de tal manera
T que primero el k que se determine la relación con RðsÞ , entonces kr se basa en R ðsÞ ¼
t
RðsÞð spor þ 1 .Þ se calcula. La tarea debe resolverse en un solo paso para k
sn RðsÞ
También se puede incluir un efecto integrador mediante el diseño de la retroalimentación de estado
para un proceso modificado P ðsÞ ¼ PðsÞ=s en lugar de la función de transferencia PðsÞ. Tenga en
cuenta que los dos vectores de retroalimentación de estado, obtenidos para el caso anterior y para este
enfoque, ¡no son iguales!
Obviamente, además del controlador I, también se pueden aplicar otros controladores (de orden
superior ), pero la ubicación de los polos no siempre viene dada automáticamente por el método
ACKERMANN y puede dar como resultado sistemas complicados de ecuaciones no lineales.
En el caso de la retroalimentación de estado basada en el observador, en la retroalimentación del error del

observador, no solo se pueden aplicar controladores de tipo cero, sino también de tipo único o superior mediante los
métodos mostrados anteriormente.
Los ceros intactos del proceso pueden ser modificados por un compensador en serie.
N ðsÞ
KsðsÞ ¼ GsðsÞ ð9:39Þ
B þ ðsÞ
también, donde se supone el numerador del proceso BðsÞ¼B þ ðsÞBðsÞ según el método aplicado en el Cap. 7.
Aquí B es estable, pero B contiene ceros inestables. Para que sea
þ realizable, N ðsÞ=B þ ðsÞ debe ser adecuado,
por lo tanto, solo se pueden colocar tantos ceros en la función de transferencia del circuito cerrado como tantos ceros
estables haya en el proceso. Finalmente la función de transferencia resultante tiene la forma
N ðsÞ
TryðsÞ ¼ krGsðsÞBðsÞ ð9:40Þ
RðsÞ
donde el efecto del invariante BðsÞ puede atenuarse de manera óptima mediante el filtro GsðsÞ. Sin embargo, en
muchos casos se utiliza la opción simple, pero no óptima, GsðsÞ ¼ 1.
Se puede lograr un diseño aceptable de la característica de rechazo de perturbaciones mediante la aplicación

del controlador parametrizado YOULA en el bucle de cascada exterior. Se puede hacer porque gracias a la
retroalimentación del Estado se puede estabilizar cualquier proceso, incluso uno inestable. El control cualitativo de
los procesos inestables tiene dos pasos en general.
En el primer paso, el controlador estabiliza el proceso y luego se pueden alcanzar los objetivos cualitativos
requeridos mediante un segundo circuito de control externo o incluso en TDOF.
estructuras.
El controlador estabilizador basado en retroalimentación de estado solo se puede aplicar a procesos sin tiempo
muerto. Si el proceso tiene un retraso de tiempo considerable, entonces una posibilidad es aproximarse al tiempo
muerto por fracciones racionales [ver Sección. 2.5]. La otra solución es utilizar un control de datos muestreados
basado en computadora [ver Cap. 15].
9.5 El controlador LQ
El método mostrado en las secciones anteriores de este capítulo podría realizar la colocación arbitraria (estabilizadora)
de polos mediante la llamada retroalimentación de estado del vector de estado del proceso. Con esta técnica de
retroalimentación de estado también se pueden resolver otras tareas de optimización. El objetivo de esta tarea es
controlar de forma óptima el proceso LTI (9.1) mediante la minimización de un criterio de optimización complejo.
9.5 El controlador LQ 341
1 2
yo ¼ T x ðtÞWxxðtÞ þ Wuu ðtÞ dt: ð9:41Þ
2Z1 _
0
Aquí Wx es una matriz semidefinida positiva simétrica real que pondera el vector de estado, y Wu
es una constante positiva que pondera la excitación. La solución que minimiza el criterio es una
retroalimentación del estado.
t
uðtÞ¼k LQxðtÞ ð9:42Þ
t
[ver (9.3)], donde el vector de retroalimentación k tiene la forma LQ
t 1
k ¼ b TP: ð9:43Þ
LQ
Wu
Aquí la matriz semidefinida positiva simétrica P proviene de la solución de

la ecuación matricial algebraica de RICCATI
1
PA + A TP PbbTP¼Wx : _ ð9:44Þ
Wu
Dado que esta ecuación de RICCATI no es lineal en P, no tiene una solución algebraica explícita.
Los sistemas CAD utilizados frecuentemente en la técnica de control, sin embargo, generalmente
proporcionan varios algoritmos numéricos para la solución de esta ecuación.
Este controlador se llama controlador lineal cuadrático (LQ). Esto significa: regulador lineal: criterio
cuadrático.
La ecuación de estado del circuito cerrado basado en el controlador LQ es
dx
¼ A bkT ð9:45Þ
LQx ; A ¼ A bkT dt LQ:
Los detalles del método basado en LQ se dan en A.9.6 del Apéndice A.5. (El
El controlador anterior es muy simple, pero su derivación requiere bastante tiempo).
Si se conoce la función de transferencia del proceso, entonces se puede dar fácilmente la forma
canónica controlable. Para Ac y bc especiales , la ecuación. (9.10) proporciona el algoritmo clásico
t
de diseño de retroalimentación de estado. En el método LQ el vector de retroalimentación k se
obtiene LQ del diseño (de la solución de la ecuación de RICCATI ). Entonces, volviendo atrás la
derivación de (9.10), el polinomio característico RðsÞ del sistema en bucle cerrado resultante puede
estar dado por sus coeficientes como
t
½ r1;r2; ...;rn LQ T¼ k þ ½ a1; a2; ...; tan _ :
ð9:46Þ
También es posible emplear un observador para construir el vector de estado en el control LQ.
En la práctica de la ingeniería es más sencillo resolver la tarea de estabilización mediante

retroalimentación del estado de asignación de polos, ya que allí los polos prescritos se conocen
directamente. Es evidente, sin embargo, que en este caso la calidad de los procesos transitorios es
menos conocida. El controlador LQ, además de la estabilización, también permite diseñar incluso la
calidad de los procesos transitorios, pero se necesita práctica a largo plazo para determinar la matriz
de ponderación Wx y el factor de ponderación Wu adecuados, generalmente mediante un método
de prueba y error.
Una versión más simple del controlador LQ es cuando, en lugar de los estados, solo se pondera
el cuadrado de la salida, de manera similar a la entrada, es decir, en lugar de ( 9.41) el criterio
1
yo ¼ 2 2
Wyy ðtÞ þ Wuu ðtÞ dt ð9:47Þ
2 Z1
0
se utiliza. Esta tarea (en el caso de d = 0), después de algunas manipulaciones idénticas, se
remonta al controlador LQ original.
2 t t Tx¼x Tx¼x
Wyy ¼ yWyy ¼ x cWyc cWyc T WyccT x ð9:48Þ
mediante una elección especial de la matriz de ponderación como
Wx ¼ WyccT : ð9:49Þ
Observe que la retroalimentación del estado kt deja los ceros del proceso intactos.
LQ
Capítulo 10
Método polinómico general para
el diseño de controladores
Fue mostrado en la Sección. 7.1 que la parametrización YOULA puede utilizarse para el diseño de
controladores óptimos en el caso de procesos estables. La única desventaja del método general es
que no se puede aplicar a procesos inestables, por lo que se requiere otro tipo de parametrización.
Encontremos el controlador CðsÞ en forma de función racional.
YðsÞ Y
CðsÞ ¼ ð10:1Þ
¼ :
X ðsÞ X
Sea RðsÞ el polinomio característico estable prescrito del circuito cerrado , es decir, la ecuación
característica está dada por RðsÞ = 0. De manera similar a la retroalimentación de estado, aquí el
diseño de la estabilidad y el rendimiento también se lleva a cabo a través de polos prescritos (polo
colocación). Sean las características de transferencia del proceso sin demoras.
BðsÞ B
PðsÞ ¼ ð10:2Þ
¼ :
AðsÞ A
La ecuación característica que expresa el objetivo de diseño es
AðsÞX ðsÞ þ BðsÞYðsÞ ¼ AX þ BY ¼ R ¼ RðsÞ ð10:3Þ
donde A, B y R son polinomios conocidos, los parámetros desconocidos a determinar están en los
polinomios X e Y. La ecuación (10.3) se denomina ecuación DIOFANTINA (DE). Dado que no se
supone que el proceso sea estable, el controlador resultante también se denomina controlador
estabilizador.
Esta ED tiene solución si, y sólo si, todos los factores comunes de A y B son también factores
comunes de R. Si A y B son primos relativos (es decir, no tienen ningún factor común polinómico),
esta ED siempre tiene una solución para cualquier R, y el número de soluciones es infinito. Si un par
Xo, Yo cumple la ecuación, entonces el par

344 10 Método polinómico general para el diseño de controladores
X¼Xo þ DB; Y¼Yo DA ð10:4Þ
también es una solución de este DE, donde D es un polinomio arbitrario. Si el proceso

los polinomios son primos relativos (si A 6¼ 0), entonces siempre hay una solución Xo, Yo de
este DE tal que Yo ¼ 0 o degf g Yo \degf g A . Esta última solución Xo, Yo
se llama mínima, porque no existe otra solución X, Y cuyos polinomios tengan grado menor que el grado de
Yo.
Dado que hay un número infinito de soluciones de este ED, existe una especial
uno que satisface el supuesto
grados g X \ grados g B : ð10:5Þ
De manera similar, existe una solución para la cual
grados g Y \degf g A : ð10:6Þ
Ambos supuestos se cumplen al mismo tiempo (simultáneamente), si
grados gramo A þ grados gramo B grados gramo R : ð10:7Þ
En el caso de (10.6), el DE tiene una solución especial de pedido mínimo si
grados gf X = grados gf Y : ð10:8Þ
Si (10.6) no es válido, entonces existe una solución cuando X o Y son mínimos.

En la práctica se pueden distinguir dos casos básicos:
(a) Sea RðsÞ un polinomio arbitrario de orden degf g R ¼ 2degf g A 1. En este

caso la solución de la DE puede buscarse mediante polinomios de orden controladores
degf g X ¼ degf g A 1 y degf g Y ¼ degf g A 1. En consecuencia, el controlador será el adecuado.
(b) Sea RðsÞ un polinomio arbitrario de orden degf g R ¼ 2degf g A . En este caso
la solución del DE se puede buscar mediante polinomios de orden controladores

degf g X ¼ degf g A y degf g Y ¼ degf g A 1. En consecuencia, el controlador
será estrictamente apropiado.
Por lo tanto, para un proceso de grado n normalmente se utiliza un regulador estabilizador de grado
Se busca ðn 1Þ , porque en este caso DE siempre tiene solución. Se puede ver
de (10.4), que el orden de Y puede ser menor que el orden de A. Teóricamente X
podría ser de orden inferior a B, pero en este caso el controlador obtenido no puede ser
comprendió. Es por ello que se busca el controlador estabilizador como función de transferencia de
orden ðn 1Þ.
Parece ser una elección razonable si el orden de R es igual al orden de A. En
En un caso afortunado, es posible encontrar un controlador estabilizador del orden correspondiente.
y exceso de polos a un proceso que tiene un exceso de polos mayor que uno. Este procedimiento,
10 Método polinómico general para el diseño de controladores 345
Fig. 10.1 Controlador de circuito cerrado estabilizado con un grado de libertad (ODOF)
sin embargo, no se puede realizar de forma sistemática y según (10.7) la solución seguramente no
es mínima.
La ecuación (10.4) también es válida para la función racional D ¼ G=D. En este caso, además
de R, D también aparece en el denominador de la función de transferencia general del circuito
cerrado. La forma (10.4) parametriza todos los controladores estabilizadores mediante D. El
parámetro D se llama parámetro YOULAKUČERA .
Se puede ver fácilmente que la función de transferencia de un grado de libertad
(ODOF) de circuito cerrado estabilizado que se muestra en la Fig. 10.1 es
POR Y 0
T¼ _ ¼
B ¼ R nB: ð10:9Þ
HACHA þ POR R
La ecuación (10.9) muestra que se logra la estabilización, pero el numerador del proceso y el
polinomio Y resultante de la solución de la ED aparecen en el numerador de la función de
transferencia global. Tenga en cuenta que ninguno de ellos puede verse influenciado directamente,
por lo que no se puede diseñar el numerador de la función de transferencia del circuito cerrado.
(Vea las similitudes con los resultados obtenidos para la retroalimentación estatal).
A pesar de las posibilidades de diseño no del todo preferibles, se puede construir un bucle de
control TDOF en el que al menos se puede diseñar el seguimiento de la señal de referencia. Este
sistema se muestra en la figura 10.2a. En la figura 10.2b se presenta un esquema de bloques
equivalente que se puede comparar directamente con el bucle de control TDOF (GTDOF) genérico
obtenido por un controlador parametrizado YOULA para procesos estables según la figura 7.10a.
El controlador es obviamente diferente ahora.
La función de transferencia del bucle de control que se muestra en la figura 10.2 es
Tr ¼ RrB: ð10:10Þ
Aquí ya no aparece Y , sólo el numerador del proceso, y Rr es independiente de Rn, por lo que
realmente es un control TDOF. El comportamiento de rechazo de ruido se puede calcular a partir
de T
0 Y
S¼1T¼1R nota ¼ 1 B: ð10:11Þ
R
Ya se ha visto en la discusión del controlador parametrizado por YOULA, que en el numerador

de la función de transferencia del proceso sólo los ceros estables pueden
(a)
(b)
Fig. 10.2 TDOF estabilizado en circuito cerrado
ser cancelado. Este método se puede extender a los polos estables del denominador en
el método de diseño utilizando el DE. Suponga que la función de transferencia del proceso es
PðsÞ ¼ P þ ðsÞPðsÞ o, para abreviar, P ¼ P þ P; ð10:12Þ
donde P esþ estable, su inversa también lo es (SIS: Stable Inverse Stable). P es

inestable, y su inversa también es inestable (UIU: Unstable Inverse Unstable). Así un
la factorización práctica es
B B þ
B Bþ _ B
P¼ _ ¼ ¼ ¼ P þ PAG: ð10:13Þ
A Aþ A Aþ
A
Aquí Aþ contiene los polos estables del proceso y A contiene los polos estables del proceso.
los inestables. De manera similar
þ , B contiene los ceros estables y B los ceros inestables.
El DE debe construirse para hacer posible la cancelación de las raíces estables.

B y Aþ . Para definir el procedimiento de diseño de forma completamente general,
þ Los polinomios predefinidos Yd y Xd se introducen en el numerador y denominador del
controlador. El siguiente diseño DE se puede escribir para esto.
caso general:
ð Þ Aþ A ð B þ XdX þÞ ð Þ B þ B ð Þ¼R¼A Aþ YdY þ

B þ
R
0 ð10:14Þ
A X þB Y ¼ R
Se puede obtener una DE de orden inferior simplificando con los factores reductores
ð Þ AXd X
0
þ Bð Þ Yd Y
0
¼R
ð10:15Þ
Un 0X 0 þ B0Y 0 ¼ R
0 0
donde A ¼ AXd y B Se conocen ¼ BYd y el controlador se obtiene como
0
Y YdY _
C¼ _ ¼
0: ð10:16Þ
X Bþ _ XdX
Es evidente que el controlador estabilizador canceló sólo los ceros y polos estables e introdujo
los polinomios deseados Yd y Xd en el numerador y denominador. El regulador YOULA es
integrador, si se garantiza una ganancia unitaria respecto al modelo de referencia: Rnðx ¼ 0Þ ¼
Rnðs ¼ 0Þ ¼ 1. Esto no se puede garantizar automáticamente para el controlador estabilizador
resultante de un DE. Sólo puede garantizarse si Xd introduce un polo s = 0 en el denominador.
Dado que ahora Yd puede considerarse como el numerador del modelo de referencia, y R,
como denominador, se deduce que, en el caso general, el modelo de referencia corregido es
Yarda
R0 ¼
; ð10:17Þ
norte
el cual depende sólo de nosotros, por lo que se puede diseñar completamente.

En la Fig. 10.3 se muestran esquemas de bloques equivalentes del circuito de control
estabilizado general .
(a)
(b)
Fig. 10.3 TDOF general estabilizado en circuito cerrado

Se puede comprobar fácilmente que la función de transferencia de todo el bucle es
Tr ¼ PrGrB ð10:18Þ
y la función de sensibilidad del circuito cerrado es
0
S ¼ 1P wY 0B: ð10:19Þ
Entonces, las características de transferencia de todo el control de circuito cerrado son
0
y ¼ Tryr þ Syn ¼ RrGrByr þ 1 R nY 0B año: ð10:20Þ
Es evidente que el filtro Gr se puede elegir libremente y se puede optimizar para atenuar el efecto
de B. Desafortunadamente, lo mismo no es válido para el diseño óptimo en cuanto al rechazo de
0
perturbaciones, porque allí, Y resulta del DE modificado (10.15 ), por lo que no se puede elegir
libremente, de ahí la atenuación del efecto de Y para el problema de seguimiento (10.20).
0
no se puede resolver fácilmente, como se ha visto en la parametrización de YOULA
La forma del controlador estabilizador resultante que se muestra en (10.16) se puede simplificar
aún más:
0 Yarda 0
0
YdY _ R Y 0A PAG
wY A
C¼ _ 0
¼ ¼
; ð10:21Þ
Bþ _ XdX Bþ _ 1 yarda Y 0B 1 P0 wY 0B Bþ _
R
que es muy similar a la forma del regulador YOULA óptimo (7.14). Observe que aunque sólo se
cancelan los factores estables A+ y B + , formalmente el controlador cancela todo el denominador
del proceso.
Si no se puede aceptar la característica obtenida para el rechazo de ruido en (10.20) , se debe
aplicar un bucle de control en cascada externo, que ya puede diseñarse mediante la parametrización
YOULA, ya que el sistema ya ha sido estabilizado por el bucle interno. Este método de dos pasos se
analizó en detalle en el capítulo sobre los bucles de control que aplican retroalimentación de estado
[ver Sección. 9.4].
El controlador estabilizador obtenido por el DE se puede aplicar sólo para retrasar procesos libres.
Si el proceso tiene un tiempo muerto significativo, entonces existe la posibilidad de aproximar el
retraso mediante una función racional [ver Sección. 2.5]. La otra posibilidad es utilizar un sistema de
control de datos muestreados [ver Cap. 14].
Ejemplo 10.1 Sea el sistema controlado un proceso inestable de primer orden ðn ¼ 1Þ
B 0:5 1
P¼ _ ¼ ¼
; ð10:22Þ
A 1 0:5s t2
cuyo polo p ¼ 2 está en la mitad derecha del plano complejo. Encuentre el controlador C ¼ Y=X que
estabiliza el proceso prescribiendo el polinomio característico
RðsÞ ¼ s þ 2 ¼ 0. El controlador se busca en la forma de orden n 1 ¼ 0, que puede garantizarse

mediante la estructura
Y K
C¼ _ ¼
= K; 1 ð10:23Þ
X
es decir, mediante un controlador proporcional. Basado en (10.3) se puede escribir
AX þ BY ¼ R ðs
ð10:24Þ
2Þ K ¼ s þ 2
donde se obtiene C ¼ K ¼ 4 para el controlador. Se puede comprobar mediante un simple cálculo que
la función de transferencia del circuito cerrado es
4 2
T¼ ¼
; ð10:25Þ
sþ2 1 þ 0:5s
de este modo, el polo inestable puede reflejarse alrededor del eje imaginario y, de este modo, se
estabiliza el sistema. La ganancia estática del sistema en circuito cerrado no es la unidad, porque el
controlador es proporcional y no integrador. Para lograr una mejor calidad en el rendimiento, es
razonable utilizar un bucle de control en cascada externo adicional, como se vio con los controladores
de retroalimentación de estado. Con base en (10.4), los controladores estabilizadores resultantes
CðsÞ y TðsÞ se dan para diferentes parámetros DðsÞ¼G=D en la Tabla 10.1. ■ La primera fila de la
tabla 10.1 contiene la primera solución obtenida en (10.23) y (10.25). Está bien visto que sólo el primer
controlador puede realizarse, por lo que las otras soluciones sólo tienen importancia teórica. Para
procesos de orden superior las expresiones son más complicadas, pero incluso en estos casos es
razonable resumir las diferentes soluciones de orden en tablas y elegir el controlador realizable de
orden más bajo. De la misma manera, también es razonable dar soluciones de orden inferior que el
controlador de orden ðn 1Þ .
Ejemplo 10.2 Sea el sistema controlado un proceso estable de primer orden ðn ¼ 1Þ
B 1 0:1
P¼ _ ¼ ¼
; ð10:26Þ
A 1 þ 10s s 0 :1
Tabla 10.1 .
DðsÞ¼G=D CðsÞ TðsÞ
0 –4
4s2
T6 2 s6 s
1
2
s 2s6 s s 2s6 s
1½s
2s þ2
s2s 24s8 2s 3 s 24s8
1_ ðs þ 1Þðs þ 2Þ
que nos gustaría acelerar. Suponiendo un sistema ODOF, el objetivo del diseño se expresa
mediante el modelo de referencia.
1 0:5
Rr ¼ Rn ¼ 1 ¼ :
ð10:27Þ
þ 2s s 0 :5
El regulador YOULA
1 1
RnP 1 þ 10s 1 þ 10s
1þ
ð10:28Þ
¼
Copto ¼ Cid ¼ ¼ 1
1 litro 1 þ 2s 1 þ 2s 2s
ahora es integrante, por lo que la función de transferencia del circuito cerrado es
1
TðsÞ ¼ :
ð10:29Þ
1 þ 2s
Para el diseño DE, basado en (10.27), la ecuación característica es RðsÞ ¼ s þ 0:5 ¼ 0. Como
en el ejemplo anterior, el controlador se busca nuevamente en una forma de n 1 ¼ 0 grados, por lo
tanto el controlador proporcional (10.23) se emplea. La ecuación. (10.3) ahora se convierte en
AX þ BY ¼ R ð Þ
ð10:30Þ
s0:1K
þ 0:1
¼þs þ 0:5
donde se obtiene C ¼ K ¼ 4 para el regulador. Se puede comprobar fácilmente que la función de

transferencia del sistema cerrado es
0:4 0:8
T¼ ¼ :
ð10:31Þ
s þ 0:5 1 þ 2s
El polo prescrito 0:5 se coloca exitosamente, pero el lazo de control es de tipo cero, por lo tanto
para la ganancia de T se obtiene el valor 0,8. Los dos ejemplos anteriores representan bien la
práctica de cómo la parametrización YOULA se puede aplicar razonablemente a procesos estables,
mientras que para estabilizar procesos inestables se utiliza la aplicación de DE o la retroalimentación
de estado discutida en el Capítulo. 9 puede proporcionar una solución. ■
Capítulo 11
Sistemas de control de datos muestreados
En la práctica, la mayoría de los resultados obtenidos por la teoría del control se obtienen
mediante computadoras digitales equipadas con funciones apropiadas de tiempo real. Dependiendo
de cuántos bucles de control se implementen para una aplicación determinada, el controlador
digital se puede realizar mediante varios dispositivos que van desde microcontroladores de un
solo chip hasta controladores de placa única hasta PLC o PC industriales. La confiable tecnología
de red disponible hoy en día permite a los desarrolladores de sistemas implementar los
controladores también en una topología distribuida.
La realización digital de algoritmos de control también refleja la tecnología informática
disponible actualmente. Los dispositivos de control aplicados en la industria integran una serie de
componentes de control de bucle abierto y cerrado como una única unidad digital compacta.
En la figura 11.1 se muestra un esquema simple de un sistema de control de datos

muestreado . La mayoría de los procesos con los que se ocupan los ingenieros de control son de
naturaleza continua. En este capítulo se asumirá que la señal de control aplicada al proceso
(entrada de control), así como la variable del proceso (señal de salida), son señales de tiempo continuo (CT).
Mientras que se supone que las señales de entrada y salida de un proceso son continuas (lo que
en la práctica se denomina "analógico"), el procesamiento digital supone que los datos están
disponibles en forma de tiempo discreto (DT) como una secuencia de números. En consecuencia,
el mundo analógico representado por las señales físicas debería interconectarse con el mundo
de los datos utilizados por los cálculos digitales. Estas interfaces son el muestreador que
transforma las señales analógicas en discretas y el soporte que transforma las señales discretas
en analógicas. En la práctica, estas interfaces suelen implementarse mediante convertidores
analógico a digital (A/D) y digital a analógico (D/A), respectivamente. En lo que respecta a la
figura 11.2 , observe que un reloj en tiempo real gobierna el funcionamiento de la computadora
digital para controlar el muestreo y la retención de forma sincronizada. Para distinguir las versiones
analógicas y discretas de las señales involucradas en los sistemas de control de datos
muestreados, se utilizará la siguiente notación:

352 11 sistemas de control de datos muestreados
Fig. 11.1 Diagrama esquemático de sistemas de control de datos muestreados de bucle cerrado
Fig. 11.2 Configuración detallada de los sistemas de control de datos muestreados

11 sistemas de control de datos muestreados 353
– xðtÞ: señal CT – x½k

¼ x kT ð Þs : señal DT, donde Ts denota el tiempo de muestreo y kTs con
k = 0; 1; 2; ... asigna los instantes de muestreo.
Comparando el sistema de control de datos muestreado en la Fig. 11.2 con un sistema de control de
circuito cerrado CT, se puede ver que la señal de control uðtÞ es producida por un regulador CT CðsÞ,
mientras que la secuencia de la señal de control u½k es producida por un algoritmo de control digital.
ejecutándose en un entorno digital en tiempo real. En cada instante de muestreo el regulador digital realiza
las siguientes acciones:
– Recibir la variable de proceso muestreada y transmitir los datos digitalizados al algoritmo de control de
datos muestreados.
– Recibir el valor establecido previamente ajustado en una interfaz hombremáquina (por ejemplo, escrito) o
entregado por una red de comunicación (como resultado de un cálculo realizado en un nivel jerárquico
superior).
– Realice el algoritmo de control digital para calcular la entrada de control digital u½k y envíe este valor
digital al convertidor D/A.
El progreso de las tecnologías digitales que rodean al controlador digital (sensores y actuadores
inteligentes, dispositivos avanzados de interfaz hombremáquina, una amplia gama de tecnologías de red
baratas, aunque potentes y confiables) indican que los controladores digitales dominarán el campo sobre los
controladores CT en el futuro . .
Una comparación de las tecnologías de control continuo y digital se puede resumir a favor de los controladores
digitales de la siguiente manera:
– La tecnología digital aplicada es más fiable y económica.

– Su flexibilidad es superior considerando tanto la implementación como la variedad de los algoritmos de
control.
– Las posibles modificaciones y/o ampliaciones son mucho más fáciles de realizar.
– La precisión se mantiene constante durante un largo período de tiempo.
– Hay formas sencillas de entregar el valor del punto de ajuste para el controlador, de sobrescribir los
parámetros del controlador y de monitorear el funcionamiento del controlador.
Sin embargo, existen algunas cuestiones que requieren especial atención:
– Entre dos muestras, el sistema de control se deja funcionar en bucle abierto.

– La frecuencia de muestreo debe seleccionarse cuidadosamente para que esté en armonía con la dinámica
del proceso y para cumplir con las capacidades del entorno en tiempo real (rendimiento y representación
numérica empleada).
– La salida del controlador digital (señal de control) debe interpolarse desde una secuencia digital a una
función CT, por lo que la forma de onda de la señal de control está restringida.
– El muestreo introduce dificultades adicionales para el diseño (tiempos muertos y dinámicas no deseadas).
11.1 Muestreo
A partir del funcionamiento de un proceso de CT, se puede recopilar información observando
las señales de entrada/salida de CT del proceso. En caso de que esta información sea
elaborada por un dispositivo digital, estas señales CT estarán representadas por sus muestras.
Suponiendo un muestreo equidistante (tiempo de muestreo constante), un resultado importante
de la teoría de sistemas nos ayuda a decidir si una señal de TC se puede reconstruir a partir
de sus muestras o no. Es decir, para señales CT de banda limitada, el teorema de muestreo
de SHANNON requiere que al menos dos muestras estén disponibles del componente de
frecuencia más alta de la señal CT de banda limitada para una reconstrucción. En cuanto a la
importancia del teorema de muestreo de SHANNON , nos referimos al hecho de que este
teorema constituye la base para la usabilidad de un entorno digital flexible y programable en
el procesamiento de señales de TC (visualización, análisis en el dominio de la frecuencia, etc.).
Como se mencionó anteriormente, el muestreo se realiza físicamente mediante convertidores A/D y
D/A gobernados por el reloj de tiempo real del controlador. El convertidor A/D es impulsado por una
señal analógica xðtÞ y produce una secuencia x½k en forma digital codificada. El funcionamiento de un
convertidor A/D suele simbolizarse mediante un interruptor que se cierra periódicamente (figura 11.3).
Para diversas aplicaciones, se selecciona un convertidor A/D de acuerdo con varios de

los parámetros adjuntos a los convertidores. La velocidad de conversión se caracteriza
por el tiempo de conversión, que puede ser incluso inferior a 1 litro. Otros parámetros son
el rechazo de ruido y la resolución que especifican el número de bits utilizados para el
código digitalizado (normalmente un valor de 8 a 16).
Utilizando nuevamente la notación introducida anteriormente, un muestreo según f ½k ¼ f kT ð Þs
también se denomina muestreo matemático. La secuencia f ½k puede derivarse mediante modulación de
impulsos según
f ðtÞ ¼ X1 f nT ð Þs dð Þ t nTs ; ð11:1Þ

n¼1
donde f ðtÞ es una secuencia de impulsos DIRAC y f ½k es una secuencia de números formada a partir
del área de estos impulsos DIRAC. La figura 11.4 muestra la modulación de impulso suponiendo f nT ð
Þ s 0, ðn\0Þ. Aplicando el muestreo matemático, se pueden realizar análisis fundamentales en el
dominio de la frecuencia. El análisis también señala la necesidad de un muestreo apropiado según el
teorema de muestreo.
Fig. 11.3 Interruptor

Abierto
controlado periódicamente que
simboliza el funcionamiento del A/D
convertidor Cerrado
}
ts
x(t) x[k]
11.1 Muestreo 355
Σ δ (tnTs)
0 2 cucharaditas _
t t
0 Ts 2Ts
×
Fig. 11.4 Modulación de impulsos
Considere una señal CT fðtÞ con un espectro de frecuencia de FðjxÞ. El teorema de

señales y sistemas especifica el espectro de frecuencia de f ðtÞ a ser
1
F ðjxÞ ¼ X1
ts k¼1
F jð jkxs
Þ x ;þ ð11:2Þ
donde xs ¼ 2p=Ts es la frecuencia en radianes de muestreo.

Se ve que la transformada FOURIER de la señal muestreada es una suma de los componentes
de frecuencia laterales exhibidos por F jð Þ x þ jkxs . El fenómeno de plegamiento de
frecuencia se evita si se cumple xs 2xmax (o xs=2 xmax) , donde xmax es la frecuencia máxima de
la señal CT fðtÞ de banda limitada . La frecuencia xs=2 es de gran importancia para el espectro de
la señal CT muestreada y también se denomina frecuencia NYQUIST . El fenómeno se presenta
en las Figs. 11.5, 11.6 y 11.7, donde se muestran, respectivamente, el espectro de la señal CT, el
espectro de una señal DT muestreada apropiadamente, así como el espectro de la señal
muestreada incorrectamente. La Figura 11.8 explica cómo puede aparecer una señal (alias)
inexistente como consecuencia de una velocidad de muestreo lenta. En este ejemplo, la velocidad
de muestreo lenta aplicada a la señal sinusoidal de alta frecuencia produce muestras, que pueden
interpretarse como muestras de un componente sinusoidal de baja frecuencia inexistente. En un
sistema de control de bucle cerrado, las acciones de control para compensar este componente de
baja frecuencia son innecesarias y sólo inducirían una perturbación adicional en el bucle cerrado.
Para evitar el aliasing, se debe colocar un filtro de paso bajo (también llamado filtro antialiasing )
entre la señal de salida medida y el convertidor A/D. El componente fundamental del espectro de
la señal DT es
1
F ðjxÞ ¼ FðjxÞ: ð11:3Þ
ts
Fig. 11.5 Espectro de una señal CT
Fig. 11.6 Espectro de una señal DT suponiendo una frecuencia de muestreo adecuada
Fig. 11.7 Espectro de una señal DT suponiendo una frecuencia de muestreo inapropiadamente baja
11.2 Espera 357
Fig. 11.8 Aspecto del componente inexistente según la baja frecuencia de muestreo
11.2 Espera
Las señales en un bucle de control de datos muestreados forman un sistema híbrido que
presenta simultáneamente señales CT y DT. Desde el punto de vista de la ingeniería de
sistemas, el proceso CT y el procesamiento de la señal DT resultante en el controlador deben
estar interconectados entre sí. El muestreo realiza la transformación continuadiscreta. Sin
embargo, inevitablemente se debe insertar en el bucle una unidad funcional para realizar la
transformación discretacontinua para garantizar el funcionamiento en bucle cerrado. La
unidad de retención también es un elemento controlado para recibir y decodificar una señal
de entrada digital, así como para producir una aproximación CT entre dos muestras. En
cuanto a la naturaleza de la aproximación (constante, lineal, cuadrática, etc.), no existe
ningún requisito general. Sin embargo, la fácil realización de la aproximación constante
(mantenimiento de orden cero) se ha convertido en un estándar práctico. La aplicación de
una unidad de retención de orden cero (ZOH) da como resultado una forma de onda en
escalera para la salida CT (consulte la figura 11.9). Tenga en cuenta que MATLAB® ofrece
la aplicación de la función de escaleras para realizar una transformación discretacontinua ZOH.
Fig. 11.9 Aplicación de una

unidad ZOH
Como se mencionó anteriormente, la dinámica de la señal entre dos instantes de muestreo no se

limita a ser una constante, sino que podría seguir un curso de primer o segundo orden. En el caso de
la tenencia de primer orden, la salida de la unidad de tenencia está determinada por una línea recta
definida por los dos últimos datos muestreados (ver Fig. 11.10). Como en la práctica la tenencia de
orden cero satisface todos los requisitos, en lo sucesivo no se considerarán tenencias con
aproximaciones de orden superior.
La descripción matemática de la unidad ZOH debe cumplir con el funcionamiento mostrado en la
Fig. 11.11. Considere la respuesta al impulso de la unidad ZOH: 1ðtÞ 1ð Þ t Ts .
Como la respuesta al escalón unitario es producida por un integrador impulsado
por un impulso DIRAC y el retraso de Ts se puede tener en cuenta mediante una función de
sts
transferencia de e , la figura 11.12 permite ver que la función de transferencia de la unidad ZOH es
1 mi
sts 1 mi sts
¼
WZOHðsÞ ¼ ð11:4Þ
s s s
Una vez conocida su función de transferencia, se puede determinar fácilmente la función de

frecuencia de la unidad ZOH (ver A.11.3 del Apéndice A.11.1). Sin embargo, algunas propiedades
fundamentales en el dominio de la frecuencia de la unidad ZOH se pueden descubrir utilizando la
siguiente aproximación de la serie TAYLOR en el dominio de baja frecuencia:
Fig. 11.10 Aplicación de una unidad de retención de primer orden
Fig. 11.11 Respuesta al impulso de

la unidad ZOH
11.2 Espera 359
Fig. 11.12 Componentes de respuesta a impulsos de la unidad ZOH
s
sts 1 2T 2 1 sTs þ 2 s
1 mi pts
WZOHðsÞ ¼ ffi Ts 1 þ2
s s
Tse sTs=2
ð11:5Þ
Según la discusión de las propiedades espectrales de los sistemas de datos muestreados en la Sec.
11.1, la función de frecuencia de un sistema CT construido como una conexión en serie de una unidad
ZOH y un proceso CT dado por una función de transferencia HðsÞ puede aproximarse como
1 1
HdðjxÞ ¼ H~ ðjxÞ Tse jxTs=2HðjxÞ ¼ e jxTs=2HðjxÞ; ð11:6Þ
ts ts
donde H~ es la función de transferencia aproximada de la unidad ZOH conjunta y el sistema CT dado.

La aproximación de baja frecuencia indica que la unidad ZOH inserta un retraso de Ts=2 en el bucle.
Como se señaló anteriormente, la aparición de cualquier retraso en el lazo es un efecto no deseado en
el lazo de control tanto considerando la estabilidad del sistema en lazo cerrado como la calidad de su
respuesta transitoria. Sin embargo, cabe destacar que la aplicación de una unidad de retención es un
elemento absolutamente inevitable en el bucle de control para interconectar los dominios de señal DT y
CT.
t t t
ZOH
ts
Fig. 11.13 Esquema para demostrar el retraso de la unidad ZOH.
Fig. 11.14 Diagrama de bloques detallado de un sistema de control de datos muestreados de bucle cerrado
La disposición física de la figura 11.13 verifica la validez de la aproximación anterior. Muestras

de una señal CT sinusoidal impulsan una unidad ZOH. La salida de la unidad ZOH es una señal en
escalera cuyo componente armónico fundamental también se ha elaborado junto con la señal CT
sinusoidal original. El retardo de fase exacto entre estas dos señales sinusoidales depende del
tiempo de muestreo. Sin embargo, la aproximación según un retardo de Ts=2 es bastante convincente.
La selección del tiempo de muestreo es ciertamente un aspecto nuevo del diseño de DT en

comparación con los sistemas CT simples. Esta cuestión se discutirá más adelante. Sin embargo, al
seleccionar una frecuencia de muestreo xs , también se selecciona una frecuencia NYQUIST de xN
= xs=2 , lo que sugerirá la aplicación de un filtro de paso bajo adecuado para evitar el plegamiento
de frecuencia. Es decir, el filtro de paso bajo debe pasar un componente de frecuencia más alta
xmax para satisfacer la condición xN xmax . En la figura 11.14 se muestra un diagrama de bloques
detallado de un sistema de control de datos muestreados de circuito cerrado . También se muestra
el comportamiento en el dominio del tiempo de las señales involucradas.
11.3 Descripción de señales de tiempo discreto... 361
11.3 Descripción de señales de tiempo

discreto, la transformación z y la
transformación z inversa
La transformación z es una forma ampliamente utilizada para describir señales y sistemas DT.
Dada una secuencia f ½k ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ de datos, su transformada z está definida por
la serie infinita
k 1 2
Zf g f ½k ¼ X1 z f ½k ¼ f ½0 þ z f ½1 þ z f ½2þ ; ð11:7Þ
k¼0
donde z es el operador de valor complejo de la transformación. Tenga en cuenta que se supone

que f ½k es una función de tiempo positiva, es decir, f ½k 0, ðk\0Þ. Aunque Zf g f ½k es una
1
función de z, en la, práctica la notación FðzÞ¼Zf g f ½k se utiliza para las transformadas z.
La región de convergencia (ROC) en el plano complejo viene dada por un círculo
de radio R1. Se supone que la serie infinita en (11.7) es convergente fuera del círculo
1 2
f ½ þ 1 z f ½para
dado por R1, es decir, FðzÞ ¼ f ½ þ 0 z es convergente þ 2 j jz [R1.
Hablando de sistemas de control de circuito cerrado de CT, la aplicación de la

transformación LAPLACE resultó ser una herramienta muy útil tanto para el análisis como
para el diseño, siempre que también estén disponibles las capacidades de transformación
LAPLACE inversa. De manera similar, se desarrollarán técnicas de transformación z
inversa para el análisis y diseño de sistemas DT. Una expresión analítica para la
transformación z inversa viene dada por la siguiente integral:
1 k1
f ½k¼Z1 fg FðzÞ ¼ FðzÞz dz; ð11:8Þ
2pj I
R2
donde la integración corre a lo largo del círculo R2 alrededor del origen en el plano
k1
complejo con un radio que permite que todos los polos de FðzÞz estén dentro del
círculo. La integral de inversión anterior es de importancia teórica. La prueba de (11.8)
se da en A.11.2 del Apéndice A.5.
11.3.1 Propiedades básicas de la transformación z
Considere una señal DT f ½kð Þ con

2;... k¼ 0;la1;transformada z de FðzÞ¼Zf g f ½k .
Multiplicación por un coeficiente constante
Si c es un coeficiente constante , entonces la transformada z de g½k ¼ cf ½kð

2;...
Þ es
k¼ 0; 1;
k 1 2 k
Zf g g½k ¼ X1 z g½k ¼ cf ½ þ 0 z cf ½ þ 1 z 2þ¼
cf ½ cx1 _ z gramos½ 0
k¼0 k¼0
¼ cFðzÞ:
ð11:9Þ
Linealidad
Si c1 y c2 son coeficientes constantes , tenemos
k
zf c1f1½k þ c2f2½k ¼ X1 gramo
z ð c1f1½k þ c2f2½kÞ ¼ c1F1ðzÞ þ c2F2ðzÞ; ð11:10Þ
k¼0
que se considera como la propiedad de linealidad de la transformada z: la transformada

z de la combinación lineal de dos señales es igual a la combinación lineal de las
transformadas z de las señales involucradas.
Cambio en el dominio del tiempo
Encuentre la transformada z de f ½k n, donde f ½k n se deriva de una señal DT f ½k con

un retraso de n pasos, suponiendo que n es un entero positivo. Para la señal retrasada
Zf ¼g zf k½
nFðzÞ
n ð11:11Þ
se cumple, al introducir m ¼ kn y tomar nota del hecho de que f ½m 0, ðm\0Þ,
k ð Þ kn
zf f ½k n ¼ X1 gramo f ½k nz ¼ z nX1 f ½k nz
k¼0 k¼0
metro metro
¼z nx1 _ f m½ z f m½ z ¼ z nFðzÞ
¼ z nX1
m¼n m¼0
sigue. De manera similar, suponiendo que n es un entero negativo, se puede derivar una relación
un poco más complicada para señales avanzadas :
k ðÞkþn
zf f ½k þ n ¼ X1
gramo f ½k þ nz ¼ z nX1 f ½k þ nz
k¼0 k¼0
ðÞkþn k
¼ z nx1 _ f ½k þ nz þ Xn1 f ½kz k Xn1 f ½kz
k¼0 k¼0 k¼0 )
k k
¼z
nx1 _ f ½kz k Xn1 f ½kz f ½kz
( ( k¼0 k¼0 ) ¼ z ( nFðzÞ Xn1 k¼0 )
n1
¼ z nFðzÞ z
norte
f½0z f½1 zf n½ 1:
Multiplicación por ak
k
Dado FðzÞ como la transformada z de f ½k , la transformada z de la señal DT a f ½k es
k
Z un k k
k
f ½kz ¼F a1 _ z:
¼X1 _ f ½k a ð11:12Þ
una 1z
f½k¼X1 _ _ _
k¼0 k¼0
Observe que la derivación anterior incluso permite que a sea complejo. Además, introduciendo un
b,
¼e la regla de la multiplicación se puede expresar de la siguiente forma:
k k
e bkf ½kz bz ¼ de febrero z :
Z e bkf ½k ¼ X1 ¼X1 _ f ½k e ð11:13Þ
k¼0 k¼0
11.3.2 La transformación z de series temporales elementales
A continuación se derivarán las transformadas z de algunas señales DT elementales.

Impulso unitario: f ½k 1; k ¼ 0, en caso contrario f ½k 0
Zf g f ½k ¼ X1
z k
f ½k ¼ 1 þ X1
z k 0 ¼ 1: ð11:14Þ
k¼0 k¼1
Paso unitario: f ½k 1 ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ y f ½k 0, ðk\0Þ

Aplicar la relación válida para la suma de una serie geométrica siempre que la
República de China zj j [ 1:
1 z
z k z k1¼ ¼
ð11:15Þ
Zf g f ½k ¼ X1 f½k¼X1 _ _ _
:
1z 1 z 1
k¼0 k¼0
Rampa unitaria: f ½k kTs ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ

Nuevamente, siempre que la República de China sea j jz [1, tenemos
z k z k kTs ¼ Tsz 1 1 þ 2z 1 þ 3z 2þ
Zf g f ½k ¼ X1 f½k¼X1 _ _ _
k¼0 k¼0
ð11:16Þ
1 Tsz
1 ¼
¼ cucharadita
1 2
ð1z Þ2 ðz1Þ
k
Función de potencia: f ½k ðk ¼ una
0; 1; 2; ...Þ donde a es una constante compleja.
Siempre que la República de China sea j jz [ jj a , Zf g f ½k resulta ser
kk un
1 z
z k z ¼ ¼
ð11:17Þ
Zf g f ½k ¼ X1 f½k¼X1 _ _ _
:
1az1 _ za
k¼0 k¼0
k , lo anterior
La aplicación de la regla desarrollada anteriormente para la multiplicación por una
relación se puede derivar de forma sencilla:
1
k k z a z 1
Z un ¼Za _ 1½k ¼
¼ ¼ :
z 1 z:¼a 1z un 1z 1 1az1 _
akTs
Función exponencial: f ½k ðk ¼ 0; 1; 2;
mi
...Þ
Usando la relación derivada para la función de potencia, suponiendo que la República de China es
ats
jjjz [ e _ j,
k k 1 z
akTs
z z mi ¼ ¼
ð11:18Þ
Zf g f ½k ¼ X1 f½k¼X1 _ _ _
:
ats z 1 ats
1 mi ze
k¼0 k¼0
Función sinusoidal: f ½k sinð Þ xkTs ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ

Aplicando la relación obtenida anteriormente para la función exponencial con
1
sinð Þ xkTs ¼ ejxkTs mi
jxkTs
ð11:19Þ
2j
y suponiendo que la República de China sea j jz [ 1, se puede derivar la siguiente relación:
k zsinð Þ xTs
z sinð Þ xkTs ¼ ð11:20Þ
Z f fg ½k ¼ X1
:
k¼0
z 2 2z cosð Þþ xTs 1
Los resultados obtenidos hasta el momento, junto con algunas ampliaciones, se resumen en
Tabla 11.1.
Tabla 11.1 Transformadas LAPLACE y z de algunas funciones
FðsÞ fðtÞ f ½k ¼ f kT ð Þs FðzÞ

1 dðtÞ d½k 1
1 z
s
1ðtÞ 1½k
z1
1 mi
en
mi akTs z
sþa _ _ ze ats
1 t kts Tsz
s2 2
ðz 1Þ
1 pezón ats z
kTse akTs Tse
2 2
ðs þ aÞ ze ð Þ ats
1 t2 2 t 2
ð Þ kTs s zðzþ 1Þ
s3 3
ðz 1Þ
en akTs bkTs ats bts
licenciado en Letras
mi mi
por cierto
mi mi mi mi z
ðs þ aÞðs þ bÞ ze ð Þ ats ze ð zsinð Þ bTs
X
sinðxtÞ sinð Þ xkTs Þ xTs
x2 _
2
segundos
s
cosðxtÞ cosð Þ xkTs 2z z cosð Þ xTs
x2 _
2
segundos
En lo que respecta a la aplicación de esta tabla, debería añadirse aquí un comentario

importante. El cuadro 11.1 contiene cuatro columnas. Sin embargo, sólo existe una
correlación inequívoca para los pares de fðtÞ $ FðsÞ y f ½k $ FðzÞ. Más precisamente,
dada una señal CT fðtÞ, la tabla siempre indica una transformada z FðzÞ, sin embargo,
dada una transformada z por FðzÞ, solo se puede obtener una señal CT, cuyas muestras
solo están definidas en los instantes de muestreo. De esta manera se pueden derivar varias
señales CT con diversos comportamientos de intermuestreo.
11.3.3 La transformación z inversa
Supongamos que FðzÞ es la transformada z de la señal DT f ½k. Aquí planteamos la

pregunta de cómo encontrar la señal DT f ½k una vez que se da FðzÞ . Esta tarea se
llama transformación z inversa . En teoría, la respuesta a nuestra pregunta ya ha sido formulada por
1 k1
f ½k¼Z1 f g¼ FðzÞ FðzÞz dz: ð11:21Þ
2pj I
R2
En la práctica se utiliza una de las tres opciones siguientes:
División polinomial
Supongamos que FðzÞ 10z=½¼ ð Þ z 1 ðÞ z 0:2 luego divida el polinomio en el numerador
por el polinomio en el denominador y lea las muestras de f ½k ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ como los
coeficientes obtenidos a lo largo de la división:
2 1 2
ð10zÞ: z 1:2z þ 0:2 ¼f ½0 þ z f ½1 þ z f ½2þ
Así, para las primeras muestras f ½0 ¼ 0; f ½1 ¼ 10; f ½2 ¼ 12; Se obtienen f ½3 ¼ 12:4 . El
método no es del todo eficaz. Además, existen herramientas CAD que permiten obtener
resultados numéricos de una manera mucho más eficiente.
Calcular la respuesta al impulso DT

Considere FðzÞ como una función de respuesta al impulso (ver más adelante la función de
transferencia de pulso) entre una señal de entrada DT con una transformada z de UðzÞ y una
respuesta con una transformada z de YðzÞ:
YðzÞ ¼ FðzÞUðzÞ: ð11:22Þ
Aplicando una entrada de impulso unitario con UðzÞ ¼ 1, entonces para la transformada z de
la respuesta YðzÞ ¼ FðzÞ. Las muestras calculadas obviamente coinciden con los valores
obtenidos por división polinómica.
Expansión fraccionaria parcial (PFE)
El punto clave aquí es descomponer FðzÞ en una suma de componentes existentes en tablas de
pares de transformadas z. Observe la estructura de FðzÞ en la columna más a la derecha de la
Tabla 11.1. Para garantizar la aparición de z en el numerador, configure el formulario PFE de la
siguiente manera:
FðzÞ co c1 c2 cn
¼
þ þ þ þ z p2 z pn :
ð11:23Þ
z z z p1
En esta descomposición se han supuesto polos reales simples. Como ejemplo, considere
FðzÞ 12:5 12:5 12:5z 12:5z

¼
o FðzÞ ¼ z 1 ;
z z1 0 :2 0 :2
que conducen a
12:5z 12:5z k
f ½k¼Z1 fg FðzÞ¼ Z1 ¼ 12:5 1 0:2 ; k = 0; 1; 2;...
z1 0 :2
Observe que, a diferencia de los dos primeros métodos, el PFE entrega f ½k en forma analítica, por
lo que su valor puede calcularse fácilmente para k 0 arbitrario.
Manejo de postes complejos
La configuración de la forma PFE se vuelve más complicada en el caso de polos complejos de

FðzÞ , incluso para un par de polos complejo simple.
Ejemplo 11.1 Considere
3z +1
FðzÞ¼ _ :
3z 2z z2
Siguiendo el procedimiento PFE ,
FðzÞ 0:5 0:643 þ þ C C

¼
z 2 zp ;
z z zp
se obtiene, donde c = 0:429 + j0 :0825 y p = 0:5 j0:866, y c y p denotan sus valores conjugados
complejos, respectivamente. Al evaluar los dos últimos términos como un componente de segundo
orden, se pueden reconstruir dos componentes sinusoidales con base en las dos últimas filas de la tabla
11.1. Combinando estos dos componentes sinusoidales en una sola forma sinusoidal se obtiene
k k k
f ½k¼0:5d½k þ 0:643ð2Þ þ cðpÞ þcðpÞ
k 4p
¼ 0:5d½k þ 0:643ð2Þ þ porque þ 10:89
3
usando la identidad trigonométrica
k k
cðpÞ þcð Þp k¼ 2Cr cosð Þ Xk þ H ;
donde c ¼ CejH y p ¼ re jX.
Manejo de múltiples postes
Ejemplo 11.2 La discusión sobre polos repetidos se reducirá a un ejemplo numérico. Considerar
3 2
6z þ 2z z
FðzÞ¼ _ :
3z 2z z1
La estructura de la PFE está regida por los polos de FðzÞ. En este caso p1;2 = 1 y p3 = 1, es
decir, p1;2 = 1 es un doble polo. Respectivamente,
FðzÞ 5:25 3:5 0:75

¼
þ þ :
z z 1 ðz 1Þ 2zþ1
Observe que en la forma PFE el polo repetido también aparece en formas simple y doble. La
transformación z inversa conduce entonces a
k k
f ½k ¼ 5:25ð1Þ þ 3:5k þ 0:75ð1Þ ; k = 0; 1; 2; ...:
Método general para polos unipolares.
Si la transformada LAPLACE de una señal CT tiene la forma FðsÞ¼FzðsÞ=FpðsÞ, donde

FzðsÞ y FpðsÞ son el numerador y denominador de FðsÞ, respectivamente, entonces la transformada
z de la señal muestreada viene dada por
Fzð Þ pi z Fzð Þ pi 1
FðzÞ ¼ Xn ð11:24Þ
F pð Þ pi pozos ze ¼ Xn
:
0 0 1
F pð Þ pi
1 mipozos z
i¼1 i¼1
Para polos unipolares se puede utilizar la técnica simple de "encubrimiento" para determinar los
residuos.
1 1
0 s pi ð Þ ðpiÞ ¼ lim ð11:25Þ
F s!pi FpðsÞ
para facilitar la evaluación de FðzÞ. La aplicación de este método supone que el denominador está
disponible en forma factorizada. Un componente de la suma se puede calcular cubriendo s pi y
sustituyendo s = pi en el resto.
11.3.4 Teoremas del valor inicial y final
Una vez dado FðzÞ , los teoremas del valor inicial y final proporcionan herramientas para
f ½0 y lím determinar f ½k de manera directa, sin realizar la transformación z inversa.
k!1
Teorema del valor inicial ðk ! 0Þ
A partir de la definición de la transformada z
Zf g f ½k ¼ X1 z kf ½k ¼ f ½0 þ z 1
f ½1 þ z
2
f ½2þ
k¼0
Se puede observar que f ½0 se puede determinar fácilmente como z ! 1:
f ½0 ¼ lím FðzÞ: ð11:26Þ

z!1
Teorema del valor final ðk ! 1Þ
La idea básica es separar el 'último' elemento de la secuencia f ½0 restando las secuencias original
y retrasada:
lim ½k ¼ lim FðzÞ z 1FðzÞ f

k!1 z!1
¼ ð f ½0 þ f ½1 þ f ½2 þ Þ ð Þ f ½ þ 1 f ½0 þ f ½1þ :
Suponiendo funciones de tiempo positivas ðf ½k ¼ 0; k\0Þ resulta en
Lim f ½k ¼ lím 1 z 1 FðzÞ : ð11:27Þ

k!1 z!1
El teorema del valor final sólo se puede aplicar si la señal tiene un valor de estado estable.
11.4 Descripción de los sistemas de datos muestreados

en el dominio del tiempo discreto y del operador y de
la frecuencia
Al discutir los sistemas de CT, se vio la necesidad de una descripción abstracta del sistema para
el análisis y diseño de circuito cerrado. Considerando sistemas de datos muestreados, el valor de
la entrada de control y el de las muestras de salida sólo cambian en los instantes de muestreo.
Parece razonable entonces crear un modelo matemático que describa el comportamiento del
sistema sólo en los instantes de muestreo. El proceso de describir el comportamiento de un
sistema CT muestreado se denominará discretización. como punto de partida
11.4 Descripción de sistemas de datos muestreados en tiempo discreto … 369
En este punto, se discutirá la descripción del espacio de estados , luego se derivarán los métodos
de la función de respuesta al impulso (función de transferencia de impulsos) y la ecuación en
diferencias . Esta tripleta está en completa armonía con la tripleta utilizada para los sistemas CT
(espacio de estados, función de transferencia, ecuación diferencial).
11.4.1 El modelo espacioestado
Supongamos que el modelo de espacio de estados LTI del sistema CT está discretizado junto con
un tiempo de muestreo de Ts (ver 3.10):
x_ðtÞ ¼ AxðtÞ þ buðtÞ

t ð11:28Þ
yðtÞ ¼ c xðtÞ þ duðtÞ
La solución de la ecuación de estado analizada anteriormente para sistemas CT

(3.2.1) con el tiempo inicial y el vector de estado inicial xð Þ to es
Að Þ Að Þ ts
mi
Að Þ 2 Að Þ
mi
3
tto xðtÞ ¼ e xð Þþ to tto buðsÞds ¼ e xð Þþ to ts uðsÞds
zt zt
a 4a 5b:
ð11:29Þ
Suponiendo que el modelo discretizado contendrá una unidad ZOH (en otras
palabras, la entrada de control continuo será una función de escalera), realice la
integración de kTs a ðk þ 1ÞTs :
kt þ Ts
Að kTs þ Tss
mi
kTs þ Ts ¼ e ATsxð Þþ kTs xð Þ Þ buðsÞds
Zs
kts
kt þ Ts
AðTss
mi
Þ kTs
ds þ
¼ e ATsxð Þþ kTs bu kT ð Þs
Zs
kts
ts
ake
¼ e ATsxð Þþ kTs _ dk
2 u kT ð Þs Z
4 0 3 5b
Las manipulaciones anteriores utilizaron el hecho de que uðsÞ ¼ constante dentro

de cada período de muestreo kTs s\ðÞ ,Þ k þ 1 Ts , es decir, uðsÞ ¼ u kT ð Þs . Además,
ð½
para simplificar la evaluación de la integral, se ha introducido k ¼ kTs þ Ts s . Usando las

notaciones estándar xð kTs þ TsÞ¼ x½k þ 1, xð Þ¼ kTs x½k y u kT ð Þ¼ s u½k, la ecuación
anterior se puede reescribir como
ts
Ak
2 e dk 3 ð11:30Þ
x½k þ 1 ¼ e ATsx½k þ Z
4
0 5bu½k:
Presentamos las matrices de parámetros para el modelo discretizado.
ts
Ak
F ¼ mi e dk b ð11:31Þ
AT y g ¼ Z
0
Se obtiene el siguiente modelo de estado discretizado: x½k þ 1 ¼ Fx½k þ gu½k. Tenga en cuenta que si A es
invertible, entonces la integración en la expresión para g se puede realizar ATs I b. La ecuación de salida y esto
modelo de estado CT de yðtÞ ¼ c TxðtÞ þ duðtÞ puede 1 conduce a la fórmula cerrada g ¼ A del
mi
muestrearse simplemente sustituyendo t ¼ kTs :
y kT ð Þ¼ s tc _ xð Þþ kTs du kT ð Þs
o, para enfatizar la naturaleza DT del modelo,
y½k ¼ tazat x½k þ du½k: ð11:32Þ
El modelo de estado DT se puede resumir de la siguiente manera. La ecuación de diferencia de

estados DT
x½ k þ 1 ¼ Fx½k þ gu½k ð11:33Þ
y la ecuación de salida de DT según (11.32) forman el modelo de estado de DT para k = 0; 1;

2; .... Comparando el modelo de estado DT con el modelo de estado CT, (11.31) muestra cómo
derivar las matrices de parámetros de la ecuación en diferencia de estados DT a partir de las
matrices de parámetros del modelo de estado CT, mientras que los parámetros de la ecuación
t
de diferencia de estado Las ecuaciones (c y d) son idénticas para los modelos de estado DT y
CT. La matriz F se denominará matriz de transición de estado, en particular suponiendo que la
excitación sea cero, gobierna la transición entre x½k y x½k þ 1 según
x½k þ 1 ¼ Fx½k: ð11:34Þ
Ejemplo 11.3 Para estudiar la naturaleza de las operaciones al discretizar un sistema y la

influencia del tiempo de muestreo en estas operaciones, considere un ejemplo de segundo
orden, es decir, un integrador doble. Seleccione las variables de estado como se muestra
en la figura 11.15.
Fig. 11.15 Integrador doble Utah) x2(t) y(t) =x1(t)

CT 1 1
s s
Las ecuaciones de estado de CT:
x_1ðtÞ ¼ x2ðtÞ
x_2ðtÞ ¼ uðtÞ
El modelo de estado CT:
x_1ðtÞ 01 x1ðtÞ 0
þ
1 uðtÞ ¼ AxðtÞ þ buðtÞ;
¼
x_ðtÞ ¼
x_2ðtÞ 00 x2ðtÞ
por eso
01
ts
00
F ¼ mi AT ¼e _ :
Para determinar la matriz exponencial anterior, evalúe la serie infinita (ver 3.20 y 3.26)
2
AT 2 2 ¼ I þ AT þ 1 A T sþ e
k
tenga en cuenta que A
¼ 0 ðk 2Þ, por lo tanto
AT 1 A2 2T 10 0 Ts 1 Ts
mi ¼ I þ AT þ þ ¼ I þ AT ¼ þ ¼
2
s
01 00 01
ts ts ts
ake 1k0 0 k t s2 =2
_ dk dk ¼ :
gramos ¼ Z dkb¼Z _ 1 1 ¼Z 1 ts
0 0 0
En el caso de sistemas de orden superior se recomienda la aplicación de herramientas CAD .

Dado el estado inicial x½0, la solución de la ecuación en diferencias de estados es bien
conocido de la teoría de “Señales y Sistemas”:
k1
k
x½k ¼F F km1 ð11:35Þ
x½0 þX goma m½ ;
m¼0
donde el primer término depende del valor inicial del vector de estado, mientras que el segundo es
una suma ponderada de las muestras de entrada en 0; 1; ...;ð Þ k 1 Se. puede ver que en la solución
anterior la matriz de transición de estado F juega un papel clave. Más adelante se demostrará que
F tiene un papel fundamental en la determinación de otras propiedades importantes del sistema,
como también la estabilidad.
11.4.2 Modelos de entradasalida basados en el operador de turno
Los modelos inputoutput se presentarán según los operadores utilizados para

describir la relación entre las muestras de entrada y salida. primero un expresivo
Se mostrará un enfoque de modelado basado en la aplicación del operador de turnos.
Este enfoque apoya directamente la discusión utilizando el concepto de diferencia.
ecuaciones. Así como la transformada de LAPLACE jugó un papel fundamental en la
descripción de los sistemas CT, la aplicación de transformadas z será útil para DT
sistemas.
Al analizar los sistemas CT, se ha demostrado que un modelo de entradasalida dado por un
ecuación diferencial o mediante una función de transferencia se puede transformar en un infinito
número de modelos de estado equivalentes de entradasalida. Por el contrario, entradasalida
Los modelos de estado equivalentes siempre exhiben un único modelo de entradasalida. Esta
propiedad también es válida para sistemas DT. Para presentar esta propiedad, primero introduzca el
operador de turno según
qx½k ¼ x½k þ 1 ð k ¼ Þ ...; 1; 0; 1; ... : ð11:36Þ
La función del operador q es hacer avanzar un DT de valor escalar o vectorial

secuencia x½k en un solo paso. La aplicación repetida del operador de turno conduce
para avanzar la secuencia en varios pasos. Por ejemplo, para m pasos,
q m x½k ¼ x½ k þ m ð k¼...; 1; 0; 1;... Þ ð11:37Þ
se va a aplicar. Se puede realizar un retraso utilizando el inverso del operador q:
1
q x½k ¼ x½ k 1 ð Þ k ¼ ...; 1; 0; 1; ... ð11:38Þ
q m x½k ¼ x½ km ð Þ k¼...; 1; 0; 1;... :
1
En la secuela, el operador q se le denominará operador de retraso o cambio.
Aplique q al modelo de estado DT:
x½k þ 1 ¼ qx½k ¼ Fx½k þ gu½k

t
ð11:39Þ
y½k ¼ taza x½k þ du½k
Resolviendo para x½k
1
x½k ¼ ð Þ qI F gu½k ð11:40Þ
permite reescribir la ecuación de salida como

t 1 t 1
y½k ¼ taza ð Þ qI F gu½k þ du½k ¼ taza ð Þ qI F gþd ð11:41Þ
h iu½k:
La dependencia de la secuencia de salida de la secuencia de entrada se puede expresar

por
t 1
y½k ¼ GðqÞu½k ¼ c ð qI F Þ gþd ð11:42Þ
h iu½k;
donde se ha introducido GðqÞ, el operador de función de transferencia . Analizando GðqÞ ,

Se puede ver que es una función racional.
t 1 t adjð qI F Þ BðqÞ
GðqÞ ¼ taza ð Þ qI F gþd¼c gþd¼ ; ð11:43Þ
detðÞqI F AðqÞ
detð Þ qI F g qI
sonF ypolinomios
c Tadjð donde
en el operador q con
Þ real
coeficientes:
AðqÞ ¼ detð Þ qI F ¼ q
norte
þ a1qn1 þ þ una
nB1 ð11:44Þ
BðqÞ ¼ boq + b1q þ þ bnB
nótese bien
En lo que respecta a los grados de los polinomios introducidos AðqÞ y BðqÞ , n es el número de
variables de estado, mientras que nB está sujeto a la restricción
nótese bien n. Para d = 0, que se cumple para la mayoría de los sistemas, (11.43) es una solución estrictamente adecuada
función racional, por lo que es razonable reescribir (11.44) para nB ¼ n 1 como
n1
AðqÞ ¼ detð Þ qI F ¼ q
norte
+ a1q þ þ un
1 1
¼q
norte
1 þ a1q þ þ anq norte
¼ q nA q
ð11:45Þ
n1 n2
BðqÞ ¼ b1q þb2q _ þ þ mil millones
1 2 1
¼q þb2q _ þ þ bnq ¼ q nB q
norte norte
b1q
De manera similar a la terminología introducida para los sistemas CT, las raíces de AðqÞ ¼ 0
se llamarán polos DT y las raíces de BðqÞ ¼ 0 se llamarán ceros DT.
Basado en los polinomios introducidos y utilizando la interpretación en el dominio del tiempo del
operador de turno, se desarrolló otro modelo de sistemas DT, a saber, la diferencia
modelo de ecuación, se puede derivar. Como se discutió anteriormente,
BðqÞ
y½k ¼ GðqÞu½k ¼ u½k; ð11:46Þ
AðqÞ
que se puede escribir como
AðqÞy½k ¼ BðqÞu½k: ð11:47Þ
Una mayor sustitución da
n1 n1 n2
q þ a1q þ þ an y½k ¼ b1q þb2q _ þ þ bn u½k ð11:48Þ
norte
y finalmente
y½k þ n þ a1y k½ þ n 1 þ þ cualquier½k ¼ b1u k½ þ n1 þ b1u k½ þ n 2 þþ bnu½k:
Divide ambos lados de (11.48) por q

norte
:
1 1 2
1 þ a1q þ þ anq n y½k ¼ b1q þ b2q þ þ bnq n u½k ð11:49Þ
y reorganizarlo
y½k ¼ b1u k½ 2
1 þ b2u k½ þ þ bnu½k n a1y k½ 1 cualquier½k sustantivo, masculino—
ð11:50Þ
que es la ecuación en diferencias entradasalida. Otra interpretación sugiere

considerando (11.50) como una fórmula recursiva para calcular la muestra de salida. Puede ser
visto que para derivar la fórmula recursiva se han utilizado los polinomios de (11.50)
1
en su forma ordenada por q . Por tanto, el operador de la función de transferencia de impulsos puede
definirse de manera equivalente de la siguiente manera:
1 1
b qd Þ b qd Þ
G q1 ¼ ¼
; ð11:51Þ
unad q 1 Þ 1 þ Ae ð q 1
Þ
que también se llama forma de filtro, ya que basado en (11.51) la fórmula recursiva por
(11.50) siempre se puede derivar:
1 1
y½k ¼ B q u½k A~ y½k q
¼ b1u k½ 2 1 þ b1u k½ þ þ bnu½k n a1y k½ 1 cualquier½k sustantivo, masculino—
ð11:52Þ
que es lineal en los parámetros ai fg ; bi y listo para ser implementado en un entorno informático.
Ejemplo 11.4 Encuentre el operador de función de transferencia de pulso GðqÞ para el integrador doble
analizado anteriormente en el ejemplo 11.3. Aplicar Ts ¼ 1:
1
t 1 q10 1 0:5 0:5ðq þ 1Þ
GðqÞ ¼ taza ð Þ qI F gþd¼½10
¼
q1 1 2
ðq 1Þ
¼
0:5q þ 0:5
:
2q 2q 1
Ambos polos del sistema son iguales a pd1;2 = 1, mientras que el cero único es zd = 1.
11.4.3 Modelado basado en la transformación z
La transformada z de una secuencia DT f ½k;ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ se define de la siguiente manera:
z kf ½k ¼ f ½0 þ z 1 2
Zf g f ½k ¼ X1 f ½1 þ z f ½2þ ; ð11:53Þ
k¼0
Se puede demostrar que la variable compleja de la transformada z (z) está en una situación cercana
relación con la variable compleja de la (s) transformada (s) de LAPLACE. como guia
principio, se busca una discretización donde los valores adjuntos a la secuencia de
Los impulsos son idénticos a los obtenidos del muestreo. La teoría del híbrido.
Los sistemas llaman a este principio invariancia de impulso. Considere matemáticamente
forma muestreada de una señal CT fðtÞ:
f ðtÞ ¼ X1 f mT ð Þs dð Þ t mTs ; ð11:54Þ

m¼0
luego encuentre la transformada de LAPLACE de f ðtÞ:
sts
Lff _ _ g ðtÞ ¼ L X1 f mT ð Þs dð Þ t mTs þ fð Þ 2Ts e 2sTs þ
( m¼0 ) ¼ fð Þþ 0 f Tð Þs e
Tenga en cuenta que f ðtÞ es una señal DT. Cumplir con el principio de invariancia del impulso.
L f fg ðtÞ ¼ Zf g f ½k ð11:55Þ
se obtiene, lo que conduce a
1 2
fð Þþ 0 f Tð Þs e sts þ fð Þ 2Ts e 2Ts þ ¼ f ½0 þ z f ½1 þ z f ½2þ ;
implicando que
sts z ¼ e :
ð11:56Þ
estabilidad para los sistemas Para enfatizar la importancia sts encuentre la región de
de la relación z ¼ e DT. Para los sistemas CT, el semiplano izquierdo del plano complejo s = r +
jx resultó ser la región de estabilidad relativa a los polos del sistema CT. Mapea este semiplano
sts z ¼ e izquierdo en el disco unitario en el plano z complejo. Para ver esto, observe que z ¼ e
sts
asigna el límite de estabilidad del plano s ¼ jxð1\x\1Þ al círculo unitario. A medida que aumenta
la frecuencia, la región de estabilidad está a la izquierda del límite en el plano s, lo mismo
sucederá en el plano z .
Más exactamente, el muestreo mapeará la banda fundamental p=Ts\x\p=Ts en el semiplano s
en el disco unitario (las bandas fuera de la banda fundamental se repiten). Las dos líneas
paralelas al eje real negativo en el plano s en x ¼ jp=Ts se transformarán en una sola línea (el
eje real negativo del plano z). Los polos según el límite de la ley de muestreo de SHANNON se
transformarán al eje real negativo del plano z.
Los componentes básicos simples de los modelos DT se pueden determinar aproximando

los operadores CT mientras se actúa sobre la secuencia de datos muestreados. Comience con
una diferenciación simple.
Diferencia hacia atrás:
Residencia en
1
dy y½k y k½ 1 1z
¼
y½k ð11:57Þ
dt ts ts
el operador HDðsÞ ¼ s para diferenciación tiene un equivalente DT por,
1
z1 1z
GDðzÞ¼ _
¼ :
ð11:58Þ
Tsz ts
Diferencia hacia adelante:
1
dy y½k þ 1 y½k z 1 1 z y½k ¼
1 y½k; ð11:59Þ
¼
dt ts ts Tsz
sugiere usar
1
z1 1z
GDðzÞ¼ _
¼
1
:
ð11:60Þ
ts Tsz
como el equivalente DT de la diferenciación CT.

Consideremos ahora la integración simple por HIðsÞ ¼ 1=s:
Regla rectangular derecha:
k k
uðsÞds X u ið ÞTs ¼ Ts X u iðÞ¼ y½k ¼ y k½ 1 þ Tsu½k; ð11:61Þ

yðtÞ ¼ Zt yo¼0 yo¼0
0
permite configurar la siguiente fórmula recursiva:
1
y½k y k½ 1¼1z y½k ¼ Tsu½k: ð11:62Þ
Como consecuencia,
ts Tsz
GIðzÞ ¼ ð11:63Þ
¼ :
1z 1 z 1
Regla rectangular de la izquierda:
k k
uðsÞds X u ið ÞTs ¼ Ts X u iðÞ¼ y½k ¼ y k½ 1 þ Tsu k½ 1 ;

yðtÞ ¼ Zt yo¼0 yo¼0
0
ð11:64Þ
lleva a
y½k þ 1 y½k ¼ ð Þy½k

z 1 ¼ Tsu½k: ð11:65Þ
Como consecuencia,
1
ts Tsz
GIðzÞ ¼ ð11:66Þ
¼ :
z1 1z 1
Para retomar la metodología utilizada para discutir los sistemas CT, se utilizaron efectivamente
las transformadas LAPLACE introduciendo varias funciones de transferencia. Para DT
sistemas, las transformadas z pueden desempeñar un papel igualmente importante una vez que la noción de
La función de transferencia de pulsos se introduce como la relación de las transformadas z de dos señales.
Un requisito natural aquí es que tanto la señal de entrada como la de salida deben ser DT.
secuencias. Esto significa que también se debe tener en cuenta la unidad ZOH.
La figura 11.16 muestra la disposición adecuada impulsada por la entrada DT u½k y generando la
señal de salida DT y½k.
Fig. 11.16 Un bloque CT

u k[ ] ZOH u t( ) ( yt ( ) yk [ ]
extendido por un ZOH y un Hs ( ) A/ D
dechado
) D/A
La función de transferencia de pulsos del sistema discretizado (asumiendo cero inicial)

condiciones) es
Zf g y½k
GðzÞ ¼ :
ð11:67Þ
Zf g u½k
Para una entrada arbitraria, la respuesta muestreada se puede calcular mediante
y½k¼Z yðtÞjt¼kTs nno½ ¼Z

YðsÞ
L1 t¼kTs no ¼Z L1 ½ UðsÞHðsÞ t¼kTs o: ð11:68Þ
Se puede ver que la expresión anterior depende de la entrada, en otras palabras

en lugar de un modelo DT general, solo un modelo DT válido para una clase determinada de entradas
se puede formular. Apunta a configurar un modelo DT equivalente a respuesta escalonada (SRE)
válido para una secuencia de pasos unitarios de u½k que da como resultado una respuesta de paso de CT uðtÞ entrada:
HðsÞ
y½k¼Z L1 ð11:69Þ
s
( t¼kTs ):
En este caso, los modelos CT y DT exhibirán salidas idénticas en el punto de muestreo.

instantes. Observe que la transformada LAPLACE produce la respuesta escalonada del CT
sistema:
1 HðsÞ
l ¼ vðtÞ; ð11:70Þ
s
cuyas muestras determinan la respuesta escalonada DT
HðsÞ
v½k¼L1 ; ð11:71Þ
s
t¼kTs
por tanto, el modelo DT se puede escribir como
Zf g v½k Zf g v½k z 1
1
GðzÞ ¼
¼ ¼
Zf g v½k ¼ 1 z Zf g v½k : ð11:72Þ
Zf g u½k z z
z1
Tenga en cuenta que la relación anterior se puede encontrar en algunos libros de texto como
1 HðsÞ
GðzÞ ¼ 1 z z :
ð11:73Þ
s
La forma anterior es bastante expresiva, sin embargo, no es correcta en el sentido

matemático, ya que una transformada de LAPLACE obviamente no tiene transformada z. Lo correcto
El procedimiento consiste en realizar una transformación LAPLACE inversa y luego muestrear el CT.
señal, se obtiene una señal DT sustituyendo t = kTs . En principio, la SRE
transformación coincide con el caso de utilizar una unidad ZOH, es decir, entre el muestreo
En algunos instantes siempre hay excitaciones escalonadas.
De manera similar, los modelos DT equivalentes de respuesta de rampa (RRE) también se pueden
derivado:
HðsÞ
y½k¼Z L1 ð11:74Þ
s2
( t¼kTs ):
En principio, la transformación RRE coincide con el caso de utilizar una transformación de primer orden.
unidad de retención en circuito cerrado. En esta disposición, siempre hay rampas
excitaciones entre dos muestras.
Ejemplo 11.5 Aplique los resultados obtenidos hasta ahora para configurar un modelo DT que
discretiza un integrador doble. La respuesta al escalón unitario del doble integrador es
t2
vðtÞ ¼ dt 0 Þ; ð11:75Þ
2
o en forma de muestra
2
ð Þ kTs
v½k¼ _ ðÞk0 ; ð11:76Þ
2
la transformación z da
t 2
s 3
Zf g v½k ¼ zðz þ 1Þ=ðz 1Þ ; ð11:77Þ
2
y finalmente
z1 z 1t 2
z zð Þ þ 1 t 2
ðÞzþ1
1 s s
GðzÞ ¼ 1 z Zf g v½k ¼ Zf g v½k ¼ ¼
2:
z z 2 3 2
ðÞz1 ðÞz1
ð11:78Þ
2 2
Específicamente, GðzÞ ¼ þ
ðÞ1 =2ðz
z 1Þ ¼ðÞ
= zð
0:5z þ 0:5 Se obtiene
Þ 2z þ 1
para Ts ¼ 1.
Observe la coincidencia formal de las formas derivadas del operador de transferencia de pulso GðqÞ y de
las transformadas z. Para las relaciones de la transformación z la interpretación de la multiplicación por z es
avanzar una secuencia en una muestra y la interpretación de la multiplicación por z es retrasar una secuencia
1
en una muestra, en general se puede afirmar que GðqÞ se puede obtener sustituyendo z ¼ q en GðzÞ.
A pesar de la coincidencia formal, tenga en cuenta que el operador de desplazamiento y la variable de las
transformadas z son nociones diferentes.
Repitiendo la derivación utilizada para el operador de desplazamiento se puede demostrar que BðzÞ adjð
Þ zI F GðzÞT ¼ g þ d.deAesto,
partir
¼ taza
se encuentra que la ecuación característica AðzÞ detð Þ zI F es detð zI F ¼ 0. Para la estabilidad del modelo
DT entonces zi jj\1 ðinÞ
¼ 1;
se2; ::;
aplica. Þ
Ejemplo 11.6 Derive una relación analítica para determinar el modelo SRE DT del rezago de primer orden dado
por HðsÞ ¼ K=ð 1 þ sT . Utilice la expresión simplificada de ð
Þ GðzÞ ¼ 1 z ÞZf g HðsÞ=s
1 HðsÞ 1 K 1 k KT
GðzÞ ¼ 1 z z ¼ 1z z ¼1 z z
s sð1 þ sTÞ s 1 þ st
kz kz z 1 1e¼ Ts=T
1 1
¼1 z 1z ¼K 1 _ K ze
z1 ze Ts=T ze Ts=T Ts=T
Ts=T 1 1
K 1 mi z b1z
¼ ¼
1 1
1 mi Ts= Tz 1 þ a1z
ð11:79Þ
Vermont)
vd(t)
50 t
Ts = 2 segundos
Fig. 11.17 Respuestas escalonadas de CT y SRE DT de un retraso de primer orden

La figura 11.17 muestra la respuesta escalonada para K = 5 y T = 10. Verifique la respuesta inicial
y valor final de la respuesta al escalón utilizando el valor inicial y los teoremas finales:
z kð1 e Ts= TÞ
y½0 ¼ lím YðzÞ ¼ lim fg UðzÞGðzÞ ¼ lím ¼0
z!1 z!1 z!1 z1 ze Ts=T
lim 1z 1 1 z 1
k!1 y½k ¼ lim
z!1
YðzÞ ¼ lim
z!1
UðzÞGðzÞ
z K 1 mi Ts=T
¼ lím 1z 1
z!1 z1 ze Ts=T
( ) ¼K
Puede ser interesante analizar la dependencia de los coeficientes b1 y a1 de T y Ts ,

respectivamente. Introduciendo la tasa de muestreo relativa como x ¼ Ts=T obtenemos
X
ð b1 ¼ K 1 e Þ
X
ð11:80Þ
a1 ¼e _
Es fácil comprobar la ganancia en estado estacionario: G zð Þ ¼ 1 ¼ K. El polo de GðzÞ

resulta ser pd1 ¼ a1 ¼ e X .
Ejemplo 11.7 Deducir el modelo DT SRE de un proceso CT de segundo orden es un

procedimiento mucho más tedioso, aunque esta relación es frecuentemente necesaria.
C
Para un proceso con un par de polos complejo p = a jb, las expresiones bien conocidas
que utilizan 1;2 el factor de amortiguamiento de n y la frecuencia natural xo son a = nxo
y b = xo2 p.El1par
n DT de conjugados complejos toma la siguiente forma:
dd zp 1 zp 2aTs
2¼z 2e 2aTscosð Þ bTs z þ e ; ð11:81Þ
1
11.4.4 Análisis de sistemas DT en el dominio de la frecuencia
El análisis de sistemas controlados por señales sinusoidales constituye un método fundamental

de análisis de sistemas. Considere la respuesta de un modelo DT estable mediante
n1 þ b2zn2
b1z þ þ mil millones BðzÞ
GðzÞ ¼ n1 n2 þ a1z þ
¼
ð11:82Þ
z norte
a2z þ þ una AðzÞ
impulsado por una secuencia de muestras sinusoidales

u½k ¼ K cosð Þ xok
De la Tabla 11.1,
2z z cosð Þ xoTs
UðzÞ¼Zf g u½k ¼ K ;
2z þ 2z cosð Þ xoTs þ 1
y la transformada z de la salida es
2z z cosð Þ xoTs 2z z cosð Þ xoTs BðzÞ

YðzÞ ¼ UðzÞGðzÞ ¼ K GðzÞ ¼ K
2z þ 2z cosð Þ xoTs þ 1 2z þ 2z cosð Þ xoTs þ 1 AðzÞ
Otras manipulaciones dan
YðzÞ z cosð Þ xoTs BðzÞ

¼K _
z dze zejxoTs
Þ jxoTs ð Þ AðzÞ
y el PFE resulta ser
YðzÞ VðzÞ C C
¼
þ þ
z ze jxoTs ze jxoTs
AðzÞ
donde VðzÞ es un polinomio con grado menor que n, mientras que el coeficiente c es igual
jxoTs YðzÞ k
c ¼ ze ¼¼ GejxoTs : _
z jxo 2
z¼e
Como c es el conjugado complejo de c,
zVðzÞ k zG ejxoTs ð Þ zG jxoTs

y ðÞ
YðzÞ ¼ þ þ
2 ze jxoTs ze jxoTs
AðzÞ
es la suma de un componente transitorio ytr½k y un componente de estado estacionario yss½k:
y½k ¼ ytr½k þ yss½k: ð11:83Þ
La estabilidad requiere lim ytr½k = 0 y el componente de estado estacionario es

k!1
yss½k ¼ KGejxoTs cosð xoTskþ H Þ ; ð11:84Þ

dónde
G ejxoTs ¼ G ejxoTs e jH: ð11:85Þ
La excitación sinusoidal hace que la respuesta en estado estacionario de un sistema DT estable

sea sinusoidal con la misma frecuencia pero una amplitud de
GðzÞjz¼e jxoTs¼ G ejxoTs ¼ G ejxoTs e J h: ð11:86Þ
El resultado anterior está en armonía con el resultado obtenido anteriormente para los sistemas CT.
Los resultados son obviamente diferentes; sin embargo, los sistemas DT y CT comparten propiedades
idénticas.
Con base en la discusión de los sistemas DT hasta ahora, es bastante general que en la
expresión de la función de transferencia de pulso GðzÞ y la del operador de función de transferencia
,1 1
GðqÞ involucran las variables z y q en lugar de z y q, respectivamente.
Para derivar las formas de filtro G z1 ð Þ y G q1 ð Þ se pueden derivar de GðzÞ y GðqÞ dividiendo
tanto su numerador como su denominador por el término de potencia más alto.
Estas formas son
B zðÞ 1 b1z
1 þ b2z 2
þ þ bnz sustantivo, masculino—
G z1 ¼ ð ¼
AzÞ 1 1 2
1 þ a1z þ a2z þ þ anz þ þ bnz ð Þ n1
norte
b1 þ b2z 1 z 1
ð11:87Þ
¼
1 þ a1z 1 þ a2z 2 þ þ anz

norte
1 1 2
b qðÞ b1q þ b2q
þ þ bnq n
G q1 ¼ ð ¼
AqÞ 1 1
1 þ a1q þ a2q þ þ
2
þ þ anq Þ n1
norte
1
b1 þ b2q bnq ð q 1
ð11:88Þ
¼
1 þ a1q 1 þ a2q 2 þ þ anq norte
Tenga en cuenta que si la función de transferencia del sistema CT es estrictamente adecuada, la

transformación SRE da como resultado funciones de transferencia GðzÞ y GðqÞ con un polo superior
por el retardo de tiempo del CT
a uno.
e std estará representado
z d ;q
d
ð11:89Þ
dónde
td
d ¼ entero ð11:90Þ
ts
d
donde d ¼ intf g ... significa la separación de la parte entera. z relación de corresponde a los
1 1
retardo general según (11.11). la z yq términos en la expresión de
d d
G z1 ð Þ y G q1 ð Þ, respectivamente, no forman parte de los términos z y q que representan el retraso de tiempo. Por
lo tanto, para un proceso que contiene un retardo de tiempo real, es razonable utilizar la función de transferencia de
impulsos.
1
b1 + b2z þ þ bnzðn1Þ ðdþ 1Þ ;
G z1 ¼ 1 þ z ð11:91Þ
1 2
a1z þ a2z þ þ anz
norte
que es la transformada SRE del sistema CT general dada por
s czi
qm i¼1
HðsÞ ¼ k mi ETS ; Minnesota: ð11:92Þ
C
qn i¼1 dsp yo Þ
En la forma del modelo de estado CT, la ganancia del canal constante directo es cero ðd ¼ 0Þ.
11.4.5 Transformación de Ceros
La asignación de polos y ceros de una función de transferencia de pulsos GðzÞ de enésimo orden es una cuestión
interesante. Supongamos que se utiliza la transformación SRE para la discretización.
Con base en el ejemplo elaborado anteriormente para un rezago de primer orden, se puede observar que el sistema
re ¼ mi xi ,
los polos sigue p CT es 1=Ti . (La relación también i donde xi ¼ Ts=Ti y el polo de la transformación de
es válida para polos conjugados complejos; sin embargo, es razonable manejar esos polos como pares conjugados
complejos.
De todos modos, la relación de transformación será mucho más complicada.) La relación exponencial asignará polos
CT estables a polos DT estables, ya que la región de estabilidad CT completa (el semiplano izquierdo) se transforma en
la región DT estable (la unidad desct). Además, los polos CT inestables (en el semiplano derecho) se transformarán en
polos DT inestables (fuera del disco unitario). La transformación de los ceros, sin embargo, no sigue este patrón. Tenga
en cuenta primero que GðzÞ siempre tiene ðn 1Þ ceros. Siempre que el sistema CT tenga sólo m ceros estables,
entonces m de los ceros ðn 1Þ DT se transforman aproximadamente en z xi (la relación exacta es mucho más
complicada). El resto de los ceros (hay ðn m 1Þ de ellos) siguen una ley diferente, ya que esos ceros no tienen
d mi
contrapartes CT. Normalmente, estos ceros (no coincidentes)
i se encuentran en el eje real. Si el exceso de polos es
mayor que uno, incluso para sistemas de fase mínima (que tienen ceros estables), se deben tener en cuenta los ceros
inestables (de los ceros no coincidentes). En resumen, incluso los sistemas CT de fase mínima pueden convertirse en
sistemas DT de fase no mínima después de la transformación SRE .
De manera similar, una observación importante es que un retraso de tiempo fraccionario (un retraso que no es un
múltiplo entero del tiempo de muestreo) puede dar como resultado ceros inestables. Como los ceros inestables juegan
un papel importante en el procedimiento de diseño del controlador DT, cabe señalar que los sistemas CT de fase no
mínima representan una clase muy especial.
Sin embargo, los sistemas DT de fase no mínima son bastante comunes.
11.5 Propiedades estructurales de las ecuaciones de estado 385
11.5 Propiedades estructurales de las ecuaciones de estado
La descripción del espacio de estados de un sistema de datos muestreado consiste en la diferencia de estados
ecuación
x½k þ 1 ¼ Fx½k þ gu½k ð11:93Þ
y
t
y½k ¼ taza x½k þ du½k: ð11:94Þ
Introduciendo un elemento de cambio, la realización del sistema se muestra en la Fig. 11.18.

La ecuación en diferencia de estados describe el desarrollo de los estados de la
sistema, mientras que la ecuación de salida da cómo la salida depende del estado
variables y, por cierto, directamente en la entrada. La función de transferencia de pulsos del
sistema (suponiendo condiciones iniciales cero) está dado por
Zf g y½k t 1
GðzÞ ¼ ¼ taza ð Þ zI F gramo þ re: ð11:95Þ
Zf g u½k
De manera similar a los sistemas CT, se puede generar un número infinito de representaciones del espacio de estados.
derivado de una función de transferencia de pulso determinada, que proporciona la misma señal de salida
para una señal de entrada determinada (por lo tanto, estas representaciones se denominan entradasalida
descripciones equivalentes). Para verificar esta afirmación, en la secuela varios diferentes
Las descripciones del espacio de estados equivalentes de entradasalida se derivarán de un pulso dado.
función de transferencia.
Ejemplo 11.8 Considere la función de transferencia de pulsos
0 0 2 0 0 2
b oh 3 z b _ 1 z b _ 2 z þ b 3 b1z þ b2z þ b3
GðzÞ ¼
¼
3 2 þ a1z þd ; ð11:96Þ
3 z 2 þ a1z þ a2z þ a3 z þ a2z þ a3
Fig. 11.18 Diagrama de bloques que representa la ecuación de estado de un sistema discreto
Transformarlo a la forma
1 2 3
b1z þ b2z þ b3z
GðzÞ ¼ þ d: ð11:97Þ
1 þ a1z 3
1 þ a2z 2 þ a3z
Entonces
1 2 3
b1z þ b2z þ b3z
YðzÞ ¼ 1 2 3
UðzÞ þ dUðzÞ: ð11:98Þ
1 þ a1z þ a2z þ a3z
Observe que el valor de d es distinto de cero sólo si los grados del numerador y del denominador de GðzÞ
son idénticos (el grado del numerador puede ser como máximo el mismo que el del denominador).
Entendamos primero la relación
1 2 3 3
YðzÞ ¼ b1z þ b2z þb3z _ = 1 þ a1z 1 þ a2z 2 þ a3z UðzÞ;
entonces el valor de dUðzÞ debe agregarse a la salida. Por multiplicación cruzada
1 2 3
YðzÞ þ a1z YðzÞ þ a2z YðzÞ þ a3z YðzÞ ¼ b1z 1UðzÞ þ b2z 2UðzÞ þ b3z 3UðzÞ ð11:99Þ
es obtenido. Reorganizar la ecuación YðzÞ se puede expresar como
1 2 3
YðzÞ ¼ ½ b1UðzÞ a1YðzÞ z þ ½ b2UðzÞ a2YðzÞ z þ ½ b3UðzÞ a3YðzÞ z :
ð11:100Þ
La realización proporcionará un esquema de bloques, que además de las constantes y las

1
elementos de suma, contiene bloques de desplazamiento con función de transferencia de pulso de z que ,
realiza un retraso de un paso. Como se ve en la ecuación anterior, la señal ½ b1UðzÞ a1YðzÞ tiene que pasar
por un elemento de retardo, la señal ½ b2UðzÞ a2YðzÞ tiene que pasar por dos, mientras que la señal ½
b3UðzÞ a3YðzÞ tiene que pasar por tres. Con base en estas consideraciones, en la figura 11.19 se dibuja el
diagrama de bloques que muestra la realización . Las variables de estado se pueden elegir en las salidas de
los elementos de cambio. Por tanto, la ecuación de estado se puede escribir como
x1½k þ 1¼a3x3½k þ b3u½k x2½k þ 1 ¼
x1½k a2x3½k þ b2u½k x3½k þ 1 ¼ x2½k a1x3½k

ð11:101Þ
þ b1u½k y½k ¼ x3½k þ du½k
En la figura, las notaciones en el dominio del tiempo y en el dominio z aparecen al mismo tiempo, por lo
que las ecuaciones de la realización dada se pueden "leer" directamente: si la salida de un elemento de
desplazamiento es xi ½k, entonces su entrada es xi ½k þ 1. Se ve fácilmente en la figura que un
Fig. 11.19 Esquema de bloques de la forma canónica observable
El canal directo entre u½k e y½k sin dinámica existe sólo si d 6¼ 0. Esto significa que un
cambio abrupto en la señal de entrada provoca un cambio inmediato en la señal de salida
sólo si los grados del numerador y del denominador de la función de transferencia de pulsos
son idéntico. Si esta condición no se cumple, entonces un cambio en la señal de entrada
afecta a la señal de salida sólo en pasos posteriores. Finalmente, al ordenar las ecuaciones
derivadas anteriormente de acuerdo con la forma del espacio de estados se obtiene
x1½k þ 1 00 a3 b3
2 3 2 3 2 3
x½k þ 1 ¼ 6
x2½k þ 1 7
¼
6 10 a2 7
x½kþ _ 6
b2
4 x3½k þ 1 5 4
01 a1 5 4 b1 7 5u½k ¼ F ox½k þ gou½k
x1½k
2 3
t
y½k ¼ ½ 001 6
x2½k 7
þ du½k ¼ tazaoh x½k þ du½k
4 x3½k 5
ð11:102Þ
Tenga en cuenta que la descripción del espacio de estados derivado proporciona la llamada
forma canónica observable (consulte la explicación de esta frase en torno a la fórmula (3.55) en
el caso CT).
Deduzca ahora otra realización del subsistema mediante
1 2 1
YðzÞ ¼ b1z þ b2z þb3z _
3
= 1 þ a1z þ a2z 2 þ a3z 3
UðzÞ
(La realización del subsistema dinámico se ampliará posteriormente con el elemento du½k ).
El método es el siguiente: después de la multiplicación cruzada se define una variable
intermedia ; Primero, esta variable se crea a partir de las señales de entrada, luego la salida
se construye utilizando la variable intermedia v½k . Ahora la función de transferencia de pulso
está organizada como
YðzÞ ¼
UðzÞ
1 2 3 1 2 3 ¼ VðzÞ: ð11:103Þ
b1z þ b2z þ b3z 1 þ a1z þ a2z þ a3z
Consideremos primero la ecuación
UðzÞ
3 ¼ VðzÞ; ð11:104Þ
1 þ a1z 1 þ a2z 2 þ a3z
que en el dominio del tiempo proporciona la relación recursiva
v½k ¼ u½k a1v k½ 1 a2v k½ 2 a3v k½ 3 : ð11:105Þ
En cuanto a la realización, comencemos con tres elementos de cambio conectados en serie.

impulsado por la entrada u½k (figura 11.20). Volviendo a la ecuación VðzÞ ¼
1 2 3
ð YðzÞ= b1z þ b2z þ b3z Þ la ecuación en diferencias en el dominio del tiempo que describe
la señal de salida se puede escribir como y½k ¼ b1v k½ 1 þ b2v k½ 2 þ b3v k½ 3 así ,
toda la realización se puede dibujar como se muestra en la figura 11.21. Basado en la figura 11.21 ,
se pueden escribir las siguientes ecuaciones:
x1½k þ 1¼a1x1½k a2x2½k a3x3½k þ u½k
x2½k þ 1 ¼ x1½k
ð11:106Þ
x3½k þ 1 ¼ x2½k
y½k ¼ b1x1½k þ b2x2½k þ b3x3½k þ du½k
Fig. 11.20 Creando una variable intermedia

Fig. 11.21 Realización de la forma canónica controlable
Por tanto, el modelo de espacio de estados es
x1½k þ 1 1
a1 a2 a3
2 3 2 3 2
x½k þ 1 ¼ 6
x2½k þ 1 7
¼
6 100 7
x½kþ _ 6 0
4 x3½k þ 1 5 4 010 5 4 0 3 7 5u½k ¼ Fcx½k þ gcu½k
x1½k
2 3
6
x2½k 7
þ du½k ¼ tazat x½k þ du½k
y½k ¼ ½ b1 b2 b3 C
4 x3½k 5
ð11:107Þ
Este modelo se llama forma canónica controlable (ver la explicación de esta

frase para la fórmula (3.46) en el caso CT).
La solución del sistema de espacio de estados DT en la forma x½k ¼ ð qI F Þ 1gu½k
muestra directamente que en el caso de una matriz de transición de estado diagonal F se puede
evitar la inversión de la matriz; por lo tanto, transformar la función de transferencia de impulsos a
una forma que dé como resultado una representación diagonal conducirá a una estructura
ventajosa. Generalmente deja que GðzÞ sea
1 2 bi 1
GðzÞ ¼ b1z + b2z þ þ bn1z ðn1Þ
þ d ¼ Xn þd ; ð11:108Þ
1 þ a1z 1 þ a2z 2 þ þ anz norte z 1 þ aiz 1
i¼1
luego introduciendo las variables de estado por
xi ½k þ 1 ¼ biu½k aixi ½k ð11:109Þ

la ecuación en diferencia de estados será
x1½k þ 1 a1 000 x1½k b1

2 3 2 32 3 2 3
6 x2½k þ 1 7 6
0 a2 0 0 7 6 x2½k 7 6
b2 7
x½k þ 1 ¼
6
.. 7
¼ 6
.. 7 6
.. 7
þ 6
.. 7
u½k
. 0 0 . 0 . .
6 7 6 7 6 7 6 7
6 7 6 7 6 7 6 7
4 xn½k þ 1 5 4 0 00 un 5 4 xn½k 5 4 mn 5
¼ Fdx½k þ gdu½k
ð11:110Þ
y la ecuación de salida está dada por

t
y½k ¼ ½ 1 1 ... 1 x½k þ du½k ¼ tazad x½k þ du½k: ð11:111Þ
Se suponía que los polos de GðzÞ son únicos y reales. La forma derivada es
También llamada forma canónica paralela. La realización se muestra en la figura 11.22.
Se puede observar fácilmente que además de Fd ¼ diag½ a1; y el espacio de estados
a2; ...; modelo con
x½k þ 1 ¼ Fdx½k þ gdu½k

t ð11:112Þ
y½k ¼ taza d x½k þ du½k
Fig. 11.22 Diagrama de bloques de la forma canónica paralela

da una forma canónica paralela, donde se cumple gici ¼ gi ¼ bi . (Al comparar esto con las
formas CT (3.38), (3.39) se puede ver que en la forma DT se eligió simplemente ci = 1.)
(En las formas del espacio de estados, siguiendo las convenciones, la ganancia del canal
constante directo se denota por d, cuyo valor es el mismo tanto para el caso CT como para el
DT. Como en el caso DT su valor generalmente es cero, se No es tan inquietante que la
misma letra se haya utilizado también para el tiempo muerto discreto.)
Capítulo 12
Diseño de controlador de datos muestreado
para procesos estables en tiempo discreto
Comparando caps. 7 y 9 vale la pena distinguir procesos estables e inestables en la etapa de

diseño de un controlador CT. Para procesos estables, se encuentran disponibles métodos
matemáticos precisos, basados o derivados de la parametrización YOULA . Incluso el
regulador PID convencional, bajo la configuración habitual , corresponde a un enfoque
aproximado del controlador YOULA. Los procesos inestables requieren diferentes métodos,
donde la tarea más importante es estabilizar el proceso. Para esta tarea, en el Cap. 9, se
presentó un método polinomial general basado en la retroalimentación del estado y el
observador, y en el Cap. 10 se presentó otro método basado en ecuaciones DIOFANTINAS
(DE). Para sistemas de datos muestreados, se seguirá una lógica similar para diseñar los
controladores. La principal diferencia es que el establecimiento de los diferentes elementos
formadores de señales realizando los diferentes métodos para bucles de control DT en
sistemas de control basados en ordenador es significativamente más sencillo.
En esta sección, los operadores de funciones de transferencia Gð...Þ son funciones 1o
de z y zq y1q dependiendo del carácter de la descripción DT. Los métodos de diseño

presentados aquí son prácticamente métodos polinomiales (algebraicos), por lo que se pueden
aplicar a todos los modelos discutidos para los sistemas muestreados, solo se debe aplicar
correspondientemente la forma del modelo elegido.
12.1 El controlador YOULA para sistemas de datos muestreados
En el cap. 7 se muestra un método de parametrización de control general y un método de

diseño basado en el mismo. Para el diseño de bucles de control de uno o dos grados de
libertad (ODOF, TDOF) se sugirió el llamado método de parametrización YOULA. La ventaja
del método es que el diseño del circuito cerrado se asigna a dos modelos de referencia, es
decir, el comportamiento de seguimiento de la señal de referencia se puede asignar a Rr , el
rechazo de perturbaciones a Rn, y el diseño del controlador se puede dar en un

394 12 Diseño de controlador de datos de muestra para estable ...
forma cerrada relativamente simple. La desventaja del método es que sólo se puede
aplicar a procesos estables.
La presentación de la parametrización YOULA, su relación con el principio IMC, la
optimización y el mejor control alcanzable se discutieron de manera muy general, por
lo que, en muchos casos, es suficiente reemplazar las funciones de transferencia con
funciones de transferencia de pulsos. , y todas las relaciones son válidas aquí también.
Por tanto, las declaraciones generales del Cap. 7 no se repiten aquí, sino que se
enfatizan las diferencias y desviaciones. Considere el proceso DT
1 1 1 1 d
G z1 ¼ G þz Gz ¼Gþz Gz z o
d ð12:1Þ
G¼Gþ G¼Gþ gz ;
donde G þ es estable, su inversa también es estable y realizable (ISR). La inversa de G

es inestable (Inversa Inversa: IU) y no realizable (IUNR). En general, la inversa del
d
retardo z. El es irrealizable, porque significaría un predictor ideal.
controlador óptimo obtenido para el caso general [ver (7.14)] es
RnKn qoptar RnGnG1 þ 0
copto ¼
¼ ¼
d ¼ RnGnC opt; ð12:2Þ
1 RnKnG 1 QoptG 1 RnGnGz
donde el parámetro YOULA óptimo es
Qopt ¼ RnGnG 1 þ ¼ RnKn y Kn ¼ GnG 1þ ð12:3Þ
y
Qr ¼ RrGrG 1þ ¼ RrKr y Kr ¼ GrG 1þ: ð12:4Þ
Para los sistemas muestreados, el sistema de control óptimo equivalente correspondiente

al principio IMC generalizado es completamente el mismo que se ve en la Fig. 7.9, cuya
versión simplificada se muestra en la Fig. 12.1.
yn
+ +
1 tu
año 1 + RnGnG+ y
RrGrG+ GRAMO
d +
GRAMO
1 RnGnG z +

y copto
Fig. 12.1 Sistema óptimo de control del tiempo de muestreo basado en el principio IMC generalizado
12.1 El controlador YOULA para sistemas de datos muestreados 395
Las señales más importantes del circuito de control cerrado TDOF son
1 1
uopt ¼ RrGrG þ año RnGnG þ yn
d d
opte por ¼ 1 RrGrGz año 1 RnGnGz yn ¼ 1 T opt año S ropt yn ¼ T opt norte yn
d d
yopt ¼ RrGrGz año þ 1 RnGnGz año þ 1 T ropt yn ¼ T opt año þ S opt norte r norte yn
ð12:5Þ
donde son válidas las igualdades

r
RnGnGz
T opt y T. En ¼dRrGrGz
opt la ¼ se muestran otras dformas equivalentes
figura 12.2 norte
de los sistemas de control óptimos más alcanzables . (Estas cifras son sólo ilustrativas, ¡hay que
investigar en cada caso su viabilidad!).
Como se mencionó anteriormente, la teoría de la optimización de Gr y Gn no se discutirá aquí.

La elección Gr = Gn = 1 empleada en este caso simple deja el factor de proceso invariante G sin
cambios, por lo que aparece sin cambios en las señales del sistema.
(a)
yn
1 +
+ tu y
año P+
RrGr GRAMO
d
1 RnGnG z +

C
optar
RnGn
CONTROLADOR
(b)
PROCESO yn
año RrGr + + 1 tu d y
RnGn G+ G+G z
RnGn
+
REALIZABLE
INVERSO
MODELO
d
Gz
CONTROLADOR
Fig. 12.2 Las formas equivalentes del bucle de control de datos muestreados óptimo alcanzable
yn
+ +
+ + tu
año 1 d 1 y
RrG+ G+G z RnG+ +
GRAMO
+
+
y
GRAMO
GRAMO
d
G+G z
copto
Fig. 12.3 Lazo de control muestreado realizable parametrizado por YOULA con la opción de Gr ¼ Gn ¼ 1
1 1
u ¼ RrG þ año RnG þ yn
d d
e ¼ 1 RrGz año 1 RnGz yn ¼ ð Þ 1 año de prueba Snyn ð12:6Þ
d d
y ¼ RrGz año þ 1 RnGz yn ¼ Tryr þ ð Þ1 Tn yn ¼ Tryr þ Snyn
1
por lo que se garantiza la realizabilidad de las funciones de 1þ,
y RnG tiene que ser
transferencia RrG þ , RnG , respectivamente. Se puede ver claramente que la realizabilidad
puede manejarse simplemente mediante la elección adecuada del orden y exceso de polos de
los modelos de referencia Rr y Rn. En la figura 12.3 se muestra un sistema de control realizable
pero no óptimo .
En el caso de sistemas de datos muestreados, vale la pena señalar que el uso de la
transformación SRE siempre es cierto para la parte libre de retardo (G þ G ) en la función de
transferencia de pulsos del proceso, independientemente del exceso de polos del proceso CT.
— que el exceso de polos sea igual a uno. Por tanto, la realizabilidad de los elementos RrG
1þ y
RnG1þestá garantizada incluso para los modelos de referencia de primer orden Rr y Rn.
Ejemplo 12.1 Sea el sistema controlado un proceso de primer orden con retraso
0:2z 1 3 0:2z
4
0:2z
1
G¼1 z ¼
i:e: G þ ¼ yG¼1
0 :8z 1 1 0:8z 1 1 0:8z 1
ð12:7Þ
y el objetivo del control es hacerlo más rápido. Dejemos que los modelos de referencia de seguimiento
y rechazo de perturbaciones sean
0:8z 1 0:5z 1
Rr¼ 1 y Rn ¼ 1 :
ð12:8Þ
0:2z 1 0:5z 1
Como G = 1 no hay nada que compensar de forma óptima, es decir, se pueden elegir Gr =
1 y Gn = 1. El controlador óptimo es
12.1 El controlador YOULA para sistemas de datos muestreados 397
yn
+ +
1 1 tu
4 1 0.8z
4 + 2.5 1 0.8z
4 y
año 0.2z 0.2z
1 1 1 4 + 1
1 0.2z 1 0.8z 1 0.5z 0.5z 1 0.8z +

GRAMO GRAMO
y
copto
RnGnG 1þ
1
d RnG
¼
copto ¼ d 1þ
1 RnGnGz 1 1 Rnz 0:5z
1 1 1 ð12:9Þ
1 0:8z 1 0:5z 1 0:2z 1 ð 2:5 1 0:8z 1 Þ
¼ ¼
1 0 : 5z 3 0 : 5z 1 0:5z 4
1 10:5z 1z
y la compensación en serie tiene la forma
1 1 1
0:8z 1 0:8z 0:2z ð 4 1 0:8z Þ 1
RrG 1þ
¼ ¼
ð12:10Þ
1 0:2z 1 1 0:2z 1
por lo tanto, el circuito de control TDOF óptimo tiene el esquema que se muestra en la figura 12.4
(consulte la figura 12.2b). Nótese que
ÞCoptð
z ¼ 1 ¼ 1, es decir, el controlador tiene un carácter integrador,
que proviene de la condición Rnð Þ z ¼ 1 ¼ 1.
Se puede comprobar fácilmente que la salida del circuito cerrado es
1 1
d d 0:8z 3 0:5z 3
yopt ¼ Rrz año þ 1 Rnz yn ¼ z año þ 1 z yn
1 0:2z 1 1 0:5z 1
4 4
0:8z 0:5z
¼
año þ 1 1 yn
0:2z 1 1 0:5z 1
ð12:11Þ
que corresponde completamente al sistema de control TDOF diseñado.
12.2 El controlador SMITH para el sistema de datos muestreados
Consideremos un proceso simple con retraso basado en (12.1) en el sistema de control de datos
muestreados.
1 1 1 1 d
G z1 ¼ G þ z Gz ¼Gþz Gz z o
d ð12:12Þ
G¼G _ _ þ G¼G _ _ þ gz ;
(a) (b)
PROCESO
r d
y r + d y
+ C+ G+ z C+ G+ z

+
d
G+ 1 z
+
controlador herrero
Fig. 12.5 El esquema del controlador SMITH de datos muestreados.
donde G es estable. Para el proceso DT de (12.12) el principio del predictor de SMITH
þ discutido en el Cap. 7.1. se muestra mediante el sistema de control de la figura 12.5a. Desde
este bucle de control es equivalente al esquema dado en la figura 12.5b, el objetivo del
El control se ve claramente, para separar el circuito cerrado original que contiene el retraso a un
bucle cerrado sin retardo y el retardo aparece conectado en serie. Entonces el controlador
C para el proceso G þ tambiénse puede diseñar mediante un método convencional (sin tomar
þ el retraso en cuenta).
La figura 12.5a se puede volver a dibujar para las formas equivalentes (a) y (b) de la figura 12.6 mediante
manipulaciones de bloques simples.
La estructura IMC de la figura 12.6a muestra claramente que el controlador SMITH es un
Controlador especial parametrizado YOULA con parámetro YOULA
Cþ _ C Gþþ _ 1 Lþ _ 1 1
Qþ _
¼ ¼ GRAMO
þ
¼ GRAMO
þ
¼R þ GRAMO
ð12:13Þ
þ;
1 ½ taza Gþþ _ 1 ½ taza Gþþ _ 1þLþ
si el controlador C þ estabiliza la parte libre de retardo G es la þ del proceso. aquí l þ

¼
C þþ
G función de transferencia de bucle del bucle cerrado que se muestra en la figura 12.5b, además
además la función de sensibilidad complementaria
Lþ _
Tþ _ ¼Rþ ¼
ð12:14Þ
1½L þ
será el modelo de referencia R þ .
(a) (b)
cs
r d y r
C+ d y
+ + G+ z C+
+ + G+ z

+
d d
G+ G+ z G+ 1 z
Q+
MODELO INTERNO
Fig. 12.6 Esquemas del controlador SMITH de datos de muestreo equivalente

12.2 El controlador SMITH para el sistema de datos muestreados 399
La figura 12.6b muestra el circuito cerrado completo equivalente, donde el YP muestreado

El controlador serie de datos es
Qþ _ C þ
Cs¼ _ ¼ ¼ C þ KS ð12:15Þ
Gþz d 1 ½ taza Gþþ _
d
1Qþ ð1z Þ
cuya forma, al mismo tiempo, sugiere la realización del interior

bucle cerrado que representa el modo de realizabilidad. Aquí KS representa la serie.
Función de transferencia mediante la cual el controlador SMITH modifica el efecto de la
controlador original C þ . De este modo
1 1
KS ¼ d
¼
ð12:16Þ
1 ½ taza Gþþ _ ð1z Þ 1½L þ ð1 z d Þ:
A diferencia de los sistemas CT, la realización del controlador SMITH de tiempo de muestreo
no implica ninguna dificultad en la práctica, ya que la CS puede realizarse fácilmente en parte o
íntegramente mediante sistemas asistidos por ordenador (ver lo expuesto en el apartado anterior)
sobre los filtros DT lineales).
12.3 El regulador TRUXALGUILLEMIN para muestras

Sistemas de datos
El método TRUXALGUILLEMIN se puede aplicar al diseño del controlador de

Sistemas de control de datos muestreados por ODOF. Según este método, lo prescrito
El objetivo de diseño debe formularse para la función de transferencia del sistema cerrado.
que es un proceso con retraso
CG CG þ z d d
T¼ _
d ¼ Rz
¼
; ð12:17Þ
1 þ CG 1 þ CG þ z
donde se supone que en la fórmula (12.1) del proceso DT G = 1. Ahora,

Con base en esta condición se obtiene la siguiente ecuación algebraica simple para C
CGþ _ ¼ Rn þ CG þ z dRn: ð12:18Þ
A partir de aquí se puede elegir el controlador según
Rn
C¼ _ 1¼ CTG:
d ð ÞþG ð12:19Þ
1 RNZ
Observe que esta forma es igual al caso básico (Gn = 1, G = 1) de la

datos muestreados del controlador YOULA (12.2). El controlador se puede realizar según
Fig. 12.7 La realización del

regulador TRUXAL
r 1 d y
GUILLEMIN + + Rn Gz
GRAMO
+
d
z
CTG
Fig. 12.7, pero no hay problema ni siquiera con la realización completa de la fórmula (12.19) en
sistemas de control asistidos por ordenador.
Por tanto, Rn corresponde a uno de los modelos de referencia del método YOULA . Para el caso
ODOF Rn ¼ Rr . Sea el modelo de referencia y el proceso en las formas Rn ¼ Bn=An
y G ¼ B=A, respectivamente. En este caso la forma polinómica del controlador es
mil millones A
CTG¼ _ :
ð12:20Þ
Un billón B
El controlador es realizable si el exceso polar de Rn es mayor o igual al del proceso. Se vio en el

Cap. 11 para el caso DT en el que el exceso polar de la función de transferencia de impulsos del
proceso es uno (en la práctica, generalmente para mantenimiento de orden cero, por lo tanto en el
caso de transformación de equivalente en paso unitario (SRE)). Así, el controlador (12.20) puede
realizarse, en general, porque normalmente se elige Rn para asegurar el exceso de polos necesario.
Si Rn tiene ganancia unitaria (Rnð1Þ ¼ 1), entonces el controlador es de tipo 1.
12.4 Diseño de reguladores que proporcionan un tiempo de estabilización finito
En el caso de los sistemas DT, es posible diseñar un controlador que sea capaz de rastrear
exactamente la señal de referencia del escalón unitario en pasos finitos, o hacer que la señal de
error sea cero en pasos finitos. Este controlador se llama controlador DeadBeat (DB) y proporciona
un tiempo de establecimiento finito. Supongamos que en un sistema de control ODOF el proceso es
un primo relativo G = B=A, y CDB es el controlador “inactivo” que se va a diseñar. Suponiendo una
señal de referencia de paso unitario, su transformada z es R zð Þ¼ z=ð Þ ð Þ. El control de ritmo
1
muerto requiere
es decir, z
que la forma ztransz 1 ¼ 1 1 del error sea un polinomio de orden finito Peð Þz ,
1 CDBG
E zð Þ¼ S zð ÞR zð Þ¼ R zð Þ¼ 1 R zð Þ¼Peð ð12:21Þ
1 þ CDBG Þz : 1 þ CDBG
12.4 Diseño de reguladores que proporcionan un tiempo de estabilización finito 401
De esto se deduce que tanto la función de sensibilidad como la complementaria

Las funciones de transferencia de sensibilidad también deben ser polinomios de orden finito, es decir, la
polinomios
1 1 CDBG 1
S¼1 _ _ z pe z ; T¼ _ ¼1 1z Peð Þ¼P z yð Þz
1 þ CDBG
ð12:22Þ
tener orden finito. De manera similar se debe exigir que la sensibilidad complementaria
La función de transferencia que se refiere a la salida del controlador debe ser de orden finito.
polinomio
CDB
¼ Puð Þz : ð12:23Þ
1 þ CDBG
Generalmente se dice que este tipo de función de transferencia es una respuesta de impulso finita (FIR, por sus siglas en inglés).
tipo, también conocido como filtro de media móvil. Con base en lo anterior, podemos escribir
CDBG B
T¼ _ ¼ Pyð Þ¼P z uð Þz ; ð12:24Þ
1 þ CDBG A
de donde la condición para el control de tiempo muerto es
Bð Þz ¼
Pyð Þz
¼ de gramo; ð12:25Þ
Að Þz Puð Þz
que, en el caso de polinomios de procesos primos relativos, puede cumplirse si
Pyð Þ¼M z ð ÞBz ð Þz y Puð Þ¼M z ð ÞAz ð Þz : ð12:26Þ
Como en estado estacionario el error es cero, la condición Pyð Þ¼ 1 1 debe cumplirse.

Como consecuencia, la ganancia del polinomio de diseño Mð Þz debe ser
1
Mð Þ¼ 1 :
ð12:27Þ
Bð Þ1
Finalmente, con base en (12.23), (12.24) y (12.26), el controlador tiene la forma
PU MAMÁ
CDB ¼ ¼ :
ð12:28Þ
1 perro 1MB _
Por tanto, el paso más importante en el diseño de un control de ritmo muerto es la elección del
el polinomio de diseño Mð Þz. El comportamiento muerto para la entrada y la salida de
el proceso viene dado por (12.26). Vale la pena investigar las formas de las señales en
la base de (12.21) y (12.28):
zð 1MB _ Þ 1MB _
Peð Þ¼ z
¼
1
¼N:1 ð12:29Þ
z1 z
Aquí se tiene en cuenta (12.27) , según la cual el factor 1ð siempre es la raíz z = 1, ya Þ MB tiene
que 1 Mð ÞB 1 ð Þ¼ 1 0.
La ecuación (12.28) también tiene la forma
MAMÁ PU Py A Rn A
CDB ¼ ¼ ¼ ¼
; ð12:30Þ
1MB _ 1 unidad 1 unidad B 1 litro B
donde se aplica la sustitución Rn ¼ Py . De esta manera se obtiene la misma forma que la

Regulador TRUXALGUILLEMIN (12.19) o el caso básico del regulador YOULA (7.9).
La diferencia significativa es que ahora Rn es un filtro FIR, por lo tanto es un polinomio y
(12.29) también debe cumplirse.
Resumamos las restricciones aplicadas relativas al diseño de un deadbeat.
controlador:
– se supone que el proceso a controlar es estable

– se supone que la señal de referencia del circuito cerrado es un paso unitario
– el comportamiento de ritmo muerto sólo es válido en los instantes de muestreo.
Tenga en cuenta que si no se cumplen las condiciones anteriores, el diseño del controlador de ritmo muerto
Todavía se puede realizar en ciertos casos (por ejemplo, mediante técnicas polinómicas o de espacio de
estados), pero no se puede realizar mediante los métodos de diseño simples y claros que se utilizarán.
presentado a continuación.
Ejemplo 12.2 El método se presenta para un proceso CT de segundo orden con

tiempo muerto. Sea la función de transferencia del proceso CT
s
mi
P sð Þ¼ :
ð12:31Þ
ð ÞÞ1 1þþ10s
5s ð
El primer paso es discretizar el proceso CT mediante un término de retención de orden cero bajo el
tiempo de muestreo Ts ¼ 1 s
Bð Þz ¼
0:0091ð Þ z þ 0:9048
G zð Þ¼ ð12:32Þ
Að Þz ðÞÞzz0:8187
0:9048zð
(Transformación SRE). Observe que el factor z representa el retraso suponiendo una

tiempo de muestreo de Td = 1 s, ya que Ts = Td. El efecto del retraso se puede ver mejor.
de la forma
0:0091ð Þ z þ 0:9048 1
G zð Þ¼ z :
ð12:33Þ
ð Þ0:8187
z 0:9048 ð z Þ
Respecto al objetivo del diseño, se pueden hacer las siguientes consideraciones.

Sin demora, el efecto de la señal de entrada u½ 0 6¼ 0, que aparece en el muestreo
tiempo k = 0 en la entrada de la retención de orden cero, aparecerá en la salida, en el
más pronto: en el momento de muestreo k = 1 debido al orden del proceso. Como consecuencia,
si el retraso es Td ¼ 1 s, entonces aparecerá el efecto de la entrada u½ 0 6¼ 0, en el
más temprano: en el momento de muestreo k = 2. Como consecuencia, el mejor control de seguimiento
que se puede construir para la señal de referencia de escalón unitario año ½ ¼ k 1½ k resulta ser,
en forma discreta, y k½ ¼ 1½ k 2 . Pensando en términos de la función de transferencia de pulsos, en
este ejemplo la condición
C zð ÞG zð Þ 2
T¼ _ ¼ Pyð Þ¼ z z
1 þ C zð ÞG zð Þ
se requiere para la función de transferencia del sistema cerrado (12.24), del cual
controlador es:
2
A z 1 1
Py
C zð Þ¼
¼
2
¼
2
¼ CDB:
1 unidad B ð1z Þ G zð Þ G zð Þ zð Þ1
Expresando el controlador en términos de los polinomios de la transferencia de pulsos.

función del proceso:
3 2
1 Að Þz ð 109:9 z 1:7236z þ + 0:7408z Þ
¼ ¼
C zð Þ¼ 2 2
:
G zð Þ zð Þ1 BðzÞðz 1Þ 3z 0:9048z 2 z 0:9048
ð12:34Þ
Se puede ver claramente que para una señal de referencia de escalón unitario, la salida de estado estable
Se puede esperar que esté libre de errores, ya que la función de transferencia de bucle L zð Þ¼ C zð ÞG zð Þ
tiene un polo en z = 1, o en otras palabras, el controlador contiene un integrador. El
Fig. 12.8 Control de ritmo muerto (2 pasos)

El comportamiento del circuito cerrado se muestra en la figura 12.8. Considerando los instantes de tiempo
discreto, el resultado es el mismo que se espera para la salida, pero en el caso de sistemas de tiempo
muestreado la calidad del circuito cerrado de control está determinada por la señal continua de salida, que,
sin embargo, muestra una inaceptable oscilación.
Además, la señal del actuador no tiene un carácter muerto: sus cambios tienen una dinámica extrema,
porque no se cumple la condición (12.26) .
Investigue las oscilaciones ocultas entre los tiempos de muestreo, lo que en la literatura en lengua
inglesa se denomina “intersampling ripples”. Se puede ver en los diagramas de tiempo que la oscilación de
la salida del CT es causada por la oscilación de las entradas escalonadas generadas por el término de
retención de orden cero. Estos valores los produce el regulador debido a que tiene un polo llamado
ligeramente (o insuficientemente) amortiguado p1 = 0:9048. La relevancia de esta calificación se puede
explicar de dos maneras. Al investigar estrictamente el efecto del polo específico, considere la función de
transferencia de pulso
z1_
G1ð Þ¼ ð12:35Þ
zz þ 0:9048
y su respuesta escalonada se muestra en la figura 12.9.

Con base en la figura se puede preguntar, considerando sólo la función de transferencia de pulso del
controlador, dónde están los polos que producirán una respuesta escalonada estable y bien atenuada, es
decir, que no generan una salida oscilante a partir de una entrada de escalón unitario. En el caso de los
sistemas CT, las regiones de los polos bien y poco amortiguados están separadas por líneas que
pertenecen a atenuaciones constantes (factores de amortiguamiento) en el complejo dominio de frecuencia
de s. Estas líneas forman un ángulo constante u (que depende de la amortiguación) con el eje real negativo:
cosðuÞ ¼ n. Ahora el mapeo de estas líneas debe encontrarse en el plano z. En el plano s los puntos s ¼ r
þ jx
están en las líneas de amortiguamiento constante con la condición x ¼ r 1 norte

ffiffiffiffiffiffiffiffi
2 p. norte. Para
r þ jr 2 p1n
n se puede calcular
dado el amortiguamiento, el mapeo de z ¼ e Ts sTs a z ¼ e
Fig. 12.9 La dinámica no

deseada de la señal del
actuador.
Fig. 12.10 La región del

postes bien amortiguados en el
plano z
y dibujado para diferentes valores de r. Por ejemplo, en la figura 12.10 se puede ver la curva en el plano
z correspondiente a la línea constante n = 0 :4 . esta bien amortiguado
(n[ 0:4) la región que se muestra en la figura también se denomina “curva de forma de corazón” en la
1½p 2
literatura. La fórmula n = 1 jjp1 _ Þ se obtiene después de un largo
r 2 . ½ lð
cálculos que muestran cómo n depende de una raíz p1 que cae sobre el eje real negativo.
Con base en las investigaciones anteriores se puede afirmar que la oscilación es
generado por el propio controlador, porque se puede ver claramente desde
Að Þz
C zð Þ¼ ð12:36Þ
Bð Þz zð2 Þ1
que C zð Þ tiene como polos las raíces del polinomio Bð Þz (en este caso Bð Þz es de
primer orden, es decir, tiene una sola raíz). El efecto oscilante de las raíces depende de
su posición con respecto a la figura en forma de corazón que pertenece a una amortiguación determinada. En
En el presente caso, la raíz de Bð Þz es z ¼ 0:9048, que está fuera del pozo.
región amortiguada. Para evitar oscilaciones, la compensación directa de la ligera
raíces amortiguadas de Bð Þz, es decir, simplemente diciendo su cancelación con el correspondiente
debe evitarse el contacto con los polos del controlador. Separe las raíces de Bð Þz de tal manera
que B þ ð Þz contiene las raíces bien humedecidas de Bð Þz (están dentro de la
región en forma de corazón) y Bð Þz contiene las raíces ligeramente humedecidas (fuera de la

región en forma de corazón)
Bð Þ¼B z þ ð ÞBz ðÞ z ð 12:37Þ
y se debe cumplir la condición Bð Þj z z¼1¼ Bð Þ¼ 1 1. Para el ejemplo
Bð Þ¼B z þ ð ÞBz ð Þ¼ z 0:01733 0ð :525z þ 0:475 Þ ; ð12:38Þ
donde B þ ð Þ¼ z 0:01733 (el polinomio B þ ð Þz no tiene un polo bien amortiguado) y
Bð Þ¼ z 0:525z þ 0:475 (el polinomio Bð Þz tiene un polo ligeramente amortiguado). Próximo

sean m þ y m los grados de los polinomios B. Durante el proceso de þ ðzÞ y BðzÞ, respectivamente.
diseño, tenga en cuenta la separación aplicada y modifique
nuestra expectativa para la función de transferencia de pulsos del sistema cerrado de tiempo discreto:
C zð ÞG zð Þ 2z m2
T¼ _ ¼ Pyð Þ¼B z ð Þz z
metro
¼ Bð Þz z ; ð12:39Þ
por lo que también se cumple el supuesto (12.26) . De la condición anterior el controlador

se convierte en:
Að Þz ð 57:7z
3 1:7236z 3 2 Þ þ 0:7408z
¼
C zð Þ¼ :
ð12:40Þ
B þ ð Þz z½ 3 Bð Þz z 0:525z 0:475
De la forma anterior se ve fácilmente por qué la condición Bð Þj z z¼1¼ Bð Þ¼ 1 1

debe asumirse durante la separación del polinomio Bð Þz. Porque en este caso,
3
debido al hecho de que z½ Bð Þz z¼1¼ 0, z ¼ 1 sigue siendo el polo de la transferencia del bucle
función L zð Þ, es decir, es de 1 tipo. Los resultados obtenidos con el controlador modificado.
se ilustran en la figura 12.11. El sistema cerrado se ralentiza, el tiempo de estabilización
aumentó de 2 a 3 s, es decir, de 2 pasos a 3 pasos, pero, al mismo tiempo
tiempo se puede observar la dinámica moderada de la señal del actuador. la oscilación
se elimina por completo, pero la magnitud del valor inicial de la señal del actuador
no puede considerarse aceptable para ningún tipo de aplicación.
Fig. 12.11 Controlador de ritmo muerto (3 pasos)

La desaceleración se puede realizar de muchas maneras diferentes, de las cuales tal

A continuación se muestra la solución, donde se mantiene el carácter inactivo, pero el tiempo de establecimiento es
aumenta aún más dependiendo del grado del polinomio de diseño. Deja el
polinomio de diseño desacelerador be
2
T zð Þ¼Pyð Þ¼ z 0:2z þ 0:3z þ 0:5; ð12:41Þ
de grado mT ¼ 2, y la condición T zð Þjz¼1¼ Tð Þ¼ 1 1 se utiliza en la especificación

de la función de transferencia de impulsos en bucle cerrado según
C zð ÞG zð Þ 2mmT 5
¼ Pyð ÞBz ð Þz z ¼ Pyð ÞBz ð Þz z :
ð12:42Þ
El controlador se convierte
Að ÞPz yð Þz
C zð Þ¼
5
þBð Þz z Bð ÞPz yð Þz
11:54 5 0:2235z 4 + 0:6555z 3 3:198z 2 þ 1:852z

¼
z 5 0:105z 3 0:2525z 2 0:405z 0:2375
El funcionamiento del circuito cerrado en el dominio del tiempo se ve en la figura 12.12.

En relación con el controlador de (12.30) ya se ha mencionado que
La ecuación de diseño del controlador de ritmo muerto corresponde en realidad a la ecuación básica.
Caso (7.9) del regulador YOULA . Para comparar con el caso general (12.2),
Considere la fórmula (12.1) del proceso DT de acuerdo con la separación anterior.
(12.37),
B B
d
z 2;
þ
G¼Gþ gz ¼
ð12:43Þ
A
Fig. 12.12 Controlador de ritmo muerto (5 pasos)

dónde
B þ ð Þ¼ z 0:01733 y Bð Þ¼ z 0:525z þ 0:475 ð12:44Þ
Aquí B þ es el factor que tiene forma inversa aceptable, B es el factor que tiene
forma inversa no aceptable en el numerador de la función de transferencia de impulsos. Aviso
que la inversa de B no es inestable ahora, pero está subamortiguada, por lo tanto también es
considerado un factor no deseado. La forma del controlador óptimo obtenido para el
caso general según (12.2) con la elección Gr ¼ Gn ¼ 1 es
1 1
RnG þ PyG þ Pya
¼ ¼
copto ¼ d d d
1 RnGz 1 PyGz Bþ _ 1 PyBz
2A _
¼
ð12:45Þ
Bþ _ ð 1 z2Bz1 _ _ Þ;
que es completamente igual que el controlador de (12.40),
3 2
Að Þz ð 57:7z 1:7236z Þ þ 0:7408z
¼
C zð Þ¼ :
ð12:46Þ
B þ ð Þz z½ 3 Bð Þz z 3 0:525z 0:475
Se confirma nuevamente que el controlador YOULA es generalmente válido para estable

procesos.
12.5 Controladores predictivos
Suponga que la función de transferencia de pulsos de un sistema de control en un bucle ODOF es
1
B zðÞ 1 1 1 d
G z1 ¼ d¼Gþz Gz ;Gz ¼z ; ð12:47Þ
A zð Þz1
lo que corresponde a un proceso de TC con tiempo muerto. Se busca una relación por
cual se puede estimar el valor de la señal de salida en el tiempo de muestreo k þ d
desde la información disponible hasta el momento del muestreo k. Para lograrlo, permítanos
Introducir ecuaciones polinómicas especiales.
d
1 ¼ AF þ Pz ð12:48Þ
cuya solución es inequívoca, buscando F de grado (d 1) y P de grado

(n 1), si A tiene grado n. La ecuación (12.48) es una forma especial de la DE que se analiza en
Cap. 10. Usando una reescritura equivalente, G z1 ð Þ se puede descomponer como
12.5 Controladores predictivos 409
B BAF + BPz d BPz d

G¼ z _ d ¼
z d ¼ BF þ z d
F A A
ð12:49Þ
B
¼ BFz d þP z d z d ¼ BFz d þ PGzd
A
Aplicar ambos lados a la serie de la señal de entrada u k½
d d
y k½ ¼ BFz u k½ þPz dGu k½ ¼ BFu k½ d þ Pz ¼ BFu k½ yk½ _
ð12:50Þ
d þ Py k½ d ¼ y k½ jk d
La ecuación también se puede escribir para el tiempo de muestreo k þ d
y k½ þ d ¼ BFu k½ þPy k½ ¼ y k½ þ djk ; ð12:51Þ
donde y k½ þ djk es la estimación o predicción de la serie y k½ para el tiempo de muestreo k þ

d. Observe que la predicción está libre de errores y utiliza solo la información disponible en el
instante k relativa tanto a la entrada como a la salida. Ambos polinomios BF y P son funciones
1
de z y en (12.51) sus coeficientes ponderan sólo los valores actuales y anteriores de las señales
u e y. A partir del predictor del paso d se puede construir un controlador predictivo especial. Si
el objetivo es rastrear la salida de un modelo de referencia Rr , entonces la ecuación del
controlador es
Rryr ½ ¼ ky k½ þ djk ¼ BFu k½ þPy k½ ð12:52Þ
(a)
(b)
Fig. 12.13 Formas de controladores predictivos.

desde donde proviene la señal de entrada
Rryr ½ P ky k½ u
k½ ¼ ð12:53Þ
novio
La aplicación directa de (12.53) se puede ver en la figura 12.13a. Sin embargo, el esquema de
bloques equivalente de la figura 12.13b muestra el control de bucle cerrado convencional.
Por tanto, el controlador predictivo tiene la forma
PAG A PAG
¼
CPR ¼ ; ð12:54Þ
1 Pzd _ B novio
es decir, el modelo de referencia para el rechazo de perturbaciones es ahora
Rn¼P ; _ ð12:55Þ
que no depende del diseñador, sino que proviene de (12.48). El controlador predictivo es formalmente
d
igual a un regulador YOULA donde G ¼ z La característica de transferencia del bucle de.control completo
es
d d d d
y ¼ Rrz año þ 1 Rnz yn ¼ Rrz año þ 1 Pz yn ð12:56Þ
mediante el cual el controlador predictivo resuelve completamente el problema del seguimiento de la

señal de referencia, pero no se puede diseñar Rn . El predictor de paso d de (12.51) es lineal en sus
parámetros, por lo tanto es fácil de aplicar en técnicas de estimación (identificación) de parámetros para
determinar los parámetros del controlador.
A partir del principio de diseño de control anterior, se ha desarrollado un nuevo método controlado por
computadora ampliamente aplicado, que se llama Control Predictivo del Modelo (MPC).
Para el comportamiento de rechazo de ruido de un sistema cerrado, se introduce un método que
penaliza el cambio o variación de la entrada. Por tanto, la dinámica del circuito cerrado, aunque de forma
restringida, puede ser aceptable mediante la elección adecuada de los pesos de penalización.
Ejemplo 12.3 Sea el sistema controlado un proceso de primer orden con retraso d ¼ 2
1 1 2 1
B zd Þ
0:7z 1:0z 1 1:5z 1 0:7 1:0z 1 2
G z1 ¼ ð 1
¼
z ¼
z ð12:57Þ
Az Þ
1 þ 0:2z 2 1:5z 1 þ 0:2z 2
Calcule el predictor dpaso adelante resolviendo la ecuación DIOFANTINA
d
1 ¼ AF þ P z ð12:58Þ
donde n ¼ 2 y los polinomios F y P son de grados d 1 y n 1 respectivamente. La ecuación es
12.5 Controladores predictivos 411
2 1 1 2
1 ¼ 1 1:5z 1 þ 0:2z 1 þ f1z þ po þ p1z z ð12:59Þ
La solución es: f1 = 1:5, po = 2:05 y p1 = 0:3. Entonces el regulador predictivo viene dado por
1 1
PAG A PAG po þ p1z 2:05 0:3z
¼ ¼ ¼
CPR ¼ 1
1 Pzd _ B novio ð 0:7 1:0z 1 ð Þ 1þ f1z Þ 0:7 þ 0:05z 1 1:5z 2
ð12:60Þ
12.6 El mejor control de tiempo discreto accesible
12.6.1 Teoría general
La descomposición del error de control discutido en la Sección. 7.5 es completamente válido para sistemas
DT, por lo que todas las relaciones se pueden aplicar sin cambios.
Vale la pena señalar que en el caso de DT, el modelo de referencia de primer orden alcanzable más
rápido se puede determinar fácilmente bajo la restricción de amplitud de la salida del controlador.
jj u tð Þ ¼ Umax ð12:61Þ
si se aplica el controlador YP. Sea el modelo de referencia de primer orden con ganancia unitaria
1
ð una
Þ 1 zþ ð an
Þ1 zþ
Rn ¼ 1
¼ :
ð12:62Þ
1 þ anz an
Sea el primer coeficiente (llamado principal) en el numerador de la transferencia de pulso.

la función del proceso sea b1. Entonces la siguiente restricción
1 þ un
Umax ð12:63Þ
b1
debe cumplirse con el primer salto más grande de la serie de respuesta escalonada, a partir del cual se
obtiene el valor máximo del coeficiente an del modelo de referencia.
un b1 Umax 1: ð12:64Þ
12.6.2 Reglas empíricas
Ya se ha visto en la reciente discusión sobre el mejor control alcanzable, que la

restricción básica deriva de la saturación del actuador o de la propia dinámica del
proceso. Incluso se puede complementar con el ruido de las mediciones.
Este ruido puede deberse al funcionamiento físico del sensor, pero también a la
electrónica y al control DT del convertidor A/D. El ruido de medición suele aparecer
en regiones de alta frecuencia, por lo que la incertidumbre causada por ellos restringe
la ganancia de alta frecuencia A1 del controlador. Para simplificar, supongamos que
los convertidores A/D y D/A son los que se utilizan generalmente, con 12 bits, lo que
corresponde a 4096 niveles. Así, un error de conversión o de medición de 1 bit, al
aumentarlo 4096 veces, alcanza toda la región de la señal.
En la práctica no se permiten cambios de medición superiores al 5%. Esto
significa que la ganancia de alta frecuencia del controlador debe ser menor que 200,
es decir, A1\ 200.
Capítulo 13
Diseño de muestreo convencional
Reguladores de datos
Se vio en el Cap. 12 que, de manera similar al caso de tiempo continuo, existen métodos teóricos
exactos para el diseño de controladores discretos en el caso de procesos estables. Basándose
en estos métodos se puede determinar la estructura del controlador óptimo y los valores óptimos
de sus parámetros para los más diversos casos. Para los sistemas de control de datos
muestreados no se puede afirmar que mucho antes de la elaboración de estos métodos teóricos
se hubiera desarrollado y extendido en la práctica una clase de controladores que todavía tienen
una importancia decisiva en el control de procesos industriales, ya que estos algoritmos de
control han sido desarrollado simultáneamente con las aplicaciones de los sistemas de control
por ordenador. Teniendo en cuenta el desarrollo, era más típico que al principio los controladores
de datos muestreados simplemente copiaran los controladores continuos convencionales.
Probablemente la razón de esto fue que los controladores continuos a lo largo de su historia de
varias décadas habían adquirido una alta confiabilidad y reconocimiento en la práctica. Mientras
que en el marco del control por ordenador la realización de los controladores complejos de orden
superior descritos en el Cap. 12 es simple, hasta la fecha las versiones discretizadas de los
controladores convencionales siguen siendo las que se utilizan principalmente en los sistemas
de control operativo práctico. Por lo tanto, esta familia de controladores se analiza aquí en un
capítulo aparte. Como los controladores de datos muestreados se implementan en software, es
común llamarlos algoritmos DT (de tiempo discreto).
Hay varios métodos disponibles para el diseño de sistemas de control de datos muestreados.
La gran cantidad de métodos en uso práctico se explica por el hecho de que un algoritmo de
control de tiempo discreto se realiza mediante un programa, y no mediante equipos electrónicos
que contienen amplificadores operacionales y elementos pasivos. Esto proporciona una gran
flexibilidad para el diseñador. La naturaleza híbrida del problema de diseño (pensemos en la
necesidad de considerar simultáneamente señales continuas y discretas) también brinda la
posibilidad de aplicar varios conceptos de diseño.
Además de la variedad de métodos, hay que destacar que, cualquiera que sea la estrategia
elegida, el controlador de tiempo discreto puede interpretarse como una unidad de procesamiento
de señales que determina u k½ , el valor actual de la señal de control (la entrada del proceso) en
función de sobre los valores filtrados actuales y anteriores muestreados de la señal de salida

414 13 Diseño de reguladores de datos muestreados convencionales
y k½ ; yk½ _ 1 ; y k½ 2 ; ... ð13:1Þ
y los valores anteriores de la señal de control
tu k½
1 ; uk½ 2 _ ; uk½ 3 _ ; ... ð13:2Þ
calculado por el algoritmo de control. Es decir, el controlador digital realiza el siguiente mapeo:
f y k½ ; y k½ 1 ; y k½ 2 ; . . .; tu k½ 1 ; uk½ 2 _ ; tu k½ 3 ; ... ) u k½ g ð13:3Þ
El caso más simple de este mapeo es cuando se realiza un controlador en serie dado por
su función de transferencia de pulsos C zð Þ: En el caso de un controlador en serie, la entrada del
El controlador es la señal de error.
e k½ ¼ r k½ y k½ ð13:4Þ
donde r k½ es la señal de referencia. u k½ es la salida del controlador
U zð Þ
C zð Þ¼ ; ð13:5Þ
E zð Þ
que proporciona la entrada del proceso.

Para demostrar cómo funciona este mapeo, consideremos un segundo orden
controlador:
2 1 2
U zð Þ onzas þ q1z þ q2 qo þ q1z þ q2z
ð13:6Þ
¼ ¼
C zð Þ¼ 2;
E zð Þ z 2 þ r1z þ r2 1 þ r1z 1 þ r2z
con la expansión recursiva que se muestra en el cap. 11
u k½ ¼ qoe k½ þ q1e k½ 1 þ q2e k½ 2 r1u k½ 1 r2u k½ 2 ; ð13:7Þ
que da el algoritmo para la realización. En el ejemplo anterior el grado de

El numerador del controlador fue elegido deliberadamente para que fuera igual al grado de
el denominador, porque en este caso el controlador reacciona inmediatamente, sin ningún
retraso para eliminar el error, asumiendo que un estado estable caracterizado por error cero
valores e j½¼ 0 ð Þ j\k va seguido de un error e k½ 6¼ 0. Hay que enfatizar que
La función de transferencia de pulsos es una representación común, pero no la única, de la
Algoritmos de control digitales.
Resumiendo los pasos de la realización de un controlador digital, son:
– Muestreo
– Cálculo de la señal de entrada u k½ conociendo y k½ (ejecutando el
algoritmo de control)
13 Diseño de reguladores de datos muestreados convencionales 415
– Suministrar al elemento de sujeción la señal de entrada calculada

– Cambiando u k½ , y k½ y/o e k½ para preparar el siguiente paso:
u k½ 2 :¼ u k½ 1 ud½ 1 :¼ u k½ e k½ 2 :¼ e k½ 1 y k½ 1 :¼ y k½ :
Dependiendo de la complejidad del algoritmo de control digital, así como de la

forma elegida de representar los números y la capacidad de computación, típicamente la
El tiempo requerido para la ejecución de las operaciones anteriores puede despreciarse en comparación.
al momento del muestreo. Pero en el caso de un muestreo rápido puede ocurrir que el tiempo de
cálculo del algoritmo de control sea comparable al tiempo de muestreo Ts . En esto
En este caso, es necesario modificar el mapeo, ya que la señal de entrada calculada u k½ no puede ser
considerada como una muestra perteneciente al instante de muestreo k, ya que su valor se convierte en
disponible sólo más tarde. Luego se modifican los pasos del algoritmo de control digital.
teniendo en cuenta que después del muestreo el algoritmo sólo se puede iniciar para
calcular un solo paso:
– Muestreo
– Iniciar el cálculo de u k½ con el conocimiento de y k½ (iniciando la ejecución del
algoritmo de control)
– Suministrar al elemento de retención la información calculada disponible más reciente
señal
– Preparando el siguiente paso.
Como ejemplo supongamos que el tiempo de cálculo del algoritmo es menor

que el tiempo de muestreo Ts , pero está cerca de él. Entonces el mapeo es
f y k½ ; y½k 1; y½k 2; . . .; u k½ ; u½k 1; u½k 2; ... ) u k½ þ 1 g ð13:8Þ
En consecuencia, el u k½ perteneciente al instante de tiempo k puede generarse según

al mapeo
f y k½ ; y k½ 2 ; y k½ 1 3 ; . . .; tu k½ 1 ; uk½ 2 _ ; uk½ 3 _ ; g ... ) u k½ : ð13:9Þ
Esto también significa que un controlador digital diseñado para un proceso de tiempo muerto con
El retardo de tiempo Td debe rediseñarse para aumentar el retardo de tiempo de Td þ Ts , de modo que el
Se puede tener en cuenta el retraso de los cálculos.
13.1 Métodos de diseño para la familia de reguladores

PID de tiempo discreto
Al crear la versión muestreada del regulador PID ideal según la expresión (8.1), aproximaremos el
elemento integrador con la regla del rectángulo de la derecha y el efecto diferenciador por diferencia
hacia atrás. Entonces la función de transferencia de pulso es
1 Tszz 1 AP Tsz z 1 ¼ AP þ þ
CPIDð Þ¼ z AP 1 þ þ TD z 1 APTD z 1 :
TI Tsz TI Tsz
ð13:10Þ
Transformando el lado derecho de la ecuación para obtener un denominador común, la función de

transferencia de pulso se obtiene en forma de tiempo discreto de segundo orden.
(DT) filtro,
1 2
qo þ q1z þ q2z
CPIDð Þ¼ z ; ð13:11Þ
1 z 1
dónde
ts TD TD
qo ¼ AP 1 þ þ 2TD ; q1 ¼ AP 1 þ y q2 ¼ AP ð13:12Þ
TI ts ts ts
Insecto. 8.4, al discutir los reguladores tradicionales de tiempo continuo (CT), ya abordamos el
efecto de las restricciones y la extensión de la estructura del regulador con ARW. En el caso de los
reguladores CT, generalmente no existe la posibilidad de introducir una señal en la estructura interna
del regulador. Por lo tanto, la retroalimentación de la saturación se realiza en el lugar donde se mide el
error, ya que generalmente este punto es accesible (ver Fig. 8.29). Pero al realizar reguladores de
datos muestreados, también los detalles están en nuestra mano, por lo que la retroalimentación puede
conducirse directamente a la entrada del integrador, como se muestra en la Fig. 13.1.
Fig. 13.1 Regulador PID

digital ampliado por el efecto AP
ARW
SATURACIÓN
ek [ ] 1z1 Reino Unido[ ]
APTD
ts
+
AP +
1
TI Ts 1 z
+
13.1 Métodos de diseño para la familia de reguladores PID de tiempo discreto 417
Para la realización de la versión en tiempo discreto del regulador PID aproximado

dado por (8.4) se puede utilizar la siguiente forma SRE:
_ APT z 1 APTD 1z 1
C PIDð Þ¼ z AP þ þ ð13:13Þ
1 z 1 1 mi Ts=Tz1 :
TI ts
Después de algunas conversiones, este regulador también muestra la forma de un filtro DT de segundo
orden:
_ 1
þ q2z
2
qo þ q1z
1
þ q2z
2
C PIDð Þ¼ z qo þ q1z
ð13:14Þ
¼
1 1 1 þ r1z 1þ r2z 2
ð1z Ts=T ð Þ 1ez Þ
dónde
TD Ts=T Ts ; 2TD
qo ¼ AP 1 þ q1 ¼ AP 1 þ e þ ð13:15Þ
t TI
t
ts
q2 ¼ AP e Ts=T 1 TDþ _ ð13:16Þ
TI
t
r1 ¼ 1 þ mi Ts=T ; r2 ¼ mi Ts=T ð13:17Þ
La extensión ARW se puede realizar como se muestra en la Fig. 13.1.

La forma de tiempo discreto del regulador PID aproximado de tiempo continuo
según (8.8) viene dada por la siguiente función de transferencia de impulsos DT:
_ cd zz 1 z cd
z2 1z cd
1 1 z 2 zcd 1
C PIDð Þ¼ z KC 1
1 z ¼ KC ¼ taza~PID zÞ
Ts=T 1 Þ ð 1 z Ts= Tz 1
ð z ðÞ
1 ze ðÞ1 mi
_
ð13:18Þ
(El superíndice 'cd' se refiere a la forma de tiempo discreto del regulador).
13.1.1 Ajuste de reguladores PI de datos muestreados
De (13.18) la función de transferencia de pulsos de un regulador PI digital viene dada por
1 z ¼ cd 1
cd zz 1 1
IPCð Þ¼ z KC KC ¼ IPC z ð13:19Þ
z1 1z1z 1
pd El regulador PI de tiempo discreto reemplaza el polo p (que generalmente

1 es el más pequeño,
perteneciente a la constante de tiempo más grande) de la función de transferencia de pulsos DT
correspondiente al proceso CT por el polo z ¼ 1 (colocándolo en la frecuencia x ¼ 0 ).
El diseño del regulador PI tiene en cuenta la función de transferencia de impulsos.
1
ze Ts=T1 1 e ¼ KC Ts=
T1z 1
IPCð Þ¼ z KC 1 ¼ IPC z ð13:20Þ
z1 1z
pd cd con la opción de z ¼ p ¼ e 1 1 Ts=T1 ,

donde T1 = maxf g Ti . La ganancia KC del
regulador debe establecerse sobre la base de la función de frecuencia del proceso CT
muestreado, donde la relación aproximada entre las funciones de frecuencia de jxTs=2P
procesos de tiempo discreto y continuo es Pdð Þ jx e Esto significa
jð Þ x.que
losla función de
frecuencia de amplitud permanece sin cambios: asð Þ jx a jð Þ x la función , mientras
de frecuencia de fase cambia desfavorablemente: us ð Þ¼ jx uð Þ jx xTs=2 .
Este efecto se puede tener en cuenta de manera muy sencilla prescribiendo un valor para el margen de fase más
estricto que el uto original requerido para el sistema CT, como u a
s
¼ uto þ xTs=2.
Los algoritmos de control de compensación PI de tiempo discreto y de tiempo continuo.
tienen el mismo efecto y sus procedimientos de ajuste también son similares.
13.1.2 Ajuste de reguladores de PD de datos muestreados
Según (13.18), la función de transferencia de pulsos de un regulador PD digital es
cd 1
cd zz 1 1z 1 1
C~ PDð Þ¼ z KC KC z ¼ C~ ¼ PD z ; ð13:21Þ
cd zp 1 p cdz 1
que es la contraparte SRE del regulador PD en tiempo continuo de (8.14). El

regulador PD digital pd dado por (13.21) reemplaza el polo p 2de la función de
transferencia de pulsos del proceso por p cd, que pertenece a una frecuencia más
alta, acelerando así el sistema de control.
Los valores inicial y final de la respuesta al escalón unitario del regulador de PD
(13.21) son
z cd zz 1
t = 0; Lim KC ¼ KC; y ð13:22Þ
z!1 z1 cd zp
z1 z cd zz 1 cd 1 z
t = 1; Lim ¼ KC ð13:23Þ
1
KC cd z 1 zp :
z!1 z 1p disco compacto
Por tanto, la sobreexcitación aplicada para la aceleración es
cd
kc 1p
g¼ _ ¼
cd
:
ð13:24Þ
1z cd
1z 1
KC 1 cd 1p
Al diseñar el regulador para la aceleración, primero z pd

1 cd ¼ p2 ¼ e Ts=T2 se
cd
elegido. Entonces el valor de p gmax: calcula a partir de la sobreexcitación más alta permitida
Ts=T2
cdp _ 1 1 mi gmáx: ð13:25Þ
En el caso de procesos estables, con un tiempo de muestreo elegido adecuadamente,

cd cd PD
0p 1y0z 1 ¼p _ 2 1. Así la desigualdad
cd Ts=T2
pag máximo 0; 1 1 mi gmax ð13:26Þ
tiene que cumplirse. La constante de tiempo T que pertenece al caso límite.

cdp _ ¼e _ Ts=T está dado por
ts
T¼ _ :
ð13:27Þ
½ en 1 ð 1 mi Þ Ts=T2 gmáx
cd
En el caso ideal, p ¼ 0, y el regulador de PD ideal se expresa mediante el pulso
función de transferencia
cd
zz 1 cd 1 1
CPDð Þ¼ z KC ¼ KC 1 z 1z ¼ CPD z :
ð13:28Þ
z
cd
La sobreexcitación en el caso de un regulador de PD ideal es g = 1 1 z 1 . El
regulador PD de tiempo continuo equivalente correspondiente al tiempo discreto ideal

cd PD Ts=T2
Regulador de PD en el dominio de baja frecuencia, suponiendo z 1 ¼p _ 2 ¼e _ , es
obtenido por
PD s Tð Þ std2
CPDð Þ s KC 1p 2 ðst2
Þ 1e þ d2Ts ¼ KC 1 e Ts=T2 ð eÞ 1 þ sT2 ;
ð13:29Þ
donde, según la fórmula experimental de TUSCHÁK,
ts
Td2¼ _ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
:
ð13:30Þ
1 þ Ts=T2
mi p3
Si Ts 3T2, entonces en (13.27)
Ts=T2
ts ts
1 mi y Td2 :
ð13:31Þ
T2 T2
Finalmente, la función de transferencia del regulador de PD continuo aproximado que

es válido en el dominio de baja frecuencia es
~~ ts pts=2
C PDð Þ¼ s KC ðÞ1 þ st2 e :
ð13:32Þ
T2
El efecto de la compensación de PD en tiempo discreto en el dominio de frecuencia considerado

es como si un elemento de compensación CT hubiera cambiado la constante de tiempo T2 del
proceso a un tiempo muerto de valor Ts=2, y mientras tanto resulta en un sobreexceso. cita del
valor T2=Ts [más exactamente, según (13.24)]. Es decir, cada elemento PD de tiempo discreto
reemplaza un polo de la función de transferencia de pulsos del proceso por un tiempo muerto de
valor Ts=2 con una sobreexcitación como si la frecuencia de esquina del polo se hubiera colocado
en x = 1 = Ts . (Esta regla se llama efecto TUSCHÁK ).
Un regulador de PD discreto proporciona relaciones de sobreexcitación más favorables que un
regulador de PD continuo. Esto se debe a que la sobreexcitación inicial se mantiene durante todo
el intervalo de muestreo. De este modo, incluso con una amplitud menor se puede transmitir
suficiente energía al proceso. Es decir, la sobreexcitación acelera el proceso mediante el exceso
de energía aportado por el regulador.
El cálculo de la ganancia del regulador se realiza según el método clásico que prescribe un
margen de fase determinado. El valor del margen de fase prescrito uto formulado para el sistema
CT original ahora se modifica a un valor de
eres tu para
¼ uto þ xTs=2.
13.1.3 Ajuste de reguladores PID de datos muestreados
La forma más frecuentemente utilizada de regulador PID de tiempo discreto está dada por (13.18).
En realidad, ésta es una combinación de un regulador PI de tiempo discreto descrito por (13.19) y
un regulador PD de tiempo discreto descrito por (13.21) que forman su conexión en serie. Por
tanto, para su combinación se debe repetir el proceso de diseño previsto en los dos casos
anteriores. La función de transferencia de pulsos del regulador está dada por
_ cd cd cd zz 1 zzz 1 z 2 1 1
1 cd 1 z 2 z 1
C PIDð
¼ KC Þ¼ z KC 1 ¼ taza~PID zÞ ;
Ts= Tz
Ts=T ð Þ ð Þ ð 1 z 1 ze 1 z ð Þ 1 mi _
ð13:33Þ
pd pd Ts=T2
donde los parámetros están sintonizados para cd
1 ¼p1 ¼e _ Ts=T1 yz 2 ¼p2
cd ¼e _ .
ser z. Los valores inicial y final de la respuesta al escalón unitario del regulador PID dados por
(13.18) son
cd cd zz 1 zz 2
z
t = 0; Lim z!1
KC ¼ KC; ð Þ ð ð13:34Þ
Þ z 1 z 1 ze Ts=T
1
t = 1; :
ð13:35Þ
PðÞ0 _
Por tanto, el valor de la sobreexcitación que garantiza la aceleración es

KC
g¼ _ :
ð13:36Þ
PðÞ0 _
Formalmente parece que KC es la ganancia del regulador PID de tiempo discreto, aunque
_
Este no es el caso. KC es un factor multiplicador. Si la ganancia de C PID está normalizado a uno,
luego en la formula
_ 1 mi Ts=T z z cd
1 libra
cd
C PIDð Þ¼ z kC 2
ð13:37Þ
1 z cd 1z cd
ðze
Þðz1 Ts=T Þ;
1 2
la ganancia real del regulador es kC. Comparando las dos fórmulas se obtiene
1 mi Ts=T
KC¼ kC _ cd cd
; ð13:38Þ
1z 1z
1 2
y entonces
1 mi Ts=T 1 mi Ts=T
kC kC
g¼ _ ¼
ð13:39Þ
1z cd 1z cd
PðÞ0 _
1 2
PðÞ0 _ ð 1 mi Þ Ts=T1 1 e Þ Ts=T2 : ð
cd
Ahora p 1 y T se puede obtener a partir del valor de sobreexcitación máximo permitido
gmáx:
cd gmaxPð Þ0
pag
1 1 mi Ts=T1 1 mi Ts=T2 :
ð13:40Þ
1
kC
También en este caso tenemos que tener cuidado con las consideraciones relacionadas con (13.26).
cd ¼e _
La constante de tiempo T correspondiente al caso límite p 1 Ts=T está dado por
ts
T¼ _ ð13:41Þ
en 1 gmaxPð Þ0
ð 1 y kC ð Þ Ts=T1 1 mi
ÞTs =T2
h i:
Además, el regulador PID discreto produce mejores relaciones de sobreexcitación que el

regulador continuo. Esto es una consecuencia del hecho de que la sobreexcitación inicial
El valor se mantiene durante todo el intervalo de muestreo. Por lo tanto, incluso con un menor
amplitud, se puede transmitir suficiente energía al proceso. Eso es el
La sobreexcitación acelera el proceso a través del exceso de energía proporcionado por el
regulador.
En este caso, como antes, se ejecuta el diseño de la ganancia del regulador.
según el método clásico que prescribe un margen de fase determinado. El valor de
El margen de fase prescrito uto formulado para el sistema CT original ahora es
s
modificado para ser túa ¼ uto þ xcTs=2.
Si se utiliza la fórmula (13.10) del regulador PID discreto, entonces la sintonización del regulador
significa la selección de los cuatro parámetros Ts f ; A; TI gramo; TD si los tres canales están
se utiliza. Si se emplea (13.13) , entonces cinco parámetros Ts si ; A; TI gramo; TD; tengo que ser
determinado. Si la realización se basa en la fórmula (13.18), entonces los parámetros
cd cd
ts ; KC;z 1 ; z 2 ; g T tiene que ser sintonizado. Los parámetros Ts ; A; TIF; TD; t y
cd cd
ts ; KC;z 1 ;z 2 ; T se pueden transformar entre sí. En las relaciones hombremáquina
generalmente se utilizan los parámetros del regulador CT, mientras que para la programación se
utilizan los parámetros DT.
Como regla práctica para la elección del tiempo de muestreo, se sugiere tomar de 7 a 10 muestras
durante la respuesta del paso CT del proceso. Por tanto, el tiempo de muestreo real depende de la
dinámica del proceso. Los valores típicos para el tiempo de muestreo son, para control de caudal: 1 a
3 s, control de nivel: 5 a 10 s, control de presión: 1 a 5 s, control de temperatura: 10 a 20 s.
13.2 Otros métodos de diseño
A continuación se abordarán principalmente cuestiones de diseño, pero si es necesario también se

considerarán algunos aspectos de realización.
Comparando los sistemas DT con la estructura de los sistemas de control CT, además del proceso
y el regulador, existen otras unidades de conversión que sirven para interconectar las partes discretas
y continuas del sistema. Se vio que el muestreo proporciona las muestras de forma natural para el
algoritmo de control, el cual corre en los instantes de muestreo discretos y calcula la señal de control;
el elemento de sujeción complementa el proceso CT con un elemento CT dinámico precedente. En el
cap. 11 se ve que en el caso de un elemento holding de orden cero esta dinámica se puede
caracterizar, por un lado, mediante la función de transferencia
1 mi
sts
WZOH ¼
s
y por otra parte su efecto corresponde aproximadamente a un elemento de retardo con un tiempo
muerto de la mitad del tiempo de muestreo, que puede tenerse fácilmente en cuenta en el dominio de
la frecuencia.
Puede surgir la siguiente pregunta sencilla: ¿por qué la aplicación de los métodos presentados
para la síntesis de sistemas CT no es suficiente para el diseño de sistemas DT? Se verá que se
pueden elaborar equivalentes DT de los conceptos de diseño aplicados a los sistemas CT, pero en
este caso tampoco se puede seguir una copia mecánica. Para demostración, analicemos el concepto
de estabilidad estructural bien conocido de la teoría de los sistemas de control CT.
Ejemplo 13.1 La función de transferencia de un proceso CT es
1
P sð Þ¼ :
ð13:42Þ
ðÞ
5s1ðþ
Þ 1 þproceso
10s El
se muestrea con un tiempo de muestreo Ts ¼ 1 [s] y se realiza un sistema de control DT utilizando
un regulador proporcional en serie (P) y un elemento de retención de orden cero.
El modelo equivalente SRE del proceso CT junto con el elemento de retención es
13.2 Otros métodos de diseño 423
0:0091z þ 0:0082 0:0091ð Þ z þ 0:9048

¼
Pdð Þ¼ z :
z 2 1:7236z þ 0:7408 ðzÞ

0:8187
z 0:9048 ð Þ
La ganancia del proceso es 1, la ganancia del regulador proporcional es igual al bucle

ganancia, A ¼ K, y la ecuación característica del sistema en bucle cerrado es
1 þ KPdð Þ¼ z 0; ð13:43Þ
o en forma polinómica
2z þ ð 0:0091K 1:7236 þ 0:0082K

Þ þ 0:7408 ¼ 0: ð13:44Þ
El lugar de las raíces comienza desde los polos del lazo abierto para K = 0 también en el
caso de tiempo discreto, como para K ¼ 0 los polos del circuito cerrado son los mismos que los
del bucle abierto (p1 ¼ 0:9054, p2 ¼ 0:8182 en el plano z). Al aumentar K el
los polos del circuito cerrado se acercan cada vez más al círculo unitario, finalmente en K = 31:6
el valor absoluto de los polos en lazo cerrado es 1, p1;2 ¼ 0:718 j0:696 y
p1;2 ¼ 1. Para el rango de K [ 31:6 los polos en lazo cerrado llegan al exterior del
círculo unitario, por lo que el sistema de control de circuito cerrado se vuelve inestable. Este resultado es
inesperado a primera vista, ya que el correspondiente sistema de control CT con transferencia de bucle
función
k
L sð Þ¼ KP sð Þ¼ ð13:45Þ
ð Þð1 1þþ5s10s Þ
es estructuralmente estable. Por tanto, la propiedad de estabilidad estructural no se transfiere de

del sistema continuo al sistema de datos muestreados. Esto puede explicarse por el hecho
que el elemento de retención introduce un tiempo muerto “virtual” en el sistema de control,
lo que excluye la posibilidad de estabilidad estructural. ■
Todos los métodos discutidos en el Cap. 12. prácticamente trabajó con funciones racionales de la
variable z, es decir, con sus numeradores y denominadores (que son
polinomios). Se discutieron las versiones en tiempo discreto de los reguladores PID habituales.
insecto. 13.1. El método polinómico general y el regulador de retroalimentación estatal.
mostrado para sistemas CT se dará en los Caps. 14 y 15 para el caso DT. Tambien es
Es conveniente abordar métodos de diseño que extiendan el dominio de frecuencia del CT.
métodos de diseño de reguladores al caso discreto. En la secuela estos diseños adicionales
También se presentarán enfoques.
Estos métodos de diseño se pueden discutir de las siguientes tres maneras posibles:
(a) Diseño de un regulador intermedio de tiempo continuo y su discretización.
El diseño del regulador continuo se ejecuta en base a la transferencia

función del proceso continuo ampliada por la función de transferencia de la explotación
elemento. El regulador CT diseñado es sólo un paso intermedio del diseño, ya que
finalmente se debe obtener un algoritmo de tiempo discreto descrito por el operador de turno.
(b) Diseño de un regulador de tiempo discreto basado en el modelo de proceso de tiempo discreto
Con este método, todo el proceso de diseño se ejecuta en el dominio del tiempo discreto.
El modelo de CT muestreado, incluido el elemento de sujeción, se transforma en un modelo de proceso de tiempo
discreto y se diseña un regulador de tiempo discreto basado en este modelo.
(c) Diseño directo de un regulador de tiempo discreto basado en el proceso de tiempo continuo
modelo
El punto principal del método es que basado en el comportamiento de baja frecuencia del
Proceso CT y consideración de las especificaciones de calidad para el control de circuito cerrado.
sistema, el regulador de tiempo discreto está formado por la conexión en serie de PI discreto y
Elementos PD cuyos parámetros están sintonizados de forma adecuada a los puntos de interrupción de la frecuencia.
diagrama del sistema continuo.
13.2.1 Diseño de un tiempo continuo intermedio

Regulador y su discretización
Repitiendo el concepto básico del diseño, aquí se diseña un regulador CT para el

proceso CT, luego se determina su equivalente en tiempo discreto. Basado en lo discreto
En la forma del regulador, se escribe un programa que realiza el algoritmo de control. El
El regulador está diseñado para la planta CT cuya función de transferencia se obtiene mediante
conexión de la planta original con función de transferencia P sð Þ con el orden cero
elemento de retención cuya función de transferencia es WZOH ¼ 1 e sts
d Þ=s, obteniendo así
1 mi sts
Peð Þ¼ s WZOHP sð Þ¼ P sð Þ: ð13:46Þ
s
Como esta función de transferencia resultante es trascendental, se debe realizar una aproximación.
usado. La aproximación de un paso considera el elemento holding de orden cero como un
elemento con tiempo muerto puro cuyo valor de tiempo muerto es la mitad del muestreo
tiempo. Con esta conversión la función de transferencia sigue siendo trascendental, pero esto
La forma se puede manejar con los métodos de diseño de regulador continuo. Con el
aproximación en dos pasos, primero la forma discreta del orden cero conectado en serie
elemento de retención con el proceso está determinado por la transformación SRE, entonces este
La forma, que ya no es trascendental, se transforma nuevamente al dominio CT,
produciendo así una función de transferencia CT. El método de diseño de un intermedio.
El regulador CT se aplica en la práctica cuando es posible el muestreo de alta frecuencia, y en
En este caso no existe una diferencia significativa en la precisión de los diferentes métodos de discretización.
Resumiendo los posibles métodos, los pasos del método.
utilizando la aproximación de un paso para la discretización son
mi
Peð Þ s sTs=2P sð Þ) C sð Þ) Cdð Þ)z Cdð Þq ; ð13:47Þ
mientras que la discretización en dos pasos consta de los siguientes pasos:

1 z P sð Þ
Pdð Þ¼ z 1z ) Pdð Þ)s C sð Þ) Cdð Þ)z Cdð Þq : ð13:48Þ
s
En la conversión anterior, se puede introducir una variable compleja w que es análoga a la

variable compleja s. Con esta notación, (13.48) se puede reescribir de la siguiente forma:
1 z P sð Þ
Pdð Þ¼ z 1z ) Pdð Þ) w C wð Þ) Cdð Þ)z Cdð Þq : ð13:49Þ
s
Aquí la notación Pdð Þ w indica que esta función de transferencia CT, que incluye también el
efecto del elemento de retención, es diferente de la función de transferencia del proceso CT.
Se puede observar que la discretización C sð Þ) Cdð Þz es un elemento de ambos esquemas,

por lo que primero se discutirá esta conversión. Cdð Þ)z Cdð Þq significa simplemente una
sustitución formal: Cdð Þ¼ q Cdð Þj z .
z¼q
Supongamos que se ha diseñado C sð Þ, la función de transferencia del regulador CT que es

la base de la realización discreta. La discretización se ejecuta buscando el modelo de tiempo
discreto equivalente o mediante integración numérica.
Creación del modelo en tiempo discreto equivalente En
este caso, se busca una realización en tiempo discreto equivalente de la función de transferencia
C sð Þ . Es necesario precisar el punto de vista de esta búsqueda. La búsqueda de un equivalente
es en el sentido de que para una entrada determinada (por ejemplo, un escalón unitario, una
rampa o una señal sinusoidal) la salida del sistema DT debe ser la misma que la salida del sistema
CT en los instantes de muestreo. Los posibles criterios son: respuesta al escalón unitario idéntica,
respuesta al impulso idéntica, transferencia de frecuencia idéntica, polosceros idénticos, etc. Debe
enfatizarse que si la equivalencia se cumple para un criterio, no se garantiza que se cumpla para
los demás. Se puede pensar que con un muestreo más escaso las condiciones no mejoran. Aquí
no se discutirán los problemas de cuantificación y longitud finita de palabras.
Discretización equivalente de respuesta al escalón unitario (SRE):

Los valores muestreados de la salida del regulador continuo son:
1
u kTs ½ ¼ u k½ ¼L1 C sð Þ :
ð13:50Þ
s
t¼kTs
La transformada z de la señal de salida muestreada del regulador es:
1
U zð Þ¼ 1
CdðÞz ; _ ð13:51Þ
1z
y por lo tanto
1
1z 1 Z L1
Cdð Þ¼ z C sð Þ ð13:52Þ
s
( t¼kTs );
como también se obtuvo anteriormente.
Discretización equivalente de respuesta de pulso:

El objetivo es garantizar la condición u k½ ¼ u tð Þjt¼kTs . En este caso, lo siguiente
Se obtiene la relación para la discretización del regulador:
Cdð Þ¼Z z fg u k½ ¼Z L1 ½ C sð Þ norte t¼kTs o ¼ C zðÞ ð13:53Þ
Discretización que garantiza un mapeo equivalente del polo cero:

En este caso cada polo y cada cero se transforma según el mapeo
z ¼ e sTs , y la ganancia estática se mantiene en el mismo valor. En este caso un problema específico.
Puede surgir: ¿qué hacer si el sistema no tiene cero? Se puede observar que el
La función de frecuencia de un sistema CT dinámico que no tiene ceros tiende a cero.
cuando la frecuencia tiende al infinito. Para los sistemas DT, la frecuencia más grande es
xmax ¼ p=Ts , aquí el valor de z es
e sts jp z ¼ ¼ 1: ¼ e ð13:54Þ
s¼jxmax
Por lo tanto, el cero CT inexistente debe asignarse al cero DT z = 1, es decir

está en el numerador del modelo discretizado aparecerá un factor ð Þ z þ 1 .
Discretización por integración numérica

Para derivar los algoritmos de discretización revisemos algunas relaciones básicas de
integración numérica. Supongamos que la tarea es la integración de una función continua.
f tð Þ. Denotemos el resultado de la integración por i tð Þ (y usemos ahora el desplazamiento
operador q).
fð Þs ds ð13:55Þ
i tðÞ¼ Zt
¼0
Sobre la base de las muestras f k½ de la función f tð Þ disponibles en el muestreo

instantes Ts , el valor de la integral en los puntos de muestreo t ¼ kTs puede ser
aproximados de diferentes maneras. Con rectángulos del lado derecho, es
1 qT
i k½ ¼ i k½ 1 þ Ts f k½ ; ) :
ð13:56Þ
s q1
Con rectángulos del lado izquierdo:
1
yo k½ ¼ yo k½ 1 þ cucharadita de k½ 1; ) :
ð13:57Þ
s Ts q 1
Con aproximación trapezoidal:
f k½ 1 þ f k½ ; 1 Ts q þ 1 )
i k½ ¼ i k½ 1 þ Ts :
ð13:58Þ
2 s 2q1
Transformación bilineal: se
aplica una transformación bilineal si una función de transferencia continua C sð Þ se discretiza
mediante integración numérica basada en la regla del trapezoide, lo que da como resultado la función
racional del operador de desplazamiento; es decir, se aplica una sustitución formal de la variable s.
Examinemos qué tipo de diferencia produce la sustitución formal según (13.58) en las funciones de
frecuencia del modelo CT y el modelo DT correspondiente. A una frecuencia x dada, la función de
frecuencia del modelo continuo es C jð Þ¼ x C sð Þjs¼jx . Realizando la discretización por
2q1
¼_ ; ð13:59Þ
Ts q þ 1
en el modelo discretizado la frecuencia x se expresa por
2z1 2 mijxTs 1 2 jxTs=2 jxTs=2 2 ¼ j tg

mi mi xTs
jxTs=2 þ
¼ ¼ :
ð13:60Þ
Ts z þ 1 ts jxTs þ 1
mi
ts mie jxTs=2 ts 2
z¼e jxTs
El significado de esta expresión es que existe una diferencia entre las funciones de frecuencia de
los sistemas continuo y discretizado. La diferencia depende de la frecuencia, ya que la función racional
se evalúa a una frecuencia dada sustituyendo s = jx y la evaluación de la misma función racional
sustituyendo
xTs
2 s ¼ j tg ð13:61Þ
ts 2
proporcionar resultados diferentes. El alcance de la distorsión de frecuencia resultante de la relación 2

xTs en
el dominio de baja frecuencia no es significativo debido a la tg Ts 2
aproximación
2
xTs 2 xT
¼x : ð13:62Þ
2
cucharaditas
ts Ts 2
Pero cada vez más cerca de la frecuencia de muestreo, la desviación aumenta. Al mismo tiempo se
puede ver que al introducir el “escalamiento de frecuencia” de la discretización según
x1 2 q1
¼_ ð13:63Þ
2 x1Ts
ts q þ 1
ts tg 2
hace que la aproximación sea libre de errores a una frecuencia única x1 que puede ser arbitrariamente
elegido por el diseñador.
Transformación delta:
La transformación delta se basa en la aplicación de la integración numérica

técnica usando rectángulos del lado izquierdo. El operador diferencial resultante de (13.57)
expresado como
q1
re ¼ s ð13:64Þ
ts
se llama operador delta. Aplicándolo a la serie de señales DT f kTs ½ lo siguiente

se obtiene la relación:
f kT ð s Þ þ Ts f kT ð Þs f k½ þ 1 f k½
¼
gl k½ ¼ gl kTs ½ ¼ :
ð13:65Þ
ts ts
La función de transferencia de un sistema expresada por el operador delta (denominado

su transformada delta) se puede derivar formalmente tanto de la forma CT como de la DT.
Esto es obvio, ya que ambas sustituciones según (13.64) y q ¼ dTs þ 1 pueden
ejecutarse, pero hay que mencionar que si bien una sustitución es aproximada,
el otro conduce a resultados exactos.
Partiendo de la forma DT y utilizando la sustitución q ¼ dTs þ 1 se puede observar

que la función de transferencia expresada con el operador delta también es una función racional:
Bð Þq ¼
Bð Þ dTs þ 1 ¼
Bð Þd
G qð Þ¼ ¼ Gð Þd : ð13:66Þ
Að Þq Að dTs þ 1 Þ A ð Þd
La transformada delta también se puede derivar de la función de transferencia CT H sð Þ, entonces

Gð Þ¼ d H sð Þjs¼d , por lo tanto esto mantiene la estructura de H sð Þ (por ejemplo, el exceso de polo es
lo mismo).
La importancia teórica de la transformación delta es que crea una relación directa
relación entre los sistemas CT y DT. Más precisamente, para un sistema CT
dada por la función de transferencia H sð Þ, se cumple la siguiente relación:
Lim Gð Þ¼ d H sð Þ: ð13:67Þ
¡Ts!0
Recientemente, la transformación delta se ha utilizado con frecuencia en aplicaciones prácticas. La

razón de esto está relacionada de manera simple con la ecuación. (13.67), al igual que con un tiempo de
muestreo pequeño, tanto los polos como los ceros de la transformada delta y los de la
función de transferencia continua están cerca entre sí.
Como ejemplo consideremos el proceso continuo dado por la transferencia

función
1
P sð Þ¼ :
ð13:68Þ
ð Þð11þ
þ5s
10s Þ
La función de transferencia de impulsos SRE para el tiempo de muestreo Ts ¼ 1 [s] es
0:0091ð qþ 0 :9048 Þ
Pdð Þ¼ q :
ð13:69Þ
ðÞÞqq0:8187
0:9048 ð
La información relacionada con los polos, debido al mapeo z ¼ e sTs, aparece en

una pequeña desviación de 1, que es numéricamente desfavorable. La situación es incluso
peor para tiempos de muestreo más pequeños, por ejemplo, en el caso de Ts = 0:1 [s], la transferencia de pulso
la función es
9: 9006ðÞq þ 0:99 105

Pdð Þ¼ q :
ð13:70Þ
ðÞÞqq0:9802
0:99 ð
Aplicando la relación q ¼ dTs þ 1 a (13.69), después de algunos cálculos matemáticos

manipulaciones se obtiene la siguiente transformada delta para la función de transferencia de pulsos:
1 þ 0:525d
GðÞ¼d 1 :0043 :
ððÞ11þþ5:5157d
10:5042d Þ
Se puede observar que los polos y la ganancia están cerca de los polos continuos y
ganar. Están aún más cerca durante un tiempo de muestreo aún menor. Por lo tanto el delta
La transformación tiene mejores propiedades numéricas que la forma de transferencia de pulso original.
El desarrollo de plataformas de hardware que realizan reguladores digitales hace
posible el empleo de tiempos de muestreo más pequeños, por lo que el uso del delta
La transformación en discretización ha ganado importancia. En el caso del muestreo rápido,
La precisión proporcionada por la transformación delta (13.64) es apropiada y proporciona
un buen método que puede reemplazar la aplicación de la transformación bilineal
(donde se debe manejar la distorsión de frecuencia).
Discretización de los reguladores PID continuos.
Un regulador PID ofrece una buena solución de control para una amplia gama de procesos, por lo que en
En la práctica de la ingeniería de control, son los reguladores más utilizados. El término
PID se refiere al hecho de que el regulador crea la señal de control a partir del error.
señal como la suma de las salidas de tres canales paralelos. Además, tanto para el
En los casos continuo y discreto, existen diferentes variantes de los reguladores PID.
En el cap. 12, en la discusión del diseño del regulador PID de tiempo discreto
familia, sólo se utilizó la transformación SRE. Considerando las variantes DT, hay
Hay varias formas discretizadas de un regulador PID de tiempo continuo dado, dependiendo
sobre la técnica de discretización utilizada para la transformación CTDT. En la secuela,
Se presentarán algunas técnicas de discretización como ejemplos. De manera similar, se pueden derivar
otras formas. Diferentes realizaciones analógicas y digitales de reguladores PID generan la señal de control
a partir de la señal de error según la siguiente ecuación:
2
1 de tð
u tðÞ¼ A etð Þþ Þ eð Þs ds þ ð13:71Þ
TIZt _ TD dt
4 ¼0 3 5:
donde la señal de error es la diferencia entre la señal de salida y la señal de referencia:
e tðÞ¼ año y tð Þ: ð13:72Þ
Suponiendo una diferenciación basada en dos puntos y una integración según el rectángulo del lado
derecho, el funcionamiento de los canales individuales se describe directamente de la siguiente manera.
Canal P:
uP½ ¼ k Ae k½ ð13:73Þ
Canal I:
ATs
uI ½ ¼ k uI ½ k 1 þ e k½ ð13:74Þ
TI
Canal D:
ATD
UDð Þ¼ s AsTDE sð Þ) uD½ ¼ k ð e k½ ek½ _
1 Þ: ð13:75Þ
ts
La señal de control, que es la entrada del proceso, está dada por
ATs ATD
u k½ ¼ uP½ þk uI ½ þk uD½ ¼ k A þ ð 1 ð Þ q 1 y k½ þ
TI 1 q Þ ts
ð13:76Þ
Tsq TDð Þ q 1
¼ A 1 þ e k½ þ
TIð Þ q 1 Tsq
Usando otro método de integración numérica, primero expresemos la comparación PID.

compensación con las transformadas de LAPLACE :
1
U sð Þ¼ A 1 þ þ stD E sð Þ: ITS ð13:77Þ
Discretiza el integrador según la transformación bilineal:
1
ts 1 ½ q DT 1
u k½ ¼ A 1 þ þ 1q ek½ _
2TI 1 q 1
ts
1
ts ts 2q DT 1
¼A 1 þ þ þ 1q ek½ _ ð13:78Þ
2TI 2TI 1 q 1
ts
1
q 1
¼ KP þ KI þ KD 1 q ek½ _
1
1q
dónde
KI AT ATD
KP ¼ A þ ; KI¼ _ y KD¼ _ :
ð13:79Þ
2 TI ts
De las relaciones anteriores, el regulador PID de tiempo discreto que utiliza el cambio
operador viene dado por
1 1 1 12
1q u k½ ¼ KP 1 q þ KIq þ KD 1 q ð13:80Þ
h es decir, k½;
y después de alguna reordenación se obtiene la siguiente relación:
u k½ ¼ u k½ KP þ KD y k½
1þðÞ dKP KI þ 2KD y k½Þ1 þ KDe k½ 2 :
ð13:81Þ
Esta forma de regulador PID discreto se denomina algoritmo de posición, mientras que
expresar el incremento de control proporciona el llamado algoritmo de velocidad:
tu k½ tu k½ 1 ¼ ð ÞKP þ KD y k½ KP KI þ 2KD y k½
ðÞ 1 þ KD½ k 2 :
ð13:82Þ
En un entorno de medición ruidoso, la realización práctica del canal D

Ciertamente no se puede hacer de acuerdo con TDde tð Þ=dt que aparece en el modelo teórico.
ecuación, ya que diferenciar una señal de salida ruidosa por medio de este canal sería
dar como resultado una señal de control con una amplitud sin causa alta. Tenga en cuenta que en el caso de
sistemas de datos muestreados la aplicación de un filtro de paso bajo después de la medición de
la señal de salida reduciría el efecto del ruido de alta frecuencia. El general
La solución, ya analizada en los capítulos anteriores, es filtrar el efecto diferenciador mediante
un elemento de retardo de primer orden. En el dominio LAPLACE
1 ETS
U sð Þ¼ A 1 þ þ E sð Þ;
ITS 1 þ STD=N
donde el valor habitual de N está entre 5 y 20. Los valores más altos de N permiten
efecto diferenciador en rangos de frecuencia más altos. Las formas discretizadas de la
Los canales proporcional (P), integrador (I) y diferenciador (D) también pueden ser
generados independientemente unos de otros, siguiendo consideraciones simples, sin
utilizando el formalismo de integración numérica. Así, las siguientes relaciones pueden
ser dado:
Canal P:
uP½ ¼ k Ae k½ ð13:83Þ
Canal I:
AT
uI ½ ¼ k uI ½ k 1 þ ek½ _ ð13:84Þ
TI
Canal D:
ETS ETS
UDð Þ¼ s A E sð Þ) UDð Þþ s UDð Þ¼ s ATDsE ð13:85Þ
sðÞ 1 þ stD=N norte
La diferenciación se puede ejecutar considerando dos muestras consecutivas mediante
df tð Þ f k½ f k½ 1
) :
ð13:86Þ
dt ts
Entonces,
DT ATD
uD½ þk ð Þ uD½ k uD½ k 1 ¼ ð e k½ e k½ 1 Þ ð13:87Þ
NT ts
DT ATDN
uD½ ¼k _ uD½ k 1 þ ð e k½ ek½ _
1 :Þ ð13:88Þ
TD þ NT TD þ NT
La señal de control se obtiene como la suma de las salidas de los tres paralelos.
canales:
u k½ ¼ uP½ þk uI ½ þk uD½ k : ð13:89Þ
Cuando se aplica una realización PID paralela, la operación del individuo

Los canales se vuelven transparentes. Otra ventaja de este método es que es especial
Estas consideraciones pueden tenerse fácilmente en cuenta. Por ejemplo, si no queremos
incluir el efecto de los cambios que aparecen en la señal de referencia en la operación
del canal diferenciador, entonces esto se puede realizar directamente de acuerdo con el
siguiente relación:
DT ATDN
uD½ ¼k _ uD½ k 1 ð y k½ y k½ 1 :Þ ð13:90Þ
TD þ NT TD þ NT
De manera similar, el manejo de la liquidación del integrador se puede realizar observando directamente
la variable uI ½ k y limitando su valor.
Por supuesto, las relaciones anteriores también se pueden formular utilizando el operador de turno.
Entonces para el canal I y para el canal D las siguientes relaciones son
obtenido:
1 AT AT
uI ½ ¼ kq uI ½ k 1 þ e k½ ) uI ½ ¼ k 1 ek½ ; ð13:91Þ
TI TI 1
d q Þ
1 1
ð1q ÞATDN ð1ÞATDN
q
uD½ ¼k _ e k½ ¼ e k½ ð13:92Þ
1 1TD _ TD þ NT q 1TD
TD þ NT
TD þ NT
ðÞ
Sumando los tres componentes, la ecuación resultante es
1
ts ð1 q
ÞTDN
u k½ ¼ uP½ þk uI ½ þk uD½ ¼ k A 1 þ 1
þ ek½ _
TI d1 q Þ TD þ NT q 1TD
1 1 1 1
TI 1 q TD þ NT q TD þ Ts TD þ NT q TD þ TDTIN 1q
¼Un _
1 1
( TI d1 q ð Þ TD þ NT q Þ TD )e k½
ð13:93Þ
Observe que después de algunos reordenamientos la forma general del PID discreto
El regulador se puede escribir como una función del operador de turno de la siguiente forma:
1 2
bo þ b1q þ b2q
u k½ ¼ 1 2 mi k½ : ð13:94Þ
1 þ a1q þ a2q
De ahí la relación recursiva (ecuación en diferencias) que proporciona la realización

el algoritmo es
u k½ ¼ boe k½ þ b1e k½ 1 þ b2e k½ 2 a1u k½ 1 a2u k½ 2 : ð13:95Þ
Resumamos las consideraciones anteriores. Los métodos de diseño del regulador basados en
Según los métodos de discretización presentados, se pueden dividir en tres grupos:
Diseño de regulador con el método de transformación bilineal (transformación w)
Los pasos del diseño son los siguientes:
(1) Calcule la transformada w del modelo de proceso discreto Pdð Þ¼ z

z 1
ð1 ÞZf g P sð Þ=s :
P wð Þ¼ Pdð Þj z z¼ð Þ 1=ð ð13:96Þ

þÞwTs=2
1wTs=2
(2) Diseñar un regulador continuo C wð Þ para el proceso de tiempo continuo P wð Þ con

uno de los métodos de diseño. Este diseño generalmente se puede ejecutar basándose en la
función de frecuencia del proceso P wð Þ , calculada como P jð Þ¼ m P wð Þjw¼jm :

(3) Determine el regulador de tiempo discreto utilizando la transformación w inversa:
C zð Þ¼ C wð Þjw¼2 1 ð13:97Þ
ð 1z 1 ð Þ=Ts 1 þ z Þ
(4) Comprobar el comportamiento del sistema de control es el paso final esencial del
diseño. En este caso también se verá si la distorsión de frecuencia, dando
2 xTs
por m ¼ causa
ts tgun deterioro
2, significativo del comportamiento diseñado de
el sistema de circuito cerrado o no. Si es así (esto puede ocurrir con un muestreo de frecuencia relativamente
baja), entonces en la transformación w, se puede realizar una predeformación (reescalado).
1
0 ¼ xc 1z
ser aplicado, por w 1, para evitar la distorsión de frecuencia en el
tgðxcTs=2Þ 1 ½ z
entorno de la frecuencia de corte xc. Tenga en cuenta que el paso del regulador CT
El diseño en el método de transformación w, es decir, la determinación de C wð Þ, es una
tarea no convencional, ya que P wð Þ es una función de transferencia de fase no mínima.
Diseño de regulador con el método de la transformación delta (d)
En la práctica, la discretización de un regulador CT utilizando la transformación delta es

ejecutado de la siguiente manera: esbozamos un diagrama de bloques de la realización del regulador CT construido
de integradores, constantes y elementos de suma, entonces los integradores CT son
1 ¼ ts
reemplazados por los integradores delta, las q1 : En la realización del regulador en cada paso
d
salidas de los integradores se calculan de acuerdo con
yo k½ ¼ yo k½ 1 þ cucharadita de k½
1: ð13:98Þ
Diseño de reguladores utilizando reguladores PID discretizados.
Con cualquiera de los métodos presentados la posición o el algoritmo de velocidad directamente

proporciona el algoritmo de control.
A modo de resumen se puede afirmar, que el método de diseño de un intermedio
El regulador CT se justifica principalmente en el caso de tiempos de muestreo pequeños, cuando el
las condiciones para la solicitud son numéricamente favorables. Otra ventaja es que
Los métodos de diseño del regulador utilizados en el caso de sistemas CT pueden ser directamente
aplicado. Pero ésta es también la desventaja del método: usándolo no vamos
más allá de los límites de las técnicas de diseño de CT.
13.2.2 Diseño de reguladores de tiempo discreto utilizando

modelos de procesos de tiempo discreto
En este diseño, el sistema híbrido (que contiene partes CT y DT) se transforma en un sistema equivalente
en tiempo discreto y el diseño del regulador se ejecuta en el dominio DT. El primer paso es la conversión
del proceso CT junto con el elemento de retención a un modelo de proceso en tiempo discreto. Se
supone un elemento de retención de orden cero, entonces el modelo discreto SRE del proceso CT es
1 P sð Þ
Pdð Þ¼ z 1z z :
ð13:99Þ
s
El objetivo del diseño es determinar la función de transferencia de pulsos C zð Þ del regulador en

serie, lo que da como resultado la transferencia de pulsos general del sistema de control de circuito
cerrado.
C zð ÞPdð Þz C zð ÞG zð Þ
T zð Þ¼ o más en general; T zð Þ¼ 1 þ C zð ÞPdð Þz 1 þ ð13:100Þ
C zð ÞG zð Þ;
asegurando las especificaciones de diseño prescritas. Capítulos. 12, 14 y 15 tratan de estos métodos,
por lo tanto aquí no entramos en detalles de estos métodos de diseño.
13.2.3 Diseño de reguladores de tiempo discreto utilizando

modelos de proceso de tiempo continuo
La base de este método es la observación de que en el dominio de baja frecuencia, los sistemas de TC
pueden aproximarse bien a los sistemas de datos muestreados. Como se vio anteriormente en el
dominio de la frecuencia, los pasos típicos del diseño del regulador de sistemas CT son los siguientes:
para garantizar la precisión estática, los elementos PI se diseñan como partes en serie del regulador;
luego, para mejorar las propiedades de servo y rechazo de perturbaciones del sistema de circuito
cerrado, se agregan elementos PD aproximados (en realidad faselead) al regulador, lo que aumenta la
frecuencia de corte; finalmente, la ganancia se ajusta ajustando el margen de fase a un valor prescrito.
En el caso de procesos que tienen la característica de un filtro de paso bajo, las frecuencias de esquina
del PI y los elementos PD aproximados se colocan en el dominio de frecuencia baja o media.
El diseño de un regulador de tiempo discreto utiliza un método similar. Los elementos seriales PI y
PD aquí también se eligen según la función de frecuencia, prácticamente el diagrama BODE aproximado
del proceso CT, pero después de haber elegido la característica (PI o PD) y las frecuencias de punto de
interrupción de estos elementos reguladores seriales, no el CT. , pero los elementos reguladores en
serie de tiempo discreto se determinan directamente. El cálculo de la ganancia es nuevamente el paso
final del diseño del regulador, configurándolo para asegurar el margen de fase prescrito.
Resumiendo los pasos del diseño:
(1) Introducir reguladores PI y PD según la función de frecuencia del

proceso continuo
(2) Dar las formas de tiempo discreto de los reguladores PI y PD introducidos como serie
elementos en el primer paso y cálculo de la función de transferencia del bucle
(3) Determinar la ganancia del regulador para asegurar el margen de fase prescrito
(4) Comprobación del valor de la frecuencia de corte
(5) Comprobar el funcionamiento del circuito cerrado, analizando el curso del
salida y la señal de control (respuesta estática y dinámica, intermuestreo
comportamiento).
Comparando este procedimiento de diseño con el de un regulador continuo, los pasos

segundo, tercero y quinto requieren consideraciones especiales.
Creando las formas discretas de reguladores PI y PD
Las formas discretizadas se generan según equivalencia polo/cero.
Elemento PI:
La función de transferencia en tiempo continuo es 1ð Þ þ sTI =s. Otras características son
resumido en la siguiente tabla.
Tiempo continuo Tiempo discreto
Función de transferencia 1 þ ITS z z1

k1
s p1 _
Cero zPI ¼ 1=TI zPIT Ts=TI
¼e _
z1 ¼ e
Polo pPI ¼ 0 pPIT ¼1
p1 ¼ e
Ts=TI
El equivalente en tiempo discreto del elemento PI es ze ð1Þ: La
z ganancia
no se indica, ya que la ganancia general del bucle se determina al final del diseño.
procedimiento.
Elemento PD:
La función de transferencia de tiempo continuo es 1ð Þ þ ssþ
=ðsTÞ. 1Más carácter
Las estadísticas se resumen en la siguiente tabla.
Tiempo continuo Tiempo discreto
Función de transferencia 1 ½ ss z z2
k2
1 þ st p2 _
Cero zPD = 1=s z2 ¼ e zPDT ¼e _ Ts=T
Polo pPD ¼ 1=T pPDT = eTs = T

p2 ¼e _
El equivalente en tiempo discreto del elemento PD es: ze Ts=s ze Ts=T . El

La ganancia no se indica, ya que la ganancia general del bucle se determina al final del diseño.
procedimiento. Ahora el valor de T que en el caso continuo solía ser el quinto, décimo
o la vigésima parte de s, ahora puede ser arbitrariamente pequeña, como en el caso extremo
La función amplitudfrecuencia del elemento 1 þ ss no puede tender al infinito cuando el
La frecuencia aumenta debido a la frecuencia de muestreo finita. Por lo tanto en
Ts=T 0; el
En la práctica podemos considerar un valor de T que cumple la condición e.
Ts=s
La función de transferencia de pulso correspondiente del elemento PD discreto es ze z,
y aquí el único parámetro está determinado por la frecuencia del punto de interrupción elegida.
El regulador de tiempo discreto puede contener elementos PI y PD conectados en serie.
dando como resultado la función de transferencia
ze Ts=T ze Ts=s
C zð Þ¼ ACPIð Þz CPDð Þ¼ z A ð13:101Þ

dz Þ1z
Su nombre habitual es regulador PIPD. Tenga en cuenta que es posible utilizar más PI y PD
elementos.
El tercer paso del procedimiento de diseño es la elección de la ganancia A del regulador.
La estructura del bucle ahora es fija: el único parámetro libre es la ganancia del bucle
K ¼ APdð Þ1 . Luego se investiga la función de transferencia de bucle L zð Þ¼ C zð ÞPdð Þz,
donde K determina el valor de la frecuencia de corte xc y el margen de fase. Nosotros
están buscando un valor de K, que produzca el valor prescrito del margen de fase.
Hay varias formas de determinar el valor de K. Con prueba podemos usar un
Técnica iterativa que puede converger bastante rápidamente si se eligen los pasos.
adecuadamente. Otro método considera la característica de frecuencia del
Componentes dinámicos del regulador C zð Þ. Un entorno CAD puede reemplazar estos
métodos, trazando el curso de la función de frecuencia de L zð Þ con ganancia unitaria, y
luego calculando el factor que modifica la ganancia para alcanzar el valor requerido de la
margen de fase. Este paso crítico se demostrará en el ejemplo 13.2.
El último punto del diseño es comprobar el comportamiento del control de bucle cerrado.
circuito. El curso de la señal de salida debe examinarse también entre los
puntos de muestreo. Esto se puede hacer mediante simulación.
Ejemplo 13.2 La función de transferencia del proceso de tiempo continuo es

s
mi
P sð Þ¼ :
ð13:102Þ
ð ÞÞ1 1þþ10s
5s ð
Diseñemos un regulador PIPD con tiempo de muestreo Ts = 1 s. El tipo requerido

El número es i ¼ 1 y el margen de fase es aproximadamente 60 . Primero el proceso es
discretizada, su función de transferencia de pulso es
1 1 1
Pdð Þ¼ z z 1z z
ð ðÞÞ1 1þþ10s
5s s
ð z þ 0:9048 Þ ð z þ 0:9048
¼ 0:0091 Þ ¼ 0:0091
Ts=5
dze Ts=10ð Þ ze Þz ðÞÞzz0:8187
0:9048zð
ð13:103Þ
Siguiendo el concepto de diseño dado para el diseño de CT, la frecuencia del punto de interrupción de
el regulador PI se elige para que sea x1 ¼ 1=10, y la frecuencia del punto de interrupción del PD
Se elige que el regulador sea x2 ¼ 1=5. Entonces
1=10
ze 0 :9048
IPCð Þ¼ z
¼
ð13:104Þ
z1 z1
1=5
ze 0 :8187
CPDð Þ¼ z
¼ :
ð13:105Þ
z z
La conexión en serie proporciona la función de transferencia de impulsos del regulador PIPD:
0 :9048 0:8187
CPIPDð Þ¼ :
ð13:106Þ
zAz1 z
La función de transferencia de bucle es
z 0:9048 z 0:8187 0:0091ð z þ 0:9048 Þ

L zð Þ¼ CPIPDð Þz Pdð Þ¼
ð Þ z 0:9048 ðzÞ z 1 z 0:0091ð
z A 1Þ 0:8187 zÞ z þ 0:9048 zðz
¼Un _
ð13:107Þ
función de fase u xð Þ alcanza el valor u ¼ 120 cuando la ju xð Þ con A ¼ 1, la

amplitud es a120 ¼ 0 : 0661. Como al cambiar la ganancia A no se modifica el ángulo
de fase (sólo se cambia la función de amplitud por un factor de A), estableciendo la
ganancia, A = 1 =0:0661 = 15:3 el ángulo de fase será u = 120 en a120 ¼ 1, lo que
significa que el margen de fase es ut ¼ 180 þ u xð Þja¼1¼ 180 120 ¼ 60 . Entonces el
regulador es
0 :9048 0:8187
CPIPDð Þ¼ z 15:13 :
z 1 z
Las respuestas al escalón unitario u k½ e y tð Þ del circuito cerrado se muestran en la figura 13.2. ■
Fig. 13.2 Respuesta al escalón unitario y señal de salida de un sistema DT de circuito cerrado con regulador PIPD
13.3 Diseño de sistemas residuales de tiempo discreto 439
13.3 Diseño de sistemas residuales de tiempo discreto
En el caso de los sistemas CT, después del diseño del regulador, la función de transferencia del bucle a menudo
se vuelve relativamente simple. Entonces los llamados sistemas residuales se pueden describir en
forma analítica. Para sistemas de datos muestreados, si un regulador DT está diseñado para
Transformada z del proceso CT considerado junto con la tenencia de orden cero
elemento: se podrían haber esperado métodos de examen simplificados similares. Pero
desafortunadamente este no es el caso, ya que sólo la transformación d proporciona lo mismo
estructura para el modelo DT como para el modelo CT. Tenga en cuenta que el SRE de uso general
La transformación siempre produce un exceso de polo. Al crear el tiempo discreto.
modelo de un proceso CT de orden n junto con un elemento de retención de orden cero utilizando
la transformación z, la función de transferencia de pulso contendrá n polos y generalmente
(n 1) ceros, por lo que el análisis de sistemas residuales DT supone la consideración
de más parámetros que en el caso de la TC. El tiempo de muestreo es más gratuito.
parámetro. El siguiente ejemplo demuestra estos efectos.
13.3.1 Proceso de segunda orden en tiempo continuo con dos

Retrasos y tiempos muertos
Consideremos el siguiente proceso continuo que contiene un tiempo muerto dado por su
ETS
mi
P sð Þ¼ ; ð13:108Þ
ð Þð1Þþ1st1
þ st2
Se supone que el tiempo muerto Td es un múltiplo entero del tiempo de muestreo.

Ts . El tiempo muerto discreto se expresa como
Td ¼ dTs ; ðÞ ðd13:109Þ
= 0; 1; 2; ...
Luego el modelo DT del proceso continuo junto con el de orden cero.

elemento de sujeción es
d KPð z z1 Þ KPð z z1 Þ
Pdð Þ¼ z z
¼
d
:
ð13:110Þ
ð Þ z p1 ð p2 _ Þ z ð Þ z p1 ð p2 _ Þ
Supongamos que la función de transferencia de pulsos del regulador PID de tiempo discreto diseñado
utilizar la técnica de cancelación de polos es
KCð Þ z p1
p2 ð
C zð Þ¼ CPIDð Þ¼ z :
ð13:111Þ
z zð Þ 1
Entonces la función de transferencia de bucle es
KCKPð Þ z z1 ¼
KLð Þ z z1 ¼
KIð Þ z z1
L zð Þ¼ C zð ÞP zð Þ¼ d1_
:
ð13:112Þ
ð Þz z 1 zd 1 _ ð Þ z 1 z d 1 _ dz Þ1
y la función de frecuencia de L zð Þ es
jxTs jxTs
KI eð j z1 Þ KI eð j z1
¼
L ð Þ¼ jx L ejxTs ¼ jxTs
midð Þ þ 1 xTs eð Þ 1 e dð Þ þ 2 xTs miÞ j dð Þ þ 1 xTs
¼
KI cosð Þþ xTs ½ jsinð Þ xTs z1
:
½ cos ð Þ d þ 2 xTs ½ þ jsin ð Þ d þ 2 xTs ½ cos ð Þ d þ 1 xTs ½ jsin ð Þ d þ 1 xTs
ð13:113Þ
El ángulo de fase de L jð Þ x viene dado por
sinð Þ xTs ½ sen ð Þ d þ 2 xTs ½ sen ð Þ d þ 1 xTs

arco L f ð g¼Þ
arctg
jx arctg :
cosð Þ xTs z1 ½ cos ð Þ d þ 2 xTs ½ cos ð Þ d þ 1 xTs
ð13:114Þ
1
Como en el dominio de baja frecuencia, el ángulo de fase de se aproxima por puede estar bien
z ð d þ 1 Þ ð Þ z1
1 180
arco ffi 90 ð Þ d þ 1 x Ts ; ð13:115Þ
mij
jxTs
dð Þ þ 1 xTs eð Þ1
pag
lo tenemos en este rango
sinð Þ xTs 180

arco L fg ð Þ jx ffi arctg 90 ð Þ d þ 1 x Ts :
ð13:116Þ
cosð Þ xTs z1 pag
Si el sistema de control está diseñado para el margen de fase ut ¼ 60 , entonces
arco L fg ð Þ jx ¼ 120 ð13:117Þ
tiene que cumplirse. Para ello, la frecuencia de corte xc debe resolverse a partir de la
ecuación trascendental
180 sinð Þ xTs

ð Þ d þ 1 x Ts 30 ffi arctg ð13:118Þ
pag
cosð Þ xTs z1
en x ¼ xc. Luego de
jxTs jxTs jxcTs

KI eð z1 KI eð z1 Þ z1
L j ð Þ jx j
¼ ¼
eð¼KI _ ¼1
x¼xc jxTs jxTs jxcTs
mi
jkxTs eð 1
ÞÞ x¼xc eð Þ1 x¼xc eð ÞÞ1
ð13:119Þ
KI se puede resolver para

jxcTs 1
ej
KI¼ _ ; ð13:120Þ
jxcTs
ej z1 jj
y finalmente se obtiene la ganancia del regulador
KC¼KI = KP: ð13:121Þ
Se puede ver que especialmente debido a la ecuación trascendental inicial,

hay que ejecutar cálculos complicados. Pero con las instalaciones de CAD, la expresión
KIð
z z1 Þ Niñoz z1 Þ
¼
L zð Þ¼ ð13:122Þ
z ð Þ d þ 1ð Þ z 1 zk ð Þ z 1
obtenidos para la función de transferencia en bucle se pueden manejar fácilmente. Por ejemplo, el
se puede determinar la función de frecuencia que pertenece a la función de transferencia de pulsos L zð Þ ,
y en el rango de frecuencia requerido con una resolución dada, valores coherentes de la
Se pueden calcular la frecuencia, la amplitud y la fase (simplemente llamando a una rutina).
Estos valores son importantes para consideraciones adicionales en las proximidades de la frecuencia donde arcf g
L jð Þ x ffi 120 . La aproximación se puede hacer más precisa.
con reducción gradual y refinamiento de la resolución del rango de frecuencia. El tiempo de muestreo
Ts es también un parámetro de los cálculos (y de la rutina del programa). Su valor es
también necesario en la sustitución formal de z ¼ e sts
s¼jx . j
Tenga en cuenta que en el caso de un sistema sin tiempo muerto (d = 0) y k = 1, el valor inicial
ecuación trascendental es
180 sinð Þ xTs

xTs 30 ffi arctg :
ð13:123Þ
pag
cosð Þ xTs z1
Una observación adicional es que calcular el modelo discreto de un segundo continuo

sistema de orden con dos desfases de tiempo, que contiene también un tiempo cero y un tiempo muerto, dado por el
ETS
ð ss
Þ e1 þ
P sð Þ¼ ; ð13:124Þ
ð ÞÞ1 1þþst1
st2ð
la función de transferencia de pulso se puede obtener también en la forma
KPð z z1 Þ KPð z z1
z d
Þ
¼
Pdð Þ¼ z :
ð13:125Þ
ððÞÞzzp1
p2 zd ððÞÞzzp1
p2
13.3.2 El método TUSCHÁK
El método de diseño del regulador discreto de TUSCHÁK se basa en el hecho de que también el
Los métodos de diseño de los reguladores DT utilizan esencialmente métodos de cancelación de polo/cero.
Por lo tanto, en la mayoría de los casos se obtienen buenos resultados si el regulador se diseña basándose
en el modelo de proceso CT, pero teniendo en cuenta la distorsión de fase adicional que viene
del muestreo. Ya hemos discutido el caso más simple de distorsión de fase,
es decir, la aplicación del elemento de tenencia de orden cero que prácticamente coloca una
tiempo muerto adicional de valor Ts=2 en el circuito cerrado, por lo tanto la característica de fase
cambia desfavorablemente según nosotros ð Þ¼ jx uð Þ jx xTs=2.
Los modelos DT obtenidos mediante transformación SRE pueden introducir más cambios no deseados.
distorsiones. Analicemos primero el modelo SRE del elemento rezagado de primer orden.
P sð Þ¼ 1=ð Þ 1 þ st ,
donde
b1z
1
b1 K 1 mi Ts=T z 1 k1 mi Ts=T
Pdð Þ¼ z
¼ ¼ ¼
1 þ a1z 1 z þ a1 1 mi Ts=T z 1 ze Ts=T

K¼1
1 mi Ts=T
¼
Ts=T :
ð13:126Þ
ze
Aproximando los elementos exponenciales con sus expansiones de TAYLOR ,
pd e jxTs P ~ dðÞjx
1 1 Ts=T þ ð Þ Ts=T
¼
2.2 i
1 þ jxTs þ ð Þ jxTs 1 Ts=T þ ð Þ Ts=T

h h2 . _ 2 þ i h 2.2 i:
ð13:127Þ
Despreciando los elementos cuyo grado es superior a dos, se cumple la siguiente relación:
se obtiene la relación
1 1T=2T 1
jxt
P ~ dðÞjx mi h ; ð13:128Þ
1 þ jxT 1 þ ð Þ jxT 1 Ts=2T 1 þ jxT
dónde
Ts=2 ts
th ¼ ffi :
ð13:129Þ
1T=2T 2
TsT
Así, en el dominio de baja frecuencia, el tiempo muerto adicional es igual al tiempo muerto adicional.
tiempo muerto de Ts=2 considerado como consecuencia del muestreo, pero para muestreos más grandes
veces esto puede ser significativamente mayor, por ejemplo en el caso de Ts ¼ T, se necesita
ya el valor de T h ¼ tz .
En la función de transferencia de pulsos, no sólo aparecen ceros que corresponden a los ceros de
el proceso CT, pero también aparecen ceros adicionales debido al muestreo. Nos deja
Considere el modelo DT de ganancia unitaria dado por la función de transferencia de pulso.
Pdð Þ¼ z ð Þ=ð
zþÞ c1 þ c . La aproximación de baja frecuencia de su función de frecuencia
es
2
jxTs jxTs þ c
mi
1 þ jxTs þ ð Þ jxTs =2 þ þc
ð13:130Þ
¼
pd e :
1 ½ taza 1 ½ taza
Dividiendo el numerador y el denominador por 1ð Þ þ c , luego despreciando el

elementos cuadráticos y de mayor grado, la función de frecuencia aproximada es
obtenido como
ts
mijxTh ;
P~dð Þ jx 1 þ jx ð13:131Þ
1 ½ taza
donde el tiempo muerto negativo adicional (es decir, aceleración) es
þ ts
t ¼
¼ Ts : ð13:132Þ
h
1 þ c c0
þ
Si c es pequeño, entonces Th Ts , si es grande, entonces el valor del adicional
El tiempo muerto (positivo) puede ser menor que Ts=2.
Sobre la base de las consideraciones anteriores, se puede realizar una estimación aproximada de todo el coste adicional
el tiempo muerto está dado por
ð Þ PZ Ts
T ~~ h ¼ ; ð13:133Þ
2
donde P es el número de polos y Z es el número de ceros del modelo DT. Este

no significa mucho más que el tiempo muerto adicional Ts=2 introducido por el
elemento holding de orden cero (como para la discretización SRE PZ = 1). Sin embargo lo es
Es conveniente calcular todos los tiempos muertos adicionales resultantes de los polos y la
ceros según (13.129) y (13.132) y resumiéndolos, para obtener
z PAG
t þ t
T~h ¼ X h;i X h;i : ð13:134Þ
i¼1 i¼1
Ejemplo 13.3 Sea la función de transferencia del proceso CT
1
P sð Þ¼ :
ð13:135Þ
ð Þð1Þ
þ1s þ 5s
þ ð10s
Þ1
El tiempo de muestreo es Ts ¼ 1. La función de transferencia de pulso es
ððÞÞzzþþ0:1903
2:7471
Pdð Þ¼ z 0:0024 :
ð13:136Þ
ððÞÞzz0:9048
0:8187 ð z 0:3679 Þ
La función de frecuencia discreta aproximada en el dominio de baja frecuencia.

(x\1=Ts ¼ 1) se calcula como
0:5 0:5
jx d 10:1 þ þ 10:5 Þ0:510:051=1:19031=3:7471
ððÞÞ11þþ0:1903
2:7471 mi
P~dð Þ¼jx 0 :0024
ðÞ
Þ110:8187
0:9048ððÞ 1þ0:3679
10jx ððÞÞ1 1þ 5jx ð 1 þ jx
Þ ð13:137Þ
mi jxð Þ 2:0890:840:2669 mi jx0:875

¼
P ~ dðÞ¼jx : ð13:138Þ
ð ðÞÞ1 1þþ10jx
5jx ð Þ 1 þ jx ð ðÞÞ1 1þþ10jx
5jx ð Þ 1 þ jx
Como se ve aquí, se obtuvo un valor un poco más alto que 0,5, la mitad del muestreo.
tiempo. ■
13.3.3 Proceso de segunda orden en tiempo discreto con desfase temporal

y tiempo muerto
El modelo de tiempo discreto SRE del proceso de tiempo CT de segundo orden dado por el
La función de transferencia (13.108) es de la forma DT (13.110), que también se puede escribir en la forma
forma habitual
0 1 0 2 0 1
0 1 b1z b_ 2z d
b oh ð 1 þ coronas Þ d
0
dz _
PAG ¼
z ¼
z :
ð13:139Þ
0 10 2 0 10 2
1 þ una1 z þ un2 z 1 þ una1 z þ un2 z
Vale la pena señalar que utilizando la transformación d según (13.64) se

obtiene
00 2 00
1 b oh q d
b oh d
00
¼ ¼
pdq _ 00 1 00 2 q 00 1 00 q :
ð13:140Þ
1 þ una1 q þ un2 q 1 þ una 1 q þ un2
00
donde D ¼ d þ 2. Entonces ambas fórmulas pueden estar dadas por la transferencia de pulso general
k
función Pd ¼ Bz A, sólo que con valores diferentes de B y k.
El método de diseño utilizando el método habitual de cancelación de polos en el caso de la

El regulador PID de tiempo discreto se puede describir de la forma más sencilla mediante la siguiente
Función de transferencia de impulsos del regulador:
1 2
qo þ q1z þ q2z qoAð Þz
C zð Þ¼ GFð Þ¼ z GFðÞz ; ð13:141Þ
1z 1 _ 1z 1
donde GFð Þz es un filtro en serie, que forma parte del regulador. Con esta compensación, la función de
transferencia de bucle residual resultante es
1 1
qob k ð qobo 1 þ cz Þ KI 1dþ cz Þ
¼ ¼
L zð Þ¼ GFð Þz z :
ð13:142Þ
1z 1 1z 1 1z 1
Para un margen de fase de ¼ 60, los transitorios de este circuito cerrado residual simple
El sistema es muy bueno, el exceso es inferior al 15%. Desafortunadamente, para calcular
la ganancia del bucle integrador KI , se debe resolver la siguiente ecuación no lineal:
c pecado x
1 2arctg 1 þ c cos x
x¼ _ ¼ gðxÞ: ð13:143Þ
2d 1
Usando su solución,
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
pag2 1ð Þ cos x
KI¼ _ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
:
ð13:144Þ
2
pag1 þ 2c porque x þ c
De las dos últimas ecuaciones las curvas obtenidas como soluciones óptimas para establecer
El parámetro KI en función de d y c se muestra en la figura 13.3. Para valores positivos
de c, utilizando las aproximaciones de expansión de TAYLOR de las funciones en los dos
ecuaciones, se obtiene
1
KI¼ _ ð Þ c [0 : ð13:145Þ
; 2kðþÞc 1ð Þ 1 c
Para c ¼ 0. que es común cuando se usa la transformación d (la transformación BÁNYÁSZ

método KEVICZKY ),
1 1 1 1
k I0 ¼ ¼ ¼ ¼
ðÞc0: ð13:146Þ
2k 1 2k 1 k¼d 00 2ð Þ d þ 2 1 ; 2d 3 _
Se puede comprobar simplemente que

1 k I0 1 1
¼ lim Lim ¼
; ð13:147Þ
t I0 ¡Ts!0 ts ¡Ts!0 2Td þ 3Ts 2td
que corresponde a la solución (8.23) obtenida para el sistema residual CT.
Fig. 13.3 El K I óptimo como KI

una función de d y c 1.4
1.2
1.0
re = 1
0,8
re = 2
0,6
0,4
0,2 re = 10
0
1 0,5 0 0,5 1
Observemos que para el dominio c\0, se puede utilizar el siguiente filtro serie simple:
1
GFð Þ¼ z 1
:
ð13:148Þ
1 þ cz
Este caso corresponde a la fórmula (13.14) del regulador PID aproximado DT.
Esta es esencialmente una técnica de cancelación de cero, que bien puede usarse si el cero z1 ¼ c es
estable. Si el cero es inestable, entonces con un polo de valor p1 = 1=z1 se podría disminuir con éxito el
sobreimpulso “negativo” no deseado en la respuesta de escalón unitario del circuito cerrado. Este polo se
puede colocar eligiendo el filtro de serie.
1 ½ taza 1
GFð Þ¼ z ð13:149Þ
C 1þ 1z 1 K 1c z0 d
C I C
(el método BÁNYÁSZKEVICZKYHETTHÉSSY ).

Capítulo 14
Comentarios estatales en muestra
Sistemas de datos
Los métodos de diseño de controladores basados en retroalimentación de estado en el caso de CT.

Los procesos se discutieron en el cap. 9. A continuación se resumirá esta metodología.
para sistemas DT. Para este propósito, considere la ecuación de estado de un dato muestreado.
El proceso LTI lineal se controlará utilizando los resultados de la Sección. 11.4 para el caso d ¼ 0:
x½ k þ 1 ¼ Fx½ þk gu k½
t ð14:1Þ
yk½ ¼c x½k _
El esquema de bloques representado por las ecuaciones anteriores se ve en la figura 14.1.

Aquí u k½ e y k½ son la entrada y salida del proceso, respectivamente, y x denota
el vector de estado. La función de transferencia de pulso equivalente ahora es
n1
t 1 Bð Þz Bð Þz b1z þ þ bn1z þ bn
G zð Þ¼ c ð Þ zI F g¼ ¼ ¼ :
detð Þ zI F Að Þz z þ a1z n1
norte
þ þ an1z þ an
ð14:2Þ
Un circuito de control cerrado clásico aplicado directamente a la descripción de la ecuación de estado.

se muestra en la figura 14.2, donde la señal de referencia se denota por rk½ . El
El circuito cerrado está formado por la retroalimentación del vector de estado a través del vector de
t
retroalimentación lineal proporcional k. en la forma
t
u k½ ¼ krr k½ k x½k_ ð 14:3Þ
Con base en la figura 14.2, la ecuación de estado del sistema de circuito cerrado completo puede ser
Escrito como
x½ k þ 1 ¼ F gkT x½ þk krgr k½ y k½ ¼ c
t ð14:4Þ
x½k _
© Springer Nature Singapur Pte Ltd. 2019 447

L. Keviczky et al., Ingeniería de control, Libros de texto avanzados sobre control
448 14 Retroalimentación estatal en sistemas de datos muestreados
Fig. 14.1 Esquema de bloques de la ecuación de estado del sistema de tiempo discreto invariante en el tiempo lineal
Fig. 14.2 Control lineal de tiempo discreto con retroalimentación de estado
es decir, la dinámica relativa a la matriz F del sistema original se modifica mediante el producto diádico gkT
a F gkT .
La función de transferencia del circuito de control cerrado es
tc _ 1
Y zð Þ T 1 ð Þ zI F gkr
¼ taza zI F þ gkT gkr ¼ 1
Pruebeð Þ¼ z
R zð Þ þk t 1
ð zI F Þ gramo
ð14:5Þ
¼ kr krBð Þz
G zð Þ¼
1 ½ k t ð zI F Þ 1
gg Að Þþ z k TWð Þz
1
que proviene de la comparación de las transformadas Z Xð Þ¼ z ð Þ gU zð Þ zI F [de manera
(3.12)], similar a
U zð Þ¼ krR zð Þ k TXð Þz [ver (9.3)] e Y zð Þ¼ c TXð Þz [ver (9.1)], utilizando el lema de inversión
matricial (la prueba se da en detalle en A.9.1 del Apéndice A.5 para sistemas CT). Observe que la
retroalimentación del estado deja los ceros del
t .
proceso sin cambios, y sólo los polos del sistema cerrado pueden ser diseñados por k
Introduzca el llamado factor de calibración kr , mediante el cual la ganancia del Try puede establecerse
en la unidad, es decir, Tryð Þ¼ 1 1. Obviamente el bucle abierto no es integrante, por lo que no puede
producir cero. unidad de error y ganancia estática. Para lograr esto, se deben conocer los parámetros del
proceso y la condición.
14 Retroalimentación estatal en sistemas de datos muestreados 449
1 k TF 1 g 1 c
ð14:6Þ
¼
coronas ¼
TF
1 1
CT F gkT gramo
gramo
debe cumplirse [ver A.9.2 del Apéndice A.5]. El circuito de control cerrado especial anterior se llama
retroalimentación de estado.
14.1 Regulador de retroalimentación de estado de colocación de polos en
tiempo discreto
El método de diseño más natural en cuanto a la retroalimentación del estado es la llamada

t
colocación de polos. En este método, el vector de retroalimentación k debe elegirse para
proporcionar un polinomio prescrito Rð Þz para la ecuación característica del sistema cerrado, por
ejemplo, en el caso DT,
n1
Rð Þ¼ z z þ r1z dz
norte
þ þ rn1z þ rn ¼ Yn zi = det zI F þ g kT Þ
i¼1
¼ Að Þþ z k TWð Þz g
ð14:7Þ
La solución siempre existe si el proceso es controlable. Si se conoce la función de transferencia

del sistema a controlar, entonces es un caso excepcional, porque las ecuaciones de estado
canónicas se pueden escribir directamente. Con base en las formas canónicas controlables (3.47)
y (11.107), las matrices del sistema se pueden obtener como
a1 a2 ... an1 un
2 1 0 ... 0 0 3
6
t
6
Fc¼ _ 6 0 1 ... 0 0
777;c777 C ¼ ½ b1; b2; ...; mil millones ;
. . . . .
6
. . . . . ð14:8Þ
6
. . . . .
4 0 00 1 0 5
gc ¼ ½ 1; 0; ...; T0
Tomando las formas especiales de Fc y gc se puede ver fácilmente que según la ecuación de
diseño
a1 a2 ... an1 un 1
2 1 0... 0 0 3 20 3
6 7 6 7
t 0 1 ... 0 0 0 t
gck fc
¼ 6 7 6 7
k
C C
6
. . . . . 7 6
. 7
. . . . . .
. . . . . .
6 7 6 7
4 0 00 1 0 5 40 5
r1 r2 ... rn1 rn
2 0... 1 0 0 3
6 7
¼ 10 ... 0 0
ð14:9Þ
6 7
6
. . . . . 7
. . . . .
. . . . .
6 7
4 0 00 1 0 5
la elección
t t
k ¼k ¼ ½ r1 a1;r2 a2; ...;en un ð14:10Þ
C
asegura la ecuación característica Ec. (14.7), es decir, los polos prescritos. El valor
del factor de calibración puede obtenerse mediante un simple cálculo:
un þ ð rn un Þ rn
kr ¼ ¼ :
ð14:11Þ
mn mn
Se puede ver fácilmente a partir de las Ecs. (14.4) y (14.6) que la transferencia global
La función del sistema de circuito cerrado es
krBð Þz
Pruebeð Þ¼ z ð14:12Þ
Rð Þz
en el caso de la colocación de polos de retroalimentación de estado, como ya se mencionó en relación con

(14.5).
Ejemplo 14.1. Considere un proceso inestable con función de transferencia.
1
0:2z 0:2z 0:2z 0:2z
¼ ¼ ¼
G zð Þ¼ ;
ðÞ
Þzz0:8
2 ð ð 1 0:8z 1 ð Þ 1 2z 1 Þ z 2 2:8z þ 1:6 Að Þz
2 2
donde Að Þ¼ z ð Þ z20:8
¼ zð Þ z 2:8z 1 : 6 ¼z
þ a1z þ a2. Para estabilizar el
d ¼ 2 dentro del
En este proceso debemos reflejar el polo inestable fuera del círculo unitario p. 2
d
círculo, es decir, seleccione p2 ¼ 0:5. El polinomio de diseño Rð Þ¼ z ð Þ z 0:8 ð Þ z 0:5 ¼
2
2z 1:3z þ 0: 4 ¼z þ r1z þ r2 asegura este objetivo. Entonces la necesaria estabilización
el vector de retroalimentación es
t
k ¼ ½ r1 a1 r2 a2 ¼ ½ 1:3 ð Þ 2:8 0:4 ð Þ 1:6 ¼ ½ 1:5 1:2:
■
14.1 Regulador de retroalimentación de estado de colocación de polos en tiempo discreto 451
El caso más frecuente de retroalimentación del estado es cuando en lugar de

función de transferencia, se da la forma del espacio de estados del sistema controlado. En relación
con (3.67), ya se ha discutido que todos los sistemas controlables pueden ser
escrito en forma canónica controlable mediante el uso de la matriz de transformación
1.
Tc ¼ Mc C
ð Þ Mc Esta transformación de similitud tiene un efecto en la retroalimentación.
vector también:
k t ¼k t Tc¼k _ t t 1M1
M1 C Rð Þ¼ F ½ 0; 0; ...; RðÞ _
ð 14:13ÞF
C Mc cM1 c
¼ gramos
C C C
Para calcular (14.13), la inversa de la matriz de controlabilidad debe construirse mediante las
matrices del sistema F y g, por un lado. Por otra parte, el
matriz de controlabilidad Mc C
de la forma canónica controlable también debe generarse
[ver (3.61)]. Dado que este último depende sólo de los coeficientes ai en el denominador
de la función de transferencia de proceso, el denominador debe calcularse:
Fórmula
Að Þz = detð Þ . es cierto para el cálculo de Rð Þ F en el segundo
Lo mismo
zIF . Se muestra el método para calcular el vector de retroalimentación del estado de colocación de los polos.
El método anterior lleva el nombre de su desarrollador, método ACKERMANN .
Observe que las propiedades de transformación de las ecuaciones de estado CT y DT,
sus formas canónicas y los conceptos de controlabilidad y observabilidad son
formalmente completamente igual. Derivado de este hecho, las técnicas de retroalimentación de
estados para el control de sistemas en tiempo discreto también tienen una gran similitud con las
Métodos de TC presentados anteriormente.
14.2 Estado de colocación de polos en tiempo discreto basado en observadores
Regulador de retroalimentación
El método de retroalimentación del estado discutido anteriormente requiere medir el estado

vector espacial de la ecuación de estado que describe el proceso. Esto es muy raro
disponible, generalmente sólo en el caso de sistemas con dinámica de orden bajo (por
Por ejemplo, sistemas mecánicos descritos por distancia, velocidad y aceleración.
coordenadas). La utilidad de los métodos depende también de si la medición
o la estimación está disponible en el vector de estado. Para la construcción del vector de estado,
Se ha desarrollado el llamado principio del observador. Para este método, el conocimiento
t
borde de las matrices del sistema F, g y c es necesario, mediante el cual una exacta
Se construye el modelo del proceso, y aplicando la misma excitación que para el
proceso original, este modelo (el observador) proporciona los valores estimados ^x½ k y
^y k½ de x½ k e y k½ , respectivamente. La retroalimentación del estado se realiza usando ^x½ k. El
El principio se muestra en la figura 14.3.
t
Estrictamente hablando, F^, ^g y ^c tiene que ser empleado en el observador en lugar de F,
t
gyc . Pero la particularidad del observador es que además de proporcionar un paralelo
modelo, también construye un error e½ ¼ ky k½ original a ^y k½ de la desviación de la
partir de la salida estimada del proceso y lo devuelve a la entrada de
Fig. 14.3 Retroalimentación de estado aplicando un observador
el retraso del observador a través de un vector de retroalimentación proporcional l. Esta retroalimentación opera hasta
el error existe, es decir, hasta que las salidas del proceso y el observador se convierten en el
mismo. Conociendo las matrices del sistema, este modo de funcionamiento puede compensar errores relativamente
grandes. También se ve en la figura que ahora el estado
la retroalimentación tiene la forma
t
u k½ ¼ krr k½ k ^ x½k ; ð14:14Þ
por lo tanto aparece ^x½ k en lugar de x½ k . Tras una larga y compleja derivación, cuyos detalles
no se discuten aquí, la función de transferencia del sistema cerrado completo puede ser
obtenido como
1 t 1
Ct ð Þ zI F gramo zI F þ gkT þ lcT b
h hola 1k _ ikr
Pruebeð Þ¼ z 1
t 1
1 ½ litro zI F þ glT þ lcT gramo
zI F Þ gramo
h hic Tð i
1
1 Ctð Þ zI F gkr krG zð Þ krBð Þz
t
¼ taza zI F þ gkT gkr ¼ t 1
¼
t 1
¼
1½k ð Þ zI F gramo
1½k ð Þ zI F gramo
Rð Þz
ð14:15Þ
14.2 Regulador de retroalimentación de estado de colocación de polos en tiempo discreto basado en observador 453
lo cual, quizás sorprendentemente, es exactamente igual a (14.2), es decir, al caso de

retroalimentación de estado sin observador. Esto significa que el comportamiento de
seguimiento del sistema cerrado no depende de la elección del vector l. Para examinar la
operación del observador, construyamos el vector del error de estado.
~x½ ¼ k x½ k ^x½ k ð 14:16Þ
y también
~x½ ¼ k F l cT ~x½ k ; ð14:17Þ
que es muy similar a (14.4) sin excitación. Se pueden utilizar métodos muy similares para el
diseño de observadores a los utilizados para la retroalimentación de estado, donde la elección
del objetivo es asegurar la dinámica del sistema (14.17) mediante el polinomio característico.
n1
z þ f1z þ þ fn1z þ fn
norte
det zI F þ lcT ¼ Fð Þ¼ z ð14:18Þ
Siempre existe una solución si el proceso es observable (esto es razonable si el orden de

F es igual al de A). Si se conoce la función de transferencia del proceso a controlar, entonces
se trata de un caso excepcional, porque entonces las formas canónicas se pueden escribir
directamente. En este caso, cuando las matrices del sistema se basan en las formas canónicas
observables (3.53),
a1 1 0... 0
2 0 1 ... 0 3
a2
. . . . .
6 7
. . . . .
7
t
Fo ¼ 6
. . . . . T7 ; _ c 7 oh ¼ ½ 1; 0; ...; 0; ir ¼ ½ b1; b2; ...; mn

6
an1 0 0 ... 1 7
4 un 0 0 ... 0 5
ð14:19Þ
t
Tomando las formas especiales de Fo yc oh en cuenta, se ve fácilmente que
según la ecuación de diseño
a1 1 0... 0
2 0 1 ... 0 3
6
a2 7
t
6
. . . . . 7
. . . . . lo½ 1; 0; ...; 0 ¼
. . . . .
¼
Fo loc
6 7
oh 6 7
6 7
an1 0 0 ... 1 7
4 un 0 0 ... 0 5
ð14:20Þ
f1 1 0... 0
2 3
6 f2 0 1 ... 0 7
. . . . . 7
. . . . .
. . . . .
¼ 6 7
6 7
6 7
fn1 0 0 ... 1 7
4 fn 0 0 ... 0 5
la elección
t
l ¼ lo ¼ ½ f1 a1; f2a2 ; ...; fn un
ð14:21Þ
asegura la ecuación característica (14.18), es decir, los polos prescritos.

El caso general es ahora cuando se da la ecuación del espacio de estados del proceso en
lugar de su función de transferencia. Ya se ha discutido acerca de la Ec. (3.79) que todos los
sistemas observables pueden escribirse en forma canónica observable mediante el uso de 1Mo.
un efecto de la matriz de transformación To Esta transformación de similitud también tiene
oh
¼ Mo en el vector de retroalimentación:
1
l ¼ ð Þ Para lo ¼ M1 oh
Mo ohlo: ð14:22Þ
Para calcular (14.22), la inversa de la matriz de observabilidad Mo tiene que ser

También se debe dar la matriz de capacidad Mo de la t con. Por otro lado, la observación
forma canónica observable estructurada por las matrices generales del sistema F y c (ver (3.73).
oh
Dado que este último depende sólo de los coeficientes ai en el denominador de la

función de transferencia del proceso, para su determinación se debe calcular el
denominador: Að Þz = detð zI F El .
Þ método de cálculo del vector observador mostrado
arriba se llama , en honor a su desarrollador, el método ACKERMANN .
Existe una similitud interesante entre los métodos de diseño de la dinámica de la
retroalimentación del estado y del observador, la llamada dualidad, es decir, corresponden a
sí bajo las asociaciones F$F ; g $ c Con base TT entre k$l t ; $ mes t .
en el ; Mc C oh
error de estado (14.16) y las ecuaciones del proceso (14.1), la articulación

ecuación de la retroalimentación de estado y el observador es
x½ k þ F gkT gkT krg

¼
þ rk½ _
1 ~x½ k 0 F lcT 0 ð14:23Þ
" # x½k ~x½ kilos
þ 1 e k½ ¼ y k½ ^y k½ ¼ ct ~x½ kilos
Dado que la matriz del sistema del lado derecho es triangular superior, la ecuación
característica del sistema cerrado es
det zI F þ gkT det zI F þ lcT ¼ Rð ÞFz ðÞ z ð 14:24Þ
Por tanto, el polinomio es el producto de dos factores: uno está relacionado con la
retroalimentación del estado y el otro está conectado con el observador. Es importante
señalar que, a diferencia de (14.24), Fð Þz no aparece en la función de transferencia Tryð
Þz [ver (14.12) y (14.15)].
La ecuación (14.24) que representa la retroalimentación de estado basada en el observador,
según la cual las ecuaciones características de la retroalimentación de estado y del observador
son independientes, se denomina principio de separación.
14.3 Métodos de diseño de dos pasos utilizando retroalimentación de estado de tiempo discreto 455
14.3 Métodos de diseño en dos pasos utilizando estados de tiempo discreto

Comentario
Se ha demostrado en la discusión del control basado en retroalimentación de estado que las propiedades
más ventajosas (favorables) del método son:
– la aplicabilidad del método no depende de si el proceso es estable

o inestable
– el comportamiento de seguimiento no depende del observador aplicado, por lo que puede diseñarse
directamente – el
método no es muy sensible para el conocimiento exacto del parámetro
matrices de la ecuación de estado
Hay propiedades desfavorables y no deseadas:
– la retroalimentación de estado es básicamente un control de tipo 0, por lo tanto el error restante puede
ser eliminado por el factor de calibración, que nunca es muy preciso usando el modelo del proceso
– la retroalimentación de estado no puede cambiar los ceros del proceso – el

comportamiento de rechazo de ruido no se puede diseñar directamente.
Principalmente debido a estos últimos atributos, normalmente se incluye un paso adicional en el diseño
de sistemas de control utilizando retroalimentación de estado. La necesidad del factor de calibración se
puede eliminar fácilmente mediante la construcción de un controlador integrador en cascada según la Fig.
14.4.
La ecuación de estado conjunta del sistema cerrado, que ahora reemplaza a la ecuación. (14.4), se
puede escribir como
x_½ k þ F0 x½ gramo
0
x_ ½ k þ 1 ¼
¼
þ u k½ þ rk½ _
1 _d½ k tc _ 0 k 0 1 ð14:25Þ
t
þ 1 ¼ F gk d½ k x ½ þk v r k½
Fig. 14.4 El uso conjunto de la retroalimentación de estado y el controlador integrador

introduciendo una nueva variable de estado d½ kr , cual es la integral del error e k½ ¼

k½ y k½ del bucle exterior, donde las notaciones
F0 0
F¼ ; g¼ ;v¼ ð14:26Þ
T0c _ gramo 0 1
y la nueva ecuación de retroalimentación extendida
x½ k kr t
t T¼k _
u k½ ¼ k kr x½¼k1 mi k½ k x½k _ ð 14:27Þ
d½ k z 1
se tienen en cuenta.
t
La ecuación (14.27) muestra claramente el efecto integrador. El artículo k x½ k , sin embargo,
puede considerarse como una generalización del efecto derivativo.
Así, el control en bucle cerrado que también tiene un integrador se puede describir mediante una
ecuación de estado cuya dimensión es superior en uno a la anterior, donde ahora además de k también
. t
hay que determinar kr. Para el diseño del sistema ampliado se utiliza el polinomio característico R ð Þz
tiene que prescribirse un orden mayor en uno, entonces la ecuación de diseño. (14.13) del método
ACKERMANN también se puede aplicar directamente aquí. Si el proceso no se da en la forma de función
de transferencia, entonces la ecuación de estado general debe reescribirse primero en una forma
canónica controlable, como se muestra en (10.13).
Observe que la tarea extendida no se puede resolver secuencialmente, es decir, determinando

T primero el k perteneciente a Rð Þz , y luego kr basado en R ð Þ¼R z ð Þz ð
z zn þ 1 . Þ The
t
La tarea debe resolverse en un solo paso para k. sobre la base de R ð Þz .
También se puede incluir un efecto integrador diseñando la retroalimentación de estado para un
proceso modificado G ð Þ¼ z zG zð Þ=ð Þz1 en lugar de la función de transferencia G zð Þ. Tenga en
cuenta que los vectores de retroalimentación obtenidos para el caso anterior y para este último enfoque
no son los mismos.
Obviamente, además del controlador I, también se puede aplicar un regulador de orden superior.
Sin embargo, la solución de la colocación de los polos no se puede obtener automáticamente mediante
el método ACKERMANN y puede conducir a un sistema complicado de ecuaciones no lineales.
En el caso de que el observador aplique retroalimentación de estado, también se puede aplicar un

regulador de orden I o superior, en lugar del regulador de tipo 0, en la retroalimentación de error del
observador utilizando los métodos mostrados anteriormente.
Los ceros inalterados del proceso se pueden compensar mediante un compensador en serie.
NðÞz _
Ksð Þ¼ z GsðÞz _ ð14:28Þ
BþðÞz _ _ _
donde se supone, según el método aplicado en el Cap. 7, que el numerador del proceso es Bð Þ¼B z þ
ð ÞBz ð Þz . Aquí B contiene los ceros estables y B
þ
los ceros inestables. Para que sea realizable, N ð Þz =B þ ð Þz tiene que ser adecuado, por lo tanto, sólo como
14.3 Métodos de diseño de dos pasos utilizando retroalimentación de estado de tiempo discreto 457
Se pueden colocar muchos ceros en la función de transferencia del sistema cerrado, ya que hay
ceros estables en el proceso.
Finalmente la función de transferencia de bucle tiene la forma
NðÞz _
Pruebeð Þ¼ z krGsð ÞBz ðÞ z ð 14:29Þ
Rð Þz
donde el efecto del invariante Bð Þz puede ser atenuado de manera óptima por el filtro
GsðÞz . En muchos casos se elige un Gsð Þ¼ z 1 simple, pero no óptimo .
Se puede lograr un diseño favorable de la característica de rechazo de perturbaciones mediante
aplicando un controlador YP en el bucle de cascada exterior. Esto se puede hacer ya que el estado
la retroalimentación es capaz de estabilizar cualquier proceso, incluso uno inestable. En general, el
El control de un proceso inestable tiene dos pasos. En el primer paso se estabiliza el proceso, luego, en el segundo
paso, a través de un segundo bucle externo, se pueden alcanzar los objetivos de calidad requeridos.
garantizarse incluso mediante una estructura TDOF.
Un controlador estabilizador que utiliza retroalimentación de estado sólo se puede aplicar a
procesos. Si el proceso tiene un retraso importante, entonces la única posibilidad es
cambiar a un control de datos muestreados usando el método polinomial general [ver
Cap. 15].
14.4 Regulador de retroalimentación de estado LQ de tiempo discreto
Con el método presentado en la sección anterior, se puede realizar una colocación de polos arbitraria (estabilizadora)
a través de la llamada retroalimentación de estado del vector de estado de
el proceso. Otra tarea de optimización también puede resolverse mediante la técnica del estado.
comentario. El objetivo de esta tarea es controlar de forma óptima el proceso DT LTI (11.33–
11.34) mediante la minimización de un complicado criterio de optimización
1
t 2
yo ¼ X ½ k Wxx½ þk Wuu ð14:30Þ
2 X1 ½k
k¼0
Aquí Wx es una matriz semidefinida positiva simétrica real, que pondera el DT

vector de estado y Wu es un escalar positivo que pondera la señal del actuador DT. El
La solución que optimiza el criterio es una retroalimentación de estado en la forma.
t
uk½ ¼k LQ x½k_ ð 14:31Þ
t
[ver (9.3)], donde k es el vector de retroalimentación
LQ
t 1
k ¼
g TP ð14:32Þ
LQ
Wu
Aquí la matriz semidefinida positiva simétrica P es la solución de la ecuación algebraica de

RICCATI
1
PF + F TP PggTP ¼ Wx ð14:33Þ
Wu
La ecuación (algebraica) de RICCATI es no lineal en P, por lo tanto no tiene una

solución algebraica explícita. Los sistemas CAD utilizados en la técnica de control, sin embargo,
Tener varios algoritmos numéricos para la solución de la ecuación anterior. Este
El controlador se llama regulador LQ (Linear Cuadrático: Regulador lineal— Criterio cuadrático).
La ecuación de estado del sistema cerrado proporcionada por el regulador LQ tiene la siguiente
forma
x½ k þ 1 ¼ F gkT x½k ; F ¼ F gkT ð14:34Þ

LQ LQ
(La derivación del regulador LQ para sistemas CT se puede encontrar en A.9.6 de

Apéndice A.5, la derivación del controlador DT se puede hacer con un método muy similar.
analogía).
Si se conoce la función de transferencia del proceso, entonces la función canónica controlable
La forma se puede escribir fácilmente en analogía con la CT Eq. (9.10) para el Fc especial y
gc formado por (14.8), según el algoritmo de diseño (14.10) del DT clásico
retroalimentación del estado. El vector de retroalimentación kt
proviene del diseño de control LQ (de
LQ
la solución de la ecuación de RICCATI ). Entonces, volviendo atrás la derivación de (14.10),
los coeficientes del polinomio característico Rð Þs del sistema de circuito cerrado son
dada por
T¼k t t
½r1 ;r2; ...;rn þ ½ a1; a2; ...; un ð14:35Þ
LQ
En el caso del control LQ también es posible aplicar un observador para la determinación.

minación del vector estatal.
Observe que el vector de retroalimentación de estado kt También deja los ceros del proceso.
LQ
sin alterar.
Capítulo 15
Método polinomial general
para el diseño de tiempo discreto
Controladores
Desafortunadamente, la aplicación de los procesos DE a CT no puede manejar una

retardo de tiempo, ya que el método sólo se puede utilizar para polinomios. Sistemas de retardo de tiempo
sólo puede estabilizarse en el caso del tiempo discreto. Suponga que la transferencia de pulso
La función del proceso es
1 1 1 1 d
G z1 ¼ G þz Gz ¼Gþz Gz z ; oG¼G þ g¼ _
d
¼G _ þ gz ð15:1Þ
donde G þ es estable y su inversa también lo es (SIS: Stable Inverse Stable). G es

inestable y su inversa también es inestable (UIU: Unstable Inverse Unstable). G es
también UIU. Aquí, en general, no se puede realizar la parte inversa de la parte de retardo de tiempo,
porque sería un predictor ideal. Por tanto, una factorización razonable de la
el proceso es
B d BþB d Bþ _ B d
g¼ _ z ¼
z ¼
z d ¼ G þ gz ð15:2Þ
A Aþ A Aþ A
Aquí Aþ contiene los polos estables, A los inestables. De manera similar, B þ
incluye los ceros estables y B los inestables. El diseño general DE para discretos.
d
sistemas se obtiene simplemente de (10.14) cambiando formalmente B a Bz . El
la nueva forma de (10.14) se convierte en
d
ð ð ÞB Aþ A þ XdX
0
Þ þB þ bz d YdY _
0
Þ ¼ R0 ¼ Aþ B ¼ þ R
AX þ B Y R0
ð15:3Þ
© Springer Nature Singapur Pte Ltd. 2019 459

L. Keviczky et al., Ingeniería de control, Libros de texto avanzados sobre control
460 15 Método polinómico general para el diseño de tiempo discreto …
El DE modificado es
0 0
ð ÞX AXd þ Bz dYd Y þ B0 ¼R0
0 0 ð15:4Þ
A0 X Y ¼R0 _ _
0
donde A0 ¼ AXd y B nuevamente Se conocen ¼ Bz dYd y se obtiene el controlador
como
0 Yarda 0
0
Y YdY _ R Y 0A wY
PAG A
C¼ _ ¼
0
¼ ¼
ð15:5Þ
X Bþ _ XdX Bþ _ 1 yarda Y 0Bz d 1 P0 wY 0Bz d Bþ _
R
El regulador YOULA es integrante si se garantiza una ganancia unitaria para el modelo de referencia:
Rnð Þ x ¼ 0 ¼ Rnð z ¼ 1 ¼ 1. Esto no seÞ puede garantizar automáticamente para el controlador
estabilizador procedente del DE. Esta solución está garantizada si Xd lleva el polo z = 1 al denominador.
Para resolver la ecuación DE. (15.4), la ecuación debe formarse en potencias de z.
Lo que se discutió en detalle en el Cap. 10 relativo al DE no será

repetido aquí. Tenga en cuenta que la característica de transferencia de todo el circuito de control es
d 0 d
y ¼ Tryr þ Syn ¼ RrGrBz año þ 1 R nY 0Bz yn ð15:6Þ
Se puede ver claramente que el filtro Gr se puede elegir arbitrariamente y se puede optimizar para
atenuar el efecto de B. Lamentablemente, no se puede hacer la misma afirmación sobre la optimización
0
del rechazo de perturbaciones. Aquí Y proviene del DE modificado (15.4), por lo que no se puede elegir
arbitrariamente, por lo tanto, la atenuación del efecto de B no se puede resolver tan fácilmente, como se
vio con las propiedades de seguimiento y parametrización de YOULA (15.6).
Ejemplo 15.1 Sea el sistema controlado un proceso DT inestable de primer orden ðn ¼ 1Þ
1 1
B zd Þ
0:2z 0:2
G z1 ¼ ð 1
¼ ¼
ð15:7Þ
Az Þ
1 1:2z 1 z 1:2
cuyo polo p ¼ 1:2 está fuera del círculo unitario. Determine el controlador C ¼ Y=X que estabiliza el
proceso prescribiendo el polinomio característico Rð Þ¼ zz 0:2 ¼ 0. El controlador se busca en la forma
de orden n 1 ¼ 0, que puede ser alcanzado por la estructura
Y
C¼ _ ¼ K¼K _ _ ð15:8Þ
X 1
15 Método polinómico general para el diseño de tiempo discreto … 461
es decir, mediante un controlador proporcional. Con base en (15.4), tenemos
AX þ BY ¼ R ð
ð15:9Þ
Þ0:2K
z 1:2
¼ z 0:2
de donde se obtiene C ¼ K ¼ 5 para el controlador. Se puede comprobar mediante un simple

cálculo que la función de transferencia de impulsos del sistema cerrado es
1 1
z
T¼z ¼
, ð15:10Þ
0: 2 1 0:2z 1
De este modo, el polo inestable se ha asignado con éxito al lugar prescrito dentro del círculo
unitario, mediante el cual se estabiliza el sistema. La transferencia estática del circuito
cerrado no es unitaria, porque el controlador es proporcional y no integrante.
Para obtener un mejor control, es razonable aplicar un bucle de cascada externo adicional, como se vio
con el control de retroalimentación de estado.
Ejemplo 15.2 Sea el sistema controlado un proceso DT estable de primer orden ðn ¼ 1Þ
1 1 0:2
B dz Þ
0:2z
G z1 ¼ ð 1
¼ ¼
ð15:11Þ
Az Þ
1 0:8z 1 0:8
y el objetivo es hacerlo más rápido. Suponiendo un sistema ODOF, nuestro objetivo de diseño se
expresa mediante el modelo de referencia.
1 0:8
0:8z
Rr = Rn = 1 ¼
ð15:12Þ
0:2z 1 0:2
Ahora el regulador YOULA es de tipo integrador, es decir,
1 1 1 1
RnG1þ 0:8z 1 0:8z 1 0 : 8z¼4
Copto ¼ Cid ¼
¼
1 0:8z 1 0:2z 1 0:2z 1 1 z 1

1 litro
1 10:2z 1
ð15:13Þ
(porque el cero del denominador es z = 1), y la función de transferencia del sistema cerrado
es
1 0:8
0:8z
T¼1 ¼
ð15:14Þ
0 :2z 1 0:2
cuya transferencia estática es la unidad correspondiente a un control de 1 tipo.

Con base en (15.12), la ecuación característica para el diseño de DE es Rð Þ¼ zz 0:2 ¼
0. Ahora el controlador también se busca en la forma de orden n 1 ¼ 0, por lo tanto, de
acuerdo con (15.8), el controlador proporcional es aplicado.
La ecuación (15.9) se convierte en
462 15 Método polinómico general para el diseño de tiempo discreto …
HACHA þ POR ¼ R
ð15:15Þ
ðþÞ0:2K
z 0:8¼ z 0:2
de donde el controlador es C ¼ K ¼ 3. Se puede verificar mediante un simple cálculo

que la función de transferencia general del sistema de circuito cerrado es ahora
1
0:6 0:6z
T¼ _ ¼
ð15:16Þ
0:2 1 0:2z 1
El polo prescrito 0,2 se asigna correctamente, pero el bucle es de tipo 0,

por lo tanto la ganancia de T es 0,75. Los dos ejemplos anteriores representan bien la práctica,
es decir, para sistemas estables se debe aplicar la parametrización YOULA, mientras que para sistemas
estabilizar sistemas inestables, la aplicación de DE o la retroalimentación del estado discutida
en este capítulo puede proporcionar la solución.
Ejemplo 15.3 Sea el sistema controlado un sistema de primer orden ðn ¼ 1Þ, inestable,
proceso DT con retardo de tiempo
1 1 2
B zd Þ 0:2z 1 0:2z 0:2
P z1 ¼ ¼
z ¼ ¼
ð15:17Þ
1
A zd Þ 1 1:2z 1 1 1:2z 1 z zð Þ 1:2
cuyo polo p ¼ 1:2 está fuera del círculo unitario. Observe que esto corresponde formalmente a un proceso
de segundo orden debido al retraso en el tiempo. Por lo tanto, se busca el controlador estabilizador C ¼
Y=X en forma de primer orden con tres parámetros
1
Y yoz þ y1 yo þ y1z
C¼ _ ¼ ¼
ð15:18Þ
X 1
z þ x1 1 þ x1z
Debido a las condiciones de realización, es razonable seleccionar un tercer grado estable.

2 2
polinomio característico Rð Þ¼ zz zð Þ 0:2 ¼ z zð Þ 0:4z þ 0:04 para el diseño del
controlador. El número de parámetros desconocidos es tres y el DE relevante es
HACHA þ POR ¼ R
2 2 ð15:19Þ
zð Þ 1:2z ð Þ z þ x1 0:2ð Þ
y1yoz
¼zþzð Þ 0:4z þ 0:04
y resolviendo la ecuación para yo, y1 y x1 obtenemos
5z 5
C¼ _ ¼
ð15:20Þ
z þ 0:8 1 þ 0:8z 1
Se puede comprobar fácilmente que la función de transferencia general del circuito cerrado
el sistema es
15 Método polinómico general para el diseño de tiempo discreto … 463
1 1
z z 1 z 1
T¼ _ ¼
z ¼
z ð15:21Þ
2
z zð Þ 0:2 ð 1 0:2z 1 1 0:4z 1 þ 0:042
Þ2
Los dobles polos prescritos en 0,2 se han asignado con éxito, pero el
El bucle de control es de tipo 0, por lo que la ganancia de T es 1,5625. Así, un controlador que tiene un
Una estructura relativamente simple podría resolver un problema difícil, es decir, puede estabilizar un
proceso inestable de retardo de tiempo.
Capítulo 16
panorama
El objetivo de este capítulo es ilustrar algunos temas adicionales en ingeniería de control.

En las secciones anteriores se consideraron sistemas lineales de variable única (SISO), con
parámetros constantes (LTI). Sin embargo, en la práctica los sistemas suelen ser no lineales,
multivariables y tienen parámetros variables. No es sorprendente que la solución de este tipo de
problemas requiera un nivel superior de teoría de la ingeniería de control.
Este capítulo tampoco trata todos estos temas, sino que ofrece un breve resumen de cuatro áreas
que pertenecen a la teoría moderna de los sistemas SISO. Estos son:
– Normas de ingeniería de control de señales y sistemas –

Métodos de optimización numérica –
Introducción a la identificación de sistemas –
Esquemas de control iterativos y adaptativos.
16.1 Normas de Ingeniería de Control de Señales y Operadores.
Una norma en un espacio lineal complejo se interpreta como un número real, llamado norma de x y
denotado por k kx , que se puede aplicar a cualquier vector x del espacio y que satisface las
relaciones siguientes
k kx [ 0 si x 6¼ 0, y 0k k¼ 0. kk ax ¼ jj
a k kx para un número complejo arbitrario a kkx þ yk kx þ k
ky , que es la llamada desigualdad triangular.
El mismo concepto existe con respecto a los espacios vectoriales lineales de dimensión n, y
formalmente el mismo es válido también para las funciones.
La calidad del control, como se vio en los apartados anteriores, está relacionada con la señal de
error, o con la función de sensibilidad. La señal de error es una función del tiempo, pero la función
de sensibilidad es una función de frecuencia compleja, por lo que todas son funciones. Su magnitud
debe definirse de alguna manera, porque su valor a una frecuencia dada no caracteriza toda la
función, sin hablar de su

466 16 perspectiva
magnitud. Se utiliza una noción matemática, la norma anterior, para caracterizar la

magnitud de una función. A continuación se presentarán algunas normas básicas, cuyas
definiciones explicarán su significado.
16.1.1 Normas de Señales
Norma L1 : kk uðtÞ jj uðtÞ dt ð16:1Þ

1 ¼Z1 _
1
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
¼ 2 dt
Norma L2 : kk uðtÞ jj uðtÞ ð16:2Þ
2
Z1
vuuut 1
Norma L1 : kk uðtÞ ¼ máximo jj uðtÞ ð16:3Þ

1
t
En la práctica normalmente se investigan funciones de entrada (uðtÞ 0, si t\0), donde

el límite inferior de su integral es cero.
De las integrales de errores (criterios integrales) analizadas en el cap. 4, I3 ¼ IAE ¼
2
kk eðtÞ es la norma L1 de eðtÞ, I2 ¼ kk eðtÞ es el cuadrado de la norma L2 . El
1 2
Las relaciones son bastante obvias, sin embargo, se consideran los criterios integrales.
más bien medidas de calidad de ingeniería, pero las normas son matemáticas estrictas.
definiciones.
Para señales de tiempo no final existe la definición de potencia como
Fiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
t
1
Lim 2 dt
pow½ ¼ uðtÞ jj uðtÞ :
ð16:4Þ
T!1 2TZ _
vuuut t
Tenga en cuenta que las señales restringidas en el tiempo final solo tienen energía, su potencia es cero.
Por lo tanto, si kk uðtÞ 2\1 entonces pow½ ¼ uðtÞ 0.
Las desigualdades más simples con respecto a estas normas son
pow½ uðtÞ kk uðtÞ 1; si kk uðtÞ 1\1 ð16:5Þ
kk uðtÞ kk uðtÞ 1k k uðtÞ 1 ; si kk uðtÞ 1\1y kk uðtÞ 1\1 ð16:6Þ

2 q
16.1.2 Normas del operador
Usando la función de frecuencia HðjxÞ de un sistema LTI que tiene una transferencia estable
función HðsÞ se pueden definir las siguientes normas.
16.1 Normas de Ingeniería de Control de Señales y Operadores. 467
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
1 2
Norma H2 : kk HðjxÞ 2
¼
jj hðjxÞ dx ð16:7Þ
2pZ1 _
vuuut 1
Norma H1 : kk HðjxÞ ¼ máximo jj hðjxÞ ð16:8Þ

1
X
Estas normas de operador suelen denominarse normas de sistema.

El cálculo de la norma H2 se puede realizar sobre la base del método PARSEVAL
teorema.
2
1 2
1
kk HðjxÞ
¼
jj hðjxÞ dx¼ _
2
2pZ1 _ 2pj I HðsÞHðsÞds ¼ XRes½ HðsÞHðsÞ ;
1
ð16:9Þ
donde se deben tener en cuenta los residuos de ½ HðsÞHðsÞ a la izquierda

medio plano. La expresión (16.9) sólo puede usarse (es decir, H2 es finita), si HðsÞ es
estrictamente propia y no tiene polo en el eje imaginario. Cabe resaltar que
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
2 2
kk HðjxÞ 2
¼
jj wðtÞ dt ¼
jj wðtÞ dt ; ð16:10Þ
Z1 Z1
vuuut 1 vuuut 0
donde wðtÞ es la función de ponderación del sistema que tiene la función de transferencia HðsÞ.
t
Si el sistema HðsÞ se da en forma de espacio de estados ðA; b; C Þ, entonces la norma H2 puede
calcularse mediante la siguiente expresión
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
kk HðjxÞ
¼
c TLc p ; ð16:11Þ
2
dónde
t
miEn bbT eA t dt: ð16:12Þ
L¼Z1 _
0
En lugar del cálculo de la integral (16.12), L puede determinarse simplemente

resolviendo el sistema de ecuaciones lineales para L:
AL þ LAT ¼ bbT ð16:13Þ
(ver A.16.1 en el Apéndice A.5). La ecuación (16.13) también se puede resolver mediante la
técnica de solución convencional para sistemas de ecuaciones lineales si la columna desconocida
Los vectores de L se recogen en un vector de columna.
468 16 perspectiva
El cálculo de la norma H1 no es fácil, aunque su interpretación geométrica es muy simple: es la distancia

más lejana del diagrama NYQUIST de HðjxÞ
desde el origen. Dado que HðsÞ y HðjxÞ suelen ser funciones racionales, las posibles
se derivan los lugares de los extremos del valor absoluto (la condición necesaria)
de los ceros de la derivada de primer orden. Esta ecuación, sin embargo, produce un alto
sistema de orden de ecuaciones polinomiales incluso para un proceso de bajo orden, cuya solución
Requiere técnicas numéricas. Por eso, en lugar de una solución analítica,
Los métodos numéricos se utilizan directamente para determinar el máximo de jj HðjxÞ . El
La norma H1 es finita si HðsÞ es propia y no tiene polo en el eje imaginario o en el

semiplano derecho.
(El cálculo de la norma H1 para operadores de función de error se puede realizar
por el procedimiento de aproximación NEVANLINNAPICK , pero su discusión va más allá
el contenido de este libro de texto.)
La desigualdad más importante respecto a la norma H1 es
kk H1ðjxÞH2ðjxÞ 1
kk H1ðjxÞ 1k k H2ðjxÞ 1: ð16:14Þ
Manteniendo las notaciones anteriores, sea uðtÞ la entrada y yðtÞ la salida del
sistema con función de transferencia HðsÞ. Las relaciones más importantes de las señales.
y las normas del sistema son para procesos estables:
kk yðtÞ 2 kk HðjxÞ 1k k uðtÞ 2; ð16:15Þ
por lo tanto se puede afirmar que la norma H1 es el límite superior de la ganancia del L2
norma. Basado en la desigualdad
kk yðtÞ 1 kk wðtÞ 1 kk uðtÞ 1 ð16:16Þ
Se puede ver simplemente que la norma L1 de la función de ponderación es el límite superior.

de la ganancia de la norma L1 . Por lo tanto, el límite superior del máximo del paso unitario
respuesta yðtÞ ¼ vðtÞ (si uðtÞ ¼ 1ðtÞ) es igual a la integral del valor absoluto de
la función de ponderación. Relaciones similares son válidas para la siguiente desigualdad
kk yðtÞ 1 kk HðjxÞ 2 kk uðtÞ 2 : ð16:17Þ
De la comparación de (16.16) y (16.17) se desprende que
kk yðtÞ 1 min kk wðtÞ 1 kk uðtÞ 1; kk HðjxÞ 2 kk uðtÞ 2 ; ð16:18Þ
donde se aplica una condición más estricta. Así, las normas H1, H2 y L1 , por
ciertas señales, pueden corresponder al límite superior de la ganancia.
Se pueden formular relaciones similares para la potencia de la entrada y la salida.
señales:
16.1 Normas de Ingeniería de Control de Señales y Operadores. 469
pow½ yðtÞ kk HðjxÞ 1pow½ uðtÞ ; ð16:19Þ
mediante el cual obtenemos
pow½ yðtÞ kk HðjxÞ 1k k uðtÞ 1: ð16:20Þ
De la comparación de estas dos últimas desigualdades se deduce que
pow½ yðtÞ min kk HðjxÞ 1pow½ uðtÞ ; kk HðjxÞ 1k k uðtÞ ¼ kk 1

ð16:21Þ
HðjxÞ 1min pow½ uðtÞ ; kk uðtÞ 1
donde se aplica la condición más estricta.

Fue mostrado en el Cap. 7 que la optimización de los controladores YP se aplicó para estabilidad
Los procesos se pueden alcanzar mediante la elección óptima de los filtros integrados Gxj. x¼r;n
(funciones de transferencia). Su optimización para las funciones de transferencia de errores.
Rx 1 GxPe std ð Þj puede garantizarse minimizando las normas del operador
x¼r;n
H2 y H1.
16.2 Métodos básicos de optimización numérica
Los problemas de optimización de la ingeniería de control generalmente pueden formularse mediante

buscando el mínimo de una función de vector escalar fðxÞ. La función a minimizar puede ser, por
ejemplo, un criterio integral, una señal o una norma del operador, el vector
Los componentes del espacio vectorial de la búsqueda son los parámetros del controlador.
Básicamente se pueden distinguir dos grupos principales de métodos de búsqueda de extremos.
dependiendo de si sólo se puede calcular el valor de la función, o también su
Las derivadas de primer y segundo orden se pueden determinar en un punto x.
16.2.1 Métodos de búsqueda directa
En el caso de los métodos de búsqueda directa (DS), sólo el valor de la función fðxÞ puede
calcularse en un punto dado de búsqueda del mínimo. El DS más eficaz
El método es el llamado método simplex adaptativo de NELDER y MEAD. En un espacio ndimensional,
un simplex es una forma dada por ðn þ 1Þ puntos. Así en
En el espacio bidimensional es un triángulo, en el caso tridimensional es un tetraedro. Encuentre el
mínimo de fðxÞ en un espacio bidimensional. Primero considere el
ABC simplex que se muestra en la figura 16.1. Calcule los valores de fðxÞ en los tres puntos de
el simplex. Con base en los valores fð Þ xA , fð Þ xB y fð Þ xC , organicemos en orden de
sus magnitudes los vectores de coordenadas correspondientes de los tres puntos. Asumir
xA¼xo
que el mayor valor se obtiene en el punto fð Refleje este punto xo .al_ _ Þ
punto central de la forma opuesta (menos en un orden), es decir, ahora a través del medio
punto x1 de la recta BC al punto x2. Luego continúe este procedimiento (paso a paso) en
la dirección obtenida hasta que los valores de fð Þ xi aumenten. Supongamos que en el punto x4 el
El valor es fð Þ x4 [fð Þ x3 , es decir, el algoritmo de búsqueda mínimo no proporciona una mejor
470 16 perspectiva
Fig. 16.1 Esquema del método

x4
simplex adaptativo.
D
x3
B
x2
x1
A
xo C
punto. Esto significa que el primer punto del nuevo simplex será x3 y el simplex estará dado por
el triángulo BCD. Luego, el punto xB que pertenece al segundo valor de función más grande fð
Þ xB debe reflejarse en el punto medio de la línea CD, luego los pasos de búsqueda deben
continuar en esta dirección. Si todos los puntos del simplex original ya se han reflejado, entonces
llegamos a un simplex completamente nuevo cuya forma sigue hasta cierto punto la forma de la
función fðxÞ . El procedimiento continúa hasta que reflejando todos los puntos del simplex sólo
se encuentra un punto peor, es decir, se obtiene un valor mayor de fðxÞ . Este caso se llama
simplex limitante (o frontera). Entonces el mínimo buscado está dentro de este simplex.
El método continúa formulando un nuevo simplex con aristas de tamaño medio basado en el
peor punto, es decir, reduciendo el simplex. El algoritmo se reinicia a partir de este simplex
reducido. El método de búsqueda se detiene cuando el tamaño del límite simplex en cada
dirección de coordenadas está dentro de un cierto umbral de precisión (el límite de convergencia).
La ventaja del método simplex es que puede manejar fácilmente ambas restricciones
explícitas.
xmín x xmáx ð16:22Þ
y las llamadas k restricciones implícitas, como
gjðxÞ 0 j ¼ 1; ...; k: ð16:23Þ
Para lograr esto, el punto de partida xo tiene que cumplir las condiciones anteriores, luego,
durante el paso, las restricciones anteriores se manejan como si se hubiera obtenido un fðxÞ
mayor, por lo que se debe detener la búsqueda en esa dirección.
El método simplex adaptativo es capaz de encontrar el mínimo de una función incluso de una
forma muy especial con una eficiencia aceptable. Por supuesto, sólo puede determinar el mínimo
de una función unimodal, es decir, cuando fðxÞ tiene sólo un extremo, o puede buscar un
mínimo local en una región determinada.
Si la tarea es tal que se pueden esperar varios extremos, es decir, fðxÞ es multimodal,
entonces se puede aplicar el método complejo adaptativo. El "complejo" se define por una forma
(conjunto) dada por N [ n þ 1 puntos en un espacio ndimensional. Normalmente N es mucho
16.2 Métodos básicos de optimización numérica 471
mayor que n, y el algoritmo debe iniciarse con un punto igualmente distribuido establecido en el espacio de
búsqueda. El algoritmo funciona de manera similar al método simplex adaptativo, pero ahora el punto dado
debe reflejarse a través del centro geométrico de todos los demás N 1 puntos, luego el paso debe continuar
en esta dirección.
16.2.2 Métodos basados en gradientes
En los casos en los que se pueden calcular la primera y segunda derivadas de la función fðxÞ , también se
pueden construir algoritmos más rápidos que los métodos DS. La forma canónica general de los métodos
que utilizan el gradiente es el siguiente algoritmo iterativo:
dfð Þ
xi þ xi ¼ xi G xð Þi :
ð16:24Þ
1 dx
Los métodos de gradiente se pueden distinguir básicamente por cómo elegir la matriz de ponderación G
xð Þi (tenga en cuenta que cada versión de los algoritmos se aproxima al gradiente dfð Þ xi =dx de una
manera diferente).
De las diferentes formas de elegir la matriz de ponderación G xð Þi , la primera es el llamado método del
gradiente:
t 1
df ð Þ xi dfð Þ xi
G xð Þ¼i Gð Þ¼ xi H xð ; ð16:25Þ
Þi dx dx
donde H xð Þi es la matriz de HESSIAN (ver (A.1.31)) de la función fðxÞ en el punto xi .

Es interesante que ahora Gð Þ xi sea un escalar. Este método utiliza una aproximación de segundo orden
en la dirección opuesta al gradiente y coloca el siguiente punto de iteración en el mínimo de la parábola
tomada en esta dirección. La desventaja importante de este método es que en el caso de valles "curvados" ,
se ralentiza porque no puede seguir exactamente la forma de profundidad del valle.
El siguiente método es el método NEWTONRAPHSON (a veces también se le llama método

método GAUSSNEWTON ), donde
1
G xð Þ¼i H xð Þi
½
:
ð16:26Þ
Este método ajusta una superficie cuadrática general (elipsoide multidimensional) en un punto de
iteración y coloca el siguiente punto de iteración en el extremo calculable de esta forma.
Los dos métodos anteriores que utilizan gradientes también tienen interpretaciones geométricas muy
claras; los otros métodos pueden considerarse como combinaciones diferentes de estos.
Los métodos de gradiente son mucho más efectivos que los DS para las llamadas funciones de "buen
comportamiento" , pero para funciones excepcionales, por ejemplo, que tienen la forma de un plátano, se
ralentizan. Su desventaja adicional es que no son muy efectivos en el caso de restricciones, porque
generalmente se reducen a la trayectoria
472 16 perspectiva
punto que cruza la superficie restrictiva. En este caso, ciertas técnicas utilizan la solución para
sacar la iteración de esta superficie y la búsqueda comienza de nuevo.
Hay varios procedimientos y programas de software disponibles para todos los métodos
anteriores en los diferentes paquetes de programas y en un entorno CAD orientado a objetos.
Se ha señalado en la Sección. 4.8 en relación con el área de error cuadrático, su minimización

generalmente proporciona una función de respuesta escalonada óptima que tiene un
sobreimpulso relativamente alto. Por lo tanto, parece razonable construir la tarea de optimización
que realiza esta minimización del criterio integral I2 ¼ fðxÞ bajo la restricción para el sobreimpulso
r ¼ gðxÞ 1:05. Esta tarea garantiza una función de respuesta escalonada “agradable” con un
pequeño exceso.
Ejemplo 16.1 La expresión para la llamada “función del plátano” que se usa frecuentemente en
tareas de optimización es
2 2 2
fðxÞ ¼ 100 x2 x 1 þ ð 1x1 Þ :
ð16:27Þ
La función en 3D se muestra en la Fig. 16.2, cuyo mínimo está en el punto x ¼ ½ 1; 1 El

.
funcionamiento del método simplex adaptativo se ilustra en la Fig. 16.3. El procedimiento se
inicia desde el punto x ¼ ½ 1:9; 2 y después de 210 iteraciones encuentra el mínimo (es decir,
calcula el valor de la función en 210 puntos).
La Figura 16.4 muestra el funcionamiento del método del gradiente, más exactamente su
incapacidad para encontrar el mínimo después de calcular el valor de la función en 210 puntos
y los gradientes en 200 puntos, pero se detuvo al comienzo del valle.
Fig. 16.2 La llamada “función del plátano” se aplica con bastante frecuencia en tareas de optimización.
16.2 Métodos básicos de optimización numérica 473
Punto inicial
Punto minimo
Fig. 16.3 Búsqueda óptima por método simplex
x2
2.5
2
Punto inicial
1.5
Detener
Punto minimo
1
0,5
0,5
x1
1
2 1,5 1 0,5 0 0,5 1 1.5 2
Fig. 16.4 La incapacidad del método del gradiente para encontrar el mínimo de (16.27)
474 16 perspectiva
Punto inicial
Punto minimo
Fig. 16.5 Ilustración de la eficacia del método NEWTONRAPHSON
La eficacia del método NEWTONRAPHSON se demuestra en la figura 16.5:

el método encontró el mínimo después de 21 iteraciones.
16.3 Introducción a la identificación de procesos
Se ha visto en la Sección. 2.4 que una de las tareas básicas en ingeniería de control es
la identificación de procesos, cuando el modelo P^ del proceso P a controlar se determina
a partir de las mediciones de las señales de entrada y salida. La identificación de
procesos, comenzando con métodos grafoanalíticos simples, se ha convertido hoy en una
disciplina independiente (autónoma); sus métodos y resultados se pueden encontrar en
varios libros. Con la difusión de las técnicas computacionales modernas, se dispone de
herramientas casi estándar para resolver las tareas más importantes. Aquí solo se
analizan algunos de los métodos más importantes, solo para ilustrar los algoritmos y técnicas aplicados.
Los métodos de identificación de procesos difieren sustancialmente entre sí,
dependiendo de la tarea a resolver, es decir, si se deben determinar las características
estáticas o el modelo dinámico del proceso.
16.3.1 Identificación de procesos estáticos
Suponga que la característica estática del proceso es una línea po þ p1u, que se puede
medir con un error de medición e
16.3 Introducción a la identificación de procesos 475
y ¼ po þ p1u þ e: ð16:28Þ
La señal de entrada u se mide sin errores o es una señal conocida introducida en el

sistema (experimento activo). Las señales de entrada y salida se miden conjuntamente
en N puntos. Estos valores son aproximados por el modelo lineal.
t t t
^y ¼ ^po þ ^p1u ¼ f ðuÞ^p; F ðuÞ ¼ ½ 1 u ; ^p ¼ ½ ^po ^p1 ð16:29Þ
como se ve en la figura 16.6. Aquí fðuÞ se llama vector de componentes de funciones.

Si el error de medición aditivo tiene un promedio cero, entonces el método llamado de
mínimos cuadrados (LS) proporciona una estimación insesgada de los parámetros del proceso.
El método LS toma la suma de los cuadrados de las diferencias entre el valor
medido y la salida del modelo en cada punto y lo optimiza según el criterio.
1 norte
t 2 t
¼
Vð Þ¼ ^p; norte X yj f uj ^p 1 ½ y Fu^p 2 ½ y Fu^p ; ð16:30Þ
2
j¼1
dónde
t
1 u1 F ð Þ u1 y1
2 3 2 t 3 2 3
1u2 _ F ð Þ u2 y2
yy¼
6 7 6 7 6 7
Fu ¼ . . ¼
. . :
ð16:31Þ
. . .
6 7 6
.
7 6 7
. . 7 6
. 7 6
. 7
t
4 1 unidad 5 4F ð Þ uN 5 4 yN 5
El sistema de ecuaciones vectoriales para las N muestras es
y ¼ Fup þ e; ð16:32Þ
t
donde e ¼ ½ e1e1 ... eN es el vector de los errores de medición. La estimación de parámetros que minimiza la
suma de cuadrados según A.16.2 en el Apéndice A.5 es
Fig. 16.6 Identificación del

modelo estático lineal y = fu ( )
ˆy
tu
476 16 perspectiva
t 1 t
^p ¼ F uFu F tuy: ð16:33Þ
Esta estimación es insesgada, es decir, Ef g^p ¼ p, por lo que el valor esperado de ^p es

el vector de parámetros original desconocido p. Si e tiene una distribución normal, entonces
el ^p obtenido mediante la estimación LS tiene una varianza mínima y es el mejor estimador de p.
En muchos casos, la señal de entrada u no se conoce de antemano, sólo se mide
(experimento pasivo). Si u es una señal aleatoria, entonces para obtener una estimación
insesgada mediante el método LS, se debe asumir la independencia de las señales e y u.
El cálculo de la solución (16.33) se puede facilitar tomando la
siguientes relaciones en cuenta
norte norte
t
Ft uj y f
t
ð16:34Þ
uFu ¼ X f uj f tuy ¼ X f uj yj :
j¼1 j¼1
2
Suponga que la característica estática del proceso es una parábola po þ p1u þ p2u ,
y el error de medición aditivo es e.
2
y ¼ po þ p1u þ p2u þ e: ð16:35Þ
Se supone que la señal de entrada u se mide sin errores. Las señales de entrada y
salida se miden conjuntamente en N puntos y se ajusta el siguiente modelo no lineal
(cuadrático) a los valores medidos, como se ve en la figura 16.7. Ahora introduce
2 t t t
^y ¼ ^po þ ^p1u þ ^p2u ¼ de taza ðuÞ^p; F ðuÞ ¼ 1 u u2 ; ^p ¼ ½ ^po ^p1 ^p2 :
ð16:36Þ
t
Observe que el modelo ^y ¼ f ðuÞ^p sigue siendo lineal en los parámetros. Por
tanto, el método LS se puede aplicar sin cambios si la matriz Fu se formula a partir del
vector componente de función fðuÞ según el modelo cuadrático (16.36):
Fig. 16.7 Identificación de un

modelo estático no lineal y = f (tu)
(cuadrático)
tu
1 u1 u 2 Ft ð Þ u1
2 3 2 t 3
1 u2 u 12
F ð Þ u2
6
2 7 6 7
Fu ¼ . . . ¼
. ð16:37Þ
. . .
6 7 6 7
.
6
. . . 7 6
. 7
4 1 unidad _2 5 4F t ð Þ uN 5
norte
y ^p se calcula nuevamente mediante la ecuación. (16.33).

Observe que una clase relativamente amplia de funciones se puede escribir en una
forma lineal en sus parámetros.
Si la característica estática no es lineal, entonces se utiliza un método de búsqueda de extremos para
minimizar Vð Þ ^p; N , que, por ejemplo, puede elegirse entre los analizados en la Sección. 16.2.
16.3.2 Identificación de procesos dinámicos
Hoy en día la identificación de procesos dinámicos significa exclusivamente la

determinación de un modelo de tiempo discreto (DT). Se ha mostrado en la Sección. 11.4
que un sistema DT dado por la llamada forma de filtro
B zd Þz1 d B zd Þz1 d
y½k ¼ G z1 u½k ¼ ð u½k ¼ 1 u½kÞ ð16:38Þ
Az 1Þ þ A~ ð z 1_
se puede escribir en forma lineal en parámetros como

1 d 1 t
y½k¼B z ¼ z u½k A~ z y½k ¼ f ðy;Þktu;
pba
b1u k½ d1 þ b1u k½ bnu k½ dn a1y k½ 1 þ þ d2 cualquier
k½ n ð16:39Þ
dónde
F t ðu; y; kÞ ¼½u½k d 1 u½k d 2 ... u½k dn y½k 1 ... pba ¼½b1 b1 ... bn a1 ... an y½k sustantivo , masculino—
ð16:40Þ
Esta técnica, mediante la cual la ecuación en diferencias de los sistemas DT

dinámicos se vuelve “cuasi lineal”, abre la posibilidad de formular otros algoritmos de
identificación de procesos similares al método LS. Sin embargo, los problemas de
medición del ruido en los sistemas DT deben discutirse de una manera básicamente
diferente a la de las características estáticas. La situación de medición se ilustra en la Fig. 16.8.
Aquí se supone que la medición de u½k no tiene errores, pero se supone que la señal de salida silenciosa
v½k del sistema se mide con un error de medición aditivo yn½k. Este ruido de salida yn½k se deriva de una
media independiente cero ð ð Þ=D z, el llamado ruido blanco, a través del modelo de ruido C z
1 1 Þ.
Esta tarea requiere esencialmente la identificación de dos modelos: el modelo de proceso y el modelo de
ruido. La tarea puede simplificarse drásticamente mediante ciertas suposiciones hechas con respecto al modelo
de ruido. Si el modelo de ruido tiene la forma 1=Aðz Þ, es decir, 1
478 16 perspectiva
Fig. 16.8 Señales medidas

de una dinámica lineal
sistema de tiempo discreto
B zð Þz 1 d 1
y½k ¼ ð u½k þ ð e½kÞ ð16:41Þ
Az 1Þ Az 1_
entonces el proceso original se puede reescribir como
t
y½k ¼ f ðkÞpba
tu; þ
y; e½k: ð16:42Þ
Observe que esta forma corresponde esencialmente a las Ecs. (16.28) y (16.35) vistos
en la identificación de las características estáticas, por lo que el método LS puede ser directamente
t
se aplica si la matriz FðuÞ se construye a partir de f ðkÞentu;lugar
y; de fðuÞ, y ^pba es
el vector de parámetros. Creemos primero el vector.
t
y ¼ ½ y½1 y½2 ... y½N ð16:43Þ
y la matriz
t
F ð Þ tu; y; 1
2 t 3
6
F ð tu; y; 2 Þ 7
. ð16:44Þ
fuy ¼
6 7
.
6
. 7
t
4F ð Þ tu; y; norte 5
La estimación de parámetros por el método LS también tiene la forma (16.33)
t t
^pba ¼uyFuyh
F _ i1F _uyy: ð16:45Þ
Esta estimación es asintóticamente insesgada, es decir, plimN!1f g^p ¼ p, por lo que la

El valor límite probabilístico de ^p es el vector de parámetros original desconocido p. El
t
Se debe asumir la independencia de e½k , porque f ðkÞtiene
tu; y;valores medidos
dependiendo de e½k. Si e½k tiene una distribución normal, entonces el ^p resultante de LS
La estimación es el estimador de varianza mínima (mejor) de p.
1
Lamentablemente la forma del modelo de ruido 1=Aðz Þ es muy especial, por lo que no puede
1 1
utilizarse de forma general. El modelo de ruido Cðz Þ=Aðz Þ puede considerarse como una opción más
forma general, cuando
1 d 1 1 d 1
B zd Þz C zd Þ B zð Þz 1 þ ~C z Þ
y½k ¼ ð 1 u½k þ ð 1 e½k ¼ Þ ð u½k þ 1 e½k: ð16:46Þ
Az Þ Az 1 þ A~ ð z 1 ð Az Þ
Þ
1 1
Esta forma preserva la generalidad del modelo de ruido C z ð ð Þ= Dz Þ, pero
contiene una gran cantidad de parámetros redundantes debido a que las fracciones
a un denominador común. La cuasilinealización realizada por (16.36) también se puede
realizar aquí fácilmente.
1 z d z 1 y½k þ ~C e½k
z 1þ e½k
y½k¼B z u½k A~
¼ b1u k½ d1 þ b2u k½ þ þ þ d2 bnu k½ dn a1y k½ 1 cualquier k½ n
t
c1e k½ þ þ1cne k½ þ n e½k ¼ f ðkÞpbac
tu; y;þmi;
e½k
ð16:47Þ
La desventaja más importante de esta forma del modelo es que los valores pasados de
e½k en el vector fð u; y; mi; k no se conocen.
Þ Pero si la estimación ^pbac del pbac es
conocido, entonces siempre se puede calcular una estimación ê½k del ruido de la fuente en la forma
t
ê½k ¼ y½k f ðkÞ^pbac;
tu; y; ^mi; ð16:48Þ
donde ahora el valor calculado (estimado) ê½k está en fð u; y; ^mi; k . Creando el Þ
matriz
t
F ð Þ tu; y; ^mi; 1
2 t 3
6
F ð Þ tu; y; ^mi; 2 7
Fuyê ¼ 6
. 7
ð16:49Þ
.
.
6 7
t
4F ð tu; y; ^mi; norte Þ 5
formalmente nuevamente se obtiene una estimación LS basada en (16.35) y (16.43) en el

forma
t t
^pbac ¼ FuyêFuyê h ð16:50Þ
i1F _ uyê y:
Dado que la serie ê½k;ðk ¼ 1; ...; NÞ, siempre se calcula para un ^pbac determinado, aquí
sólo se puede realizar un método de iteración, es decir, se debe calcular la serie ê½k
después de cada paso de estimación. La iteración continúa hasta que la diferencia entre el
los vectores de parámetros estimados consecutivamente se vuelven menores que un error dado. (Este
iteración se llama iteración de tipo relajación.) La solución (16.50) que pertenece a
Ec. (16.47) se denomina método de mínimos cuadrados extendidos (ELS). Varios otros
Se conocen versiones de este método, utilizando diferentes modelos de ruido, lo que ha resultado
en una gran cantidad de métodos en la literatura.
480 16 perspectiva
Teóricamente, el método más preciso se puede obtener minimizando la pérdida.

función
1 norte
2 1 t
t
V ^pbac ð ; norte ¼ ¼
y j½ f ðj Þ
^pbac
tu; y; ^mi; y fuyê^pbac y fuyê^pbac
2 X
Þ
2
j¼1
ð16:51Þ
en el espacio del vector de parámetros ^pbac, lo que significa una búsqueda mínima general
problema. Incluso para diferentes modelos de ruido, las derivadas de primer y segundo orden de
V ^pbac ðÞ ; N con respecto a los parámetros se puede calcular con relativa facilidad, por lo que
De esta manera se pueden construir algoritmos de búsqueda mínima eficaces. Los métodos
Los métodos que minimizan directamente (16.50) se denominan métodos de máxima verosimilitud (ML). Este
El método requiere ruido blanco normal, promedio cero para e½k.
Aquellos métodos que utilizan N pares de datos disponibles simultáneamente de la entrada y
Las señales de salida se denominan métodos “fuera de línea” o “por lotes” . Todos los métodos anteriores
pertenecen a esta categoría.
Hay situaciones de medición en las que el modelo obtenido anteriormente por un
El método de estimación se modifica (renueva) después de obtener un nuevo par de datos medidos.
Estos métodos se denominan métodos de identificación "en línea" o "recursivos" .
16.3.3 Transformación de tiempo discreto a tiempo continuo
Se ha visto durante la discusión sobre la identificación básica del proceso de tiempo discreto.
métodos que estos métodos, derivados de su carácter, proporcionan a los operadores
^ ^
1 1
ð de modelos G z ð Þ o G q Þ construido por los parámetros estimados ^pba del pulso
función de transferencia G z1 ð Þ u operador de transferencia de pulso G q1 ð Þ del proceso. (Desde el
Desde el punto de vista de la identificación del proceso, no se le da importancia a estas notaciones.
^
1
y significados.) Aquí se requiere
d Se utiliza Þ . En muchos casos, sin embargo, el modelo P^ðsÞ del
el sistema CT original G z como resultado de la identificación. Esta conversión, es decir,
la equivalencia en los puntos de muestreo, sólo puede resolverse asumiendo una tenencia
término de un tipo determinado. En relación con las Ecs. (11.30) y (11.31) ya ha sido
Se muestra que en el caso de una retención de orden cero, aplicando así una transformación SRE, la
las matrices de parámetros de las ecuaciones de estado DT son
F ¼ mi AT y g ¼ A 1 AT I b:
mi
ð16:52Þ
Formalmente, las matrices de parámetros de los sistemas CT equivalentes a SRE pueden ser
obtenido por el inverso de las ecuaciones
1 1
Un ¼ 1
lnð Þ F y b ¼ lnð Þ F ð Þ FI gramo: ð16:53Þ
ts ts
Aquí lnðFÞ es el logaritmo de la matriz F, que está definida y calculada por

las definiciones válidas para funciones matriciales (ver e A
en el cap. 3). Basado en lo anterior
el algoritmo de la transformación discretacontinua es:
1. Con base en el ^pba estimado, construya la descripción del espacio de estados de un modelo DT
mediante la forma canónica controlable F^ c; ^ gc ; ^cc o una F^ o observable; îr ; ^co
forma canónica.
2. Usando la transformación Ec. (16.53), calcule la forma del espacio de estados A^; ^b; ^c del modelo
CT. Este paso da como resultado matrices de parámetros de forma general que tienen + 2n
2
norte
parámetros.
3. Transformar el modelo de espacio de estados CT A^; ^b; ^c a un controlable u observable o a ¼
1
forma canónica mediante la matriz de transformación Tc ¼ Mc ð Þ Mc C
Mes
oh
1Mo a partir del cual se pueden determinar fácilmente los parámetros de la función de
transferencia P^ðsÞ del modelo CT buscado a partir de la estructura no redundante correspondiente
a la forma canónica. Tenga en cuenta que en el caso de la forma canónica, no es necesario calcular
la matriz completa A^ co Un ^ Oh,
es suficiente calcular
la primera fila o columna.
Las técnicas de transformación anteriores son las más compactas, pero, por supuesto, existen
diferentes formas de resolver el problema. Se puede obtener el mismo resultado preciso ð Þ en
^
1
G z se puede hacer término
fracciones parciales y luego la transformación discretacontinua descomponiendo
por término.
16.3.4 Estimación recursiva de parámetros
Consideremos primero la versión recursiva del método LS. Supongamos que se procesan N pares de
datos y que la estimación de LS está disponible en la forma
t 1 t
^p½N ¼F ½NF½N F ½NyN : ð16:54Þ
Si queremos modificar nuestra estimación obtenida por (16.54) usando los nuevos pares de datos
u½N þ 1 e y½N þ 1 medidos en el instante ½N þ 1ésimo, entonces se puede calcular mediante las
siguientes relaciones recursivas
t
^p½N þ 1 ¼ ^p½N þ R½ N þ 1 fðN þ 1Þ y½N þ 1 f ðN þ 1Þ^p½N ð16:55Þ
t
R½NfðN þ 1Þf ðN þ 1ÞR½N
R½N þ 1 ¼ R½N t ð16:56Þ
1½f ðN þ 1ÞR½NfðN þ 1Þ
(ver A.16.3 en el Apéndice A.5). Aquí fðN þ 1Þ significa una función general independientemente de
si el método se aplica a un modelo de proceso estático o dinámico. La llamada matriz de convergencia
R½N es
482 16 perspectiva
norte
t t 1
R½N ¼ X fðjÞf ðjÞ ½NF½N :
ð16:57Þ
( j¼1 )1 ¼ F
El par de ecuaciones (16.55) y (16.56) pertenecen a la familia de los llamados algoritmos de

estimación adaptativa de aprendizaje, que se incluyen en la ecuación canónica de la
Aproximación Estocástica general (SA): dVð Þ ^ p ; k ^p½ k þ 1
¼ ^p½k þ
R½ k þ 1 d^p :
ð16:58Þ
Estos algoritmos SA se diferencian entre sí en la elección de la matriz de convergencia R½k

y la forma de calcular el gradiente. Aquí sólo se ha discutido el método más conocido.
Si los parámetros del proceso van variando, entonces podría ser necesario
olvidar en cierto sentido la validez del modelo anterior y tener en cuenta las
nuevas mediciones con mayor importancia. Para resolver este problema
llamado “olvido” , suponga que el pasado se olvida utilizando la siguiente matriz
kF½N F½N
F½N þ 1 ¼ en lugar de F½N þ 1 ¼
F t ðN þ 1Þ F t ðN þ 1Þ
donde el factor de olvido es 0 k 1. Si k = constante, entonces basta con utilizar la siguiente

matriz de convergencia
1 R½NfðN þ 1Þf
t
ðN þ 1ÞR½N
R½N þ 1 ¼k 2
R½N ð16:59Þ
_ k2 þf t
ðN þ 1ÞR½NfðN þ 1Þ
en lugar de (16.56).
Sin embargo, un factor de olvido constante puede causar problemas si las nuevas
mediciones no contienen información significativamente nueva, ya que este algoritmo olvida
exponencialmente la información anterior y, por lo tanto, R½N puede volverse singular. Por lo
tanto, la elección de la estrategia de olvido correspondiente es la parte más crítica del método
de estimación adaptativa.
Tenga en cuenta que las Ecs. (16.55), (16.56) y (16.60) suelen denominarse fórmulas de
programación ingenuas. Mediante ellos se puede presentar el método de forma sencilla pero
numéricamente se comportan mal. Se utilizan principalmente con fines de demostración o
simulación. En la práctica se utiliza la forma diagonal canónica de R½N y sus formas recursivas:
esta solución funciona mejor desde el punto de vista numérico. Este método utiliza la llamada
transformación GIVENS .
16.3.5 Validación del modelo
Durante la identificación del proceso, la determinación de un modelo de corrección (exactitud)

aceptable sólo puede realizarse mediante un proceso iterativo. Sus pasos principales se presentan
en la figura 16.9.
Información a priori
Diseño de
experimentos
Recopilación de datos
Selección
de
clase de modelo
Selección de
criterios de
identificación.
Cálculo aproximado del

modelo.
el modelo es malo
Verificación del modelo
el modelo es bueno
Fig. 16.9 El esquema de identificación del proceso completo.
La identificación comienza a partir de cierta información preliminar. Primero se realiza

el llamado “diseño de experimentos” . En este paso se determina la asignación óptima
de los puntos de medición para el modelado estático. Sin embargo, para el modelado
dinámico se supone que se generan señales de entrada óptimas que representan la
región de frecuencia significativa. A esto último se le llama diseño de entrada. La
precisión del modelo final depende significativamente de este paso, por lo que varias
teorías abordan la solución óptima de esta tarea [ver, por ejemplo, la Sección. 7.5].
El efecto de los puntos de medición óptimos o la señal de entrada para el proceso se
logra mediante diseños de experimentos activos y los datos se recopilan durante los
experimentos.
Con base en la información preliminar se elige la clase del modelo y el criterio de
identificación, luego se realiza la determinación de un modelo aproximado (estimación
de parámetros).
484 16 perspectiva
Luego se comparan la salida del modelo y la salida medida del proceso obtenida para la
misma entrada. A partir de las desviaciones se pueden construir medidas cualitativas de
bondad de ajuste para comprobar la aceptabilidad del modelo (validación del modelo).
Si la precisión del modelo no es satisfactoria, entonces la iteración continúa con un
diseño de experimento más nuevo. El procedimiento se detiene cuando la precisión del
modelo es aceptable.
16.4 Esquemas de control iterativos y adaptativos
En las secciones anteriores se han discutido algunos métodos en línea y fuera de línea de
identificación de procesos. No sólo se puede mejorar el modelo de proceso mediante
experimentos repetidos, sino también el controlador, si se diseña y realiza un controlador
basado en el modelo, aplicado en un circuito cerrado con los parámetros óptimos calculados.
Esta tarea conjunta es necesaria, por un lado, en la sintonización inicial del regulador y, por
otro lado, en el caso de un proceso con parámetros que varían lentamente, en la adaptación
continua del regulador (control adaptativo).
En el caso de los controladores compactos modernos basados en microprocesadores,
hoy en día existe la posibilidad integrada de un cierto tipo de ajuste automático. Los
controladores comerciales suelen aplicar la sintonización de relés tipo ÅSTRÖM (ver Sección 8.3).
El controlador óptimo más exigente se basa en la estrategia iterativa de una determinada
versión adaptativa de aprendizaje de identificacióncontrol conjunto (identificación y control
simultáneos). Esta estrategia supone que la identificación se realiza sin abrir el circuito de
control cerrado, es decir, en condiciones normales de funcionamiento. La identificación suele
realizarse offline, es decir, se basa en el procesamiento simultáneo de N pares de datos.
Con base en el modelo obtenido, se determina un controlador óptimo y este controlador se
utiliza en el siguiente experimento fuera de línea. Mediante esta técnica, la optimización del
controlador se puede mejorar gradualmente a medida que el modelo se vuelve cada vez
más preciso, mientras que el funcionamiento normal del proceso apenas se altera.
Ciertamente, también es posible mejorar la estimación de parámetros del proceso

aplicando una técnica de estimación de parámetros recursiva en cada instante de muestreo,
y la salida óptima del controlador se aplica al proceso sólo retrasada por el tiempo de
cálculo del controlador óptimo. En el caso de los equipos informáticos actuales de
funcionamiento rápido, esta solución se puede considerar en gran medida como un
procesamiento simultáneo en el caso de procesos significativamente más lentos. Esta
estrategia se llama control adaptativo. Determinar un controlador fiable no es una tarea fácil.
Se requiere un algoritmo de estimación de parámetros recursivo que no olvide el modelo
aprendido si las nuevas mediciones no tienen información nueva significativa. Si la cantidad
de nueva información es considerable, entonces es capaz de seguir los parámetros que
varían lentamente mediante las debidas estrategias de olvido.
En algunos controladores llamados predictivos, el modelo de proceso no se identifica
directamente, pero finalmente en los algoritmos siempre está presente la determinación del
modelo de proceso.
Apéndice
A.1 Resumen matemático

A.1.1 Algunos teoremas básicos del álgebra matricial
El siguiente esquema se llama matriz.
a11 a12 ... a1n

2 3
a21 a22 ... a2n
Un ¼
6 7
. . . . ; ðA:1:1Þ
. . . .
6 7
. . . . 7
4 am1 am2 ... amn 5
donde los valores aij son los elementos de la matriz. Si sus elementos son reales, entonces la
matriz se llama matriz real, si son complejos, entonces la matriz se llama matriz compleja. En
general, una matriz tiene m filas yn columnas. La dimensión (el tamaño) de la matriz es m n. Una
matriz de tipo mn es rectangular; una matriz nn se llama matriz cuadrada (cuadrática), una matriz
m 1 es una matriz de columna (vector de columna), una matriz de 1 n es una matriz de filas (vector
de filas), una matriz de 1 1 se llama escalar.
Las matrices generalmente se indican con letras mayúsculas en negrita (gordas), los vectores
de columna y fila se indican con letras minúsculas en negrita. El determinante de la matriz cuadrada
A se denota por jj A (o se escribe como detð Þ A).
t , y significa el resultado de la
La transpuesta de la matriz A se denota por A
reflejo de sus elementos para la diagonal principal.
a11 a21 ... am1

2 3
a12 a22 ... am1
At
6 7
¼
. . . . ðA:1:2Þ
. . . .
6 7
:
. . . . 7
4 a1n a2n ... amn 5

y procesamiento de señales, https://doi.org/10.1007/9789811082979
486 Apéndice
Si A es una matriz mn, entonces su transpuesta es una matriz nm, y es trivial que
TA TT
_ ¼ A. Si A ¼ A entonces se llama matriz espejo.
Un vector generalmente se considera una matriz de columnas y una matriz de filas se denota como
la transpuesta de una matriz de columnas, por ejemplo,
x1
2 . 3 t t
x¼ . ]
6
. ¼ ½x1; ...;
7
Txn _ ¼ ½x :
ðA:1:3Þ
4 xn 5
Los elementos de la matriz cero, o vector cero, son todos ceros. la diagonal
La matriz tiene elementos diferentes de cero sólo a lo largo de la diagonal principal, es decir,
D ¼ diag½ a11; a22; ...; ana : ðA:1:4Þ
Si en una matriz diagonal todos los elementos de la diagonal son la unidad, entonces la matriz es
llamada matriz unitaria: I ¼ diag½ 1; 1; ...; 1 .
Dos matrices son iguales si todos los elementos correspondientes son iguales. La suma de
dos o más matrices del mismo tipo se obtienen sumando las correspondientes
elementos. La multiplicación de una matriz por un escalar se obtiene multiplicando cada
elemento de la matriz por el escalar. El caso más característico es la multiplicación de dos matrices, por
ejemplo, cuando una matriz A de tipo ml se multiplica por una matriz
B de tipo ln,
C = AB; ðA:1:5Þ
dónde
yo
yo = 1; 2; ...; j metro
cij¼X _ aikbkj; ðA:1:6Þ

= 1; 2; ...; norte
k¼1
es decir, el elemento en la iésima fila y jésima columna de la matriz C de tipo mn es

se obtiene multiplicando la iésima fila de A por la jésima columna de B. (El número l de
las columnas de A deben ser iguales al número l de las filas de B.) Multiplicación de matrices
es asociativo y distributivo, pero, en general, no es conmutativo: AB 6¼ BA. Si
AB ¼ BA, entonces en este caso las matrices son intercambiables (conmutativas). Nota
que el determinante de la matriz producto cuadrada jj C ¼ detð Þ C se obtiene por
multiplicando los determinantes jj A y jj B de las matrices de factores, es decir, jj C ¼ jj A jj B Se puede .
expresar el producto escalar de dos vectores que tienen la misma dimensión

como producto de matrices, por
ab ¼ a t t a ¼ b a:
segundo ¼ segundo
ðA:1:7Þ
Apéndice 487
Si el producto escalar de dos vectores diferentes distintos de cero es cero, entonces los dos
los vectores se llaman ortogonales.
La siguiente expresión representa una regla muy importante.
½ AB T¼ B TA T :
ðA:1:8Þ
El inverso de un cuadrado, regular (no singular, es decir, su determinante es distinto de cero)

matriz es una matriz para la cual es válida la siguiente expresión.
A 1A ¼ AA1 ¼ I: ðA:1:9Þ
La inversa de A está dada por la regla
1 adjð Þ A
A ¼ :
ðA:1:10Þ
jj A
Aquí jj A es el determinante (distinto de cero) de A, y la matriz adjunta adjð Þ A de A

se obtiene reflejando la matriz cuyos elementos son subdeterminantes de
signo apropiado que pertenece a cada elemento de A. Dado que la regla jj AB ¼ jj A jj B es
1
válido, por tanto, según 1 ¼ j jI ¼ A 1A ¼ A jj A , A tiene una inequívoca
inversa sólo si jj A 6¼ 0, es decir, la matriz A no es singular. Eso es obvio
1 1
A ¼A y A 1 cucharada
¼Un T 1 :
ðA:1:11Þ
Además, si A y B son matrices cuadradas regulares, entonces
½ AB 1¼ B 1A 1 :
ðA:1:12Þ
Las matrices sI A, o A sI, se denominan matrices características de la

matriz cuadrada A, y la ecuación Að Þ¼ sj sI A ¼ 0 se llama característica j
ecuación. Las raíces kiði ¼ 1; 2; ...; nÞ de la ecuación característica son los valores propios de la
matriz A. Debido al teorema del pivote principal, los vectores propios
viði ¼ 1; 2; ...nÞ de A cumplen las siguientes ecuaciones vectoriales:
Avi ¼ kivi ði ¼ 1; 2; ...; nÞ: ðA:1:13Þ
Esta es la definición de los vectores propios. Si los vectores vj son linealmente independientes,
entonces la matriz A tiene una estructura simple, si los vectores no son independientes,
entonces la matriz se llama deteriorada.
El teorema de CAYLEYHAMILTON tiene una importancia significativa en la teoría de matrices:
cualquier matriz A satisface su propia ecuación característica, es decir, Að Þ¼ A 0. (Aquí en el
i i 0
ecuación polinómica escalar Að Þ¼ s 0, s es reemplazado por A (i ¼ 1; 2; ...; n), mientras que s
0
es por A ¼ I, por lo que finalmente se obtiene una ecuación polinómica matricial.)
488 Apéndice
En muchos casos es necesario expresar la estructura interna de una matriz, por lo que se
aplican las llamadas matrices de bloques, p. ej.
AB
M¼ :
ðA:1:14Þ
CD
Según las reglas de multiplicación de matrices.
AB FE AE + BG AF + BH
CD GH
¼ :
ðA:1:15Þ
CE þ DG CF þ DH
El determinante de una matriz cuasi diagonal es
AB AB
¼ det ¼ detðAÞ detðDÞ ¼ jj A jj D : ðA:1:16Þ
sobredosis sobredosis
El producto abT se llama producto diádico. La inversa de la matriz A extendida mediante

la adición de un producto diádico se puede dar de forma muy sencilla, si se conoce la
inversa de A:
1
A ab ta 1
A þ abT 1¼A 1 ðA:1:17Þ
1 þ b TA 1 a
A.1.2 Algunas fórmulas básicas de análisis vectorial
En el análisis vectorial para el espacio EUCLIDEANO existen funciones escalarescalar.
f ¼ f xð Þ; ðA:1:18Þ
las llamadas funciones vectoriales escalares
f ¼ fð Þx ; ðA:1:19Þ
y funciones vectorvector
f ¼ f xð Þ: ðA:1:20Þ
(Todos estos son los casos especiales de las funciones matrizmatriz más generales pero
muy raras F ¼ F Xð Þ.) En muchos casos se producen funciones multivariables escalarescalar,
escalarvectorial o vectorvector, por ejemplo,
Apéndice 489
tú ;
f ¼ f xð Þ ; tú ; f ¼ fð Þ x; tú ; f ¼ f xðÞ d R:1:21Þ
También aparecen funciones que contienen variables independientes (tiempo o un parámetro).
f ¼ f xð Þ ;f tú;
¼ fð
t ;Þ x; tú; t ; f ¼ tú;
f xðt :Þ ; ðA:1:22Þ
Ciertas reglas para la diferenciación son muy importantes. La derivada con respecto a
un escalar es muy simple, por ejemplo,
t
dxð dx1 dx2 dxn
¼
; ; ...; ¼ ½ x_ 1; x_2; ...; x_n ¼ x_ ðA:1:23Þ
Þt dt dt dt dt
a_ 11 a_ 12 ... a_ 1n
2 3
dAð 6
a_ 21 a_ 22 ... a_ 2n 7
¼
. . . . ¼A_ _ ðA:1:24Þ
. . . .
6 7
Þt dt 6
. . . . 7
4 a_m1 _ a_ m2 ... a_ Minnesota

5
El gradiente de una función de vector escalar es un vector de columna
t
dfð Þx dfð Þx dfð Þx dfð Þx
grad½ ¼ fð Þx dx
¼
... ; ðA:1:25Þ
dx1 dx2 dxn
lo que significa la aplicación de un operador diferencial multivariable
t
d d d d
¼ ... ðA:1:26Þ
dx dx1 dx2 dxn
de este modo
d dfð Þx grad½ ¼
fð Þx fð Þ¼ x dx dx :
ðA:1:27Þ
La matriz JACOBIANA es
df1 df1 df1

...
2 dx1 dx2 dxn 3
6 7
df2 df2 df2 7
6
... 7
ðA:1:28Þ
dx1 dx2 dxn
6 7
J ¼ J fð Þ¼ ;X 6 7
:
. . . . 7
. . . .
. . . .
6 7
6 7
6 7
dfm dfm dfm

...
4 dx1 dx2 dxn 5
Evitando notaciones complicadas, la matriz JACOBIANA se denota simbólicamente por

490 Apéndice
df xð Þ
JfðÞ¼X; dxt ðA:1:29Þ
_
y su transpuesta es
t
t gl ðÞx
j ð Þ¼ f; :
ðA:1:30Þ
xdx
Por tanto, la transpuesta del vector gradiente es
t
dfð Þx
dfðÞx¼JðÞf ; dxtx_:
¼
gradT ½ ¼ fð Þx ðA:1:31Þ
dx
Las derivadas de segundo orden de una función vectorial escalar se pueden organizar en la siguiente forma:
matriz de arpillera
2 2 2
días
F días días
f
2 ... 3
2 dx1 dx1dx2 _ dx1dxn 7
2 2 2
7
días
F días
F días
f 7
...
2
7
H ¼ Hð Þ¼ f ; X 6 6 6 6 6 dx2 6 6 6
dx 2 dx2dxn 7
:
ðA:1:32Þ
7
. . . .
. . . .
7
. . . . 7
2 2 2
66 días
F días
f días
f 7
...
4 dxn dxndx2 dx 2 norte 5
A.2 Señales y sistemas
Los temas generales de señales y sistemas directamente relacionados con la ingeniería de control se han
tratado en las secciones principales de este libro de texto. Para mayor exhaustividad, existen, sin embargo,
algunos campos especiales cuyo efecto y disponibilidad deben conocerse, pero que no pueden conectarse
directamente con la técnica de control. Del tema de la excitación con señales periódicas especiales sólo se
habló de la excitación sinusoidal estándar para una mejor comprensión de las funciones de frecuencia.
Dinámica de procesos lineales con excitación periódica.
Sea u tð Þ una función del tiempo con un período Tp, es decir, ut þ Tp ¼ u tð Þ. Introduzca la notación uAð
Þt para denotar la función básica (o función truncada) que determina la señal periódica, que en el dominio
del tiempo 0\t\Tp es igual a uðtÞ, pero
en caso contrario es cero.
uðtÞ; 0\t\Tp 0; t0 ; t [Tp

uAðtÞ ¼ 1ðtÞ 1ðt TpÞ uðtÞ ¼ :
ðA:2:1Þ
Apéndice 491
La función periódica u tð Þ puede construirse obviamente mediante cambios repetidos y

sumas de la función básica uAð Þt , según la definición
u tðÞ¼ X1 uA t jTp ¼ 1Að Þt u tð Þ; ðA:2:2Þ

j¼0
donde 1Að Þt se llama operador repetitivo. Determine la transformada de LAPLACE de la función

básica uAð Þt, es decir, la función UAð Þs. Debido al teorema del cambio
L uA t jTp ¼ e jsTpUAðÞ s d R:2:3Þ
y aplicándolo a (A.2.2), la transformada de LAPLACE de la señal periódica u tð Þ es
U sð Þ¼Lf gu tð Þ ¼ Lf 1Að Þt u tð Þ ¼ X1 e jsTpUAð Þ¼ s UAð Þs X1

gramo
mi
jsTp : ðA:2:4Þ
j¼0 j¼0
Observe que aquí se puede aplicar la ecuación sumatoria de la serie geométrica.
UAð
U sð Þ¼Lf g 1Að Þt u tð Þ ¼ Þs e sTp
:
ðA:2:5Þ
1
Si la transformada de LAPLACE U sð Þ de una señal se puede escribir en la forma (A.2.5),

1
luego, utilizando la función básica uAðÞ¼L tfg UAð Þs, la función temporal de la señal periódica
se puede determinar fácilmente. La condición uAðÞ¼ t 0 para t [Tp debe cumplirse.
A continuación se investiga la dinámica del sistema, es decir, la respuesta del proceso cuando
se introduce una señal periódica como entrada de un sistema LTI. La respuesta se puede obtener
mediante la transformada de LAPLACE de la salida del proceso si el sistema está originalmente
libre de energía. La transformada LAPLACE de la salida utilizando la notación de función de
transferencia convencional H sð Þ¼Bð Þs =Að Þs es
UAð Þs Bð Þs
Y sð Þ¼ U sð ÞH sð Þ¼ :
ðA:2:6Þ
1 mi sTp
Að Þs
En general Y sð Þ no es la transformada de una señal periódica, ya que la condición

1
l g YðsÞ ¼ L1¼ffg
UAðsÞHðsÞ 0 no se cumple para t [Tp. H sð Þ es siempre (excepto en el caso del tiempo
muerto) una función racional, pero no se puede decir lo mismo de UAð Þs. Descomponga la
función Y sð Þ en la suma de una función periódica y una no periódica, es decir,
UAð Þs Bð Þs YAð Cð Þs
Y sð Þ ¼
þ ; ðA:2:7Þ
¼ 1 e sTp Að Þs Þs 1 y sTp Að Þs
492 Apéndice
1
donde yAðÞ¼L tfg YAð Þs , yA t [Tp ¼ 0 y CðsÞ son polinomios desconocidos.
A partir de esta ecuación, la función básica del componente periódico de la producción se puede
expresar como
Bð Þs UAð Þ s d 1 mi sTp ÞCð Cð Þs

YAðÞ¼s _ Þs ¼ H sð ÞUAð Þ s
1 mi sTp :
Að Þs Að Þs
ðA:2:8Þ
Transformando nuevamente YAð Þs , se debe obtener cero para el tiempo t [Tp. Usando estas condiciones se
pueden determinar Cð Þs. Aplicamos el teorema de expansión y suponiendo polos únicos obtenemos
mi piTp
Bð Þ pi UAð Þ pi ð1 ÞCð Þpi pi
te _ ¼0 ; t [Tp: ðA:2:9Þ
yAðÞ¼ t Xn A
0
i¼1 ð Þpi
Dado que los factores e pi t no puede ser cero, por lo tanto la función yAð Þt puede ser cero para todos los
puntos de tiempo t [Tp sólo si los coeficientes de todos los n factores son cero, es decir,
Bð Þ pi UAð Þ pi
Cð Þ¼ pi ¼ ai ; e piTp yo = 1; ...; norte:
ðA:2:10Þ
1
Esta condición, al mismo tiempo, da la solución para los coeficientes de la incógnita Cð Þs, ya que se pueden
formular n ecuacioneslineales independientes.
2
1 þ c1pi þ c2pi yo = 1; ...;
norte
þ þ cnp i ¼ de ia ;
norte:
ðA:2:11Þ
Los coeficientes provienen de la solución de estas ecuaciones cuya forma compacta

es
norte
1
c1 2p1p _ _ 1 ... pág. 1 a1 1
2 3 2 norte 3 2 3
6
c2 7 6
2p2p _ _ 2 ... pág. 2 7 6
a2 1 7
. ¼
. . . . . :
ðA:2:12Þ
. .
6 7 6
. . . .
7 6 7
. 7 6
. . . . 7 6
. 7
... pag
norte
4 cn 5 4 2pnp _ _ norte norte

5 4 un 1 5
Con base en (A.2.7), la función de tiempo completa de la salida del proceso es
y tðÞ¼ 1Að Þt yAð Þþt ytrð Þt ; ðA:2:13Þ
donde ytrð Þt es el llamado factor transitorio no periódico
1 Cð Þs Cð Þ pi pi Bð Þ pi UAð Þ pi pi t e
ytrðÞ¼L t ¼ Xn 0
te _
¼ Xn 0
:
ðA:2:14Þ
Að Þs A ð Þpi A ð Þ pi 1 e piTp
i¼1 i¼1
Apéndice 493
Dado que el teorema de expansión requiere solo los valores de sustitución de Cð Þ pi , es

No es necesario resolver el sistema de ecuaciones (A.2.12).
Basado en (A.2.8) la función básica yAð Þt de la señal de salida es
1 Cð Þs
yAðÞ¼L t H sð ÞUAð Þs L1 fg ; 0\t\Tp; ðA:2:15Þ
Að Þs
en el cual se obtiene mediante la transformada inversa de LAPLACE . (Aquí no es sTp

necesario tener en cuenta el efecto de e (A.2.8) , porque la respuesta está fuera del período
básico.) Aplicando el teorema de expansión se obtiene
1 Bð Þs Cð Þ pi pi
yAðÞ¼L t UAð Þs Xn 0
te _
Að Þs A ð Þpi
i¼1
ðA:2:16Þ
Bð Þs Bð Þ pi UAð Þ pi
¼L1 _ pi
te _
; 0\t\Tp:
Að Þs
UAð Þs Xn A
0
e piTp
i¼1 ð Þ pi 1
Tenga en cuenta que yAð Þt 6¼ L1 fg

por
H lo
sðtanto
ÞUAð YAð
ÞsÞs
, 6¼ H sð ÞUAð Þs .
La salida del proceso de un proceso LTI excitado por una señal periódica tiene dos factores:
una señal periódica y una señal transitoria. Una vez que el transitorio desaparece, solo queda
el componente periódico. Estos dos componentes aparecen incluso si el contenido de energía
inicial del proceso es cero (el vector de estado inicial en la ecuación de estado es cero), es
decir, los dos componentes anteriores no deben confundirse con los factores obtenidos de la
solución del homogéneo (un excitado) y ecuaciones de estado no homogéneas (excitadas).
Los componentes anteriores de la respuesta obtenida para una excitación periódica aparecen
incluso si la condición inicial no es un vector cero. Así, en el caso general, la respuesta del
proceso tiene tres componentes.
A.3 Señales y notaciones de ingeniería de

control estándar
A.3.1 Notaciones estándar en ingeniería de control
El diseño, instalación, operación y mantenimiento de sistemas de control de procesos requieren

la cooperación de los participantes que trabajan en la solución de la tarea. Para lograr esto se
requiere utilizar notación común en la documentación de cada equipo de las diferentes
funciones de control de procesos. En la documentación, la notación del equipo de control de
procesos se refiere a su carácter técnico y cómo está conectado al proceso. La notación
gráfica y alfanumérica estándar ayuda a los ingenieros y técnicos a interpretar la documentación
de diseño.
Los sistemas de notación y protocolos estándar pueden diferir en diferentes ramas de la
industria (química, energía, agricultura, etc.).
494 Apéndice
La norma DIN (Deutsches Institut für Normung) 19227 contiene varios símbolos gráficos
para sensores, controladores, actuadores y equipos de control.
Se pueden encontrar más recomendaciones en las normas DIN 1946, 2429, 2481, 19239 y
30600.
Las funciones de instrumentación y control suelen estar representadas por un círculo o
una curva ovalada que contiene letras y números. Las letras se refieren al carácter de la
cantidad física y la función de control, los números dan el lugar del equipo en el proceso
(por ejemplo, número de serie de la válvula, motor o sensor).
En los diseños de instrumentación [ver Fig. A.3.1] la primera letra del texto en el círculo
se refiere al carácter de la cantidad medida o controlada, por ejemplo, el significado de
algunas de las primeras letras es: E—señal eléctrica, F —cantidad que fluye, G—movimiento
o posición, L nivel, P presión, Q composición u otro carácter del material (frecuentemente
también se denota por A), S velocidad, T temperatura, V viscosidad. La segunda letra
significa la función de control, por ejemplo, detección T, control C.
Por ejemplo, el texto LC en el círculo significa controlador de nivel. Otras letras pueden
referirse a funciones adicionales, por ejemplo, alarma, operación de seguridad, conexión a
computadora, transductores, etc. La Figura A.3.1 ilustra el control de composición del líquido
en el tanque mezclador y las notaciones estándar de la válvula, el sensor de composición y
el controlador. .
Existe otro estándar, KKS (Kraftwerk Kennzeichen System), que ha sido desarrollado en
la industria eléctrica alemana y utilizado principalmente por empresas europeas. Esta
notación se ajusta a la estructura funcional de la tecnología. Las funciones y notaciones de
control de procesos encajan con las funciones y notaciones de transmisión de energía
mecánica y eléctrica. Las notaciones unificadas de los equipos permiten identificar las
unidades tecnológicas en una parte descompuesta de una tecnología compleja. Por ejemplo,
la notación 03GCR31AA101 para una válvula significa que es
Fig. A.3.1 Notaciones típicas aplicadas en los diseños de instrumentación.

Apéndice 495
Tabla A.3.1 Nombres más utilizados en ingeniería de control
Control Molestia, ruido
Control de bucle abierto Variable manipulada
Control de circuito cerrado, control de retroalimentación. Señal de salida, variable controlada
Planta de Proceso Señal de referencia, punto de ajuste

Sensor señal de error
Solenoide Señal de control
Controlador, regulador, algoritmo de control. Salida medida, salida del sensor
Fig. A.3.2 Esquema operativo del bucle de control.
en el sistema 03, GCR significa la subtecnología, 31 es el número de serie del oleoducto.

AA significa a qué equipo está conectada esta válvula, 101 es el número de serie de la
válvula. Esta notación detallada permite identificar sin ambigüedades los
equipos. Cada tecnología tiene sus propias notaciones de identificación del sistema .
A.3.2 Los nombres de las señales más importantes

en Sistemas de Control
La Tabla A.3.1 contiene ciertos nombres más utilizados en ingeniería de control.

El esquema de funcionamiento de un bucle de control se muestra en la Fig. A.3.2. La dinámica de
El actuador y el sensor suelen estar incluidos en la dinámica del sistema controlado.
sistema. El esquema conjunto se muestra en la Fig. A.3.3.
A.4 Sistemas de diseño asistido por computadora (CAD)
Hoy en día el diseño de sistemas complejos es inconcebible sin ordenadores. El

computadoras rápidas, los sofisticados entornos de desarrollo y los bien elaborados
Los algoritmos de diseño permiten diseñar y simular sistemas simples, precisos y
496 Apéndice
Fig. A.3.3 El esquema conjunto del bucle de control.
Sistemas de control flexibles. El diseño consta de dos fases: el diseño de los controladores
y la simulación del sistema. Los parámetros de control se determinan en función de los
requisitos de calidad. Durante la simulación se investiga el funcionamiento del sistema para
parámetros dados basándose en un criterio o rendimiento visual. La presentación gráfica
está cada vez más presente, porque esta técnica permite una presentación rápida, precisa
y rica en información.
Hay varios paquetes de programas disponibles para el diseño de sistemas de control.
Estos se pueden clasificar en dos grupos. El primer grupo contiene los paquetes para
cálculos matemáticos generales que podrían ampliarse para el diseño de controladores. El
otro grupo contiene los sistemas de control industrial cuyo objetivo principal es realizar el
control o resolver tareas de control especiales.
A.4.1 Paquetes de programas de matemáticas
Los paquetes de diseño de control más conocidos se desarrollaron principalmente para

cálculos matemáticos generales, pero luego se ampliaron con herramientas especiales para
ayudar en los procedimientos de diseño. Sin embargo, existen varios paquetes de programas
que originalmente no estaban destinados al diseño de controladores, pero que más tarde,
debido a sus capacidades matemáticas y gráficas, también se utilizaron para el diseño.
MATLAB®
El paquete de programas MATLAB® ha sido elaborado para cálculos científicos y de

ingeniería, simulación y presentación gráfica. Proporciona una sólida base para la solución
de ecuaciones diferenciales, el manejo del álgebra matricial y la solución de otros problemas
matemáticos y para la presentación de los resultados con buena calidad y también
gráficamente. La aplicación ampliada de MATLAB® deriva del hecho de que su conjunto de
comandos puede ampliarse mediante cajas de herramientas. Una caja de herramientas es
en realidad una biblioteca de funciones desarrollada para respaldar diferentes áreas temáticas.
MATLAB® tiene muy buenas capacidades gráficas y se pueden realizar tareas de diseño
relativamente complejas dentro de un rango de tiempo de ejecución aceptable. La
programación de MATLAB® es interactiva, lo que significa que realiza los comandos fila por
fila sin traducción. Su velocidad se basa en codificar las partes críticas del programa en un
Apéndice 497
lenguaje de nivel inferior, generalmente en C o C++, y en el acceso directo a la estructura

matricial del sistema.
La esencia de la programación matricial es que las operaciones matriciales se realizan
automáticamente mediante funciones activadas para todos los elementos de la matriz en lugar
de ciclos integrados especiales. MATLAB® admite varias operaciones y procedimientos
matemáticos (por ejemplo, manejo de números complejos, cálculo de valores inversos y propios
de una matriz, transformación de FOURIER , cálculo de convolución y determinación de raíces
de ecuaciones). MATLAB® no admite cálculos simbólicos directamente, pero lo hace posible
gracias a Symbolic Math Toolbox. Symbolic Toolbox está basado en MAPLE® pero tiene una
interfaz con MATLAB® .
MATLAB® se utiliza principalmente en el entorno de ingeniería. Si aparece un nuevo
algoritmo o teoría, se desarrolla inmediatamente en forma de cajas de herramientas o bibliotecas
de funciones para investigarlos y compararlos con otros métodos.
Control System Toolbox contiene funciones para el diseño y simulación de sistemas de

control. El controlador se puede dar en función de transferencia o en forma de espacio de estados.
Es capaz de investigar sistemas continuos y discretos en los dominios del tiempo y la frecuencia. Puede
manejar sistemas lineales y no lineales, de una o varias entradas y múltiples salidas. Las cajas de
herramientas están abiertas y se pueden ampliar fácilmente con otras funciones y algoritmos. La Caja de
herramientas del sistema de control se puede utilizar con otras cajas de herramientas, por ejemplo, con la
Caja de herramientas de lógica difusa, la Caja de herramientas de control predictivo de modelos, el Conjunto
de bloques de diseño de control no lineal, la Caja de herramientas de identificación del sistema y la Caja de
herramientas de control robusto.
SIMULINK® es un paquete de programas gráficos para modelado y simulación de sistemas

dinámicos. La simulación es interactiva, por lo que el efecto de cambiar los parámetros se puede
presentar bien. En SIMULINK® el sistema dinámico viene dado por un diagrama de bloques, los
diferentes bloques se pueden copiar desde una biblioteca. SIMULINK® es capaz de simular
sistemas lineales y no lineales en los dominios continuo, discreto e híbrido. SIMULINK® simula
los modelos integrando ecuaciones diferenciales ordinarias. Puede utilizar varios métodos de
integración. MATLAB® puede utilizar el resultado de la simulación para el procesamiento de
datos o la presentación gráfica. Las capacidades gráficas de SIMULINK® facilitan
significativamente el diseño y simulación.
de los controladores.
MATEMÁTICA®
MATHEMATICA® es un sistema interactivo para cálculos matemáticos. Soporta cálculos

numéricos y simbólicos y también incluye un lenguaje de programación de alto nivel que permite
al usuario desarrollar nuevos procedimientos. MATHEMATICA® es uno de los sistemas más
eficaces para cálculos matemáticos generales, que cuenta con aproximadamente dos millones
de usuarios en todo el mundo.
Desde los años 60 existen programas para cálculos especiales, pero MATHEMATICA® con
su enfoque completamente nuevo hizo posible manejar de manera uniforme los diferentes
campos de la computación técnica. Apareció en 1988 y trajo cambios significativos en el uso de
las computadoras en varios campos. El programa fue desarrollado por el grupo de investigación
de Wolfram Research dirigido por Stephen
498 Apéndice
WOLFRAM. El desarrollo clave fue desarrollar un nuevo lenguaje informático simbólico que hizo
posible por primera vez manejar una amplia gama de objetos necesarios para los cálculos técnicos
mediante unas pocas categorías básicas (primitivas). Entre los desarrolladores y usuarios se
encuentran un gran número de matemáticos e ingenieros investigadores. Es muy popular en
educación, hoy en día cientos de libros de texto se basan en él y es una herramienta muy
importante entre los estudiantes de todo el mundo. Es muy útil para escribir estudios e informes
complejos, porque proporciona un entorno uniforme para el cálculo, el modelado, la edición de
textos y la presentación gráfica. Una de sus desventajas es que su curva de aprendizaje es
bastante pronunciada, la adquisición de su funcionamiento básico no es sencilla. Su ventaja más
importante es su apertura, puede ampliarse fácilmente a nuevas áreas temáticas, como por
ejemplo matemáticas aplicadas, informática, ingeniería de control, economía, sociología, etc.
En MATHEMATICA® se pueden realizar las operaciones aritméticas básicas. También puede

manejar números complejos. Su estructura de datos más importante es la lista, que prácticamente
corresponde a un conjunto. Las listas se pueden definir como incrustadas y se pueden realizar
diferentes operaciones sobre ellas, por ejemplo, unificación, corte, adición de un término y
eliminación de un término, etc. Las matrices son las formas especiales de las listas. También se
pueden realizar las operaciones matriciales típicas, como cálculos de inversión y valores propios.
Debido a sus capacidades simbólicas, puede utilizarse bien para transformaciones algebraicas.
Se pueden realizar muy fácilmente varias de estas transformaciones que son difíciles de calcular
a mano, por ejemplo, simplificación de fracciones, expansiones de series, descomposición en
fracciones parciales, resolución de ecuaciones, búsqueda de mínimos, diferenciación e integración.
En MATHEMATICA® las funciones son reglas de transformación formales. Cualquier tipo de

objeto puede aparecer como entrada o salida de una función. La función puede consistir en
comandos matemáticos, comandos de control de programa (p. ej., si, entonces, para) o puede
escribirse incluso en otro lenguaje de programación (p. ej., FORTRAN, C).
Debido a sus capacidades gráficas los datos se pueden presentar en una, dos o tres
dimensiones.
ARCE®
MAPLE® es un sistema algebraico computacional general para resolver problemas matemáticos

y presentar cifras técnicas con excelente calidad. Es fácil de aprender y cualquiera puede realizar
cálculos matemáticos complejos en muy poco tiempo.
MAPLE® contiene también lenguajes de programación de alto nivel mediante los cuales los
usuarios pueden definir sus propios procedimientos. Su característica principal es proporcionar
cálculos simbólicos, transformaciones algebraicas, expansiones de series, integración y cálculos
diferenciales. Se puede utilizar en varias áreas de las matemáticas, por ejemplo, para resolver
tareas de teoría de grupos, algebraica lineal y estadística. Los comandos se pueden ejecutar de
forma interactiva o en grupo (modo por lotes). Puede utilizarse bien en la educación y para el
desarrollo. Sus capacidades se pueden ampliar agregando funciones externas. Contiene más de
2500 funciones para diferentes áreas temáticas. Varios de ellos fueron desarrollados por empresas,
firmas e institutos de investigación externos e independientes. Las bibliotecas de funciones y cajas
de herramientas más utilizadas son:
Apéndice 499
– Caja de herramientas de optimización global

– Caja de herramientas de integración de bases de datos
– Conjuntos difusos
– MAPLE® Professional Math Toolbox para LabVIEW®
– Caja de herramientas de diseño de filtros analógicos
– ICP para MAPLE® (Control y Parametrización Inteligente: posibilita el diseño de controladores automáticos,
inteligentes y robustos)
Sus capacidades matemáticas y la caja de herramientas ICP brindan la oportunidad de resolver tareas de
ingeniería de control, pero a pesar de esto es utilizado principalmente por estadísticos y matemáticos y menos por
ingenieros de control.
SysQuake®
SysQuake® es un sistema muy similar a MATLAB® en cuanto a sus comandos. Ha sido desarrollado para resolver
tareas de diseño de forma interactiva directamente en la pantalla. Con su ayuda, por ejemplo, cambiando
directamente la posición de los polos y ceros, las frecuencias de los puntos de interrupción, los parámetros del
controlador o del proceso, varios atributos del sistema ( diagrama BODE , diagrama NYQUIST , lugar de las raíces,
funciones de transferencia de señales de circuito cerrado) pueden seguirse simultáneamente en el procedimiento de
diseño. Las herramientas de software para la interacción hombremáquina se pueden implementar fácilmente en
estructuras orientadas a objetos.
A.4.2 Sistemas de control industrial
Hoy en día, los sistemas de control industrial cuentan con herramientas CAD especiales. A veces, estos no ofrecen
una amplia gama de posibilidades de diseño: normalmente se limitan únicamente a aquellos algoritmos que
garantizan el funcionamiento de un sistema determinado. En muchos casos, esto significa sólo un controlador PID
simple cuyos parámetros se pueden configurar en un entorno de simulación. Los sistemas de control industrial
generalmente pueden realizar cierto tipo de diseño automático, por ejemplo, en el caso de sistemas adaptativos
donde los parámetros del controlador se configuran automáticamente en función del comportamiento del sistema.
Varias empresas industriales importantes tienen una sólida experiencia en diseño de sistemas y controles. Se
pueden clasificar según sus funciones:
– Empresas que producen sistemas de control integrados, Rockwell, Honeywell. Realizan el control de todas las
fábricas, como Rockwell Automation Ltd.
Rockwell Software: su paquete de programas permite el control integrado de todas las fábricas, incluidas las
tareas de automatización.
– Empresas fabricantes de robots : Fanuk, Panasonic, ABB. Listo hoy en día
Los robots realizan una determinada parte de la fabricación automatizada.
– Empresas productoras de PLC : Siemens, Allen Bradly (Rockwell), Toshiba. El PLC (Controlador Lógico
Programable) es uno de los elementos principales de los sistemas de control de procesos industriales.
– Empresas que producen sistemas de medición y recopilación de datos, como: Nacional

Instrumentos, Siemens, etc.
500 Apéndice
Entre las empresas mencionadas, varias tienen también algunas actividades adicionales.
Generalmente desarrollan sistemas de programas que sólo pueden usarse para sus máquinas y
equipos. De la gran cantidad de sistemas industriales, quizás sólo el paquete de programas
LabVIEW® desarrollado por National Instruments sea ampliamente utilizado y se haya convertido
en un entorno de desarrollo aceptado también por otras empresas.
LabVIEW®
LabVIEW® proporciona un entorno de desarrollo gráfico para la recopilación de datos, el

procesamiento de señales y la presentación de datos. Hace posible una programación flexible y de
alto nivel sin la complejidad de los lenguajes de programación. Tiene todas las herramientas de
programación (por ejemplo, manejo de estructuras de datos, ciclos y eventos) que se dan en los
lenguajes de programación clásicos, pero en un entorno más simple.
LabVIEW® también tiene un traductor integrado cuya eficiencia es comparable a la de un traductor
C en cuanto a requisitos de velocidad y memoria.
La efectividad y popularidad de LabVIEW® se debe al hecho de que tiene varias (actualmente
alrededor de 50) bibliotecas de programas y kits de herramientas disponibles para desarrolladores.
Estos incluyen diferentes herramientas virtuales, programas de muestra y documentación que se
adaptan bien a los entornos y aplicaciones en desarrollo. Estas funciones están diseñadas y
optimizadas para demandas especiales que abarcan una amplia gama de campos, desde el
procesamiento de señales y la comunicación hasta la estructura de datos. Los principales kits de
herramientas son los siguientes:
– Módulos de orientación e implementación de aplicaciones

– Ingeniería de software y herramientas de optimización
– Gestión y visualización de datos
– Implementación en tiempo real y FPGA
– Implementación del sistema integrado
– Procesamiento y Análisis de Señales
– Pruebas automatizadas
– Adquisición de Imágenes y Visión Artificial
– Diseño y simulación de controles
– Control Industrial
El Control Design Toolkit es capaz de diseñar y analizar controladores en el entorno LabVIEW®.

Las características principales del Control Design Toolkit son: – LabVIEW®Control Design Toolkit
puede diseñar y analizar los controladores en el entorno LabVIEW®. Proporciona diseño gráfico
interactivo, por ejemplo, con la ayuda del lugar de las raíces.
– El proceso y el controlador se pueden dar en función de transferencia y espacio de estados.

formas.
– Estos módulos están integrados con el Módulo de simulación LabVIEW® .
– El comportamiento del sistema puede investigarse mediante varias herramientas, por ejemplo,
función de respuesta escalonada, diagrama BODE , asignación de ceros y polos, etc.
Apéndice 501
LabVIEW® garantiza un entorno integrado para la recopilación de datos, identificación ,

diseño de controladores y simulación. El comportamiento del sistema se puede investigar
gráficamente y sus parámetros se pueden ajustar.
A.5 Pruebas y Derivaciones (Por Capítulos)

A.2.1
Es muy sencillo determinar el diagrama BODE de
j u xð Þ
H sð Þ¼ 1 þ st; H jð Þ¼ x 1 þ jxT ¼ jj H jð Þ x e :
ðA:2:1Þ
La dependencia de su valor absoluto y ángulo de fase de la frecuencia es

2t 2
pjj H jð Þ x ¼1 ¼þ10lg
x2T 12 þ x dB; u xð Þ¼ arctg xT: ðA:2:2Þ
Investigando el comportamiento asintótico de las funciones que obtenemos
H jð Þ x 1; jj H jð Þ x 0 dB; u xð Þ 0; si x x1 ¼ 1=T ðA:2:3Þ
H jð Þ x jxT; jj H jð Þ x ð Þ 20lgx
xð þ
Þ 20lgT
90 si xdB;
x1 ¼
u 1=T
ðA:2:4Þ
;
Si se aplica una escala logarítmica para el eje de frecuencia, entonces ambas asíntotas
de la amplitud son líneas rectas. En el eje de frecuencias hay dos puntos a una distancia de
una década, para los cuales x2 = 10x1, es decir, lgx2 = 1 + lgx1. Así, en escala logarítmica,
la década significa distancia constante. Entonces, en la región x x1 , la asíntota de la curva
es una línea con una pendiente de 20 dB/década, que corta el eje de 0 dB en x1 (la
frecuencia de frenado). Aquí el valor real es
jj H jð Þ x1 ¼ ð Þ 20lg2 dB ¼ 3 dB y u xð Þ¼ 1 arctg1 ¼ 45 ðA:2:5Þ
Las tangentes de las funciones son
dj j H jð Þ dlg 1ð þ
Þ x¼ 2T
10 2x dx 2 2xT
x ¼ 10 dB=década 1 þ x2T 2 dlgx ðA:2:6Þ
dlgx dx
du xð darctgxT dx t X 180
¼ ¼
grado=década ðA:2:7Þ
Þ dlgx dx dlgx 1 þ x2T 2 grande pag
502 Apéndice
y sus pendientes en la frecuencia de rotura
dj j H jð Þ
¼ 10 dB=década ðA:2:8Þ
x dlgx
x1
du xð
¼ 66 grados = década ðA:2:9Þ
Þ dlgx x1
A.3.1
La solución de la ecuación de estado puede venir dada por (3.18). Para demostrarlo
diferenciamos la ecuación
dxð d en
d 2 Að Þ
¼ mi
xð Þ0 þ e ts buð Þs ds ðA:3:1Þ
Þt dt dt dtZt _
4 0 3 5;
dónde
d en En
mi
xð Þ0 ¼ Ae 0
xðÞ d R:3:2Þ
dt
d 2 Að Þ 3
d Að Þ ts
dt Að Þ ts
e ts buð Þs ds e buð Þs e buð Þs
dtZt _ ¼ Zt dt h identificadores þ dt h i mierda
4 0 5 0
d0 Að Þ
mi
ts buð Þs Ae Að Þ ts buð Þs ds þ buð Þs
dt h i ¼0 ¼ Zt
0
ðA:3:3Þ
donde las expresiones dt=dt ¼ 1, d0=dt ¼ 0 y e Að Þ ts

mierda
¼ 1 se toman en
consideración. Por tanto, la derivada de (3.18) es
¼ Ae A xð Þþ 0
dxð Þt
Ae Að Þ ts buð Þs ds þ bu tðÞ¼ Axð Þþt bu tð Þ: ðA:3:4Þ
dt zt
0
Apéndice 503
A.3.2
En el caso de condiciones iniciales cero (es decir, xð Þ¼ 0 0) y d ¼ 0, la respuesta impulsiva de un sistema a la

excitación u tðÞ¼ dð Þt se puede calcular a partir de (3.18)
En t
Að Þ
mi
2 mi
Como
3 mi
Como
xðÞ¼t ts bd sð Þds ¼ e dð Þs ds dðÞs _

zt en zt
segundo 0
0 40 5b ¼ mi
ðA:3:5Þ
A En A0 en
¼e mi
dð Þþt e dð Þ0 b ¼ e b
t t en
w tðÞ¼ y tðÞ¼ c xðÞ¼ t a.c.
el cual es igual a (3.25) que se obtuvo en el dominio del operador.
A.3.3
Uno de los teoremas más importantes de la teoría de matrices es el teorema de CAYLEYHAMILTON . Una matriz
cumple su propia ecuación característica, es decir, la ecuación Að Þ¼ A 0 ¼ detð sI A ¼ 0 que formalmente es la misma
que Þ
Að Þ¼ A 0 ðA:3:6Þ
[ver Apéndice A.1]. La ecuación (A.3.7) se satisface también con el polinomio matricial Pð Þ A de la matriz A, pero
también con cualquier función matricial F Að Þ cuya función asociada f sð Þ sea analítica (regular) en una determinada
región alrededor del origen de la matriz. s
Como
avión. Sea la matriz básica F Að Þ ¼ e obtenga , Entonces, basándonos en las expresiones anteriores,
como n1
e
¼ aoð Þs I þ a1ð Þs A þ þ an1ð Þs A :
ðA:3:7Þ
A.5.1
El criterio de estabilidad de NYQUIST puede derivarse del principio argumental de CAUCHY de la teoría de funciones
complejas.
El principio del argumento
Sea C una curva cerrada, que no se corta a sí misma, en el plano complejo que rodea la región D. Considere la función
f zð Þ de la variable compleja z. Supongamos que la función f zð Þ tiene P polos y Z ceros en el dominio D. Todos los
polos y ceros se tienen en cuenta con su multiplicidad. En todos los demás puntos del dominio la función es analítica
(por lo tanto, en estos puntos es diferenciable).
Debido al principio del argumento, al rodear la curva en el sentido contrario a las agujas del reloj, el cambio de
ángulo DCarg f zð Þ de la función f zð Þ es 2 pð Þ ZP ,
504 Apéndice
1 1 F 0 ð Þz
DC arg f zð Þ¼ dz ¼ ZP: ðA:5:1Þ
2p 2p j z f zð Þ
C
Prueba Supongamos que f zð Þ tiene un cero de multiplicidad m en el punto z ¼ a. En el

proximidad del cero la función f zð Þ se puede escribir como: f zð Þ¼ ð g zð Þ z a
metro
Þ g zð Þ, donde
0
es una función analítica. Constituye la expresión f ð Þz =f zð Þ:
0 0
F ð Þz
metro
gramo ð Þz
¼
þ :
ðA:5:2Þ
f zð Þ za g zð Þ
El segundo término del lado derecho de (A.5.2) es analítico en z = a. El

el numerador del primer término da el residuo.
En (A.5.1) la integral alrededor de la curva cerrada es la suma de los residuos,
considerando los ceros y los polos es Z P. En caso contrario, teniendo en cuenta que
F
0
ð Þz
d
¼
ln f zðÞ ðA:5:3Þ
f zð Þ dz
se puede derivar la siguiente relación:

0
F ð Þz
d ln ð d ln ð fjjf zð Þ expð j arg f zð Þ ÞgÞ
z f zð Þ dz¼Z Þ f zð Þ ¼ Z
C C C
d lnj d arg ð Þ f zð Þ ¼ jDC arg f zð Þ¼ 2 p j Zð ÞP

¼Z jf zð Þ þ j Z
C C
ðA:5:4Þ
Esto prueba el principio argumental dado por (A.5.1), por lo tanto
1
CC arg f zð Þ¼ Z P: 2 p ðA:5:5Þ
El criterio de estabilidad de NYQUIST
Investigue la estabilidad de un circuito de control cerrado que tiene retroalimentación negativa. El

la ecuación característica es
1 þ L sð Þ¼ 0 ðA:5:6Þ
donde L sð Þ es la función de transferencia del bucle abierto.

Considere la curva cerrada en el plano complejo que se muestra en la figura 5.17. Si L sð Þ tiene
polos también en el eje imaginario, luego pasan alrededor de ellos en un radio pequeño de acuerdo
a la figura 5.18. El polinomio característico también se puede escribir en la forma (5.31)
como
Apéndice 505
Nð Dð ÞþN s ð Þs ððÞÞssz1
z2 ...ð
s p1ðð
ÞÞ s zn _ Þ
Þs 1 þ L sð Þ ¼ 1 þ
¼ ¼k : ðA:5:7Þ Þ
Dð Þs Dð Þs p2 ...ð spn _
Sea el polinomio característico la función f zð Þ que se utilizará para un mapeo.

Al representar la curva de la figura 5.17 mediante el polinomio característico, se puede aplicar el principio
del argumento. Dado que la curva de la figura 5.17 gira en el sentido de las agujas del reloj, el número de
veces R que la curva trazada rodea el origen es
1
DC arg f zð Þ¼ R ¼ P Z: 2 p ðA:5:8Þ
Para garantizar la estabilidad, la ecuación característica no debe tener raíces en el semiplano derecho,
por lo que la condición para la estabilidad es
Z¼0 ðA:5:9Þ
y a partir de esto,
R¼P : ðA:5:10Þ
Esto significa que el sistema de control es estable si la curva que representa la curva de la figura 5.17
mediante el polinomio característico rodea el origen en el sentido contrario a las agujas del reloj tantas
veces como polos inestables del semiplano derecho del circuito abierto existen.
Al representar la curva L sð Þ en lugar del polinomio característico, obtenemos la llamada curva
NYQUIST completa. Investigando sus devanados alrededor del punto.
1 þ 0j, el sistema es estable si se cumple la condición ( A.5.10) .
A.9.1
Utilice la notación introducida en (3.13)
Þ sI A adjð Þ sI A Wð Þs
Uð Þ¼ s ð Þ sI A 1¼ adjð ¼ ¼
detð ðA:9:1Þ
SI A Þ Að Þs Að Þs
t siA þ bkT 1 b y usar la inversión de matrices

para simplificar el lema de la forma
compleja c
1 1 1
siA þ bkT ¼ U1 ð Þþ s bkT ¼ Uð Þ s Uð Þs b 1 þ k TUð Þs b k TUð
Þs ðA:9:2Þ
por medio del cual
1 c TUð Þs bkTUð Þs c TUð Þs

tc _ siA þ bkT b ¼ c TUð Þs b
¼
b : ðA:9:3Þ 1 þ
b 1 þ k TUð Þs b k TUð Þs b
506 Apéndice
Entonces (9.5) puede modificarse aún más.
c TUð Þs bkr
Pruebað Þ¼
:
ðA:9:4Þ
s 1 þ k TUð Þs b
Tenga en cuenta que aquí
t 1 Bð
c TUð Þs b ¼ c ð sI A Þ Þs b ¼ P sð Þ¼ ðA:9:5Þ
Að Þs
por medio del cual
c TUð Þs bkr ¼
kr kr Bð Þs
Pruebað Þ¼ P sð Þ¼
s 1 þ k TUð Þs b Þs 1 þT kb
Wð Þs
1 þ kb T Wð Þs
Að
Að Þs Að Þs
ðA:9:6Þ
¼
krBð Þs
Að Þþ sk TWð Þs b
A.9.2
La ganancia unitaria estática de la función de transferencia Tryð Þs del sistema cerrado puede garantizarse
mediante el factor de escala kr . De la condición
1
TryðÞs _ T¼cs¼0 _ _ A þ bkT bkr ¼ 1 ðA:9:7Þ
se obtiene que
t
kr ¼ 1=c un bkt 1b : ðA:9:8Þ
Aplicando el lema de inversión matricial en el denominador,
1 1 1
un bkt 1¼A þA segundo 1 k TA 1 segundo k ta 1 ; ðA:9:9Þ
entendemos eso
1 c TA 1 bkTA 1 bb ¼ c TA 1 b 1 þ k TA 1 bk TA 1 b 1 k TA 1 b
tc _ un bkt c TA 1 b þ 1 k TA ¼
1b
c TA 1 b
¼
1 k TA 1 b
ðA:9:10Þ
Entonces la otra forma de (A.9.8) es

Apéndice 507
1 k ta 1 b 1
¼
coronas ¼ :
ðA:9:11Þ
c TA
1 1
CT A bkT segundo
segundo
A.9.3
Como se vio en la derivación de (9.10), el vector de retroalimentación de estado de asignación de polos TT k =

k puede
calcularseC fácilmente a partir de la forma canónica controlable. Se discutió en relación con la ecuación. (3.67)
que todos los sistemas controlables pueden reescribirse en forma canónica controlable mediante la matriz de
transformación Tc ¼ Mc ð Þ Mc De esto podemos obtener la transformación de similitud (9.13) de la
1
C
.
vector de retroalimentación
t t
Tk¼k C Tc¼k _ C Mc cM1C :
ðA:9:12Þ
En lugar de la relativamente complicada matriz de transformación Tc, también está

disponible otro método más sencillo. Encuentre la matriz T de la transformación de similitud
mediante las siguientes expresiones
Ac = TAT1 y bc = Tb ðA:9:13Þ
La transformación de similitud de la matriz A también se puede expresar en la forma
Act ¼ TA: ðA:9:14Þ
Introduciendo la notación t T
i para las filas de la matriz T podemos escribir que
a1 a2 ... an1 un 0 ... 1

T
1
t
T
1
t t t1A
2 0 0 3 2t T 3 2t T 3 2 tt 3
2 2 2A
t t3A
6 7 6 7 6 7
6 7
T T
10 ... 0 0 6
t
3
7
¼ TA ¼
6
t
3
7
A¼7 7
6 7
Acto ¼
6 7
6 7 6 6 7
:
6
. . . . . 7
. . .
. . . . . . . .
6 7 6 6 7
. . . . . 7
6 7
. 7 6
. 6
. 7
0 00 1 0 5 4 tt 5 t t
4
norte 4t norte 5 4 t nA 5
ðA:9:15Þ
Ejecutando las operaciones obtenemos que
t
a1t 1
t
a2t 2 an1t
t
n1 hormiganorte
t
t t1A t nt / A n1
2 t
T 3 2 tt 3 2 t t n2 3
1 2A n/A
t t3A t nt / A n3
6 7 6 7 6 7
T
t
A¼TA: 7 7
6 7 6 7 6 7
Acto ¼ 6
2 7
¼
6 7
¼
6
. . .
. .
6 7 6 7 6
. 7
6
. 7 6
. 7 6
4 T t n1 5 4 tt
n/A 5 4 tt
norte
5
ðA:9:16Þ
508 Apéndice
Como consecuencia de la igualdad de los dos lados, se cumple la siguiente

relación recursiva entre los vectores fila t tyo , T si se conoce t norte
t
T t ¼ t i1 yo A; yo ¼ norte; norte 1; ...; 2 ðA:9:17Þ
o en otra forma,
ni þ 1 ;
T¼t _n / A yo ¼ norte; norte 1; ...; 2: ðA:9:18Þ
T t i1
Por tanto, la matriz de transformación es
t nt / A n1
2 tt n2 3
n/A
tt
6 7
n3
Tc¼T¼ _
6 7
6
n/A 7
:
ðA:9:19Þ
6
.
.
7
. 7
Tt
4 norte
5
De manera similar, con base en (A.9.13) y (A.9.16) obtenemos que
T
1
t t nt / A n1 t nt / A n1b _
2t T 3 2t t n2 3 2 t t n2 b 3
2 n/A n/A
t n / A n3 7 7 b ¼ 7 7 7 t nt / A n3b _
t
6 6 6 7
T
t
6 6 6 7
antes de Cristo ¼ cucharada ¼ 6 3 77b¼777 6 6 7

; ðA:9:20Þ
. . .
.
6 6
.
6
.
7
. 6
. 6
. 7
t tt
4t norte
5 4 norte
5 4 _ Tbt
norte
5
cuya forma transpuesta es
T tb ¼ t n2bAb ... A _ b An1 b ¼ t nMc;

t
ðA:9:21Þ
C norte
donde Mc es la matriz de controlabilidad. De esto,
1
T ¼ bt tC ð Þ Mc
norte
:
ðA:9:22Þ
Así t t
norte
es la primera fila de la inversa de la matriz de controlabilidad, ya que
tb _ ¼ ½ 1; 0; ...; 0 : ðA:9:23Þ
C
Considere la transpuesta del vector de retroalimentación (A.9.12)

Apéndice 509
t nt / A n1
2 tt n2 3
n/A
tt
6 7
t t 6
n3 7
k ¼k n/A ðA:9:24Þ
Tc ¼ ½ r1 a1;r2 a2; ...;en un
:
C
6 7
6
. 7
.
.
6 7
4 tt norte
5
Ejecutando la operación obtenemos la ecuación.
t
Tk¼t _ ni
tt ni
nxn _ Ria nxn _ aia ðA:9:25Þ
i¼1 i¼1
norte
luego agregando A a ambas sumas obtenemos una forma muy interesante,
t t
k T¼t _nRð Þ A t nAðÞ A : ðA:9:26Þ
Debido al teorema de CAYLEYHAMILTON, todas las matrices cuadradas satisfacen sus características.
polinomio terístico, por lo tanto Að Þ¼R A ð Þ¼ A 0. La forma final de (A.9.26) es
t
Tk¼t _ nRð Þ A : ðA:9:27Þ
Esta última ecuación se llama fórmula de ACKERMANN . La expresión (A.9.12)

puede evaluarse mucho más fácilmente mediante métodos computacionales que mediante (A.9.27).
A.9.4
Con base en la forma canónica diagonal, a partir de la relación básica (9.7) de la asignación de polos podemos
obtener mediante una reescritura equivalente que
Bð t 1
d t 1
d
Rð ÞA s ð Þ¼ s 1 d ð Þ sI Anuncio
segundo
¼ Að Þs k d ð Þ sI Anuncio segundo
;
kdb _ _
Þs ð sI Ad Þ
Tcd _ _
ðA:9:28Þ
cuyos rendimientos
Rð Þs t 1 dB
¼1þk d ð Þ sI Anuncio
:
ðA:9:29Þ
Að Þs
Descomponiendo el lado izquierdo en fracciones parciales y tomando la diagonal

actor del sistema en cuenta, se puede ver que
ddkb d
Rð Þs ii _ k
bi
yo
¼ 1 þ Xn ¼ 1 þ Xn
:
ðA:9:30Þ
Að Þs s ki s ki
i¼1 i¼1
510 Apéndice
Aplicando la teoría de la expansión válida para los polos simples de las fracciones parciales, multiplicando así
ambos lados por ð Þ s ki y sustituyendo s ¼ ki , obtenemos
expresión
la
ddkb
ii _
¼ Yn ki kj ðA:9:31Þ
j¼1 ki lj ,Yn j¼1
i6¼j
Este procedimiento debe realizarse para todos los polos.
A.9.5
Teniendo en cuenta la identidad de inversión de la matriz (A.1.17) en el Apéndice A.1 , se

pueden seguir fácilmente los siguientes pasos de la reescritura:
1 t 1
tc _ ð Þ sI A segundo si A þ bkT þ lcT segundo
h hola 1k ikr
Pruebað Þ¼ s t
SI A
1
1
1½k si A þ bkT þ lcT segundo

Þ
segundo
h hic Tð yo
1
T 1 tc _ ð sI A Þ bkr ðA:9:32Þ
¼ taza siA þ bkT bkr ¼ 1 t 1
þ k krBð ð sI A Þ b
¼
krP sð Þ ¼
Þs
t 1
1½k ð sI A Þ segundo
Rð Þs
A.9.6
El llamado controlador LQ, analizado en 9.5, es un caso especial de un problema de optimización formulado de manera
general. En el caso general, la tarea es determinar la señal de control u tð Þ del sistema dada por la ecuación de estado
dxð Þt
x_ðÞ¼ t ¼ f x½ ð Þt ; tu tð Þ ; dt ðA:9:33Þ
que minimiza el criterio integral general
tf
1
yo ¼ F½ xð Þt ; u tð Þ dt ¼ Iut ½ ð Þ : ðA:9:34Þ
2Z
0
La solución la proporciona el llamado principio mínimo, mediante el cual

la llamada función HAMILTON
Apéndice 511
t
H tðÞ¼ F½ xð Þt ; u tð Þ þ kð Þt f x½ ð Þt ; u tð Þ d R:9:35Þ
debe construirse, para lo cual se deben cumplir las siguientes condiciones necesarias de los valores extremos
dH tð Þ dH tð Þ dkð Þt
¼ k_ðÞ dtt
¼
¼0 ; d R:9:36Þ
du tð Þ dxð Þt
debe cumplirse. (La condición suficiente del mínimo es que @ 2H=@u 2 [0.)
La función HAMILTON y la condición necesaria para el mínimo (A.9.36)
corresponde formalmente al método de LAGRANGE del óptimo condicional (por lo tanto k es
el covector del método), ya que el mínimo de Iut ½ ð Þ debe alcanzarse bajo
la condición (A.9.33). (Tenga en cuenta que en el espacio de estados no se permite el movimiento arbitrario,
sólo los correspondientes a (A.9.33).) Para la solución generalmente se supone que
kðÞ¼ t Pð Þt xð Þt , es decir, se puede derivar del vector de estado mediante una transformación lineal, por lo
que
k_ðÞ¼t P_ð Þt xð Þþt Px_ð Þt : ðA:9:37Þ
Si el límite superior de la integral es infinito ðTf ¼ 1Þ entonces PðÞ¼ t P es constante, entonces

P_ ¼ 0, por lo tanto
kðÞ¼ t Pxð Þt y k_ðÞ¼ t Px_ðÞt : _ ðA:9:38Þ
El regulador LQ del proceso LTI tiene que resolver la tarea
1
t 2
yo ¼ X ð Þt Wxxð Þþt Wuu ð Þt dt ¼ min ðA:9:39Þ
2 Z1 u tð Þ
0
bajo la condición de dinámica de sistema lineal
x_ðÞ¼ t Axð Þþt bu tð Þ: ðA:9:40Þ
La función HAMILTON ahora es
1 t
t 2
H tðÞ¼ 2 X ð Þt Wxxð Þþt Wuu ð Þt þk ½ Axð Þþt bu tð Þ ; ðA:9:41Þ
cuya derivada de segundo orden es @ 2H=@u 2 ¼ Wu [0, por lo que la condición necesaria es,
y al mismo tiempo suficiente. La condición necesaria, por un lado, es
512 Apéndice
dH tð t
Þ ¼ Wuu tð Þþ k b ¼ Wuu tð Þþ b T k ¼ 0 ðA:9:42Þ
du tð Þ
a partir del cual se obtiene el control óptimo
1 1 t
u tðÞ¼ tb _ kðÞ¼t b TPxðÞ¼ tk t d R:9:43Þ
LQxðÞ
Wu Wu
Por otro lado, la matriz P en la Ec. (A.9.43) debe ser determinado. Para esto, considere la
ecuación de estado completa del sistema cerrado.
1
x¼A bbTP x ¼ Hacha ðA:9:44Þ
x_ ¼ Ax bkT LQx ¼ A bkT LQ ;
Wu
que tiene la misma forma que para la retroalimentación estatal. Por tanto, el regulador LQ es un
controlador de retroalimentación de estado. Basado en las ecuaciones. (A.9.36) y (A.9.44) el covector es
1
k_ ¼ Px_ ¼ PA PbbTP x ¼PAx; ðA:9:45Þ
Wu
que tiene que satisfacer la ecuación
dH tð t
Þ k_ðÞ¼ t ¼ WxxðÞt A dxð Þt ¼ Wx kðÞ¼t WxxðÞt A TPxð Þt
þA
TP xð Þt ðA:9:46Þ
procedente de la condición necesaria (A.9.36). Comparando las dos últimas ecuaciones, la

siguiente igualdad
1
Pensilvania
PbbTP ¼ Wx þ A TP ðA:9:47Þ
Wu
se obtiene para P simétrico. Al reescribir obtenemos la llamada ecuación matricial de RICCATI

algebraica no lineal
1
PA + A TP PbbTP¼Wx ; _ ðA:9:48Þ
Wu
que no tiene una solución algebraica explícita, pero existen varios métodos numéricos rápidos
disponibles para su cálculo.
Apéndice 513
La ecuación de estado conjunta del vector de estado y el covector del sistema cerrado puede
escribirse fácilmente usando las Ecs. (A.9.44) y (A.9.46)
1
x_ A bbtp X
¼ Wu
ðA:9:49Þ
t k
:
_k
Wx A
Tenga en cuenta que si el límite superior de la integral es finito ðTf\1Þ entonces P ¼ Pð Þt depende del
tiempo y la ecuación matricial de RICCATI debe resolverse de antemano para el dominio 0 t Tf .
A continuación se demostrará que la solución P de la ecuación matricial de RICCATI

tiene un significado excepcional. Sustituir la ecuación. (A.9.41) del control óptimo en el
criterio (A.9.37)
1 1 t
yo ¼ T x ð Þt Wxxð Þþt Wuu tð Þ dt ¼ T x ð Þt Wxxð Þþt Wu k
h LQxð Þt i2 dt
2 Z1 2 Z1
0 0
1 1 1
¼ T x ð Þt Wxxð Þþt T x Þt P T bbTPxð Þt dt ¼ ð T x ð Þt W xxð Þt dt
2 Z1 Wu 2 Z1
0 0
ðA:9:50Þ
dónde
1
W.X ¼ Wx þ TbbTP :
PAG
ðA:9:51Þ
Wu
La solución para el sistema cerrado de (A.9.44) sin excitación es

en
xðÞ¼t mi
xðÞ0 d R:9:52Þ
entonces el criterio (A.9.50) para el caso sin excitación es
1 At En 1
yo ¼ T x ð Þ0 e dos xe xð Þ0 T ð Þ0 Pxð Þ0 ; ðA:9:53Þ
2 Z1 h idt ¼ x2
0
donde se supone que
t
En el
una e dos xe momento:
ðA:9:54Þ
P¼Z1 _
0
514 Apéndice
Para comprobarlo, realice la integración.
t t t
En 1 en t A 1 En
una e dos xe A dt ¼ e dos veces xA mi una e dos veces xA e el dt:
ðA:9:55Þ
P¼Z1 _ h i10 Z1
0 0
Además, si A es estable, entonces
t
1 0 1 1 1 t 1
A A
en el
P ¼ An xA una e dos xe momento

¼ ancho x ancho Pensilvania
: ðA:9:56Þ
Z1 _
@0 Automóvil club británico
1 en 1
Aquí se ha utilizado que A mi ¼ e AtA . Finalmente la ecuación
t
PA þ A P¼W X ðA:9:57Þ
Se obtiene, que se llama ecuación de LYAPUNOV . La ecuación sólo es virtualmente lineal en P, ya que W
y A también dependen de XP. Al reescribir la ecuación obtenemos nuevamente la ecuación matricial
algebraica de RICCATI (A.9.48). Con esto, por un lado, se demuestra la relación (A.9.54) para P, por otro
lado, también se muestra el significado de P: es decir, que es la matriz de función de costo cuadrática
asociada con el control que garantiza el mínimo del criterio (A.9.37) para el caso sin excitación.
También es interesante investigar cómo cambia la propia función de HAMILTON en

tiempo. Determinar las derivadas del tiempo.
dH dH T dx dH T du dH T dk
¼
þ þ ðA:9:58Þ
dt dx dt du dt dk dt
Dado que con base en (A.9.33) y (A.9.35) se puede afirmar que
dH dH
¼
¼ fdx ðA:9:59Þ
dk
y tomando la Ec. (A.9.36) en cuenta, obtenemos
dH T dx dH T dk
þ ¼ 0: dt ðA:9:60Þ
dx dt dk
Así finalmente
dH
= 0; dt ðA:9:61Þ
Apéndice 515
es decir, la función HAMILTON es constante (suponiendo que ni el control ni el

vector de estado tiene restricciones). Así, en el caso sin limitación, HAMILTON
La función es invariante en el tiempo y también lo es para la entrada (consulte las instrucciones necesarias).
condición (A.9.36) para el extremo).
A.11.1
Basado en la función de transferencia de la retención de orden cero
1 mi sts
WZOHð Þ¼ s ðA:11:1Þ
s
la función de frecuencia del elemento de sujeción es
1 mi jxTs 2e jxTs =2 jxTs=2

mi mi jxTs =2
¼ ¼
WZOHð Þj s s¼jx
jx 2jx
ðA:11:2Þ
senð Þ xTs=2 jxTs=2
¼ cucharadita mi
xTs=2
Con base en lo anterior, la función de valor absoluto de la retención de orden cero puede ser
Escrito como
senð Þ xTs=2
jj WZOHð Þ jx ¼ Ts ðA:11:3Þ
xTs=2
y su función de fase es
\fg WZOHðjxÞ ¼ \f sinð Þ xTs=2g xTs=2 ðA:11:4Þ
Ambas componentes de la función de frecuencia se dibujan para la elección Ts ¼ 1 s en

Higos. A.11.1 y A.11.2. Se puede ver que la función de valor absoluto se convierte en
Fig. A.11.1 El valor 1.2

absoluto de la función de
frecuencia de orden cero. 1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
20 15 10 5 0 5 10 15 20
516 Apéndice
Fig. A.11.2 La función de fase 0

de la función de frecuencia
20
de la retención de orden cero
40
60
80
100
120
140
160
180
0 5 10 15 20
cero en la frecuencia de muestreo xs = 2 p=Ts = 6:28 rad=s y en sus múltiplos

enteros, y la función de fase tiene un carácter lineal, su valor corresponde a un retardo
término de Th ¼ Ts=2, en los puntos singulares la fase cambia en 180 .
En la Fig. A.11.1 la característica del filtro lineal activo en la región
También se muestra x xs=2 ¼ xmax . Se puede ver que la distorsión de amplitud puede ser
descuidado sólo en la región de frecuencia más baja.
A.11.2
Partamos de la expresión
k 1 2
Zf gf k½ ¼ F zð Þ¼ X1 f k½ z ¼f½þ0f½1z þf½2z þ þ f k½ z kþ _
k¼0
ðA:11:1Þ
definir la transformada z de una señal discreta f k½ ðk ¼ 0; 1; 2; ...Þ como un infinito

k1
progresión geométrica. Multiplicar ambos lados por el factor z
k1 k1 k2 k3
F zð Þz ¼f½0z þf½1z þf½2z þ þ f k½ z 1þ ðA:11:2Þ
se obtiene, que en realidad es la serie de LAURENT de la expresión z k1F zð Þ en

z = 0. Consideremos ahora un círculo C alrededor del origen del plano complejo, que
incluye todos los polos de z k1F zð Þ. Dado que en la expresión anterior el coeficiente de
z 1 es f k½ , y a la vez, este coeficiente es el residuo de z k1F zð Þ, obtenemos
1 k1
f k½ ¼Z1 fg F zð Þ ¼ F zð Þz dz: ðA:11:3Þ
2pj _ _ I
C
Apéndice 517
A.16.1
Debido a la definición de H2 y al teorema de PARSEVAL

ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffifi
kk H jð Þ x 2¼ kkw tð Þ 2 DT
¼ c Te AtbbT e A
t
tcdt :
ðA:16:1Þ
Z1 Z1
vuuut
0 vuuut
0
De este modo
t
kk H jð Þ x 2 2¼ taza
2 miEn bbT e En dt3 ðA:16:2Þ
Z1 _
4 0 5c:
Introducir la notación
miEn bbT e
A t t dt
ðA:16:3Þ
L¼Z1 _
0
por lo que finalmente la norma H2 se puede calcular como
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
kk H jð Þ x 2¼ c TLc p : ðA:16:4Þ
Derivar la integral en A.16.3
t t t
de En bbT e En ¼ Ae En bbT e En el En bbT e A ejército de reserva
t
ðA:16:5Þ
dt
luego integra ambos lados de la ecuación sobre el dominio 0½ ; 1:
t t t t
miEn bbT e En 2 miEn bbT e En dt3 2 miEn bbT e En dt3 ; ðA:16:6Þ
h i10 ¼A Z1 þ Z1
4 0 5 4 0 5A
de donde mediante simple cálculo y considerando (A.16.3) obtenemos el sistema de

ecuaciones lineales
bbT ¼ AL þ LAT ðA:16:7Þ
para l.
518 Apéndice
A.16.2
Reescribiendo el criterio (16.27) en detalle la forma
1
Vð Þ¼ ^p T yy 2y TF uð Þ^p þ ^p TF T ð Þ u F uð Þ^p ðA:16:8Þ
2
se obtiene, y haciendo su gradiente igual a cero se obtiene
dVðÞ ^p t
T¼F ð Þ uy þ F ð Þ u F uð Þ^p ¼ 0: ðA:16:9Þ
d^p
Resolviendo la ecuación para ^p, el mejor estimador de parámetros se obtiene en la forma
t 1 t
^p¼F ð Þ u F uð Þ F ð Þ u y: ðA:16:10Þ
A.16.3
Supongamos que al procesar N pares de datos, la estimación LS fuera de línea de los parámetros
está disponible como
t 1 t
^p½ ¼ NF ½ N F½ N F ½ N yN ; ðA:16:11Þ
luego calcule la estimación LS para el punto ðN þ 1Þésimo
t 1 t
^p½ norte þ 1 ¼ F ½ N þ 1 F½ N þ 1 F ½ N þ 1 yN þ 1
t 1 t
¼
F½ N F½ N F½ N yN
t t t
( F ½Nþ1 F ½Nþ1 ) F ½Nþ1 y N½ þ 1
t t 1
T ¼ F ½ NF ½ þ N f½ N þ 1 f ½Nþ1 F t ½ N yN þ f½ N þ 1 y N½ þ 1
ðA:16:12Þ
Para la solución se requiere calcular la inversa de la matriz extendida por

el producto diádico
t t 1 t 1
R½ N þ 1 ¼ F ½ norte + 1 f ½ N þ 1 T ¼ F ½ NF t ½ þ N f½ N þ 1 f ½Nþ :
1 ðA:16:13Þ
Apéndice 519
Según A.1.17 en el Apéndice A.1,
1 1
Ft t
½ norte + 1 f ½ N þ 1 T¼F ½ NF
t
½ norte
1 1
Ft ½ NF
t
½ norte
t
f½ norte þ 1 f ½ norte + 1 f
t
½ NF
t
½ norte
:
t t t 1
1½f ½ norte + 1 f ½ NF ½ norte f½ N þ 1
ðA:16:14Þ
Usando la definición de R½ N según (16.54) obtenemos
t
R½ N fð Þ N þ 1 f ð Þ N þ 1 R½ N
R½ N þ 1 ¼ R½ N ðA:16:13Þ
t
1½f ð Þ N þ 1 R½ N fð Þ N þ 1
Sustituyendo la ecuación recursiva anterior de la matriz de convergencia en

(A.16.12), la ecuación recursiva de la estimación del parámetro se obtiene como
t
^p½ N þ 1 ¼ ^p½ þ N R½ N þ 1 fð Þ N þ 1 y N½ þ 1 f ð Þ N þ 1 ^p½ N : ðA:16:14Þ
El término "recursivo" proviene del hecho de que las ecuaciones de renovación de R½ N y ^p½ N se
pueden calcular a partir de los valores anteriores agregando un nuevo término.
Autores
László Keviczky Ruth Barras
Jenő Hetthéssy Csilla Bányász

Imágenes de algunos de los científicos citados en este

Libro
FOURIER LAGRANGE LAPLACE
LIAPUNOV RUTA HURWITZ
TRUXAL GUILLEMÍN SHANNON
PRESAGIAR NYQUIST KALMAN
yula ACKERMANN OPPELT
ÅSTRÖM KUČERA TUSCHÁK

Referencias
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Keviczky et al., Ingeniería de control, Libros de texto avanzados sobre control y
procesamiento de señales, https://doi.org/10.1007/9789811082979
Índice
A Ecuación característica, 39, 41, 42 , 50, 130, 133, 135,

Precisión, 3, 9, 16, 37 , 49, 50, 158, 168, 172, 176, 184– 137, 138, 165 , 185, 202 , 204–208, 210 ,
186, 190, 202, 204, 241, 243 , 244 , 281, 290, 293, 212 , 216, 217, 224, 227, 304, 309 , 312 , 327 ,
315 , 353, 424, 429, 435, 470, 482, 483 328, 334, 337, 343, 350, 380 , 423 , 449, 450, 454,
461, 487, 503, 504
Método ACKERMANN, 329, 330, 334, 339, 451, 454, 456
Circuito cerrado, 9–12, 15–17, 22, 23, 37, 45 , 66 , 68, 104,
Señal de accionamiento, 152, 254 155–158, 164–166, 168, 170, 172–180, 182,
Control adaptativo, 465, 484 183 , 185, 186, 188, 190, 191, 193 , 194, 197, 199–
Convertidor A/D, 292, 354, 355 202, 204, 205, 207, 208, 213, 216–219, 221, 224,
Cuerda antirreinicio (ARW), 307, 416, 417 226 , 228, 230–232, 237, 239, 241, 242 , 242, 244,
Círculo de ARQUÍMEDES, 178 246, 248 , 249, 252–254, 256, 258, 259, 264–266,
Diagrama BODE asintótico, 92, 97, 101, 234, 280, 281 270, 272–274, 277, 281, 283 , 298 , 299, 303 ,
306, 307, 312 , 315, 325 , 325 , 327, 329, 331,
332, 334, 335, 337, 338, 340, 341, 343 , 345, 347 ,
B 349–351, 353, 355 , 359 , 360, 368, 379, 393 ,
Esquema de bloques, 2, 66, 112, 255–257, 259, 264 , 265, 397–399, 402 , 404, 407, 410 , 423, 424 , 434–
325, 329, 335–337, 345, 347, 386, 447, 448 436, 438, 442, 445–447 , 450, 458, 461, 462, 484,
499
Diagrama BODE, 75, 80, 82, 83, 90–92, 95–97, 101, 102,
234, 235, 242, 244, 251, 280 , 281, 284–287, 289,
309, 315, 316, 319 , 322, 435, 499–501 Control de circuito cerrado, 9, 10, 12, 14, 16, 17 , 23, 37 ,
45, 66, 68, 104 , 156–158, 164–168, 170, 171,
Teorema de BODE, 246, 250 173, 174, 184, 185, 188 , 190, 191, 193, 194, 197–
201, 204, 208, 217–219, 221, 222, 225,
C 232 , 237, 238, 241, 243, 270 , 272 , 277, 281,
Forma canónica, 133, 135–137, 139, 142, 144, 145, 149, 299 , 303, 3 06 , 307, 312, 315, 348 , 351 , 353,
150, 327, 329 , 330, 334, 339 , 341 , 451 , 453, 355, 361, 410, 423, 424, 435 , 437 , 456, 495
454, 471, 481, 507, 509
Control en cascada, 190, 192, 193 Compensación, 11, 257, 270, 283, 290, 294,
Causalidad, 26 296, 308, 312, 315, 317–319, 321, 329, 397 , 405,
Teorema de CAYLEYHAMILTON, 133, 144, 487, 503, 420, 430, 444
509 Función de sensibilidad complementaria, 166, 174, 176,
Controlador centrífugo, 22 183 , 239 , 252, 254, 256, 265, 270, 271, 305, 398
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2019 L. Keviczky 527

et al., Ingeniería de control, Libros de texto avanzados sobre control y procesamiento de
señales, https://doi.org/10.1007/9789811082979
528 Índice
Control de composición, 13, 18, 494 Elemento diferenciador (D), 77, 79, 92, 192, 290
Estabilidad condicional, 232
Actuador restringido, 267 Ecuación DIOFANTINA (DE), 343–346, 348, 350, 393,
Tiempo continuo (CT), 25, 38, 258, 260, 262, 266, 351, 410, 459–462
393, 396, 399 , 402, 404, 408, 413 , 416–419 , Función delta DIRAC, 281
423, 424, 429, 434, 436, 437 , 439, 447, 448, Tiempo discreto (DT), 7, 25, 153, 262, 351, 361, 368, 393,
451, 458, 459, 480, 481 394, 398–400, 407 , 411–413 , 416 , 417, 422 ,
423, 425, 426, 428, 429 , 435, 439, 441–444,
Algoritmo de control, 124, 292, 351, 353, 413, 414, 446, 449 , 451, 457, 458, 460–462, 477, 480, 481
418, 422, 424, 434, 495
Ejemplos de control, 17 Discretización, 368, 375, 384, 423–427, 429, 433, 434,
Controlabilidad, 140–142, 144, 149, 150, 329, 451, 508 443
Perturbación, 7, 9–11, 15–17, 37, 68, 69,
Controlable, 136–138, 140–142, 147–150, 109–111, 113, 155, 156, 158, 159, 164, 165, 167,
153, 199, 202, 312, 327, 329 , 332, 339, 341, 168, 173 , 185 , 188–191, 193, 194 , 198, 199 ,
449, 451, 456, 458 , 481, 507 241, 242, 244, 254 , 256 , 262 , 263, 266, 272,
Forma canónica controlable, 136, 138, 141, 284 , 300, 324 , 337, 338, 340, 348, 355, 393 ,
147–149, 327, 329, 330, 339, 341, 449, 451, 456, 396, 410, 435, 457, 460, 495
458, 481, 507
Señal de control, 10, 16–18, 23, 140, 156, 164, 167, 173, Rechazo de perturbación, 11, 155, 165, 166, 168 , 185,
194, 243, 245, 267 , 277, 290 , 297 , 306, 311 , 188, 191, 241 , 242, 244, 256 , 266 , 272, 337,
315 , 317, 319, 321 , 351 , 353 , 413, 422, 429– 338 , 340 , 345 , 348, 355, 393, 396 , 410 , 43 5 ,
432, 436, 495, 510 457, 460
Integral de convolución, 47–49, 59, 63, 132 Par de polos dominantes, 104, 308
Ganancia crítica, 206, 207, 230, 232, 300, 304 Paso D, 409, 410
Frecuencia de corte, 90, 175, 176, 179, 180, 229, 231,
232, 234–236, 242, 244, 246, 248 , 271 , 281, mi
283 , 284, 288, 294, 296, 311, 315 , 316, 318, Valor propio, 130, 134–136, 140, 143, 330, 487, 497, 498
320, 434, 435, 437, 440
Vector propio, 134–136, 140, 143, 487
D Circuito eléctrico, 25, 41, 49, 84, 85
Convertidor D/A, 292, 353, 354, 412 Señal de error, 10, 12, 33, 156 , 158, 161, 164, 166,
Factor de amortiguación, 62, 85, 89, 94, 244, 298, 299, 169, 172, 186–188 , 191 , 195, 200–202 ,
302, 404 218 , 246 , 254 , 255, 277, 279 , 287, 305 , 400,
Generador de CC, 11, 28 414, 429, 465, 495
Motor de CC, 12, 19, 31, 109, 110, 112, 115 Método de mínimos cuadrados extendidos (ELS), 479
Control de ritmo muerto, 400–403, 406, 407
Tiempo muerto, 10, 26, 38, 59, 61 , 63 , 77, 80, 81, 101, F
105, 106, 108, 200 , 201, 204 , 220 , 232, 234 , Retroalimentación, 9, 10, 15, 21, 23, 67, 68, 111,
235, 237, 244, 246, 249, 259 , 260 , 262, 264 , 155–163, 174, 177, 181–184, 191, 192, 194,
266 , 270 , 275, 276, 290, 293–296, 300, 348, 200 , 206, 212, 213, 224, 226 , 232, 239, 255 ,
353, 391 , 402, 408, 415, 420, 422–424, 439, 262, 291–293, 307, 325 , 327–335, 338,
441–444, 491 341–343, 348–350, 416, 423 , 447 , 449–451,
Margen de retraso, 228, 232 453–458, 461, 462, 495, 504, 507, 508, 512
Transformación delta, 428, 429, 434
Forma canónica diagonal, 509 Avance, 11, 12, 14, 137, 189, 190, 195
Ecuación en diferencias, 26, 369–371, 373, 385, 388, Ecuación diferencial de primer orden, 38, 43, 44, 49,
390, 433, 477 50
Ecuación diferencial, 23, 25, 27–29, 32, 37–39, 41 , 43, Elemento de retraso de primer orden, 105
44, 48 , 49 , 51, 55, 60, 61 , 76, 77, 79–81, 84, Integral de FOURIER, 51, 53
102, 108, 111 , 117, 127, 135, 136, 148, 194 , Serie FOURIER, 51, 53
199, 202, 369, 372, 496, 497 Transformación de FOURIER, 51, 55, 57, 497
Regulador FOXBORO, 307, 308
Índice 529
Característica de frecuencia, 3, 26, 76, 174, 179, k

246, 248, 290, 437 Descomposición de KALMAN, 147, 148
Dominio de frecuencia, 37, 38, 55 , 72, 83 , 90, 92 ,
130, 160, 177, 178, 188, 204, 217 , 241 , l
243, 244 , 277 , 284 , 288, 289, 311, 317, Elemento de retraso, 76, 81–83, 85, 89, 90, 92, 95,
318. , 354, 358, 381, 404, 419 , 422 , 423, 101, 105, 106, 111, 121, 158 , 175, 176,
427, 435, 440, 442, 444, 497 213, 232, 249, 279 , 282 , 285, 296, 299,
Función de frecuencia, 26, 53, 72, 74–76, 79, 80 , 301, 307, 431, 442
82, 88–90, 94, 100 , 102 , 107 , 160 , 164, Transformación de LAPLACE, 51, 57–60, 63, 64,
166–168, 175, 176, 178–180, 186, 217 , 72, 73 , 82, 86, 87, 130, 168, 361
218, 220, 230 , 231, 234 , 242, 243, Control de nivel, 5, 20, 22, 274, 422, 465, 494
246–250, 252, 277, 283, 295, 303 , 309, Linealidad, 9, 26, 46 , 58, 77, 161, 254, 281, 362
358, 359, 418 , 426, 427 , 434–438, Linealización, 29, 30, 32, 108, 115, 118, 128,
440–442 , 44 4 , 465, 466, 490, 515, 516 131, 160, 161, 303, 479
Invariante de tiempo lineal (LTI), 26, 76, 129, 325,
GRAMO
340, 447, 457, 465, 466, 491, 493, 511
Ganancia, 33, 39, 41, 44, 49, 61, 62, 65, 77, 81 , Conformación de bucles, 244, 248
83, 85, 90, 112, 115, 121, 155 , 157–160, Controlador LQ, 340–342, 510
162, 163, 165, 166, 169, 170, 172, 175 , Método LS, 475–478, 481
176 , 197, 200, 206–213, 216, 219, 226, Estabilidad de LYAPUNOV, 199
227 , 230–232, 239, 242, 244, 246 , 248,
257, 259, 267, 278, 281 , 283 – 286, 288, METRO
293, 294, 298, 303 , 311 , 313, 318, 327, Variable manipulada, 7, 10, 12, 16, 17, 156,
331, 347, 349, 350 , 381 , 384, 391, 400, 165, 190, 193, 195, 277, 281, 292, 307, 495
401 , 411, 412, 418, 420 , 421 , 4 23, 426,
429, 435–438, 441, 442, 445 , 448 , 460, Ruido de medición, 10, 35, 155, 156, 164–
462, 463, 468, 506 166, 185 , 198, 241, 243, 244, 412, 477
Margen de ganancia, 228–231, 234, 244, 246,
293, 299, 311 Sistema mecánico, 27, 84, 123, 331, 451
Criterio de estabilidad generalizado de NYQUIST, 221, Sistema de fase mínima, 234, 235, 245, 246, 295,
224, 226, 313 384
Método polinomial general para el diseño de Variación mínima, 476, 478
controladores, 343 Tanque de mezcla, 29
Genérico, 260, 269, 345 Modelado, 25, 35, 102, 116, 136, 152, 166,
262, 271, 274, 338, 372, 375, 483, 497
h Error de modelado, 338
Proceso de calor, 37, 122, 123. Margen de módulo, 228, 231, 232, 248
Historia del control, 21 Control de humedad, 18, 21
Tenencia, 351, 357, 358, 379, 400, 415, 422, Múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO), 26
423, 425, 435, 439, 442, 443, 480, 515
norte
I Frecuencia natural, 62, 87, 89, 94, 381

Identificación, 25, 34, 274, 410, 465, 474–478, 480, Comentarios negativos, 10, 15, 21, 23, 35, 67,
483, 484 , 495, 497, 501 155–158, 160–162, 174, 177 , 181 , 200,
Respuesta al impulso, 358, 365, 369, 401, 425 206 , 212, 215, 218 , 221, 225, 226, 232,
Elemento integrador (I), 77, 83, 92, 94, 190, 295, 504
192, 283, 295, 306, 432 Modelo de ruido, 477, 479, 480
Control de modelo interno (IMC), 255, 258, 259, No lineal, 24, 25, 29–32, 108, 113, 114, 117, 119,
265, 394, 398 120, 128, 152 , 160 , 161 , 173 , 176 , 197,
Ondas de intermuestreo, 404 339, 341, 456
Estable inverso, 272, 330, 346 Sistema de fase no mínima, 99–101, 247
Inversa inestable (UI), 259, 260, 272, 346, 394 Normas de señal, 466.
Péndulo invertido, 124, 125, 151–153, 225 Integración numérica, 425, 426, 428, 430, 432
Iterativo, 34, 44, 437, 465, 471, 482, 484 Optimización numérica, 465, 469
530 Índice
Diagrama de NYQUIST, 74, 75, 77, 79, 80, 82, 89 , 92, 94, Regulador PID, 277, 279, 281, 282, 287, 288,
97, 99, 176, 178, 181, 218–221, 224, 226–233, 237– 300, 306, 317, 319 , 393 , 416, 417, 420, 421, 423,
239, 247, 248, 250 , 295, 299, 303, 309, 311, 313, 429, 431, 433, 439, 444, 446
468, 499 Regulador PI, 284, 290–292, 296, 299, 305, 307 , 315 , 318,
Frecuencia NYQUIST, 355, 360 417, 420, 437
Criterio de estabilidad de NYQUIST, 217–222, 224, 226, Polo, 59–62, 65, 66, 73, 85–87, 92, 95, 97, 99, 100, 104–
230, 232, 313, 503, 504 106, 126, 130, 131, 135 , 139, 140, 143, 148–150,
165– 169, 171, 175, 199, 202, 204, 205, 208–210,
oh 212–214, 216–218, 221–224, 226, 227, 233, 239 ,
Observabilidad, 140, 142–147, 151–153, 334, 451, 454 244, 248, 250–252, 257, 260, 262, 267, 275 , 276,
278 , 279, 281, 282, 286 , 288, 296 , 299, 308 , 311,
Observables, 138, 139, 143–154, 167, 202, 312, 333, 334, 312 , 315–317, 320, 327–329, 331, 334, 335, 337 ,
453, 454 342 – 344, 346, 347 , 349 , 350 , 361 , 366, 367,
Forma canónica observable, 138, 139, 144–146, 375, 376, 381 , 384, 390, 396, 400, 403–406, 417,
149, 151, 333, 334, 453, 454, 481 420, 423, 426, 428, 429 , 436 , 43 9, 441, 443, 446,
448 , 450, 454 , 457, 459, 460, 462, 463, 467, 468 ,
Observador, 331, 332, 334, 335, 337, 338, 340, 492, 499, 500, 503–505, 507, 509, 516
341, 393, 451–454, 456, 458
Retroalimentación del estado basada en el observador, 331, 333–
335, 340, 454
Un grado de libertad (ODOF), 165, 254, Cancelación de polos, 95, 149, 166, 268, 289, 295, 312, 317,
256, 266, 270, 345, 393, 399, 400, 408, 461 335, 439, 444
Colocación de postes, 327, 328, 330, 331, 336, 339, 340,
Bucle abierto, 9–12, 14, 15, 199, 208–211, 213, 215, 217– 449–451, 456
221, 223–230, 232, 234 , 237 , 239, 242 , 244–246, Predicción, 155, 257, 409
248, 251, 277, 283, 284, 288 , 290 , 294 , 296, 309, Controlador predictivo, 408–410, 484
313, 315, 317, 318, 327, 351, 353, 423, 448, 505 Predictor, 245, 257, 259, 265, 394, 409, 410, 459
Control de bucle abierto, 9, 10, 12, 14, 155, 156, 158, Regulador P, 283, 284, 290
174, 218, 495 Identificación de procesos , 1, 474, 477, 480,
Amplificador operacional , 23, 162, 163, 277, 291, 482–484
413 Modelo de proceso, 10, 34, 108, 157, 269, 270, 274, 338,
Norma del operador, 5, 467, 469 424, 434, 435, 442 , 477, 481, 484
Ecuación diferencial ordinaria, 25 Función de transferencia de pulsos, 26, 365, 369, 374, 378,
Sobreexcitación, 95, 167, 267, 269, 281, 286, 290, 320, 384–387, 389, 394, 396, 400, 403, 404, 406–408 ,
418–421 414 , 416–420, 429, 435, 437–439, 441–
Sobrepaso, 16, 37, 87, 90, 178, 180, 186, 188, 200, 230, 444, 447, 459, 461, 480
244, 247, 283, 299, 300, 317, 318, 445, 446, 472
R
Recursivo, 138, 142, 145, 188, 374 , 377, 388 , 414 , 433,
PAG 480–482, 484, 508, 519
Aproximación PADE, 106–108, 275 Modelo de referencia, 257, 260, 262, 264–267,
Conexión en paralelo, 66, 67, 76, 92, 310 269, 271, 273, 347, 350, 393 , 396, 398, 400, 409–
Estimación de parámetros, 8, 10, 17, 24, 25, 34 , 36, 410 , 411, 460, 461
475, 478, 481, 483, 484, 519 Señal de referencia, 9, 10, 12, 14, 15, 33, 37 , 45, 68, 198,
Incertidumbre de parámetros, 239 200–202, 218, 241, 242, 244 , 254 , 256, 266, 269,
Regulador PD, 286, 287, 290, 311, 418–420, 436, 437 274, 281, 283, 284 , 287, 292, 305, 309 , 312, 315 ,
317, 318, 325, 345, 393, 400, 402 , 403, 410, 414,
Frecuencia máxima, 88 430, 432, 447, 495
Margen de fase, 228–230, 232, 234, 235, 244,
246, 248, 283, 284, 286–288, 290, 293, 296, 298, Seguimiento de señal de referencia, 9, 10, 14, 33, 45,
299, 309, 315, 316, 318, 319 , 418, 420, 421, 435, 241, 242, 244, 345, 393, 410
437, 438 , 440 , 445 Unidad relativa, 33, 34, 108, 119
Frecuencia de resonancia, 89
Índice 531
Estabilidad robusta, 17, 24, 237, 238, 270, 273 Estado estacionario, 16, 39, 41–43, 50, 59, 65, 72, 74 ,
Lugar de las raíces, 207–217, 252, 312, 313, 423 80, 85, 88, 92, 100, 108 , 115 , 157 , 167–
171 , 173, 176, 185, 186, 190 , 195, 198, 269,
S 283, 284 , 286 , 288, 289, 300, 309, 368, 401, 414
Datos muestreados, 26, 307, 340, 348, 352, 358,
360, 368, 385, 413, 416–418, 420, 423, 431, 435, Respuesta al escalón, 16, 40, 45 , 46, 48–50, 63–65 ,
439, 447 74, 77 , 79, 80, 82, 85–88, 92, 95–97, 100–102,
Muestreo, 23, 36, 48, 351, 353–357, 360, 365, 368 , 370, 105, 106, 108, 166 –168, 175, 176, 178 , 179 ,
376, 379, 381 , 384, 402 , 404 , 408 , 409 , 414 , 186 , 187, 200, 230, 231, 244, 278, 280 , 283–
415, 419–422, 424–429, 434, 436, 437, 439, 442, 286, 288, 299, 320, 358, 378, 379, 381, 404, 411,
443, 480, 484, 516 41 8 , 420, 422, 425, 438, 446, 468, 472, 500
Saturación, 17, 192, 246, 269, 275, 292, 306, 412, 416 Equivalente a respuesta escalonada (SRE), 378–380,
383, 384, 396, 400, 402 , 417, 418, 422, 424,
Sensibilidad, 159, 162, 181, 183, 248 425, 429, 435 , 439, 442–444, 480
Función de sensibilidad, 166, 174, 180, 182–185, 232, Estocástico, 7, 25
238, 246, 248, 250–252, 254, 256, 265 , 270– Aproximación STREJC, 106
272, 298, 305 , 337, 338, 348 , 398 , 401, 465 Diagrama estructural, 8, 17, 18, 24
Estabilidad estructural, 422, 423.
Sensor, 5, 7–10, 12, 22, 23, 127, 173, 183, 353, Superposición, 26, 43
412, 494, 495
Conexión en serie, 398, 420, 424, 438 t
Tiempo de asentamiento, 16, 37, 88, 176, 184, 186, 242, Tanque, 1, 3, 5, 12, 13, 16, 22, 28, 29, 32, 33, 77, 116–
245, 400, 406, 407 119, 121, 494
Operador de turno, 26, 372, 373, 380, 423, 426, 427, Expansión TAYLOR, 30, 106, 107, 120, 128, 442, 445
431, 433
Ducha, 2, 5, 15 Control de temperatura, 1, 2, 18, 22, 193, 422
Entrada única Salida única (SISO), 26, 38, 335, 465 Forma constante de tiempo, 39, 49, 62, 76, 77, 79, 81, 85,
102, 169, 209
Controlador SMITH, 264–266, 397–399 Retardo de tiempo, 262, 264, 275, 383, 384, 402, 415,
Especificación, 8, 10, 15–17, 24 , 37, 109, 155, 164, 178, 422, 459, 462, 463
184, 185, 192, 241, 243 , 244 , 277, 281, 289, Dominio del tiempo, 37, 39, 51, 55, 58 , 60, 63, 73 , 83 ,
309, 319, 407, 424, 435 90 , 100, 130, 132 , 166, 178 , 244, 285 , 373 ,
Control de velocidad, 12, 19, 22 386, 388, 407, 424
Estabilidad, 10, 15, 42, 46, 75, 157, 165, 172, Función de transferencia, 26, 60–68, 71–74, 76, 77, 79–
185, 186, 197–199, 201, 202, 204–207, 212, 217– 81, 85–87, 90, 92, 95–97, 99–102, 104–108,
219, 221, 224–238, 241, 244, 248 , 250, 253, 111, 112, 115, 117, 118 , 121, 123, 125, 126 ,
266, 270, 273, 293, 295 , 299, 303, 309, 311, 130, 131, 134–139, 142, 145, 146, 148151, 153,
317, 337 , 343, 359, 371, 376, 380, 382, 384, 504 155, 156 , 158, 160, 162–166, 168, 169, 171 ,
174–176 , 180, 182, 183, 187, 189, 190, 199,
Retroalimentación del estado, 15, 16, 26, 32, 194, 325, 200, 202, 206, 209, 210 , 212 , 213, 216 , 217,
326, 328, 330, 331, 335, 338–341, 343 , 349 , 222, 225, 226, 230, 234, 238 , 241 , 244 , 251 ,
393, 423 , 447–458, 461, 462, 507, 512 253–256, 258–261, 265–267, 270, 271, 273, 274,
Ecuación del espacio de estados, 128, 129, 326 277–279, 282–286, 288, 290, 297, 299 , 307–
Representación del espacio de estados, 325 309, 312, 315, 317, 320, 344 , 345, 348, 350 ,
Variable de estado, 26, 43, 44, 111, 113, 117, 119, 123, 358 , 365, 369, 372, 374, 377, 384, 385, 387 ,
125, 127, 128, 133, 135–140, 143, 144 , 147 , 389, 393, 394, 396 , 398 , 399 , 401–404 , 408,
152, 194, 199, 307, 312 , 339, 370 , 373, 385, 411, 414 , 416–4 20 , 422–425, 427, 428 , 434 ,
386, 389, 456 436, 437, 439, 441, 443, 444, 448–454, 456–459,
Precisión estática, 37, 158, 169, 172, 185, 202 , 241, 461, 462 , 466–469, 481, 491, 497, 499 , 500,
243, 244, 288, 290, 293, 435 504 , 506, 515
Característica estática, 25, 30, 32, 33, 160, 173, 174,
474, 476–478
532 Índice
Controlador TRUXALGUILLEMIN, 266 z

Métodos de sintonización, 300 Cero, 10, 33, 39, 41, 42, 46, 49–51, 55, 58,
Dos grados de libertad (TDOF), 165, 256, 60–62, 64, 65, 73, 74, 77 , 79 , 80 , 83, 86, 89,
258–260, 263, 266, 269, 271, 345, 347, 393, 395, 90, 95, 97, 99–101, 105, 106, 111, 126, 133,
397, 457 136, 140, 141, 143, 148 , 152, 157, 158, 161,
Número de tipo, 168–170, 242, 244, 284, 288, 309 164–166, 171, 173, 178, 187 , 189, 195 , 199,
200, 202, 205, 206, 208–211, 213–217, 221 ,
Señal de entrada típica, 39, 45, 46, 185 223 , 223 , 224, 229, 230, 233, 248, 249 , 251,
255, 260, 268–270, 272, 275, 276, 278 ,
Ud. 279, 281 , 282 , 284 , 286, 288, 290, 296 , 309,
Sistema inestable, 158, 203, 226, 272, 462 31 2, 315, 316 , 318, 319, 327, 335, 338, 340,
342, 345–347, 350, 357, 370, 373, 378, 384 ,
W. 400–404, 414, 422 , 424–426 , 428 , 435, 436,
Función de ponderación, 46–50, 63, 65 , 66 , 74, 77, 79, 439, 441–443, 446, 448, 455, 456, 458, 459,
80, 82, 86, 87, 133, 134, 198, 247, 467, 468 461, 466, 468, 475, 477 , 480, 486 , 487, 490,
492, 493, 499 , 500, 503 , 51 5, 516, 518
Y
Parámetro YOULA, 253, 254, 256, 257, 259, 261, 265, Retención de orden cero (ZOH), 358
394, 398 Método ZIEGLERNICHOLS, 302
Parametrización YOULA (YP), 253, 256, 260, 265, 266, Transformación Z, 361, 375
393, 394, 460

2019 Book ControlEngineering Español

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2019 Book ControlEngineering Español

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Libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales.

László Keviczky ∙ Ruth Bars

Libros de texto avanzados en control y señal.

Michael J. Grimble, Glasgow, Reino

Más información sobre esta serie en http://www.springer.com/series/4045

László Keviczky • Ruth Bars

László Keviczky Jenő Hetthéssy

ISSN 1439­2232 ISSN 2510­3814 (electrónico)

Número de control de la Biblioteca del Congreso: 2018931511

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2019 Este

Impreso en papel sin ácido.

Este libro de texto está dedicado a la

Centro de Control Industrial MJ GrimbleMA

Glasgow, Escocia, Reino Unido Johnson

¡Nada es más práctico que una buena teoría!

Capítulo 1. Ruth Bars

Budapest, Hungría László Keviczky

2 Descripción de Sistemas Lineales Continuos en el Tiempo,

2.6.4 Un proceso de calor ........................ 122

3 Descripción de sistemas de tiempo continuo en el espacio de estados ......... 127

4 Comentarios negativos ................................ 155

6 Diseño de reguladores en el dominio de la frecuencia ..... 241

8 Diseño de Reguladores Convencionales ......................... 277

8.2 Diseño de sistemas residuales ........................ 293

9 Sistemas de control con retroalimentación de estado ......... 325

11.4.5 Transformación de Ceros ........................ 384

12 Diseño de controlador de datos de muestra para tiempo discreto estable

13 Diseño de reguladores de datos muestreados convencionales ................. 413

14 Retroalimentación del estado en sistemas de datos muestreados ......... 447

Regulador de retroalimentación ................................ 451

15 Método polinómico general para el diseño de tiempo discreto

16 Perspectivas ................................................ 465

Apéndice ................................................. .. 485

Autores ................................................. ... 521

Fotografías de algunos de los científicos citados en este libro ................ 523

Referencias ................................................. .525 _

Índice ................................................. ..... 527

h Funciones de transferencia de sistemas de tiempo continuo.

G (o Pd) Función de transferencia de pulsos de proceso en tiempo discreto

Ffg ... transformada de FOURIER

Zfg ... transformada z

yni yn (o yno) Ruido de salida

detðAÞ (o jj A ) Determinante de una matriz

A; b; C; dF ; Parámetros de la ecuación de estado (continua)

grad ½ fðxÞ Vector de gradiente

lnðÞ ... Logaritmo natural

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2019 L. 1

Fig. 1.1 Ducha­baño como tarea de control

Fig. 1.2 Esquema de bloque de control de la ducha­baño.

Fig. 1.3 Control de temperatura ambiente

reactor químico Columna de destilación

Fig. 1.4 Algunas tareas de control típicas

En los procesos de producción manufacturera de bienes materiales tiene lugar la

Combustible para calefacción SISTEMA Energía eléctrica

Material de desecho Enfriamiento

Fig. 1.5 El sistema y su entorno.

emite calor al ambiente, produce vibraciones mecánicas y ruidos, etc.).

1.1 Conceptos básicos 5

1.1 Conceptos básicos

Fig. 1.7 Control de nivel manual

Fig. 1.8 Control automático de nivel en un tanque de agua

1.1.1 Los elementos básicos de un proceso de control

Un proceso de control consta de las siguientes operaciones (Fig. 1.9):

ISSN 14392232 ISSN 25103814 (electrónico)

Fig. 1.1 Duchabaño como tarea de control

Fig. 1.2 Esquema de bloque de control de la duchabaño.

– la antigua cultura griega y árabe (300 aC a 1200 dC), – la revolución industrial