Sistemas de diagnóstico para

ductos
(-DX)

Dra. Lizeth Torres

ftorreso@iingen.unam.mx
http://www.lizeth-torres.info/
Motivos para hacer investigación
científica
Motivos para hacer investigación
científica
¿Cómo elegir un tema de
investigación? - Factible
- Interesante
- Novedoso
- Ético
- Relevante
¿Cómo elegir un tema de
investigación?
¿Cómo elegir un tema de
investigación?
¿Por qué es importante?
¿Por qué es importante?
LUGAR: Central de almacenamiento de
PEMEX de San Juan Ixhuatepec, en
Tlalnepantla.

FECHA: 19/11/1984

MOTIVO: explosión desatada por una

fuga de LPG en la tubería de 20 cm de 
que corría en el parque.

CONSECUENCIAS: 600 personas

calcinadas, dos mil 500 heridos y ¿?
desaparecidos.

http://www.excelsior.com.mx/2011/11/19/comunidad/785425
663 M Personas que viven sin acceso a agua potable

:90 Cada 90 segundos muere un niño de una enfermedad relacionada con el agua

1 M Personas muertas por agua, saneamiento y enfermedades relacionadas con la

higiene cada año

3rd Principal causa de muerte infantil es la diarrea,

la mayoría de los cuales está relacionada con el
agua

https://water.org/our-impact/water-crisis/
6 hrs
women and
girls spend 6
hours each
day
collecting
water
El indicador de estrés hídrico mide la proporción del consumo de agua con respecto al total de recursos renovables.
http://apps1.semarnat.gob.mx/dgeia/informe_12eng/06_agua/cap6_2.html
 Non-revenue water: Consumo de agua sin ingresos

 Consumo autorizado no facturado

 Las pérdidas aparentes (robo de agua y imprecisiones de medición)
 Las pérdidas reales (de las redes de transmisión, instalaciones de almacenamiento, redes de
distribución o conexiones de servicio)
 Beneficios de contar con un DX en México:
Proteger nuestra gran red de ductos

México cuenta con un total de 12,678 km de ductos los cuales se desglosan

por el producto que transportan de la siguiente forma:

 9,037 km que transportan gas natural;

 1,815 km que transportan gas licuado del petróleo;

 1,294 km de petroquímicos básicos;

 490 km de petroquímicos secundarios y 40 km que transportan agua.

http://www.gas.pemex.com.mx/PGPB/Conozca+Pemex+Gas/Infraestructura/
 Mapa de las tuberías en
México

Códigos de color verde para petróleo, rojo para el gas

y azul para productos como la gasolina, el propano y
el etileno.

http://www.geografiainfo.es/tuberias/mapa_tuberias_mexico.html
¿Qué tipo de eventos no deseados (fallas o daños) se busca
diagnosticar en un tubería?

Corrosión Actuadores
dañados

Bloqueos

Fugas

Sensores Tomas
averiados clandestinas
 ¿Cuáles son los eventos no deseados que más daño causan a
la población civil y al medio ambiente?

En EUA: ¡FUGAS!
http://www.nolngexports.org/the-risks/
http://fracdallas.org/docs/pipelines.html Gráfica de incidentes - EUA - 1/1/2010 - 3/29/2013
¿Cuáles son los eventos no deseados que más daño causan a
la población civil y al medio ambiente?

En México: Deslaves y ¡TOMAS CLANDESTINAS!

¿Cómo evaluar el desempeño de un ∑DX?

Determinar Localizar y
Detectar Predecir
el tipo de reconstruir
una falla una falla
falla la falla

o Sensibilidad
o Fiabilidad
o Precisión
o Robustez
 Clasificación de DX para ductos

Métodos off-line
Medición de
la onda de
presión Métodos on-line
Pruebas de
termografía
infrarroja Métodos basados en un modelo
Fibra óptica del fluido en el ducto y en el
Detectores monitoreo de flujo y presión
de emisión
acústica
 Clasificación de DX para ductos

Métodos off-line
Medición de
la onda de
presión Métodos on-line
Pruebas de
termografía
infrarroja Métodos basados en un modelo
Fibra óptica del fluido en el ducto y en el
Detectores monitoreo de flujo y presión
de emisión
acústica
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Identificación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
 DX-On-Line-II-UNAM para un ducto

FTI PTI FTI PTI

1 1 Flujos/presiones en los extremos 2 2
Aguas arriba Aguas abajo

Basados en
mediciones de
flujo y presión
Fuga 1
Nota: No suficiente p/ localización de
Fuga 2 una fuga o la detección de otras fallas
como bloqueos, fallas en sensores,
etc.

Necesitamos de más
información o de un modelo
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
 DX-On-Line-II-UNAM: Basado en un modelo

Q ( z , t ) H ( z , t ) f Momentum Equation
 gA  Q( z, t ) Q( z, t )  0
t z
r
2 DA r

 H ( z , t ) b Q ( z , t ) b
2 2

   ( z  z )u (t  t )Q (t )  0 Continuity Equation
t z
L L L
gA r
gA r

b: velocidad del sonido [m/s] H ( z ,0)  H 0 ( z ), Q ( z ,0)  Q 0 ( z )

g: aceleración gravitacional [m/s2]
Ar: área de sección transversal [m2]
f: factor de fricción H (0, t )  H in (t ), H ( L, t )  H out (t )
: diámetro interno de la tubería [m] Q  0, t   Qin (t ), Q  L, t   Qout (t )
 L

H ( z , t ) H i (t ) H i (t )  H i 1 (t )
 
z  zi zi
Q ( z , t ) Qi (t ) Qi (t )  Qi 1 (t )
 
z  zi zi
z1 z 2  z3 z N 1 z N

f gAr
Q1 (t )   Q1 (t ) | Q1 (t ) |  ( H in (t )  H 2 (t ))
2 Ar z f
b2
H 2 (t )  (Q1 (t )  Q2 (t ))
gAr z f
f gAr
Q2 (t )   Q2 (t ) | Q2 (t ) |  ( H 2 (t )  H out (t ))
2 Ar L  z f

z1 z 2
 L

H ( z , t ) H i (t ) H i (t )  H i 1 (t )
 
z  zi zi
Q ( z , t ) Qi (t ) Qi (t )  Qi 1 (t )
 
z  zi zi
z1 z 2  z3 z N 1 z N

f gAr
Q1 (t )   Q1 (t ) | Q1 (t ) |  ( H in (t )  H 2 (t ))
2 Ar z1
b2
H 2 (t )  (Q1 (t )  Q2 (t )   f 1 H 2 (t ) )
gAr z1
f gAr
Q1 (t )   Q1 (t ) | Q1 (t ) |  ( H in (t )  H 2 (t )) Q2 (t )  
f
Q2 (t ) | Q2 (t ) | 
gAr
( H 2 (t )  H 3 (t ))
2 Ar z f 2 Ar z 2
2
b b2
H 2 (t )  (Q1 (t )  Q2 (t )   f H 2 (t ) ) H 3 (t )  (Q2 (t )  Q3 (t )   f 2 H 3 (t ) )
gAr z f gAr z 2
f gAr f gAr
Q2 (t )   Q2 (t ) | Q2 (t ) |  ( H 2 (t )  H out (t )) Q3 (t )   Q3 (t ) | Q3 (t ) |  ( H 3 (t )  H out (t ))
2 Ar L  z f 2 Ar  z3

z1 z 2 z1 z 2  z3
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
 Calibración del modelo: Estimación de los parámetros
b: velocidad del sonido [m/s]
f: factor de fricción
: diámetro interno de la tubería [m]
: Rugosidad [mm]
: Viscosidad [m2/s]

Técnica utilizada: Técnica de estimación de parámetros basada en observadores de estado.

 Calibración del modelo: Estimación de los parámetros

x (t )  f ( x , t )

H in (t ), H out (t ) H in (t ), H out (t )
H in (t ),Q out (t ) H in (t ),Q out (t )
Qin (t ), H out (t ) Observador de estados Qin (t ), H out (t )
Qin (t ),Q out (t ) Modelo+Término de corrección Qin (t ),Q out (t )
xˆ (t )  f ( xˆ , t )  K ( y (t )  h ( xˆ (t )))

fˆ , bˆ, Lˆeq
 Calibración del modelo: Estimación de los parámetros

 2Q ( z , t ) Q ( z , t ) 2  Q( z, t )
2
  | Q ( z , t ) |  Q ( z , t )sign(Q ( z , t ))  b 0
 t
2
t  z
2

x (t )  cx (t )  kx (t )  0 Sistema masa resorte amortiguador

x (t )  2 n x (t )   n 2 x (t )  0 Oscilador armónico amortiguado – Forma canónica

x (t )  F0 ( x (t )) x (t )  G0 ( x (t ))  0 Sistema de Liénard
 Calibración del modelo: Estimación de los parámetros

x (t )  F0 ( x (t )) x (t )  G0 ( x (t ))  0

( 1 (t )  2 (t ))   ( x1 (t ) x2 (t ))

 :  x1 (t ) x2 (t )    x (t ) x (t )  F ( x (t ))  x

F ( x (t ))   F0 ( ) d 
0
 1 (t )   2 (t )  F ( 1 (t ))
 2 (t )  G0 ( 1 (t )), y (t )   1 (t )
Qla ( z , t ) f
 Qlb ( z , t )  Qla ( z , t ) | Qla ( z , t ) |
t 2 Ar
Qlb ( z , t ) 2  Ql ( z , t )
2 a
b
t z 2
 Calibración del modelo: Estimación de los parámetros
Ecuaciones
del
telegrafista

Qla ( z , t ) f  1 ( z , t )  
 Qlb ( z , t )  Qla ( z , t ) | Qla ( z , t ) |   2 ( z, t )    1 ( z, t )
t 2 Ar t  
Qlb ( z , t ) 2  Ql ( z , t )
2 a
  2 ( z , t )  1   2 1 ( z , t )
b  
t z 2 t   z
2

f | Q0 | 1 gAr
 ,  , 
gAr2 gAr b2

Q a ( z , t ) f
 Qb ( z, t )  | Q a ( z, t ) | Q a ( z, t )
t 2 Ar
Q b ( z , t ) H ( z , t )
  gAr
t z
 DX-On-Line-II-UNAM: Basado en un modelo

Qin (t )
H in (t ), H out (t )

f
Qina  t   Qinb  t   Qina  t  Qina  t 
2 Ar
 H  t   H out  t  

K Qina  t   Qˆ ina  t  
Qinb  t    gAr  in 
 Leq 

fˆ , Lˆeq
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
 Generación de señales auxiliares para la estimación de
parámetros.

 Para sistemas no lineales la observabilidad puede depender de las entradas.

 Es difícil encontrar dichas entradas de manera analítica.

 Una manera de hacerlo es heurísticamente.

Algoritmo de optimización para encontrar una secuencia de entrada

óptima que asegure la observabilidad de un sistema no lineal.

Una entrada que asegure que todos los eingenvalores del gramian de
observabilidad sean > 0

N
E y
2
: x0T  ( N , N ) x0
l 0
¿Qué es el gramian de observabilidad?
Es una medida de la energía visible en la señal de salida de un sistema.
La observabilidad del sistema puede caracterizarse a través del gramian.
Generación de señales auxiliares para la estimación de
parámetros.
Generación de señales auxiliares para la estimación de
parámetros.
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
 Selección de fallas a determinar

Fallas consideradas: Fallas en los sensores de flujo aguas arriba,

aguas abajo, fallas en los sensores de presión aguas arriba, aguas
abajo y fugas.

Técnica utilizada: Generación de residuos. Matriz de residuos.

u (t ) y (t )
Modelo r (t )  y m (t )  y (t )

y m (t )  0 condición normal
r (t )  
  0 condición anormal
r1  Qin  Qout 𝑆1 ∆𝑄𝑖𝑛 : Falla en el sensor de flujo 𝑄𝑖𝑛
a1 𝑆1 ∆𝑄𝑜𝑢𝑡 : Falla en el sensor de flujo 𝑄𝑜𝑢𝑡
r2  Qin   Qin | Qin |   H in  H out 
L 𝑆1 ∆𝐻𝑖𝑛 : Falla en el sensor de flujo 𝐻𝑖𝑛
a 𝑆1 ∆𝐻𝑜𝑢𝑡 : Falla en el sensor de flujo 𝐻𝑜𝑢𝑡
r3  Qout   Qout | Qout |  1  H in  H out 
L 𝑆1 ∆𝑄𝑓 : Fuga
a aa
r4  Qin   Qin | Qin |  1 H in  1 2 2 r1'  c1
L L
a aa
r5  Qout   Qout | Qout |  1 H out  1 2 2 r1'  c2
L L

r    Qin  Qout  dt
1
'

t0 𝑆1 ∆𝑄𝑖𝑛 𝑆2 ∆𝑄𝑜𝑢𝑡 𝑆3 ∆𝐻𝑖𝑛 𝑆1 ∆𝐻𝑜𝑢𝑡 𝑆1 ∆𝑄

𝑓

𝑟1   
𝑟2    
𝑟3    
0 𝑟4    
𝑟5    
 Localización y reconstrucción de las fallas

 1 Fuga
 1 Fuga (utilizando sólo sensores de flujo)
 Fugas secuenciales
 Fugas simultaneas (Sólo en Simulación)
 Fallas en sensores de presión y flujo
 1 Fuga en una tubería con un ramal
Diseño y ejecución de un DX basado en un modelo del
fluido en el ducto y en el monitoreo de flujo y presión

Estimación de parámetros

Formular Calibrar
Validar modelo
modelo modelos

Almacenar
registros Ejecutar ∑DX Diseñar ∑DX
históricos

Sistema de Control
pronóstico tolerante a
(∑PX) fallas
Tiempo de vida útil
Probabilidad de falla
Prescripción y programación de mantenimiento
DX-1Fuga-II-UNAM
 H in (t ), H out (t ) Qin (t ), Qout (t )

f gA
Qˆ1   Qˆ1 | Qˆ1 |  r ( H in  Hˆ 2 )
2 Ar z f
b2
Hˆ 2  (Qˆ1  Qˆ 2   f Hˆ 2 )
gAr z f  Qina  t  Qˆ ina  t  
K a  
Qˆ 2  
f
Qˆ 2 | Qˆ 2 | 
gAr
( Hˆ 2  H out )  Qout  t  Qˆ a  t  
2 Ar L  z f  out 
ˆ z f  0

ˆ f  0

ˆ z f ,  f
 ¿Qué nos falta por hacer?
 Localización de fugas en redes de ductos
 Localización de diferentes fallas en redes de ductos
 Fugas simultaneas (¡Qué funcione!)
 Sistemas de pronóstico para ductos
 Sistema de diagnóstico para redes de ductos
 Control tolerante a fallas para evitar pérdidas en redes de ductos
 Desarrollar ∑DX basados en un parche de monitoreo
¿Qué nos falta por hacer?
¿Qué nos falta por hacer?
Gracias por su atención
Dra. Lizeth Torres

ftorreso@iingen.unam.mx
http://www.lizeth-torres.info/