1

Problema inemáti a omputa ional (resuelto en lase)

El dis o 2 de radio R gira respe to al bastidor en A un ángulo q ontrolado y está arti ulado en B a
una orredera 3 que debe deslizar respe to a una pla a angulada 4 arti ulada al bastidor en C . Determinar
la inemáti a del me anismo en q = π4 on los siguientes datos:
rad rad
CD = 30 cm; β = 20π/180; R = 20 cm; X = 50 cm; Y = 30 cm; q̇ = 3 ; q̈ = 5, 2
s s

3
2 B
q
r4 0
1 2
r2 D
A q 4 32 1,1
4 r4
4 3
1 2,0
Y X C
4

Figura 1: Me anismo movilidad L = 1 on pla a angulada.

Análisis de posi ión

El número de oordenadas dependientes es: m = 2 y son: [ϕ] = [ϕ4 ; r4 ]′ , donde [A]′ = [A]T impli a
matriz traspuesta.
La e ua ión de ierre del ir uito es:

−
→
r2=−
→
r CA + −
→
r BC

Los ve tores −
r CA y −
→ r BC son ne esarios, pero para poderlos utilizar hay que des omponerlos en otros
→
que solo onsideren parámetros onstantes o variables onsideradas en el grafo:

−
→ → −
− → →
r CA = Y + X ; −
r BC = −
→
r DC + −
→
r4
Así, queda la siguiente e ua ión de ierre de lazo:
−
→ → −
− → →
r2 = Y +X +−
r DC + −
→
r4

→
−
Considerando que Y = [0; −0,3]′ y proye tando estos ve tores sobre los ejes de ab isas y ordenadas del
sistema global se obtienen las fun iones de posi ión en forma implí ita:

F1 = R cos q − r4 cos (β + ϕ4 ) − CD cos ϕ4 − X

F2 = R sin q − r4 sin (β + ϕ4 ) − CD sin ϕ4 − Y

En la que, si sustituimos parámetros onstantes por sus valores, se tendrá:

F1 = 0,2 cos q − r4 cos (0,3491 + ϕ4 ) − 0,3 cos ϕ4 − 0,5

F2 = 0,2 sin q − r4 sin (0,3491 + ϕ4 ) − 0,3 sin ϕ4 + 0,3
 2

3
2 B
r4
r2 D
rBC
A q
4
rCA
Y 1 4
C

X 1

Figura 2: Ve tores de posi ión ne esarios para la solu ión del problema propuesto.

Matriz Ja obiana del Sistema:

 
r4 sin (β + ϕ4 ) + CD sin ϕ4 − cos (β + ϕ4 )
J=
−r4 cos (β + ϕ4 ) − CD cos ϕ4 − sin (β + ϕ4 )
La solu ión a las e ua iones de posi ión viene dada por el método iterativo de Newton-Raphson. Con-
siderando omo jo el valor de q = π4 , para que que queremos resolver el problema y onsiderando omo
valores ini iales para las oordenadas dependientes [ϕ]0 = [70 180π
; 0,5] = [1,2217; 0,5], se puede ini iar el
pro eso iterativo:
Primera itera ión:
     
−0,4612 0,7819 −0,0000 1,2789 0,00
F0 = ; J0 = ; J0−1 =
−0,3405 −0,1026 −1,0000 −0,1312 −1,0000
        
ϕ4 1,2217 1,2789 0,0 −0,4612 1,8116
= − =
r4 1
0,5000 −0,1312 −1,0000 −0,3405 0,0990
A tualizamos las fun iones de posi ión y evaluamos el residuo para esta itera ión:
 
−0,2320
F1 = ; Res1 = 0,2998
0,0678

Segunda itera ión: A tualizamos los valores de la matriz Ja obiana y re al ulamos:

   
0,3736 0,5562 2,1818 1,4602
J1 = ; J1−1 =
0,1266 −0,8310 0,3323 −0,9809
   
ϕ4 2,2187
= ϕ1 − J1−1 F1 =
r4 2
0,2426
A tualizamos las fun iones de posi ión y evaluamos el residuo para esta itera ión. Como vemos, Res2 < Res1 ;
el problema onverge y podemos seguir iterando:
 
0,0262
F2 = ; Res2 = 0,0967
0,0705

En la quinta itera ión se obtienen:

   
ϕ4 2,0854
= ; Res = 1,2958e − 09
r4 5
0,2775
 3

Análisis de velo idades

El problema del análisis de velo idades se plantea derivando respe to al tiempo las e ua iones de posi ión,
obteniéndose un sistema lineal de e ua iones en la forma:

J ϕ̇ = Qq̇ (1)

Con:
   
R sin q 0,1414
Q= =
−R cos q −0,1414

Deniendo la matriz de oe ientes de velo idad K omo:

K = J −1 Q

Se tiene:
−0,0839 rad
     
ϕ̇4 −0,0280 s
= K q̇ = 3=
ṙ4 0,2023 0,6068 m
s

Análisis de a elera iones

El problema de a elera iones se plantea derivando respe to al tiempo la e ua ión de velo idades.

ϕ̈ = K q̈ + K̇ q̇

on:

˙
K̇ = J −1 (Q̇ − JK)

Siendo Q̇ y J˙ las derivadas temporales de las matri es Ja obianas Q y J , respe tivamente:

   
ṙ4 sin(β + ϕ4 ) + (r4 cos(β + ϕ4 ) + CD cos ϕ4 ) ϕ̇4 sin(β + ϕ4 ) ϕ̇4 0,4243 −0,0545
J˙ = =
−ṙ4 cos(β + ϕ4 ) + (r4 sin(β + ϕ4 ) + CD sin ϕ4 ) ϕ̇4 − cos(β + ϕ4 ) ϕ̇4 0,4242 −0,0638

y
   
R cos q q̇ 0,4243
Q̇ = =
R sin q q̇ 0,4243

Resultando:
 
1,1296
K̇ =
−0,0677

y, nalmente:

3,2490 rad
       
ϕ̈4 −0,0280 1,1296 s2
= 5+ 3=
r̈4 0,2023 −0,0677 0,8083 sm2