La cinemática (del griego κινέιν kinéin 'mover, desplazar') es la rama

de la mecánica que describe el movimiento de los objetos sólidos sin

considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita,
principalmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. Para
ello utiliza velocidades y aceleraciones, que describen cómo cambia la
posición en función del tiempo. La velocidad se determina como el
cociente entre el desplazamiento y el tiempo utilizado, mientras que la
aceleración es el cociente entre el cambio de velocidad y el tiempo
utilizado.
Los elementos básicos de la cinemática son el espacio, el tiempo y un
móvil.
En la mecánica clásica, se admite la existencia de un espacio
absoluto, es decir, un espacio anterior a todos los objetos materiales e
independientes de la existencia de estos. Este espacio es el escenario
donde ocurren todos los fenómenos físicos, y se supone que todas las
leyes de la física se cumplen rigurosamente en todas las regiones del
mismo. El espacio físico se representa en la mecánica clásica
mediante un espacio euclidiano.
Análogamente, la mecánica clásica admite la existencia de un tiempo
absoluto que transcurre del mismo modo en todas las regiones del
Universo y que es independiente de la existencia de los objetos
materiales y de la ocurrencia de los fenómenos físicos.
El móvil más simple que se puede considerar es el punto material o
partícula; cuando en la cinemática se estudia este caso particular de
móvil, se denomina Cinemática de la partícula, y cuando el móvil bajo
estudio es un cuerpo rígido se lo puede considerar un sistema de
partículas y hacer extensivos análogos conceptos; en este caso se le
denomina cinemática del sólido rígido o del cuerpo rígido
Fundamento de la cinemática clásica[editar]
La cinemática trata del estudio del movimiento de los cuerpos en
general y, en particular, el caso simplificado del movimiento de un
punto material, mas no estudia por qué se mueven los cuerpos sino
que se limita a describir sus trayectorias y modo de reorientarse en su
avance. Para sistemas de muchas partículas, por ejemplo los fluidos,
las leyes de movimiento se estudian en la mecánica de fluidos.
El movimiento trazado por una partícula lo mide un observador
respecto a un sistema de referencia. Desde el punto de vista
matemático, la cinemática expresa cómo varían las coordenadas de
posición de la partícula (o partículas) en función del tiempo. La función
matemática que describe la trayectoria recorrida por el cuerpo (o
partícula) depende de la velocidad (la rapidez con la que cambia de
posición un móvil) y de la aceleración (variación de la velocidad
respecto del tiempo).
El movimiento de una partícula (o cuerpo rígido) se puede describir
según los valores de velocidad y aceleración, que son magnitudes
vectoriales:

 Si la aceleración es nula, da lugar a un movimiento rectilíneo

uniforme y la velocidad permanece constante a lo largo del tiempo.
 Si la aceleración es constante con igual dirección que la velocidad,
da lugar al movimiento rectilíneo uniformemente acelerado y la
velocidad variará a lo largo del tiempo.
 Si la aceleración es constante con dirección perpendicular a la
velocidad, da lugar al movimiento circular uniforme, donde el
módulo de la velocidad es constante, cambiando su dirección con el
tiempo.
 Cuando la aceleración es constante y está en el mismo plano que
la velocidad y la trayectoria, tiene lugar el movimiento parabólico,
donde la componente de la velocidad en la dirección de la
aceleración se comporta como un movimiento rectilíneo
uniformemente acelerado, y la componente perpendicular se
comporta como un movimiento rectilíneo uniforme, y se genera una
trayectoria parabólica al componer ambas.
 Cuando la aceleración es constante pero no está en el mismo plano
que la velocidad y la trayectoria, se observa el efecto de Coriolis.
[cita requerida]

 En el movimiento armónico simple se tiene un movimiento periódico

de vaivén, como el del péndulo, en el cual un cuerpo oscila a un
lado y a otro desde la posición de equilibrio en una dirección
determinada y en intervalos iguales de tiempo. La aceleración y la
velocidad son funciones, en este caso, sinusoidales del tiempo.
Al considerar el movimiento de traslación de un cuerpo extenso, en el
caso de ser un cuerpo rígido, conociendo como se mueve una de las
partículas, se deduce como se mueven las demás. Más
concretamente:

 En un movimiento plano bidimensional si se conoce el movimiento

de 2 puntos del sólido, el movimiento de todo el sólido está
determinado
 En un movimiento general tridimensional, el movimiento queda
determinado si se conoce el movimiento de 4 puntos del sólido.
Así, considerando un punto del cuerpo, por ejemplo el centro de masa
del cuerpo o cualquier otro, el movimiento de todo el cuerpo se puede
expresar como:
donde:
, es la posición de un punto del cuerpo en el instante t.
, es la posición del punto de referencia (por ejemplo el centro de
gravedad) en el instante t.
, es una matriz de rotación que da cuenta del giro del cuerpo
alrededor de sí mismo en el instante t, para poder calcular esta
matriz basta conocer la posición de otros 3 puntos además del
punto de referencia (o 1 punto más si el movimiento es plano).
En la descripción del movimiento de rotación dado por hay
que considerar el eje de rotación respecto del cual rota el
cuerpo y la distribución de partículas respecto al eje de giro.
El estudio del movimiento de rotación de un sólido rígido
suele incluirse en la temática de la mecánica del sólido rígido,
por ser más complicado (la dirección principal de asociada al
autovalor 1, da el eje de giro en cada instante t).
Un movimiento interesante es el de una peonza, que al girar
puede tener un movimiento de precesión y de nutación.
Cuando un cuerpo posee varios movimientos
simultáneamente, como por ejemplo uno de traslación y otro
de rotación, se puede estudiar cada uno por separado en el
sistema de referencia que sea apropiado para cada uno, y
luego, superponer los movimientos.
En física, se denomina caída libre al movimiento de un cuerpo bajo la
acción exclusiva de un campo gravitatorio. Esta definición formal
excluye a todas las caídas reales influenciadas en mayor o menor
medida por la resistencia aerodinámica del aire, así como a cualquier
otra que tenga lugar en el seno de un fluido; sin embargo, es frecuente
también referirse coloquialmente a estas como caídas libres, aunque
los efectos de la densidad del medio no sean por lo general
despreciables.
El concepto es aplicable también a objetos en movimiento vertical
ascendente sometidos a la acción desaceleradora de la gravedad,
como un disparo vertical; o a cualquier objeto (satélites naturales o
artificiales, planetas, etc.) en órbita alrededor de un cuerpo celeste.
Otros sucesos referidos también como caída libre lo constituyen las
trayectorias geodésicas en el espacio-tiempo descritas en la teoría de
la relatividad general.
Ejemplos de caída libre deportiva los encontramos en actividades
basadas en dejarse caer una persona a través de la atmósfera sin
sustentación alar ni de paracaídas durante un cierto trayecto

La caída libre como sistema de referencia[editar]

Un sistema de referencia ligado a un cuerpo en caída libre puede considerarse

inercial o no inercial en función del marco teórico que se esté usando.

En la física clásica, la fuerza gravitatoria que se ejerce sobre una masa es

proporcional a la intensidad del campo gravitatorio en la posición espacial
donde se encuentre dicha masa. La constante de proporcionalidad es
precisamente el valor de la masa inercial del cuerpo, tal y como establece el
principio de equivalencia. En la física relativista, la gravedad es el efecto que
produce sobre las trayectorias de los cuerpos la curvatura del espacio-tiempo;
en este caso, la gravedad no es una fuerza, sino una geodésica. Por tanto,
desde el punto de vista de la física clásica, un sistema de referencia en caída
libre es un sistema acelerado por la fuerza de la gravedad y, como tal, es no
inercial. Por el contrario, desde el punto de vista de la física relativista, el
mismo sistema de referencia es inercial, pues, aunque está acelerado en el
espacio, no está acelerado en el espacio-tiempo. La diferencia radica en la
propia definición de los conceptos geométricos y cinemáticos, que para cada
marco teórico son completamente diferentes.

Caída libre ideal[editar]

Artículo principal: Ecuaciones para un cuerpo en caída libre
Animación de la caída libre.
En la caída libre ideal, se desprecia la resistencia aerodinámica que presenta el
aire al movimiento del cuerpo, analizando lo que pasaría en el vacío. En esas
condiciones, la aceleración que adquiriría el cuerpo sería debida
exclusivamente a la gravedad, siendo independiente de su masa; por ejemplo,
si dejáramos caer una bala de cañón y una pluma en el vacío, ambos
adquirirían la misma aceleración, , que es la aceleración de la gravedad

Por lo tanto, partiendo de un cuerpo (móvil) sometido exclusivamente a la

aceleración de la gravedad que es constante en todo el recorrido, tenemos.

considerando vertical el eje y, con el sentido positivo hacia arriba, la

aceleración de la gravedad es vertical hacia abajo, por lo que la señalamos con
signo negativo:
la velocidad que alcanza el móvil tiempo es igual a la velocidad inicial que el
cuerpo tenía para más la aceleración de la gravedad por el incremento de
tiempo, si entonces:

si el cuerpo se deja caer desde el reposo , entonces:

para determinar la posición, cuota y, tenemos que:

si tomamos :

En esta expresión se tiene en cuenta que se mide sobre el eje y, tomando el

sentido positivo en sentido vertical hacia arriba, tanto la posición como la
velocidad y se considera como negativo el sentido vertical hacia abajo en
cuanto a la posición como en cuanto a la velocidad o aceleración.

Ecuación del movimiento[editar]

De acuerdo a la segunda ley de Newton, la fuerza que actúa sobre un cuerpo
es igual al producto de su masa por la aceleración que adquiere. En caída libre
solo intervienen el peso (vertical, hacia abajo) y el rozamiento aerodinámico
en la misma dirección, y sentido opuesto a la velocidad. Dentro de un campo
gravitatorio aproximadamente constante, la ecuación del movimiento de caída
libre es:

La aceleración de la gravedad lleva signo negativo porque se toma el eje

vertical como positivo hacia arriba.

Trayectoria en caída libre[editar]

Caída libre totalmente vertical[editar]

El movimiento del cuerpo en caída libre es vertical con velocidad creciente

(aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleración g)
(aproximadamente porque la velocidad aumenta cuando el objeto disminuye
en altura, en la mayoría de los casos la variación es despreciable). La ecuación
de movimiento se puede escribir en términos la altura y:

(1)

donde:

, son la aceleración y la velocidad verticales.

 , es la fuerza de rozamiento fluidodinámico (que aumenta con la
velocidad).

 Si, en primera aproximación, se desprecia la fuerza de rozamiento,

cosa que puede hacerse para caídas desde pequeñas alturas de
cuerpos relativamente compactos, en las que se alcanzan velocidades
moderadas, la solución de la ecuación diferencial (1) para las
velocidades y la altura vienen dada por:

donde v0 es la velocidad inicial, para una caída desde el reposo v0 = 0 y h0 es la

altura inicial de caída.

 Para grandes alturas u objetos de gran superficie (una pluma, un

paracaídas) es necesario tener en cuenta la resistencia fluidodinámica
que suele ser modelizada como una fuerza proporcional a la velocidad,
siendo la constante de proporcionalidad el llamado rozamiento
aerodinámico kw:

(2)

En este caso la variación con el tiempo de la velocidad y el espacio recorrido

vienen dados por la solución de la ecuación diferencial (2):

Nótese que en este caso existe una velocidad límite dada por el rozamiento
aerodinámico y la masa del cuerpo que cae:

 Un análisis más cuidadoso de la fricción de un fluido revelaría que a

grandes velocidades el flujo alrededor de un objeto no puede
considerarse laminar, sino turbulento y se producen remolinos
alrededor del objeto que cae de tal manera que la fuerza de fricción se
vuelve proporcional al cuadrado de la velocidad:

(3)

Donde:

, es el coeficiente aerodinámico de resistencia al avance, que solo

depende de la forma del cuerpo.
, es el área transversal a la dirección del movimiento.
 , es la densidad del fluido.
, es el signo de la velocidad.

La velocidad límite puede calcularse fácilmente poniendo igual a cero la

aceleración en la ecuación (3):

La solución analítica de la ecuación diferencial (3) depende del signo relativo

de la fuerza de rozamiento y el peso por lo que la solución analítica es
diferente para un cuerpo que sube o para uno que cae. La solución de
velocidades para ambos casos es:

Donde: .

Si se integran las ecuaciones anteriores para el caso de caída libre desde una
altura y velocidad inicial nula y para el caso de lanzamiento vertical desde una
altura nula con una velocidad inicial se obtienen los siguientes resultados para
la altura del cuerpo:

Caída libre (y ):

El tiempo transcurrido en la caída desde la altura hasta la altura puede

obtenerse al reordenar la ecuación anterior:

Lanzamiento vertical (y ):

Si la altura es aquella en que la velocidad vertical se hace cero, entonces el

tiempo transcurrido desde el lanzamiento hasta el instante en que se alcanza la
altura puede calcularse como:

Se puede demostrar que el tiempo que tarda un cuerpo en caer desde una
altura hasta el suelo a través del aire es mayor que el que tarda el mismo
cuerpo en alcanzar la altura máxima de si es lanzado desde el suelo. Para ello
basta con probar la desigualdad siguiente:

sabiendo que y que

Intuitivamente la diferencia de tiempos es clara, en el tiro hacia arriba la

velocidad inicial es mayor por lo que la fuerza de rozamiento promedio a lo
largo de la trayectoria también es mayor que la que se alcanza en tiro hacia
abajo.
Caída libre parabólica y casi-parabólica[editar]

Cuando un cuerpo cae en caída libre pero no parte del reposo porque tiene una
velocidad no nula, entonces la trayectoria de caída no es una recta sino una
curva aproximadamente parabólica. La ecuación de la trayectoria en
coordenadas cartesianas viene dada por:

(4)

Rozamiento -kwv. Trayectorias casi parabólicas con rozamiento proporcional

a la velocidad, para cinco valores diferentes de la velocidad horizontal β = 1,5
- 2,5 - 3,5 - 4,5, desde una altura h = 7δ.
Rozamiento -Cwv2. Trayectorias casi parabólicas con rozamiento proporcional
al cuadrado de la velocidad, para cinco valores diferentes de la velocidad
horizontal β = 1,5 - 2,5 - 3,5 - 4,5, desde una altura h = 7δ.

donde x es la coordenada horizontal (eje de abcisas) e y la coordenada vertical

(eje de ordenadas).

La expresión de la velocidad vertical debe reescribirse en función de la

coordenada x teniendo en cuenta que t = x/vx. Pueden distinguirse los
siguientes casos:

 Para un cuerpo en caída libre sin rozamiento, la trayectoria es

exactamente una parábola dada por:

 Cuando se incluye el rozamiento aerodinámico, la trayectoria no es

exactamente una parábola. Por ejemplo para una fuerza de
rozamiento proporcional a la velocidad como en la (2) la trayectoria
resulta ser:

donde:
Para una fuerza de rozamiento proporcional al cuadrado de la velocidad, la
integración de las ecuaciones del movimiento es más compleja, presuponiendo
fuerzas de rozamiento independientes en dirección horizontal y vertical
proporcionales al cuadrado del valor de la componente:

La trayectoria viene dada por:

donde:

Las figuras adjuntas muestran la forma de las trayectorias para cinco valores
diferentes del parámetro β para una misma altura de caída (medida en
unidades de longitud δ).

Caída libre desde grandes alturas[editar]

Artículo principal: Órbita

La caída libre desde grandes alturas en un campo gravitatorio

aproximadamente esférico, como es el caso del campo gravitatorio terrestre,
requiere correcciones importantes ya que en ese caso ni la magnitud ni la
dirección de la fuerza gravitatoria son constantes. Concretamente para un
campo gravitatorio newtoniano con simetría esférica, cuando podemos ignorar
el rozamiento con la atmósfera, la trayectoria es un arco de elipse.

Para el caso particular de caída con velocidad inicial nula sin rozamiento
desde una distancia del centro del cuerpo de masa , la trayectoria es una línea
recta y la expresión de la velocidad del cuerpo que cae, en función de la
distancia al centro de atracción gravitatoria generado por la masa es:[3]

Características
El movimiento parabólico es un movimiento compuesto de dos
movimientos: uno en el eje horizontal y otro en el eje vertical. Por lo tanto,
es un movimiento bidimensional, si bien cada uno de los movimientos es
independiente del otro.
Tiro parabólico oblicuo
El tiro parabólico oblicuo es aquel en el que el móvil inicia al movimiento
con una altura inicial nula; es decir, sobre la base del eje horizontal.

Por tanto, se trata de un movimiento simétrico. Esto implica que el tiempo

que tarda en alcanzar su altura máxima es la mitad del tiempo total de
recorrido.

De este modo, el tiempo en el que el móvil está en ascenso es el mismo

tiempo en el que está en descenso. Además, se cumple que cuando alcanza
la altura máxima la velocidad en el eje vertical se anula.

Tiro parabólico horizontal

El tiro parabólico horizontal es un caso particular del tiro parabólico, en el
cual se cumplen dos condiciones: por un lado, que el móvil inicia el
movimiento desde una altura determinada; y por otro lado, que la
velocidad inicial en el eje vertical es nula.

En cierto modo, el tiro parabólico horizontal viene a ser la segunda mitad

del movimiento que describe un objeto que sigue un movimiento parabólico
oblicuo.

De esta forma, el movimiento de media parábola que describe el cuerpo se

puede analizar como la composición de un movimiento de avance horizontal
rectilíneo uniforme y de un movimiento vertical de caída libre.

Las ecuaciones son las mismas tanto para el tiro parabólico oblicuo como
para el horizontal; únicamente varían las condiciones iniciales