UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR

FACULTAD DE INGENIERIA Y GESTIÓN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS

SEMANA N° 5

CONTENIDO:
 Respuesta temporal en Sistema de Control
 Características de Sistemas de Control de Primer Orden
 Tipos de señales de entrada
 Ejemplos

Ing. Omar Freddy Chamorro Atalaya Villa El salvador, Octubre 2023

 CONTROL DE PROCESOS AUTOMATICOS

SISTEMA O PROCESO

Respuesta temporal de la variable controlada

y(t) F(s) =Y(s)/R(s)  y(t)

Modelamiento de
un sistema

Función de Estable
Transferencia

F(s) =Y(s)/R(s) Inestable

 SEÑALES DE ENTRADA DE SISTEMAS DE CONTROL

SI RECORDAMOS QUE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO, SE PUEDE REPRESENTAR:

R(s) Y(s)
G(s)
+
-
H(s)

Y ( s )  F ( s ) xR( s )
G( s) Y (s)
F ( s) 
1  G( s) H ( s)
F (s) 
R( s) 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [𝑅 𝑆 .𝐹 𝑆 ]
 SEÑALES DE ENTRADA DE SISTEMAS DE CONTROL

LAS SEÑALES DE ENTRADA PARA SISTEMAS DE CONTROL PUEDEN SER DE LOS TIPOS:

SEÑAL IMPULSO UNITARIO: R(s) =1

SEÑAL ESCALON UNITARIO: R(s) = 1/s

SEÑAL RAMPA UNITARIA: R(s) = 1/s²

TENER EN CUENTA QUE PARA CADA TIPO SEÑAL DE ENTRADA SE OBTENDRA UNA RESPUESTA DIFERENTE.
 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

EL TIPO DE SISTEMA DE CONTROL DETERMINA TAMBIÉN EL COMPORTAMIENTO DE LA VARIABLE CONTRALADA.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER ORDEN

Número de Polos: 1 F(s) = 10/(s+1)

SISTEMA DE CONTROL FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN

Número de Polos: 2 F(s) = 10/(s²+2s+4)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE ORDEN SUPERIOR

Número de Polos: mayor que 2 F(s) = 10/(s³+4)

SE LLAMA POLOS A LAS RAÍCES DEL POLINOMIO DENOMINADOR DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA.

ESTE POLINOMIO DENOMINADOR TAMBIEN ES LLAMADO ECUACION CARACTERÍSTCA.
 SEÑALES DE ENTRADA DE SISTEMAS DE CONTROL

NUEVAMENTE TENGAMOS EN CUENTA, LA REPRESENTACION EN DIAGRAMA DE BLOQUE DE UN SISTEMA DE

CONTROL EN LAZO ABIERTO:

SEÑAL DE SALIDA O VARIABLE CONTROLADA

SEÑAL DE ENTRADA FUNCIÓN DE
R(s)
TRANSFERENCIA Y(s)

RECORDANDO:
𝑆𝐸Ñ𝐴𝐿 𝐷𝐸 𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴 𝑌(𝑆)
𝐹(𝑆) = =
𝑆𝐸Ñ𝐴𝐿 𝐷𝐸 𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴 𝑅(𝑆)
ENTONCES:

𝑌(𝑆) = 𝑅(𝑆) . 𝐹(𝑆) 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [𝑅 𝑆 .𝐹 𝑆 ]

 SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN

UN SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN PRESENTA LA SIGUIENTE EXPRESION GENERAL:

SEÑAL DE ENTRADA FUNCIÓN DE SEÑAL DE SALIDA O VARIABLE CONTROLADA

TRANSFERENCIA Y(s)
R(s)

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑇𝑆
DONDE:
 GANANCIA ESTATICA DEL SISTEMA
 CONSTANTE DE TIEMPO (segundos)
 SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN
8 𝐾 = ⋯ …; T=…….
𝐺1(𝑠) =
𝑆+4

10
𝐺2(𝑠) = 𝐾 = ⋯ …; T=…….
5𝑆 + 10
𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑇𝑆 25
𝐺3(𝑠) = 𝐾 = ⋯ …; T=…….
10𝑆 + 10

2
𝐺4(𝑠) = 𝐾 = ⋯ …; T=…….
5𝑆 + 5
 RESPUESTA TEMPORAL SOBRE SISTEMA DE CONTROL DE
PRIMER ORDEN Y ENTRADA IMPULSO UNITARIO

CASO N°1: RESPUESTA TEMPORAL DE LA VARIABLE CONTROLADA PARA UNA SEÑAL DE ENTRADA
TIPO IMPULSO UNITARIO Y SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN.

SEÑAL DE ENTRADA FUNCIÓN DE SEÑAL DE SALIDA O VARIABLE CONTROLADA

TRANSFERENCIA

ANALIZANDO:

𝐾𝑒 −𝑡/𝑇
𝐾 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [1. 𝐾/(1 + 𝑇𝑆)0 ] 𝑦(𝑡) =
𝐺(𝑠) = 𝑇
1 + 𝑇𝑆
 RESPUESTA TEMPORAL SOBRE SISTEMA DE CONTROL DE
PRIMER ORDEN Y ENTRADA IMPULSO UNITARIO

CASO N°1: RESPUESTA TEMPORAL DE LA VARIABLE CONTROLADA PARA UNA SEÑAL DE ENTRADA TIPO
IMPULSO UNITARIO Y SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN.

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐾 = 1

𝐾𝑒 −𝑡/𝑇
𝑦(𝑡) =
𝑇
 RESPUESTA TEMPORAL SOBRE SISTEMA DE CONTROL DE
PRIMER ORDEN Y ENTRADA ESCALON UNITARIO

CASO N° 2: RESPUESTA TEMPORAL DE LA VARIALE CONTROLADA PARA UNA SEÑAL DE ENTRADA TIPO
ESCALON UNITARIO Y SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN.

SEÑAL DE ENTRADA SEÑAL DE SALIDA O VARIABLE CONTROLADA

SISTEMA DE CONTROL

ANALIZANDO:

𝐾 −1
1
𝐺(𝑠) = 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿 [ . 𝐾/(1 + 𝑇𝑆)]
1 + 𝑇𝑆 𝑆 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑇 )
 RESPUESTA TEMPORAL SOBRE SISTEMA DE CONTROL DE
PRIMER ORDEN Y ENTRADA ESCALON UNITARIO
CASO N° 2: RESPUESTA TEMPORAL DE LA VARIABLE CONTROLADA PARA UNA SEÑAL DE ENTRADA TIPO
ESCALON UNITARIO Y SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN.

𝑒𝑠𝑠
𝐾
𝑡
−
𝑦(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 𝑇 )
𝑦(𝑡 → 0) =…….
𝑦(𝑦 → 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜) = ………
 RESPUESTA TEMPORAL SOBRE SISTEMA DE CONTROL DE
PRIMER ORDEN Y ENTRADA RAMPA UNITARIA

CASO N° 3: RESPUESTA TEMPORAL DE LA VARIALE CONTROLADA PARA UNA SEÑAL DE ENTRADA TIPO
RAMPA UNITARIO Y SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN.

SEÑAL DE ENTRADA SEÑAL DE SALIDA O VARIABLE CONTROLADA

SISTEMA DE CONTROL

ANALIZANDO:

𝐾 1
𝐺(𝑠) = 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [ . 𝐾/(1 + 𝑇𝑆)]
1 + 𝑇𝑆 𝑆²

𝑡
−
𝑦(𝑡) = 𝐾(𝑡 − 𝑇 − 𝑇. 𝑒 𝑇 )
 RESPUESTA TEMPORAL SOBRE SISTEMA DE CONTROL DE
PRIMER ORDEN Y ENTRADA RAMPA UNITARIA
CASO N° 3: RESPUESTA TEMPORAL DE LA VARIABLE CONTROLADA PARA UNA SEÑAL DE ENTRADA TIPO
RAMPA UNITARIO Y SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN.

𝑡
−𝑇
𝑦(𝑡) = 𝐾(𝑡 − 𝑇 − 𝑇. 𝑒 )

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐾 = 1
 EJERCICIOS
RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE CONTROL
DE PRIMER ORDEN
 RESPUESTA TEMPORAL - EJERCICIOS

EJEMPLO 1: Obtener la respuesta temporal del sistema de la figura para una entrada escalón unitario,
haciendo uso de MATLAB, para los valores de la ganancia proporcional a =1, 2, 5 y 10.

a
 RESPUESTA TEMPORAL - EJERCICIOS

EJEMPLO 1: Obtener la respuesta temporal del sistema de la figura para una entrada escalón unitario,
haciendo uso de MATLAB, para los valores de la ganancia proporcional a =1, 2, 5 y 10.

F(s) = a/(s + a +1) ……Se trata de un sistema de control de PRIMER ORDEN

Luego: Caso 1: Caso 2: Caso 3: Caso 4:

K = a/(a+1) K = 0.5 K = 0.67 K = 0.83 K = 0.91
T = 1/(a+1) T = 0.5 T = 0.33 T = 0.17 T = 0.09
ess=0.5 ess=0.33 ess=0.17 ess=0.09
RESPUESTA TEMPORAL - EJERCICIOS

MATLAB:
>>a=1;
>>num=[a];
>>den=[1 a+1];
>>sys=tf(num,den)
>>step(sys)
>>grid
>>title(‘CASO 1: a=1’)
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

PARA LA ELABORACIÓN DE LAS DIAPOSITIVAS SE TOMO COMO REFERENCIA LAS SIGUIENTES

FUENTES BIBLIOGRAFICAS:

MEDINA J. & GUADAYOL J. “La automatización en la industria química”. España. Editorial UPC. Última
edición - 2010

BENJAMIN C. KUO. “Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall Novena Edición 2007.

KATSUHIKO OGATA. “Ingeniería de Control Moderna”. Prentice Hall. Quinta Edición. 2006.