Posicionamiento Absoluto Movidrive A

Edición
MOVIDRIVE® MD_60A
Posicionamiento absoluto 03/2001
Manual
1051 015x / ES
SEW-EURODRIVE
Notas importantes.................................................................................................. 4
2 Descripción del sistema ........................................................................................ 5

2.1 Campos de aplicación.................................................................................... 5
2.2 Ejemplos de aplicación .................................................................................. 6
3 Planificación del proyecto..................................................................................... 7

3.1 Requisitos previos.......................................................................................... 7
3.2 Descripción funcional ..................................................................................... 8
3.3 Escala del accionamiento .............................................................................. 9
3.4 Finales de carrera y cero de la máquina...................................................... 10
3.5 Asignación de datos del proceso ................................................................. 11
4 Instalación ............................................................................................................ 13
4.1 Software ....................................................................................................... 13
4.2 Unidad básica con opción "tarjeta para encoder absoluto DIP11A" ............ 14
4.3 Instalación del bus ....................................................................................... 15
4.4 Conexión de los finales de carrera............................................................... 24
5 Puesta en marcha ................................................................................................ 25

I
5.1 Información general ..................................................................................... 25
0
5.2 Trabajos previos .......................................................................................... 25
5.3 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"...................... 26
5.4 Parámetros .................................................................................................. 31
5.5 Arranque del accionamiento ........................................................................ 32
6 Funcionamiento y mantenimiento ...................................................................... 35

6.1 Diagramas de movimiento ........................................................................... 35
6.2 Información de fallo...................................................................................... 38
6.3 Mensajes de fallo ......................................................................................... 39
MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto 3

1
1 Notas importantes
• ¡Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas!

• ¡Sólo se permite a especialistas técnicos con la formación adecuada en
prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en marcha
observando siempre las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE®!
Documentación • Leer este manual atentamente antes de realizar la instalación y puesta en marcha
de los variadores vectoriales MOVIDRIVE® con este módulo de aplicación.
• Para utilizar este manual el usuario debe tener acceso y estar familiarizado con la
documentación del MOVIDRIVE®, especialmente con el manual del sistema
MOVIDRIVE®.
• En este manual, las referencias cruzadas están indicadas mediante "→". Por
ejemplo, (→ Apartado X.X) significa que: El apartado X.X de este manual contiene
información adicional.
• Atenerse a las instrucciones de funcionamiento es un requisito previo para que no
surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de
reclamación de la garantía.
Notas de ¡Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación!

seguridad y
advertencia
Peligro eléctrico
Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.
Peligro
Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.
Situación peligrosa
Puede ocasionar: Lesiones leves o de menor importancia.
Situación perjudicial
Puede ocasionar: daños en el aparato o en el entorno de
trabajo.
Consejos e información útil.
4 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

Campos de aplicación 2
2 Descripción del sistema

2.1 Campos de aplicación
El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado para
aquellas aplicaciones con tendencia a generar vibraciones cuando se mueven debido
a su estructura mecánica. El encoder absoluto se emplea para posicionamiento, no
para el control de posición. Éste previene la agudización de la tendencia de la aplicación
a la vibración generada por posibles resonancias entre el mecanismo y el encoder
absoluto.
Otra de las ventajas del posicionamiento absoluto es que los motores CA sin
encoders se pueden utilizar junto con el MOVIDRIVE® MDF60A.
El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado para

los siguientes sectores:
• Materiales para el manejo de tecnología

– Remolques
– Grúas
– Vehículos de raíl
• Logística
– Unidades de almacenaje y localización para almacenes en naves altas
– Transporte transversal
• Paletización/manipulación
– Robots multi-ejes de manejo
– Grúas de pórtico
El posicionamiento absoluto ofrece las siguientes ventajas para estas

aplicaciones:
• Los motores CA sin encoders son adecuados para su uso con el MOVIDRIVE®
MDF60A
• Interface de usuario de fácil manejo
• Sólo hay que introducir los parámetros requeridos para el posicionamiento absoluto
(porcentajes, velocidades, diámetros)
• Los programas de aplicación de fácil manejo le guían a través del proceso de ajuste
de parámetros, sin necesidad de una programación complicada
• Modo monitor para diagnósticos óptimos
• No se precisa experiencia en programación
• Optimizado para la medición de la distancia con equipos de medición de distancia
por láser
• Largas distancias de desplazamiento disponibles (218 • unidad de desplazamiento)
• Aprendizaje rápido del sistema
MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 5

2 Ejemplos de aplicación
2.2 Ejemplos de aplicación

Unidad de El eje de desplazamiento de una unidad de almacenaje y localización representa un
almacenaje y ejemplo típico de aplicación del módulo de aplicación "posicionamiento absoluto". Las
localización para unidades de almacenaje y localización para almacenes en naves altas son
almacenes en especialmente propensas a generar vibraciones debido a su estructura mecánica alta,
naves altas sobre todo si se utiliza una unidad de medición de distancia por láser para control de la
posición. El posicionamiento absoluto suprime esa tendencia a vibrar.
04430AXX
Fig. 1: Ejemplo de aplicación de una unidad de
almacenaje y localización para almacenes en
naves altas
Elevador Otro ejemplo típico de aplicación es un elevador. Se puede utilizar un encoder
accionado por cable como encoder absoluto para la detección de posición.
00786AXX
Fig. 2: Ejemplo de aplicación de un elevador

Requisitos previos 3
3 Planificación del proyecto

3.1 Requisitos previos
PC y software El posicionamiento absoluto se ejecuta como un programa IPOSplus® y forma parte del
paquete de software SEW MOVITOOLS. Para utilizar MOVITOOLS, hay que tener un
PC con uno de los siguientes sistemas operativos: Windows 95®, Windows 98® o
Windows NT® versión 4.0.
Licencia De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia en
cada unidad de MOVIDRIVE® que disponga de un módulo de aplicación. No se permite
utilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE® sin etiqueta de licencia. La
etiqueta de licencia debería colocarse directamente debajo de la etiqueta del modelo
(zócalo de consola). La etiqueta contiene el número del código necesario para activar
el módulo de aplicación.
Variadores, • Variadores vectoriales

motores y El posicionamiento absoluto se puede realizar utilizando las unidades
encoders MOVIDRIVE®MDF/MDV/MDS60A. El posicionamiento absoluto no requiere un
accionamiento controlado por velocidad, es suficiente p. ej. con combinar un
MOVIDRIVE® MDF60A con un motor CA sin un encoder.
La aplicación siempre requiere un encoder absoluto, p. ej. siempre necesitará la
opción de MOVIDRIVE® "interface del encoder absoluto tipo DIP11A".
También necesitará la opción de bus de campo del MOVIDRIVE® (DFP11A,
DFP21A, DFI11A, DFI21A, DFC11A, DFO11A, DFD11A) correspondiente al tipo de
bus seleccionado para su aplicación. Sin embargo, puede prescindir de la opción de
bus de campo adicional si va a utilizar el bus de sistema estándar (SBus).
• Motores
– Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE® MDF60A: Motores CA DR/DT/DV/D
sin encoder.
– Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE® MDV60A: Servomotores asíncronos
CT/CV (encoder instalado como estándar) o motores CA DR/DT/DV/D con
opción de encoder o con encoder de combinación AV1Y.
– Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE® MDS60A: Servomotores síncronos
DS/DY, resolver instalado como estándar.
• Encoder absoluto
La aplicación siempre requiere un encoder absoluto. El encoder absoluto siempre
debe conectarse a la opción "interface del encoder absoluto tipo DIP11A" del
MOVIDRIVE®.
– Conexión positiva (= sin deslizamiento) entre el eje del motor y la carga: El
encoder absoluto se puede montar tanto en la línea como en el motor.
– Conexión no positiva (= con deslizamiento) entre el eje del motor y la carga: El
encoder absoluto debe montarse en la línea.
Los encoders absolutos aprobados están indicados en la lista de selección DIP (→
manual del sistema MOVIDRIVE® MD_60A, descripción del parámetro P950).

3 Descripción funcional
3.2 Descripción funcional

Características La aplicación "posicionamiento absoluto" ofrece las siguientes características
funcionales funcionales:
• Se puede definir y seleccionar cualquier número de posiciones de destino mediante
un bus de campo o un bus de sistema:
• Distancia de desplazamiento grande. La distancia de desplazamiento máxima
posible depende de la unidad de desplazamiento ajustada:
Unidad de desplazamiento Distancia de desplazamiento máxima posible
1/10 mm 26,2144 m
mm 262,144 m
m 262 144 m
• Los finales de carrera de software se pueden definir y evaluar.

• Sólo se utilizan encoders absolutos para medir la posición.
• No se requiere la utilización de un encoder de motor, con el MOVIDRIVE® es
suficiente.
• En un variador vectorial pueden funcionar varios motores.
• Conexión simple al control de la máquina (PLC).
Modos de Las funciones se ejecutan mediante dos modos de funcionamiento:

funcionamiento • Modo manual
– El accionamiento se mueve hacia la derecha o hacia la izquierda mediante los
bits 9 ó 10 en la palabra de control 2 (PO1).
– El cambio entre dos velocidades manuales se logra mediante el bit 13 en la
palabra de control 2 (PO1).
• Modo automático
– El posicionamieno arranca en modo automático con el bit 8 en la palabra de
control 2 (PO1).
– La posición de destino se especifica con las palabras de datos de salida del
proceso PO2 y PO3.
– La posición real se comprueba cíclicamente en las unidades de mando del
usuario con las palabras de datos de entrada del proceso PI2 y PI3.
– Confirmación de la posición de destino del movimiento mediante la salida binaria
virtual "posición de destino alcanzada".
PA
E Q
PA1 PA2 PA3
PE1 PE2 PE3

PE
04427AXX
Fig. 3: Intercambio de datos mediante los datos del proceso
PA =Datos de salida del proceso PE =Datos de entrada del proceso
PA1 = Palabra de control PE1 = Palabra de estado
PA2 = Posición de destino alta PE2 = Posición real alta
PA3 = Posición de destino baja PE3 = Posición real baja

Escala del accionamiento 3
3.3 Escala del accionamiento

El control necesita saber el número de impulsos del encoder (incrementos) por unidad
de desplazamiento de manera que se pueda calcular la información del desplazamiento
y posicionar el accionamiento correctamente. Por otra parte, se puede utilizar la función
escalado para ajustar la unidad de desplazamiento del usuario en función de la
aplicación que desee.
Activación del Se debe activar el encoder absoluto y ajustar el escalado antes de comenzar a utilizar
encoder absoluto el posicionamiento absoluto. Para lograr esto es necesario abrir el menú para el grupo
de parámetro 95_ "DIP" en MOVITOOLS/SHELL y realizar los siguientes ajustes:
• Utilizar el parámetro P950 "Tipo de encoder" (lista de selección DIP) para
seleccionar el encoder absoluto conectado.
• No se deben ajustar los parámetros P951-P955. Todos los ajustes DIP necesarios
se realizan cuando se arranca el posicionamiento absoluto.
04429AEN
Fig. 4: Activación del encoder absoluto
Importante:
La función de arranque DIP en MOVITOOLS no puede utilizarse en
accionamientos sin un encoder de motor (MOVIDRIVE® MDF60A).

3 Finales de carrera y cero de la máquina
3.4 Finales de carrera y cero de la máquina

Cero de la Tener en cuenta los puntos siguientes durante la planificacón del proyecto:
máquina • Es necesario ajustar el parámetro P954 "Offset del punto cero" (→ Fig. 4) si el cero
de la máquina (= punto de referencia para el posicionamiento absoluto) va a ser
diferente de la posición visualizada del encoder absoluto.
• Se aplica la siguiente fórmula: Cero de la máquina = Posición absoluta + Offset del
punto cero
Finales de carrera Los finales de carrera de software realizan una función de seguridad adicional
de software definiendo los finales del rango de desplazamiento. Tenga en cuenta los siguientes
puntos:
• Las órdenes de desplazamiento no se realizan si la posición de destino está fuera
de la zona limitada por finales de carrera de software.
• El mensaje 29 (1D hex) "final de carrera de software activo" se envía en la palabra
de estado al control de la máquina si se especifica una posición de destino fuera de
los finales de carrera de software vía el bus de campo/bus de sistema. Este mensaje
no genera un fallo. El bit de fallo Pl1:5 "Fallo/advertencia" no está establecido como
resultado.

Asignación de datos del proceso 3
3.5 Asignación de datos del proceso

El control de la máquina (PLC) envía tres palabras de datos de salida del proceso (PO1
- PO3) al variador y recibe tres palabras de datos de entrada del proceso (Pl1 - Pl3) del
variador.
PO
E Q
PO1 PO2 PO3
PI1 PI2 PI3

PI
04427AXX
Fig. 5: Intercambio de datos mediante los datos del proceso
PO =Datos de salida del proceso PI =Datos de entrada del proceso
PO1 = Palabra de control PI1 = Palabra de estado
PO2 = Posición de destino alta PI2 = Posición real alta
PO3 = Posición de destino baja PI3 = Posición real baja
Datos de salida La asignación de las palabras de los datos de salida del proceso se realiza de la
del proceso siguiente manera:
• PO1: Palabra de control

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bloqueo/habilitación
Reservado
del controlador
Selección de Habilitación/parada
rampa rápida
Selección de
Habilitación/parada
velocidad
Selección de
Reservado
modo alto
Selección de
Reservado
modo bajo
Impulso - Reservado
Impulso + Reset de error
Arranque Reservado
• PO2 + PO3: Posición de destino

PO2 Posición de destino alta PO3 Posición de destino baja
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Posición de destino [unidad de desplazamiento del usuario]

3 Asignación de datos del proceso
Datos de entrada La asignación de las palabras de los datos de entrada del proceso se realiza de la
del proceso siguiente manera:
• PI1: Palabra de estado

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Estado del variador/código de
fallo Giro del motor (n ≠ 0)
Convertidor preparado
Referencia IPOS (= accionamiento

referenciado)
Posición de destino alcanzada
Freno desbloqueado
Fallo/advertencia
Final carrera dcha.
Final de carrera izda.
• PI2 + PI3: Posición real

Pl2 Posición real alta PI3 Posición real baja
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Posición real [unidad de desplazamiento del usuario]

Software 4
4 Instalación
4.1 Software
MOVITOOLS El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" forma parte del paquete software
SEW MOVITOOLS (versión 2.50 y superiores). Seguir las siguientes instrucciones para
instalar MOVITOOLS en su ordenador:
• Colocar el CD MOVITOOLS en el lector de CD ROM de su PC.
• Seleccionar "Start/Run..."
• Escribir "{Letra del lector de CD}:setup" y pulsar la tecla Enter.
• Aparece el menú de configuración de MOVITOOLS. Seguir las instrucciones del
asistente de instalación.
Ahora se puede utilizar el Program Manager para iniciar MOVITOOLS. Si se conecta

una unidad MOVIDRIVE® al PC, seleccionar el puerto correcto (puerto COM del PC) y
ajustar la conexión punto a punto. Seleccionar <Update> para visualizar el variador en
la ventana de "Conected Units" (unidades conectadas).
04431AEN
Fig. 6: Ventana MOVITOOLS
utilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE® sin etiqueta de licencia. La
etiqueta de licencia debería colocarse directamente debajo de la etiqueta del modelo
(zócalo Consola). La etiqueta contiene el número del código necesario para activar el
módulo de aplicación.

4 Unidad básica con opción "interface del encoder absoluto tipo DIP11A"
4.2 Unidad básica con opción "interface del encoder absoluto tipo DIP11A"
X13: ® DIP MDF

MOVIDRIVE
DIØØ 1 /Bloqueo variador
DIØ1 2 Habilitación/parada rápida 1 1
DIØ2 3 Reset 2 2
DIØ3 4 Sin función 3 3 X11
DIØ4 5 /Final de carrera derecho 4
DIØ5 6 /Final de carrera izquierdo 4
DCOM 7 Referencia X13:DIØØ...DIØ5 5
X 5
VO24 8 Salida de +24V 60 S11 mA ↔ V
6 R ON ↔ OFF
DGND 9 Potencial de referencia señales binarias S12
ST11 10 RS-485+ 7
1
ST12 11 RS-485- 8 2 X12
9 3
X14: (MDV/MDS) 10 1
6
1
Encoder externo de entrada, 2
Encoder incremental 5 V TTL 1 3
9
5 (Conexión→ manual de funcionamiento de 2 1
4
MOVIDRIVE )
® 5
3 2 X10
6
4 3
X 7
5 4
61 8
X15: (MDV/MDS) 6 5
9
9
5 Encoder de motor: 6 X13
7 10
Encoder incremental (MDV) o resolver (MDS) 7
(Conexión→ manual de funcionamiento de 8
6 8
1
MOVIDRIVE )
® 9 9
10
11
X10:
TF1 1 Entrada TF
DGND 2 Potencial de referencia señales binarias
DBØØ 3 /Freno X
DOØ1-C 4 Contacto relé/fallo 62
DOØ1-NO 5 Relé NA/fallo
DOØ1-NC 6 Relé NC/fallo
DOØ2 7 Referenciado
VO24 8 Salida de +24V
-24= V+ VI24 9 Entrada de +24V
DGND 10 Potencial de referencia señales binarias
X60: DIP11A
MDV (MDS)
DI1Ø 1
DI11 2
DI12 3
DI13 4 ¡Sin función ya que las bornas virtuales SUPPLY OUT 24V=
DI14 5 están activas!

DI15 6
DI16 7
DI17 8
DCOM 9 Referencia X22:DI1Ø...DI17
DGND 10 Potencial referencia señales binarias
X61:
DO1Ø 1 X14 X15
ENCODER IN/OUT ENCODER IN
DO11 2 (RESOLVER IN)
DO12 3
DO13 4 ¡Sin función ya que las bornas virtuales
DO14 5 están activas!
DO15 6
DO16 7
DO17 8
DGND 9 Potencial referencia señales binarias
Interface
SSI X62:
5
9 Encoder absoluto
(Conexión→Manual "Posicionamiento con
6
1 Encoder absoluto DIP11A y opción Encoder
Código gris absoluto")
04433AEN
Fig. 7: Diagrama de cableado para la unidad básica con la opción DIP11A

Instalación del bus 4
4.3 Instalación del bus

Descripción Para la instalación del bus, hay que tener en cuenta la información de los manuales de
general bus de campo correspondientes que se adjuntan con los interfaces de bus de campo.
Véase el manual de funcionamiento para obtener información sobre la instalación del
bus de sistema (SBus).
DFI DFO MDV (MDS)

DFP DFP DFI DFC DFD
PROFIBUS PROFIBUS INTERBUS-S INTERBUS CAN-Bus CANopen DEVICE-NET
FMS / DP DP Module Ident. 1
227 PD(2) 0 2
1 2 3 4
PD(1)
PD(0) 3 X11
NA(6)
NA(5)
4
1 2 3 4
NA(4)
NA(3)
5
NA(2)
S11 mA ↔ V
NA(1) S12 R ON ↔ OFF
1 2 3 4
NA(0)
DR(1)
DR(0) 11
1
S1 2 X12
BUS
OFF
3
1
STATE Mod/
Net 2
GUARD
PIO 3
COMM BIO 4
1
BUS- 5
2 X10
OFF 6
3
ADRESS 7
0 1 4
NA(5)
8
NA(4)
5
S1 9
NA(3) 6 X13
NA(2) 10
0
7
NA(1)
1 2 3 4
nc NA(0)
S2
8
DR(1)
R 3
DR(0) 9
S2
10
11 SUPPLY OUT 24V=
1
2
X30 3
PROFIBUS 4
DP 5
X30
X30 CANopen X14 X15
ENCODER IN/OUT ENCODER IN
(RESOLVER IN)
P R O F I
SBus
PROCESS FIELD BUS
B U S
Device Net
02800AXX
Fig. 8: Tipos de bus

4 Instalación del bus
PROFIBUS El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Este

(DFP11A) paquete de documentación se puede solicitar a SEW, número de publicación 0919
3243. Contiene los archivos GSD y los archivos tipo para MOVIDRIVE® para facilitar la
planificación del proyecto y la puesta en marcha.
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo PROFIBUS tipo DFP11A
Referencia de pieza 822 724 1
DFP Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBG11A
PROFIBUS diagnóstico
FMS / DP
• PROFIBUS-DP conforme con EN 50170 V2 / DIN E
19245 P3
Opciones protocolo • PROFIBUS-FMS conforme con EN 50170 V2 / DIN E
19245 P3
1. • Modo combinado PROFIBUS DP/FMS (combi-esclavo)
Detección automática de la velocidad de transmisión en
2. baudios:
• 9,6 kbaudios
Velocidad de transmisión en baudios • 19,2 kbaudios
admisible • 93,75 kbaudios
• 187,5 kbaudios
• 500 kbaudios
3. • 1500 kbaudios
Conector sub-D de 9 clavijas
Conexión
Asignación conforme con EN 50170 V2 / DIN 19245 P3
Puede activarse para cable tipo A (hasta 1500 kbaudios)
4. Terminación de bus
conforme a EN 50170 V2 / DIN 19245 P3
Dirección de estación 0 -125, puede ajustarse mediante el interruptor DIP
Min-TSDR para modo FMS/DP o DP
Parámetro de bus predeterminado
puede seleccionarse mediante el interruptor DIP
5. Archivo GSD SEW_6000.GSD

Peso 0,2 kg (0,44 lb)
1. LED verde: RUN
2. LED rojo: BUS FAULT
3. Interruptor DIP para ajustar la dirección de estación y cambiar del modo combinado FMS/DP al modo
DP.
4. Interruptor DIP para conectar y desconectar la resistencia de terminación del bus
5. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus
Asignación de
clavijas
(1)
(2)
RxD/TxD-P (B/B) 3
E Q RxD/TxD-N (A/A) 8
CNTR-P 4
DGND (M5V) 5
VP (P5V) 6
DGND (M5V) 9
(3)
04434AXX
Fig. 9: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas conforme con EN 50170 V2
(1) Enchufe sub D de 9 clavijas
(2) ¡Trenzar los hilos de señales!
(3) ¡Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado!

PROFIBUS El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Este

(DFP21A) paquete de documentación se puede solicitar a SEW, número de publicación 0919
3243. Contiene los archivos GSD y los archivos tipo para MOVIDRIVE® para facilitar la
planificación del proyecto y la puesta en marcha.
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21A
Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBG11A
DFP diagnóstico
PROFIBUS PROFIBUS-DP conforme con EN 50170 V2 / DIN E 19245
DP Opción protocolo
P3
Velocidad de transmisión en baudios Detección automática de la velocidad de transmisión en
admisible baudios de 9,6 kbaud a 12 Mbaud
RUN
Conector sub-D de 9 clavijas
Conexión
BUS Asignación conforme con EN 50170 V2 / DIN 19245 P3
FAULT
Terminación de bus No integrado, ejecutar en el conector PROFIBUS.
ON
20
21
Dirección de estación 0 -125, puede ajustarse mediante el interruptor DIP
22
!
3
2
24
Archivo GSD SEW_6003.GSD
25
26 Nº de identidad DP 6003 hex = 24579 dec
nc
ADDRESS Peso 0,2 kg (0,44 lb)
"
X30
PROFIBUS
DP
1. LED verde: RUN
2. LED rojo: BUS FAULT
3. Interruptor DIP para ajustar la dirección de estación.
Asignación de
clavijas
(1)
(2)
RxD/TxD-P (B/B) 3
E Q RxD/TxD-N (A/A) 8
CNTR-P 4
DGND (M5V) 5
VP (P5V) 6
DGND (M5V) 9
(3)
04434AXX
Fig. 10: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas conforme con EN 50170
V2
(1) Enchufe sub D de 9 clavijas

INTERBUS El paquete de documentación de INTERBUS contiene información detallada. Este

(DFI11A) paquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0919 3278.
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo INTERBUS tipo DFl11A
DFI
INTERBUS-S
Module Ident. diagnóstico
227
Entrada de bus remoto: Enchufe sub D de 9 clavijas
Salida de bus remoto: Conector sub-D de 9 clavijas
Conexión
Tecnología de transmisión RS-485, cable apantallado de 6
hilos y trenzado por pares
Módulo ID E3hex = 227dec
1. Peso 0,2 kg (0,44 lb)
2.
3.
4.
5.
1. Interruptor DIP para ajustar el número de elementos de datos de proceso

2. 4 × LED verde: LEDS de diagnóstico
3. 1 × LED rojo: LED de diagnóstico
4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Entrada de bus remoto
5. Enchufe sub D de 9 clavijas: Salida de bus remoto
Asignación de Abreviaturas de color de los conductores conforme con IEC 757.

clavijas
(1) (4)
(2)
(2) /DO 6 GN
E Q
GN 6 /DO DO 1 YE
YE 1 DO /DI 7 PK
PK 7 /DI DI 2 GY
GY 2 DI COM 3 BN
BN 3 COM 5 (3)
(3) 9
(5)
04435AXX
Fig. 11: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable de entrada de bus remoto y del
enchufe sub D de 9 clavijas del cable de salida de bus remoto
(1) Enchufe sub D de 9 clavijas del cable de entrada de bus remoto
(4) Enchufe sub D de 9 clavijas del cable de salida de bus remoto
(5) ¡Puentear la clavija 5 con la clavija 9!

INTERBUS con El paquete de documentación INTERBUS FO contiene información detallada. Este

cable de fibra paquete se puede pedir a SEW, número de publicación 1051 3531.
óptica (DFI21A)
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo INTERBUS tipo DFI21A (FO)
DFI Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS, teclado DBG11A y herramienta
INTERBUS diagnóstico CMD
Velocidad de transmisión en baudios 500 kbaudios y 2 Mbaudios, selección mediante interruptor
admisible DIP
1. Entrada de bus remoto: 2 enchufes F-SMA
Salida de bus remoto: 2 enchufes F-SMA
Conexión
Interface FO regulado ópticamente
Convertidor óptico (RS-485 → FO) posible
Peso 0,2 kg (0,44 lb)
2.
3.
4.
5.
6. 1. Interruptor DIP para longitud de datos del proceso, longitud PCP y velocidad de transmisión en baudios
2. LEDS de diagnóstico
3. FO: IN remoto
4. FO: Entrada de bus remoto
5. FO: OUT remoto
6. FO: Continuación bus remoto
Asignación
conexión
Posición Señal Dirección Color hilo FO
3 In remoto FO Recibir datos Naranja (OG)
4 Entrada de bus remoto Enviar datos Negro (BK)
5 OUT remoto FO Recibir datos Negro (BK)
6 Salida bus remoto Enviar datos Naranja (OG)

Bus CAN El paquete de documentación del bus CAN contiene información detallada. Este
(DFC11A) paquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0919 3316.
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo CAN tipo DFC11A
Referencia de pieza 822 725 X
DFC Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBG11A
CAN-Bus diagnóstico
Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP:
• 125 kbaudios
Velocidad de transmisión en baudios
• 250 kbaudios
admisible
• 500 kbaudios
• 1000 kbaudios
Enchufe sub D de 9 clavijas
Conexión Asignación conforme con estándar CiA
Cable trenzado de 2 hilos conforme con ISO 11898
1. Terminación de bus Se puede conectar mediante el interruptor DIP (120 Ω)
2. Rango de dirección 0 - 63, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP

Peso 0,2 kg (0,44 lb)
3.
4.
5. 1. LED verde: TxD

2. LED rojo: RxD
3. Interruptor DIP para ajuste de la longitud de datos de proceso y de la velocidad de transmisión en
baudios
4. Interruptor DIP para ajuste de la base ID y para la conexión y desconexión de la resistencia de
terminación del bus.
Asignación de
clavijas
(1)
(2) E Q
6 DGND
7 CAN High
2 CAN Low
3 DGND
(3)
04436AXX
Fig. 12: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable del bus
(1) Conector sub-D de 9 clavijas

CANopen El paquete de documentación CANopen contiene información detallada. Este paquete

(DFO11A) se puede pedir a SEW, número de publicación 1051 3566.
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo CANopen tipo DFO11A
DFO
CANopen
diagnóstico
PD(2) 0 Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP:
1 2 3 4
PD(1)
PD(0) • 125 kbaudios
NA(6) Velocidad de transmisión en baudios
• 250 kbaudios
NA(5) admisible
1 2 3 4
NA(4) • 500 kbaudios

NA(3) 1.
NA(2) • 1000 kbaudios
NA(1)
1 2 3 4
NA(0) Enchufe sub D de 9 clavijas

DR(1)
DR(0) 11
Conexión Asignación conforme con estándar CiA
S1
Cable trenzado de 2 hilos conforme con ISO 11898
BUS
OFF Terminación de bus Se puede conectar mediante el interruptor DIP (120 Ω)
STATE
2. Rango de dirección 1 -127, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP
GUARD
Peso 0,2 kg (0,44 lb)
COMM
0
1 2 3 4
nc
3.
R 3
S2
4.
1. Interruptor DIP para longitud de datos del proceso, módulo ID y velocidad de transmisión en baudios
X30 CANopen
2. Display y LEDs de diagnóstico
3. Interruptor DIP para conectar y desconectar la resistencia de terminación del bus
Asignación de
clavijas
(1)
(2) E Q
6 DGND
7 CAN High
2 CAN Low
3 DGND
(3)
04436AXX
Fig. 13: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable del bus
(1) Conector sub-D de 9 clavijas

DeviceNet El paquete de documentación de DeviceNet contiene información detallada. Este

(DFD11A) paquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0919 5254.
Datos técnicos
Opción Interface de bus de campo DeviceNet tipo DFD11A
DFD Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBG11A
DEVICE-NET diagnóstico
Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP:
Velocidad de transmisión en baudios • 125 kbaudios
admisible • 250 kbaudios
• 500 kbaudios
Borna Phoenix de 5 clavijas
Asignación conforme con las especificaciones de
Conexión
DeviceNet
(Volumen I, Apéndice B)
Mod/ Secciones de cable permitidas Conforme con las especificaciones de DeviceNet
Net
PIO Utilización de conectores de bus con resistencia de
1. Terminación de bus terminación de bus integrada (120 Ω) al comienzo y al final
BIO del segmento de bus.
BUS-
OFF Rango de dirección que se puede ajustar 0 - 63, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP
(MAC-ID)
0 1 Peso 0,2 kg (0,44 lb)
NA(5)
NA(4)
NA(3) S1
NA(2)
2.
NA(1)
NA(0)
DR(1) S2
DR(0)
1
2
3 3.
4
5
X30
1. Display LED
2. Interruptor DIP para ajustar la dirección de nodo (MAC-ID) y la velocidad de transmisión en baudios
3. Borna Phoenix de 5 clavijas: Conexión de bus
Asignación de La asignación de las bornas de conexión se describe en las especificaciones de

bornas DeviceNet, Volumen I, Apéndice A.
Borna Significado Color
X30:1 V- (0V24) Negro (BK)
X30:2 CAN_L Azul (BU)
X30:3 DRAIN Brillante
X30:4 CAN_H Blanco (WH)
X30:5 V+ (+24 V) Rojo (RD)

Bus de sistema El manual del "Bus de sistema (SBus)" contiene información detallada. Este manual se
(SBus) puede pedir a SEW, número de publicación 0918 0915.
Se pueden interconectar un máximo de 64 estaciones de bus CAN mediante el bus de
sistema (SBus). El SBus es compatible con sistemas de transmisión que cumplen con
la ISO 11898.
Diagrama de cableado de SBus
Unidad de control Unidad de control Unidad de control

X11: X11: X11:
REF1 1 REF1 1 REF1 1
AI11 2 AI11 2 AI11 2
AI12 3 AI12 3 AI12 3
AGND 4 AGND 4 AGND 4
REF2 5 REF2 5 REF2 5
S 11 S 11 S 11
bus de sistema S 12 bus de sistema S 12 bus de sistema S 12
resistencia terminación ON OFF resistencia terminación ON OFF resistencia terminación ON OFF
potencia ref. X12: potencia ref. X12: potencia ref. X12:

bus de sistema DGND 1 bus de sistema DGND 1 bus de sistema DGND 1
bus sistema alto SC11 2 bus sistema alto SC11 2 bus sistema alto SC11 2
bus sistema bajo SC12 3 bus sistema bajo SC12 3 bus sistema bajo SC12 3
쵰 쵰 쵰
02205BES
Fig. 14: Conexión del bus de sistema
Especificación de • Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión
los cables de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe
cumplir las siguientes especificaciones:
– Sección del conductor 0,75 mm2 (AWG18)
– Resistencia del cable 120 Ω a 1 MHz
– Capacitancia por unidad de longitud ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz
Cables adecuados: por ejemplo, cables CAN bus o DeviceNet
Contacto • Conectar el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado del
apantallado variador o del control maestro y asegurarse de que el apantallado se ha conectado
en una zona amplia. Conectar también los extremos del apantallado a DGND.
Longitud de cable • La longitud total de cable permitida depende del ajuste de la velocidad de
transmisión en baudios del SBus (P816):
– 125 kbaudios → 320 m (1056 ft)
– 250 kbaudios → 160 m (528 ft)
– 500 kbaudios → 80 m (264 ft)
– 1000 kbaudios → 40 m (132 ft)
Resistencia de • Conectar la resistencia de terminación del bus de sistema (S12 = ON) al comienzo
terminación y al final de la conexión del bus de sistema. Apagar la resistencia de terminación del
resto de unidades (S12 = OFF).
• No debe haber ningún desplazamiento potencial entre las unidades conectadas
mediante el SBus. Tomar las medidas adecuadas para evitar un desplazamiento
potencial, p. ej. conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable
separado.

4 Conexión de los finales de carrera
4.4 Conexión de los finales de carrera

Las levas de los finales de carrera deben cubrir el rango de desplazamiento hasta la
parada.
¡Utilizar los finales de carrera sólo con contactos NC (bajo activo)!
CW
X
ES CCW
ES CW
04437AXX
Fig. 15: Conexión de los finales de carrera
CW = Variador vectorial derecho
X = Distancia de desplazamiento
LS CW = Final de carrera derecho
LS CCW = Final de carrera izquierdo
Asegurarse de que la asignación del final de carrera es correcta. Esto significa que el
movimiento hacia la derecha (CW) debería realizarse hacia el final de carrera derecho
(LS CW) y el movimiento hacia la izquierda (CCW) debería realizarse hacia el final de
carrera izquierdo (LS CCW).

I
Información general 5
0
5 Puesta en marcha
5.1 Información general
Una planificación de proyecto y una instalación precisas son los requisitos previos para
realizar una puesta en marcha correcta. El manual de sistema MOVIDRIVE® MD_60A
contiene información detallada sobre la planificación de proyecto. Este manual de
sistema forma parte del paquete de documentación del MOVIDRIVE® MD_60A que se
puede solicitar a SEW y cuyo número de publicación es 0919 3219.
Comprobar la instalación, la conexión del encoder absoluto y en el caso de que exista,
el encoder de motor, siguiendo las instrucciones de instalación de las instrucciones de
funcionamiento del MOVIDRIVE® MD_60A y de este manual (→ Apdo. Instalación).
Seguir también las instrucciones de instalación y puesta en marcha del encoder
absoluto del manual "Posicionamiento con encoder absoluto e interface de encoder
absoluto DIP11A" que puede solicitar a SEW y cuyo número de publicación es 0919
5912.
utilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE® sin etiqueta de licencia.
5.2 Trabajos previos

Realizar los siguientes pasos antes de la puesta en marcha:
• Conectar el variador al PC mediante el puerto serial (RS-232, USS21A en PC-COM)
• Instalar el software SEW MOVITOOLS (versión 2,50 o superior).
• Poner en marcha el variador con "MOVITOOLS/Shell".
– Con MOVIDRIVE® MDF60A, en modo de funcionamiento VFC.
– Con MOVIDRIVE® MDV60A con motores DR/DT/DV/D, en modo de
funcionamiento VFC-n-CONTROL.
– Con MOVIDRIVE® MDV60A con motores CT/CV, en modo de funcionamiento
CFC.
– Con MOVIDRIVE® MDV60A con motores DS/DY, en modo de funcionamiento
SERVO.
• Ajustar parámetro P955 "Escala del encoder". Este ajuste es necesario para obtener
una resolución completa del encoder en números por unidad de desplazamiento.
Ejemplo: encoder WCS2 (Stahl)
Resolución encoder 1,25 incrementos/mm
1,25 incrementos/mm • 8 = 10 incrementos/mm
→ Ajustar P955 "Escala del encoder" a 8.

I
5 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"
0
5.3 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"

Información • Iniciar "MOVITOOLS/Shell".
general • Seleccionar "Startup/Absolute Positioning." (Puesta en marcha/Posicionamiento
absoluto)
04440AEN
Fig. 16: Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto"
Puesta en marcha Cuando el posicionamiento absoluto se pone en marcha por primera vez, aparece una
inicial ventana de diálogo que le solicita que introduzca el código de activación ( = número de
licencia en la etiqueta de licencia). A este paso le sigue una ventana para la puesta en
marcha del "posicionamiento absoluto". Los siguientes ajustes son posibles:
Parámetros del
bus de campo
04441AEN
Fig. 17: Ajuste de los parámetros de bus de campo
• Ajustar el tipo de bus de campo correcto.
• Ajustar los parámetros de bus requeridos.
• Pulsar "Forward" (Siguiente) para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha.

I
Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" 5
0
Factor de escala
04442AEN
Fig. 18: Ajuste del factor de escala
• Introducir el valor del "Diameter of driving wheel" (diámetro de la rueda de

accionamiento) o "spindle pitch" (paso del eje) en [mm] o [0,1 mm].
• Introducir los valores para "gearing ratio" (coeficiente reductor) y "external ratio"
(coeficiente externo).
• Seleccionar si el encoder absoluto está montado "on the motor shaft" (en el eje del
motor) o "on the line" (en la línea).
• Introducir el valor para la "encoder resolution" (resolución del encoder). Tener en cuenta
que este valor debe considerar el valor del factor de escala del encoder (P955).
– Encoder absoluto en el eje del motor. incrementos/revolución • P955
– Encoder absoluto en línea. incrementos/mm • P955
Ejemplo: Encoder WCS2 ( Proveedor Stahl),
Resolución encoder físico 1,25 incrementos/mm
Factor de escala del encoder P955 = 8
Resolución encoder con factor escala = 10 incrementos/mm [inc/mm]
• Hacer clic en "Calculation" para iniciar el cálculo del factor de escala de la distancia
(impulsos/distancia) en [inc/mm] o [inc/(0,1 mm)]. Ud. mismo puede calcular los
factores del numerador/denominador e introducirlos directamente.
• Introducir el valor de la ventana de posición. Este valor determina el área en cada
lado de la posición de destino en la que se origina el mensaje "position reached"
(posición alcanzada). Hay que tener en cuenta el valor del factor de escala del
encoder (P955).

I
0
Ejemplo: Encoder WCS2 (Proveedor Stahl)

Resolución encoder 1,25 incrementos/mm
"Factor de escala del encoder" P955 = 8
Precisión requerida ± 0,5 mm
8 • 1,25 incrementos/mm • 0,5 mm = 5 incrementos
→ "Ventana de posición" = 5 incrementos
• Pulsar "Forward" para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha.
Finales de carrera,
rampas,
velocidades y
límites
04443AEN
Fig. 19: Ajuste de finales de carrera, rampas y velocidades
• Introducir la posición para los finales de carrera de software. Al introducir "0" para
ambos finales de carrera se desactivan los finales de carrera de software.
Asegurarse de que las posiciones de los finales de carrera de software se
encuentran dentro de los límites de desplazamiento de los finales de carrera de
hardware. La posición de los finales de carrera de software se visualiza en la barra
de números de la parte inferior de la pantalla.
• Introducir las rampas y velocidades para el modo manual y el modo automático.
• Introducir la velocidad máxima adecuada del motor en "maximum values" (valores
máximos).
• Pulsar "Forward" para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha.

I
Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" 5
0
Guardar los El programa le insta a que guarde las entradas realizadas.

cambios
04444AEN
Fig. 20: Guardar los cambios
Descargar Pulsar "Download" (descargar) para realizar automáticamente todos los ajustes
necesarios en el variador y para poner en marcha el programa IPOS "posicionamiento
absoluto".
04445AEN
Fig. 21: Ventana de descarga
Cambiar al modo Después de la descarga, el programa le pregunta si desea cambiar al modo monitor.
monitor
04446AEN
Fig. 22: Monitor Sí/No
Seleccionar "Ja" (sí) para cambiar al modo monitor y comenzar en el modo de
funcionamiento deseado. Seleccionar "Nein" (no) para cambiar a MOVITOOLS/Shell.

I
0
Repetición de la El monitor del posicionamiento absoluto aparece inmediatamente si se pone en marcha

puesta en marcha el posicionamiento absoluto después de que haya realizado una puesta en marcha
inicial anteriormente. No hay solicitud para el código de activación y la ventana de
puesta en marcha no aparece.
04447AEN
Fig. 23: Monitor de posicionamiento absoluto
Pulsar "Startup" si quiere repetir la puesta en marcha. Aparece la ventana de puesta en

marcha
(→ Puesta en marcha inicial).
Monitor El monitor de posicionamiento absoluto visualiza los datos de proceso que se han
transmitido vía el bus de campo/SBus. También se visualizan los estados de los bits
individuales de "P01: Palabra de control" y "PI1: Palabra de estado".
Controlador en el Al igual que el funcionamiento directo del monitor, también se puede simular un
monitor controlador cuando el monitor está funcionando. Para ello, activar "Control" situado
encima de "PO1: Palabra de control". Ahora se pueden activar y desactivar los bits
individuales de la palabra de control (PO1) y especificar la posición de destino (PO2,
PO3) en las unidades de desplazamiento del usuario. Pulsar "Send PO" para enviar
estas palabras de control al variador.

I
Parámetros 5
0
5.4 Parámetros
Mediante la puesta en marcha se ajustan automáticamente los siguientes parámetros:
Número de parámetro Parámetro Ajuste
P100 Fuente de consigna FIELDBUS / SBus
P101 Fuente de señal de control FIELDBUS / SBus
P136 Rampa de parada 0,5 s
P137 Rampa de emergencia 0,5 s
P600 Entrada binaria DIØ1 HABILITACIÓN/PARADA RÁP.
P601 Entrada binaria DIØ2 Reset
P602 Entrada binaria DIØ3 SIN FUNCIÓN
P603 Entrada binaria DIØ4 /FIN. CARRERA DERECHA
P604 Entrada binaria DIØ5 /FIN. CARRERA IZQUIERDA
Tiempo de desbordamiento del
P819
bus de campo
0,01 – 650 s
Tiempo de desbordamiento del
P815
SBus
Respuesta TIEMPO DE SIN RESPUESTA
P831 DESBORDAMIENTO BUS DE FALLO DISPLAY
CAMPO PARADA INMEDIATA/FALLO
PARADA EMERG./FALLO
PARADA RÁPIDA/FALLO
Respuesta TIEMPO DE PARADA INMEDIATA/ADVERT
P836
DESBORDAMIENTO SBus PARADA EMERG./ADVERT
PARADA RÁPIDA/ADVERT
P813 Dirección de SBus 0 – 63
125 kbaudios
250 kbaudios
P816 Baudios de SBus
500 kbaudios
1000 kbaudios
P870 Descripción de consigna PO1 PALABRA DE CONTROL 2
P871 Descripción de consigna PO2 POSICIÓN ALTA
P872 Descripción de consigna PO3 POSICIÓN BAJA
P873 Descripción de valor real PI1 DATOS PI DE IPOS
P876 Habilitación de datos PO ON
P300 Velocidad de arranque/parada 1 15 rpm
P301 Velocidad mínima (1) 15 rpm
P302 Velocidad máxima 1 0 – 5500 rpm
P730 Función de freno 1 ON
P941 Posición real de origen ENCODER ABSOL.
¡Estos parámetros no deben modificarse después de la puesta en marcha!

I
5 Arranque del accionamiento
0
5.5 Arranque del accionamiento

Después de la descarga, cambiar al monitor de posicionamiento absoluto
seleccionando "Ja". Se puede seleccionar el modo de funcionamiento mediante los bits
11 y 12 de "PO: Palabra de control".
Modos de
funcionamiento
Palabra de control: Bit
Modo de funcionamiento
PO1:12 PO1:11
Modo manual "0" "1"
Modo automático "1" "1"
Invalidado "1" "0"
Invalidado "0" "0"
• Modo manual: El modo manual normalmente se necesita para realizar el

mantenimiento ya que se emplea para mover el accionamiento independientemente
del posicionamiento absoluto.
– Utilizar los bits PO1: 9 "Impulsos+" y PO1: 10 "Impulsos-" para mover el
accionamiento hacia derecha e izquierda.
– Utilizar el bit PO1:13 "Selección" para cambiar de velocidad baja (PO1:13 = "0")
a velocidad rápida (PO1:13 = "0").
• Modo automático:
– El controlador especifica la posición de destino al variador utilizando los datos de
salida de proceso (PO2 y PO3).
– El controlador pone en marcha el posicionamiento con PO1:8 "Start" = "1". La
señal "1" debe estar presente durante todo el proceso de posicionamiento. Para
parar el posicionamiento se utiliza PO1:8 = "0".
– El variador señala cíclicamente la posición real al controlador mediante los datos
de entrada de proceso (PI2 y PI3).
– El variador utiliza PI3:3 "Target position reached" = "1" para señalar al
controlador que se ha alcanzado la posición de destino seleccionada.

I
Arranque del accionamiento 5
0
Modo por • PA1:12 = "0" y PA1:11 = "1"

impulsos En el modo manual, se puede mover manualmente el accionamiento hacia derecha e
izquierda mediante las señales "1" en PO1:9 "Impulso+" o PO1:10 "Impulso-",
independientemente del modo automático.
Utilizar PO1:13 "Selección de velocidad" para cambiar de velocidad baja (PO1:13 = "0")
a velocidad rápida (PO1:13 = "1").
04448AEN
Fig. 24: Modo manual
Nota • La flecha verde en la línea de números indica la posición actual del accionamiento.

I
5 Arranque del accionamiento
0
Modo automático • PO1:12 = "1" y PO1:11 = "1"

En el modo automático, el controlador especifica la posición de destino al variador
utilizando los datos de salida de proceso (PO2 y PO3). El controlador pone en marcha
el posicionamiento con PO1:8 "Start" = "1". La señal "1" debe estar presente durante
todo el proceso de posicionamiento. Para parar el posicionamiento utiliza PO1:8 = "0".
El variador señala cíclicamente la posición real al controlador mediante los datos de
entrada de proceso (PI2 y PI3). El variador utiliza PI3:3 "Target position reached" = "1"
para señalar al controlador que se ha alcanzado la posición de destino seleccionada.
04449AEN
Fig. 25: Modo automático
Notas • La flecha verde en la línea de números indica la posición actual del accionamiento.
• El accionamiento se mueve inmediatamente a la nueva posición si el bit de control
PO1:8 "Start" permanece en "1" y se especifica una nueva posición de destino
mediante PO2 y PO3.
• El bit de control PO1:13 "Speed selection" se puede utilizar para intercambiar dos
velocidades en el modo automático. La velocidad rápida se activa cuando PO1:13 =
"0" y la velocidad reducida se activa cuando PO1:13 = "1".
• El bit de control PO1:14 "Ramps" se puede utilizar para intercambiar dos rampas en
el modo automático. La rampa automática se activa cuando PO1:14 = "0", la rampa
del modo manual se activa cuando PO1:14 = "1".
Importante:La selección de la rampa debe realizarse antes del funcionamiento de
posicionamiento.

Diagrama de movimientos 6
6 Funcionamiento y mantenimiento
6.1 Diagrama de movimientos
Los siguientes requisitos previos se aplican a los diagrama de movimientos:
• Puesta en marcha realizada correctamente
• DIØØ "/Bloqueo variador" = "1" (sin bloqueo)
• DIØ1 "Habilitación/parada rápida" = "1"
Modo por
impulsos
PA1:0
PA1:1
PA1:2
PA1:11
PA1:12
PA1:9
PA1:10
PA1:13
n [1/min]
n2
n1
0
-n1
-n2
(1) (2) (3)
DBØØ
04450AXX
Fig. 26: Diagrama de movimiento para el modo manual.
PO1:1 = Habilitación/parada rápida (1) = Puesta en marcha del modo manual, Jog+
PO1:2 = Habilitación/parada (2) = Selección velocidad rápida
PO1:11 = Selección de modo (3) = Puesta en marcha del modo manual, Jog-
PO1:12 = Selección de modo
PO1:9 = Jog+ n1 = Velocidad lenta
PO1:10 = Jog- n2 = Velocidad rápida
PO1:13 = Selección de velocidad
DBØØ = /Freno

6 Diagrama de movimientos
Modo automático
PO1:0
PO1:1
PO1:2
PO1:11
PO1:12
PO1:13
PO1:14
PO1:8
PO2 0000 hex 0001 hex 0001 hex
PO3 C350 hex 86A0 hex 24F8 hex
PI1:3
n [1/min]
n2
n1
n3
0
-n3
-n1
-n2
(1) (2) (3) (4)
DBØØ
04451AXX
Fig. 27: Diagrama de movimiento del modo automático
PO1:1 = Habilitación/parada rápida (1) = Arrancar el modo por impulsos
PO1:2 = Habilitación/parada (2) = Posición 50000 alcanzada
PO1:11 = Selección de modo (3) = Posición 100000 alcanzada
PO1:12 = Selección de modo (4) = Posición 75000 alcanzada
PO1:13 = Selección de velocidad
PO1:14 = Selección de rampa n1 = Velocidad reducida
PO1:8 = Arrancar n2 = Velocidad rápida
PO2 = Posición de destino alta n3 = Velocidad de posicionamiento
PO3 = Posición de destino baja
PI1:3 = Posición de destino alcanzada
DBØØ = /Freno

Diagrama de movimientos 6
Espaciamiento de El variador cambia al estado de funcionamiento 09 y realiza una parada de emergencia

los finales de si se encuentra con un final de carrera (DIØ4 or DIØ5 = "0").
carrera Se puede alejar el accionamiento girando en la dirección opuesta. Una vez que el
accionamiento se ha alejado, DIØ4 o DIØ5 se ajusta desde "0" a "1".
El variador realiza una parada de emergencia si se encuentra con un final de carrera de

hardware ilógico, como por ejemplo el final de carrera izquierdo cuando se gira hacia la
derecha. Por otra parte, se ajusta el bit Pl1:5 "Fallo/advertencia" y se visualiza el fallo
29 "Final de carrera alcanzado".
Realizar los siguientes pasos:
• Corregir la asignación de los finales de carrera de hardware.
• Realizar un reset de fallos.
• Alejar el accionamiento en el modo manual.

6 Información de fallo
6.2 Información de fallo

La memoria de error (P080) almacena los últimos cinco mensajes de fallo (fallos t-0...t-
4). Cuando tienen lugar más de cinco mensajes de fallo, se borra el más antiguo.
Cuando se produce un fallo se almacena la siguiente información:
Fallo ocurrido • Estado de las entradas/salidas binarias • Estado de funcionamiento del
convertidor • Estado del variador • Temperatura del radiador • Velocidad • Corriente de
salida • Corriente activa • Utilización de la unidad • Tensión del circuito intermedio •
Horas de conexión • Horas de habilitación • Ajuste de parámetros • Utilización del
motor.
Existen tres respuestas de desconexión dependiendo del fallo; el convertidor se
bloquea cuando se encuentra en estado de fallo:
• Desconexión inmediata:
La unidad ya no puede frenar el accionamiento; la etapa de salida alcanza una
resistencia muy alta en el caso de un fallo y el freno se aplica inmediatamente
(DBØØ "/Brake" = "0").
• Parada rápida:
El accionamiento se frena con la rampa de parada t13/t23. Una vez que se alcanza
la velocidad de parada, se aplica el freno (DBØØ "/Brake" = "0"). La etapa de salida
alcanza una resistencia muy alta tras haber finalizado el tiempo de reacción del freno
(P732 /P735).
• Parada de emergencia:
El accionamiento se frena con la rampa de emergencia t14/t24. Una vez que se
alcanza la velocidad de parada, se aplica el freno (DBØØ "/Brake" = "0"). La etapa
de salida alcanza una resistencia muy alta tras haber finalizado el tiempo de
reacción del freno (P732 /P735).
Reset Se puede resetear un mensaje de fallo de la siguiente manera:

• Desconectando y conectando de nuevo el sistema de alimentación.
Recomendación: Tener en cuenta un tiempo mínimo de desconexión de 10 s para
el contactor del sistema de alimentación K11.
• Resetear mediante la entrada binaria DIØ2. La puesta en marcha del
"posicionamiento absoluto" origina que esta entrada binaria tenga asignada la
función de "Reset".
• Pulsar el botón de reset en el MOVITOOLS Manager.
02771AEN
Fig. 28: Reset con MOVITOOLS
• Reset manual en MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" o [Parámetro] / [Reset manual])

• Reset manual mediante DBG11A (pulsar la tecla <E> en caso de que un fallo
permita el acceso directo al parámetro P840)
Tiempo de Si el variador se controla mediante un interfase de comunicación (bus de campo, RS-485 o

desbordamiento SBus) y la potencia se desconectó y volvió a conectar de nuevo o se produjo un reset de
activo fallo, la habilitación permanece inoperante hasta que el variador reciba una vez más los
datos válidos mediante el interfase que está monitorizado con un tiempo de espera.

Mensajes de fallo 6
6.3 Mensajes de fallo

Display El código de fallo o de advertencia se visualiza en formato BCD. En la siguiente
secuencia de display se observa que:
Parpadea, aprox. 1 s
El display se apaga, aprox. 0,2 s
Decenas, aprox. 1 s
Unidades, aprox. 1 s
01038AXX
El display conmuta al display de funcionamiento en caso de un reset o si el código de

error o de advertencia recupera de nuevo el valor "0".
Lista de fallos La tabla siguiente muestra una selección de la lista completa de fallos (→ Instrucciones
de funcionamiento del MOVIDRIVE® MD_60A). Sólo lista aquellos fallos que se
originan específicamente con el posicionamiento absoluto.
Un punto en la columna "P" significa que la respuesta es programable (P83_ Fault
response). La respuesta de fallo determinada en fábrica se indica en la columna
"Respuesta".

6 Mensajes de fallo
Código
Nombre Respuesta P Causa posible Acción
de fallo
00 Sin fallo -
• Ampliar las rampas de
deceleración
Sobretensión • Comprobar los cables de
Desconexión Tensión en el circuito intermedio
07 en el circuito conexión de la resistencia de
inmediata demasiado alta
intermedio frenado
• Comprobar datos técnicos de
la resistencia de frenado
• Reducir la carga
• Aumentar el ajuste del
• Regulador de velocidad o tiempo de deceleración
regulador de corriente (en el (P501 o P503)
modo de funcionamiento VFC • Comprobar la conexión del
sin encoder) en encoder, intercambiar los
funcionamiento en el límite de pares A/A y B/B en caso
ajuste debido a la sobrecarga necesario
08 Control de Desconexión mecánica o fallo de fase en el • Comprobar la alimentación
velocidad inmediata sistema de potencia o en el de tensión del encoder
motor. • Comprobar la limitación de
• Encoder conectado corriente
incorrectamente o dirección • Ampliar las rampas en caso
errónea de giro apropiado
• nmáx se excede durante el • Comprobar el cable del
control del par motor y el motor
• Comprobar las fases del
sistema de alimentación
• Cable o apantallado del
encoder no conectado Comprobar el cable y apantallado
Desconexión correctamente del encoder para su conexión,
14 Encoder
inmediata • Cortocircuito/circuito abierto cortocircuito y circuito abierto
en el cable del encoder correctos.
• Encoder defectuoso
• Circuito abierto/ambos finales • Comprobar la conexión de
Faltan los Parada de de carrera ausentes los finales de carrera
27 finales de • Los finales de carrera se han • Intercambiar las conexiones
emergencia
carrera intercambiado con relación a de los finales de carrera
la dirección de giro del motor • Reprogramar las bornas
• Comprobar la rutina de
Tiempo de No hubo comunicación maestro-
desbordamien- comunicación del maestro
esclavo en el período de • Ampliar el tiempo de
28 to del bus de Parada rápida • monitorización configurado de la desbordamiento del bus de
campo respuesta.
excedido campo excedido (P819) o
desconectar la vigilancia
Final de • Comprobar el rango de

Parada de Final de carrera alcanzado en el desplazamiento
29 carrera
emergencia modo de funcionamiento IPOS. • Corregir el programa de
alcanzado
usuario
• Motor demasiado caliente, se • Dejar enfriar el motor y
ha disparado TF resetear el fallo
• La TF del motor no está • Comprobar las conexiones /
conectada en absoluto o no vínculos entre MOVIDRIVE®
está conectada correctamente y TF
Sin
31 Sonda TF respuesta • • Conexión MOVIDRIVE® y • Si TF no está conectado:
conexión TF del motor Puentear X10:1 a X10:2. Con
interrumpidas MDS: Puentear X15:9 a
• Falta el puente entre X10:1 y X15:5.
X10:2. Con MDS: Pérdida de • Ajustar P834 a "Sin
conexión X15:9 – X15:5. respuesta"
• Utilizar la tarjeta opcional
• Tipo de tarjeta opcional no correcta
permitida • Ajustar la fuente de consigna
correcta (P100)
• Fuente de consigna, fuente de
Desconexión control o modo de • Ajustar la fuente de señal de
36 Sin opción inmediata control correcta (P101)
funcionamiento no permitidos
• Ajustar el modo de
para esta tarjeta opcional
• Ajuste del tipo de encoder funcionamiento correcto
para DIP11A incorrecto (P700 o P701)
• Ajustar el tipo de encoder
correcto.
Retraso del
Parada rápida • Fallo durante la comunicación a
Comprobar la conexión del bus
47
bus de sistema través del bus de sistema. de sistema.
Sólo con la opción DIP11A:
El accionamiento ha sobrepasado el
Área de trabajo Parada de área de trabajo permitida del Comprobar los parámetros offset de
92 DIP emergencia encoder absoluto. El ajuste del tipo posición y offset cero.
de encoder/ parámetros DIP del área
de trabajo deben estar incorrectos.

Mensajes de fallo 6
Código
Nombre Respuesta P Causa posible Acción
de fallo
El encoder señala un fallo, p. ej.
fallo de potencia. • Comprobar la conexión del
• El cable de conexión entre el encoder absoluto
encoder y DIP no cumplen los • Comprobar los cables del
requisitos (par trenzado, motor
Fallo del Parada de apantallado) • Ajustar el ciclo de frecuencia
93
encoder DIP emergencia • Frecuencia de ciclo correcto
demasiado elevada en • Reducir la velocidad máx. de
función de la longitud de cable desplazamiento o la rampa
• Velocidad máx. permitida/ • Colocar un encoder absoluto
aceleración del encoder nuevo
excedidas
Suma de Electrónica del convertidor
Desconexión
94 comprobación alterada posiblemente debido al Enviar la unidad a reparar.
inmediata
de la EEPROM efecto o fallo de CEM.
• Ajustar el tipo de encoder
Incapaz de determinar una
correcto.
posición lógica.
• Comprobar el parámetro de
• Ajuste del tipo de encoder
desplazamiento IPOS
incorrecto
• Comprobar la velocidad de
Error de • Ajuste del parámetro de
Parada de desplazamiento
95 verosimilitud desplazamiento IPOS
emergencia • Corregir el factor numerador/
DIP incorrecto
denominador
• Ajuste del factor del
• Resetear después de ajustar
numerador/denominador
a cero.
incorrecto
• Colocar un encoder absoluto
• Ajuste a cero realizado
nuevo

Servicio y piezas de repuesto
Alemania
Central Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 72 51) 75-0
Fabricación Ernst-Blickle-Straße 42 Telefax (0 72 51) 75-19 70
Ventas D-76646 Bruchsal Telex 7 822 391
Servicio P.O. Box http://www.SEW-EURODRIVE.de
Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de
Fabricación Graben SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 72 51) 75-0
Ernst-Blickle-Straße 1 Telefax (0 72 51) 75-29 70
D-76676 Graben-Neudorf Telex 7 822 276
P.O. Box
Postfach 1220 · D-76671 Graben-Neudorf
Montaje Garbsen SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 51 37) 87 98-30
Servicio (cerca de Alte Ricklinger Straße 40-42 Telefax (0 51 37) 87 98-55
Hannover) D-30823 Garbsen
P.O. Box
Postfach 110453 · D-30804 Garbsen
Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 89) 90 95 52-10
(cerca de Domagkstraße 5 Telefax (0 89) 90 95 52-50
Munich) D-85551 Kirchheim
Langenfeld SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 21 73) 85 07-30
(cerca de Siemensstraße 1 Telefax (0 21 73) 85 07-55
Düsseldorf) D-40764 Langenfeld
Meerane SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 37 64) 76 06-0
(cerca de Dänkritzer Weg 1 Telefax (0 37 64) 76 06-30
Zwickau) D-08393 Meerane
Francia
Fabricación Haguenau SEW-USOCOME SAS Teléfono 03 88 73 67 00
Ventas 48-54, route de Soufflenheim Telefax 03 88 73 66 00
Servicio B. P. 185 http://www.usocome.com
F-67506 Haguenau Cedex sew@usocome.com
Montaje Burdeos SEW-USOCOME SAS Teléfono 05 57 26 39 00
Ventas Parc d’activités de Magellan Telefax 05 57 26 39 09
Servicio 62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex
Lyon SEW-USOCOME SAS Teléfono 04 72 15 37 00
Parc d’Affaires Roosevelt Telefax 04 72 15 37 15
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin
París SEW-USOCOME SAS Teléfono 01 64 42 40 80
Zone industrielle Telefax 01 64 42 40 88
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil I’Etang
África del Sur
Montaje Johannesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) Teléfono + 27 11 248 70 00
Ventas LIMITED Telefax +27 11 494 23 11
Servicio Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) Teléfono +27 21 552 98 20
LIMITED Telefax +27 21 552 98 30
Rainbow Park Telex 576 062
Cnr. Racecourse & Omuramba Road
Montague Gardens, 7441 Cape Town
P.O.Box 53 573
Racecourse Park, 7441 Cape Town
Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) Teléfono +27 31 700 34 51
LIMITED Telefax +27 31 700 38 47
2 Monaceo Place
Pinetown
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605
42 05/2001
Argelia
Oficina técnica Argel Réducom Teléfono 2 82 22 84
16, rue des Frères Zaghnoun Telefax 2 82 22 84
Bellevue El-Harrach
16200 Alger
Argentina
Montaje Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Teléfono (3327) 45 72 84
Ventas Centro Industrial Garin, Lote 35 Telefax (3327) 45 72 21
Servicio Ruta Panamericana Km 37,5 sewar@sew-eurodrive.com.ar
1619 Garin
Australia
Montaje Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Teléfono (03) 99 33 10 00
Ventas 27 Beverage Drive Telefax (03) 99 33 10 03
Servicio Tullamarine, Victoria 3043
Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Teléfono (02) 97 25 99 00
9, Sleigh Place, Wetherill Park Telefax (02) 97 25 99 05
New South Wales, 2164
Austria
Montaje Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Teléfono (01) 6 17 55 00-0
Ventas Richard-Strauss-Strasse 24 Telefax (01) 6 17 55 00-30
Servicio A-1230 Wien sew@sew-eurodrive.at
Bangladesh
Dhaka Triangle Trade International Teléfono 02 89 22 48
Bldg-5, Road-2, Sec-3, Telefax 02 89 33 44
Uttara Model Town
Dhaka-1230 Bangladesh
Bélgica
Montaje Bruselas CARON-VECTOR S.A. Teléfono (010) 23 13 11
Ventas Avenue Eiffel 5 Telefax (010) 2313 36
Servicio B-1300 Wavre http://www.caron-vector.be
info@caron-vector.be
Bolivia
La Paz LARCOS S. R. L. Teléfono 02 34 06 14
Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 Telefax 02 35 79 17
La Paz
Brasil
Fabricación Sao Paulo SEW DO BRASIL Teléfono (011) 64 60-64 33
Ventas Motores-Redutores Ltda. Telefax (011) 64 80-46 12
Servicio Rodovia Presidente Dutra, km 208 sew@sew.com.br
CEP 07210-000 - Guarulhos - SP
Bulgaria
Ventas Sofía BEVER-DRIVE GMBH Teléfono (92) 9 53 25 65
Bogdanovetz Str.1 Telefax (92) 9 54 93 45
BG-1606 Sofia bever@mbox.infotel.bg
Camerún
Oficina técnica Douala Electro-Services Teléfono 43 22 99
Rue Drouot Akwa Telefax 42 77 03
B.P. 2024
Douala
Canadá
Montaje Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Teléfono (905) 7 91-15 53
Ventas 210 Walker Drive Telefax (905) 7 91-29 99
Servicio Bramalea, Ontario L6T3W1
Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Teléfono (604) 9 46-55 35
7188 Honeyman Street Telefax (604) 946-2513
Delta. B.C. V4G 1 E2
Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Teléfono (514) 3 67-11 24
2555 Rue Leger Street Telefax (514) 3 67-36 77
LaSalle, Quebec H8N 2V9
05/2001 43
Chile
Montaje Santiago de SEW-EURODRIVE CHILE Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63
Ventas Chile Motores-Reductores LTDA. Telefax (02) 6 23 81 79
Servicio Panamericana Norte No 9261
Casilla 23 - Correo Quilicura
RCH-Santiago de Chile
Oficina técnica Concepción SEW-EURODRIVE CHILE Teléfono (041) 25 29 83
Serrano No. 177, Depto 103, Concepción Telefax (041) 25 29 83
China
Fabricación Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. Teléfono (022) 25 32 26 12
Montaje No. 46, 7th Avenue, TEDA Telefax (022) 25 32 26 11
Ventas Tianjin 300457
Servicio
Colombia
Montaje Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Teléfono (0571) 5 47 50 50
Ventas Calle 22 No. 132-60 Telefax (0571) 5 47 50 44
Servicio Bodega 6, Manzana B sewcol@andinet.com
Santafé de Bogotá
Costa de Marfil
Oficina técnica Abidjan SICA Teléfono 25 79 44
Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique Telefax 25 84 36
165, Bld de Marseille
B.P. 2323, Abidjan 08
Corea
Montaje Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. Teléfono (031) 4 92-80 51
Ventas B 601-4, Banweol Industrial Estate Telefax (031) 4 92-80 56
Servicio Unit 1048-4, Shingil-Dong
Ansan 425-120
Croacia
Ventas Zagreb KOMPEKS d. o. o. Teléfono +385 14 61 31 58
Servicio PIT Erdödy 4 II Telefax +385 14 61 31 58
HR 10 000 Zagreb
República Checa
Ventas Praga SEW-EURODRIVE S.R.O. Teléfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36
Business Centrum Praha Telefax 02/20 12 12 37
Luná 591 sew@sew-eurodrive.cz
16000 Praha 6
Dinamarca
Montaje Copenhague SEW-EURODRIVEA/S Teléfono 4395 8500
Ventas Geminivej 28-30, P.O. Box 100 Telefax 4395 8509
Servicio DK-2670 Greve http://www.sew-eurodrive.dk
sew@sew-eurodrive.dk
Egipto
El Cairo Copam Egypt Teléfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39
for Engineering & Agencies Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87
33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo
Eslovenia
Ventas Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. Teléfono 00386 3 490 83 20
Servicio UI. XIV. divizije 14 Telefax 00386 3 490 83 21
SLO – 3000 Celje pakman@siol.net
España
Montaje Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Teléfono 9 44 31 84 70
Ventas Parque Tecnológico, Edificio, 302 Telefax 9 44 31 84 71
Servicio E-48170 Zamudio (Vizcaya) sew.spain@sew-eurodrive.es
44 05/2001
España
Oficina técnicas Barcelona Delegación Barcelona Teléfono 9 37 16 22 00
Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1 Telefax 9 37 23 30 07
E-08206 Sabadell (Barcelona)
Lugo Delegación Noroeste Teléfono 6 39 40 33 48
Apartado, 1003 Telefax 9 82 20 29 34
E-27080 Lugo
Madrid Delegación Madrid Teléfono 9 16 34 22 50
Gran Via. 48-2° A-D Telefax 9 16 34 08 99
E-28220 Majadahonda (Madrid)
Estonia
Ventas Tallin ALAS-KUUL AS Teléfono 6 59 32 30
Paldiski mnt.125 Telefax 6 59 32 31
EE 0006 Tallin
Filipinas
Oficina técnica Manila SEW-EURODRIVE Pte Ltd Teléfono 0 06 32-8 94 27 52 54
Manila Liaison Office Telefax 0 06 32-8 94 27 44
Suite 110, Ground Floor sewmla@i-next.net
Comfoods Building
Senator Gil Puyat Avenue
1200 Makati City
Finlandia
Montaje Lahti SEW-EURODRIVE OY Teléfono (3) 589 300
Ventas Vesimäentie 4 Telefax (3) 780 6211
Servicio FIN-15860 Hollola 2
Gabón
Oficina técnica Libreville Electro-Services Teléfono 73 40 11
B.P. 1889 Telefax 73 40 12
Libreville
Gran Bretaña
Montaje Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Teléfono 19 24 89 38 55
Ventas Beckbridge Industrial Estate Telefax 19 24 89 37 02
Servicio P.O. Box No.1
GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR
Grecia
Ventas Atenas Christ. Boznos & Son S.A. Teléfono 14 22 51 34
Servicio 12, Mavromichali Street Telefax 14 22 51 59
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus Boznos@otenet.gr
Hong Kong
Montaje Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Teléfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46
Ventas Unit No. 801-806, 8th Floor 54Telefax 2-7 95-91
Servicio Hong Leong Industrial Complex 29sew@sewhk.com
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong
Hungría
Ventas Budapest SEW-EURODRIVE Kft. Teléfono +36 1 437 06 58
Servicio H-1037 Budapest Telefax +36 1 437 06 50
Kunigunda u. 18
India
Montaje Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Teléfono 0 265-83 10 86
Ventas Plot No. 4, Gidc Telefax 0 265-83 10 87
Servicio Por Ramangamdi · Baroda - 391 243 sew.baroda@gecsl.com
Gujarat
Indonesia
Oficina técnica Yakarta SEW-EURODRIVE Pte Ltd. Teléfono (021) 535-90 66/7
Jakarta Liaison Office, Telefax (021) 536-36 86
Menara Graha Kencana
Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk,
Jakarta 11530
05/2001 45
Islandia
Hafnarfirdi VARMAVERK ehf Teléfono (354) 5 65 17 50
Dalshrauni 5 Telefax (354) 5 65 19 51
IS - 220 Hafnarfirdi varmaverk@varmaverk.is
Irlanda
Ventas Dublín Alperton Engineering Ltd. Teléfono (01) 8 30 62 77
Servicio 48 Moyle Road Telefax (01) 8 30 64 58
Dublin Industrial Estate
Glasnevin, Dublin 11
Israel
Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Teléfono 03-6 24 04 06
126 Petach-Tikva Rd. Telefax 03-6 24 04 02
Tel-Aviv 67012
Italia
Montaje Milán SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Teléfono (02) 96 98 01
Ventas Via Bernini,14 Telefax (02) 96 79 97 81
Servicio I-20020 Solaro (Milano)
Japón
Montaje Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD Teléfono (0 53 83) 7 3811-13
Ventas 250-1, Shimoman-no, Telefax (0 53 83) 7 3814
Servicio Toyoda-cho, Iwata gun
Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818
Líbano
Oficina técnica Beirut Gabriel Acar & Fils sarl Teléfono (01) 49 47 86
B. P. 80484 (01) 49 82 72
Bourj Hammoud, Beirut (03) 27 45 39
Telefax (01) 49 49 71x
Gacar@beirut.com
Luxemburgo
Montaje Brüssel CARON-VECTOR S.A. Teléfono (010) 23 13 11
Ventas Avenue Eiffel 5 Telefax (010) 2313 36
Servicio B-1300 Wavre http://www.caron-vector.be
info@caron-vector.be
Macedonia
Ventas Skopje SGS-Skopje / Macedonia Teléfono (0991) 38 43 90
"Teodosij Sinactaski” Telefax (0991) 38 43 90
6691000 Skopje / Macedonia
Malasia
Montaje Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD Teléfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09
Ventas No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Telefax (07) 3 5414 04
Servicio 81000 Johor Bahru, Johor
West Malaysia
México
Tultitlan SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, Teléfono 00525 8 88 29 76
S.A.de C.V. Telefax 00525 8 88 29 77
Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G" scmexico@seweurodrive.com.mx
Colonia Ex-Rancho de Santiaguito
Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900
Marruecos
Casablanca S. R. M. Teléfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86
Société de Réalisations Mécaniques 71
5, rue Emir Abdelkader Telefax (02) 62 15 88
05 Casablanca SRM@marocnet.net.ma
Noruega
Montaje Moss SEW-EURODRIVE A/S Teléfono (69) 2410 20
Ventas Solgaard skog 71 Telefax (69) 2410 40
Servicio N-1599 Moss sew@sew-eurodrive.no
46 05/2001
Nueva Zelanda
Montaje Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Teléfono 0064-9-2 74 56 27
Ventas P.O. Box 58-428 Telefax 0064-9-2 74 01 65
Servicio 82 Greenmount drive sales@sew-eurodrive.co.nz
East Tamaki Auckland
Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Teléfono (09) 3 84 62 51
10 Settlers Crescent, Ferrymead Telefax (09) 3 84 64 55
Christchurch sales@sew-eurodrive.co.nz
Países Bajos
Montaje Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Teléfono (010) 4 46 37 00
Ventas Industrieweg 175 Telefax (010) 4 15 55 52
Servicio NL-3044 AS Rotterdam
Postbus 10085
NL-3004AB Rotterdam
Pakistán
Oficina técnica Karachi SEW-EURODRIVE Pte. Ltd. Teléfono 92-21-43 93 69
Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Telex 92-21-43 73 65
Central Commercial Area
Sultan Ahmed Shah Road
Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi
Paraguay
Asunción EQUIS S. R. L. Teléfono (021) 67 21 48
Avda. Madame Lynchy y Sucre Telefax (021) 67 21 50
Asunción
Perú
Montaje Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Teléfono (511) 349-52 80
Ventas S.A.C. Telefax (511) 349-30 02
Servicio Los Calderos # 120-124 sewperu@terra.com.pe
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Polonia
Ventas Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. Teléfono (042) 6 16 22 00
ul. Pojezierska 63 Telefax (042) 6 16 22 10
91-338 Lodz sew@sew-eurodrive.pl
Oficina técnica Katowice SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. Teléfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27
ul. Nad Jeziorem 87 Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 +
43-100 Tychy 2
17 50 26 + 2 17 50 27
Portugal
Montaje Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Teléfono (0231) 20 96 70
Ventas Apartado 15 Telefax (0231) 20 36 85
Servicio P-3050-901 Mealhada infosew@sew-eurodrive.pt
Rumania
Ventas Bucarest Sialco Trading SRL Teléfono (01) 2 30 13 28
Servicio str. Madrid nr.4 Telefax (01) 2 30 71 70
71222 Bucuresti sialco@mediasat.ro
Rusia
Ventas San ZAO SEW-EURODRIVE Teléfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30
Petersburgo P.O. Box 193 Telefax (812) 5 35 22 87
193015 St. Petersburg sewrus@post.spbnit.ru
Oficina técnica Moscú ZAO SEW-EURODRIVE Teléfono (095) 2 38 76 11
113813 Moskau Telefax (095) 2 38 04 22
Senegal
Dakar SENEMECA Teléfono 22 24 55
Mécanique Générale Telefax 22 79 06
Km 8, Route de Rufisque Telex 21521
B.P. 3251, Dakar
Singapúr
Montaje SEW-EURODRIVE PTE. LTD. Teléfono 8 62 17 01-705
Ventas No 9, Tuas Drive 2 Telefax 8 61 28 27
Servicio Jurong Industrial Estate Telex 38 659
Singapore 638644
05/2001 47
Sri Lanka
Colombo 4 SM International (Pte) Ltd Teléfono 941-59 79 49
254, Galle Raod Telefax 941-58 29 81
Colombo 4, Sri Lanka
Suecia
Montaje Jönköping SEW-EURODRIVE AB Teléfono (036) 34 42 00
Ventas Gnejsvägen 6-8 Telefax (036) 34 42 80
Servicio S-55303 Jönköping www.sew-eurodrive.se
Box 3100 S-55003 Jönköping
Suiza
Montaje Basel Alfred lmhof A.G. Teléfono (061) 4 17 17 17
Ventas Jurastrasse 10 Telefax (061) 4 17 17 00
Servicio CH-4142 Münchenstein bei Basel http://www.imhof-sew.ch
info@imhof-sew.ch
Tailandia
Montaje Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Teléfono 0066-38 21 40 22
Ventas Bangpakong Industrial Park 2 Telefax 0066-38 21 45 31
Servicio 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh
Muang District
Chon Buri 20000
Taiwan (R.O.C.)
Nan Tou Ting Shou Trading Co., Ltd. Teléfono 00886-49-255-353
No. 55 Kung Yeh N. Road Telefax 00886-49-257-878
Industrial District
Nan Tou 540
Taipei Ting Shou Trading Co., Ltd. Teléfono (02) 7 38 35 35
6F-3, No. 267, Sec. 2 Telefax (02) 7 36 82 68
Tung Hwa South Road, Taipei Telex 27 245
Túnez
Túnez T. M.S. Technic Marketing Service Teléfono (1) 43 40 64 + 43 20 29
7, rue Ibn EI Heithem Telefax (1) 43 29 76
Z.I. SMMT
2014 Mégrine Erriadh
Turquía
Montaje Estambul SEW-EURODRIVE Teléfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64
Ventas Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti + 3 83 80 14 + 3 83 80 15
Servicio Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 Telefax (0216) 3 05 58 67
TR-81540 Maltepe ISTANBUL seweurodrive@superonline.com.tr
Uruguay
Montevideo SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay Teléfono 0059 82 9018 189
German Barbato 1526 Telefax 0059 82 9018 188
CP 11200 Montevideo sewuy@sew-eurodrive.com.uy
USA
Fabricación Greenville SEW-EURODRIVE INC. Teléfono (864) 4 39 75 37
Montaje 1295 Old Spartanburg Highway Telefax Sales (864) 439-78 30
Ventas P.O. Box 518 Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48
Servicio Lyman, S.C. 29365 Telefax Ass. (864) 4 39-05 66
Telex 805 550
Montaje San Francisco SEW-EURODRIVE INC. Teléfono (510) 4 87-35 60
Ventas 30599 San Antonio St. Telefax (510) 4 87-63 81
Servicio Hayward, California 94544-7101
Filadelfia/PA SEW-EURODRIVE INC. Teléfono (856) 4 67-22 77
Pureland Ind. Complex Telefax (856) 8 45-31 79
200 High Hill Road, P.O. Box 481
Bridgeport, New Jersey 08014
Dayton SEW-EURODRIVE INC. Teléfono (9 37) 3 35-00 36
2001 West Main Street Telefax (9 37) 4 40-37 99
Troy, Ohio 45373
Dallas SEW-EURODRIVE INC. Teléfono (214) 3 30-48 24
3950 Platinum Way Telefax (214) 3 30-47 24
Dallas, Texas 75237
48 05/2001
Venezuela
Montaje Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Teléfono +58 (241) 8 32 98 04
Ventas Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Telefax +58 (241) 8 38 62 75
Servicio Zona Industrial Municipal Norte sewventas@cantr.net
Valencia sewfinanzas@cantr.net
05/2001 49
Notas
09/2000
Notas
09/2000
SEW-EURODRIVE GmbH & Co · P.O.Box 30 23 · D-76642 Bruchsal/Germany · Tel. +49- 72 51-75-0
Fax +49-72 51-75-19 70 · http://www.SEW-EURODRIVE.com · sew @ sew-eurodrive.com

Posicionamiento Absoluto Movidrive A

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Edición

2 Descripción del sistema ........................................................................................ 5

3 Planificación del proyecto..................................................................................... 7

5 Puesta en marcha ................................................................................................ 25

6 Funcionamiento y mantenimiento ...................................................................... 35

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto 3

• ¡Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas!

Notas de ¡Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación!

Consejos e información útil.

4 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

2 Descripción del sistema

El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado para

• Materiales para el manejo de tecnología

El posicionamiento absoluto ofrece las siguientes ventajas para estas

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 5

2.2 Ejemplos de aplicación

6 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

3 Planificación del proyecto

Variadores, • Variadores vectoriales

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 7

3.2 Descripción funcional

• Los finales de carrera de software se pueden definir y evaluar.

Modos de Las funciones se ejecutan mediante dos modos de funcionamiento:

PA1 PA2 PA3

PE1 PE2 PE3

8 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

3.3 Escala del accionamiento

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 9

3.4 Finales de carrera y cero de la máquina

10 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

3.5 Asignación de datos del proceso

PO1 PO2 PO3

PI1 PI2 PI3

• PO1: Palabra de control

Impulso + Reset de error

• PO2 + PO3: Posición de destino

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 11

• PI1: Palabra de estado

Referencia IPOS (= accionamiento

Posición de destino alcanzada

Final carrera dcha.

Final de carrera izda.

• PI2 + PI3: Posición real

12 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

Ahora se puede utilizar el Program Manager para iniciar MOVITOOLS. Si se conecta

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 13

X13: ® DIP MDF

DI14 5 están activas!

14 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

4.3 Instalación del bus

DFI DFO MDV (MDS)

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 15

PROFIBUS El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Este

5. Archivo GSD SEW_6000.GSD

16 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

PROFIBUS El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Este

ADDRESS Peso 0,2 kg (0,44 lb)

MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto. 17

INTERBUS El paquete de documentación de INTERBUS contiene información detallada. Este

1. Interruptor DIP para ajustar el número de elementos de datos de proceso

Asignación de Abreviaturas de color de los conductores conforme con IEC 757.

18 MOVIDRIVE® MD_60A. Posicionamiento absoluto.

INTERBUS con El paquete de documentación INTERBUS FO contiene información detallada. Este