Péndulo

invertido
Pérez Luis Britany
Quiñonez Jiménez Oswaldo Francisco
Ramirez Castillejos Diego I.
El péndulo invertido simple consiste de un carro con llantas
pequeñas y una barra acoplada al carro que libremente oscila
alrededor de su pivote, como se muestra en la imagen.
Emoleando el método de Newton-Euker, encuentre las
ecuaciones de movimiento. Considere que al carro su motor le
aplica una fuerza U, llamada fuerza de control.
A) Obetener las cantidades cinemáticas del carro y la varilla.
Calculamo la aceleración de su centro de masa

Derivando una vez respecto al tiempo, obtenemos las

velocidades del centro de masas del carro y la varilla.
Ahora, realizamos su segunda derivada respecto al tiempo,
obtenemos las ecuaciones de aceleración de los centros de
masa para el carro y la varilla

Mientras que, el carro no rota entonces su velocidad angular y

aceleración angular son ambas cero. Por otra parte, la varilla
rota
B ) Aplicamos la segunda Ley de Newton

Hacemos el diagrama de cuerpo libre, para el carro y la varilla

N= normal sobre el carro

V=motor sobre el carro
pc= pesp del carro
Hc fuerza de reacción Vc fuerza de
horizontal actuando en el reacción vertical
pivote(punto B) debido a actuando en el
la varilla sobre el carro pivote debido a la
varilla sobre el carro

Vv y Hv son las fuerzas de reacción horizontal y vertical.

Tenemos, por la tercera ley de Newton, que:
Hc= Hv =H
Vc= Vv=V
2) Ecuaciones de Newton para el la varilla y el carro

Para el carro

Para la varilla
C)Ecuaciones de Euler

Aplicamos la ecuación de Euler a la varilla. Suponemos que la

varilla es un cilindro de longitud L=2l y radio R en las tapa.

Es decir aplicamos la ecuación de Euler respecto al punto A

(centro de masas de la varilla) con los ejes como se ilustran en
la siguiente figura
El par resultante sobre la varilla respecto al punto A es

De aquí tenemos que

La ecuación representa el modelo dinámico del péndulo
invertido. De estas ecuaciones se puede eliminar H y V,
despejando H de la 3 ecuación anterior y V de la 4 y
sustituyendo en 1 y 5 se obtiene que

Dos ecuaciones acopladas por theta, X de B a O