Proceedings of 2005 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

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0-7803-9320-1/05/$20.00 ©2005 IEEE 271

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Joint Ax (a)Average Human (b) RH0
Head R -50º a 50º N.E.
P -50º a 60º N.E.
Y -70º a 70º N.E.
Arm Shoulder R -90º a 0º -95º a 0º
(right) P -180º a 50º -180º a 60º
Y -90º a 90º N.E.
Elbow P -145º a 0º -135º a 0º
Y -90º a 90º -90º a 90º
J K J K
Wrist R -55º a 25º N.E.
P -70º a 90º N.E.
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Hand P 0º a 90º -16.5º a 60º
Waist R -50º a 50º N.E.
P -30º a 45º N.E.
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Ankle R -20º a 30º -12º a 12º
P -20º a 45º -25º a 25º
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Total 21 hands
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Height 1350 mm
Width 300 mm
Dimensions

Deep 230 mm
Arm length 200 mm
Forearm length 200 mm
Hand length 100 mm
Femur length 276 mm
Tibia length 276 mm
Ankle height 60 mm
Foot 330x200 mm
Head 1 Kg
Arms 4,5 Kg/arm (x2) 9 Kg
Weight

Body 15 Kg
Legs 7,6 Kg/leg (x2) 15 Kg
Total 40 Kg

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