UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CIUDAD JUÁREZ

Instituto de Ingenierı́a y Tecnologı́a

Departamento de Ingenierı́a Industrial y Manufactura

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Reporte de Actividades presentado por:

Renato Sanchez Siegfried, 203432

Requisito de la clase de:

CONTROL I

Profr. Angel Israel Soto Marrufo

Ciudad Juárez, Chihuahua

6 de Septiembre de 2023
Capı́tulo 1
Planteamiento del Problema

Los dos problemas que se quieren resolver en cuestión son sacar la función de transferencia
para R1 en un circuito de tres mallas, ası́ como sacar la función de transferencia de un sistema
mecánico y la función en cuestión es x3 mediante Kramer e inversa.

1.1. Antecedentes
Ingenierı́a de control moderna, Análisis y diseño de circuitos eléctricos analógicos.

1.1.1. FDT de un sistema eléctrico y mecánico

Figura 1.1: FDT de un circuito eléctrico de tres mallas

Theorem 1.1 (Mi teorema) ntheorem.ins.

1
1.2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 2

Figura 1.2: FDT de un sistema mecánico

Definition 1.1 (Resilencia) Capacidad de adaptación de un ser vivo frente a un agente

perturbador o un estado o situación adversos.

Lemma 1.1 (Mi Lema) Intentalo otra vez.

Corollary 1.1 (Corolario) En un circuito electrico hay que recordar que las mallas son la
suma de todos los voltajes. .

1.2. Definición del Problema

El problema en cuestión es resolver las funciones de transferencia que están marcadas en
las imágenes anteriores (Figura 1.1 y Figura 1.2).

1.3. Objetivos
Aprender a comprener y sacar cualquier funcion de transferencia en un sistema electrico.
Aprender a comprender y sacar cualquier funcion de transferencia de un sistema me-
canico.

1.4. Pregunta (s) de Investigación

¿Cuál será el resultado final de nuestra función de transferencia?
1.5. JUSTIFICACIÓN 3

¿Como sacar la función de transferencia de un sistema mecánico y eléctrico?

¿Como se relaciona las funciones de transferencia a control II?

1.5. Justificación
Tenemos que aprender a poder comprender y razonar los sistemas mecanicos y electricos
para asi poder sacar las funciones de transferecia y saber como influye dependiendo del caso
el voltaje o la inercia.
Capı́tulo 2
Marco Teórico

2.1. Marco teórico

Circuitos electricos

Control I

Mecanismos

Algebra

Ecuaciones diferenciales

4
Capı́tulo 3
Desarrollo del Proyecto

3.1. Desarrollo de la solución

Figura 3.1: FDT de un circuito electrico de tres mallas

M alla1 : (S + 1/S)I1 − (1/S)I2 + (−S)I3 = V s (3.1)

M alla2 : (−1/S)I1 + (1 + 2/S)I2 − (1/S)I3 = 0 (3.2)

M alla3 : (−S)I1 + (−1/S)I2 − (1 + 1/S + S)I3 = 0 (3.3)

5
3.1. DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN 6

 
s + 1/s −1/s −s
A =  −1/s 1 + 2/s 1/s 
−s 1/s 1 + 1/s + s
 
s + 1/s V s −s
X2 =  −1/s 0 1/s 
−s 0 1 + 1/s + s

I2/V S = ((2S 2 + S + 1)/S 2 )/((S 4 + 4S 3 + 5S 2 + 2S + 2)/S 3 ) = (2S 6 + 9S 5 + 15S 4 + 13S 3 + 11S 2 + 4S + 2)/S 5
(3.4)

(I2 ∗ R1)/V s = (V ∗ R1)/V s (3.5)

(V ∗ R1)/V s = ((2S 2 + S + 1)/S 2 )/((S 4 + 4S 3 + 5S 2 + 2S + 2)/S 3 ) (3.6)

= (2S 6 + 9S 5 + 15S 4 + 13S 3 + 11S 2 + 4S + 2)/S 5 (3.7)

Figura 3.2: FDT de un sistema mecanico con tres masas

Masa 1 : (4S2 +4S + 8)X1 +(−4)X2 + (−2S)X3 = 0 (3.8)

Masa 2 : (−4)X1 +(5S2 + 3S + 4)X2 + (−3S)X3 = f (t) (3.9)

3.1. DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN 7

Masa 3 : (−2S)X1 +(−3S) + (5S2 +5S + 5) = 0 (3.10)

 2 
4s + 4s + 8 −4 −2s
A= −4 5s2 + 3s + 4 −3s 
2
−2s −3s 5s + 5s + 5

A = 100S6 + 260S5 + 544S4 + 652S3 + 484S2 + 280S + 80 (3.11)

 2 
4s + 4s + 8 −4 0
A= −4 5s2 + 3s + 4 U 
−2s −3s 0

X3 =12S3 + 12S2 + 32S (3.12)

G(S) =X3/A = 12S3+12S2+32S100S6+260S5+544S4+652S3+484S2+280S+80 (3.13)

Capı́tulo 4
Resultados y Discusiones

4.1. Resultados
Problema 1

syms S V % Se definen objetos simbólicos

A2=[(S+(1/S)) V -S;(-1/S) 0 (-1/S);-S 0 (1+(1/S)+S)] % Define la matriz de
% resultados para solucionar I2
A=[(S+(1/S)) (-1/S) -S;(-1/S) (1+(2/S)) (-1/S);-S (-1/S) (1+(1/S)+S)] % Matriz Original
I2=det(A2)/det(A); % Solución para I2
I2=simplify(I2); % Se simplifica la expresion
G=I2/V; % Forma FDT
pretty(G)

A2 =

[S + 1/S, V, -S]
[ -1/S, 0, -1/S]
[ -S, 0, S + 1/S + 1]

A =

[S + 1/S, -1/S, -S]

[ -1/S, 2/S + 1, -1/S]
[ -S, -1/S, S + 1/S + 1]

8
4.1. RESULTADOS 9

2 S + S + 1
-----------------
3 2
S + 4 S + S + 2

Problema 2

syms U S % Se definen objetos simbólicos

A2=[(4*S^2+4*S+8) -4 0;-4 (5*S^2+3*S+4) U;-2*S -3*S 0] % Define la matriz de
% resultados para solucionar I2
A=[(4*S^2+4*S+8) -4 -2*S;-4 (5*S^2+3*S+4) -3*S;-2*S -3*S (5*S^2+5*S+5)] % Matriz Origina
I3=det(A2)/det(A); % Solución para I2
I3=simplify(I3); % Se simplifica la expresion
G=I3/U; % Forma FDT
pretty(G) % Despliega G

A2 =

[4*S^2 + 4*S + 8, -4, 0]

[ -4, 5*S^2 + 3*S + 4, U]
[ -2*S, -3*S, 0]

A =

[4*S^2 + 4*S + 8, -4, -2*S]

[ -4, 5*S^2 + 3*S + 4, -3*S]
[ -2*S, -3*S, 5*S^2 + 5*S + 5]

2
S (3 S + 3 S + 8)
----------------------------------------------------
6 5 4 3 2
25 S + 65 S + 136 S + 163 S + 121 S + 70 S + 20
Capı́tulo 5
Conclusiones

En el presente articulo de investigacion, gracias a la presente investigacion logramos ra-

zonar y saber como se saca la funcion de transferencia de un sistema electrico y mecanico
asi como sacar la funcion de transferencia de cualquier componente dentro de los mismos
sistemas y que significa su resultado,asi como tambien poder graficar los datos en mathlab y
aprender a sacar las funciones de transferencia dentro del mismo software llamado Mathlab.

10
Bibliografı́a

1. (Prof.Angel Israel Marrufo Soto,FDTs de Sistemas Eléctricos con elementos,Circuitos

complejos pasivos,Ciudad Juarez)

2. ((Prof.Angel Israel Marrufo Soto,Sistemas mecanicos,FDTs de Sistemas Mecánicos,Ciudad

Juarez)

11