Capitulo 3 Funcionamiento de los PLC Introduccion [Un PLC permite controlar un proceso o realizar una secuencia de acciones de manera automatica a partir de un programa definido por el usuario. Esto lo realiza «jecutando en forma ciclica una secuencia de instrucciones quc, a partir de la informacién quo Hoga a ous entradas decde lor sensoree, deciden euindo conmutar sus salidas, dande se encuentran concetados los actuadores. Fn este capitulo se describirin las partes que componen un PLC y sus principales caracteristicas. Por ‘otra parte se analizari la forma cémo un PLC ejecuta la logica escrita por el usuario y las rutinas de verificacién interna. Estructura Interna del PLC El diagrama en bloques de la Fig. 3.1 muestra la estructura interna de un controladar ligica peogramable (PLC),90 PLO~Automatizacion y Control Industrial Sefales deste os senseres do cago Interfaz de entradas: PLC ; a Setaes hac os sctundores de carpe Fig. 3:1. Blogues internos que comporen un PLC. Sus partes fundamentales son Ia unidad central de proceso o CPU, y las interfaces de entrada y salida. La CPU es el cerebro del PLC y esta formada por e! procesador y lamemoria. El procesador se encarga de ejecutar el programa escrito por e! usuario gue se encuentra almacenado en la memoria, Ademas. el procesador se ‘comunica con el exterior mediamte sus puertos de comunicacion y realiza furciones de autodingnsstico, La interfaz de entrada se ocupa de adaptar las sefales provenientes de los elementos captadores, tales como botoneras, llaves, limites de carrera, sensores de proximidad, presostatos, sensores fotocléctricos, cte..a niveles que la CPU puede interpretar como informacion, Por otra parte, cuando la CPU resuelve, a través de su programa intemo, activar algun elemento de campo, la interiaz de salida es la ‘encargada de administrar ln potencia necesaria para comandar el actuador. Los controladores programables mis comunes peseen un solo procesador, pero a medida que su capacidad de control aumenta pueden tener varios procesadoresCapitule 3 Funclonamiento do oe PLC OA dedicados a tarcas capecificas como resolucisn de lazoa, comunicaciones, diagndstico, ete Para poder gobernar todo el sistema, el procesador necesita de un programa escrito por el fabricante denominado firmware. Este programa no es accesible al usuario y se encuentra almacenado en una memoria no volail, de tipo flav, que forma parte del bloque de memoria de la CPU. Clasificacion Para poder establever una clasificacion entre los diferentes PLC se deben considerar distintos aspectos: Construccién, Se puede clas los controladores en compactos o modulares. ‘© Los compactos alojan todas sus partes, tales como interfaces de entradas, de salidas, CPU y fuente de alimentacién, en un mismo gabinete. Esta constniccién compacta se da solamente en controladores de baja cantidad de entradas y salidas, comiinmente llamados micro PLC. Las unidades de expansién son simplemente entradas y salidas que se vinculan al equipo compacto mediante una conexidn al bus de datos. La mayor ventaja que offecen es su bajo costo, y las desventajas residen en la limitaciones a hora de expandir el equipo. 1¢ Fn lac madulares, 2 fuente de alimentacidn, CPL e interfaces de entradas y salidas, son partes componibles que se arman sobre un bastidor, base de rmontaje o rack, permitiendo conformar un PLC segin la necesidad de la aplicacién. Su capacidad de ampliacién es muy superior a la de los ‘compactos y disponen de mayor flexi ‘ala hora de! montaje. Como desventaja, su construccidn completamente modular poses un mayor costo ‘cuando se emplean poca cantidad de canales de entradas y salidas. Capacidad y cantidad de entradas y salidas (E/S). Si bien no se puede establecer tuna clasificacién exacta de acuerdo a la capacidad, los fabricantes ofrecen diversas caracteristicas, tales como el tamano de su memoria, la cantidad de puertos de comunicacién, el conjunto de protocolos de comunicacién quc soporta, su repertorio de instrucciones, ee., que diferencian tecnolégicamente unos modelor de otros. Algunas marcas ademis definen como parimetros de seleccién la idad maxima de entradas y salidas que el controlador puede manejar. Este indicador permite clasificar a los PLC de la siguiente forma:92 Pc. \utomatizacién y Control Industria + Micro PLC: hasta 64 E/s. = PLC poqueio: 65 255 B/S. © PLC mediano: 256 1023 B'S. © PLC grande: mas de 1024 BIS. Entradas y Salidas Las entradas y salidas (input/output) son las partes del controlador programable que Jo vinculan con el campo. Como se mencion6, su fancién es adaptar las sefales de Jos captadores para que puedan ser reconocides por la CPU en el caso de las, ceniradas, o activar un elemento de potencia ante una orden de la CPU en el caso de las salidas. ELPLC realiza las acciones de control mediante sus enteadas y salidas, Las entradas vigilan las sefiales de los dispositivos de campo, por ejemplo sensores e interruptores, mientras que las salides comandan las bombas. motores u otros actuadores del proceso. Debido a quo no todae lac cotalee de campo con igualoc, oxicton intorfacue do B/S ppara los tipos de sefales eléctricas mas comures. Los canales de entrada o salida se pueden clasficar de la siguiente manera: + Digitales. También llamadas on/off discretas, pueden tomar s6lo dos estados. Oy 1. ‘© Analégicos. Pueden tomar una cantidad de estados dentro de un cierto rango de tension o corriente, por ejemplo, 4a 20 mA, 0.2.20 mA, 0a 10V y-l0a 10). ‘© Especiales, Son variantes de los anteriores que se emplean en aplicaciones especifiens. coma por ejemplo el conten de alta velacidad ote En los PLC compactos, las entradas y salidas integradas de la CPU tienen diroeciones fijas. Para afadir a la CPU entrades y salidas adisioneles, se puoden ‘conectar médulos de ampliacién a la derecha de la CPU (ver la Fig 3.2), siempre y ‘cuando no se exceda su capacidad maximaFig. 3.2. Instalacion de un modulo de ampiiacion en un PLC compacto de la linea ACSI de 88. En los PLC de la linea Siemens $7-200, las direcciones de las E/S de cada médulo ‘vienen determinadas por el tipo de E/S y la posicién del médulo en la cadena, con respecto al anterior médulo de entradas 0 de salidas de! mismo tipo, Por ejemplo, tun module de salidas nv afecta las ditecciones de wn rndxluly de entiaas y viceversa. Igualmente, los médulos analégicos no influyen en el direccionamiento de los médulos digitales y viceversa. Los médulos de ampliacién digitales reservan siempre un espacio de la memoria en {incrementos de ocho bits (un byte), dependiendo de la cantidad de canales de E/S que contenga. Los médulos de ampliacién analégicos se prevén siempre en incrementos de 4 bytes. Si un médulo no ofrece B/S fisicas para cada uno de dichor puntos, se pierden los mismos y no se pueden asignar a los médulos siguientes en la cadena de EIS. En la Fig, 3.3 se pueden observar ejemplos de numeracion de B/S para el PLC Siemens de la linea 57-200, CPU 224 para una disposicién arbitraria de médulos de ampliacién94 _PLC~Automatizacién y Control Industrial Disp fics da CPU y x mb de arpiciin eduled —Moivo1 edule Maus. Mecuos seum | envavo | eo | sata | 500 | gate Diretonee que eeutlicas nde ol pegramapare secede alos cantiondeenkadeyesie B30 [abe a} pe [A a5 Fig, 3.3, Direcclones que toman las entradas y salldas de los médulos de ampllasion en UN PLE Siemens de la snes S7-200, CPU224. Entradas Digitales Los fabricantes offecen diversas altemativas para este tipo de entradas. Se disponen altemativas con distinta cantided de entradas por médulo, pardmetro conocido ‘como densidad de canales, y para distintos niveles de tensiones, siendo las mis comunes de24 VCC, 24 VCA, I10 VCA y 220 VCA. La estructura tipica de una interfaz de entrada digital se puede separaren una cadena de bloques por donde pasara la seal desde los bornes de campo hasta la CPU, donde se interpretari como un 0 6 un I (ver la Fig. 3.4).Capitulo 3 Funelonamiento de foe PLC 95 Sefial proveniente de los sensores | "ACONDICIONADOR DE SENAL THOICADOR DE ESTADO LOGICA Bus ¢e datos. Sefial que ingresa ala CPU Fig. 34. Etapas que conterman una inertaz de envada digital La funcién de los bloques mencionados es la siguiente: Rectificador. Cuando se trata de entradas de CA. esta etapa convierte la sefial en continua, Enel caso de entradas de CC impide daflos por inversién. de polaridad. Acondicionador de sefial. Disminuye la tensién a un nivel logic para que se pueda procesar en el resto de los circutos, elimina ruidos, y detecta el ‘umbral de astivacién 5 decactivacién. Indicador de estado, Contiene un LED que se enciende cuando hay tension en la entrada, Aislamiento: consiste en un aislamiento galvénico del tipo épiico para que si aparecen sobretensiones externas, el daiio causado afecte slo ala entrada ¥y no perjudique al resto del equipo. Légica, Es la encargada de informarle a la CPU el esiado de Ia entrada, 0.6 1, cuando ésta la interrogue.96 _PLC~ Automatizacion y Control Industrial El paso de la sefal por todos estos bloques insume un tiempo que se conoce como tiempo de respuesta de la entrada, Este, sumado al que le toma al PLC realizar el bbarrido del programa, debe ser inferior al tiempo de permanencia de la seal digital paara que la misma sea correctamente detectada. En la Fig. 3.5 se pueden observar algunas caracteristicas téenicas y el esquema de conexionado de un médulo de 8 entradas digitales de 24 VCC, modelo EM 221 para un PLC Siemens de la linea $7-200. ‘Cédigo de producto (GEST 221-1BF22-0XA0 [Niimero de entradas 8 (cink/cource) lene eile ra 15 VOCaS ma ne SVCCal mA Corriente maxima para Ta entrada ak | Tiempo de respuesta de Ia entrada 45 ms [Consumo dela fuente intema 30mA ‘S00. VCA durante tm TUM Trri ISE8Eeees) 2200000) TTT i{(fCapitulo 3 ~ Funcionamiento de os PLC 97 Salidas Digitales Las salidas digitales pueden ser por rel triac o transistor. Las salidas por relé se pueden utilizar para cargas en CC o CA, ya que utilizan un contacto libre de potencial; las de transistor silo para CC y las de triac slo para CA. En todos los ‘casos se debe verificar que la tensidn y la corriente a manejar sean compatibles con tas salidas seleccionadas, Las salidas por triacs y transistores se prefieren en los casos que requieren mayor velocidad de operacidn. ya que las de relés son mis lentas. insumiendo cerca del doble de tiempo para su conmutacién. Ademis, la vida itil de las salidas a relé es dependiente de la cantidad de maniobras. ‘Una cucstién muy importante nla instalacin es utilizar protectores cuando se conectan a cargas inductivas, para limitar los picos producidos por éstas. En la Fig. 3.6 se puede observar un esquema en bloques de una salida digital. ‘Sefial proveniente de la CPU ‘Bus 60 datos ae ee =e (—ercmroecenmnor | eciee oe — | ‘Seftal hacia el actuador de campo ‘A continuacién se describen las partes del diagrama en bloques: * Aistacién. Entre la ligica de la CPU y la salida se utilizan optoaisladores Para que un cortocireuito © mala conexién al campo no datie mis que el tlemento final, No se usan optoaisladares cunnda ce trata de salidas por relé rya que la bobina de éste es comandada por la CPU y sélo sus contactos se conectan al campo. De esta forma, una falla externa sélo dafaria a los contactos 0 a un fusible de proteccién,98 _PLe~ Automatizacion y Control Industrial Indicador de estado. Generalmente se coloca antes de la optoaislacion un LED indicador de estado, Circuito de conexién, Fs el elemento final de la salida, el que maneja la carga conestada por el usuario. Existen tres tipes de elementos finales de eonexidn: tansistores, triacs y relés. Proteccién. Puede consistir en un fusible en serie con fos contactos de salida para protegerlos de cortocircuitos en el campo o también puede incluir un varistor o un cireuito RC para eliminar picos generados por la naturaleza de la carga. En la Fig. 3.7 se pueden obscrvar algunas caracteristicas técnicas y el esquema de conexionado de un modulo de 8 salidas digitales de 24 VCC, modelo EM 222 para tun PLC Siemens ée la linea S7-200. GEST 222-1BF22-0XA0 Fa (F005) Cédigo de De estado solide MOSFET SSSS9Sses) zoe’ ONC | Gao) Tima DPOOOOE) oa] + TH 00) TT 1J 500 VCS durante minuto Fig. 3.7. Especticaciones técnicas y conexionado de un médulo de 8 entradas digitales de 24.VCC, modelo EN 222 para un PLC Siemens de ia linea 7-200.Capitulo 3~Funcionamiento de fos PLC 99 ov s24,vec pp Q|Q|O/O} KORY EXTENSION ‘ametarourrursas Oo Yay Tee ys Peimourest |aja|e\2) Bove Toa Para slgunoe modelor de PLC o controladorer de mayor envergadu Fig. 28. Conexenado de un medio combinado de 4 entradas digiates de 24 voCy. ‘A salidas digtales arele de2A, ‘modelo XKO8F1 para los PLC deta linea AC31 de ABB. médulos de entradas y salidas redundantes, Estos médulos tienen todos sus canales100 PLC- Automatizacion y Control industrial uplicados, y en caso de detectar una falla en un elemento de entrada o de salida conmutan ¥ utlizan autométicamente el de reserva. Se aplican en sistemas de control que requieren tna alta disponibilidad ée funcionamiento. ‘A modo de ejemplo, en la Fig 3.8 se incluye el conexionado de tn médulo de ampliacion combirado, con 4 eniradas digitales de 24 VCC y 4 salides digitales a relé de 2 A, modelo XKOSF! para los PLC de la linea AC31 de ABB, Senales Analégicas Los PLC pueden procesar sefiales analégicas slo de indole eléctrica. Si la variable de proceso que se desea tomar es una presién, ésta se deberd convertir a una seiial eléctrica mediante un dispositive llamado transductor o transmisor, para luego poder ser conectada a un PLC, Suponiendo que la variable de proceso varia entre 0 y 10 bar, se puede utilizar un transmisor P/I con salida 4 0 20 mA, que cuando reciba 0 bar entregue 4 mA y ‘cuando reviba 10 bar entregue 20 mA, Si su respuesta es lineal, sus valores intermedios serin proporcionales, obtenigndose, por ejemplo, 12 mA cuando se ddetecte 5 bar de preston. Il hecho de obtener una corrente minima mayor que cero «cuando la presin es cero, permite detectar un corte de eableado, flla en la fuente del instrumento, ete Las formas de adaptacién de las seiales analdgicas desde y hacia un PLC mediante el uso de transmisores, son extersivas para temperaturas, velocidades, cavdales, y ‘otras magnitudes fisicas (ver la Fig. 39). FRESION FRESON n su tema we ossuenre B CAMPO PLC Fig. 29. Conversion de una variable analogica de proceso a una senal analogica electica para ser conectada a un canal estandar del PLC.Capitulo 3 - Funcionamlento oe los PLC 101 Sibien los canales de entrada y salida analOgicos sueten ser de tensi6n o comriente, ‘enel rango de 4 a 20 mA, 0a 20 mA, 0. 10 Vo-10.a 10 V, existen médulos de entradas analégicas que tienen transductores incorporads para la conexién direcia de termocuplas, RTD, celdas de carga. ete. Entradas Analégicas Internamente el PLC maneja tinicamente dos estades légicos 0 y 1, (0-1 / omoff/ sino), por lo tanto la iinica manera gue e! PLC posee para trabajar con valores nalégicos es que éstos se representen por nimeros en formato binario, es decir, por combinaciones de ceros y unos. Por lo mencionado, la funcién principal de una entrada analigica es convertir la seal elécirica aplicada a un nimero binario, utilizando para ello un conversor anal6gico digital (A/D), En cualquier sistema de numeracién (decimal, hexadecimal, binario) la cantidad de valores distintos que se pueden lograr depende de le cantidad de simbolos que se ‘emplean para representar los valores (B) y la cantidad de ciffas utilizadas (n). La relacién para calcular la cantidad de valores es B". Por ejemplo, sise utlizan dos digitos o cifras, con un sistema de numeracién decimal, que tiene 10 simbolos diferentes (del 0 al 9). se pueden representar 100 valores distintos. de 00 a 99. Esto se puede obiener haciendo 10° = 100, Si ahora consideramos que un PLC trabaja con 8 bits (de 00000000 a 11111111), ccabe aclarar que { bit quivale a un digito binario, entonces entendera B'=2°= 256 valores (entre 000 y 255). Como mencionamos, la funcidn principal de las entradas analégicas es convertir ‘una sefial analogica en un nimero binario. Si se utiizan 12 bits, se pueden lograr BY~ 2" ~ 4096 valores diferentes. Una entrada analdgica de 12 bits podra dividir entonces el rango 4 a 20 mA en 4096 partes, par lo que su resolucién sera 20: mA — 4mA}/4090 = 3,9 WA, o bien, siguiendo el ejemplo anterior de una presidn de 0a 10har (10 bar/4096) = 2.44 mba. Los conversores A/D que utilizan los PLC son, por lo general, de 2 bits, aunque se pueden obtener con mayor resolucion. El valor de la conversion A/D se almacena en la memoria como ura palabra binaria cde 16 bits, en la cual el bit mas signiticativo o de mayor peso se usa para dcterminar si cl valor es positivo o negative. Si este bt, conocido come MSD, igual a 0, el valor es positivo, sino es negativo.102 _PLe~ Automatizacion y Control Industrial En la Fig, 3.10.a) se observa la estructura de la palabra de 16 bits cuando el ‘comersor A/D tiene una resolucién de 12 bits. Como se puede aprecia, los bits de ‘menor peso se rellenan con ceros para completar el tamatio de la palabra. Esto determina los valores decimales mostrados en la curva de la Fig. 3.10.b), que seran Jos cue en definitiva se utilicen en el programa del PLC. 9) Paora 16 te ) Cua pam una sae fsnavopea ae come ge 8 20% Fg. 3.10. Estructura de la palabra binaria y curva con los valores decimales para una ‘entrada de 0 a 20 mA con Un conversor de 12 Dis. En la Fig. 3.1! se puede observar la estructura interna de una entrada analigicn donde se distinguen las siguientes partes bisicas Protecetén. Impide daios al canal en caso de una conexida con polaridad inversa o sila sefal de entrada esta fuera del rango permitido. Acondicionador de sefial. Elimina los posibles ruides que ingresen a través de la instalacién y ajusta los niveles de la seal para que sea compatible con las etapas de muitiplexado y el conversor A/D. ‘Multiplexado. Consiste en un circuito selector (multiplexador analégico) gue envia de a un eanal de entrada por ve? al conversor A/D, Conversor analégico/digital (A/D). Convisite la sefal analégica en un niimero binario que la CPU pueda interpretar.Capitulo 3 Funcionamiento de os PLC 103 ‘+ Aislacién, Algunos medelos incorporan, inege del conversor, una aislacién galvanica (optoaistacidn) para separar el PLC del campo, ‘Buffer. Memoria donde se almacenan los valores convertidos mientras el converser A/D opera sobre los dems canales. Seta! anaigica eléctica proveniente {el ransmisor de campo PROTECSION THOCTIPLERAD CONVERSOR ANALOGICOOIGTTAL FSLAGION Bus de datos Seal hacia la CPU Fig, 3.11, Elapas que conforman una interfaz de entrada analog, Tas fabricantes anelen afiecer nvichlas dese 9 hasta 16 eanales cle entrada anal6gica en losrangos de 4.220 mA, 0a 20 mA, 0.a10 Vy -10.a 10 V. Salidas Analégicas El concepto basico de funcionamiento es ol inverso al de una entrada analégica. En este caso, la CPU emite un niimero binario que se convierte en una seal analégica de cortiente © tensid, mediante el uso de un conversor digital analégico (D/A). A continuacién se describen las etapas que componen tra salida analégica (ver la Fig. 3.12) ‘© Buffer. Memoria en el médulo donde Ia CPU eseribe los valores binarios a convertit104 PLC~ Automatizacion y Control Industrial ‘+ Aislacién, Aislacién galvanica (optonislacién) para proteger al PLC del campo. © Multiptexado. Circuito que selecciona de a uno por ver los valores almacenados en el buffer y los manda al conversor. A su vez, selecciona el canal a donde se envia el valor convertido. = Conversor digitaV/analégico (D/A). Convierte un valor numérico enmity desde la CPU en una sefal analégica + Acondicionador de sefial. Adapta lz sefal de salida del conversor D/A al rango de tension 0 corriente estandar. ‘© Proteceion. Protege al PLC ante una inversion de la polaridad o una a “ BO+= im\|> oo Ie to (Wl a| ADH SBe || eo ae | Fig. 2.46, Gelactores de! modo de operacién desde el software de progremacén Step 7 MicroWiN32.Capitulo 3 — Funcionamiento de los PLC. 111 ‘Cuando el modo de operacién de la CPU se cambia de RUN a STOP, las salidas igitalee adoptan Ine valores definidas en Ia tabla de configuracidn de lac ealidas conservan su estado actual. Las salidas analégicas conservan su iltimo valor. Memoria Toda la informacién que el controlador maneja, su firmware, el programa de usuario, la imagen de proceso de las entradas y salidas, et., se almacenan en la ‘memoria. Si bien el procesador reconoce para realizar el intercambio de datos a una tinica memoria la misma puede estar compuiesta por distintas memorias fisicas de diversas tecnologias. Segiin el tipo y capacidad del controlador programable, éste podri manejar mayor 0 ‘enor cantidad de datos, ya su vez los mismos podran tener un formato mas 0 menos extenso, Como mencionamos, la memoria total de un controlador incluye distintas zonas en donde se almacena la informacién en forma de bytes (8 bits) 0 words (16 bits). ‘Alunas de estas zonas son: * Area de programa de aplicacién. + Registro de entradas/salidas diseretas. * Registro de entradas/salidas analégicas + Registro de marcas intemas (estados discretos) * Registro de temporizadores y contadores. + Registro de variables de usuario. * Area auniliar (scraich-pad). + Firmware » prograsna sjecutivy (sistema operative del vontrulad). Los fabricantes. en general. especifican la cantidad de memoria disponible para cada una de las areas descripte indo de mayor utilidad para el usuario la relacionada con el programa de aplicacion, ELyirmware es el sistema operativo que le permite realizar al PLU las funciones biisicas, Este programa viene provisto de fabrica y en algunes modelos puede ser112. PLC~ Automatizacion y Control Industrial actualizado con versiones posteriores. Debe permanecer inalterable a raves del tiempo y también ante la ausencia de alimentacién eléctrica al equipo, ‘Adems, debe ser inmune a cambios accidentales que pueda originar el programador. Esto conlleva la necesidad de una memoria con capacidad de almacenemiento permanente, Por lo general, la memoria wilizada para esta area es del tipo de tecnologia flash, En estas memorias, su borrado y reescritura se puede hacer mediante sefales celéeiricas en determinados pines del chip. En cambio, este tipo de memoria no es la més apta para el programa de aplicacion ‘Pues, si bien tiene que permanecer estable durante el funcionamicnto del equipo. debe permitir ser modificada para la eliminacién de errores de un programa o para reprogramar el controlador para una nueva aplicacion. Las memorias flash tienen una cantidad limitada de escrituras y su velocidad de ‘acceso no ex éptima para se utilizada como memoria para el programa de aplicacién. En este caso, se emplean memorias RAM, que si bien son no volatiles, disponen de una alta velocidad de intereambio de informacion, Para evitar el borrado al desconectar la alimentacién del PLC, se la usa con baterias tampén 0 ‘con capacitores que mantienen energizada la memoria durante un tiempo prolongado, En algunos modelos de PLC tambien se la utilizan memorias de programa del tipo EPROM, EEPROM o jlash para almacenar en forma permanente la aplicacion. Las mismas suelen copiar si contenido a otra memoria RAM al momento de energizar el PLC. Para grabar estas tltimas, en la mayoria de los casos, hay que utilizar un accesorio especial que se conecta a un puerto de comunicacién de la CPU. Para las areas de datos se requiere otra condicién, las memorias deben permitir una lectura y eseritura ultra ripida, La velocidad de estas operaciones de ingreso y consulta de datos juegan un rol fundamental en la velocidad de operaciones del PLC, Lamemoria empleada para este caso es también de tecnologia RAM. Programacién ‘Una de las mayores vittudes de los PLC es que se pueden adaptar a gran cantidad de aplicaciones y es posible efectuar modificaciones en su programa una vez Ya instalado, para agregar nuevos elementos en la maquina o el proceso automatizado,Capitulo 3 ~ Funcionamlento de fos PLC. 113 Los lenguajes de programacién, en general, son lo suficientemente sencillos como para que cualquier téenico pueda desarrollar programas sin mas requisites que onocimientos clementales de electricidad y del equipo a programar. ‘Sin embargo, a medida que se adquiere més experiencia en el tema y una ‘comprensién especifica de los PLC. se aprovecha mejor la capacidad del controlador, utilizando menor cantidad de memoria y optimizando la ejecucién de la logica de control. Ademis, se logra realizar el mismo en menos tiempo que un programador novato. Los patos elementales a seguir para el desarrollo de una légica de control son loe iguientes: 1, Comprension del proceso 0 maquina a controlar. Resulta fundamental ‘como primer paso, el trabajo conjunto del programador con un conocedor del proceso o de la maquina a automatizar. De acuerdo al tipo de aplicacién es conveniente elaborar en esta etapa un diagrama de flujo, un. espacio-fase o una memoria descriptiva del funcionamiento, 2. Seleceion del PLC adecuado. Una vez interpretada la secuencia, se deben dterminar la cantidad y tipo de entradas y salidas necesarias en funcidn de los dispositives de campo a emplear. Se tiene que revisar si el repertorio de instruceiones y las caracteristicas de la CPU incluyen los elementos necesarios para el desarrollo de la aplicacién. Para la determinacién de la cantidad de memoria requerida, suele ser conveniente realizar una consulta con el proveedor del equipo o un programador experto. Es importante evaluar la capacidad que el PLU dispone para ampliaciones futuras y tas interfaces estindar de comunicacién con que cuenta. Se deben considerar al momento de releccionar ol PLC, l goftware de programacién y lor cablee requeridos para descargar la aplicacién, 3. Asignacién de entradas y salidas. Una vez seleccionado el modelo de PLC se pueden llevar a cabo dos tareas en paralelo, la instalacidn eléctrica y la programacisn. Mientras se rcliza la ingenieria y montaje del PLC, el programador va claborando el programa en su PC. Para ello ex imprescindible que el cableado de los sensores y los actuadores coincida ‘con los canales utlizados en el programa. La asignacion de entradas y salidas consiste en definir en qué bore de cada médulo iri conectado cada elemento de campo. 4. Elaboractén del programa. En orta otapa ce debs dosarollar tanto ol automatismo secuencial como los algoritmos de control. El programa se114 PLO~ Automatizacion y Control Industrial clahorari sobre una PC en mada afiline para nega ser descargada al PLC durante las pruebas previas ala puesta en marcha, Se debe contar para ello ‘con un paquete de software adecuado para el equipo a utilizar. Es importante que el mismo disponga de modos de simulacién que permitan realizar prucbas de la logica sin tener comuunicacion con el PLC. Durante la rogramacién es muy importante comentar todas los pasos del programa ‘para su interpretacisn ulterior. 'S. Documentacién conforme a la elaboracién. Se debe confeccionar un documento que explique como se estructuré el programa que, junto con los pplanos eléctricos de montae y listados de asignacién de entradas y salidas, ayudar en las tareas de puesta en marcha, 6 Puesta en marcha. Se carga el programa en la memoria del PLC para ‘efeetuar un ensayo general del programa en el sitio final de insalacién. Se pueden realizar pruebas de funcionamiento desconectando la energia de los actuadores de campo y forzando las salidas, para luego realizar la puesta en servicio real. Durante esta etapa se depura el programa para lograr el optimo funcionamiento del proceso, 7. Documentacién canforme a obra. Como iiltima fase. se dehen actualizar la descripcién funcional, os planos eléctricos, los listados de entradas y salidas, y la documentacién del programa, de acuerdo a las modificaciones realizadas durante la puesta en marcha, Estructura de un Programa Para la explicacién de la estructura de un programa consideraremos el caso de los PLC Siemens de la linea $7-200. Su estructura comprende tres partes basicas: el programa principal, las subrutinas y las rutinas de interrupcion. El programa principal se ejecuta de forma secuencial en cada ciclo de la CPU. Existe un tinico programa principal y puede contener operaciones que llamen a otros bloques de la i Una subrutina es un segmento de cédigo opcional que se ejecuta inicamente si es amado desde el programa principal o desde otra subrutina que se esté gjecutando en ese momento, El software para la programacién de los PLC Siemens de la linea $7-200 soportan como maximo 64 subrutinas. La operacion para realizar llamados a subrutinas es CALL. La utilizacion de subrutinas permite una interpretacién mis simple delCapitulo 3 Funcionamiento delos PLC. 115 programa y ahorrar lineas de cédigo en el caso de tener una funcién que se ejecuta repetidas veces en un proceso, Las rutinas de interrupeién son bloques de programa opcionales que se ejecttan cada vez que se presente el correspondiente evento de interrupeidn. Estas no se ‘ejecutan como parte del ciclo, sino s6lo en el preciso momento en que ocurre el evento. La CPU procesa las interrupciones segiin su prioridad y Iuego segiinen el ‘orden que aparecen. A diferencia de las subrutinas, para que el eédigo correspondiente a una interrupcién se active, no se debe efectuar ningin llamado desée el programa principal ni descle alguna subrutina, s6lo aleanza.con que ocurra en el PLC el ‘evento que se le asigné a dicha interrupcién. Esto se podria asimilar con la situacién de una persona que esté pintando una pared yy alguien le ka encomendado que atienda el teléfono en caso que suene. En cierto morento suena el teléfono, esta persona deja por un momento de pinta, lo atiende, yuna ver que finaliza, retorna a la tarea que habia postergado. En relacién a este suceso, cuando se menciona el evento se esta haciendo mencién a que suene el teléfono, o sea, al hecho que desencadena que Ie petsona posterguc su tarea habitual de pintar y atienda el teléfono. La tarea de pintar estaria contenida cen el programa principal y la de atender el teléfono en la de interrupeién, La ejecusién de una interrupcién siempre esti ligada a que ocurra el evento para el ‘cual fue asignada, Pero en el momento de programar el PLC le hay que indicar qué cédigo de la interrupcién se debe ejecutar ante ese evento. es el caso de decitle al pintor Que atienda el Teléfono (N° de Interrupcidn) cuando Suena el Mismo (Evento). Encl PLC Siemens de la linea $7-200, la forma de indicarselo es mediante la instruccidn ATCH. Esta instruceién vineula un evento con el cédigo de la interrupeidn. La instruccién DICH anula un ATCH previo. Para que se habiliten las interrupciones se debe colocar la instruccién ENT y para que dejen de ocurrir, la instruccién DISI. El entorno de programacin para este PLC permite insertar hasta 128 cddigos de interrupeién distntos. En la Fig, 3.17 se puede observar fa estructura de un programa para un PLC Siemens de la linea $7-200.116 PLC - Automatizacion y Control Industrial Fig. 3.17. Estructura det programa ge usuario para un PLC Siemens ae ta tinea 87-200. Direccionamiento En el caso de las CPU de la linea $7-200, la areas de la memoria que tienen direcciones univocas. Para acceder a un bit en un rea de memoria es preciso indicar la direccién del mismo, la cual esta formada por un identificador de area, la direccion del byte y el numero del bit. formacién se almacena en diferentes La Fig. 3.18 muestra un ejemplo de direccionamiento de un bit de la imagen de proceso de las entradas. El frea de memoria I correspondiente a la imagen de proceso de las entradas y la dircccién del byte 4, van seguidas de un punto que separa la direccién del bit 3.Capitulo 3— Funcionamienio de los PLC 117 76543210 14.3 10 4 Numero de bit del bye 11 dieccionado(de0a7) | 9 Punto que separa la 13 direccién del byte de! auimero de bit 14 Ideniificador de’ 15 auimero de byte 16 Idenificador delarea «17 Fig. 3.18. Ejemplo de direccionamiento byte-bit para la imagen de proceso de las entradas. Utilizando la forma de direccionamiento mencionada se puede acceder a los datos de diversas areas de memoria. tales como variables de usuario (V), imagen de proceso de las entradas (I) o de las salidas (Q). area de marcas (M) y de marcas, osperialos (@M) Para acceder en formato de byte, palabra o palabra doble, éste debe estar compuesto por un identificador de area, el tamaiio de los datos y Ia direccién inicial del valor del byte. Para lograr el acceso a los datos comprendidos en otras areas de la memoria, por ejemplo temporizadores (T), contadores (C), etc., es preciso utilizar una direccion compuesta por un identificador de area y un mimero de elemento (ver la Fig. 3.19).418 PLC— Automatizacion y Control Industrial VB 100 hie a7 370 Drestn aoe ON VB100 toowowme 20 are ar? ano seco una de VB100 ve101 erate xia By ndnsgnteaive Bye rence saints Valor actual ce! ‘3 de tiempo tomperizadar aleanzace aris arc 70 TO n 1 b R wee T2 3 13 Fig. 3.19. Ejernplo de direccionamlento de un byte, una palabra (word) y un temporizacor.