Primer Anexo Robótica

Abad Felipe Riaño Duarte

1005210309

Robótica 1

Unidades Tecnológicas de Santander

Bucaramanga
Agosto del 2023
 PRIMERA CONFIGURACIÓN

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 160 )∗2=c . o c . o L1=0.68
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 160 )∗2=c . a c . a L1=−1.87
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 160° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos 20 grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante no de 360-300 sino de 360-280

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 80 )∗1=c . o c . o L2=0.98
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 80 )∗1=c . a c . a L2=0.17
h
L1 ( 0.68 ,−1,87 ) ; L2 ( 0.98 ,−0,17 ) ; R=( L1 + L2 )=(1.66 ,−2.04)
 c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 320 )∗2=c . o c . o L1=1.28
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 320 )∗2=c . a c . a L1=−1.53
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 320° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos 40 grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 100-40

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 60 )∗1=c . o c . o L2=0.86
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 60 )∗1=c . a c . a L2=0.5
h
L1 ( 1.53 ,−1.28 ) ; L2 ( 0.5,0 .86 ) ;R=( L1 + L2 )=(2.03 , 0.42)
 SEGUNDA CONFIGURACIÓN

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 215 )∗5=c . o c . o L1=−2.86
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 215 )∗5=c . a c . a L1=−4.09
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 215° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos -35° grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 45-35=10°

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 10 )∗4=c . o c . o L2=−0.69
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 10 )∗4=c . a c . a L2=−3.93
h
(Debido a que el eje roto 180 para el segundo caso, el Sin corresponderá a sumarse con el Coseno del primer vector y
Viceversa)

L1 (−4.09 ,−2.86 ) ; L2 (−0.69 ,−3.93 ) ; R=( L1+ L2 ) =(−4.09 ,−6.79)

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 148 )∗5=c . o c . o L1=2.65
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 148 )∗5=c . a c . a L1=−4.2
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 148° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos -32° grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 360-338+32=54°

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 54 )∗4=c . o c . o L2=3.23
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 54 )∗4=c . a c .a L 2=−2.35
h
L1 (−4.2,2.65 ) ; L2 (−2.35,3.32 ) ; R=( L1 + L2 ) =(−6.59 , 5.88)
 TERCERA CONFIGURACIÓN

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 0 )∗3=c . o c . o L1=0
h
 c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 0 )∗3=c . a c .a L 1=3
h
c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 270 )∗5=c . o c . o L2=−5
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 270 )∗5=c . a c . a L2 =0
h
L1 ( 3,0 ) ; L2 ( 0 ,−5 ) ; R=( L1 + L2 ) =(3 ,−5)

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 229 )∗3=c . o c . o L1=−2.26
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 229 )∗3=c . a c . a L1=−1.9681
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 70° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos -49° grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 139+49=188°

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 110−20 )∗5=c . o c . o L 2=0.69
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 110−20 )∗5=c . a c . a L2=4.95
h
L1 (−1.9681 ,−2.26 ) ; L2 ( 4.95 , 0.69 ) ; R=( L1 + L2 )=(2.98 , 1.57)
CUARTA CONFIGURACIÓN
 c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 70 )∗2=c . o c . o L1=1.87
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 70 )∗2=c . a c . a L1=0.68
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 70° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos -20° grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 110-20=90°

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 110−20 )∗5=c . o c . o L 2=−5
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 110−20 )∗5=c . a c . a L2=0
h
L1 ( 0.68 , 1.87 ) ; L2 (−5 , 0 ) ; R=( L1+ L2 ) =(−4.32 ,0.68)
 c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 270 )∗2=c . o c . o L1=−2
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 270 )∗2=c . a c . a L1=0
h
c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 310 )∗5=c . o c . o L2=−3.83
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 310 )∗5=c . a c . a L2=3.21
h
L1 ( 0 ,−2 ) ; L2 (−3.83 ,−3.21 ) ; R= ( L1+ L2 ) =(−3.83 ,−5.21)
 QUINTA CONFIGURACIÓN

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 83 )∗4=c . o c . o L1=3.97
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 83 )∗4=c . a c . a L1=0.4874
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 83° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos 7° grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 215-7=208°

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 208 )∗2=c . o c . o L2=, 0.9389
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 208 )∗2=c . a c . a L2=−1.7658
h
L1 ( 0.4874 ,3.97 ) ; L2 ( 0.9389 ,−1.7658 ) ; R=( L1 + L2 )=(1.43 , 2.2)
 c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 316 )∗4=c . o c . o L1=−2.77
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 316 )∗4=c . a c . a L1=2.8773
h
Si sabemos que el Angulo se inclinó 316° entonces para ajustarlo en el punto lo inclinamos 44° grados y esos grados los
súmanos al otro lado quedando un Angulo resultante de 88-44=44°

c.o
sin ( ϑ ) = =sin ( 44 )∗2=c . o c . oL 2=1.3893
h
c.a
cos ( ϑ )= =cos ( 44 )∗2=c . a c . a L2=1.4386
h
L1 ( 2.877 ,−2.77 ) ; L2 ( 1.4386,1 .3893 ) ; R=( L1 + L2 )=( 4.32 ,1.39)