TOPICOS

pc 25-03-02 - GPS VESPERTINO.
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TÓPICOS AVANZADOS EN GEODESIA

APUNTES COMPLEMENTARIOS
(MARZO 2002)
RENÉ ZEPEDA G.
EL ALUMNO DEBE ESTUDIAR ESTOS APUNTES ANTES DE ASISTIR

A CLASES EN LABORATORIO
GEODESIA MODERNA
Objetivo: determinación de posiciones tridimensionales de alta precisión.
Inercial: desarrollado para navegación; cambios en posición basado en acelerómetros; 3

acelerómetros orientados (N, E, h) que miden diferencia de coordenadas; montado en vehículo o
helicóptero; análogo a poligonal; precisión 1m en 100km (10ppm), 1er orden.
Geodesia Espacial Satelital GPS
VLBI (Interferometría en Bases Muy Largas): observación de señales de radio de fuentes

intergalácticas (cuásares); determinación de líneas largas con precisión científica; estaciones
controladas por relojes atómicos; usado para materializar redes globales y geodinámica;
desarrollado en los 60, usado hasta hoy. Dos o más estaciones observan fuentes de radio
intergalácticas. Las observaciones son usadas para mantener el sistema de referencia ICRF
(International Celestial Reference Frame). Actualmente se usa para determinar las variaciones
de la rotación, coordenadas terrestres y su variación con precisión mejor que de 0,20
milisegundos de arco (0,5 mm).
Satélites pasivos método fotográfico; blanco sobre el cielo estrellado; principios de

fotogrametría con cámaras balísticas:
ECHO1 (1960-68), d=30m, h=1.600km
ECHO2 (1964-68), d=40m, h=1.200km

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PAGEOS (1966-72), d=30m, h=5.000km
EGS (1986), d=2,2m, h=1.500km
Satélites reflectores SLR (Distancia Laser a Satélites); 0,1 – 0,2ppm en líneas de 900 a
3.000km
STARLETTE Francia (1975), d=0,24m, h=800km
LAGEOS EEUU (1976), d=0,60m, h=5.900km, 426 reflectores (prismas)
LLRV (Distancia Laser a la Luna): estudio de órbita lunar; geodesia lunar; rotación lunar
Satélites activos emiten señal
Sistema SECOR (Sequential Collation of Ranges); emiten señales laser a reflectores en

Tierra
Altimétricos: medir distancia vertical satélite-Tierra; aplicación al geoide, geofísica;

oceanografía (topografía del mar); radar altimétrico;
SKYLAB (1973-74), h=750km; precisión=2m
GEOS3 (1975), h=840km, prec=0,6m, Transit acoplado
SEASAT (1978), h=760km, prec=0,1m, Transit acoplado
GEOSAT (1985), h=780km, prec=0,05m
ERS1 (1991), h=770km, prec=0,1m
TOPEX-POSEIDON (1992), h=1340km; mide la altura de la superficie de los mares

(prec 0,02m) con radares altimétricos; 4 sistemas de rastreo: SLR, DORIS, TDRSS y
GPS, precisión =0,10m
Satélites de posicionamiento emiten señales a receptores portátiles
Sistema Transit (1962-88): efecto Doppler; 2 frecuencias; navegación
GPS
GLONASS
SISTEMA TRANSIT
f0=400MHz
frecibida
Desviación
Doppler
1964 (1967 civil) hasta ~1990

Navegación
Posicionamiento por efecto Doppler
Constelación:
5 a 7 satélites
período 108 minutos
órbitas polares
altura 1.100km
posicionamiento estático
punto aislado (autónomo) con efemérides transmitidas 5 a 10m
punto aislado con efemérides precisas ~1m
translocación (relativo) ~0,5m
Efecto Doppler.
R& R&
f s − f r = ∆f d = f s ⋅ f r = f s ⋅ [1 − ]
c c
fs: frecuencia irradiada

fr: frecuencia recibida
R: velocidad radial
c: velocidad de la luz
En aproximación máxima R=0 fs = fr
f0
N jk = (f 0 − f s ) ⋅ ∆t + ⋅ (∆R)
c
f0
N i = ∆f ⋅ ∆t ⋅ ⋅ [ (X s2 − X) 2 + (Ys2 − Y) 2 + (Z s2 − Z) 2 − (X s1 − X) 2 + (Ys1 − Y) 2 + (Z s1 − Z) 2 ]
c
N: contador Doppler; observable
f0: frecuencia fija del receptor
POSICIÓN DEL SATÉLITE
Uso de satélites artificiales conocimiento de la posición de satélites en órbita terrestre,

sometidos a fuerza gravitacional y perturbaciones.
Movimiento kepleriano del satélite

satélite
z perigeo
a: semi-eje mayor de la elipse
e: excentricidad
e)
1-
a(
i: inclinación (entre ecuador y elipse)
f
Ω: ascención recta (del nodo ascendente) órbita
ϖ: argumento del perigeo ω

y
Ω
x
f: anomalía (posición del satélite en el plano de la órbita)
eq. Vernal i Plano Ecuatorial
Punto Aries
Nodo ascendente
ELEMENTOS ORBITALES KEPLERIANOS.
Fuerzas perturbadoras
gravitacionales
- no esfericidad y no homogeneidad de la Tierra
- atracción de cuerpos celestes (luna, sol, planetas)
- mareas terrestres y oceánicas
No gravitacionales
- roce atmosférico
- presión de radiación solar
Otras perturbaciones
- roce con partículas en la atmósfera
- radiación térmica del satélite
- campo magnético terrestre
Efemérides GPS para cada satélite

parámetros de unidades
tiempo
toe tiempo origen de las efemérides s
toc tiempo origen del reloj s
a0 , a1 , a2 coef. Polinomio de correc. reloj satélite s, s/s, s/s2
iode emisión de los datos (efemérides) -
elementos
keplerianos
a raíz de a metros
e excentricidad -
io inclinación en toe sc
Ω0 ascensión recta del nodo ascendente en toe sc
ω0 argumento del perigeo sc
M0 anomalía media en toe sc
parámetros
perturbadores
∆n corrección al movimiento medio sc/s
Ω dot variación de ascensión recta sc/s
i dot variación de la inclinación sc/s
CUS amplitud harmónico seno de corr. del argumento de latitud rad
CUC amplitud harmónico coseno de corr. del argumento de latitud rad
CIS amplitud harmónico seno de corr. de la inclinación rad
CIC amplitud harmónico coseno de corr. de la inclinación rad
CRS amplitud harmónico seno de corr. del radio vector m
CRC amplitud harmónico coseno de corr. del radio vector m
1 sc = π radianes
Los parámetros de las efemérides y relojes se refieren a una época de origen, respectivamente
toe y toc. Ellos son válidos entre más o menos 1 hora antes y después de la época origen. Los
datos son actualizados cada 1 hora.
El tiempo GPS conservado en los relojes atómicos de los satélites es caracterizado por dos
elementos:
número de la semana GPS, contado a partir de 0h UTC del 6 enero 1980
número de segundos desde el inicio de la semana (0h UTC del domingo), de 0 a 604.800s
TIEMPO DE TRASMISIÓN EN LA ESCALA DE TIEMPO GPS
Las coordenadas del satélite deben ser calculadas para un instante de observación, normalmente
el instante de trasmisión.
El tiempo del satélite (ts) se debe corregir para obtener el tiempo (tGPS) del sistema GPS:
tGPS = ts – dts
el valor de tGPS puede ser reemplazado por ts sin afectar la precisión de los resultados.
dts = a0 + a1(tGPS – toc) + a2(tGPS – toc)2 (equivale a las correcciones de estado, marcha
y deriva)
El valor de tGPS puede ser reemplazado por ts (para fines de cálculo)

toc: época de referencia para los coeficientes de corrección del reloj del satélite
Las coordenadas de un satélite k (X,Y,Z)k (WGS-84) son determinadas para un instante tGPS
El término dtk representa el lapso entre la observación (tGPS) y la época origen de las efemérides
(toe)
dtk = tGPS – toe tGPS = dtk + toe
tGPS = ts – (a0 + a1(tGPS – toc) + a2(tGPS – toc)2) pero: ts = tGPS
ts = ts – (a0 + a1(dtk + toe – toc) + a2(dtk + toe – toc)2)
¿como se obtiene ts?

ts = tr - T
donde T es el tiempo de propagación de la señal (satélite – receptor) entre el instante de

trasmisión ts y el de recepción tr, el cual contiene el error dtr. De una forma sencilla se obtiene
a partir de la seudo-distancia SD (detalles más adelante).
T = SD/c (c: velocidad de la luz en el vacío)
COORDENADAS DEL SATÉLITE EN WGS-84
Leyes de Kepler
1a Ley de Kepler: en la órbita elíptica (contenida en el plano elíptico) uno de sus focos coincide
con el centro de masas (Tierra)
2ª Ley de Kepler: los radios vectores barren áreas iguales en tiempos iguales
3ª ley de Kepler: el cuadrado de período orbital es proporcional al cubo del semi-eje mayor
constantes:
Parámetros WGS-84 Valor
Semi-eje mayor: a = 6 378 137m
Achatamiento: f =1 / 298,257 223 563
Velocidad angular de la Tierra: ω = 7 292 115 *10-11 rad/s
Constante gravitacional GM: µ = 3 986 004,418 *108 m3/s2
Anomalía Verdadera n0
GM
De la 3ª Ley movimiento medio: n o =
a3
n = no + ∆n
Mk = Mo + n dtk
n: movimiento medio
Mk: anomalía media
Ek = Mk + e sen(Ek)
Ek: anomalía excentrica
cos(Ek ) − e
cos(ν k ) =
1 − e cos(Ek )
(solución iterativa)
1 − e 2 sen(Ek )
sen(ν k ) =
1 − e cos(Ek )
Coordenadas planas del satélite (en el plano orbital): es un referencial dextrógiro con origen en
el centro de masa de la Tierra, el eje X hacia el nodo ascendente.
Argumento de la latitud corregido uk = Φk + duk

Argumento de la latitud: Φk = νK + ω
Corrección argumento de latitud: duk = Cuc cos2Φk + Cus sen 2Φk
Corrección del radio: drk = Crc cos2Φk + Crs sen 2Φk

Corrección de la inclinación: dik = Cic cos2Φk + Cis sen 2Φk
Argumento corregido: uk = Φk + duk
Radio corregido: rk = a(1-e cosEk) + drk
Inclinación corregida: ik = i0 + i dtk + dik
Coordenadas del Satélite en el plano orbital:

X´k = rk cos(uk)
Y´k = rk sen(uk)
Longitud del nodo ascendente corregido: Ωκ = Ωo + Ω dtk – ω tGPS
Coordenadas del satélite (WGS-84):

Xk = X´k cos(Ωk) – Y´k sen(Ωk) cos(ik)
Yk = X´k sen(Ωk) + Y´k cos(Ωk) cos(ik)
Zk = Y´k sen(ik)
Esta expresión es la resultante de las rotaciones Rz(-Ωk) y Rx(-ik) sobre las coordenadas planas
del satélite.
CONCEPTOS DEL SISTEMA GPS
ASPECTOS GENERALES
El GPS es un sistema de radio navegación desarrollado por el Departamento de

Defensa – DoD (Department of Defense) de los Estados Unidos con fines de navegación militar.
En razón de su precisión y el grado de desarrollo de la tecnología de los receptores, emergieron
las aplicaciones de uso civil, tales como: navegación, geodesia, topografía, señales de tiempo,
etc. El servicio de posicionamiento estándar - SPS (Standard Positioning Service) pone a
disposición las señales de uso civil 24 horas/día, en cualquier lugar del planeta, posibilitando la
obtención de tiempo (fecha/hora) y de coordenadas (latitud, longitud y altura) con precisión
nominal de 20 y 30 metros en las componentes horizontal y vertical respectivamente, en el 95%
de los casos. En condiciones de degradación intencional del sistema (SA-ver párrafo
2.304.403), la precisión nominal es de 100 y 156 metros en las componentes horizontal y
vertical respectivamente, en el 95% de los casos.
Evidentemente estas precisiones no resuelven las necesidades en aplicaciones de

topografía y geodesia. Sin embargo se debe tener presente que la escasa precisión mencionada
no es consustancial al método GPS, sino que se da como resultado de la degradación intencional
que el DoD agrega a las señales por razones de seguridad. No obstante lo anterior, con equipos
adecuados y tratamiento diferencial de las señales, se puede eliminar gran parte de la
degradación y otro tipo de errores, alcanzándose precisiones relativas desde algunos metros
hasta milímetros.
El sistema suministra dos niveles de servicio: el Servicio de Posicionamiento

Estándar – SPS (Standard Positioning Service) para uso público general y el Servicio de
Posicionamiento Preciso – PPS (Precise Positioning Service) para uso militar bajo autorización
del DoD.
Principio Básico PDOP

Satélite
b
ZWGS-84 Receptor
c
a = c −b
a
o YWGS-84
PDOP > 8 PDOP < 4

(inaceptable) (óptimo)
XWGS-84
Multitrayectoria de Señales
Medición de Distancia
señal 10001001101011001011001101001
reflejada satélite
señal
directa ∆t receptor
distancia = velocidad (de la luz) x tiempo (de propagación)
D = c x ∆t
Seudo Distancia DGPS
Código C/A generado

en el satélite
c ∆T c ∆t
Código C/A recibido en
el receptor
SD
ρ
SD = ρ + c ∆t - c ∆T
Estación base de Estación móvil con

coordenadas fijas coordenadas a ser
determinadas
Ambigüedad Entera Doble Diferencia de Fase
S1
S2
Nλ
R1
R2
∆X, ∆Y, ∆Z
Segmentos. El sistema está compuesto por tres segmentos, estos son: segmento de control,
segmento espacial y segmento usuario, que se describen a continuación.
Segmento de control. El segmento de control y monitoreo del sistema está

compuesto por 5 estaciones, distribuidas por todo el globo, en las proximidades del Ecuador. La
función básica es rastrear las señales de todos los satélites, tomar datos meteorológicos, y
retransmitir estos al centro de control. El centro de control se encarga de la predicción orbital,
cálculo de correcciones de los relojes de los satélites, determinación de modelos ionosféricos e
inyección de datos a los satélites, los que serán transmitidos por los satélites y captados por las
antenas de los receptores GPS.
Segmento espacial. Compuesto por los satélites GPS, denominados satélites

NAVSTAR (NAVigation Satellite with Time And Ranging). La constelación GPS posee las
siguientes características:
24 satélites en la constelación final;

6 planos orbitales inclinados 55º respecto al Ecuador, 4 satélites por plano;
órbitas a aproximadamente a 20.000km de altura;
período de 12 horas (siderales);
peso aproximado de cada satélite, 0,7 toneladas;
transmite datos en dos frecuencias, L1=1575,42MHz y L2=1227,60Mhz.
Segmento usuario. Universo de receptores de señales GPS.

Principio Básico del Sistema. El objetivo es calcular las coordenadas del observador (receptor
GPS), referidas a un sistema global, a partir de las mediciones efectuadas entre el receptor y los
satélites GPS que tienen coordenadas conocidas a lo largo del tiempo. En la figura 2, se
muestra el principio geométrico para el cálculo de la posición: el vector “a” representa las
coordenadas incógnitas (X,Y,Z)R del receptor, obtenidas a partir de las coordenadas dadas
(X,Y,Z)S del satélite (representadas por el vector “c”) y del vector receptor-satélite
(representado por el vector “b”). La solución a lo anterior será posible cuando se mida la
magnitud del vector “b” a varios satélites, o sea, el problema práctico se resume en medir las
distancias receptor-satélite y de esa manera es posible calcular las coordenadas (X,Y,Z)R del
receptor, las que a su vez son transformadas en coordenadas geodésicas (φ,λ,h)R del receptor y
posiblemente en coordenadas planas, por ejemplo UTM (N,E,H)R , todo esto referido al datum
WGS-84.
Estructura de la Señal GPS
Cada satélite transmite informaciones moduladas en dos frecuencias de la banda L,

generadas a partir de una fundamental fo=10,23MHz:
L1=1575,42 MHz, longitud de onda λ=19cm;

L2=1227,60 MHz, longitud de onda λ=24cm.
Son tres las modulaciones de las portadoras:
Código binario de Adquisición Bruta o Grosera - C/A (Coarse Aquisition) en L1, de
uso civil;
Código binario Preciso - P (o Y) en L1 y L2, de uso restringido;
Mensaje de navegación (NAVDATA) en L1 y L2.
El mensaje de navegación o NAVDATA es un conjunto de datos transmitidos por

cada satélite y está compuesto principalmente por:
efemérides de los satélites: información que refleja el movimiento del satélite en su órbita
y permite calcular la posición de este al instante de la medición;
almanaque: información simplificada sobre la posición de todos los satélites de la
constelación;
tiempo del sistema: posibilita el sincronismo del receptor al tiempo GPS;
correcciones a los relojes de los satélites: factores de corrección de tiempo;
numero de identificación del satélite;
estado (salud) del satélite, entre otros.
Códigos C/A y P. Los códigos son secuencias binarias (combinación de ceros y unos) de
formación seudo aleatoria, llamados Ruidos Seudo Aleatórios – PRN (Pseudo Random Noise),
modulados en las frecuencias portadoras. Las principales características de los códigos son:
Código Duración Frecuencia Longitud de onda λ
P(Y) 266 días (7 por sat.) 10,23MHz 29 metros

C/A 1 milisegundo 1,023MHz 293 metros
A cada satélite se le asigna un segmento de 7 días del código PRN (P o Y), que
identifica a cada satélite en particular, esto es, cada satélite transmite una semana PRN de las 38
disponibles, todos ellos comenzando a las 0 horas TUC (Tiempo Universal Coordinado) de cada
Domingo.
Son dos las observables usadas en posicionamiento GPS: seudo-distancia a
partir del código C/A y fase de la onda portadora L1 o L1 y L2. Cada una de las
observables será tratada en tópicos separados.
POSICIONAMIENTO CON CODIGO C/A.
Posicionamiento Autónomo. El fundamento básico del posicionamiento a partir del código

C/A, es el cálculo de distancias a partir del tiempo de propagación de un código generado en el
satélite, comparado con una réplica del mismo generado por el receptor, proceso llamado de
batimiento. El código generado en el satélite llega “atrasado” un cierto “∆t”, que corresponde al
tiempo demorado por la señal desde el satélite hasta el receptor. Debido a que la señal en el
vacío viaja a la velocidad (conocida) de la luz “c”, se puede calcular la distancia “D”, al satélite
mediante la expresión D = c ⋅ ∆t , D es conocida como “seudo distancia”. El receptor se
comporta por lo tanto como un telémetro electrónico, restando solamente, medir distancias a
varios satélites simultáneamente y de esta forma solucionar por intersección espacial el cálculo
de las coordenadas del receptor.
Cada satélite lleva osciladores atómicos, como patrón de tiempo, de cesio o rubidio,
con estabilidad de 10-12 y 10-13(∆t/t), formando una base de tiempo muy preciso. Por otro lado
los receptores, por su costo, llevan osciladores de cuarzo, con estabilidad inferior al patrón
atómico, 10-7 (∆t/t) por lo tanto existe una falta de sincronismo (∆t) entre el tiempo GPS y el
tiempo mantenido en el receptor, que es tratado como una incógnita más en el sistema de
ecuaciones del modelo matemático utilizado. Existe también una corrección al sincronismo de
los relojes de los satélites (∆T), cuyos factores son transmitidos por cada uno de los propios
satélites.
De acuerdo a la figura, el vector “a” representa las coordenadas (X,Y,Z)R del

receptor y el vector “c” las coordenadas (X,Y,Z)S del satélite, se puede deducir la distancia del
receptor al satélite por:
ρSi = (XSi − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + ( ZSi − ZR ) 2 (1)
Para el caso de 4 medidas de seudo distancias a 4 satélites, de acuerdo a la figura, se

tienen
SD S1 =lasρexpresiones:
S1 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS1 )
SD S2 = ρS2 + c ⋅ (∆t − ∆TS2 ) (2)
SD S3 = ρS3 + c ⋅ (∆t − ∆TS3 )
SD S4 = ρS4 + c ⋅ (∆t − ∆TS4 )

Donde:
SD es la seudo distancia observada a cada satélite por el receptor; es la medición fundamental;
ρ es la distancia real (geométrica) de cada satélite al receptor;
(X,Y,Z)Si son las coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de las efemérides;
(X,Y,Z)R son las coordenadas incógnitas del receptor GPS;
c es la velocidad de la luz (constante en el vacío);
∆T es la corrección de sincronismo del reloj de cada satélite, dado por el propio satélite;
∆t es la corrección de sincronismo incógnita del reloj del receptor.
El sistema presenta 4 incógnitas: XR, YR, ZR, y ∆t a ser resueltas, lo que implica
poseer un mínimo de 4 ecuaciones, que en la práctica significa medir o rastrear al menos 4
satélites simultáneamente y de esa manera obtener coordenadas del receptor.
Este modelo básico está presente en todos los receptores GPS y el sistema de
ecuaciones se calcula continuamente, normalmente cada 1 segundo, la solución es llamada de
“posicionamiento autónomo”, o sea, respecto a un solo receptor, con precisión de acuerdo a lo
descrito en el párrafo 2.304.101.
GPS Diferencial – DGPS. Estaciones próximas, hasta algunos centenares de kilómetros, están
sujetas a errores comunes, principalmente debido a la SA (Disponibilidad Selectiva) cuando está
activada, que afecta la determinación de sus posiciones en forma casi idéntica. Una forma de
remover este efecto en una estación es conocer los mismos efectos en otra estación, denominada
de referencia o estación base, como lo muestra la figura 3. La estación base debe rastrear
simultáneamente la constelación visible de satélites.
Un receptor GPS instalado en una estación base de coordenadas fijas, efectúa

medidas de seudo distancias erróneas. Al compararse las coordenadas determinadas con las
coordenadas fijas es posible calcular una corrección a cada seudo distancia medida en la misma
eSD
stació+n.dSD
Este p=roce(X
dimiento se2 conoce como 2GPS Diferencia2 l o DGPS. Aplicando las mismas
S1 S1 S1 − X R ) + (YS1 − YR ) + (ZS1 − ZR )
ecuaciones citadas precedentem2ente en (2), se asume que:
SDS2 + dSDS2 = (XS2 − X R ) + (YS2 − YR ) 2 + (ZS2 − ZR ) 2
SDS3 + dSDS3 = (XS3 − X R ) 2 + (YS3 − YR ) 2 + (ZS3 − ZR ) 2 (3)
SDS4 + dSDS4 = (XS4 − X R ) 2 + (YS4 − YR ) 2 + (ZS4 − ZR ) 2

Donde:
S. D
. . son las seudo distancias medidas en el receptor base; es la medición fundamental;
dSD
SDSNson las correcciones
+ dSD SN = (XSN a−las ) 2 + (Y
X Rseudo distancias, 2
SN − YR ) también − ZR ) 2 diferenciales;
+ (ZSN llamadas
(X,Y,Z)Si son las coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de las efemérides;
(X,Y,Z)R son las coordenadas fijas del receptor GPS base.
Los valores de las incógnitas (dSDN) para cada satélite rastreado, son las
“correcciones diferenciales” a las seudo distancias o “correcciones DGPS”.
Por otra parte si el receptor itinerante o móvil, incorpora a las ecuaciones citadas en
(1) las correcciones DGPS, calculadas para el receptor base en el mismo instante de
observación, los errores en las seudo distancias serán minimizados y las coordenadas calculadas
serán más precisas. Dependiendo de la clase de receptores que se utilice, métrico o submétrico,
las coordenadas corregidas tendrán una precisión del orden de ±2 a 5m o de ±0,5 metros,
respectivamente. Cabe destacar que esta solución requiere sólo de una observación para poder
resolver el problema.
Intervalo de grabación de datos. Se asume que una corrección DGPS tiene una validez en torno
de 20 segundos, o más, o sea, un receptor remoto puede usar una corrección generada en una
época con 20 segundos de “antigüedad” y aún mantener su precisión nominal. Por este motivo
los intervalos de grabación en la estación base y remota no necesariamente deben ser iguales.
En la estación base se usan comúnmente intervalos entre 5 y 15 segundos, pudiendo ser incluso
mayores, intervalos menores no mejoran las correcciones y aumentan innecesariamente el
tamaño de los archivos. Para la estación remota se recomiendan intervalos entre 1 y 5 segundos,
o mayores en el caso de levantamientos dinámicos con el receptor en baja velocidad.
OBSERVACIÓN DE FASE DE LA ONDA PORTADORA.
Principio. Una observable más precisa que la seudo distancia es la fase de la onda portadora, la
principal ventaja reside en el hecho de que la longitud de onda (~0,20m) de las portadoras es
mucho menor que la del código C/A (~300m), lográndose precisiones hasta del orden de los
milímetros. El problema geométrico de la medida de distancias satélite-receptor puede también
ser solucionado usando las portadoras L1 ó, L1 y L2 combinadas.. Para este propósito la
distancia se obtiene, dicho en forma simple, contando el número de ciclos (N) multiplicado por
su longitud (λ), como se muestra en la figura 4 de la lámina 2.304-B. Entretanto su gran
desventaja es que, por usar un patrón del tipo sinusoidal, en que debe contarse el número entero
de ciclos de onda portadora, la medida no es inmediata.
La fase de onda portadora (Φ) es la diferencia entre la fase de la señal Φs(T) del j-
esimo satélite recibido en el receptor y la fase Φr(t) generada en el receptor en un mismo
instante. A la fase observada se le denomina frecuencia de batimiento y está dada por:
Φsr = Φ r (t) - Φs (T) + Nsr + ∆ion + ∆ trop (4)
El tiempo de propagación es compuesto por la parte geométrica (ρ/c), los efectos de refracción.
c
Representando la ecuación (4) en unidades de longitud, multiplicando por λ = y haciendo
f
Φ ==λΦ s - Φ s (T) ⋅ Ns + ∆
⋅Φr (t)
r , se tiene: r ion + ∆ trop
Φ = ρsr + c ⋅ (∆t r − ∆Ts ) + λ ⋅ Nsr + ∆ion + ∆ trop (5)
ρsr = (Xs − X r ) 2 + (Ys − Yr ) 2 + ( Zs − Zr ) 2

Donde:
Φ es la fase observada a cada satélite por el receptor en unidades de distancia;
ρ es la distancia real (geométrica) de cada satélite al receptor;
(X,Y,Z)S son las coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de las efemérides;
(X,Y,Z)r son las coordenadas incógnitas del receptor GPS;
c es la velocidad de la luz (constante en el vacío);
∆T es la corrección de sincronismo del reloj de cada satélite, dado por el propio satélite;
∆t es la corrección de sincronismo incógnita del reloj del receptor;
N son los números enteros incógnitos de onda a cada satélite, llamados de ambigüedades
enteras;
∆ion, ∆trop son correcciones debido a refracción ionosférica y troposférica, respectivamente.
La ecuación (5) es conocida como modelo de “fase pura”, en ella son incógnitas las
coordenadas cartesianas del receptor (X,Y,Z)R , la falta de sincronismo (∆t) y la ambigüedad
(N).
Si se compara la ecuación anterior con la ecuación de seudo distancias, se observa

que se agregan como incógnitas, las ambigüedades enteras N, resultando un número mayor de
incógnitas que de ecuaciones. Esto implica que no existe una solución inmediata, en la práctica
significa que el posicionamiento no es instantáneo.
Modelos de Solución.
El modelo más comúnmente usado en los programas de procesamiento GPS, para

resolver las coordenadas y ambigüedades, es de las diferencias de observaciones entre dos
receptores a varios satélites.
El modelo de las diferencias permite remover errores comunes a dos estaciones y a

los satélites. Se denomina de “primera diferencia de fase” a la diferencia medida en un receptor
a varios satélites o, de varios receptores a un mismo satélite y puede ser escrito como:
∇Φ1A-2 = Φ1A (T) − Φ 2A (T) entre los satélites 1 y 2 respecto al receptor A, ó :
∇Φ1A -B = Φ1A (T) − Φ1B (T) entre los receptores A y B respecto al satélite 1 (6)
La diferencia de la primera diferencia, entre dos receptores y varios satélites, se

llama de “doble diferencia”. Con la doble diferencia (lámina 2.304-B, figura 2) se minimizan
todos los errores comunes, incluyendo los de sincronización, puede ser expresada como:
∆∇Φ1A- 2- B = ∇Φ A
2 1 1- 2 1- 2
- B (T) − ∇Φ A - B (T) = ∇Φ B (T) − ∇Φ A (T)
f
∆∇Φ1A- 2- B = ⋅ ∆ρ1A- 2- B + ∆N1B- 2 + ∆N1A- 2 (7)
c
En la ecuación los términos de corrección de sincronismo de los receptores son
eliminados; las incógnitas que permanecen son las ambigüedades y la diferencia de coordenadas
entre receptores. Los programas de procesamiento GPS acostumbran designar a la solución
calculada por doble diferencia con las ambigüedades enteras como FIX (FIJA) y corresponde a
la solución óptima para resolver las ecuaciones del tipo 7. A la misma solución pero con las
ambigüedades aproximadas (no enteras) se llama FLOAT (FLOTANTE). Normalmente una
sesión de rastreo con datos “limpios” de fase portadora, conducirá a una solución FIX,
resultando coordenadas con precisión relativa en torno de 1 a 2 ppm (partes por millón) de la
distancia entre estaciones. La solución FLOAT no garantiza precisión relativa mejor que 10 a
20 centímetros. Por ese motivo, el usuario debe estar atento al tipo de solución final lograda por
los programas utilizados, de otra manera se escapa de la precisión nominal prevista para el
modo de medida con la fase portadora. Aún así la solución FLOAT, para líneas más extensas,
puede entregar precisión absoluta de varios centímetros y corresponder a una precisión relativa
mejor que 2ppm. Por ejemplo, una precisión de 10cm en 50km equivale a 2ppm.
En esta solución se resuelven las ambigüedades (N) e implícitamente en el término ∆ρ las
diferencias de coordenadas cartesianas (∆X,∆Y,∆Z) entre los receptores. La solución
puede ser muy precisa pero su exactitud depende de las coordenadas del receptor base.
En términos prácticos, en un conjunto de puntos ligados con GPS geodésico, la

precisión depende casi totalmente de la calidad de la solución, mientras que la exactitud es
dependiente de las coordenadas iniciales respecto al sistema WGS-84. Habiendo solo
precisión y no exactitud, se produce un efecto de traslación paralela a los ejes X, Y y Z
geocéntricos, consecuentemente no se deforman los azimutes de la figura GPS.
Existe también la triple diferencia, que es la diferencia, en épocas diferentes, entre

dos dobles diferencias. Esta es más simple de implementar, pero no tan precisa como la doble
diferencia, aún así es útil para una estimación de las ambigüedades.
Intervalo de grabación de datos. A diferencia de DGPS, en este método las medidas

(de fase portadora) deben ser sincronizadas. Para posicionamiento de alta precisión, el intervalo
de grabación o generación de datos, correspondientes a las épocas de observación, pueden ser
entre 0,1 y 30 segundos. En método estático normalmente se usan intervalos entre 10 y 20
segundos (comúnmente 15); en método cinemático se usan intervalos entre 1 y 5 segundos,
dependiendo de la velocidad del receptor y la tasa de muestreo deseada. Receptores de alto
rendimiento permiten tasas menores que 1 segundo, para aplicaciones de alto dinamismo, por
ejemplo control de máquinas en tiempo-real.
GLONASS
Un sistema análogo al GPS manejado por la Federación Rusa, con los mismos
principios y fines que el GPS, es el Sistema Satelital de Navegación Global – GLONASS
(Global Navigation Satellite System). A diferencia del GPS en que los satélites transmiten la
misma frecuencia con códigos PRN diferentes, en el GLONASS los satélites transmiten en
frecuencias diferentes, diferenciándose por el canal asignado. Las frecuencias GLONASS, de la
banda L, son: L1 = 1602. + 0.5625k (MHz) y L2 = 1246. + 0,4375k (MHz), donde “k”
representa el número del canal correspondiente a cada satélite.
Totalmente implantado GLONASS tendrá 24 satélites, de los cuales a la fecha
existen 7 en servicio más uno de reserva, en órbita a 19.100km, inclinadas 65º respecto al
ecuador, con período de 11 horas y 15 minutos aproximadamente. Este sistema no tiene
implementada la Disponibilidad Selectiva – SA.
GPS y GLONASS usan diferentes referencias para posición y tiempo, aunque se
hacen esfuerzos para reducirlas. Las efemérides GLONASS son respecto al datum PZ-90
(Parametry Zemli 1990) el cual difiere del WGS-84. La escala de tiempo GLONASS es
UTC(SU) – Tiempo Atómico Coordinado Unión Soviética, mientras que en GPS es
UTC(USNO) UTC Observatorio Naval de EEUU.
Para aplicaciones en topografía y geodesia GLONASS por sí solo no es más eficaz
que GPS, pero en combinación con GPS trae grandes beneficios, el principal de ellos es el
aumento de la constelación disponible, lo que lleva a un incremento de mediciones y finalmente
más rapidez y consistencia en la solución de las coordenadas. Algunos fabricantes de receptores
GPS para uso en topografía y geodesia ya disponen de equipos capaces de rastrear las dos
constelaciones, con sus respectivos programas de procesamiento.
INSTRUMENTAL GPS
Receptores y Programas. Un receptor de señales GPS es un equipo electrónico diseñado para

detectar, convertir y procesar las señales transmitidas por los satélites y obtener mediciones.
Según lo expuesto en la Sección 2.304, las medidas pueden ser de seudo distancias en L1 o de
fase portadora en L1 o, L1 y L2. Esto deja claro dos modos de adquisición de datos bien
diferenciados (ver tabla 2.305.305-A). Los receptores que graban o procesan datos de seudo
distancia, se denominan receptores DGPS y a ellos se asocian precisiones métrica o submétricas
y los que además graban mediciones de fase de la(s) portadora(s), receptores geodésicos o de
alta precisión, debido a la capacidad de entregar precisión de algunos centímetros (Ver tablas
2.305.304 A y B). Un receptor de la clase geodésico puede servir de base a un receptor DGPS,
lo inverso no es posible.
Un trabajo topográfico tradicional consta en general de dos fases: toma de datos en

terreno y cálculo de coordenadas. Estas etapas existen igualmente en un levantamiento GPS:
grabación de datos en la memoria del receptor y posterior procesamiento a través de un
programa específico. En la primera etapa los datos se acumulan, generalmente en memoria

interna de los receptores base y móvil, y posteriormente se transfieren a un PC en forma de
archivos, los cuales serán sometidos a proceso. La segunda etapa se realiza mediante un
programa de procesamiento de datos GPS, normalmente parte de un paquete que viene con los
receptores, el que generalmente contiene los siguientes componentes o módulos:
- Planificación: analiza la constelación de satélites disponible respecto de una región

geográfica, considerando coordenadas aproximadas, a objeto de evaluar la visibilidad de
satélites a una fecha y hora específica.
- Procesamiento de las observaciones: procesa los datos grabados por el receptor y calcula las
soluciones para cada punto o línea levantada.
- Ajuste: solo para datos geodésicos, ajusta por el Método de Mínimos Cuadrados soluciones
de procesamiento de figuras cerradas y calcula coordenadas únicas para cada estación.
- Transformación de coordenadas: transforma coordenadas entre diferentes datums y sistemas,
de acuerdo a parámetros de transformación “por defecto” o introducidos por el usuario.
- Transformación de formato de datos: transforma datos observados y grabados según formato
propio a formato RINEX y viceversa (ver párrafo 2.305.304).
- Exportación en archivo gráfico: convierte datos gráficos de levantamiento a archivos
digitales de diseño automático, compatible con diversos CADs y SIGs.
Operación. Los modos de operación DGPS y geodésicos pueden clasificarse según el modo de
muestreo, como estacionarios o en movimiento (ver Tabla 2.312.1-A).
En DGPS pueden levantarse elementos puntuales, con el receptor estacionario por

algunos segundos, que tendrán coordenadas finales igual a la media de varias posiciones DGPS;
los elementos lineales pueden levantarse en forma dinámica con grabación de datos en
movimiento, donde la línea quedará representada por una sucesión de puntos con coordenadas
DGPS, cada uno de ellos calculado de una sola observación. La principal ventaja de este modo,
es su rapidez en la adquisición del levantamiento y su desventaja es la limitación de precisión
(ver tópico 2.304.202). Una aplicación DGPS se da en el caso de inventarios, donde se requiere
básicamente agilidad, en razón del gran número de elementos a levantar y, facilidad de manejo
del equipo.
Los modos estacionario y en movimiento, con uso de la(s) fase(s) portadora(s), se

denominan “estático” y “cinemático” respectivamente. En modo estático los receptores
permanecen estacionados en una estación por un cierto lapso, dependiendo de las cualidades del
equipo y la distancia entre estaciones, entre algunos minutos hasta varias horas. No existe una
regla establecida para el tiempo de ocupación. La literatura técnica consigna lapsos
determinados empíricamente, sin embargo dicha información puede tener escaso valor
dependiendo de la tecnología presente en los receptores y programas. En el tópico 2.312.5 se
abordará este asunto.
Por otra parte, en el modo cinemático existen 2 sub modos: el modo cinemático
llamado de “stop & go” y “continuo”, según se detalla en el tópico 2.313.4.
Solución Relativa en Tiempo-Real. El cálculo de posicionamiento, quiera que sea una

medida DGPS o de fase portadora, puede procesarse en el receptor móvil, para ello se debe
disponer en-línea (on-line) de los datos del receptor base, a través de un enlace de radio entre
base y móvil. Este proceso se llama de procesamiento en “tiempo-real”, situación en que las
coordenadas se procesan instantáneamente con precisión de acuerdo al método y calidad de los
datos. El posicionamiento en tiempo-real permite la navegación más precisa y el replanteo de
coordenadas, en los dos modos ya descritos: DGPS en tiempo-real, a partir de código C/A, y
Cinemático en Tiempo-real, o RTK (Real Time Kinematic), usando la fase portadora.
El enlace de radio para la transmisión de datos digitales desde la base al receptor

móvil, puede ser realizada por varios medios. El más usual es el radio/modem específico para
este fin, generalmente en frecuencias VHF o UHF con alcance máximo en torno de 30 a 40km,
en visada libre.
(a) Modo DGPS
El modo DGPS se caracteriza por la transmisión de correcciones a las seudo distancias, o

correcciones DGPS, generadas por un receptor instalado en una estación de coordenadas fijas
(estación base) de acuerdo a un protocolo específico. De esta forma, un receptor base puede
atender a varios receptores móviles, capacitados para ello, independiente de la marca. La
transmisión y formato de las correcciones obedece a normas de la Sub Comisión 104 de la
RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services), conocido como protocolo RTCM-
SC104, el cual, eventualmente puede ser usado también para posicionamiento RTK. Con la
tecnología hoy disponible, el DGPS en tiempo-real puede entregar precisión instantánea en

torno de 0,5m.
(b) Modo RTK
En la solución en tiempo-real usando la fase portadora - RTK, el receptor base se instala en

una estación de coordenadas fijas y envía vía radio las observaciones al receptor móvil, donde
se realiza el procesamiento de la solución por “doble diferencia” (ver tópico 2.304.302).
En RTK no existe un protocolo de comunicación patrón para los fabricantes de receptores

GPS, de modo que cada uno de ellos usa un formato particular, por lo tanto generalmente no
hay compatibilidad entre receptores de diferentes marcas.
Estado Actual. Los avances de los equipos y programas han mejorado el rendimiento de las
operaciones con GPS. En el estado actual de la tecnología de receptores y programas se
destacan principalmente los siguientes:
- Medición DGPS (código C/A) con precisión instantánea submétrica, desde

aproximadamente1992, producto de mejorías en la electrónica;
- Recuperación del código P(Y) en L1/L2, permite recuperar portadora completa (full)
otorgando más rapidez y precisión a la solución;
- Mitigación del efecto de radio-interferencias, produce datos con menos ruido, producto de
filtros electrónicos y programas internos;
- Mitigación del efecto de multicamino a través de programas internos en los receptores,
produce datos más limpios;
- Solución de las ambigüedades en movimiento OTF (On The Fly), agiliza los levantamientos
dinámicos de alta precisión;
- Receptores GPS y GLONASS simultáneamente, disponen de un número mayor de satélites,
permitiendo resultados más consistentes, hasta en condiciones menos favorables.
La adquisición de datos GPS puede ser en forma estacionaria o dinámica, con

observación de seudo distancias o de fase portadora. La Tabla 2.305.304-A resume las
características intrínsecas de las observables GPS en sus diferentes modos y procedimientos
relacionados con instrumental GPS. La Tabla 2.305.304-B resume las características de los
receptores disponibles en el mercado, adecuado para las aplicaciones correspondientes en

topografía y geodesia.
CLASIFICACIÓN DE POSICIONAMIENTO GPS CIVIL

Modo Observabl (1) (2) Precisión Aplicación
e
Estac PP
TR Navegación; reconocimiento
Código Movi PP 20m (H)
m TR 30m (V) (3)
Autónomo Estac PP
TR N/A N/A (4)
Portadora Movi PP
m TR
Estac PP Levantamiento de elementos puntuales,
± 2 a 5m (5) catastro rural
Código TR ± 0,5m (6) Replanteo aproximado de puntos
Movi PP Levantamiento de elementos lineales;
m catastro rural
Diferencial TR Navegación DGPS; batimetría
Relativo Estac PP Levantamientos estático y estático
0,5 a 1cm + rápido; transporte de coordenadas;
Portadora 1 a 2ppm apoyo de puntos estereoscópicos
TR Replanteo RTK de puntos
Movi PP Levantamientos cinemáticos continuo
m TR 1 a 5cm Navegación de alta precisión; replanteo
RTK; control de máquinas
(1): Estacionario o en Movimiento
(2): Posprocesado o en Tiempo-real
(3): Bajo efecto de SA activada se obtiene del orden de 100 a 150 m para (H) y (V)
(4): No aplicable
(5): DGPS métrico
(6): DGPS submétrico
TIPOS DE RECEPTORES GPS – CARACTERISTICAS – APLICACIÓN
Están disponibles en el mercado innumerables clases de receptores, de la misma manera que sus
aplicaciones. Los hay desde los más simples, del tipo placa o tarjeta PCMCIA, hasta, por ejemplo, los
geodésicos de tecnología avanzada y alto rendimiento, capaces de realizar todas las observaciones y
procesamientos posibles. La tabla muestra algunas clases de receptores, sus características y aplicaciones,
debe ser considerada a título informativo.
Tipo de receptor Características Aplicación
OEM (*), placa o Posición autónoma con código C/A Monitoreo de vehículos navegación en
tarjeta PCMCIA DGPS en tiempo real carta electrónica; sincronización de relojes
sin pantalla transferencia de señales de tiempo (TUC);
entrada y/o salidas seriales ponderación de correcciones WADGPS
Navegación Posición autónoma con código C/A navegación marítima, aérea y terrestre
(Portátiles de mano) DGPS en tiempo real exploración para geología localización de
con pantalla puntos de interés deportes: montañismo,
funciones de navegación rally, alas delta reconocimiento en cartas e
imágenes de satélites
DGPS Posición autónoma con código C/A batimetría automatizada navegación
(Baja y mediana DGPS en tiempo real DGPS marítima, aérea y terrestre
precisión) Precisión DGPS métrico ~2 a 5m generación de correcciones DGPS en
Precisión DGPS submétrico ~ 0,5m tiempo real control en la fumigación
Entrada y/o salidas seriales RTCM y/o agrícola.
NMEA
DGPS para Precisión DGPS ~0,5m topografía y catastro rural
levantamientos Grabación de posiciones y seudo inventario urbano de servicios públicos
(SIG y replanteos distancias apoyo al catastro
aproximados) Entrada y/o salidas seriales RTCM y/o replanteo con precisión ±0,5m
NMEA adquisición con sensor digital, tal como:
Colecta de atributos magnetómetro, ecosonda, etc.
Grabación de portadora L1 Georreferenciación de imágenes de
Acoplamiento con sensores externos satélites
levantamientos en tiempo real
Alta precisión L1 Grabación de portadora L1 apoyo con precisión de 0,5cm a 1cm ± 1 a
(Topografía de Modos estáticos y cinemáticos 2ppm
precisión en Solución de las ambigüedades enteras redes geodésicas y topografía en distancias
proyectos de Solución en tiempo-real (RTK) hasta ±30km
ingeniería, geodesia) Entrada y salida seriales RTCM y/o replanteo de ejes y obras con precisión ±1
NMEA a 3cm en el modo RTK
Monitoreo de la integridad de la señal obras civiles
Alta precisión L1/L2 Grabación de portadora L1 y L2 redes geodésicas sin limite de distancia y
(Topografía de Modos estáticos y cinemáticos topografía
precisión en Solución de las ambigüedades enteras replanteo de ejes y obras con precisión ±1
proyectos de Solución en tiempo-real (RTK) a 3cm en el modo RTK
ingeniería, geodesia) Entrada y salida seriales RTCM y/o apoyo fotogramétrico durante el vuelo
NMEA monitoreo de placas tectónicas
Monitoreo de la integridad de la señal control de máquinas en la minería
Solución OTF estación fija activa
Altas tasas de transmisión
(*): OEM son receptores GPS para fines de integración con otros sistemas, son generalmente
compuestos de placa y antena.

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pc 25-03-02 - GPS VESPERTINO.

TÓPICOS AVANZADOS EN GEODESIA

EL ALUMNO DEBE ESTUDIAR ESTOS APUNTES ANTES DE ASISTIR

Objetivo: determinación de posiciones tridimensionales de alta precisión.

Inercial: desarrollado para navegación; cambios en posición basado en acelerómetros; 3

Geodesia Espacial Satelital GPS

VLBI (Interferometría en Bases Muy Largas): observación de señales de radio de fuentes

Satélites pasivos método fotográfico; blanco sobre el cielo estrellado; principios de

ECHO1 (1960-68), d=30m, h=1.600km

ECHO2 (1964-68), d=40m, h=1.200km

PAGEOS (1966-72), d=30m, h=5.000km

EGS (1986), d=2,2m, h=1.500km

STARLETTE Francia (1975), d=0,24m, h=800km

LAGEOS EEUU (1976), d=0,60m, h=5.900km, 426 reflectores (prismas)

Satélites activos emiten señal

Sistema SECOR (Sequential Collation of Ranges); emiten señales laser a reflectores en

Altimétricos: medir distancia vertical satélite-Tierra; aplicación al geoide, geofísica;

SKYLAB (1973-74), h=750km; precisión=2m

GEOS3 (1975), h=840km, prec=0,6m, Transit acoplado

SEASAT (1978), h=760km, prec=0,1m, Transit acoplado

GEOSAT (1985), h=780km, prec=0,05m

ERS1 (1991), h=770km, prec=0,1m

TOPEX-POSEIDON (1992), h=1340km; mide la altura de la superficie de los mares

Satélites de posicionamiento emiten señales a receptores portátiles

Sistema Transit (1962-88): efecto Doppler; 2 frecuencias; navegación

1964 (1967 civil) hasta ~1990

fs: frecuencia irradiada

En aproximación máxima R=0 fs = fr

N: contador Doppler; observable

f0: frecuencia fija del receptor

POSICIÓN DEL SATÉLITE

Uso de satélites artificiales conocimiento de la posición de satélites en órbita terrestre,

Movimiento kepleriano del satélite

Ω: ascención recta (del nodo ascendente) órbita

ϖ: argumento del perigeo ω

ELEMENTOS ORBITALES KEPLERIANOS.

Efemérides GPS para cada satélite

TIEMPO DE TRASMISIÓN EN LA ESCALA DE TIEMPO GPS

El valor de tGPS puede ser reemplazado por ts (para fines de cálculo)

¿como se obtiene ts?

donde T es el tiempo de propagación de la señal (satélite – receptor) entre el instante de

COORDENADAS DEL SATÉLITE EN WGS-84

Argumento de la latitud corregido uk = Φk + duk

Corrección del radio: drk = Crc cos2Φk + Crs sen 2Φk

Coordenadas del Satélite en el plano orbital:

Coordenadas del satélite (WGS-84):

CONCEPTOS DEL SISTEMA GPS

El GPS es un sistema de radio navegación desarrollado por el Departamento de

Evidentemente estas precisiones no resuelven las necesidades en aplicaciones de

El sistema suministra dos niveles de servicio: el Servicio de Posicionamiento

Principio Básico PDOP

PDOP > 8 PDOP < 4

Seudo Distancia DGPS

Código C/A generado

Estación base de Estación móvil con

Ambigüedad Entera Doble Diferencia de Fase

Segmento de control. El segmento de control y monitoreo del sistema está

Segmento espacial. Compuesto por los satélites GPS, denominados satélites

24 satélites en la constelación final;

Segmento usuario. Universo de receptores de señales GPS.

Estructura de la Señal GPS

Cada satélite transmite informaciones moduladas en dos frecuencias de la banda L,

L1=1575,42 MHz, longitud de onda λ=19cm;