Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs Sy Educacién CONTROL REALIMENTADO indices de Desempefio Inicio » Control Realimentado » indices de Desempefio Contenidos [ ocultar] 1. Sintonia de Controladores 1.1. Diagrama de Bloques en Sistemas de Control 1.2. Anti Windup en un Control PID 1.3. Control por asignacién de polos (RST Incremental) . indices de Desempefio Integral square-error criterion (ISE) Integral of time multiplied square-error criterion (ITSE) Integral Absolute Error Criterion (IAE) Integral of time multiplied Absolute Error Criterion (ITAE) Criterio de desempefio ejemplo Bibliografia eNanwawn Hola controleros y controleras, el dia de hoy vamos a estudiar los indices de desempefio usados en los sistemas de control, que nos permitira determinar si los parametros del controlador fueron obtenidos de forma optima. De forma general estudiaremos los indices de desempefio de la integral del error. Antes de comenzar, te invito a que veas nuestro curso gratuito de Sistemas de Control Realimentado. Y que te suscribas al canal para que sigas aprendiendo més sobre la teoria de controlSintonia de Controladores Video en Espafiol Indices de Desempefio - Sistemas de Control [Integ... Video em PortuguésEste sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs Antes de comenzar a buscar una correcta sintonia de nuestro controlador el cual sera implementado en un proceso con una dindmica conocida, se debe definir inicialmente cual es el desempefio deseado para el |azo cerrado de control, Ejemplos tipicos de desemperto son: * La temperatura de un horno se debe mantener proximo a 300C y nunca puede sobrepasar los 350C. * El sistema de freno de un carro debe conseguir detener el vehiculo a 200km/h en 50 metros sin derrapar. * El sistema debe ser capaz de perseguir un setpoint rapidamente sin presentar sobreimpulso, * Este lazo cerrado de control debe ser muy lenta para no perturbar otro sistema de control mas critico dentro de la planta. Sin duda alguna, el principal criterio que cualquier sistema de control debe garantizar es la estabilidad del sistema, por lo tanto, todos los polos de la funcién de transferencia de lazo cerrado deben ubicarse en el semiplano izquierdo. Una forma de comprobar esta estabilidad es aplicando el Criterio de Estabilidad de Routh Hurwitz. Si tenemos un sistema de control convencional de lazo cerrado como el mostrado en la siguiente figura: ©Ese sto web ws Coes de tees props Scnthus nears ce E(s é U(s é L¥(s) Sistema de Lazo Cerrado R(s) (8 co WEG Y(s) Sabemos que la funcién de transferencia en lazo cerrado viene dada por: _ G98) TO) = Taw Por lo tanto, si tenemos un proceso cualquiera G(s) y le aplicamos por ejemplo el control més popular que existe (control PID), entonces la estabilidad del lazo cerrado de control también depende de los pardmetros de sintonia del controlador C(s). La funcién de transferencia de un controlador PID paralelo clasico viene representado por: C(s) = ke ( wat ) En la siguiente figura se muestra un posible ejemplo de una respuesta dinamica deseada para una variable controlada.Este sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis Respuesta dindmica de un lazo de control Algunos criterios de desemperio que pueden ser usados para sintonizar el controlador PID pueden ser: Menor sobreimpulso (0 sea igual A/B) * Una razén de declino (C/A) igual a un determinado valor * Menor tiempo de subida (¢,) posible. * Menor tiempo de establecimiento (t,.) * Minima energia o actuacién de la variable manipulada * Utilizacion de un indice de desempejio para evaluar la calidad del controlador. ©Este sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis Ke Diagrama de Bloques en Sistemas de — Anti Windup en un Control PID Control Método Anti Windup del Control PID. Entiende Algebra de bloques y diagrama de bloques. que es el windup y como evitarlo. Mira ejemplos TODAS sus REGLAS en la Teoria Sistemas de e implementaciones en Simulink y Matlab. Control. Ejemplos y Ejercicios Resueltos paso a paso. Rererence Sicnat Traciane SEGUIDOR DE REFERENC! Control por asignacién de polos (RST Incremental) Estudio sobre el Control RST incremental, realizando una asignacién de polos, para garantizar seguir la referencia y eliminar perturbaciones en el sistema indices de Desempefio Un indice de desempefio es una medida cuantitativa del desempefio de un sistema y se elige de manera que se dé énfasis a las especificaciones importantes del sistema En otras palabras, este indice es un ntimero que nos dice que tan “bueno” es el desempefio del sistema de control. Un sistema de control se considera dptimo si los pardmetros se escogen de tal formagaaie minimicen o maximicen (dependiendo de la situacién) estos indices de desempeno.Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs desempefo del error y su aproximacién trapezoidal discreta (Error performance Indexes) indice de Deseripcis Expresion | AProximacién cripcién resin ldesempefio Pr m Trapezoidal Integral square-error criterion ro tk) + 2(k-1) Ise (t)dt | Dy, “2 (criterio de la integral del error al cuadrado) fo @*(t)dt | Sika 2 Integral of time multiplied squared error criterion hos ca ITse (integral del error cuadrado multiplicado por el | 2° te®(t)at SO +e, tiempo) Integral Absolute Error Criterion () + e(h—1) lac (Criterio de la integral del valor absoluto del Je le(t)|ae | Di o| Sr, error) Integral of time multiplied Absolute Error Criterion , ITAE Je tle(t)|at (Criterio de la integral del valor absoluto del error multiplicado por el tiempo) El limite superior T 0 M es un tiempo finito elegido arbitrariamente de manera que la integral se aproxima a un valor de estado estable. Suele ser conveniente elegir T 0 M como tiempo de estabilizacién t... Integral square-error criterion (ISE) Un sistema se considera optimo si consigue minimizar este indice de desempefio. En particular el ISE se usa con frecuencia cuando se implementa entradas deterministicas (escalén) y entradas estadisticas dado a su facilidad de implementacién tanto digital como analiticamente Este criterio discriminara entre sistemas excesivamente sobreamortiguados y excesivamente subamortiguados. El valor minimo de la integral se produce para un valor de compromiso de la amortiguacién. Por lo tanto, este criterio da un mayor peso cuando hay un error grande y peso suave cuando el error es pequefto. Un sistema que sea disefiado utilizando este criterio tiende a mostrar una r@la disminucién del error en los instantes iniciales. Por lo tanto, la respuesta es rapida y f Cd ©ejemplo sistemas aeroespaciales. Integral of time multiplied square-error criterion (ITSE) Tiene la caracteristica de que ante una entrada del tipo escalén unitario la respuesta posee un error inicial grande dado a que posee un peso pequefio, sin embargo a medida que el tiempo va avanzando, el error se va penalizando con mas fuerza. Integral Absolute Error Criterion (IAE) Es uno de los indices de la integral del error mas faciles de ser implementados. Si se emplea este criterio, sistemas que son altamente subamortiguados 0 altamente sobreamortiguados no conseguiran el dptimo. Un sistema éptimo basado en este criterio es un sistema que posea un amortiguamiento razonable y una respuesta transitoria satisfactoria. Sin embargo, este indice de desempefio no es facil de ser evaluado con medios analiticos. Integral of time multiplied Absolute Error Criterion (ITAE) Al igual que el criterio anterior, un gran error inicial ante una entrada del tipo escalén unitario la respuesta es poco penalizada, pero a medida que el tiempo avanza, la penalizacion es mayor. Un sistema disefiado con este criterio tiene la caracteristica de tener un pequefio sobreimpulso en la respuesta transitoria y las oscilaciones del sistema son adecuadamente amortiguadas. Este criterio posee una buena selectividad y es una versién mejorada del criterio IAE. Sin embargo, es un criterio dificil de evaluar analiticamente a pesar de que es de facil medicién experimentalmente. El indice de rendimiento ITAE proporciona la mejor selectividad de los indices deEste sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs donde f es una tuncion del error, la entrada, la salida y el tiempo. Podemos obtener numerosos indices basados en varias combinaciones de las variables del sistema y el tiempo. Tenga en cuenta que la minimizacién de IAE 0 ISE es a menudo de importancia practica. Por ejemplo, la minimizacién de un indice de desempefio puede estar directamente relacionada con la minimizacién del consumo de combustible para aeronaves y vehiculos espaciales Los indices de rendimiento son utiles para el analisis y disefio de sistemas de control. Criterio de desempefio ejemplo En la Figura se muestra un sistema de control de lazo cerrado, donde la frecuencia natural es el valor normalizado w = 1. La funcién de transferencia de lazo cerrado es entonces: 1 T(s) - 1 ()= Saga | "sar 1 F R E s+2%0.707 U s Y Referencia lel Control Planta fe) 1 1 ge PL 1.081 fe] >t 1 PL 1812) 1SE TAE 1 1 1 1 fel ree PL0.7499) te] }}—> frac PL_1%8 TSE TTAE, indices de desempefio Quieres aprender a hacer estos esquemas en SIMULINK? Te invito a matricularte a mi curso de SIMULINK DESDE CERO dando click a la siguiente imagen: ©Este sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis En la siguiente figura se muestran cuatro indices de rendimiento, IAE, ISE, ITAE ITSE, calculados para varios valores de la relacién de amortiguamiento ¢ y para una entrada del tipo escalon. Estas curvas muestran la selectividad del indice ITAE en comparacién con el indice ISE. El valor del coeficiente de amortiguamiento ¢ elegido sobre la base de ITAE es 0,707. Para un sistema de segundo orden, esto da como resultado una respuesta répida a un paso con un sobrepaso del 4,6%Ese sto web ws Coes de tees props Scnthus nears ce Bibliografia * Modern Control Engineering. Katsuhiko Ogata. Editorial Prentice Hall, 2nd edition. * Controles Tipicos de Equipamentos e Processos Industriais. Eng. Mario Cesar M. Massa de Campos , Eng. Herbert Campos Goncalves Teixeira. * Richard C. Dorf and Robert H. Bishop. 2011. Modern Control Systems (12th. ed.). Prentice- Hall, Inc., USA. Eso es todo por la entrada del dia de hoy, espero les haya gustado y hayan aprendido algo nuevo, Si te ha servido el contenido de esta entrada, de los videos y los cédigos de implementacién y deseas apoyar mi trabajo invitandome a un café super barato, puedes hacerlo en el siguiente link: @ Invitar a Sergio a un Caf Que esten muy bien, nos vemos en la siguiente entrada. Entradas relacionadas FUZZY CONTROL EK, xt ou : ° ,