Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs contrat f(9Q)-[automatica Educacién CONTROL REALIMENTADO Método de la Integral del Error Sintonia Controlador PID inicio » Control Reallmentaco » Método de la Integral del Error Sintonia Controlador PID Hola controleros y controleras, el dia de hoy vamos a estudiar el método de la integral del error para la sintonia de los controladores PID. Contenidos [ ocultar) 1, Método de la Integral del Error 1.1, Anti Windup en un Control PID 1.2. Accién de Control Integral - Control PID 1.3. Enmascarar control RST en control PID 2, Sintonia Control PID Via Integral del Error 3. Ejemplo de Sintonia PID via Integral del Error 3.1. Curso Implementado en ARDUINO: 3.2. Curso Implementado en Microcontrolador PIC 4. Bibliografia Antes de comenzar, te invito a que veas nuestro curso gratuito de Sistemas de Control Realimentado. Y que te suscribas al canal para que sigas aprendiendo més sobre la teoria de control y programacién Sergio A. Castatio Giraldo ——Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las acept: Metodo de Ia Integral del Error ES Video en espafiol ‘se PID vi... Video em Portugués ‘es PID vi... Inicialmente propuesto en [Lopez et a, 1967] para perturbaciones de carga y posteriormente fue extendido por [Rovira et al., 1969] para seguimiento de referencias. El método propone utilizar los criterios de desempefo de la integral del error por un periodo de tiempo que sea suficiente para eliminar el error en regimen permanente. La ventaja de este método es que considera toda la curva del sistema, en lugar de considerar la razén de declino del 1/4 (C/A) de los métodos de Ziegler y Nichols y de Cohen y Coon.Ese sto web ws Coes de tees props Scnthus nears ce t En la practica suele usarse principalmente el critério IAE (Integral del valor absoluto): JAE = [2 |e(t)|dt Y el ITAE (Integral del valor absoluto multiplicado por el tiempo): ITAE = JZ tle(t)|at Siendo esta ultima menos sensible a los errores que suceden después de la perturbacién. E| método de sintonia utiliza la ecuacién del controlador PID paralelo clasico: (14 2 +n) ns Este método también supone que la dinamica tenga un comportamiento en forma de S, es C(s) decir que pueda ser representado por una funcién de transferencia de primer orden con retardo: Ke7% Gy = = tst+1 — ©Ese sto web ws Coes de tees props Scnthus nears ce Anti Windup en un Control PID Accién de Control Integral - Control Método Anti Windup del Control PID. Entiende PID que es el windup y como evitarlo. Mira ejemplos Aprende para que sirve la accion de control implementaciones en Simulink y Matlab. integral del control PID (Proporcional Integral Derivativo). Ejemplos sencillos de Sistema de control Integral. Enmascarar control RST en control PID Sintoniza un CONTROL PID usando el disefio y proyecto de un CONTROL RST (Reference Signal Tracking) y convierte los parametros en P, |, D Sintonia Control PID Via Integral del ErroEEste sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis constante de tiempo del proceso (factor de incontrolabilidad (8/7). El rango de anilisis fue de factores de incontrolabilidad entre Oy 1. [0 < 0/r <1]. Seguidamente fue planteada la siguiente regresién para obtener las ecuaciones de la sintonia Las constantes A, B, C, D, E, F se obtienen a partir de la siguiente tabla para cada tipo de controlador (PI 0 PID) y para cada criterio (IAE 0 ITAE). r vf K,= = ( a” u=r(e() ) T (7)’) 7 Controlador —_Criterio A B c D E F Pl IAE 0.984 0.986 0.608 -0.707 _ _ Pl AE 0.59 0.674 0.68 _ _ PID IAE 1.435 0.921 0.878 -0.749 0.482 1.137 PID ITAE 1.357 -0.947 0.842 -0.738 0.381 0.995 En el trabajo de [Rovira et al,, 1969] se consideré un disturbio en el setpoint (Tipo Servo). Y de la misma forma fue resuelto un problema de optimizacién numéricamente y despues una regresién para obtener las siguientes ecuaciones de sintonia (donde solo la ecuacidn para el calculo del tiempo integral es diferente al anterior) Las constantes A*, B*,C*, D*, E*, F* se obtienen a partir de la siguiente tabla para cada tipo de controlador (PI 0 PID) y para cada criterio (IAE 0 ITAE). ma(eG)) “emt * Controlador —_Criterio at Bt c pr EF Pl IE 0.758 -0.861 1.02 0.323 = = Pl ITAE 0.586 -0.916 1.03 0.165 _ _ PID. IE. 1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348 0.914 PID. ITAE 0.965 -0.850 0.796 0.147 0.308 0.929 ©Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las acept: Error ES Tenemos el siguiente proceso representado por medio de una funcién de transferencia de segundo orden: 2 CO) = BT HET El objetivo es identificar un modelo de primer orden con retardo del proceso anterior y sintonizar un controlador PID usando el método CHR. Curso de Sistemas de Control! en Dispositivos Microcontrolados en UDEMY (PIC y ARDUINO) Certificado de Aprobacién una vez finalices el Curso DESCUENTO si accedes directamente con los siguientes botones de acceso. NOTA: Si buscas el curso directamente en UDEMY 0 si lo adquieres en otra plataforma distintas a las mostradas anteriormente NO OBTENDRAS NINGUN DESCUENTO sobre el valor final del Curso. Curso Implementado en Curso Implementado en ARDUINO Microcontrolador PICEste sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las acept: bibliogratia ES Controles Tipicos de Equipamentos e Processos Industriais. Eng. Mario Cesar M. Massa de Campos , Eng. Herbert Campos Goncalves Teixeira Lépez AM,, Miller J.A,, Smith C.L, Murrill PW. Tuning Controllers with Error-Integral Criteria Instrumentation Technology, 14 (1967), pp. 57-62 Rovira A., Murrill P.W., Smith C.L. Tuning Controllers for Setpoint Changes Instrumentation & Control Systems, 42 (1969), pp. 67-69 Eso es todo por la entrada del dia de hoy, espero les haya gustado y hayan aprendido algo nuevo. Si te ha servido el contenido de esta entrada, de los videos y los cédigos de implementacién y deseas apoyar mi trabajo invitandome a un café super barato, puedes hacerlo en el siguiente link: @ Invitar a Sergio a un Café Que esten muy bien, nos vemos en la siguiente entrada. Entradas relacionadas FUZZY CONTROL meee Controladores PID Discreto Control Fuzzy - Mamdani — Simulink ©