Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs contrat f(9Q)-[automatica 1 Educacién CONTROL REALIMENTADO Control PID por Asignacién de Polos Inicio » Control Realimentado » Control PID por Asignacién de Polos Booee En esta entrada aprenderemos como podemos disefiar un control PID por asignacién de polos utilizando la técnica de asignacién de polos, muy similar a la entrada pasada del controlador Pl, que por cierto si atin no la has visto, te invito a echarle un vistazo dando click aqui, Con esta explicacién de PID claro sabrés un método muy efectivo de sintonizar este famoso controlador. Contenidos | oculior) 1. Que es un PID 1.1. Controlador Pl por Asignacién de Polos 1.2. Como sintonizar un control PI por cancelamiento de Polos 1.3, Método Cohen y Coon de Sintonia para Controles PID 2. Tipos de Control PID 2.1, PID Convencional 2.2. Control PID Serie 2.3. Control PID Paralelo 3. PID Convencional 3.1. Controlador PID Serie 3.2. Controlador PID Paralelo 4, Controlador PID por Asignacién de Polos 5. Control PID EjemplosEste sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis Que es un PID El controlador Proporcional, Integral y Derivativo (PID) es ciertamente el algoritmo de control mas tradicional en la industria, En el trabajo de Astrom y Hagglund en el afio de 1995 se realizé un andlisis de mas de 11000 lazos de control en diversas plantas industriales (refinerias, plantas quimicas, de papel, etc) y se encontré que cerca del 97% de estos lazos correspondian a un controlador PID. La popularidad del controlador se debe a la simplicidad de su ajuste en los parametros para obtener un buen desempefio en el lazo de control. Existen algunas diferencias de implementacién de este algoritmo que vamos a discutir a continuacién. Antes de continuar, te cuento que en este sitio web hemos abordado diferentes formas y estrategfas de sintonizar el controlador PID, a continuacién te dejo algunos enlaces: ©CON] ROL POR CANCELACION DE POLOS Controlador PI por Asignacién de Como sintonizar un control PI por Polos cancelamiento de Polos reo! Método Cohen y Coon de Sintonia para Controles PID Tipos de Control PID En la literatura existen varias configuraciones de controladores PID que pueden ser: PID Convencional A continuacién se describe la formula del PID tradicional con el cual es posible ver y entender el funcionamiento de sus tres parcelas: O(s) = ke (2 + s + ro) donde ke es la ganancia proporcional, 7; es el tiempo integral del controlador y 74 es el tiempo derivativo del controlador.r(t) Control PID Serie Una de las modificaciénes del controlador, se puede ver a continuacién, donde veremos la in de Transferencia del PID Serie, donde las parcelas se ubican una despues de la otra en el lazo de control: Fun ltt Ts yy) Proceso Control PID Paralelo Por iiltimo veamos la funcién de transferencia del PID Paralelo, donde cada parcela es sumada para enviar la accién del control hacia el proceso. La formula PID paralelo es mostrada a continuacién: O(s) = Ky + x + Kas Esta variacién no deberia suponer un problema, ya que los parametros entre la . . ke representacion ideal y la representacidn en paralelo estan relacionados por Ky = ke Ki = =£ Fj y Ka = kera =Kp r(e) © u(t) PID Convencional Reescribiendo la ecuacién del control PID: keryras® + keris + ke Ts Cs Sin embargo si observamos la ecuacién del control PID convencional, vemos que es una funcién de transferencia NO propia, quiere decir que el orden del numerador es mayor al orden del denominador, por lo tanto el controlador NO es implementable, Para solucionar ese problema, se adiciona un filtro pasa-bajos a la ecuacién del PID en la accién derivativa al momento de implementar el controlador con el objetivo de volver la ecuacién implementable y también para poder filtrar los ruidos en alta frecuencia que son amplificados por el término derivador del controlador. Asi el control PID con el filtro pasa bajos viene dado por: r@®) Proceso 1 Tas eo) = (1+ 2+ 5) 78 args +1 Reescribiendo la ecuacion:Este sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis donde el pardmetro a € (0,1) es un pardmetro de sintonia relacionado a cuestiones de atenuacién de ruido y robustez del controlador. Ademas de la ecuacion convencional del PID con filtro, tenemos las otras configuraciones incluyendo tambien el filtro: Controlador PID Serie Tomando la funcion de transferencia del PID Serie: ltrs rast] 78 args +1 Controlador PID Paralelo Tomando la formula del PID paralelo: K; O(s) = K, + $+ 8 Controlador PID por Asignacién de Polos Para este control vamos a suponer que tenemos el modelo matemitico (funcién de transferencia) que representa nuestro proceso real y que esta FT es de segundo orden: donde K es la ganancia del sistema, w, es la frecuencia natural del sistema, ¢ es el factor de amortigumiento. Vamos a utilizar la ecuacién del controlador PID convencional (Nota: pueden usar cualquier configuracién del controlador, cada configuracién dara caracteristicas diferentes en la dinamica del sistema). keri7a8" + keris + ke Ts Cs) = Normalizando la ecuacion del controlador:Este sito web usa Cookies de terceros y propios si continuas navegando ls aceptas, AMA EEEINEN Lccr sis ver s y de la misma forma como lo hicimos en el control Pl, asignamos ambas funciones de transferencia a variables que representan POLINOMIOS, de la siguiente forma: k A +2ons+wr s@tast+b B k 2 c O Revas? + hes + ds? +dist+dy D (8) =$ += = & donde sabemos que la funcién de transferencia de Lazo cerrado viene dado por: DA Hs) = TRS DA Ahora solo nos resta reemplazar los valores de los polinomios: k(dps? + dys + dy) 3(8? + as +b) + k(dys? + dis + dy) (dos? + dys + do) 3 + (a + kda)s? + (b+ kdi)s + kdo H(s) = A(s Llegamos a una funcién de transferencia de tercer orden. Ahora solo nos falta asignar los polos a nuestro controlador para que la funcién de transferencia H(s) se comporte como nosotros queremos. Para eso vamos a usar los mismos criterios de disefio vistos para el control Pl, donde definiremos una ecuacién caracteristica dominante de Segundo Orden, (De la misma forma vista en el Pl) Pi(s) = 8? + his + hy Pi(s) es el polinomio o ecuacién caracteristica deseada, que contiene los dos polos dominantes que van a gobernar la dindmica de mi sistema. Notemos que como en H(s) tenemos una funcién de transferencia de TERCER orden, deberemos completar el polinomio deseado con un polo Rapido (p:) (Bien alejado del eje imaginario) el cual serd un polos insignificante que no afectaran mucho el comportamiento dado por los dos polos dominantes. Pa(s) = (8? + his + h2)(s + rr) Hacemos el producto de los polos y asi llegamos a una ecuacidn caracteristica deseada: = ©Ese sto web ws Coes de tees props Scnthus nears ce ka nuestro tiempo integral 7;, nuestro tiempo derivativo 74, que son Jos parametros del Control PID por Asignacién de Polos. 8° + (a+ kdg)s® + (b+ kdy)s + kdy = 5° + ays? +aQs +03 igualando coeficientes: (at kdy =o (2) b+ kd; = a2 (3) kdp = a3 Reemplazando valores del controlador: (4) a+ ktake = 04 (5) b+ kke = a2 (6) RE = ag 1 Resolviendo 1) ko = @n= hike as (9) y= 3—* Eke Control PID Ejemplos Utilizando el proceso de los dos tanques en cascada visto en una entrada del blog, (click aqui para ver el modelado de los tanques en cascada), donde la Funcién de transferencia del nivel del tanque 2 es: ©Ese sto web ws Coes de tees props Scnthus nears ce a + hy Im A hy a2 Az | % 0.0006 A s? + 0.03271s + 0.0002297 B Como condiciones de Disefio vamos a establecer que queremos un pico maximo del 10% y un tiempo de estabilizacién 75% mas rapido que la dindmica en lazo abierto. Si observamos la dinamica de la funcién de transferencia del Tanque, podemos saber cual es la constante de tiempo: 7 =100 Por lo tanto el tiempo de estabilizacién son cuatro veces la costante de tiempo, que serian 400s. Como deseamos que sea 75% mas rapido, vamos a disefiar nuestro controlador para que llegue al estacionario en 300 segundos. Tss = 300 Mp = 10% El factor de Amortiguamiento viene dado por:Esesto web vs Cones deteceosy propos scontussnoceaao ts cers. EST 3 wp = =e = 0.0173 Css Con estos datos podemos montar nuestra funcidn de transferencia de lazo cerrado deseada, que tiene los polos ubicados justo donde queremos para que el sistema tenga el comportamiento deseado. 0.0003 + 0.0204s + 0.0003 Ecuacién caracteristica: P} = s? +0.0204s + 0.0003 con los siguientes polos complejos conjugados: Piz = —0.0102 + 0.01394 Vamos a escoger un polo no dominante 10 veces més alejado de los polos complejos conjugados ps = 10Real(—0.0102 + 0.01391) = —0.102 La ecuacion caracteristica deseada de tercer orden viene dado por: P= (s® +.0.0204s + 0.0003)(s + 0.102) Pi = (s* +0.1225s? + 0.0024s + 3.0438 x 10°) Igualando Coeficientes: 8° + (a+ kdo)s? + (b+ kdy)s + kdg = (s° + 0.12255” + 0.00248 + 3.0438 x 107°) tenemos que los pardmetros del control PID por asignacién de polos resolviendo el sistema de ecuaciones con MATLAB: ag—b 0.0024 ~ 2.297 x 10-4 ; mw = 3.5875 kk _ (8.5875)(6 x 10-4) = % G3 > 3.0dgex19 6 7187 © (2)Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs Para bajar los archivos de Simulink puedes hacerlo dando CLICK AQUI % Control PID Por Asignacién de Polos % Sergio Andres Castafio Giraldo % Universidade Federal de Rio de Janeiro % Rio de Janeiro - 2017 https://controlautomaticoeducacion.com clear all close all © eransone x 10 FE 12. | %% Parametros del Proceso del Tanque de Nivel 13. | %Parametros 14 1s. | k1=0.04; 1s. | k2=0.03; 17. | k3=0.055; 38. ] a1=0.0:0.1:1; %Abertura de la Valvula entrada 1g. | a2=0:0.1:1; wAbertura de la Valvula salida eo 2a. | A2=1.5; 22 23.) %Abertura de las Valvulas para el punto de equilibrio 24, | als=0.5; 25. | a2s=0.45; 26 27. %altura en los tanques en el punto de equilibrio 2g. | his=((k1*ats)/k2)42; 29. | has=((k2A2*his)/(k3*a2s)A2); 30. | Eqi=[h1s h2s]; 31. | %% Disefio del Controlador PID 32 33, | %Funcion de transferencia del proceso 34, | % C=tf(Ke*[Ti 1], [Ti 0]); 35.) P=tf(0.0006, [1 0.03271 6.0002297]); 36 37. | %Obtiene el numerador y denominador de la FT as.| [n,d]=tfdata(P, 'v'); 39. | %Nombro los terminos de la FT 49. | k=n(3); 41.) a=d(2); 42.) b=d(3);Este sitio web usa Cookies de terceros y propios, si continuas navegando las aceptas FE ccs 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 iam 72 73 74 5 76 7 78 tau=1/(abs(max(roots(d)))); %Toma o valor do Tss=(tau*4)*9. 75; wn=3/(ep*Tss); %Frequéncia Natural poto dominante Sd=[-ep*wn+1i*wn*sqrt(1-epA2), -ep*wWn-1i*wn*sqrt(1-epA2)]; %Alocacdo de Pr p3=real(Sd(1))*10; %Polo nao dominante 20 veces longe do dominante Sdi=[Sd p3]; Pds=poly(Sd1) ; alpha=0.01; sCalculo del controlador Ke=(Pds(3)-b)/k; tis(k*ke)/Pds(4); td=(Pds(2)-a)/(k*Ke) ; “Parametros del PID con Filtro en el termino d2=alpha*ke*ti*td+Ke*ti*td; di=Ke*titalpha*ke*td; do=Ke; scontrolador PID c=tf([d2 d1 do], [alpha*tittd ti 0]); N=1/(td*alpha) ; %Simulacién con el Modelo en lazo cerrado Heminreal((C*P)/(1#C*P)); step(H); figure pzmap(H); Derivativo Eso es todo por la entrada del dia de hoy, espero les haya gustado y hayan aprendido algo nuevo. Si te ha servido el contenido de esta entrada, de los videos y los codigos de implementacién y deseas apoyar mi trabajo invitandome a un café super barato, puedes hacerlo en el siguiente link: © Invi Sergi Café Que esten muy bien, nos vemos en la siguiente entrada.