PRACTICA 4

LABORATORIO DE INGENIERA DE SISTEMAS

SISTEMAS REALIMENTADOS I

Sistemas realimentados I

Introduccin
El objetivo de esta prctica es analizar las diferencias entre los sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado o sistemas realimentados. Para ello se comprobarn algunos de los principales efectos de la realimentacin. Sistemas de control en lazo abierto
En los sistemas de control en lazo abierto la seal de salida no se compara en ningn momento con la entrada de referencia y no tiene ningn efecto sobre la accin de control. A cada entrada de referencia le corresponde una accin de control especfica, sin posibilidad de reaccionar ante circunstancias no previstas en el diseo del controlador (perturbaciones, variaciones de los parmetros,).
r (t) u (t) m (t)

Controlador
Referencia Seal de control

Actuador
Variable manipulada

Proceso controlado

y (t) Variable de Salida o controlada

Sistemas de control en lazo cerrado o sistemas de control realimentado

En los sistemas de control en lazo cerrado, la accin de control tiene en cuenta la evolucin del error del sistema (diferencia entre la seal de salida y la entrada de referencia). El sistema de control es capaz de reaccionar ante circunstancias no previstas en el diseo del controlador (perturbaciones, variaciones de los parmetros, ).
r (t) + _ Referencia Seal de error e (t) u (t) m (t)

Controlador
Seal de control

Actuador
Variable manipulada

Proceso controlado

y (t) Variable de Salida o controlada

b (t)

Sensor
Variable medida

Efectos de la realimentacin: Reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema Modificar la ganancia global del sistema Disminuir la sensibilidad ante la variacin de los parmetros del sistema Modificar la estabilidad del sistema (por ejemplo, puede llegar a estabilizar un sistema inestable o inestabilizar un sistema estable) Reducir los efectos de las perturbaciones externas y del ruido

Para la realizacin de esta prctica se utilizar el programa Simulink, entorno interactivo para el modelado, anlisis y simulacin de sistemas dinmicos. Con l se podr modelar grficamente todo el sistema realimentado, diferenciando cada uno de sus componentes, y

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tras la simulacin, capturar los valores de todas las seales del sistema (variable de entrada o referencia, seal de error, seal de control, variable manipulada, variable de salida o controlada,).

1.

Errores en unidades de entrada y en unidades de salida

Objetivo: Observar las diferencias entre el error del sistema medido en unidades de entrada o en unidades de salida.
Sea el sistema tanque simple de la figura. Si se linealiza el modelo alrededor del punto de operacin h0, se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden, que representa el comportamiento para pequeas variaciones alrededor de h0 y que da lugar a la siguiente funcin de transferencia (relacin entre la altura del lquido en el tanque (H(s) salida) y el caudal del lquido que entra en el tanque (Qe(s) entrada):

R qe (t)

h (t)

qs

H ( s) R = Qe ( s) 1 + A R s
Siendo A la seccin del tanque y R la resistencia de la vlvula (que depende del punto de operacin R =

2 h0 B

).

El sistema de control realimentado ser:

Controlador

Referencia Sensor h (t)

qe (t)

h (t)

A
Y su diagrama de bloques:
r (t) + _ e (t) u (t) m (t)

qs

Gc (s )
Controlador

Ga (s )
m3 / s
Actuador

R 1+ A R s
Tanque simple

y (t)

b (t)

H (s )
Sensor

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En el punto de operacin, los caudales de entrada y de salida son de 1 litro/segundo y la altura que alcanza el nivel del lquido es de 65 cm. Los valores nominales de los parmetros del sistema son: El Controlador es una ganancia de valor 1 : .......................................... El Actuador es una ganancia de valor 1.25 10-4 m3/ (s V) : ............... Rango del Actuador (servovlvula) : ...................................................... Caudal de entrada : ................................................................................... Caudal de salida : ....................................................................................... El Sensor es una ganancia de valor 5 V/m : ......................................... El rea del tanque es 1 m2 : ..................................................................... En el punto de operacin, la resistencia de la vlvula es 3280 s/m2: Gc(s) = K = 1 Ga(s) = Kv = 1.25 10-4 0 2 l/s qe = 1 l/s qs = 1 l/s H(s) = H = 5 A=1 R = 3280

Ante la variacin de la referencia en 70 cm (entrada escaln), se quiere representar grficamente, tanto la evolucin de la salida como la del error en unidades de entrada (miliamperios) y en unidades de salida (metros). Para la realizacin de la prctica se utilizar el programa Simulink.

1.1.

Representar el modelo del sistema en Simulink

El objetivo de este subapartado es representar el diagrama de bloques del sistema realimentado mediante bloques de la librera de Simulink. Es decir construir el siguiente modelo Simulink:

1.1.1.

Arrancar el programa Simulink

Desde la ventana de comandos de Matlab, ejecutar Simulink o pulsar el botn de Simulink de la barra de herramientas.

Aparecer la ventana Simulink que contiene el conjunto de libreras de bloques que se utilizarn para la construccin de diagramas (ver figura de Simulink Library Browser, en la pgina siguiente).

1.1.2.

Crear un nuevo modelo

Seleccionar la opcin New del men File para abrir una ventana nueva, vaca, en la que se va a construir el modelo. La nueva ventana se llamar Untitled.

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El nombre especfico del nuevo modelo (y de la ventana) se le asignar en el momento de salvarlo a un fichero en el disco. La extensin del fichero ser siempre MDL.

Ventana de un nuevo modelo:

Listado de las libreras y de los principales bloques contenidos en algunas de ellas: Simulink: Continuous - Derivative - Integrator - State space - Transfer Fcn - Transport Delay - Zero-Pole - Discontinuities - Saturation - Math Operations - Gain - Sum - Signal Routing - Demux - Mux - Sinks - To Workspace - Scope - Sources - Clock - Ramp - Step - Sine Wave - Pulse Generator - Simulink Extras: Additional Linear - PID -

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1.1.3.

Aadir el bloque de funcin de transferencia al nuevo modelo, desde la librera de Simulink

Al hacer doble-click en una librera de bloques se muestran en la ventana lateral los bloques que la componen. Abrir la librera Continuos, presionar con el ratn en el bloque Transfer Fcn y arrastrarlo hasta la ventana del modelo:

1.1.4.

Configurar el bloque aadido

Al hacer doble-click en el bloque Transfer Fcn, aparece una ventana que permite introducir los coeficientes del numerador y del denominador de la funcin de transferencia que se desee. Los coeficientes se especifican siempre como vector, indicando, entre corchetes, los coeficientes del polinomio, en orden decreciente de las potencias en s. Ejemplos: Funcin de transferencia Coeficientes a introducir Numerador: [1] Bloque en el modelo

G ( s) =

1 0.5 s + 1
K 4 s2 +1 R A R s +1

Denominador: [ 0.5 1 ] Numerador: [K]

G ( s) =

Denominador: [ 4 0 1 ] Numerador: [R]

G ( s) =

Denominador: [ A*R 1 ]

Nota: En los ejemplos anteriores, los valores de K, R, A, se debern asignar desde el entorno de Matlab, antes de poder simular el sistema:

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1.1.5.

Aadir nuevos bloques desde la librera Math Operations

Seleccionar el bloque Gain y arrastrarlo al modelo. Hacer lo mismo con el bloque Sum. Configurar el bloque Gain, haciendo doble-click sobre l, e indicar que el valor de la ganancia es K. Del mismo modo, configurar el bloque Sum, para que tenga dos entradas una positiva y una negativa (la entrada de realimentacin). Nota: Tambin se puede configura el bloque Sum para que su forma sea rectangular

Como el modelo necesita varios bloques Gain, se pueden arrastrar varias veces el bloque Gain desde la librera, o bien seleccionarlo en el modelo, y desde el men de edicin, copiar y pegar dos veces:

1.1.6.

Conectar los bloque contenidos en el modelo

Una vez que se tienen los bloques que forman el modelo, es necesario conectarlos para formar el diagrama de bloques correspondiente. Para dibujar las lneas que conectarn los bloques se debe situar el puntero del ratn en la salida ( ) o entrada ( ) de un bloque , presionar el botn izquierdo del ratn y arrastrarlo hasta la entrada o salida del bloque al que se desea conectar. O bien, seleccionando el bloque origen de la seal y despus, manteniendo pulsado la tecla Control, pulsar el botn izquierdo del ratn sobre el bloque destino. Como se ve en el dibujo, es posible crear una conexin a partir de otra lnea ya existente. Nota: Habr que girar el bloque Gain2 para que el modelo quede ms claro. Para ello, tras seleccionarlo, habr que pulsar la opcin Flip block del men Formato.

1.1.7.

Aadir al modelo una seal de entrada

Puesto que, en el ejemplo, la seal de entrada es un escaln, copiar desde la librera Sources el bloque Step. Hacer doble-click en el bloque Step, para configurarlo. Por ejemplo, para un escaln de 0,7 m (70 cm) de amplitud en el instante t = 0, introducir los siguientes parmetros:

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Final value Initial value

Step time: Initial value: Final value: Sample time:

0 0 0.7 0

Step time

- Seal de entrada: Escaln -

1.1.8.

Obtener grficamente la salida del modelo.

Desde la librera Sinks copiar el bloque Scope para poder ver grficamente el comportamiento del sistema cuando ejecutemos la simulacin.

1.1.9.

Configurar los parmetros de la simulacin

Antes de pasar a simular el sistema es preciso configurar la simulacin, mediante la opcin Configuration parameters, del men Simulation de nuestro modelo. Indicar:

Tiempo de simulacin (instantes inicial y final de la simulacin).

Quedar fijado mediante los parmetros Start time y Stop time. Se debe elegir un Stop time que asegure que el sistema llegue al estacionario pero que no sea demasiado largo, porque si lo es, el transitorio prcticamente no se distinguir.

Tipo de sistema (intervalo constante o intervalo variable) y Mtodo de integracin.

Debido a que la simulacin de modelos Simulink implica la integracin numrica de un conjunto de ecuaciones diferenciales, habr que elegir, dependiendo del tipo de sistema y de la dinmica del mismo, un algoritmo o mtodo de integracin de entre los disponibles en Simulink. Otro de los parmetros, la tolerancia, controla el error relativo de integracin en cada paso. En funcin de ste, el algoritmo de integracin puede optar por variar el paso o tiempo de integracin dentro del intervalo comprendido entre el mnimo y el mximo valor del paso de integracin ( Min step size y Max step size).

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El valor del paso de integracin debe elegirse en funcin de la dinmica del sistema para que nos calcule un nmero de puntos suficiente para representar adecuadamente las seales deseadas. Para sistemas lineales, se recomienda utilizar un mtodo de paso de integracin constante o Fixed-step Una alternativa es definir el paso de integracin como automtico. En este caso, el nmero de puntos generados ser del orden de 55 puntos.

Otra alternativa es definir el paso de integracin fijo, indicndolo en el parmetro Fixed step size. El nmero de puntos generados ser:
nmero _ de _ puntos = ( Start _ time Stop _ Time) +1 paso_integracin

1.1.10. Realizar la simulacin

Seleccionar la opcin Start del men Simulation. Comenzar la simulacin y se detendr en el instante definido en Stop Time. En la ventana Scope, que se deber haber abierto con antelacin, se mostrar la evolucin temporal de la respuesta del sistema a la entrada escaln. Nota: Tambin se puede realizar la simulacin pulsando el botn de la barra de herramientas:

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Nota: En el ejemplo, antes de ejecutar la simulacin es necesario dar valores a todas las constantes definidas en el modelo. Los valores habr que asignrselos en el espacio de trabajo de Matlab.

>> K = 1 ; Kv = 0.000125 ; H = 5 ; A = 1 ; R = 3280 ;

1.1.11. Comparar resultados de diferentes simulaciones
La ventana Scope constituye nicamente una ventana de la simulacin que se est ejecutando. Es decir, los resultados no se almacenan y, por tanto, no podemos comparar resultados de distintas simulaciones. Si nos interesara, por ejemplo, comparar la variacin de la respuesta del sistema cuando un parmetro vara o cuando la entrada es diferente, o simplemente queremos ver sobre la misma grfica diferentes seales de la misma simulacin (entrada, salida, error, etc), habr que hacer las modificaciones siguientes: Eliminar el bloque Scope (aunque esto no sea imprescindible), seleccionndolo con el ratn y ejecutando la opcin Cut del men Edit. En su lugar, insertar el bloque To Workspace que se encuentra en la librera Sinks. Al conectar este nuevo bloque a la salida del bloque funcin de transferencia, el resultado de la simulacin (en nuestro caso la salida del sistema a respuesta escaln) se almacenar en una variable (en este caso un vector) del espacio de trabajo de Matlab. Al configurar el bloque To Workspace, haciendo doble-click sobre l, aparecern varios campos. Variable name: en el se da nombre a la variable de Matlab que almacenar el vector Limit data poinst to last: permite indicar el n mximo de filas que tendr ese vector columna (inf si no queremos indicar un lmite). El nmero de elementos del vector debe ser por lo menos el nmero de puntos generados en la simulacin. Save format: determina el tipo de variable de Matlab en el que se guardarn los valores. Seleccionar array para se guarden en un vector simple. Por cada vector que se desee almacenar en memoria para su posterior visualizacin grfica, es necesario disponer de un bloque To Workspace. En el ejemplo, habr que almacenar en el espacio de trabajo de Matlab tres vectores: el vector salida del sistema, el vector de entrada o referencia y el vector de tiempos, ya que tanto las simulaciones en Matlab como el anlisis temporal se hace en base a un vector de tiempos.

El sistema quedar:

El vector de tiempo se puede obtener directamente en una variable del entorno de Matlab desde el panel Data Import/Export del submen Configuration paramenters.

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En este caso, habr que seleccionar Time e indicar el nombre de la variable en la que se desea almacenar los valores temporales.

Una vez finalizada la simulacin en el espacio de trabajo de Matlab se encontrarn los vectores r (referencia), y (salida) y t (tiempo), con los valores correspondiente a esa simulacin. Para mostrar grficamente los valores de la simulacin, bastar con utilizar el comando plot de Matlab:

>> plot (t, r, t, y)

Para ver la variacin de la salida del sistema cuando K pasa a valer 2, habr que asignar a K el valor de 2, desde el entorno de Matlab, y volver a efectuar la simulacin del modelo (desde la opcin Star de men Simulation, o desde el botn de la barra de herramientas). Para hacer la grfica de la nueva salida, sobre la grfica anterior, ejecutar primero el comando:

>> hold on ;
Seguidamente mostrar la nueva salida (utilizando el color rojo y lnea discontinua):

>> plot (t, y, 'r--')

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1.1.12. Editar las etiquetas del modelo

El modelo quedar ms comprensible si se ponen etiquetas significativas, tanto a los bloques como a las lneas de conexin del modelo. Para cambiar las etiquetas de los bloques basta con hacer click sobre ellas y poner el nuevo texto. Para poner etiquetas sobres las lneas de conexin (o sobre cualquier otra parte del modelo) habr que hacer doble-click sobre el lugar adecuado y escribir el texto deseado. Estas etiquetas, una vez escritas se pueden copiar, editar, borrar y mover de un lugar a otro.

Despus de hacer estos cambios el modelo quedar:

1.1.13. Guardar el modelo en disco

Para salvar el modelo editado en Simulink en disco, seleccionar la opcin Save as del men File dando un nombre al fichero (la extensin, que ser MDL, no es necesario indicarla). Una de las restricciones del nombre del modelo es que no se puede utilizar el carcter espacio en blanco, por ejemplo se le podra llamar tanque_simple pero no tanque simple. Para abrir un modelo Simulink, previamente guardado en el disco, se puede utilizar la opcin Open del men File o el botn de la barra de herramientas .

Si el fichero del modelo que se desea abrir se encuentra en el directorio por defecto de Matlab, existe otra alternativa que consiste en escribir el nombre del fichero en la lnea de comandos de Matlab (escribir el nombre sin aadirle la extensin .MDL) y pulsar RETURN:

>>

tanque_simple

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1.2.

Representar la variacin del error tanto en unidades de entrada como en unidades de salida

Como se ve en el modelo de Simulink, las unidades de la seal de referencia son miliamperios y las unidades de la salida son metros. Se pide: Para los valores nominales indicados en la pgina 3, representar en una grfica la evolucin del error (diferencia entre la entrada y la salida) medido en unidades de entrada (miliamperios) y, en otra grfica, el error medido en unidades de salida (metros).

Para hacer dos grficas (o ms) hay que utilizar el comando de Matlab figure antes de utilizar la funcin plot. De esta forma se obtendr una ventana para cada una de las grficas correspondientes a cada tipo de unidades.

2.

Sensibilidad a variaciones en los parmetros

El objetivo es estudiar la sensibilidad de la funcin de transferencia del sistema, tanto en bucle abierto, como en bucle cerrado, a variaciones en los parmetros del sistema.
Sea el tanque simple anterior, cuyos parmetros nominales tienen los siguientes valores: El Controlador es una ganancia de valor 1 : .......................................... El Actuador es una ganancia de valor 1.25 10-4 m3/ (s V) : ............... El Sensor es una ganancia de valor 5 V/m : ......................................... El rea del tanque es 1 m2 : ..................................................................... En el punto de operacin, la resistencia de la vlvula es 3280 s/m2: Gc(s) = K = 1 Ga(s) = Kv = 1.25 10-4 H(s) = H = 5 A=1 R = 3280

Los parmetros de cuya variacin se van a estudiar los efectos son: Resistencia de la vlvula R (variacin debida, por ejemplo, a una obstruccin o a la variacin del punto de operacin) Ganancia del sensor H (debidas, por ejemplo, a un mal funcionamiento).

2.1.

Analizar la sensibilidad del sistema a variaciones de los parmetros de la cadena directa

Simular el modelo Simulink y representar grficamente la variacin de la salida al modificarse el valor del parmetro R (probar con los valores de R doble y mitad de su valor nominal). Justificar los resultados obtenidos partir del valor de la sensibilidad esttica de la funcin de transferencia ante cambios en la resistencia de la vlvula (R). Obtener dos grficas, una del sistema en lazo abierto y otra del sistema en lazo cerrado, con los valores de la salida para los diferentes valores de R.

Se pide:

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Nota: Se puede hacer la simulacin del sistema en lazo abierto y del sistema en lazo cerrado a la vez. Para ello hay que tener los diagramas de ambos sistemas de control sobre el mismo modelo Simulink, tal como se muestra en la siguiente figura:

2.2.

Analizar la sensibilidad del sistema a variaciones de los parmetros de la cadena de realimentacin

Simular el modelo Simulink y representar la variacin de la salida al modificarse el valor del parmetro H (probar con los valores de H doble y mitad de su valor nominal). Justificar los resultados obtenidos. Puesto que no tiene sentido hablar de modificacin de los parmetros del sensor para los sistemas en lazo abierto, solamente habr que hacer una grfica con los valores de la seal de salida para los diferentes valores de H.

Se pide:

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