MANUAL DE PRÁCTICAS

Nombre de la P03.- Generar programas donde se desarrollen movimientos 03

No.
práctica libres, lineales y circulares.
Duración de la
Asignatura: MTF-1025 Robótica Carrera: Ingeniería Mecatrónica 3 HRS
práctica (Hrs)

Alumno: -Fernando González Marín Firma - Fecha: 30/03/23

I. Competencia(s) específica(s):

• Reconoce los diferentes esquemas de control y su aplicación para los requerimientos de

movimiento de un manipulador.

• Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial (simulador) para implementar

dicho manipulador en un proceso industrial.

• Realizar figuras geométricas con el programa ROBODK.

II. Lugar de realización de la práctica (laboratorio, taller, aula u otro):

La práctica se realizará en el AULA ya que no se necesita equipo especializado para realizar una
investigación, así como la simulación del brazo robótico ya que el programa puede funcionar en modo
Offline.

III. Material empleado:

Componentes Software Equipo

 No aplica. Computadora / Laptop

ROBODK Formato de practicas

IV. Desarrollo de la práctica:

4.1 Planteamiento.
Practica 3. Desarrollar movimientos libres, lineales y circulares.
Realiza las siguientes figuras en el programa ROBODK.

Rectángulo 400 mm Largo

200 mm Ancho
Rombo
250 mm cada lado
Triangulo 2 lados 400 mm
1 lado 500 mm
Circulo
500 mm de radio

4.2 Desarrollo:
En el programa ROBODK desarrollar un RECTÁNGULO, ROMBO, TRIANGULO, y CIRCULO.

Nota: Describe como es el desarrollo para programar las figuras geométricas. Utilizar capturas de pantalla
del programa para explicar cada paso.
FO-ACA-11 Versión 1 Fecha: 25/10/2018
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Figura 1 Robot Figura 2 Entorno de trabajo

1.- Primero se selecciona el modelo de robot con el que trabajaremos y seleccionamos un punto
de partida el cual nos ayudara a poder localizar nuestro primer punto en el área de trabajo

2.- Con esta herramienta que encontramos dentro del programa RoboDK nos
ayudaremos a registrar un objetivo o la posición del robot lo cual también estaremos denotando
por coordenadas en un plano tridimensional

Figura 3 Definición de objetivos

3.- Definiremos mediante coordenadas y la herramienta objetivo cada una de las posiciones que
deseamos que nuestro robot ejecute en este caso estará dado por figuras geométricas básicas
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como lo son el cuadrado, rombo, rectángulo, triangulo y circulo partiendo siempre desde nuestro
primer punto el cual fue definido en el eje de la z por 500mm

Figuras 4,5,6,7 y 8 Localización de robot mediante objetivos para un rectángulo

4.- A continuación, tenemos la definición de las posiciones para proceder a la realización de la
figura de un rectángulo

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Figuras 9,10,11,12 y 13 Localización de robot mediante objetivos para un cuadrado

5.- A continuación, tenemos la definición de las posiciones para proceder a la realización de la

figura de un cuadrado lo cual logramos solo insertando dos objetivos mas de movimiento para
nuestro robot

Figuras 14,15,16 y 17 Localización de robot mediante objetivos para un Triangulo

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6.- Para lograr la figura del triángulo solamente utilizaríamos objetivos ya definidos al ser figuras
equivalentes nos facilita la localización de puntos para lograrlo

Figuras 18,19,20,21 y 22 Localización de robot mediante objetivos para un Rombo

7.- En la realización del rombo si fue necesario anexar 2 trayectorias para lograr tener 8
trayectorias para nuestras figuras

8.- Procederemos agregar un programa el cual nos servirá para gravar los movimientos
deseados al robot mediante la selección de las trayectorias antes creadas

9.- Mediante movimientos lineales procederemos a gravar las trayectorias en nuestro

programa las cuales corresponden de la siguiente manera Rectángulo (Trayectoria 1,2,3,4)
Cuadrado (Trayectoria 1,2,5,6) Triangulo (Trayectoria 2,5,4) Rombo (Trayectoria 7,3,8,4)

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10.- Para la creacion de el circulo utilizaremos la trayectoria circular la cual se definira

desde 3 puntos para la creacion de un semicirculo en este caso utilizaremos los puntos de
referencia de el cuadrado antes creado los cuales estaran dados de la siguiente manera
Trayectoria circular 1 partiendo de la trayectoria numero uno seleccionamos dos y cinco lo cual
nos creara una media luna en la siguiente trayectoria circular partiendo de el cinco
seleccionamos seis y uno lo cual nos cerrara el circulo y quedara evha nuestra figura geometrica

Figuras 23 Espacio de trabajo con programas y trayectorias finalizado

11.-Una vez concluido nuesto programa quedara de la siguiente manera listo para ser simulado y
ver los movimientos que realiza nuestro robot con las trayectorias definidas mediante el programa

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V. Conclusiones:

La simulación de movimientos en el programa nos es muy de utilidad al poder identificar las

tolerancias que tendrá alguno de los robots que logremos manipular, así como también poder
localizar puntos en un plano en tercera dimensión lo cual nos ayuda a darle una trayectoria a un
movimiento mediante la precisión que se requiera

También pude notar que al definir puntos en el plano podía utilizarlos como referencia para no
sobre escribirlos en la programación de movimientos lo cual hace que nuestro programa se vea
con menos trayectorias, pero en movimientos mas holgados lo importante es enfocarse en cada
trayectoria para no confundirla y programar un movimiento erróneo

Un punto que también se dificulto fue el desarrollo del movimiento circular el cual solo estaba
definido por dos puntos, pero utilizando el primero como referencia lo cual ya dominando se
volvió más fácil de digerir.

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