2 Octubre del 2020.

CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
(UNIDAD SALTILLO)

Reexión 4
Alan David Rodríguez Hernández.

Esta semana después de repasar algunos conceptos vistos en clase, he tenido estas reexiones.

Cuanto trabajamos con algún robot puede que se nos presente uno de dos problemas ci-
nemáticos, conocer los valores de coordenadas generalizadas y no conocer los valores de la
pose del robot (Cinemática directa) o conocer los valores de la pose del robot deseada y no
conocer que valores tendrán las coordenadas generalizadas(Cinemática inversa).
Mientras las coordenadas de la pose se encuentran en un espacio operacional, las coordenadas
generalizadas están en el espacio conguracional y para poder hacer un mapeo o transforma-
ción de un espacio a otro, se hace uso de la Jacobiana.

La jacobiana nos ayuda a conocer la relación dinámica entre estos 2 diferentes sistemas de
coordenadas, y se puede hablar de una jacobiana analítica o una geométrica, la información
que me dan es que tanto cambia mi pose o postura respecto a cada una de las coordenadas
generalizadas del robot. La jacobiana analítica esta compuesta de una jacobiana de velocidad
lineal y una jacobiana de velocidad de orientación, mientras que la jacobiana geométrica esta
compuesta por una jacobiana de velocidad lineal y una jacobiana de velocidad angular; la
parte de jacobiana de velocidad lineal es la misma para ambas jacobianas, sin embargo el
otro componente es lo que las hace diferentes.

La jacobiana analítica resulta ser más complicada de obtener además de que es un pro-
ceso más lento debido a que se debe trabajar con operaciones simbólicas, sin embargo se
puede llegar a calcular usando la jacobiana geométrica.

Así como es posible conocer la dinámica de la postura del robot a partir de las articula-
ciones ẋ = J q̇ , también es posible el proceso inverso haciendo uso de la pseudo inversa de la
Jacobiana.