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A. E. Carmona Sánchez, C. Cedano Cano, J. E. Corona García, J. A.

Práctica 1. “Modelado de un motor eléctrico de
Saucedo Hernández, y E. Vera Aguilar.

corriente directa (CD)”

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Resumen – Esta práctica del modelado de un motor de

corriente continua (CD) consiste en crear un modelo matemático
que describa el comportamiento del motor bajo diferentes
condiciones de operación. Este modelo puede utilizarse para
simular y analizar el rendimiento del motor en situaciones
específicas, dichas situaciones se comprobaron en el osciloscopio.

Índice de Términos – Amplificador operacional, función de

transferencia, motor de cd, variable.

I. INTRODUCCION

L os amplificadores operacionales, como se usan en las

Aplicando la ley de Kirchhoff en el punto a tenemos
I 1+ I 1=I B 1
computadoras analógicas, son capaces de realizar las
funciones matemáticas de integración, suma e inversión de Suponiendo el AOP ideal,
signo. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y I B 1=0
tiene una ganancia muy alta, aproximadamente de 106 a 108 .
La corriente alimentada a la entrada de un amplificador Luego
operacional es despreciable por su pequeñez. El voltaje de
salida de un amplificador operacional está limitado V i−V a V 0−V a
usualmente a 100 V. (En computadoras de pequeña escala está + =0
limitado a ±10 V.) La figura 7-44 es un diagrama esquemático R1 Rf
de un amplificador operacional. El voltaje de salida e 0 y el
voltaje de entrada e están relacionados por Por otro lado, en el punto a tenemos tierra virtual, es decir,
e 0=−Ke V a =0
Donde K=106 a 108
Por tanto,
Vi V0
+ =0
R1 Rf
Y finalmente,

V 0 −Rf −R f
Ogata, K. (1987). Dinámica de Sistemas. (1era edición). México: A vf = = V 0= (V i)
Vi R1 R1
Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A., 1987. pp.427 [1].

Amplificador inversor
Denominado así por estar desfasada la señal de salida 180 con
relación a la de entrada. En la Figura 3.1 podemos observar el
modelo de este amplificador.
Amplificador no inversor
En este amplificador la señal de salida no presenta desfase.

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Documento recibido el 11 de mayo del 2023.
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V 0=−Rf
( V1 V 2 V 3 V4
+ + +
R1 R 2 R 3 R 4 )
Amplificador sumador no inversor
El circuito de la Figura 3.10 presenta la configuración de un
sumador especial en el que la tensión de salida no sufre
inversión.

Aplicando la Ley de Kirchhoff en el punto a tenemos

0−V a V 0−V a
+ =0
R1 Rf
En este caso es V a =V i pues V d =0 , de donde
−V i V 0−V i
+ =0
R1 Rf
Luego Aplicando la ley de Kirchhoff en el punto b
V
Vi
R
R1
R
R1 ( )
A vf = 0 =1+ f V 0= 1+ f V i
V 1−V b V 2 −V b V 3−V b
R1
+
R2
+
R3
=0

Amplificador sumador V1 V2 V3
En el circuito de la Figura 3.9 es un amplificador sumador con + +
R1 R 2 R 3 G 1∗V 1+G2∗V 2+ G3∗V 3
tres entradas. Evidentemente el número de entradas puede V b= =
variar. En el caso particular de que exista sólo una tendremos 1 1 1 G1 +G2 +G3
+ +
el amplificador inversor. R1 R 2 R 3

1
Donde G= es la conductancia (expresada en siemens S).
R
Las resistencias R y R f forman un amplificador no inversor
dado por

V 0= 1+
( ) Rf
V
R1 b
Luego

Véase la presencia de la resistencia de ecualización para V 0=

( )
1+
Rf
R1
∗G1∗V 1 +G 2∗V 2+G3∗V 3

minimizar la tensión OFFSET. En este caso es G1 +G2 +G3

Rc =R f ⁄ ⁄ R1 ⁄ ⁄ R 2 ⁄ ⁄ R3 Amplificador diferencial o sustractor

Este circuito permite obtener en la salida una tensión igual a la
Aplicando la Ley de Kirchhoff en el punto a diferencia de las señales aplicadas multiplicada por una
ganancia. Se trata de un amplificador con numerosas
V1 V2 V3 V4 aplicaciones en el área de instrumentación. Consideremos la
+ + + =0 Figura 3.11.
R1 R2 R3 R 4

Es decir,
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O sea,
1
−1
V 0= ∫ V dt
R1 C 0 i
Si hubiera una tensión inicial en el condensador, su valor
deberá sumarse al resultado de la ecuación anterior, por lo
que, en ocasiones, se utiliza un interruptor en paralelo con C
para descargarlo antes de utilizar en el integrador, El
interruptor se cierra para la descarga y debe volver a abrirse al
comenzar el proceso de integración. La Figura 4.7 ilustra lo
que acabamos de decir.

Aplicando la ley de Kirchhoff en el punto a

V 1−V a V 0−V a
+ =0(3−14)
R1 R2
Aplicando nuevamente la ley de Kirchhoff, esta vez al punto b
V 2−V b V b
− =0
R1 R2
De donde obtenemos Integrador de suma
R2 La ecuación de salida de este circuito es
V b= ∗V 2 −1
i
R 1 + R2 V 0= ∫ (V ¿ ¿ 1+V 2 +V 3 )dt ¿
RC 0
Sustituyendo esta última ecuación en la (3-14), ya que
V a =V b '

V 1−
( R2
)
R1 + R2
∗V 2 V 0−
+
(
R2
R 1+ R 2
∗V 2
)
=0
R1 R2

De la que se deduce, operando algebraicamente, que

R2
V 0= (V ¿ ¿ 2−V 1 )¿
R1

El integrador
Es uno de los circuitos más importantes con AOP’s. No Integrador diferencial
presenta los problemas del diferenciador, y es más utilizado en Nótese que su ecuación de salida no presenta inversión de
la práctica. Véase en la Figura 4.6 el circuito del integrador polaridad.
i
elemental. 1
V 0= ∫ (V ¿ ¿ 2−V 1)dt ¿
RC 0

Aplicando la Ley de Kirchhoff en el punto a, tenemos

Vi d v0
+C =0
R1 dt
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Derivador Inversor Por ejemplo

La acción derivativa es aquella en la que la salida del y (s ) 2 2
controlador es directamente proporcional a la variación del = =
u (s ) S( S+1) S (S 2+ 1)
error (o de la desviación) de la variable controlada. Por ello,
esta acción nunca se utiliza aisladamente, sino asociada con
2
las anteriores, ya que en el caso de tener un error nulo o S y ( s ) + s y ( s )=2 u( s)
constante la salida del controlador no representaría ninguna ÿ + ẏ=2u(t)
variación nominal de la señal de salida.
La ecuación de salida de este controlador viene dada por
B. Cambios de Variable
dE( t)
P0 ( t ) =K D =0 NOTA: Para llevar a cabo la implementación electrónica del
dt circuito (computadora analógica) que resuelva la ecuación
Donde K D es una constante de proporcionalidad denominada diferencial obtenida al modelar el sistema dinámico (motor de
ganancia derivativa. cd), se realizará un cambio de variables, (variables de estado),
El circuito de la Figura 4.16 puede utilizarse para llevar a la de la siguiente forma:
práctica la ecuación anterior.
La salida de este circuito es Tomando en cuenta que el vector de estado x sería
d v E (t ) x=[x 1 , x 2 , … , x n ]
V 0 ( t ) =R2 C
dt
Donde: Los cambios de variable serían los siguientes
- V 0 ( t ) corresponde a la señal de la salida P 0 ( t ) x 1= y
- V E ( t ) corresponde a la señal de error E ( t ) x 2= ẏ
- R2 C corresponde a la ganancia derivativa K D x 3= ÿ
n−1
x n= y

Entonces derivando lo anterior, quedaría de la siguiente forma

x˙1=x 2 ……….. (1)

x˙2= ÿ=− ẏ+ 2u( t)

x˙2=−x 2 +2u (t) ………… (2)

C. Diagrama Lógico.
A. Pertence Junior. Amplificadores Operacionales y Filtros Activos.
México: Mc Graw-Hill, pp 39 – 85. [2]. El siguiente paso es el diagrama lógico.
¿Cómo se empieza?
Se empieza con la ecuación que tenga mayor cantidad de
II. DESARROLLO términos, ecuación (2).
A. Función de Transferencia
Teniendo en cuenta que

u(s) y(s)

D. Implementación electrónica
x : Posición o desplazamiento
ẋ : Velocidad
ẍ : aceleración E. Gráficas
Se empezará por la Función de Transferencia la cual es Con x= y : posición del motor

y (s ) K1
= K 1=2 K 2=1
u (s ) S( S+ K 2)
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Tendrá un retardo en la respuesta y llegará el punto en que se (Se desconecta)

sature el circuito.
Para ẋ : velocidad del motor
Con ẋ : velocidad del motor

Cuando se quite la alimentación, como nuestra salida es la

velocidad. Tenderá a disminuir hasta llegar a 0 (que el motor
se pare).

Con ẍ : aceleración del motor

(Se alimenta)

“Modelado de un motor eléctrico de corriente (CD)”, notas de clase de

Modelado de sistemas, departamento de la Ingeniería en Control y
Automatización, ESIME Zacatenco, Abril 2023. [3]

III. RESULTADOS
(Se desconecta)
Se logró hacer el circuito como fue planteado en la
implementación electrónica. Para ẍ : aceleración del motor

Y las gráficas en el osciloscopio quedaron de la siguiente

manera:

Para x : posición del motor

(Se alimenta)

(Se alimenta)
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(Se desconecta)

IV. CONCLUSIONES

 Carmona Sánchez Alex Emiliano

La práctica fue una herramienta valiosa para entender el
comportamiento y mejorar el rendimiento de los motores
de CD. A través de la identificación de los parámetros del
motor y la construcción de un modelo matemático de
simulación, es posible predecir el comportamiento del
motor en diferentes condiciones y encontrar formas de
optimizar su diseño y eficiencia.

 Cedano Cano Cristian

 Corona García José Eduardo

 Saucedo Hernández Jesús Adrián

 Vera Aguilar Esteban

REFERENCIAS
[1] Ogata, K. Dinámica de Sistemas. (1era edición). México: Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A., 1987. pp.427

[2] A. Pertence Junior. Amplificadores Operacionales y Filtros Activos.

México: Mc Graw-Hill, pp 39 – 85.

[3] “Modelado de un motor eléctrico de corriente (CD)”, notas de clase de

Modelado de sistemas, departamento de la Ingeniería en Control y
Automatización, ESIME Zacatenco, Abril 2023.