Manual Pala Pyh 1

MANUAL DE
AJUSTE Y
CALIBRACION DE
PALAS
INDICE
INDICE ..................................................................................................................................... 2
1. OBJETIVOS .......................................................................................................................... 5
2. Introduccion ................................................................................................................... 5
3. TERMINOLOGIA .............................................................................................................. 6
4. Descripción de los equipos palas y perforadora. ........................................................... 8
4.1. PALA PYH 4100PC AC ............................................................................................... 8
5. partes de la maquinaria .................................................................................................. 9
5.1. partes principales de la pala electrica pyh: ............................................................. 9
5.2. PARTE BAJA DE LA PALA PYH ............................................................................. 10
5.3. PARTE SUPERIOR DE LA PALA PYH ..................................................................... 10
5.4. IMPLEMENTO Y BALDE ....................................................................................... 11
5.5. sistema electrico de la pala pyh DE CORRIENTE ALTERNA .................................... 12
5.6. Interruptor de desconexión neumática con tierra............................................. 14
5.7. Ubicación componentes de la maquina ................................................................ 18
6. conceptos basicos de instrumentacion ........................................................................ 20
6.1. INSTRUMENTO ....................................................................................................... 20
6.1.1. SENSOR ........................................................................................................... 20
6.1.2. ACONDICIONAMIENTO ................................................................................... 21
6.1.3. transmisor ....................................................................................................... 21

Capítulo: 1. OBJETIVOS
6.1.4. VISUALIZACION ............................................................................................... 21
6.2. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS ............................................................... 21
6.2.1. Instrumentos de monitoreo: .......................................................................... 21

Líderes en capacitación y entrenamiento
de personas para la industria minera
2
6.2.2. Instrumentos de control: ................................................................................ 21
6.3. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS DE MEDIDA: .......................................... 22
6.3.1. Instrumentos pasivos y activos: ..................................................................... 22
6.3.2. Instrumentos continios Y discretos: ............................................................... 24
6.3.2.1. INSTRUMENTO CONTINUO: ........................................................................ 24
6.3.3. INSTRUMENTOS DE DEFORMACION y PUESTA A CERO: ................................ 25
7. sensores analogicos ...................................................................................................... 27
8. CONTROL automatico ................................................................................................... 28
9. microcontrolador:......................................................................................................... 30
9.1. MICROPROCESADOR .............................................................................................. 31
9.2. MICROCONTROLADOR: .......................................................................................... 31
9.3. ARQUITECTURA INTERNA: ..................................................................................... 32
9.3.1. MICROPROCEDADOR ...................................................................................... 33
10. Filosofía de control: ............................................................................................... 34
11. CONTROLES Y MEDIDORES DE LA PALA PYH 4100 .................................................... 36
11.1. SISTEMA centurion de la pala pyh ..................................................................... 37
11.1.1. ARQUITECTURA SISTEMA CENTURION ....................................................... 38
11.2. ALIMENTACION electrica DE LA PALA PyH: ........................................................ 39
11.2.1. MEDIDA DE INTENSIDAD EN UN CONDUCTOR: .......................................... 39
11.2.2. MEDIDA DE VOLTAJE: ................................................................................. 40

11.2.3. MEDICION DE PARAMETROS ELECTRICOS: ................................................. 41
11.2.4. Sonda Térmica: ........................................................................................... 42
11.2.5. Falla a tierra: ............................................................................................... 44

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11.2.6. UNIDAD RECTIFICADORA: ........................................................................... 47
11.2.7. UNIDAD DE FRENADO ................................................................................. 48
11.2.8. unidad inversora ......................................................................................... 49
11.3. controlador de la pala pYH ................................................................................. 54
11.3.1. PROCESADOR AC800:.................................................................................. 57

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1. OBJETIVOS
Realizar mantenimiento preventivo y correctivo a sistemas de instrumentación, lo que

implica revisar la condición operativa de componentes y equipos, diagnosticar variables y sistemas,
verificar parámetros de programación, cambiar dispositivos y elementos, ejecutar programas y
verificar funcionamiento de los sistemas, pre-comisiona miento y calibración, de acuerdo a
procedimiento de trabajo y normativa vigente.
En el ámbito ocupacional
Al obtener la aprobación de este curso, en este perfil ocupacional, el trabajador habrá

demostrado sus conocimientos y habilidades en las unidades que lo componen, lo que sumado
a una capacitación en las particularidades de cada faena le dará las herramientas para
desempeñarse tanto como mantenedor instrumentista minería, así también como operador
mina, operador planta o mantenedor en el área de mantenimiento industrial de otros sectores,
particularmente en labores involucradas al mantenimiento instrumentista.
2. INTRODUCCION
El siguiente manual está orientado al personal de mantención eléctrica y de instrumentación.

Conforme vamos avanzando en los contenidos iremos abordando conceptos generales sobre la
tarea de calibración, monitoreo de variables asociadas al funcionamiento de los sistemas en palas y
perforadoras. Analizaremos de forma general las partes importantes de la maquinaria, abordaremos
las variables físicas fundamentales y los principios de funcionamiento de los instrumentos los cuales
hacen posible el monitoreo en línea de parámetros, lo más importante que abordaremos será los
equipos electrónicos y la plataforma virtual que permite ver dichas variables y conocer los códigos
de fallas. Para cumplir este objetivo es necesario que el alumno tenga ciertos conocimientos sobre
electricidad, instrumentación y control para que en el desarrollo del curso valla recordando y
entendiendo los conceptos de funcionamiento de la instrumentación. Es por lo mismo que
invitamos al alumno a integrarse y reforzar los conocimientos entregados en cursos anteriores y los
que veremos a continuación.

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3. TERMINOLOGIA
ENERGIA POTENCIAL: Energía existente que generan los cuerpos o volúmenes por
efecto el campo gravitacional dicha energía es proporcional a la altura mayor con
respecto al suelo, la energía potencial se transforma en cinética cuando el cuerpo deja
el estado de reposo.
ENERGIA CINETICA: Es la energía desarrollada por un cuerpo al generarse una

diferencia en su posición, dicha energía es proporcional a la masa y la velocidad
adquirida. Esta energía puede ser cinética lineal o rotacional asociado respectivamente
a la forma de moverse.
VARIABLE DE PROCESO: Es aquella variable dentro de un lazo de control asociado a un

proceso que está en visualización, control, registro o en acción.
VARIABLE MANIPULADA: Es aquella variable dentro de un lazo de control asociado a

un proceso que se manipula con el fin de controlar la de variable de proceso.
SET-POINT: Es la referencia ajustada manual o automáticamente en un controlador

dentro de un lazo de control asociado a un proceso.
ERROR: Es la diferencia entre la variable de proceso y el set-point dentro de un lazo de

control, dicho error es corregido por el controlador según su sintonía.
PERTURBACION: Son entradas no deseadas o variación de la variable de proceso que

altera la salida del sistema, en un lazo de control normalizado se busca atenuar las
perturbaciones.
PI: Estrategia de control configurada en un controlador dentro de un lazo de control,

que busca minimizar el error en estado estacionario de forma rápida (ganancia) y con
Capítulo: TERMINOLOGIA
la información que sucede en el pasado (Integrativo).

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PD: Estrategia de control configurada en un controlador dentro de un lazo de control,
la información que sucede en el futuro (derivativo).
PID: Estrategia de control configurada en un controlador dentro de un lazo de control,

ambas acciones integrativa y derivativa dándole una mejor estabilidad.
Calibración: Procedimiento en el cual se contrasta la veracidad o exactitud de un

instrumento con un patrón de calibración principal o secundario, con el fin de calcular
la desviación estándar del instrumento, lo ideal es que la pendiente de la recta de
calibración entre el patrón y el instrumento sea lo más cercano a la unidad.
Ajuste: Previo reconocimiento de la calibración de un instrumento o sistema, es posible

que deban ajustarse algunos parámetros de este para aumentar la precisión de este u
optimizar su funcionamiento operacional.
Controlador de proceso: Equipo de tecnología digital básico basado principalmente en

un microcontrolador capaz de aplicar entre otras funciones estrategias de control a los
lazos de control en el que forman parte pudiendo así mejorar la eficiencia del proceso.
Computador de proceso: Computador generalmente del tipo industrial, cuenta con

pantalla normal o touch, CPU , puertos para periféricos como teclado , mouse ,
audífonos , discos externos , puertos de comunicación estándar. Cumple la finalidad de
poder supervisar, adquirir datos, guardar histórico de datos y fallas, configurar
instrumentos y sistemas dentro de la máquina.
Capítulo: TERMINOLOGIA

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4. DESCRIPCIÓN DE LA PALA
4.1. PALA PYH 4100PC AC
La pala eléctrica de cable 4100XPC AC-90 es una pala AC que complementa a la

altamente exitosa pala 4100C desde la perspectiva de la carga útil y, al mismo tiempo,
mantiene un alto grado de similitudes con la pala 4100XPC AC desde el punto de vista
técnico. Las características de la pala 4100XPC-90 incluyen el diseño más novedoso y
actualizaciones tecnológicas para maximizar la disponibilidad de la máquina y la producción
del equipo.
 Carga útil nominal de 73 a 82 tm (de 80 a 90 tc).

 Capacidad nominal del balde de 42 a 49 m3 (de 54 a 64 yd3).
 Ideal para camiones de carga de 218 a 327 tm (de 240 a 360 tc).
 Alto nivel de disponibilidad comprobado y consistente de la máquina por lo menos
del 90%.
 Geometría optimizada del balde para un mayor factor de llenado.
Tecnología avanzada de control
Las tecnologías avanzadas de control incluyen lo siguiente:
 Sistema de monitoreo de temperatura para todos los motores DC, rodamientos del
eje de tambor y rodamientos del eje de transmisión.
 Software de análisis y programación de impulsores.
 Software de lógica de control.
 Detección de fallas y monitoreo de dispositivos de E/S.
 Administración de condiciones a distancia.
 Rango de velocidad extendido de levante y empuje.
 Bajada automática suave de la pluma (Automatic Boom Soft Setdown, ABSS) y
Envolvente de protección del perfil de la pluma (Boom Profile Protection Envelope) Capítulo: Descripción de la pala
que ayudan a evitar cargas excesivas sobre el accesorio durante la operación.
 Sistema anti-giro en el banco que reduce la carga lateral excesiva sobre el mango y
el accesorio.
 Límites de levante, empuje y retracción.
 Control de sistemas de aire comprimido y lubricación automática.

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5. PARTES DE LA MAQUINARIA
5.1. PARTES PRINCIPALES D E LA PALA ELECTRICA PYH:
A continuación, se procede a mostrar las partes fundamentales de las Palas PyH 4100 AC:
Capítulo: partes de la maquinaria

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5.2. PARTE BAJA DE LA PALA PYH
La parte baja provee una base estable para la máquina e incluye un sistema de orugas para
su propulsión y una corona para el sistema de giro.
5.3. PARTE SUPERIOR DE LA PALA PYH
La parte superior provee una plataforma para el izaje y el giro de la máquina, la pluma para
el implemento, los gabinetes del control electrónico, la cabina del operador y soporte de
los equipamientos.

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5.4. IMPLEMENTO Y BALDE
El implemento consiste en la pluma, el empuje del balde y el asa del balde.
Y por último en la pala también existe lo que se le conoce como el balde, que sirve para cargar el
material y descargarlo en el vehículo de acarreo.

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5.5. SISTEMA ELECTRICO DE LA PALA PYH DE CORRIENTE ALTERNA
Esta pala minera es impulsada y controlada por electricidad. Los motores eléctricos
conectados a transmisiones mecánicas impulsan todas las funciones de la pala
electromecánica. El sistema de distribución eléctrico de la mina suministra corriente alterna
a la pala minera a través de un cable de alimentación que se conecta en la parte trasera de
la base inferior llamado cable de cola. Se transfiere la potencia del conector del cable de
alimentación en el chasis inferior al chasis superior (giratorio) a través de un sistema de
colectores de alto voltaje localizado entre los chasis superior e inferior de la pala
electromecánica. El alto voltaje es repartido en niveles más bajos a través de todo el sistema
eléctrico de la pala.
El chasis inferior de la pala se mantiene estacionario o fijo durante el ciclo de excavación

mientras que el chasis superior de la tornamesa gira sobre el pin central y el tren de polines
de giro. La unidad de suministro IGBT (ISU) que dan energía eléctrica a los motores de
movimiento se encuentran ubicados en el chasis superior; por lo tanto, la energía eléctrica
debe ser transferida desde la parte inferior a la superior a través de un conjunto de anillos
colectores.

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Diagrama de bloques que detalla los componentes asociados a esta sección, en gris la
parte baja de la pala la cual es fija y todo lo demás en blanco se encuentra en el chasis
superior móvil.
La cabina de alto voltaje proporciona los componentes y los circuitos requeridos para la
distribución del suministro de alto voltaje proveniente desde el conjunto de anillos
colectores hacia el transformador principal y el transformador auxiliar.
Los siguientes componentes se encuentran ubicados en la cabina de alto voltaje:
• Interruptor de desconexión principal de alto voltaje

• Interruptor aislador de alto voltaje del transformador principal

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• Pararrayos
• Contactor del transformador principal
• Medidor de calidad de potencia (PQM) (opcional)
El interruptor de desconexión de alto voltaje principal recibe la alimentación de alto voltaje

desde el conjunto de anillos colectores. Al abrir el interruptor de desconexión de alto voltaje
principal, se desenergiza y se aísla todo el chasis superior de la pala. El transformador de
potencial proporciona al medidor de calidad de potencia las entradas de voltaje y la
potencia de control.
5.6. INTERRUPTOR DE DESCONEXIÓN NEUMÁTICA CON TIERRA
Este conjunto proporciona una conexión permanente y capacidad de aislación total al

suministro de alto voltaje de la pala. Un cable de cuatro conductores porta el voltaje
trifásico y la tierra ingresa a esta cabina para la distribución inicial a todos los conjuntos de
la pala. La incorporación de un mecanismo de bloqueo con llave Kirk, asegura la aislación
eléctrica cuando es necesario realizar algún servicio.
Las funciones de la conexión a tierra habilita la aplicación de la tierra a través del conjunto
de anillos colectores, cuando los contactos de alto voltaje del interruptor de desconexión
neumático están abiertos.
Los movimientos primarios de la pala eléctrica son:
 Propulsión
 Giro
 Izaje
 Empuje y retracción del balde
Propulsión:
El movimiento de propulsión sirve para mover la máquina de un lugar de excavación a otro.
Una vez frente a la zona de carga, la máquina queda estacionada y la propulsión solo es

requerida para posicionar la máquina. La velocidad máxima que puede desarrollar una pala
eléctrica es alrededor de 1.6 kph (1.0 mph).

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Giro:
En el movimiento de giro, la parte superior de la pala es giratoria respecto a la parte baja y
va centrada por un pin montado en la parte baja. Motores eléctricos proporcionan el giro
de la máquina, esto se logra haciendo girar los piñones de giro sobre la corona de giro.
Múltiples transmisiones de giro son típicamente usadas en las palas eléctricas para girar la
máquina desde el frente de carga a las unidades de acarreo. El ciclo de trabajo puede tomar
aproximadamente 25 a 45 segundos dependiendo de la máquina, la carga, el ángulo de giro
las condiciones del banco y la eficiencia del operador.
Este conjunto de colectores proporciona conexiones eléctricas continuas, permitiendo al

chasis inferior y al chasis superior rotatorio girar y mantener la continuidad eléctrica en toda
la rotación de 360º durante el ciclo de excavación. Este conjunto se puede dividir en tres
secciones:
• Comunicación - Conexión bidireccional de datos vía Profibus se usa en el sistema PLC I/O
remoto.
• Bajo voltaje - Conexión para la distribución de 480VCA, el control de 120VCA y el voltaje
de alimentación de los frenos desde el chasis superior al inferior.
• Alto voltaje - Conexión para la distribución del suministro trifásico de alto voltaje desde el
chasis inferior al chasis superior.

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Izaje:
El movimiento de izaje en las palas eléctricas consiste en un cable envuelto en un tambor el
cual es girado por los motores eléctricos del izaje. Cuando el operador mueve la palanca de
control del izaje para elevar el balde, el tambor rota y el cable es envuelto en el tambor.
Para bajar el balde el tambor de izaje es rotado en dirección opuesta y una cantidad
controlada de cable es soltado.
Empuje:
El movimiento de empuje en una pala eléctrica se refiere al movimiento del balde,
movimiento desde la maquina hacia el frente de carga. Dependiendo de la manufactura de
la pala, este movimiento y el movimiento de retracción asociada, pueden ser realizados por
un piñón que acciona el brazo del balde o un cable que controla el brazo del balde. En ambos
casos, la carga se realiza cuando el balde es empujado y elevado a la vez por la zona de
carga.

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El balde se apertura por un mecanismo controlado desde la cabina y se cierra por el
contacto con el suelo.
5.7. UBICACIÓN COMPONENTES DE LA MAQUINA
PALA DC:

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PALA AC:

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6. CONCEPTOS BASICOS DE INSTRUMENTACION
A continuación, repasaremos los conceptos básicos de los instrumentos industriales de

campo con el fin de poder conocer cada una de sus etapas de forma general, su principio
de funcionamiento, conexionado y las aplicaciones en las que estos están instalados.
A continuación, se muestra el diagrama general de un instrumento:
Figura: Diagrama general de un instrumento.
6.1. INSTRUMENTO
6.1.1. SENSOR
La ISA (Sociedad de instrumentación Americana) define un sensor como un dispositivo de
Capítulo: conceptos basicos de instrumentacion

medición que es capaz de medir una variable física y entregar a su salida una variable útil
más fácil de interpretar. Un sensor es el elemento primario de un instrumento, por ende es
la primera etapa fundamental del instrumento en sí, mucha gente confunde las definiciones
de instrumento y sensor creyendo que son el mismo dispositivo y la verdad de las cosas es
que el sensor es la primera etapa del instrumento que está en contacto con la variable física
del proceso, como por ejemplo una RTD cambia su valor de resistencia de forma
proporcional cuando es sometido a temperatura o una bobina de un sensor inductivo
cambia su impedancia al ingresar un objeto metálico dentro de su campo magnético. El
error de medición de un sensor está asociado a la ley de la conservación de la energía, es
decir mientras el sensor tenga una mayor pérdida de energía el error asociado se
incrementa, de forma contraria un sensor que tenga pocas perdidas de energía tendrá una
mayor precisión.
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6.1.2. ACONDICIONAMIENTO
Constituido por una o más etapas. Su papel es el de limpiar la señal de medida por el sensor
de impurezas y ruido, adecuando además su naturaleza de modo que pueda ser transmitida
a otro equipo, o presentada como lectura para el humano.
6.1.3. TRANSMISOR
Es el elemento encargado de transformar la señal proveniente del acondicionador en otra

que pueda ser transmitida y entendida por otro instrumento, Como se verá más adelante,
son típicas en este caso el uso de señales eléctricas.
6.1.4. VISUALIZACION
Es la encargada de presentar la señal de medida para que sea captada por alguno de los
sentidos humanos (usualmente la visión). Sistemas analógicos, basados en agujas o escalas
numeradas o visores digitales son típicos de estos elementos, los cuales serán vistos más
adelante.
6.2. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS
En el caso de los instrumentos el concepto “salida útil” puede tener en principio dos
clasificaciones:

6.2.1. INSTRUMENTOS DE MONITOREO:
Orientados a la lectura de una variable a travez de cualquier sentido humano (usualmente

la visión). Ejemplo de ello son los tester, óhmetros, sensores de presión o temperatura,
velocímetros de automóviles, etc, instrumentos en los cuales una escala numerada la
posición de una aguja o un numero en una pantalla digital, son indicadores del valor que se
está midiendo.
6.2.2. INSTRUMENTOS DE CONTROL:
La idea es aquí transmitir la información a otro equipo, para que este la pueda interpretar
y realizar alguna acción determinada. Desde este punto de vista “salida útil” significa una
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señal que al ser transmitida y que tenga la naturaleza necesaria para que otro equipo lo
entienda, es decir, que respete un estándar de transmisión. En la industria la gran mayoría
de los equipos que reciben esta información provenientes de los instrumentos de control
son controladores stand alone, PLC, computadores, etc. Razón por la cual por señales útiles
se entiende que son señales de origen eléctrico, voltaje, corriente, frecuencia que permitan
hacer la conexión entre ambos equipos. Ocasionalmente es posible encontrar instrumentos
de origen neumático que utilizan señales de esa naturaleza para transmitir la información.
Estos instrumentos según el tipo de salida pueden ser discretos o continuos conocidos como
analógicos.
Cabe mencionar, que los instrumentos de control no solo están asociados a otro equipo de
automatización de proceso , sino que también pueden servir para que un operador controle
el proceso como por ejemplo un agricultor que lee las indicaciones de una barómetro
ciertamente tomara medidas de control para prevenir los efectos de una posible tormenta.
6.3. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS DE MEDIDA:
6.3.1. INSTRUMENTOS PASIVOS Y ACTIVOS:
6.3.1.1. INSTRUMENTOS PASIVOS
Los instrumentos pasivos son aquellos en donde la energía que utiliza el sistema
proviene del mismo proceso que están midiendo. Por ejemplo, el sensor de temperatura de
la figura siguiente opera bajo este principio, en la toda la energía para la operación del
instrumento provienen de la energía calórica del agua.
Figura: Instrumento pasivo.
El mercurio al estar en contacto con el calor cambia su volumen dentro del recipiente que
se encuentra generando una altura visible, una escala graduada en donde la altura es
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proporcional a la temperatura indica el valor medido en grados celcuis dentro de la taza de
agua siendo esta una etapa visualizadora, otra observación importante es que la taza al ser
cerámica aísla las pérdidas de calor concentrando este , siendo esta una etapa
acondicionadora en conjunto con la base plana que permite tener una altura fija y no
inclinada.
6.3.1.2. INSTRUMENTO ACTIVO
Si su operación requiere de una fuente auxiliar de energía o externe se entiende este como
un instrumento pasivo. Por ejemplo, como muestra la figura siguiente, él cuenta kilómetros
de un auto necesita obligadamente de una fuente externa para poder funcionar
Figura n: Instrumento activo.
La leva al girar mecánicamente producto del movimiento del vehículo realiza una acción
mecánica en la varilla que es el sensor del instrumento esta acciona los contactos del

microinterruptor y dicho cambio de estado de nivel bajo a nivel alto es detectado por el
procesador digital , de esta forma es posible poder contar el número de vueltas de la leva
mecánica que son proporcionales a la velocidad del carro y también mediante una función
sumativa en el procesador digital es posible totalizar los kilómetros recorrido, sin embargo
si la fuente de 5 volts no está conectada dicho instrumento no puede funcionar.

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6.3.2. INSTRUMENTOS CONTINIOS Y DISCRETOS:
6.3.2.1. INSTRUMENTO CONTINUO:
Un instrumento es análogo si su salida tiene un funcionamiento continuo, quiere decir que

para cualquier valor de la variable a medir tiene lectura de salida dentro de un rango infinito
de valores, claro está que limitado al rango del instrumento. Por ejemplo la figura del sensor
pasivo tiene una lectura continua y análoga debido a que para cualquier valor de
temperatura tiene un valor de altura graduada en el termómetro, vea la siguiente figura:
Figura n: Instrumento Análogo.
6.3.2.2. INSTRUMENTO DISCRETO:
Un instrumento es discreto si la lectura varía en pasos discretos, esto es, que solo puede
tomar solo un número finito de valores. El instrumento de la figura del sensor activo tiene
una lectura discreta y solo puede tomar valores finitos “9999” distintos que representan la

vuelta de la leva o una relación de vueltas. Cabe destacar que no deben de confundirse los
conceptos de “Discreto” y “Digital”. Ciertamente los instrumentos digitales son también
discreto, pero un instrumento discreto no necesariamente debe ser digital , como por
ejemplo el contador de kilómetros mediante vueltas o el medidor tipo turbina mecánico
que está instalado fuera de la casa y cuenta el consumo de agua. Vea la siguiente imagen:

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Figura n : Instrumento discreto.
6.3.3. INSTRUMENTOS DE DEFORMACION Y PUESTA A CERO:
6.3.3.1. INSTRUMENTOS DE DEFORMACION
Estos instrumentos utilizan el principio de acción y reacción para producir la medida.

En los sensores de este tipo de instrumentos se ocupa el principio de acción que ejerce la
variable medida para producir la lectura deseada. Ejemplo de este tipo de instrumento es
el manómetro de presión tipo fuelle en ese punto el punto ejercido por la presión sobre el
pistón comprime el fuelle y la fuerza de reacción del resorte posicionan la aguja en el punto
de lectura requerido. Luego el resorte es el encargado de anular la deformación producida
en el fuelle llevando la ajuga a otro punto más bajo de presión.

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Figura n: Manómetro de fuelle.
6.3.3.2. INSTRUMENTO PUESTA A CERO
Los instrumentos tipo puesta a cero basan su funcionamiento en producir un efecto

contrario al que produce la variable a medir, de tal modo que el sensor vuelva a la posición
que tenía antes de ser afectado por la variable a medir, así compensando el efecto que
realizo la variable a medir para poder restaurar el equilibrio y volver a cero es posible
determina la magnitud medida mediante el conocimiento del efecto producido.
Figura n 7: Balanza Capítulo: conceptos basicos de instrumentacion

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7. SENSORES ANALOGICOS
Los sensores analógicos son

sensores que miden linealmente En este instrumento el elemento primario es un
una variable física a la entrada y transformador de tensión el cual reduce la tensión
tienen una salida proporcional, de entrada a una tensión más pequeña medible, la
lineal y continua a la salida. Para etapa acondicionadora es un dispositivo de
cada variable medida hay una D’arsonval el cual al pasar la corriente regulada por
respuesta a la salida la cual sirve una resistencia alta y luego por una electro bobina
para poder interpretar de forma la cual puede ser de hierro móvil o fijo, genera un
más útil la señal medida, los campo magnético el cual se opone al campo exterior
equipos que interpretan esta de un imán permanente fijo, esta c.f.e.m es capaz de
variable pueden ser instrumentos generar un movimiento rotacional en la aguja, la
controladores, instrumentos aguja vuelve a su posición inicial por efecto de la
visualizadores o simplemente ser gravedad o de un resorte.
visualizados por el operador.
Por ejemplo:
El voltímetro analógico:
Capítulo: sensores analogicos

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Figura : medidor de voltaje analógico.
Para cada medición de voltaje V en el transformador de potencial existe un ángulo Φ en la

ajuga con respecto al 0 de escala de origen proporcional, es decir hay una respuesta
diferente para cada medición diferente de tensión.
Antes de poder a entrar a las estructuras de control automático, es necesario conocer los
beneficios (objetivos funcionales) que con él se esperan.
8. ONTROL AUTOMATICO
Antes de poder a entrar a las estructuras de control automático, es necesario

conocer los beneficios (objetivos funcionales) que con él se esperan.
Aumentar el beneficio económico:
 Aumento de Producción.
 Reducción de Costos.
 Mejora en Calidad. Capítulo: ONTROL automatico

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Respuestas de sistemas de control en tiempo estacionario
Capítulo: ONTROL automatico

Respuesta de un lazo de control ante la presencia de una variación en escalón del set-point.
Mejorar la confiabilidad de los sistemas:
 Aumentar Disponibilidad de los equipos y sistemas. *

 Mejorar condiciones laborales en faenas.
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 Aumentar seguridad en la ejecución de tareas peligrosas.
Realización de tareas difíciles:
 Ejecución de tareas multivariables simultaneas.

 Ejecución de tareas repetitivas y tediosas.
A continuación, se muestra una gráfica de nivel de un estanque controlado con respecto al

tiempo, en la cual se va variando el set-point y varia la salida de acuerdo a este:
9. MICROCONTROLADOR:
Inicialmente cuando no existían los microprocesadores, se requería para el diseño de Capítulo: microcontrolador:
circuitos electrónicos muchos componentes y cálculos matemáticos. Un circuito lógico
básico requería de una gran cantidad de elementos electrónicos basados en transistores,
resistencias, etc.
En el año 1971 apareció el primer microprocesador el cual originó un cambio decisivo en las
técnicas de diseño de la mayoría de los equipos.
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Entre los microprocesadores más conocidos tenemos el popular Z-80 y el 8085.
Los diseñadores de equipos electrónicos ahora tenían equipos que podían realizar mayor
cantidad de tareas en menos tiempo y su tamaño se redujo considerablemente, sin
embargo, después de cierto tiempo aparece una nueva tecnología llamada
microcontrolador que simplifica aún más el diseño electrónico.
9.1. MICROPROCESADOR
Es un sistema abierto con el que puede construirse un computador con las características
que se desee, acoplándole los módulos necesarios. La Unidad Central de Proceso (UCP),
interpreta las instrucciones y el cambio de datos que las ejecuta.
9.2. MICROCONTROLADOR: Capítulo: microcontrolador:
Es un sistema cerrado que contiene un computador completo. Todas las partes del
computador están contenidas en su interior y solo salen al exterior las líneas que gobiernan
los periféricos.

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Cada fabricante de microcontroladores oferta un elevado número de modelos diferentes,
desde los más sencillos hasta los más sofisticados.
9.3. ARQUITECTURA INTERNA:
Un microcontrolador posee todos los componentes de un computador, pero con unas

características fijas que no pueden alterarse:
 Procesador
 Memoria de programa (No volátil)
 Memoria datos (lectura y escritura)
 Líneas E/S para los controladores de periféricos
 Recursos auxiliares.
Arquitectura básica de un microcontrolador:
Capítulo: microcontrolador:

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1. Procesador o CPU.
2. Memoria no volátil para contener el programa.
3. Memoria de lectura y escritura para guardar los datos.
4. Líneas de E/S para los controladores de periféricos.
5. Recursos auxiliares (Módulos para el control de periféricos)
9.3.1. MICROPROCEDADOR
Es el elemento más importante del microcontrolador y determina sus principales

características, tanto a nivel de hardware como de software, está conformado por millones
de transistores y es el cerebro del microcontrolador sin el no puede funcionar el
microcontrolador, pero de igual forma sin periféricos el microprocesador no puede actuar.
Ejecuta de forma cíclica el programa de usuario, generando la interacción de las entradas Capítulo: microcontrolador:
con respecto a las salidas mediante instrucciones y flags definidos. La velocidad del
microcesador se define por la cantidad de miles de instrucciones por segundo que es capaz
de ejecutar. Gestiona de forma ordenada los datos desde la memoria aleatoria RAM y las
instrucciones desde la memoria de ROM o derivada.
Arquitectura actual de un microcontrolador:

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10. FILOSOFÍA DE CONTROL :
Definición de elementos:
ALU: Elemento principal, unidad aritmética lógica, es la encargada de llevar a cabo las
operaciones matemáticas y lógicas, que requieran los procesos que se ejecutan.
RT: Registro temporal de los datos.
CT: Contiene la dirección de memoria de la siguiente instrucción a ejecutar y la copia al

bus de direccione.
RI: Registro de instrucciones, almacena el código de la instrucción en ejecución.
BC: Bloque de control, Envía señales de control hacia las memorias y periféricos. Envía
una señal de lectura hacia la memoria de programa y luego la memoria de programa carga Capítulo: microcontrolador:
en el bus de datos los datos contenidos en la dirección especificada.
Buses del microcontrolador:

34
(BA) Bus adress : Bus de direcciones , este bus es unidireccional.
(BD) Bus de datos , este bus es bidireccional.
(BC) Bus de control, este bus es unidireccional.
El CT (contador de programa) envía la dirección de la siguiente instrucción y la coloca en el

bus de direcciones. La unidad de control envía una señal de lectura (READ) hacia la memoria
de programa por el bus de control, luego la memoria de programa envía los datos de la
dirección al bus de datos.
Estos datos son procesados por la ALU, deben de pasar por el decodificador y la unidad de
control para que la instrucción se almacene en el (RI) y los datos en el registro (RT).
Finalmente, el controlador de programa se incrementa para buscar la siguiente instrucción

y asi cíclicamente.
En la operación de ejecución se decodifica el código de operación (Arquitectura RISC) y la

unidad de control genera las señales que permiten la entrada y salida de los registros
internos hacia la unidad lógica. La ALU ejecuta la operación que indique la unidad de control
y puede devolver el resultado en un registro interno llamado acumulador o en una posición
de la memoria de datos. Este registro también puede guardarse como un operando
ganando velocidad y eficiencias en las operaciones complejas.
Capítulo: microcontrolador:

35
11. CONTROLES Y MEDIDORES DE LA PALA PYH 4100
Es necesario en cualquier proceso industrial mejorar las respuestas de los sistemas ya sea
en amplitud o precisión, un sistema de control tiene por finalidad poder mejorar los lazos
de control originales de tal forma de minimizar los desajustes o errores y aumentar la
velocidad de respuesta de estos de tal forma que no genere una inestabilidad en aquel lazo.
El controlador es parte fundamental del lazo de control puesto que va variando su respuesta
en virtud de la referencia ajustada, sin embargo, para poder ser preciso y optimo necesita
tener una retroalimentación de la variable de proceso que se quiere controlar, esta función
la cumplen los medidores los cuales bajo un principio de funcionamiento físico son capaces
de entregar una repuesta cercana al valor real de la variable que se quiere controlar ,
mientras el valor entregado al controlador sea lo más cercano al valor real el control será
mucho más preciso.
Los controladores y medidores están en todo proceso, generalmente estos están integrados
a los equipos, maquinas, etc que se quieren controlar, los equipos mina se caracterizan por
tener robustos sistemas de control e instrumento para mejorar el rendimiento de esta.
En la acometida eléctrica de la pala comienzan los circuitos de potencia que van hacia el
trasformador principal el cual realiza la reducción de voltaje de 7200 volts hacia los 690 Vac
el transformador principal alimenta el sistema de potencia centurión. Ya en esta primera
etapa existen equipos medidores de parámetros eléctricos como se puede apreciar.
Capítulo: CONTROLES Y MEDIDORES DE LA PALA PYH 4100

36
11.1. SISTEMA CENTURION DE LA PALA PYH
Los resultados del sistema centurión implementado en las PyH están basados en los datos
comparativos cuando se realiza el ensayo de conversión de una pala análoga de la serie
Electro torque a un sistema de control eléctrico Centurión. Los resultados reales pueden ser
diferentes según las variables basadas en la aplicación.
El sistema centurión basa su funcionamiento en controlar los motores de corriente alterna

de forma eficiente, para aquello utiliza la tecnología de convertidores de frecuencia, de tal
forma que consigue obtener teóricamente el mismo torque para cualquier velocidad y
cuadrante en que funciona el motor de corriente alterna, transforma los parámetros fijos
de la red eléctrica en parámetros variables de tal forma que puede realizar de forma
electrónica la compensación del torque mediante el ajuste de voltaje al disminuir la
frecuencia del campo giratorio en los devanados del motor. En conjunto con algoritmos de
control mejorados por el fabricante es posible mejorar la eficiencia de control para los
motores consiguiendo así mejorar la respuesta del motor ante cualquier velocidad
demandada lo que se traduce a que el motor de corriente alterna AC prácticamente se pude
utilizar como un motor de corriente continua DC , la ventaja de aquello de integrar
convertidores para el control de motores es que se logra operar una maquina la cual tiene
una alta confiabilidad , sin complejidad en la mantención y asequible a bajo precio, ya no se
usan colectores, escobillas, porta escobillas , etc como los que tienen los motores DC.

Mejora del 10% al 15% en el tiempo de carga y acarreo
 Mejora del 10% al 15% en el índice de excavación
 Promedio de 10% de aumento en la velocidad del motor en todos los movimientos
 Reducción de 1.5 a 3 segundos en el tiempo de ciclo promedio
 Aumento del 1% al 3% en la disponibilidad eléctrica
 Reducción del 70% de las partes de soporte de los tableros de circuito
 Reintegro de la inversión en 1 a 3 años.

37
11.1.1. ARQUITECTURA SISTEMA CENTURION
A continuación, se puede apreciar el siguiente diagrama de bloque con la arquitectura de

funcionamiento del sistema centurión:

La comunicación profibus permite enlazar los diferentes cluster , I/O remota , sensores
inteligentes y actuadores con el sistema de control principal el cual se encuentra en el
control Cabinet dicho sistema de control es del tipo DCS como se aprecia en la imagen,
puede tanto adquirir, monitorear, diagnosticar el funcionamiento de la pala como controlar
los distintos motores como por ejemplo el motor de la parte baja de la maquina “Lower
Control Cabinet”. La fibra óptica permite obtener datos de forma rápida para que el sistema
de control puede tomar la decisión correcta según sea su programación , este tipo de enlace
existentes en máquinas sirve para sincroniza procesos o en este caso accionamientos de tal
forma que los motores se mantengan alineados, la fibra óptica tiene un ancho de banda
elevado lo que permite enviar y recibir información de forma instantánea mejor que el

38
enlace de cobre , además esta es inmune al ruido electromagnético por lo que la señal no
se ve alterada. El diseño del sistema centurión se basa en el control de motores CA.
11.2. ALIMENTACION ELECTRICA DE LA PALA PYH:
A continuación, se cuenta con una figura de una sección del plano eléctrico de la pala:
Como se puede apreciar antes de llegar al primario del transformador existen 3 dispositivos

de medición:
1. Transformador de corriente, toroide.

2. Transformador de potencial, voltaje.
3. Transformador de corriente, protección térmica.
Se puede ver que 1 y 2 pertenecen a la (achurado con línea segmentada) cabina de alto
voltaje. (A2) al igual que otros dispositivos de maniobra eléctrica.
11.2.1. MEDIDA DE INTENSIDAD EN UN CONDUCTOR:
La intensidad de corriente eléctrica que pasa por un conductor se mide con un aparato
llamado amperímetro, que se intercala en el conductor a medir de forma invasiva o puede
ser a través del campo magnético que genera dicha corriente el cual es proporcional en un
devanado externo, la forma de construcción y materiales con afinidades magnéticas
generan un mayor rendimiento, lo que se traduce en una precisión mayor en la medición.
39
Medidor no invasivo:
Medidor fijo tipo toroide o transformador de intensidad.
Este medidor genera una corriente que al pasar por una resistencia genera un voltaje
proporcional a la resistencia que pasa al interior del toroide.

11.2.2. MEDIDA DE VOLTAJE:
Aprovechando el principio de funcionamiento de los transformadores, es posible mediante

una línea de tensión referencial dedicada para la medición conectar el secundario de un
transformador reductor para poder obtener un voltaje reducido y proporcional al voltaje
por el lado de alta, de esta forma se introduce un valor medible dentro del transductor para
poder modelar el voltaje de entrada por el primario.

40
11.2.3. MEDICION DE PARAMETROS ELECTRICOS:
Una técnica muy utilizada hoy en día por los medidores electrónicos convencionales es
medir el voltaje y la corriente mediante una frecuencia de muestreo mucho más elevada
que la de la señal de entrada (50/60 Hz) de esta forma es posible sincronizar y computar el
desfase entre la señal de voltaje y corriente con el fin de obtener el factor de potencia, ya
obteniendo este parámetro es posible conocer los demás parámetros y componentes de
potencia, como por ejemplo la potencia activa , reactiva y aparente.

Finalmente, el transformador de corriente que proyecta el plano está conectado en estrella
a un medidor de corriente, dicha configuración de conexión es rectificada y pasa por una
resistencia, la cual transforma la medición en corriente DC, finalmente entra al medidor.
Según como se configure el medidor se puede dejar marcada una alarma o trip , que avise
al operador o desconecte autónomamente el sistema eléctrico respectivamente. Se puede
apreciar en la siguiente imagen el transformador de medición y la sonda térmica del
transformador principal.

41
Como se puede apreciar cuenta con 3 toroides instalados en las 3 fases aguas arribas del
transformador principal o por el lado de Alta. Dicho transformador tiene por el lado de baja
o aguas abajo una potencia de 1500 KVA a 690 VAC por devanado y por el lado de alta 4000
KVA.
11.2.4. SONDA TÉRMICA:

42
Dicha sonda no es nada menos que un termómetro cuyo bulbo o sonda está construido
mediante un bimetal cuyas características del metal blando es deformarse con la
temperatura y las características del metal duro es recuperarse rápidamente , dicha etapa
está conectada a un dispositivo de bourbon el cual se deforma con la temperatura y
mediante una acoplamiento rotatorio mecánico produce una deflexión , dicho cambio de
variable produce un movimiento en la aguja pudiéndose así tener una medida proporcional
de la temperatura a la cual está sometida la sonda termina, dicha sonda se puede extender
mediante la ayuda de un capilar la cual se encarga de transferir el calor al bulbo. El puntero
negro empuja al puntero rojo hasta el valor máximo, luego si se cambia el máximo lo va
empujando gradualmente si se necesita el reseteo existe una perilla que cumple con dicha
función.
Se proporciona un contacto normalmente cerrado asociado con la sonda térmica y el

indicador de temperatura como una entrada al módulo de señal de entrada digital de 16
puntos del sistema I/O remoto en el centro de control de motores.
Si la temperatura del transformador principal alcanza los 190°C, el contacto normalmente

cerrado se abre provocando que el controlador AC800 inicie una parada de la pala con
retardo de 30 segundos.
Dicho sistema es conectado al I/O remoto del sistema de control Centurión AC800 mediante
la tarjeta A01AC11 de 16 entradas digitales.

43
Luego ya por el lado de baja del transformador principal existen los siguientes equipos de
medición:
11.2.5. FALLA A TIERRA:
La falla a tierra contiene los componentes sensores para la detección de las fallas a tierra
que ocurren en ambos secundarios del transformador principal y en el secundario de
suministro auxiliar, el secundario de suministro de control y el transformador auxiliar.

Se puede apreciar en la figura anterior que corresponde al plano ulinilineal de fuerza , el
secundario del transformador principal en 1 y el sistema electrónico de detección de falla a
tierra 2.
Los interruptores de circuito del transformador principal están montados en el panel

izquierdo de la cabina. Los indicadores de disparo de falla a tierra, los botones de prueba
de corriente de retorno por tierra, el botón de prueba de continuidad y los botones de
reseteo de falla o fuga a tierra se encuentran todos instalados en el interior del panel de la
puerta delantera. Ver Figura siguiente. Se puede acceder a todos estos componentes desde
el exterior de la cabina, cuando se requiere realizar una mantención o servicio por parte de
personal calificado.

44
El sistema puesta a tierra está conectado al neutro flotante de la estrella del secundario del
transformador principal, terminal MSN. Unas resistencias limitadoras en serie están
dispuestas de tal forma que si en el neutro flotante levanta una diferencia de potencial
respecto a tierra se conducirá una corriente a través de ellas. En la configuración estrella el
neutro presenta un voltaje solamente cuando las corrientes de fase no son iguales
geométricamente de tal forma que esto es a causa de que se genera una pérdida de
corriente por alguna de estas, conocida como corriente de fuga, este efecto dentro de un
sistema trifásico se conoce también como descompensación de fases. Al pasar una corriente
a través de la cadena de resistencia se genera un voltaje de referencia a través de la 4ta
resistencia P02E1D, dicho voltaje o caída de tensión en esta resistencia es filtrada a través
de un filtro pasa banda de voltaje y corriente el cual manda la componente de CC o de
frecuencias bajas a tierra y componentes de alta frecuencia. Luego esta corriente ya filtrada
es detectada por un transformador de corriente cuya salida esta conecta al rele de falla a
tierra GFRM.
45
La corriente en el neutro del transformador es detectada por un transformador de corriente
tipo ventana en serie con un secundario de 5A. Se puede seleccionar un nivel de disparo de
2A (aplicación 2800XPB) con un interruptor para usar con una resistencia de puesta a tierra
de 5A, 15A ó 25A. Esto corresponde al 0.25%, 1.0% ó 2.0% de la capacidad nominal primaria
del transformador de corriente. El tiempo de disparo se puede ajustar de 0.1 a 2.0 segundos.
El voltaje neutro-a-tierra y la continuidad de la resistencia neutro-puesto a tierra del

transformador, son medidas continuamente a través de una resistencia sensora externa
conectada al neutro del transformador. Se detectará una falla de la resistencia si el voltaje

46
neutro-a-tierra sobrepasa el valor de ajuste del nivel de disparo o si la resistencia neutro-
puesto a tierra sobrepasa la resistencia de disparo.
El transformador auxiliar igual cuenta con un sistema de protección de falla a tierra.
11.2.6. UNIDAD RECTIFICADORA:
La unidad rectificadora convierte la corriente alterna en corriente continua a través de

equipos que basan su funcionamiento mediante semiconductores de alta potencia. Los
IGBT son conmutadores electrónicos que cuentan con un transistor de efecto de campo y
otro transistor bipolar BJT , ambas características conforman el IGBT dándole la capacidad
de conmutación a alta frecuencia y transporte de corriente elevado. La ventaja de utilizar
los IGBT es que se puede variar la corriente continua conforme son disparados, al contar
con dicha ventaja le permite al banco de igbt poder regular el voltaje de salida a pesar de
que varié el voltaje de entrada.
En cualquier sistema al generase la transformación de energía como en este caso de alterna

a continua produce alteraciones conocidas como perturbaciones de red , este efecto es
debido a que la transformación de potencia no es 100% eficiente parte de la potencia
transformada queda en la red y es consumida por los equipos vecinos que están conectados
a la misma barra , estas alteraciones o distorsiones de red se conocen como armónicas y

son componentes de la onda fundamental , las armónicas tienen distintas frecuencias y su
amplitud es más baja que la fundamental, estas producen alteraciones en los equipos
debido a que no conforman un sistema trifásico o invierten la secuencia de alimentación
generando calentamiento en los dispositivos vecinos.
Para poder atenuar este efecto se necesitan implementar filtros de red los cuales pueden
ser reactancias inductivas o capacitivas o también se pueden implementar ambas
componentes para mejorar el nivel de filtrado. En la etapa rectificadora del sistema
centurión existen filtros LCL del tipo HD instalados aguas arriba de los rectificadores los
cuales mitigan las componentes armónicas enviándolas a tierra. En la siguiente imagen se
puede apreciar la arquitectura de la etapa rectificadora.

47
Como se aprecia el sistema es capaz de transformar los 690 VAC alternos a 930VDC.
11.2.7. UNIDAD DE FRENADO
Debido a que los motores trabajan en los 4 cuadrantes para realizar las tareas de excavación
en ciertos regímenes de trabajo el motor inyecta corriente hacia la etapa inversora , esto es
debido a que el control de la etapa inversora toma un punto de ajuste para entregar el
campo giratorio necesario a los motores pero este tiene un punto más elevado cuando se
produce este efecto la corriente se invierte , los inversores cuentan con diodos volantes
conectados entre los terminales de potencia lo que genera que esta se aislé fluyendo la
energía hacia la etapa de continua explicada anteriormente . La etapa de continua detecta
la elevación de voltaje mediante los medidores de voltaje DC generando un bypass de la
corriente a través de un transistor en configuración chopper, la energía que retorna de los
motores es disipada finalmente por resistencias de frenado las cuales deben de ser
enfriadas para poder aumentar los ciclos de trabajo , cuando se genera un punto de voltaje
estable los chopper entran en corte y sigue el proceso normal de cada una de las etapas ,
en el peor de los casos el ciclo puede ser muy repetitivo y largo generando calentamiento
excesivo en las resistencia lo que puede producir la falla de estas. Los equipos
semiconductores que integran tanto el sistema de rectificación como el sistema de
inversión son sensibles al alza de temperatura producida por el transporte de corriente por
lo cual tienen que ser supervisados y alarmar cuando se excede la temperatura de
operación de cualquier IGBT. A continuación, se muestra en la figura el sistema de equilibrio

de la etapa continua.
Como se aprecia en la figura existen dos módulos chopper, estos están conectados a un
banco de resistencia las cuales deben de tener una baja resistencia y una elevada tolerancia
48
de potencia lo que se traduce a poder disipar la mayor cantidad de energía producto de la
regeneración.
11.2.8. UNIDAD INVERSORA
La unidad inversora consta de otra configuración de IGBTs los cuales están dispuestos para
poder convertir la energía DC en energía AC controlada de tal forma que se puedan
alimentar los motores con una onda similar a las que se usan en su diseño. El motor de
inducción de corriente alterna basa su funcionamiento en la absorción de potencia eléctrica
mediante corrientes sinodales las cuales tienen características variables con respecto al
tiempo, gracias a la forma de onda es posible generar inducción en el rotor del motor
basando en el principio de Faraday y Lorenz generando una polaridad en su devanado
rotorico el cual persigue a la polaridad generada en el estator del motor. Dicha onda
generada simula a la onda normal de voltaje, esta es conocida como la PWM la cual es una
señal modulada en ancho de pulso.

Esta forma de onda al pasar por los devanados del motor los cuales son inductivos integran
la forma de onda de voltaje generando una corriente alterna a través de las bobinas del
motor, lo que sugiere que este tipo de onda solamente sirve para controlar equipos con
inductancias como son los motores eléctricos de inducción. Cada motor cuenta con su
propio juego de inversores los cuales son alimentados por la etapa intermedia DC de 930
volts. Una unidad inversora contiene los componentes requeridos para controlar el motor,
incluidos uno o más módulos inversores conectados en paralelo, y el equipo auxiliar
necesario. Si debe quitarse uno de los módulos conectados en paralelo de la cabina para
mantenimiento, los módulos restantes pueden continuar utilizándose con potencia
reducida, este tipo de configuración se llama sistema redundante.

49
El hecho de tener unidades inversoras conectadas en paralelo son para poder aumentar la
potencia disponible para controlar el motor , de tal forma que los voltajes se mantienen y
las corrientes se suman , es de suma importancia que el circuito y el cableado sea simétrico
para ocasionar diferencias de caída de tensión que puedan generar desfases en los campos
giratorios inyectados al motor , también la sumatoria de los módulos de potencia no pueden
ser igual a la potencia del motor se debe de resguardar a lo menos un 10% por sobre la
potencia nominal para efectos de funcionamiento en estados dinámicos (cambios de
referencia en funcionamiento). A continuación, se puede ver la inducción generada en el
bobinado del motor.
11.2.8.1. SISTEMA DE LEVANTE:
El sistema de levante cuenta con los siguientes componentes para su control:

 8 unidades inversoras.
 2 motores de CA.

50
Motor de levante (izaje)
Como se puede apreciar en la imagen los motores son solidarios a un juego de engranajes
piñón-corona por lo que el sincronismo de dichos motores es fundamental. Lo que sugiere
y esta implementado, utilizar sensores de velocidad en los ejes de los motores, 1 y 2.
También es importante mencionar de que un engranaje menos en cualquiera de los
accionamiento causaría un des alineamiento.
11.2.8.2. SISTEMA DE EMPUJE:
El sistema de empuje también tiene un sensor de velocidad y cuenta con los siguientes

dispositivos:
 1 motor CA.

51
11.2.8.3. SISTEMA DE GIRO
El sistema de giro cuenta con los siguientes componentes principales eléctricos:
 2 motores de CA (3 motores para el caso de la pala 4100XPC CA)

52
11.2.8.4. SISTEMA DE PROPULSION:
El sistema de propulsión cuenta con los siguientes componentes eléctricos principales:
 2 motores de CA.

Se puede apreciar que los motores cuentan con slip rings los cuales son anillos que
transfieren la potencia desde la parte superior a los motores de la parte inferior de la pala.

53
11.3. CONTROLADOR DE LA PALA PYH
El AC800, refiérase a la siguiente imagen, es una plataforma de hardware donde se pueden

conectar las unidades individuales del hardware, la cual puede programarse para realizar
múltiples funciones, dependiendo de la configuración específica de la unidad y del sistema
operativo seleccionado. El controlador de la pala es un controlador estándar compuesto por
un microprocesador dispuesto en una placa y que interacciona electrónicamente mediante
los buses de datos/memoria/direcciones con un oscilador de frecuencia, memoria
embebida, un controlador frontal para la comunicación el cual cuenta con distintos puertos
de interfaces. Esto le permite al controlador principal comunicarse de forma paralela o serie
con los distintos periféricos locales o remotos respectivamente instalados en la pala. El nivel
de procesamiento del sistema central es elevado debido a que cuenta con una arquitectura
tipo Harvard mejorada y soporte para osciladores que trabajan en el orden de los Mhz
permitiéndole así al programa de usuario procesar/calcular/ejecutar/transmitir miles de
instrucciones por segundo. El controlador cuenta con su propio sistema operativo a nivel
de maquina el cual genera las rutinas de booteo, diagnostico, lectura del programa de
usuario, comunicación y comportamiento de áreas de memoria con la periferia, equipos
redundantes o similares.

Una vez configurado, la plataforma del hardware AC800 se convierte efectivamente en el
Controlador AC800.
Las unidades del hardware que conforman el Controlador AC800 son:
• Unidades procesadoras
• Módulos de interfaces de comunicación
• Unidades fuentes de alimentación, incluyendo varios niveles de potencia
disponible
54
El controlador permite la conexión de módulos de I/O locales mediante el bus eléctrico local
(hacia la derecha) o el bus óptico (frontal) mediante módulos de interfaz ópticos
permitiendo así su expansión, hacia la izquierda del controlador cuenta con el bus Cex bus
para los módulos de comunicación. A continuación, se muestra un ejemplo tomado de la
pala PyH.
Cuando está equipado con el Software de Control específico, el Controlador AC800 actuará
ya sea como un controlador de proceso autónomo (Programación Control Builder) , o como
un controlador para el desarrollo de tareas de control local, en una red de control
compuesta por varios controladores, estaciones de operador y servidores interconectados.
Se pueden conectar varios sistemas de I/O (entrada/salida) al Controlador AC800, ya sea
directamente o vía Profibus DP-V1.
El software usado por el Controlador AC800 se llama software de control. Capítulo: CONTROLES Y MEDIDORES DE LA PALA PYH 4100
Este nombre no aplica en el caso de un paquete de software específico. Es un nombre

genérico para abarcar funciones usadas en un controlador. Estas funciones son
proporcionadas por:

55
• Funciones del Hardware (buses de supervisión, comunicación, buses de I/O).
• Funciones Firmware cargadas en el controlador (sistema ejecutor de tiempo
real, reloj de tiempo real, comunicación redundante).
• Programas de aplicación cargados en el controlador (funciones de biblioteca,
protocolos de comunicación).
Para producir una aplicación, es necesario usar la herramienta Control Builder M. Esta
herramienta es extremadamente versátil, la cual cuenta además con varias funciones útiles
para la configuración de sistemas.
La placa-base cuenta con una dirección de Ethernet exclusiva (dirección de Control Acceso
a Medios (MAC)). Esta dirección es utilizada por el sistema de gestión de licencias para
identificar el hardware. Para ordenar licencias para el software de control, se debe cotizar
siempre la dirección exclusiva de Ethernet (MAC).
La dirección se puede encontrar en la etiqueta de la dirección de Ethernet (MAC) pegada a

la placa-base, como se indica a continuación:

56
11.3.1. PROCESADOR AC800:
El procesador AC800 consiste de un microprocesador funcionando a 48MHz, RAM de 16MB

con una instalación de batería de respaldo (backup) interna y externa, unidades de 8 x I/O
que pueden ser conectadas al ModuleBus eléctrico y cuatro puertos de comunicación a
bordo:
• CN1 + CN2, puertos de Ethernet (IEEE 802.3, 10 Base T).

• COM3, puerto serial (RS232-C) con soporte de modem.
• COM4, puerto serial (RS232-C) para herramienta de servicio.
La comunicación básica es extensible al usar unidades de interfase de comunicación

adicional.

57
Modos de funcionamiento:
• Arranque en caliente.
• Arranque en frio.
• Reseteo del controlador.
11.3.1.1. ESTADO DE FUNCIONAMIENTO DEL CONTROLADOR:
Los siguientes leds de estado del panel frontal del controlador y tarjetas de comunicación
deben de tener la siguiente secuencia que marca correcto estado operativo del hardware.

58
11.3.1.2. TARJETA PROFIBUS DP-V1
Las tarjetas de comunicación profibus están conectadas a la izquierda del controlador

mediante el Cex-Bus , con estos procesadores de comunicación es posible establecer de
forma serie la comunicación con la periferia remota y otros cluster.
La unidad de la interface del Profibus DP-V1 y sus Placas-base asociadas se usa para la

conexión de I/O remotas por medio de una compuerta de acceso externa en el Profibus DP.
Se pueden conectar instrumentos de campo al AC800. La placa-base tiene dos conectores
hembras DB9, para la conexión del Profibus DP con el soporte de redundancia de línea. La
placa-base cuenta con un bloqueo de código que impide la instalación de un tipo de unidad
incorrecta en la placa-base.
La unidad de expansión de la interface del Profibus DP-V1 contiene la lógica CEX-Bus, la

CPU-Kernel con memoria, la interface de Profibus con unidad de línea redundante y un
convertidor de CC/CC que alimenta los voltajes apropiados.

59

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MANUAL DE

4. Descripción de los equipos palas y perforadora. ........................................................... 8

4.1. PALA PYH 4100PC AC ............................................................................................... 8

5. partes de la maquinaria .................................................................................................. 9

5.1. partes principales de la pala electrica pyh: ............................................................. 9

5.2. PARTE BAJA DE LA PALA PYH ............................................................................. 10

5.3. PARTE SUPERIOR DE LA PALA PYH ..................................................................... 10

5.4. IMPLEMENTO Y BALDE ....................................................................................... 11

5.5. sistema electrico de la pala pyh DE CORRIENTE ALTERNA .................................... 12

5.6. Interruptor de desconexión neumática con tierra............................................. 14

5.7. Ubicación componentes de la maquina ................................................................ 18

6. conceptos basicos de instrumentacion ........................................................................ 20

6.1. INSTRUMENTO ....................................................................................................... 20

6.1.1. SENSOR ........................................................................................................... 20

6.1.2. ACONDICIONAMIENTO ................................................................................... 21

6.1.3. transmisor ....................................................................................................... 21

6.1.4. VISUALIZACION ............................................................................................... 21

6.2. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS ............................................................... 21

6.2.1. Instrumentos de monitoreo: .......................................................................... 21

6.3. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS DE MEDIDA: .......................................... 22

6.3.1. Instrumentos pasivos y activos: ..................................................................... 22

6.3.2. Instrumentos continios Y discretos: ............................................................... 24

6.3.2.1. INSTRUMENTO CONTINUO: ........................................................................ 24

6.3.3. INSTRUMENTOS DE DEFORMACION y PUESTA A CERO: ................................ 25

7. sensores analogicos ...................................................................................................... 27

8. CONTROL automatico ................................................................................................... 28

9.1. MICROPROCESADOR .............................................................................................. 31

9.2. MICROCONTROLADOR: .......................................................................................... 31

9.3. ARQUITECTURA INTERNA: ..................................................................................... 32

9.3.1. MICROPROCEDADOR ...................................................................................... 33

10. Filosofía de control: ............................................................................................... 34

11. CONTROLES Y MEDIDORES DE LA PALA PYH 4100 .................................................... 36

11.1. SISTEMA centurion de la pala pyh ..................................................................... 37

11.1.1. ARQUITECTURA SISTEMA CENTURION ....................................................... 38

11.2. ALIMENTACION electrica DE LA PALA PyH: ........................................................ 39

11.2.1. MEDIDA DE INTENSIDAD EN UN CONDUCTOR: .......................................... 39

11.2.2. MEDIDA DE VOLTAJE: ................................................................................. 40

11.2.3. MEDICION DE PARAMETROS ELECTRICOS: ................................................. 41

11.2.4. Sonda Térmica: ........................................................................................... 42

11.2.5. Falla a tierra: ............................................................................................... 44

11.2.7. UNIDAD DE FRENADO ................................................................................. 48

11.2.8. unidad inversora ......................................................................................... 49

11.3. controlador de la pala pYH ................................................................................. 54

11.3.1. PROCESADOR AC800:.................................................................................. 57

Líderes en capacitación y entrenamiento

Realizar mantenimiento preventivo y correctivo a sistemas de instrumentación, lo que

Al obtener la aprobación de este curso, en este perfil ocupacional, el trabajador habrá

El siguiente manual está orientado al personal de mantención eléctrica y de instrumentación.

Líderes en capacitación y entrenamiento

ENERGIA CINETICA: Es la energía desarrollada por un cuerpo al generarse una

VARIABLE DE PROCESO: Es aquella variable dentro de un lazo de control asociado a un

VARIABLE MANIPULADA: Es aquella variable dentro de un lazo de control asociado a

SET-POINT: Es la referencia ajustada manual o automáticamente en un controlador

ERROR: Es la diferencia entre la variable de proceso y el set-point dentro de un lazo de

PERTURBACION: Son entradas no deseadas o variación de la variable de proceso que

PI: Estrategia de control configurada en un controlador dentro de un lazo de control,

la información que sucede en el pasado (Integrativo).

Líderes en capacitación y entrenamiento

PID: Estrategia de control configurada en un controlador dentro de un lazo de control,

Calibración: Procedimiento en el cual se contrasta la veracidad o exactitud de un

Ajuste: Previo reconocimiento de la calibración de un instrumento o sistema, es posible

Controlador de proceso: Equipo de tecnología digital básico basado principalmente en

Computador de proceso: Computador generalmente del tipo industrial, cuenta con