UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA QUIMICA

MATERIA:

PRQ-3210 INSTRUMENTACION Y CONTROL AUTOMATICO

TITULO:
SISTEMAS NO LINEALES Y MODELOS NO LINEALIZADOS
SISTEMAS SOBRE AMORTIGUADOS

NOMBRES:

ANAVE CHUCA JULIO C.

CRUZ MAMANI BRYAN S.

FLORES MEDRANO RAIZA Y.

FECHA:

05/12/2018

ORURO-BOLIVIA
 Sistemas no lineales y modelos no linealizados
Sistemas Sobre amortiguados

1. Introducción
En esta segunda práctica de la asignatura control e instrumentación de procesos
químicos se plantea cubrir los siguientes objetivos.
Comparar el comportamiento de un sistema no lineal y su correspondiente modelo
lineal izado. En concreto, el estudio de centra en un sistema de primer orden. Se parte
de la ecuación diferencial no lineal y se obtiene un modelo lineal izado cuya ganancia
y constante de tiempo depende del punto de operación.
Analizar el comportamiento de los sistemas en el dominio del tiempo en respuesta a
señales patrón (impulso y escalón). Este comportamiento está caracterizado por la
respuesta transitoria, debida a la dinámica del sistema y definida por su función de
transferencia, y por la respuesta estacionaria, debida a la constancia de la excitación.
y (t ) = yt (t ) + y p (t )
t →∞
lim yt (t ) = 0

Familiarizarse con el entorno Matlab y, más concretamente, con la Toolbox Simulink,

que permite simular sistemas dinámicos mediante un entorno gráfico de ventanas.

2. MODELO NO LINEAL Y MODELO LINEALIZADO

Considérese el sistema formado por un tanque cilíndrico de sección constante (ver
Figura 1) al que entra un caudal Fe(t) de un cierto fluido. El tanque descarga por
gravedad un caudal F(t), que depende del nivel del fluido almacenado en el tanque,
h(t).

Se conoce el modelo no lineal que relaciona la altura h(t) con el caudal de entrada
F e (t )
 dh
A =F e (t )−K √ h(t )
dt
Siendo:
l 2
K=10 y A=1 m
min . m

PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA
Sabiendo que el caudal de entrada Fe(t) en el punto de operación es de 10 l/min,
obtener el modelo linealizado alrededor de dicho punto.
Obtener la función de transferencia del modelo linealizado.
REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO
La respuesta temporal de un sistema no lineal y/o de un modelo linealizado puede
calcularse mediante un programa de simulación como Matlab. Además de la
potencialidad de cálculo que ofrece este programa, existen un conjunto de Toolboxes,
algunas de ellas específicas para el diseño de sistemas de control. Concretamente,
nos vamos a centrar en SIMULINK, un entorno interactivo para el modelado, análisis y
simulación de sistemas dinámicos. Permite de una manera fácil y rápida construir
diagramas de bloques, simular su comportamiento y ver gráficamente los resultados
de la simulación.
El objetivo de esta primera parte de la práctica es analizar la validez de un modelo
linealizado alrededor de un punto de operación, para lo que se estudia mediante
simulación la respuesta del modelo no lineal y del modelo linealizado para diferentes
saltos en la entrada.

3. Introducción a Simulink
Vamos a utilizar el entorno Simulink, ejecutable desde Matlab, para crear un fichero
simulink que contenga el diagrama de bloques del modelo no lineal y el del modelo
linealizado considerados en el apartado anterior. En concreto, el diagrama de bloques
que se va a construir es el presentado en la Figura 2.
 Figura 2 Diagrama bloques a construir en Simulink
Los pasos que se deben dar son los siguientes:
1.- Arrancar Simulink desde el prompt de la ventana de comandos de Matlab:
>> simulink
o pulsando el icono de la figura 3 enmarcado en un círculo:

Comparación del comportamiento del modelo no lineal y del modelo linealizado.

Como ya se ha comentado, el objetivo de la primera parte de la práctica es analizar el
rango de validez del modelo linealizado. Para ello, se van a comparar las respuestas
de ambos modelos (no lineal y linealizado) ante distintos saltos en la entrada a partir
del punto de operación. Para realizar la simulación se procederá de la siguiente
manera:
Determinar el punto de operación a estudiar. Para ello, se deberá indicar, en los
bloques constantes denominados PO Fe y PO h en el diagrama de bloques, los
puntos de operación del caudal de entrada y del nivel, respectivamente. Calcular este
punto si se conoce el valor de la entrada Fe = 10 l / min. El valor del nivel en el P.O.
se puede calcular a partir de la ecuación estática.
Determinar el incremento en la entrada. El incremento en la entrada, denominado en
el diagrama de bloques Incremento Fe, es un escalón aplicado en t=5 (Step Time=5).
De esta manera se consigue que la simulación de la respuesta del sistema a distintas
entradas se realice a partir del punto de operación.
Comparar las respuestas del modelo no lineal y del modelo linealizado para los
siguientes valores del punto de operación y de la entrada:
o Incremento Fe= 1 l/min
o Incremento Fe= 4 l/min
Discútase los comportamientos observados y dedúzcase para qué casos el modelo
linealizado es una buena aproximación.
Una vez comprobada la validez de los modelos linealizados para aproximar el
comportamiento de procesos no lineales alrededor de un punto de operación, en los
siguientes apartados se parte del modelo linealizado, cuyos parámetros dependerán
de forma general del punto de operación.

4. ANÁLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS

4.1. Sea el sistema tanque con descarga por rebosadero de la figura.

El modelo lineal izado alrededor de un punto de operación (c e, c1), expresado en

variables de desviación, que representa el comportamiento dinámico del sistema
alrededor del punto de operación es:
 d c1
τ +c 1=c e
dt
V1
dónde: ce y c1 representan las variables de desviación y τ =
Fe

Aplicando la Transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas (suponiendo que

el sistema parte del punto de operación) se obtiene la siguiente función de
transferencia:
C1 (s ) K 1
G1 ( s )= = =

( )
Ce ( s ) τs+1 V 1
s+1
Fe

Por tanto, la concentración a la salida del tanque responde como un sistema de

primer orden puro, ya que tiene un sólo polo y no tiene ceros. En general, un sistema
de primer orden puro viene dado por la función de transferencia siguiente:
K
G1 ( s )=
τs+1
donde K es la denominada ganancia del proceso (caracteriza la precisión del sistema)
y τ la constante de tiempo del proceso (caracteriza la rapidez de respuesta).

5. Resolución de problemas planteados

➢ Sistema de primer orden:
Sabiendo que los datos de proceso son: V1=4 m3; caudal nominal = 2 m3/min;
concentración nominal= 1 mol/m3, responda y justifique la respuesta a las siguientes
cuestiones:
a) Calcular la respuesta temporal c1(t) a una variación escalón de 1 mol/m3 en la
concentración ce.
Resolución para un sistema de primer orden se tiene la siguiente ecuación
C1 (s) K
G1 ( s )= =
(
Ce s ) τs+1

Los valores de la ecuación según los datos del problema son:

V 4[m ]
3
l
K=10 ; τ= 1 = =2[min]
min . m Fe
2
m3
min [ ]
Por lo tanto, la ecuación quedara de la siguiente manera
 10
G1 ( s )=
2 s+1
Colocando el sistema en el SIMULINK

Su gráfica:

Por lo cual según la gráfica:

Si ¿ 2 minG 1 ( s )=61,28

Como
C1(t )
G1 (t )= C1 ( t ) ¿ C e∗G1
Ce (t )
 C 1 ( t ) ¿ C e∗G1=1
[ ]
mol
m3
∗61,28

C 1 ( t )=61,28
[ ]
mol
m
3

b) ¿Cuál es el valor de la salida para t = τ, 2τ, 3τ?

Diseño en SIMULINK

El diseño de bloques en SIMULINK será el mismo, solo varia la ecuación, por lo tanto;

Por lo tanto, según la gráfica:

t(tiempo) G1 C1(t)[mol/m3]
τ 61,28 61,28
2τ 62,29 62,29
3τ 62,58 62,58
 c) ¿Cuál es el valor de la salida en régimen permanente?

Se puede observar que en los tres casos la curva no se mantiene constante, por lo
cual no se tiene un valor numérico de salida de régimen permanente.
d) ¿Cómo variaría la forma de respuesta si el volumen del tanque fuera 2 m3?

Podemos observar que si el volumen es de 2 m3 la curva es mas empinada en

comparación con V=4 m3, por lo cual se tendrá los siguientes valores de C1(t)