Curso de programación y conexión de

dispositivos de seguridad
 Laboratorio 1 – Conexión y Monitoreo con SD Manager 2 I

Índice
LABORATORIO 1 – CONEXIÓN Y MONITOREO CON SD MANAGER 2 ................................................... 1
LABORATORIO 2 – GARANTIZANDO LA PROTECCIÓN DEDOS Y MANOS CON LAS CORTINAS F3SG-RA . 7
LABORATORIO 3 – PROTECCIÓN EN DEVANADORA DE CABLES CON SAFETY LIGHT CURTAINS F3SG-RA
....................................................................................................................................................... 13
LABORATORIO 4 – CALCULADORA DE DISTANCIAS SEGURAS .......................................................... 18
LABORATORIO 5 – MONITOREO DE UNA CELDA ROBÓTICA – SAFETY LASER SCANNER ..................... 23
LABORATORIO 6 – IMPLEMENTACIÓN DE GUARD LOCKING SWITCH EN CELDA DE PALETIZADO ...... 39
LABORATORIO 7 – IMPLEMENTACIÓN DE PARO DE EMERGENCIA Y RESET CON UN CONTROLADOR
DE SEGURIDAD G9SP ....................................................................................................................... 46
LABORATORIO 8 – IMPLEMENTANDO UNA SOLUCIÓN INTEGRAL DE SEGURIDAD ............................ 57
II
 Laboratorio 1 – Conexión y Monitoreo con SD Manager 2 1

Laboratorio 1 – Conexión y Monitoreo con SD Manager 2

Objetivo

 Comprender el procedimiento de conexión y monitoreo de la cortina F3SG-RA.

 Identificar modos normales de operación y modo de falla.

 Familiarizarse con la interfaz del SD Manager 2

Requisitos:

 Cablear las cortinas al G9SE-201, contemplando la siguiente información:

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Instrucciones:

1. Cuidadosamente, remueve el cover de los DIP switches ubicados en la base del receptor, para
tener acceso a los DIP switches y puerto de comunicación.
 Laboratorio 1 – Conexión y Monitoreo con SD Manager 2 3

2. Revisa la posición del DIP switch 8 en ambos bancos de dip-switches. Confirma que el DIP-
SWITCH 8 se encuentra en posición ON.
Nota: Si el dip-switch 8 no se encuentra en esta posición, debes colocarlo y reiniciar la cortina.

3. Conecta el cable de programación a la F3SG. Recuerda que el conector trae una guía, por lo que
debes presentar atención al momento de colocarlo. Debe poder conectarse fácilmente.

4. Conecta el cable de programación a un puerto USB de tu laptop.

Nota: La primera vez que te conectes, al momento de conectar el conector USB, se instalaran los
drivers correspondientes.

5. Inicia el SD Manager 2

6. Al iniciar el solicitara iniciar la comunicación con la cortina. Si aparece un puerto asignado, le damos OK
para establecer la comunicación.
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Nota: En caso de que no aparezca un puerto de comunicación disponible, seleccionar Auto Scan. Si ningún
puerto de comunicación aparece, o bien el programa marca falla cuando se selecciona OK, volver al punto
1.

7. Una vez que la comunicación haya sido establecida, se iniciara la sesión en la pantalla principal del SD
Manager 2, donde se podrá identificar:
a. Login -> Permite acceder como administrador y habilita campos de configuración.
b. Read Configuration -> Permite descargar a la computadora la configuración actual de la cortina
c. Write Configuration -> Permite descargar las configuraciones realizadas a la cortina
d. System information -> Presenta información de las cortinas a la que se está conectado
e. Monitoring -> Monitoreo en tiempo real del estado de la cortina
f. Top page, permite regresar a la pantalla de inicio (la misma que ingresamos cuando el software
se conecta).
g. Maintenance Information -> Presenta un historial de errores y alarmas
h. Funcionalidades posibles de configurar en la cortina.
i. Safety Distance Calculator -> Herramienta para cálculo de distancia segura a la que se deben
instalar las cortinas.
 Laboratorio 1 – Conexión y Monitoreo con SD Manager 2 5

8. Para monitorear el estado actual de las cortinas, seleccionamos la opcion Monitoring y Start.

Nota: En la parte inferior, indica las funcionalidades disponibles en las cortinas y el rango configurado.
Por default Muting viene configurado de fábrica.

¿Puedes identificar en qué estado se encuentra cortina?

¿Puedes identificar el modelo y número de serie de la cortina al que estas conectado desde

el SD-Manager 2?
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¿Qué funcionalidades tiene configurada la cortina por default?

¿Dónde es posible validar las funcionalidades que son posibles combinar?

¿Cuál es el estado de las señales OSSD 1, OSSD2 cuando las cortinas no se encuentran

interrumpidas? ¿Y cuando están interrumpidas?

¿Puedo utilizar el SD Manager 2 sin haber modificado la posición del Dip-Switch 8?

¿Cómo puedo medir el tiempo que demora una maquina en detenerse?

 Laboratorio 2 – Garantizando la protección dedos y manos con las cortinas F3SG-RA 7

Laboratorio 2 – Garantizando la protección dedos y manos con las

cortinas F3SG-RA
Objetivo:

 Comprender el principio de funcionamiento del Fixed Blanking.

 Conocer el procedimiento para descargar y cargar programas a las cortinas.

 Comprender los diferentes modos de funcionamiento de la cortina.

Requerimientos:

 Se debe estar conectado al SD Manager 2. En casos de dudas, referirse al laboratorio 1.

 Se debe contemplar la misma arquitectura que en el laboratorio 1.

Escenario:

Debido a las características de la maquinaria, parte de la mesa de operaciones, interrumpe un segmento

de cortina de seguridad de ___mm.

Configure las cortinas de seguridad de modo tal que:

 No se alarmen cuando la mesa de operaciones esté presente

 La cortina debe garantizar la protección de dedos/manos durante todo el proceso
 Cuando la mesa de operaciones se retira, las barreras de seguridad permanecerán en un estado
de bloqueo.
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Instrucciones:

1. SD Manager 2 requiere de un usuario Administrador para realizar cambios y modificaciones que

posteriormente sean descargados a la cortina. Para ingresar como Administrador hacemos click
en icono de una llave en el marco superior del menú, o bien con la opción Account>Login

2. Se presentara una venta para seleccionar el nivel de acceso siendo las opciones disponibles
Operador y Administrador. Con la opción de operador, solo está permitido realizar actividades
de monitoreo. Como vamos a configurar una funcionalidad, debemos seleccionamos la opción
Administrador. Como contraseña, ingresaremos 0000.

Nota: No modificar la contraseña de las cortinas.

Nota: Cuando ingresamos como administrador la cortina entrara en estado de Lockout, esto significa que si
fuéramos a realizar una actividad en una aplicación real, la maquina se detendría por falla de seguridad.
 Laboratorio 2 – Garantizando la protección dedos y manos con las cortinas F3SG-RA 9

3. Seleccionar la opción de Fixed Blanking.

4. En la pantalla de configuración del Fixed Blanking, seleccionaremos:

a) Seleccionamos la opción Enable para habilitar los parámetros de configuración
b) En las opciones de Setting, dejar Manual
c) Desginate from chart, debemos indicar los beam que serán bloqueados por la aplicación
y una vez seleccionados Confirm Zone caso contrario, no quedara definida la zona que
estará trabajando con Blanking.
Nota: Si no seleccionamos Confirm Zone, la zona configurada no quedara confirmada
y por ende, la cortina no tomara los cambios realizados cuando se le descargue el
nuevo programa.

d) Fixed Blanking Monitoring, permite seleccionar las diferentes opciones de cómo se debe
comportaran las cortinas cuando las condiciones de Blanking se modifiquen.
i. Disable Monitoring: Deshabilita la configuración realizada, sin alarmar el sistema.
ii. Lockout: la cortina entra en estado de lockout (Factory Default Settings)
iii. Cancel Blanking Zone: Cancela la función. Para restablecer la funcionalidad es
necesario, reiniciar el sistema.

En este caso, selecciona Disable Monitoring permitirá que el material que este
bloqueando la cortinas, sea removido y colocado nuevamente sin alarmar la cortina.

e) # allowable upper beams, si se ocupa agregar beams de tolerancia en la parte superior.

f) # allowable lower beams, si se ocupa agregar beams de tolerancia en la parte inferior.
Una vez que la configuración queda confirmada, en la parte inferior se presentara el
segmento de beams configurados.
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Nota: Cuando confirmamos el segmento configurado, en la parte inferior, en el campo de Fixed

Blanking nos indicara que segmento de la cortina se encuentra configurado con dicha
funcionalidad.

5. Para descargar el programa a las cortinas, seleccionar la opción de write.

6. Se abrirá una nueva ventana donde estará resaltado en amarillo las funcionalidades configuradas.
En caso que se desee guardar el registro de actividades se puede seleccionar para guardar y se
generara un documento *.cvs Si se desea realizar alguna modificación adicional antes de la
descarga, se puede dar Cancel. En caso que se desee efectivamente realizar la descarga de
configuración de las cortinas, se puede proceder con la opción Write.
 Laboratorio 2 – Garantizando la protección dedos y manos con las cortinas F3SG-RA 11

Durante la descarga aparecerá un mensaje de que la descarga está en proceso.

7. Finalizada la descarga, para validar el funcionamiento, podemos seleccionar la opción de Logout

o Monitor.

NOTA: Si seleccionamos la opción de Monitor, aparecerá una venta pidiendo confirmar si deseamos regresar
al modo operación normal, cerrando la sesión de administrador.
12

8. ¡La configuración está completa! Valida el funcionamiento, observa su comportamiento y

responde los siguiente puntos:

Cuando accedes como administrador ¿Cómo identificas físicamente el estado en el que se

encuentra la cortina (setting, detecting, lockout)?

¿Qué sucede cuando la cortina esta con Fixed Blanking trabajando e interrumpimos la cortina
en otro segmento?

¿Cuál es la contraseña por default del SD Manager 2?

¿Cómo es posible recuperar la cortina cuando fue configurada en Lockout?

 Laboratorio 3 – Protección en devanadora de cables con Safety Light Curtains F3SG-RA 13

Laboratorio 3 – Protección en devanadora de cables con Safety Light

Curtains F3SG-RA
Objetivo

 Comprender el principio de funcionamiento del Floating Blanking.

 Comprender los diferentes modos de funcionamiento de la cortina.

Requerimientos:

 Se debe estar conectado al SD Manager 2. En casos de dudas, referirse al laboratorio 1.

 Borrar la configuración del Laboratorio anterior, mediante un Recovery Setting.

Escenario

Una máquina necesita ser alimentada durante todo el proceso. Una parte del material bloqueará la cortina de luz
de seguridad en aprox. 30 mm. Debido a las características del proceso, el material se desplazará en sentido
vertical ascendente y descendente varias veces durante el proceso.

Configure las cortinas de luz F3SG-RA de modo tal que, al ser interrumpidas por el material, no se bloqueen, pero
si llegaran a ser interceptadas en cualquier otro punto, deben llevar a 0V sus señales OSSD 1 y 2.

Cuando se retira el material, las cortinas deben quedar funcionando ON / OFF y debe ser posible volver a colocar
el material sin que las cortinas se alarmen.
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Instrucciones:

1. SD Manager 2 requiere de un usuario Administrador para realizar cambios y modificaciones que

posteriormente sean descargados a la cortina. Para ingresar como Administrador hacemos click en icono
de una llave en el marco superior del menú, o bien con la opción Account>Login.

2. Se presentara una venta para seleccionar el nivel de acceso siendo las opciones disponibles Operador y
Administrador. Con la opción de operador, solo está permitido realizar actividades de monitoreo. Como
vamos a configurar una funcionalidad, debemos seleccionamos la opción Administrador. Como
contraseña, ingresaremos 0000.

Nota: No modificar la contraseña de las cortinas.

Nota: Cuando ingresamos como administrador la cortina entrara en estado de Lockout, esto significa que si
fuéramos a realizar una actividad en una aplicación real, la maquina se detendría por falla de seguridad.
 Laboratorio 3 – Protección en devanadora de cables con Safety Light Curtains F3SG-RA 15

3. Seleccionar la opción de Floating Blanking.

4. En la pantalla de configuración del Floating Blanking, seleccionaremos:

a) Seleccionamos la opción Enable para habilitar los parámetros de configuración.
b) Floating Blanking Monitoring, permite seleccionar las diferentes opciones de cómo se
debe comportaran las cortinas cuando las condiciones de Blanking se modifiquen.

i. Disable Monitoring: Deshabilita la configuración realizada, sin alarmar el sistema.

ii. Lockout: la cortina entra en estado de lockout (Factory Default Settings)
iii. Cancel Blanking Zone: Cancela la función. Para restablecer la funcionalidad es
necesario, reiniciar el sistema.

En este caso, seleccionar Disable Monitoring permitirá que el material que este
bloqueando la cortina, sea removido y colocado nuevamente sin alarmar la cortina.

c) # of floating beams, configura el número de beams flotantes que no activaran la salida de

seguridad de las cortinas.
d) # allowable beams, número de beams dentro de la Floating Blanking Zone que no serán
monitoreados. Si el número de beams en la Blanking Zone se hace menor se va a Lockout.

Para descargar el programa a las cortinas, seleccionar la opción de write.

Se abrirá una nueva ventana donde estará resaltado en amarillo las funcionalidades configuradas.
En caso que se desee guardar el registro de actividades se puede seleccionar para guardar y se
generara un documento *.cvs Si se desea realizar alguna modificación adicional antes de la
descarga, se puede dar Cancel. En caso que se desee efectivamente realizar la descarga de
configuración de las cortinas, se puede proceder con la opción Write.
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Durante la descarga aparecerá un mensaje de que la descarga está en proceso.

Finalizada la descarga, para validar el funcionamiento, podemos seleccionar la opción de Logout

o Monitor.

NOTA: Si seleccionamos la opción de Monitor, aparecerá una venta pidiendo confirmar si deseamos regresar
al modo operación normal, cerrando la sesión de administrador.
 Laboratorio 3 – Protección en devanadora de cables con Safety Light Curtains F3SG-RA 17

¡La configuración está completa! Valida el funcionamiento, observa su comportamiento y

responde los siguientes puntos:

¿Qué sucede cuando la cortina esta con Floating Blanking trabajando e interrumpimos la
cortina en otro segmento?

Modifica el funcionamiento de las cortinas, de Disable Monitoring a Cancel Blanking, realiza

pruebas para validar su funcionamiento. ¿Cuál es la diferencia entre Cancel Blanking y
Disable Monitoring?
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Laboratorio 4 – Calculadora de Distancias Seguras

Objetivo:

 Conocer la calculadora de distancias que brinda el SD Manager 2

 Comprender los conceptos básicos para el cálculo de distancias seguras

Requerimientos:

Se debe estar conectado al SD Manager 2. En casos de dudas, referirse al laboratorio 1.

Escenario

Calcular la distancia segura a la que se debe instalar un par de cortinas F3SG-4RA0350-30 para proteger
acceso de manos en una prensa vertical. El tiempo de parada de la maquina es de 850ms.

Instrucciones:

1. En el menú principal del SD Manager 2, identificamos la calculadora de distancias seguras.

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2. Seleccionamos la opción de Safety Distance Calculation y se desplegará la siguiente pantalla:

3. Identificaras 3 secciones:

a) Selección de cómo esta físicamente instalada la cortina. Las opciones disponibles abarcan
instalaciones verticales, horizontales y con inclinación. Cuando selecciones un modo de
instalación, la gráfica a la izquierda se actualizara y te indicara los parámetros que estará
ocupando. Igualmente, en el cuadrante c, se habilitaran los parámetros necesarios para
el cálculo de la distancia segura.

b) Información que es posible obtener de la cortina, cuando se está directamente conectado

a un par F3SG-RA. Cuando se selecciona la opción de Retrieve Information saved in F3SG,
estará actualizando los campos de Tm, tiempo de respuesta y capacidad de detección.

c) Input Information es donde cargaremos la información restante necesaria para el

cálculo de las distancias seguras. Si se está trabajando conectado a una cortina,
entonces el único campo que se debe agregar es el Tiempo que demora la aplicación en
detenerse. En caso que estemos trabajando off-line, entonces la resolución y el tiempo
de respuesta del sensor también deben ser ingresados.

4. Como estamos trabajando conectados directamente al demo de cortinas, seleccionaremos la

opción de Retrieve Information. La instalación de cortinas seleccionada debe ser Vertical
approach with no angle.
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5. Debemos ingresar el tiempo que demora la prensa en la que realizaremos las pruebas, sabiendo
que el tiempo es de 850ms.
 21

6. Posteriormente, seleccionamos la opción Calculate

7. Identificamos el resultado, donde la distancia segura será representado por el parámetro S.

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¿Cómo debo interpretar la distancia segura que me brinda la herramienta?

¿Por qué es necesario conocer el tiempo que demora la aplicación en detenerse?

¿Necesito estar conectado a la cortina para utilizar la calculadora de distancias seguras?

¿Qué sucede con la distancia segura, si por razones mecánicas la maquina incrementa su

tiempo de respuesta en un 25%? ¿Qué acciones deberíamos tomar?

 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 23

Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser

Scanner
Objetivo:

 Comprender principio de funcionamiento del Safety Scanner.

 Familiarizarse con la interfaz de OS32C Configuration Tool.

 Aprender a identificar aplicaciones donde el Safety Scanner puede convertirse en una opción
viable.

Requerimientos: Última versión del OS32C Configuration Tool instalada.

Nota: La computadora debe contar con un puerto de Ethernet operacional, configurado con la
dirección IP 192.168.5.12 o superior.

La dirección IP del scanner es 192.168.5.10.

Escenario

Se necesita asegurar que una celda robótica esté libre de cualquier personal inesperado adentro de la misma,
antes de que la maquina inicie su ciclo.

Se solicita implementar un scanner de seguridad que monitoree el área libre adentro de la celda para evitar el
arranque del equipo cuando el scanner esta obstruido.
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Instrucciones:

1. Conectar el OS32C al G9SE, contemplando los diagramas adjuntos y pinout del OS32C.

Nota: El circuito presentado nos permite energizar el scanner y comenzar a configurarlo. Para tener
efectivamente un circuito de seguridad, es necesario implementar el segundo circuito, con las salidas
OSSD1 (Safety Output A- Amarilla) y OSSD2 (Safety Output B – Roja) conectadas a al Safety Relay.

2. Encienda el scanner de seguridad scanner de seguridad.

3. Conecte el OS32C-ECBL-02M o interfaz de comunicación al puerto de comunicaciones del
OS32C y conéctelo al puerto Ethernet del PC.
4. Inicie la herramienta de configuración de OS32C.
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 25

Start Menu > All Programs > Omron > OS32C Configuration Tool > OS32C Configuration Tool,
the Software will launch.
El software debe iniciar.

El software va a detector la dirección IP que está utilizando el PC en el puerto de Ethernet al que se haya
conectado la interfaz de programación.

NOTA: Si la laptop o PC que esté utilizando tiene múltiples conexiones de red (LAN and Wireless) la dirección IP
de cada una de las conexiones aparecerá como opción de conexión. Para este laboratorio se debe utilizar la
dirección 192.168.50. ___ .

5. Click en el botón de Continue para conectarse al OS32C.

El software va a presentar una pantalla intermedia mientras se está conectando a la red seleccionada
y posteriormente una pantalla de confirmación cuando ya se haya conectado al OS32C.

Click OK para acceder a la pantalla de

Login.
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6. Acceder al Safety Scanner como Supervisor.

No hay necesidad de cambiarle la dirección IP al scanner, dado que fue detectada automáticamente por
el software.
En la opción de User, seleccionar la opción de Supervisor.

Ingrese la contraseña correspondiente al usuario Supervisor. Por default, la contraseña es supeusr.

Por favor NO cambie la contraseña.

7. Cuando el Login se complete exitosamente, se presenta un aviso como el que se presenta a

continuación.

Click OK para continuar a la configuración en el software.

El software va a presentar la pantalla principal. Esta pantalla permite modificar los parámetros de
seguridad y estándar del equipo.
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 27

8. En la sección de Properties, sobre el lado derecho de la pantalla, seleccionar la opción Minimum Object
Detection a 3.0
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9. La pantalla actual no refleja objetos dentro del campo de visión del scanner. Para mostrar lo que
hay en el campo de visión, haga click en el botón Editar zona. Esto actualizará la pantalla para
reflejar lo que está dentro del campo de visión del scanner.

El área marcada en naranja es la máxima distancia de detección del scanner.

El área marcada en verde es la Warning Zone One.
El área marcada en ámbar es la Zona de Seguridad.
La línea gris errática es la cara principal de los objetos dentro del campo de visión del scanner.

10. Por default, la vista predeterminada se aleja bastante. Para modificarlo, utilice el botón de
ventana Zoom para seleccionar un área dentro del área de visualización del software. Esto
creará una vista ampliada
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 29

Las marcas rojas indican los bordes delanteros de un objeto u objetos dentro de la zona de seguridad.
La reconfiguración de la zona de seguridad y de la zona de advertencia o warning es necesaria para
reflejar el espacio real que está siendo supervisado por el scanner.

En este ejemplo, los puntos de interferencia rojos representan la representación de "protección dura"
que rodea la maqueta de la célula del robot.
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11. En la opción Foreground puedo corroborar la zona que estará mostrada en primer plano y
sobre la cual desea trabajar.

En este ejemplo, la zona de seguridad está activa y lista para modificarse. Utilice el
desplegable para cambiar las zonas según sea necesario.
Utilice el botón View Center para restablecer la vista.

12. Hay tres formas básicas para la configuración de las zonas: Segmento Circular, Polígono y
Rectángulo.
Por defecto, la zona de seguridad y la zona de advertencia son segmentos circulares.
Para cambiar la forma de la zona activa, haga clic con el botón secundario y seleccione la forma
deseada.
La pantalla se actualizará automáticamente.
Pruebe cambiar la forma de la zona de seguridad a Rectángulo.
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 31

13. Modifique la forma de la zona de seguridad para supervisar el interior de la maqueta de la

celda robótica. Arrastre los puntos de anclaje para redimensionar la zona.
NOTA: La zona de seguridad ya no se activa cuando los puntos de interferencia se vuelven
rosados.

.
32

Method Continued:

14. Using the steps described above, convert the Warning zone to a polygon and modify the warning zone
to monitor the area through the opening in the front of the cell.

NOTA: Para posicionar la vista, utilice el desplazamiento de vista de la palanca. La herramienta es un

conmutador. Se debe activar y desactivar haciendo clic en el botón para habilitar y deshabilitar la
herramienta.
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 33

15. Desde la pestaña Propiedades en el lado derecho de la pantalla, el modo de salida de

advertencia debe estar seleccionado en la opción Warning Zone 1.
Esto establecerá la Salida de Zona de Advertencia para activar cuando se detecta una intrusión
dentro de la zona de advertencia.
34

16. ¡La configuración se ha completado!

La configuración modificada tiene que ser transferida al scanner.
Esto se hace a través del menú Configuración: Configuration > Send to Sensor/Enter CFG Mode >
All Changes.

NOTA: LAS OPERACIONES DE SEGURIDAD SON SUSPENDIDAS CUANDO EL PROCESO DE

TRANSFERENCIA ES EJECUTADO Y NO SE REANUDAN HASTA QUE EL PROCESO DE
TRANSFERENCIA ESTÉ COMPLETO.

El software pedirá conformación. Haga clic en Sí para continuar.

Otro mensaje de conformación. Haga clic en Sí para continuar.

 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 35

El software solicitará un código. Introduzca el código de cuatro dígitos que está alternando en la pantalla de
siete segmentos del scanner y haga clic en Aceptar.

NOTA: Esta operación tiene un temporizador de 30 segundos. El código de cuatro dígitos

debe introducirse dentro de 30 segundos. Si los 30 segundos expiran, el software pedirá que
vuelva a intentarlo.

El software puede solicitar con diálogo de conformación adicional. Haga clic en Confirmar
para continuar.

Una vez finalizada la configuración, aparecerá el cuadro de diálogo Parámetros críticos de

seguridad.

De click en OK para continuar.

The Write Configuration dialog will pop up. Click Yes to continue.
36

Cuando se completa el proceso de escritura, el software mostrará una cuenta regresiva de 20 segundos
mientras se reinicia el scanner.

Una vez que el scanner se ha reafirmado, las operaciones de seguridad continuarán.

¡La configuración ya está completa y cargada al equipo!

Aparecerá el cuadro de diálogo Guardar copia de seguridad que incluye información de suma de
importancia, así como la opción para guardar e imprimir la configuración.
El archivo que se guarda es la configuración que se acaba de crear.
Los datos imprimibles son todos los ajustes del scanner incluyendo un diagrama de las zonas de
seguridad y de advertencia.

17. El software de configuración permite monitorizar el scanner en tiempo real. Haga clic en el
icono de supervisión del sistema para iniciar el monitoreo.
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 37

Observaciones: Utilice la herramienta de monitoreo para completar la parte de observaciones de

este laboratorio. Utilizando la herramienta Monitor, describa o dibuja lo que muestra el software.

Utilizando la herramienta Monitor y un objeto de prueba (por ejemplo, vasos de papel, botellas de
plástico, latas de gaseosa, etc.), coloque el objeto de prueba en la celda de robot simulada. Describir o
dibujar lo que muestra el software.
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Usando el segundo objeto de prueba, colóquelo directamente detrás del primer objeto (mueva el primer
objeto si es necesario). Describa o bosqueje lo que el software muestra que el scanner "ve".

¿El scanner "ve" el segundo objeto?

¿Qué conclusión se puede sacar de esto? ¿Cómo podría afectar esto la ubicación de la instalación y /
o el número de scanners de seguridad necesarios para monitorear adecuadamente un área en las
instalaciones de un cliente?
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 39

Función Sculpting

Adicionalmente podemos definir nuestra Safety Zone y Warning Zones físicamente con la función sculpting. El
método es el siguiente:

1. Dar clic en Configuration > Sculpting:

2. Se abrirá una ventana en dónde podremos seleccionar que zona deseamos editar (Safety y Warnings). El
scanner estará monitoreando la zona. Recorra el perímetro con la zona que desea delimitar, de
preferencia con un objeto plano a la altura del scanner para que sea lo más uniforme posible. Una vez
finalizado el recorrido, dar clic en Save or Edit zone para guardar la configuración. Para rehacer o
cancelar esta configuración, dar clic en cancelar y repetir el procedimiento.
40

Sets de Zonas y Selección de Zonas

El escáner OS32C permite guardar e intercambiar hasta 70 sets de zonas de seguridad (1 Zona de Seguridad, 2
Zonas de Warning), el procedimiento para agregar sets de Zonas es el siguiente:

1. Dar clic en Configuration > Add Zone Set, o en el ícono Add Zone Set:

2. Se abrirá una ventana con el número de set de zona, en dónde podremos seleccionar la forma de cada
zona por default (segmento circular, rectángulo, polígono, semicírculo), seleccionar de acuerdo a la
necesidad y dar clic en OK:
 Laboratorio 5 – Monitoreo de una Celda Robótica – Safety Laser Scanner 41

3. Se creará el nuevo set de zonas de seguridad y se verá reflejado el cambio en el área de trabajo, se
puede realizar el intercambio entre sets de zonas en el selector Zone Set:

4. En la pestaña Properties>Monitoring Zone, se selecciona la zona que estará activa en el escáner, se

selecciona Multiple Zones, para habilitar el cambio entre las diferentes zonas:

5. Se habilitará la pestaña Zone Set Select Inputs, aquí se configura el comportamiento de las entradas
digitales en el escáner para cambiar entre zonas. Number of Active inputs es el número de entradas
activas para seleccionar una zona (entre 1 y 7), seleccionamos 1. Los inputs precableados del escáner
son Z1 y Z2 (cable naranja/blanco y naranja/negro). La siguiente imagen ilustra cómo será el
comportamiento de los sets de zonas de acuerdo a la configuración de las entradas:

6. Establecido el comportamiento de las entras se pueden verificar las combinaciones de combos en Verify
Combos, esto es especialmente útil cuando tenemos varias combinaciones:
42

7. Para finalizar se carga la configuración al escáner. Conectar Z1 y Z2 a las terminales de los contactos NO
del switch selector y +24V los otros extremos de los contactos. Notaremos que en la posición 2 del
switch selector ninguna de los inputs digitales estará en estado ON, por lo que esta será una opción
inválida:

Al tener esta posición se marcará un error 71 en el display, teniendo un estado de Stop, esto nos puede ayudar a
visualizar alguna mala conexión y/o configuración de los sets de zonas, se corrige colocando las entradas
correctas como se configuraron, en nuestro caso, cambiando la posición del switch selector.
 Laboratorio 6 – Implementación de Guard Locking Switch en Celda de Paletizado 43

Laboratorio 6 – Implementación de Guard Locking Switch en Celda

de Paletizado
Objetivo

 Comprender el funcionamiento del G9SE.

 Comprender el funcionamiento del D40ML.

 Identificar modos normales de operación y modo de falla.

Escenario

El área de paletizado cuenta con una puerta de acceso para mantenimiento, la cual debe encontrarse
cerrada durante todo el proceso evitando el acceso cuando existen peligros presentes. Cuando la puerta
es abierta, el proceso se debe detenerse, generando de esta manera un escenario seguro para realizar
las actividades necesarias.

Implemente la solución utilizando un guard locking switch D4OML y G9SE-201 con selector y reset.

El sistema implementado estará monitoreando las salidas del relevador de seguridad, las cuales deben
apagarse cuando la puerta es abierta, para que el equipo se detenga y el acceso sea bajo condiciones
seguras.
44

Instrucciones

1. De acuerdo al pinout del D40ML, implementar la siguiente arquitectura para el D40ML con un G9SE-201.

D40ML a G9SE-201

Nota: No se realizaran las conexiones de las salidas a KM1 y KM2.

La señal de bloqueo se conectara a los contactos Key_NC11 (marrón) y Key_NC12 (rojo/blanco).

El interruptor de Reset e implementara con el botón azul de la botonera, PB_Blue1 (verde) y PB_Blue2
(verde/blanco), directamente al G9SE.

Recuerda que cuentas con conectores adicionales para implementar la solución planteada.
 Laboratorio 6 – Implementación de Guard Locking Switch en Celda de Paletizado 45

2. Valide el funcionamiento de la arquitectura implementada y responda las siguientes preguntas:

Describe el modo de funcionamiento del D40ML implementado con el key selector y reset.

¿Es posible abrir la puerta cuando la señal de bloqueo esta energizada?

¿Cuál consideras que es la característica principal del D40ML? ¿Se adapta a las necesidades de la celda

paletizado?
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Laboratorio 7 – Implementación de Paro de Emergencia y Reset con

un controlador de seguridad G9SP
Objetivo

 Familiarizarse con la interfaz de programación del G9SP

 Identificar las diferencias entre la implementación de paro de emergencia de diferentes

categorías acorde a la ISO 13849-1.

Escenario

Se necesita implementar un paro de emergencia para una maquina bobinadora de cable.

Implemente una solución utilizando el E-stop y G9SP, contemplando un paro de emergencia de 2 canales.

Cuando el paro de emergencia es reestablecido, es necesario accionar un reset de acuerdo a las normas,
antes de que el sistema quede nuevamente operativo.

Instrucciones:
 Laboratorio 7 – Implementación de Paro de Emergencia y Reset con un controlador de seguridad G9SP 47

1. Implementa la arquitectura planteada, realizando el cableado necesario.

El reset es posible implementarlo con la llave selectora o con el pushbutton azul de la botonera.
Durante este ejemplo, se trabajara con la opción del reset implementado por botón.

Para el cableado contempla la siguiente asignación para entradas y salidas:

G9SP
Inputs Test Pulse
Estop Si0 T0
Reset Si3 T1
Output
Safety Relay SO1 -

Nota: Para la implementación de la arquitectura propuesta con la botonera considerar café es el

común, y rosa NC.

2. Seleccione desde Menú/Inicio, el programa G9SP Configurator.

El software se iniciara, presentando la siguiente pantalla, y posteriormente, presentara la interfaz de

programación.

3. Para crear un nuevo programa, daremos click en File > New

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Posteriormente, se presentara la siguiente pantalla, donde se deben realizar la configuración del hardware que
utilizaremos:

 Seleccionar el modelo de hardware. En este caso trabajaremos con el modelo G9SPN10S. Siempre
seleccionaremos la Ver.2
 Para configurarlo, es necesario seleccionarlo y ubicarlo en el campo de Unit Configuration. Si estuviéramos
utilizando más hardware, deberíamos entonces configurar el Expansion Unit #1 y Expansion Unit #2.
 En el apartado de Name, seleccionamos el nombre con el que queremos identificar el controlador. Por
default, es G9SP.
 Laboratorio 7 – Implementación de Paro de Emergencia y Reset con un controlador de seguridad G9SP 49

 Damos Siguiente, y pasamos a la configuración de Safety I/O.

 Para la configuración correspondiente a las Safety Input o Entradas Seguridad. Seleccionaremos:

o Emergency Stop Switch (1NC): Si0 y T0.

o Reset Switch: Si3 y T1

 Para la configuración correspondiente a los Safety Output. Seleccionaremos:

o Safety Relay en SO0
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 Seleccionamos Siguiente, y posteriormente se presentara una pantalla donde da la opción de Editar

Comentarios.

 Seleccionamos Finalizar y posteriormente se abrirá la interfaz de programación.

Nota: La opción Export nos permite obtener la información correspondiente a la asignación de entradas
y salidas del controlador de seguridad en formato *.cvs
 Laboratorio 7 – Implementación de Paro de Emergencia y Reset con un controlador de seguridad G9SP 51

4. Para crear el programa, desde la librería de funciones seleccionamos las funciones de ESTOP y RESET y
las llevamos al área de programación.

5. A continuación implementamos la arquitectura deseada, realizando las conexiones necesarias. Para las
salidas y entradas, las variables se pueden seleccionar desde la opción de I/O Tag List y arrastrarse hasta
52

Nota: Para configurar la función ESTOP con la opción de SINGLE CHANNEL, debes realizar doble click en el
bloque de función y se abrirá una nueva ventana.

En la sección de Parámetros, INPUT TYPE seleccionar el tipo de entradas que se requiere.

6. Una vez finalizada la configuración, procederemos a descargar el programa en el G9SP. Para ella, en las
opciones de Communication seleccionaremos la primera opción, Connect.
Laboratorio 7 – Implementación de Paro de Emergencia y Reset con un controlador de seguridad G9SP 53

Por default el G9SP no trae contraseña. Durante los

laboratorios dejar siempre este campo en blanco.

PORFAVOR NO CAMBIAR LA CONTRASEÑA.

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Para validar los resultados del Download, en la ventana de output, irán apareciendo los resultados de cada
actividad como así mismos errores y warnings. En caso de haber tenido algún error durante la descarga
del programa, en la ventana de output es posible hallar más información al respecto.

7. Valida físicamente que las señales de entrada correspondientes al paro de emergencia y reset llegan
correctamente.
8. Para Verificar la configuración que se cargado al G9SP, iremos a Communication > Verify.
 Laboratorio 7 – Implementación de Paro de Emergencia y Reset con un controlador de seguridad G9SP 55

Puedes confirmar que la equipo quedo validado y con su configuracion bloqueada de 2 maneras:

a. Físicamente, en el G9SP el indicador LOCK se debe ver en Amarillo fijo

b. En la interfaz de programación, del lado inferior derecho, aparecerá el estado en el que se encuentra el
controlador.

9. Para que el equipo comience a operar acorde a la configuración realizada y validada, es necesario llevarlo a
modo RUN, desde Communication > RUN.

10. Valida el funcionamiento del programa y responde las siguiente preguntas.

De acuerdo a las arquitecturas de control de seguridad ¿Cuál es la categoría de la solución implementada?

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¿Qué modificaciones se deberían implementar para incrementar la categoría de la solución propuesta?

¿Cuáles son los pasos a seguir para monitorear el programa que contiene el G9SP?

¿Cómo se debe proceder si se desea recuperar la contraseña del G9SP?

¿Es indistinto que el indicador ERR/ALM se encuentre intermitente o fijo?

 Laboratorio 8 – Implementando una Solución Integral de Seguridad 57

Laboratorio 8 – Implementando una Solución Integral de Seguridad

Objetivo

 Implementar los conceptos analizados durante el Bootcamp

 Comprender la importancia de seguir un procedimiento correcto al momento diseñar una solución de

seguridad.

Escenario

Se necesita implementar una solución de

seguridad para una celda robótica de pick
and place.

El proceso implica un operador que colocara

una pieza en la estación A, la cual será
recogida por el robot para llevarla a una
estación de inspección y posteriormente
será colocada en la estación B, para iniciar el
siguiente proceso.

Una vez por turno, ingresa el operador a

realizar limpieza de la celda y una vez por
semana ingresa el personal de
mantenimiento para realizar ajustes.

Implemente una solución utilizando al menos 2 equipos de seguridad de entrada, y un safety relay o safety
controller.

Recuerde que cuenta con el siguiente equipo disponible:

 Safety Mat
 Interlocks
 Estop
 Botonera
 Safety Key Selector
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 Cortinas de Seguridad
 Safety Scanner
 G9SE
 G9SP

 Describa la solución propuesta, identificando los equipos utilizados y su tipo de conexión.

 Diagrame como instalaría físicamente en la celda los equipos seleccionados, ´por ejemplo scanners,
cortinas, Interlocks, etc.
 Laboratorio 8 – Implementando una Solución Integral de Seguridad 59

 ¿Cuál considera usted que es la categoría que se logra alcanzar con la solución propuesta?

 ¿Qué áreas de oportunidad considera que tiene la solución propuesta?

Revision History
 February 2017
o New document created
 Revision 01 – April 2017
o First official release
 Revision 02 – June 2017
o Review
 Revision 04 – July 2018
o Review
 Revision 05 – Jan 2019
o Review
 Revision 06 – Aug 2019
o Review
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