oo 8 a ———— ne Fig. 3.1 Vector. Tema 3. Vectores y momentos estaticos 0 centrales OBJETIVOS — Conocer las caracteristicas de un vector y su aplicacién. — Conocer y aplicar los productos de vectores. — Conocer qué es un momento y caractertsticas de su expresién. — Conocer el teorema de Varignon y su aplicacién en el calculo de mo- mentos. — Saber aplicar el poligono funicular en ef cdlculo de momentos. EXPOSICION DEL TEMA En este tema el alumno se familiarizaré con los vectores y el significado de su representaci6n. Aprenderd a operar con las magnitudes vectoriales, dedu- ciendo claramente el concepto y la aplicacién del resultado. El alumno estudiaré también en este tema el concepto de momentos y célcu- lo de los mismos, con aplicacién del teorema de Varignon y el poligono funicular. 3.1. Vector Se llama vector (fig. 3.1) al segmento rectilineo que tiene marcado el sen- tido, y que representa graficamente una magnitud vectorial. Se entiende por magnitud vectorial aquélla que, aparte de tener en cuenta el signo y magnitud, 26indica la direccién y el sentido en que actiia el efecto producido por su mag- nitud_o intensidad. Todas las magnitudes vectoriales quedan definidas por los elementos si- ouientes: — Punto de aplicacién, 0. — Intensidad, magnitud 0 médulo OB. — Direccién, aa’ — Sentido de OB, indicado con una flecha en B. 3.1.1 Clases de vectores Los vectores se pueden dividir en dos grandes grupos: fijos y deslizantes. Vector fijo. ES aquél cuyo punto de aplicacién no admite traslado o cambio. Vector deslizante, Es aquél cuyo punto de aplicacién se puede trasladar sobre cualquier punto de la recta aa’, que marca la direccién del mismo. 32 Proyeccién ortogonal de un vector sobre tres ejes rectangulares Para proyectar ortogonalmente, sobre tres ejes coordenados rectangu- fares xyz 3.2), un vector OB, se opera de la forma siguiente: 1 Se hace coincidir, siempre que sea posible, el origen O de los ejes, con el origen O del vector OB. 2. Por el extremo B del vector, se trazan planos paralelos, a los formados por cada des ejes, que_cortan a éstos en los puntos M, P y Q. 3.0 Los vectores OM, OP y OO son las proyecciones del vector OB so- bre los ejes x, y, Z. 4.° Denominando #, 8 y 3, a los Angulos formados por el vector OB con Jos cjes xyz respectivamente, y sabiendo que los triéngulos OBP, OBO y OBM, tienen un éngulo recto en P, Q y M, se tendrd: Y= OF = OB - cos « V= 08 = GB: cos 8 z= OM = OB - cos 8 5° Aplicando el teorema de Pitégoras en los triéngulos ORB y OPA. con Angulo recto en A y P, so tendré: OB? = OR? + RB? y OR? = OP? + PR? Sesiendo presente que PR = OQ = y, RB = OM = zy OP = x, se puede afir- mar que OB? = OP? + OO? + OM? o: OB = yx? + v2 +2 nm 62 Si las expresiones obtenidas en el punto 4.°, se elevan al cuadrado se suman miembro a miembro, se tendré: x2 + y2 + 2? = OB? (cos? « + cos? B + cos? 3) educiendo al comparar esta expresin con la obtenida en el punto 5.°, que: cos? « + cos? B + cos? 8 = 1 72 La direccién de la resultante de las tres proyecciones, viene dada cor las formulas siguientes: Dake x Coal one Snare yer 21 os B= Ge = ae 8 7 Fig. 3.2. Proyeccién de un vector sobre tres ejes.g wo meee Fig. 3.3 Producto de un niimero or un vector. Fig. 3.4 Vectores unitarios. Fig. 3.6 Producto escalar de vec- tores. cos 8 WR yee a (4) Las férmulas obtenidas en el proceso de los apartados anteriores, permiten hallar la resultante y direccién de una fuerza, conociendo los valores de la pro- yecci6n ortogonal de ésta sobre tres ejes coordenados rectangulares. Y también la resultante y direccién de tres fuerzas concurrentes ortogonalmente en un punto y no coplanarias. 3.3 Producto de un numero por un vector EI producto de un numero real por un vector de médulo V (fig. 3.3) es otto vector de médulo igual a V, multiplicado por el valor absoluto del niimero teal, que tiene direcci6n igual al vector V y sentido, el mismo 0 el opuesto de V, en caso de que el ntimero real sea positivo 0 negativo. En esta operacién se pueden aplicar las propiedades conmutativa, asocia- tiva y distributiva del producto de numeros reales. 3.4 Vector unitario Baséndose en el producto de un ntimero real por un vector, es fécil repre- sentar la direccién y sentido de cualquier vector V:, por un vector que tenga la ma direcci6n y sentido que Vi, pero de longitud unidad. Este vector unided id precedido de un némero real, cuyo valor absoluto, al efectuar el producto por el vector unidad, sea igual a Ve Los vectores unitarios (fig. 3.4) que representan las direcciones de vec- tores contenidos en los ejes positivos coordenados y rectangulares xyz, se re- presentan con las letras /- j> F, respectivamente. Ejemplo El vector 08 (fig. 3.5) es igual a la suma de sus componentes: por consiguiente so pue- de escribi OB = Vi = ost + af a ot 3.5 Producto escalar El producto escalar de dos vectores Vy V, (fig. 3.6), que forman entre si.un 4ngulo 2, es un nimero real o cantidad numériga que so obtiene al mul- ar las intensidades o médulos de los vectores V y Vi, por el coseno del Angulo «, Este producto queda indicado con la siguiente expresién: P= Wi: Vi: cos @ (51 El producto escalar tiene la propiedad conmutativa y distributiva. La férmula obtenida os de una aplicacién inmediata para calcular el éngulo que forman dos vectores cualesquiera, Ejemplo Hallar el ngulo que forman los vectores ¢ = 37+ 3f+ 2k; B= 24+ +E 2BSoluci6n: Formula: P = Wi Iii cos a P P cose MM Tel pe Gt+of+ ® f+ P+ H-o+e+2-14 ieo+o+4-V@ beatard 3.6 Producto vectorial EI producto vectorial de dos vectores Vy V7 (fig. 3.7) es un vector libre, dg médulo o intensidad igual al producto de los médulos de los vectores Vy V, multiplicado por el seno del 4ngulo que forman. Este yector libre es de di- reccién perpendicular al plano formado por los vectores Vy V; y tiene el mis- mo sentido que sigue un sacacorchos, al hacerle girar desde Va V; 0 viceversa. El producto vectorial queda indicado con la siguiente expresién: Py = I~ Wil son « (61 Este producto no tiene la propiedad conmutativa, ya que si se altera el or- den de los factores, cambia el sentido del vector resultante (fig. 3.7) En la figura 3.7 se puede observer que, al efectuar el producto V - sen a, se obtiene el valor def que, sustituyéndolo en Ia expresién que da el producto vectorial Py = (Vil - VI - sen a, se tiene: Py = V,_- h, expresién que da el area del paralelogramo formado por los vectores Vy V; y sus equipolentes ay © sea, el drea del paralelogramo formado es igual al médulo o intensidad del producto vectorial. El producto vectorial, conocidas las componentes de los vectores, se rea~ liza facilmente aplicando determinantes. Fjemplo Hallar el producto vectorial de los vectores A y B, cuyas componentes son: Ke t+ aft® y Fe otets Solucién: wife 2] =s]2 2] + «fz 3] = 100 ar ee « 10 2 eae \aal**|a4 iik 20312 314 El médulo del vector resultante 0 drea del paralelogramo es: Pe = VIO EFT = VIBE 3.7 Momento central de una fuerza respecto a un punto Sea la fuerza F (fig. 3.8), que se puede trasladar sobre su linea de accion ‘2b y un punto A, exterior a la misma. Si se une el punto A con la recta ab, por medio de un segmento D, perpendicular a esta, el segmento D puede_consi- derarse como un vector-distancia, con origen en A y direccién hacia F, que, junto con el vector F, forma un sistema de fuerzas 0 vectores concurrentes y coplanarios. Pues bien, el momento estético o central de la fuerza F respecto 29 Fig. 3.7 Producto vectorial. Fig. 3.8 Momento central de una fuerza.Fig. 3.9. Signo del momento cen- Fig. 3.10 VM tral. al punto A, es un vegtor, obtenido por el producto vectorial del vector-distancia y el vector-fuerza F. Momento estatico = Ma = FD 7 Observando la figura 3.8, se puede afirmar que el momento central 0 es- tético es igual al doble del érea del triéngulo ABC. Momento estético = Ma = F- D = 2 drea ABC Todo lo dicho para el producto vectorial es aplicable al céleulo del mo- mento estatico. El momento estético es nulo cuando el vector-distancia es igual a cero. El momento de una fuerza respecto a un punto puede considerarse como el vector que indica el efecto de giro que produce una fuerza sobre el sélido, situado en el centro de momentos. En la figura 3.8, el punto A so llama centro de momentos y el vector-dis- tancia D, se llama brazo 0 palanca de momentos. 3.8 Medida y signo de momentos La medida 0 unidad de momento variaré segin las unidades escogidas para medir las fuerzas y la distancia al centro de momentos. Ejemplo: Si la distancia se mide en centimetros y Ia fuerza en kilogramos, el valor del momento se expresa en centimetros-kilogramos. También es frecuente expresarlo en metros-kilogramos 0 en metros-tonelada. EI signo del momento seré positivo 0 negativo, segtin sea la distancia del centro de momentos respecto a la fuerza. Considerando que una fuerza F (fi- gura 3.9), con centro en O, gira de acuerdo con su sentido hacia la derecha, tendré signo diferente cuando gire hacia la izquierda. Siendo indiferente el signo + 0 ~ que se adjudique a un sentido o a otro. 3.9 Teorema de Varignon y su aplicacién El teorema de Pedro Varignon es de extraordinaria aplicacién, para hallar gréficamente los momentos centrales o estdticos de diferentes sistemas de fuerzas, respecto a un punto. El enunciado del teorema se puede resumir de la forma siguiente La suma algebraica de los momentos respecto a un punto de/ conjunto de fuerzas, que integran cualquier sistema, es igual al momento de Ia resultante respecto al citado punto (fig. 3.10). Ma + R= Ma: F + Ma: Fi (8 El teorema de Varignon, seaiin su definicién, se puede aplicar a cualquier sistema de fuerzas, bien sean coplanarias y concurrentes o con direcciones cualesquiera. Ejemplo Dado el sistema de las fuerzas F’y F; (fig. 3.10) coplanarias y concurrentes y un pun- to A. situado en el mismo plano, demostrar que Ma R=Ma+F+ Ma’ Fr momento central de Ia resultante respecto al punto A momento central de la fuerza F y Fy, respecto al punto A, res- pectivamente Ma R Ma’ Fy MaEn el apartado 3.7 se ha demostrado que Ma - F = BA- hy Ma- F, = BA- hy: si se suman miombro a miembro, ostas dos igualdades se tendré: Mas P+ Mas Fp = BK (hth) = BR =H Para demostrar que H = h + h, (fig. 3.10), se puede hacer de forma analitica y de for- ma grafic ‘Analiticamente se demostraré haciendo cumplir el teorema de Varignon: Ma+R=Ma+F + Ma+ Fy AB +H = BA (h + h,), si AB = BA por tratarse de la misma magnitud, forzosamente para que se mantonga la igualdad, H = h + hy. Para demostiarlo gréficamente se sigue el siguiente proceso: 1 Por el punto C (fig. 3.10), se traza una paralele a la recta AB, resultando h = OP por estar comprendides entre paralelas y ser h y OP paraleles. 22. Ef widngulo recténgula COE es igual al tidngulo BOC, por cumplitso fas siguion- ts igualdades: “CE = BD por ser lados opuestos del paralelogramo de fuerza. — Ser widngulos recténgulos. — a = 2’ por tener lados paralelos. Deduciendo de estas igualdades que: hy = DQ = OF pero. EP = £0 + OP =h +h=H { Sustituyendo el valor hallado deh; + h = Hen Ma: F + Ma+ (spartado 3.9) se tendré finalmente demostrado que: a (h + hi) Ma: F+Ma+ Fi =6R-H Si ol sistema estuviora formado por més de dos fuerzas, se ropetiria el mismo proceso de demostracién con la tercera fuerza y la resultante de las dos primeres. 3.10 Momento de una fuerza, respecto a un eje Este momento también se conoce con el nombre de momento axico dica el efecto de giro que origina el vector-fuerza sobre el sdlido, cuyo eje seria el considerado. A El momento &xico de un vector-fuerza cualquiera V (fig. 3.11), respecto 2 un eje yy, es el momento central de la proyeccién del citado vector-fuerza (Sobre un plano M, que es perpendicular al eje yy) respecto al punto 0, inter- seccién del eje yy con el plano M. El momento éxico queda expresado con la férmula siguient MyW = Mor= h- Vo 191 In gearcroenee axceefaal cece tere Mayr = momento eental-de le proyeccién del vetorfuera Ih” = aletmnele dal punto © « le proveccion del vector turza El momento xico seré nulo cuande el vector fuerza V sea paralelo al eje dado. Rocusrdese que, para proyectar ortogonalmente un vector sobre un plano, se multiplica eI médulo del vector por el coseno del éngulo que forma con el citado plano. 3.11 Aplicacién del poligono funicular al célculo gréfico de momentos Otra de las muchas aplicaciones, que tiene el poligono funicular en la Gra- fosfatica, es la determinacién de momentos de forma gréfica, de diferentes sistemas de fuerzas respecto a diferentes centros de momentos. 31 Fig. 3.17 Momento éxico.paligane de sume Fig. 3.12 Momento central. Entre los casos de aplicacién més simples y usuales de célculo de mo- mentos, estén los siguientes: — Céilculo del momento central de una fuerza respecto a un punto. — Célculo del momento de un sistema de fuerzas coplanarias de direcci nes cualesquiera, respecto a un punto. — Célculo del momento de un sistema de fuerzas coplanarias y paralelas, respecto a un punto. 3.11.1 Cé/culo gréfico del momento central de una fuerza respecto a un punto El momento central de una fuerza F (fig. 3.12) respecto a un punto O, es igual al segmento AB por la distancia polar H de la resultante. El segmento AB, es una parte (limitada por los lados extremos del poligono funicular) de la recta que pasa por el centro de momentos y es paralela a la fuerza dada. Para simplificar al maximo el calculo grafico del momento central se debe hacer una eleccién adecuada de unidades o escalas de fuerzas y distancias. Ejompro Calcul gréficamente el momento central de ta fuerza F (fig. 3.13), respecto al centro de momentos © Ls solucién se realiza do Ia forma siguiente: 1.2. Se tr3za #1 poligono de ta suma do fuerzas que, en este caso, s6lo estaré formado por una fuerza F Se elige un polo 0’ y 30 trazan los radios polares 1 y 2. 22 En la fuerza F. se traza el poligono funicular, 3.° Por el centro de momentos, se traza una paralela a la resultante del sistema que, en este caso, es Ia misma fuerza F. Esta paralela corta a los lados extvemos del poigono funicular on los puntos A y B. 4.°. Los widngules ABC y O'PO son somejantes, por lo que se puede establecer Ia si- uionte relacién ABs H= PG-d=Fed=My-F 5.° Efectuando el producto F - d 6 AB - H, de acuerdo con las escalas de fuerzas y distancias, se tendré el momento central de la fuerza F, respecto al punto O, 0 centro de ‘momentos. MoF=F-d Fig. 3.13 Célculo grétfico del momento central,3.11.2 Céleulo gréfico del momento de un sistema de fuerzas coplanarias de direcciones cualesquiera, respecto a un punto La definicién del momento central del sistema de fuerzas enunciado seria anéloga a la indicada para el caso anterior, pero referida a la resultante del ci- tado sistema Fjemplo “ Cafeular de forma orifice ol momanto cantal del alatema de fueres copleneree 72 Fr Fi y Fy (fig. 3.14) respecto al punto 0, situado también en el mismo plano. La solucién so realize de la forma siguiente 19 Se traza el poligono vectorial de la suma do fuerzas. a 22 Se traza el poligono funicular, para hallar el punto de paso de la resultante A del sistema do fuerzas dado. ons 3.9. Por el punto O, se traza una paralela a la resultante Fi, hasta que corte a los lados fextremos del poligono funicular, determinando los puntos A y 8. 42 Por la razén de semejanza de los triéngulos ABC y PQO’, se deduce que: xc de foot: em = 100 kt (as do ctancies 1210, otgane dea sma de foomas @ Fig. 3.14. Célculo grético del momen: to central de un sistema de fuerzas.sala de furs eo = 100g [et de anc 110 5.2 _Efectuando el producto R- do AB - H de acuerdo con las escalas de fuerzes y istancias, se tendré el momento central del sistema de fuerzas respecto al punto 0, o cen tro de momentos. 3.11.3 Céleulo gréfico del momento de un sistema de fuerzas coplanaries y paralelas, respecto a un punto La definicién y conjunto de conceptos referides en los casos anteriores, sobre la aplicacién del poligono funicular, para la determinacién de momen- tos, son aplicables también a un sistema de fuerzas paralelas y coplanarias. Fjemplo =- _Saleular de forma gréfica sf momento del sistema de fuorzas paroleles y coplancrias FP F;, Fa y Fs (fis. 3.18) respecto al punto O, situado también en el mismo’ plano, La solucién so realize de esta forme 4.2 Se traza el poligono de la suma de fuerzas. a 2.° Se traza el poligono funicular, para hallar el punto de paso de la resultante A det sistema de fuerzas dado. “S 3.2 Por el punto 0, se traza una paralela a la resultanto A; hasta que corte a los lados extremos del poligono funicular, determinando los puntos Ay 6 42 Por la razén de semejanza do los triéngulos ABC y PQO’, so puede establecer: Pon Ba at ABH = PO-d=Red= 5.° Efectuando el producto R’- d o AB - H, de acuerdo con las escalas de fuerzas y distancias, se tendré el momento central del sistema de fuerzas respecto al punto 0, o cen tro de momentos. otone dela sume ease Fig. 3.18 Célculo grético del momento central de un sistema de fuer- a8 paralelas. 442 Flexién eléstica de un elemento resistente Una viga © elemento resistente (fig. 3.16) trabaja a flexién, cuando esté ida a unas cargas que tienden a doblarla. El momento flector maximo de cada fuerza que soporta el citado elemento, dado por el producto de la fuerza o carga y la al punto o cen- de momentos considerado. 43 Reacciones Se llaman reacciones los esfuerzos 0 cargas que han de soportar los apo- ‘yes de una viga o elemento resistente. 344 Célculo grafico del momento flector maximo de una viga, mediante la aplicacién del poligono funicular Para hallar gréficamente el momento flector méximo de una viga o ele- mento resistente, sometido a determinadas cargas, so realiza aplicando el po- no de Varignon o de la suma de fuerzas y el poligono funicular. ‘para la realizacién de este método, como para todos los gréficos, se ha “se realizar a escala el conjunto a estudiar. Siempre se toma una escala de fuer- aes 0 cargas y otra de distancias. I poligono funicular cerrado, recibe la denominacién de diagrama de mo- mentos flectores. zemplo CCaleular el momento flector maximo, el diagrama de momentos flectores y las reaccio- snes de Ia viga representada en la figura 3.17 y somotida a las carges vericales indicadas. a solucién de este ejorcicio (fig. 3.18) se obtiene de la forma siguiente: ‘Le Se dibuja el conjunto (viga y cargas) a las escalas fjadas y se traza el poligono de ‘= suma de fuerzas 0 de Varignon. ‘22 Se traza el poligono funicular, en el sistema de fuerzas 0 cargas. = Ra Re I ID cues de carey dogma momento ecors Fig. 3.18 Céleulo gréfico del momento flector maximo y de las reacciones. 35 Fig. 3.16 Flexién de una viga. Fig. 3.17 Viga sometida 2 cargas verticales. ‘aligeno de Varignon odes ame oe ftrasFig. 3.19 3.° Se traza la linea de cierre AB, del poligono funicular. La superficie limitada por el poligono funicular y su linea de cierre, se denomina diagrama de momentos flectores. "4,2 El momento flector maximo vendré determinado por el producto CD - H. La magni- tud CD, se mediré con la escala de longitudes o distancias, es decir, se expresaré en metros, y la magnitud H, con la escala empleada para la ropresentacién de cargas; 0 sea, se expresard en kg. Mf. méximo = CB - H = 2.6 x 4500 = 11700 kg - m 5. Para hallar las reacciones Aa y Ra, se taza por el polo O una recta paralela ata Il nea de cierre AB, hasta quo corte a la resultante Pd, en ol punto 7. Las magnitudes PT y TQ medidas con la escala de fuerza, reprosentan a las reatciones A Y Rp, respectivamente. Pr. Ra 51m Re = TO = 41m CUESTIONARIO. 3.1 Vector, elementos principales y clases de vectores. 3.2 Vectores unitarios. Proyecci6n de un vector sobre tres ejes rectangulares. 3.3. Producto escalar y vectorial, 3.4 Concepto de momento central 0 estético. Ejemplo. 3.5 Teorema de Varignon. Ejemplo de aplicacién, 3.6 Calculo grafico del momento central de un si fema de fuerzas respecto @ un punto. : : § ; fc Ai, i, ai Fig. 3.21 PROBLEMAS 1.2. Calgular el dngulo aug forman los vectores #*y By cuyas componentes son TH Fs + we + Ht Oe 2° Caloular el érea de un parelalogrgmo formado nor dog vectgres @y By cuyes com- ponentes son las siguientes: @= 4+ 27+ ff B= 20+ 27+ 6 .° Calcular grficamente el momento central de una fuerza f; = 6000 kof respecto a un punto 0, situado a 30m do hr * Caicular gréficamente ol momento central del sistems de fuerzas concurrentes de Ia figura 3.19, respecto al punto O, 5.° Caleular gréficamente el momento contra dol sistoma do fuorzas paralalas y copla- narias, representado en la figura 3.20, respecto al punto O. 6° Caleular gréticamente el momento flector maximo, el diagrama de momentos flec- tores ¥ las reacciones de los epoyos, en la viga representada en la figura 3.21. 36