Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Arquitectura de robots
Actividad #4

Catedrático: Francisco Eugenio López Guerrero

Alumno: Refugio Ismael Vega Cervantes
Matrícula: 1855294
Carrera: IMTC
M4
Agosto-diciembre 2022

Ciudad Universitaria, San Nicolas de los Garza, Nuevo León

El plano cartesiano permite que las figuras geométricas puedan realizar tres tipos
de movimientos, uno de ellos es el movimiento de rotación. Este tipo de movimiento
se trata de la transformación que se produce en ellas cuando se les hace girar
alrededor de un punto, que se llama centro de rotación.

Los elementos que hay que tener en cuenta para realizar una rotación son
esencialmente tres: el centro de rotación, el ángulo y el sentido.

El centro de rotación indica el punto fijo de la figura sobre el cual se realizará el

desplazamiento, siendo este el único punto que mantendría su lugar.

El ángulo indica la distancia radial que se desplazará la figura expresada en grados.

Y el sentido indica la dirección de la rotación del objeto, siendo estos el sentido

horario (hacia la derecha) o el antihorario (izquierda).
Para realizar esta actividad se valió de las páginas 1, 2 y 3 del archivo “Rotaciones
3D” modificando el valor del punto P con un arreglo utilizando los números de mi
matrícula, que es, a saber, 1855294.

Estos fueron los resultados obtenidos.

Como se puede observar, las coordenadas en X e Y utilizadas fueron de 94 y 52

respectivamente. Al obtener el arcotangente de dichas coordenadas se puede
obtener el ángulo del vector. En este caso, obtenemos el ángulo de 28.951°.

Si se desea rotar el vector al valor de θ=45°, se hace la transformación en el

software y se obtienen las coordenadas Q = (29.698; 103.238).
Una vez habiéndose redefinido la ecuación de rotación, se extiende más las
dimensiones del punto P, quedando de la siguiente manera