Respuesta Transitoria

Sistemas de Primer orden

Bibliografía: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Prentice Hall

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 Introducción

z En general los sistemas físicos reales que

forman parte del sistema de control poseen
inercias que le impiden seguir la señal de
entrada de manera instantánea, esto implica
la existencia de un período transitorio que es
necesario conocer, así como el tiempo
requerido para llegar al estado estacionario.

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 Sistema de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t) es modelada
mediante una ecuación diferencial de primer orden. Así en el caso de un
sistema lineal o linealizado, se tiene:

+ ao y = bf (t )
dy
a1
dt

Donde f(t) es la entrada (función forzada). Si es diferente de cero se escribirá:

a1 dy
f (t )
b
+y=
ao dt ao

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 Sistema de primer orden

τ p + y = K p f (t )
Mediante apropiados cambios de dy
variables, la anterior queda: dt
τ p es conocida como constante de tiempo.
Kp es conocida como ganancia de estado estable o ganancia del proceso.

A partir de la última ecuación y de las condiciones, y (0) = 0 y f (0) = 0

se encuentra aplicando la tranformada de Laplace que la función de transferencia
de un proceso de primer orden esta dado por:

y (s ) Kp
G (s ) = =
f (s ) τ p s + 1
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 Señal escalón

z Veremos como responden estos sistemas sometidos

a entradas de prueba. Las más usuales son:
escalón, rampa, parábola e impulso.
z Solo analizaremos un escalón unitario; que es una
señal que en el tiempo cero, pasa de cero a uno
instantáneamente. r
Su gráfica es un “escalón” 1

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 Señal escalón

z Analíticamente esta función, escalón unitario

se expresa de la siguiente forma:

z f = 0, t<0 y f = 1, t>=0

z Su transformada de Laplace es: F = 1/s

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 Transferencia y respuesta temporal

Dada la transferencia de un sistema de primer orden

y la transformada del escalón, obtenemos operando y
antitransformando:

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 Gráfica de respuesta temporal al escalón

“T” es la constante de tiempo.

Para 5T, la respuesta es
prácticamente igual a la entrada;

Si t→∞ el error (diferencia entre

las señales de entrada y salida)
tiende a cero.

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