INFORMACIÓN GENERAL DEL ESPACIO ACADÉMICO

Nombre del Espacio Académico: Sistemas de control de vuelo

Código: IA0140 Semestre: X
Facultad: Ingeniería y Ciencias Bá sicas Programa: Ingeniería Aeroná utica
No. Plan de estudio: 4.0 Versión: 1.0 No. Créditos: 3
Nombre del docente que elabora la guía: Diego Leonardo Á vila Granados

LABORATORIO No. 1: Introducción al Matlab para aplicación de la

teoría de control
1. OBJETIVOS

General:

Utilizar los comandos y funciones bá sicas de Matlab para el desarrollo de funciones bá sicas,
generació n de graficas bá sicas, generació n de la transformada de Laplace de funciones en el
tiempo y expansió n en fracciones parciales.

Específicos:

● Conocer las funciones y comandos bá sicos de Matlab.

● Generar grá ficas en Matlab.
● Definir funciones de transferencia
● Usar las funciones de Matlab para hallar transformadas de Laplace.
● Expandir funciones de transferencia en fracciones parciales.

2. RESULTADOS DE APRENDIZAJE

1. Reconocer las partes elementales y el funcionamiento de sistemas de control aplicados al

vuelo.
2. Modelar sistemas electromecá nicos simples presentes en aeronaves, mediante modelos
matemá ticos sencillos.

3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

Scripts y funciones. Un script es un conjunto de instrucciones (de cualquier lenguaje)

guardadas en un fichero (usualmente de texto) que son ejecutadas normalmente mediante
un intérprete y son ú tiles para automatizar pequeñ as tareas. También puede hacer las veces
de un "programa principal" para ejecutar una aplicació n [1]. Así, para llevar a cabo una tarea
en vez de escribir las instrucciones una por una en la línea de comandos de MATLAB, se
pueden escribir una detrá s de otra en un fichero. Para ello se puede utilizar el Editor
integrado: icono “hoja en blanco” del menú de herramientas, opció n “New Mfile” del Menú
“File” o bien usando la orden

>> edit
Los scripts de MATLAB deben guardarse en un fichero con sufijo .m para ser reconocidos.
Para ejecutar un script que esté en el directorio de trabajo, basta escribir su nombre (sin el
sufijo) en la línea de comandos. Una funció n (habitualmente denominadas M-funciones en
MATLAB), es un programa con una "interface" de comunicació n con el exterior mediante
argumentos de entrada y de salida. Las funciones MATLAB responden al siguiente formato
de escritura:

function [argumentos de salida] = nombre(argumentos de entrada)

% comentarios
....
instrucciones (normalmente terminadas por ; para evitar eco en
pantalla)
....
Representación gráfica de curvas. MATLAB dispone de un conjunto de rutinas para
obtener diferentes tipos de salidas grá ficas. El modo de utilizació n de cada una de ellas es
muy similar, siendo la ú nica diferencia entre todas ellas el modo en el que se escalan los ejes
y el modo de visualizació n los datos[1]. Las rutinas bá sicas para construir grá ficas se
muestran en la siguiente tabla:

Tabla 1. Funciones para generar gráficos [1].

Para dibujar una grá fica a partir de dos vectores x y y de la misma longitud se procede de la
siguiente manera: plot(x,y) dibuja los valores de y frente a los valores de x. Por ejemplo:

>> x=[1 2 3 4 5 6 7]
>> y=[2 4 9 16 25 36 49]
>>plot(x,y)
 Figura 1. Ejemplo de construcción de una gráfica sencilla.

Representación de varias curvas en una misma gráfica. Para dibujar varias curvas en
una misma grá fica se utiliza la orden plot con mú ltiples argumentos[1]. Por ejemplo, si se
quiere dibujar n curvas cuyos valores se encuentran en los vectores x y y de cada una de
ellas, la rutina sería:

Plot (x1,y1,x2,y2,x3,y3,...,xn,yn)

donde x1 y y1 son los vectores de los valores de la primera curva, x2 y y2 los vectores de los
valores de la segunda curva y así sucesivamente hasta n curvas. Por ejemplo:

>> x=[1 2 3 4 5 6 7]
>> y=[1 4 9 16 25 36 49]
>> z=[1 8 27 64 125 216 343]

>>plot(x,y,x,z)

Figura 2. Ejemplo de generación de varias gráficas en una ventana [1].

Otra forma de dibujar má s de una curva en un ú nico grá fico se consigue utilizando la orden
hold, esta orden congela el grá fico actual e inhibe las acciones de borrado y escalado. De
modo, que, usando esta orden, las curvas que se dibujen después de la ejecució n de este
comando se dibujará n sobre la curva original, superponiendo unas sobre otras [1]. Si se
desea activar de nuevo el redibujado, permitiendo el borrado y escalado, será necesario
volver a ejecutar la orden hold.

>> x=[1 2 3 4 5 6 7]
>> y=[1 4 9 16 25 36 49]
>> plot(x,y)
>> hold
>> z=[1 8 27 64 125 216 343]
>> plot(x,z)

Figura 3. ejemplo de generación de gráficas superpuestas [1].

Matlab permite representar varias subfiguras en una única figura. Para ello, se emplea
el comando subplot(m,n,p) donde el primer pará metro corresponde al nú mero de filas, el
segundo pará metro al nú mero de columnas y el tercer pará metro a la posició n relativa en la
matriz de subfiguras [1]. Por ejemplo, si se desea representar tres señ ales en una misma fila
se ejecutarían las siguientes:

>> subplot(1,3,1)
>> plot(señ al1)
>> subplot(1,3,2)
>> plot(señ al2)
>> subplot(1,3,3)
>> plot(señ al3)
Transformada de Laplace. Es una técnica de transformació n que proporciona una
conversió n de variables; es una herramienta matemá tica bastante usa usada en control. É sta
permite obtener una solució n simbó lica que simplifica las ecuaciones físicas que modelan el
comportamiento del sistema continuo que se quiere someter a estudio. Aplicando
transformaciones como la de Laplace se consiguen funciones donde las relaciones causa-
efecto en un sistema son má s fáciles de entender. Así, en definitiva, con la transformada de
Laplace lo que se consigue es simplificar las funciones que modelan el sistema convirtiendo
ecuaciones diferenciales de variable real en modelos algebraicos de variable compleja [1]. La
transforma de Laplace se usa para obtener una funció n de transferencia, que modeliza el
comportamiento de un sistema continuo.

Si se desea calcular por ejemplo la transformada de Laplace de una funció n

en primer lugar se necesita declarar una variable de tipo simbó lica con el uso de la
instrucció n syms y después se ejecuta el comando de la transformada que se desea calcular
pasando como pará metro la funció n de la cual se quiere calcular su transformada [1]. Por
ejemplo, para este caso:

>> syms t
>> TL= laplace(sin(t)-2*exp(-2*t))

El resultado que se obtiene es:

TL =
1/(s^2+1)-2/(s+2)

Si ahora se calcula la transformada inversa de Laplace se obtiene la funció n f(t) de partida:

>> syms s
>> f=ilaplace(1/(s^2+1)-2/(s+2))
f=
sin(t)-2*exp(-2*t)

Modelado de sistemas. MATLAB presenta un conjunto de rutinas ú tiles para transformar

un determinado modelo matemá tico de un sistema lineal en otro modelo. A continuació n, se
presenta la metodología empleada para aplicar estas transformaciones de modo que sirvan
para resolver problemas de ingeniería de control, funciones de transferencia de sistemas
continuos [1]. La funció n de transferencia se describe como un cociente de dos polinomios.

Un modo de introducir una funció n de transferencia en MATLAB consiste en definir dos

vectores fila, cada uno de los cuales contendrá los coeficientes del numerador y los del
denominador, respectivamente. Por ejemplo, para definir la funció n de transferencia:

se realiza en MATLAB la siguiente secuencia de comandos:

>> n=[0 5 20]

>> d=[1 4 20]
En control, existen diversas técnicas de aná lisis y diseñ o que necesitan obtener las raíces de
los polinomios numerador y denominador de la funció n de transferencia para conocer la
localizació n de sus polos y ceros, así como una constante denominada factor de ganancia.
Los polos se pueden definir matemá ticamente como las raíces del polinomio del
denominador y los ceros como las raíces del numerador. MATLAB proporciona una orden de
conversió n para transformar la funció n de transferencia a una notació n que permita trabajar
con los polos y ceros y ganancia por separado [1]. Por ejemplo, si se quiere pasar la funció n
de transferencia anterior a polos-ceros bastará con ejecutar el comando:

>> [z p k]=tf2zp(n,d)
z=
-4
p=
-2.0000 + 4.0000i
-2.0000 - 4.0000i
k=
5

Donde z es un vector que contiene los valores de los ceros, p los valores de los polos y k el
factor de ganancia. Ademá s, también se puede realizar la operació n contraria. Así, dados los
valores de polos ceros- ganancia se puede obtener la funció n de transferencia equivalente
ejecutando el comando zp2tf. Por ejemplo, se conocen los ceros (s + 4) y los polos (s + 2 - 4 j)
(s + 2 + 4 j) y se quiere obtener la funció n de transferencia equivalente.

>> k=5
>> z=-4
>> p=[-2+4*j –2-4*j]’
>> [n,d]=zp2tf(z,p,k)
n=
0 5 20
d=
1 4 20

Otra manera de introducir la funció n de transferencia en dominio de Laplace es haciendo

uso de la orden tf.

>> G=tf(n,d)

Otro ejemplo:

>> G=tf([1 1],[1 2 1])

Transfer function:
s+1
-------------
s^2 + 2 s + 1
De este modo la variable G representará una vez ejecutada la orden tf el sistema continuo
identificado por su funció n de transferencia.

Descomposición en fracciones parciales La descomposició n en fracciones simples es una

metodología matemá tica muy ú til para obtener los polos y ceros cuando la funció n de
transferencia está constituida por polinomios de un orden elevado [1]. Por ejemplo, dada la
funció n de transferencia

se quiere obtener su descomposició n en fracciones simples. El primer paso es introducir la

funció n de transferencia:

>> n=[2 5 3 6]
>> d=[1 6 11 6]
>> printsys(n,d)

Num/dem =

2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

Una vez se ha introducido ésta en forma de dos vectores fila, se utiliza la orden residue de la
siguiente manera:

>> [r p k]=residue(n,d)

r=
-6.0000
-4.0000
3.0000

p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000

k=
2

La salida p es un vector columna que contiene los polos, la salida r es otro vector columna
que contiene los residuos de los polos correspondientes y la salida k es un vector fila que
contiene los términos constantes [1]. Así, el resultado de descomponer la funció n de
transferencia anterior en fracciones simples es:
También, es posible pasar de un conjunto de fracciones parciales simples al cociente
polinó mico que determina una funció n de transferencia, con la funció n residuo, como sigue:

>> [n,d]=residue(r,p,k);
n=
2.0000 5.0000 3.0000 6.0000
d=
1.0 6.0000 11.0000 6.0000

Interconexión de bloques. La funció n de transferencia de un sistema es un modelo

algebraico que relaciona variables de salida con variables de entrada. Un diagrama de
bloques se puede entender como una representació n grá fica de esas relaciones algebraicas.
MATLAB permite el cá lculo de la funció n de transferencia en bucle cerrado de un sistema
representado por un diagrama de bloques [1]. Para reducir un diagrama de bloques a su
funció n de transferencia equivalente se pueden usar las funciones feedback, series o parallel.
A continuació n, se presenta la secuencia de comandos que permiten calcular la funció n de
transferencia en bucle cerrado del sistema representado en la figura 4.

>> G=tf([0 0 100],[1 2 0]) %Funcion G(s)

>> H=tf([0 1],[1 20]) %Funcion H(s)
%Calcula funció n de transferencia de la realimentació n
>> M=feedback(G,H,-1) % Funcion M(s)

Figura 4. Diagrama de bloques equivalente [1].

Si se aumenta la complejidad del sistema hasta el representado por la figura 5. La secuencia

de ordenes se podría poner como:

>> K=tf(0.4,1) % Ganancia K

>> G=tf([0 0 100],[1 2 0]) %Funcion G(s)
>> H=tf([0 1],[1 20]) % Funcion H(s)
%Calcula funció n de transferencia de la realimentació n G y H
>> R1=feedback(G,H,-1)
%Calcula funció n de transferencia en serie con el factor K
>> S1=series(K,R1)
%Calcula funció n de transferencia de la realimentació n general
>> M=feedback(S1,tf(1,1),-1) % Funcion M(s)

Figura 5. Diagrama de bloques de doble lazo [1].

Visualización de la respuesta de un sistema. Para ilustrar el comportamiento de un

sistema continuo se puede analizar su respuesta ante, por ejemplo, una entrada escaló n (en
las siguientes sesiones, se estudiará en má s detalle el comportamiento temporal de
sistemas). Por ejemplo, si se tiene un sistema continuo con una funció n de transferencia G, se
puede obtener su respuesta ante entrada escaló n con la funció n step del siguiente modo:

>> n=[0 5 20];

>> d=[1 4 20];
>> G=tf(n,d);
>> t=10 % tiempo de representació n
>> [Y,T] = step(G,t); % respuesta ante escaló n
>> plot(T,Y)
>> grid
>> title('Respuesta ante entrada escaló n')
>> xlabel('Tiempo(en segundos)')

El resultado mostrado será el siguiente:

Figura 6. Respuesta ante entrada escalón de un sistema continuo [1].

Preguntas orientadoras:

1. ¿Có mo se inicializan variables en Matlab?

2. ¿Cuá l es el procedimiento para declarar, vectores, matrices y polinomios en Matlab?

3. ¿Cuá les funciones se usan para graficar en Matlab y qué diferencia hay entre ellas?

4. ¿Có mo se halla la transformada de Laplace de una funció n?

5. ¿Cuá l es la funció n que se usa para hacer transformada inversa de Laplace?

6. ¿Có mo se realiza la funció n de transferencia de un sistema de lazo cerrado

retroalimentado?

4. EQUIPOS, MATERIALES

Equipos y materiales Descripción Cantidad

Es una herramienta potente para la
resolució n de problemas de ingeniería de
control. En esta prá ctica se va a presentar
diferentes tipos de ó rdenes y funciones
de las que dispone MATLAB y que van a 1
MATLAB ser utilizadas frecuentemente en las
diferentes metodologías y técnicas que se
usan para abordar el control de sistemas
físicos, así como para simular el
comportamiento de éstos.
Es una alternativa opensource a Matlab 1
OCTAVE
Es una alternativa gratuita a Matlab 1
Wolfram Alpha

5. MONTAJE Y PROCEDIMIENTOS

Con base en el marco teó rico, la bibliografía de la guía y/o los tutoriales e socializados por el
docente, realizar los siguientes puntos:

PUNTO 1.

Usando las funciones de graficació n, dibujar en Matlab la grá fica de la funció n sin(x) en el
intervalo 0 ≤ x ≤10 con un paso de 0.05. Adjuntar la grá fica obtenida.

PUNTO 2.

Realizar un script de Matlab llamado senoidal.m que represente una señ al senoidal en
funció n de los siguientes parámetros de entrada: tiempo (T), frecuencia (F), amplitud (A) y
fase (Ø).
Los parámetros de entrada deberá n especificarse al principio del script. Adjuntar la grá fica
obtenida la cual debe asemejarse a la presentada en la figura 7 una vez se ejecuta el script.

Figura 7. Grafica de salida del punto 1.

PUNTO 3.

Realizar un script de Matlab senyales.m que represente una señ al senoidal y una señ al
cosenoidal en una misma figura. Los parámetros de ambas señ ales se definirá n al principio
del script: tiempo (T), frecuencia (F), amplitud (A) y fase (Ø). Adjuntar las grá ficas obtenidas.

El aspecto de la ejecució n debe ser el siguiente:

Figura 8. Grafica de salida del punto 2.

PUNTO 4.

Determinar con Matlab las transformadas de Laplace de estas funciones:

2
x ( t )=[2+ 3t +4 t ]
x ( t )=[2−2 e 4 t +3 te 4 t ]
x ( t )=[ 4 sen ( 2t ) +5 ]

PUNTO 5.

Definir en Matlab las siguientes funciones de transferencia y expandirlas en fracciones

parciales, determinar los valores para los residuos y los polos de cada funció n de una
transferencia una vez se ha realizado la expansió n en fracciones parciales.

a.

b.

c.

6. TOMA DE DATOS

Desarrollar los puntos 1 al 5 empleando Matlab, Octave o Wolfram.

7. RESULTADOS

En este espacio se debe de manera clara y ordenada incluir los có digos escritos en
MATLAB, así como los resultados arrojados por el programa y las grá ficas obtenidas en el
mismo. (Preferiblemente escrito con el editor de ecuaciones de Word y/o pantallazos claros
y legibles numerados y marcados).

8. RECOMENDACIONES Y OBSERVACIONES

Sí la práctica es presencial, los estudiantes deberá n seguir las normas generales estipuladas
por la direcció n de laboratorios de la Facultad: llevar los elementos, requeridos para el
desarrollo de la prá ctica ingresar con el carné, no ingerir alimentos en el laboratorio, usar los
elementos de protecció n segú n la prá ctica, ingresar con la bata de laboratorio, etc.

NOTA: Para la realización un laboratorio presencial es necesario contar con el carné

estudiantil y bata. Sin estos elementos no se podrá ingresar al área de trabajo.

Además, se recomienda revisar y seguir los protocolos de seguridad previstos por la

universidad y el Distrito para la prevención de contagios por SARS-COV-2.
 9. ENTREGA

1. Diligenciar el numeral 7 de esta guía, titulado: RESULTADOS con las

instrucciones que allí se consignan.
2. Adjuntar en un archivo comprimido (.rar o .zip) los archivos .m resultado de la
práctica en MATLAB.
10. BIBLIOGRAFÍA
Laboratorio y figuras extractadas de:

[1] Curso fundamentos de Automá tica de Gil, P; Ú beda A y Carretero J. Fundamentos de

Matlab para el estudio y aná lisis de sistemas de control, Añ o 2017.

[2] https://www.mathworks.com/support/learn-with-matlab-tutorials.html

[3] Problemas de ingeniería de control utilizando Matlab un enfoque prá ctico. Ogata,
Katsuhiko. Añ o 1999