A Lightweight Exoesqueleton-Based

Portable Gait Data Collection System

Rejwanul Haque, Xiangrong Shen, Masudul H. Imtiaz, Samuel T. Kwak, Edward Sazonov, Young-Hui
Chang
Enero, 2021
MDPI Journals

Renata Rioseco
 OBJETIVO
Proponer un sistema de
recopilación de datos de marcha
basado en exoesqueleto, que
proporciona la capacidad de realizar
mediciones independientes del
movimiento de las extremidades
inferiores sin necesidad de
instrumentación estacionaria.
 INTRODUCCIÓN
La captura de movimiento óptico basada en marcadores generalmente se acepta como
el estándar de oro en la medición del movimiento humano.
adquisición de sistema costoso e instalación tardada, limitado a un laboratorio de
marcha (muy complicado probar escenarios de la vida diaria)
Captura de movimiento óptico sin marcadores: sensible a factores ambientales.
Captura de movimiento inercial: utiliza medidas de aceleración y velocidad
angular para obtener las orientaciones del torso y las extremidades.
Los IMU’s facilitan la medición fuera de los laboratorios, sin embargo el error de
medición es mayor.
Variables de mayor interés: ángulos de las articulaciones de las extremidades
inferiores (rodilla y tobillo).
Exoesqueleto para medición de la marcha retos
Liviano (evitar cargas excesivas para el usuario).
Ajustable en altura y contorno de extremidades.
Evitar interferencia del dispositivo con el movimiento articular natural de la
marcha.
 DISEÑO
Estructura de marco de aluminio liviano de tres
segmentos: muslo, caña y pie.
Mecanismo de ajuste de altura con articulación
instrumentada de 2 grados de libertad.
IMU’s que se unen en múltiples ubicaciones para
permitir la medición de las orientaciones espaciales del
muslo y la pierna.
Debe permanecer alineado con el eje de rotación.
(Bandas de aluminio para muslo y pantorrilla para
minimizar el desplazamiento)
Articulación de tobillo unida al segmento del pie (fibra
de carbono)
Marco fijo de referencia para medir la posición
angular de la articulación del tobillo.
Membrana de medición de la presión plantar. (Detecta
choque de talón, despegue de dedos, cambio del COP
durante la marcha.)
*Posición, velocidad y aceleración de un objeto
 METODOLOGÍA
3 voluntarios sanos.
Sistema de captura y análisis de movimiento de 8 cámaras VICON.
10 min de acoplamiento.
Cuestionarios sobre aceptabilidad del sistema en términos de comodidad, uso a largo plazo
y efecto sobre la movilidad.
Procesamiento en MATLAB.
PRUEBAS:
Sentarse y levantarse/levantarse y sentarse 5 veces
Caminata en terreno nivelado con cadencia autoseleccionada, moderada y rápida
Caminar en caminadora (0,5 m/s, a 1,25 m/s incrementando en 0,25 m/s,
Todas estas actividades individuales tenían una duración máxima de 1 min
 RESULTADOS
Articulación de Tobillo
Se muestra una pequeña desviación en la medición del exoesqueleto del tobillo en
comparación con la medición de captura de movimiento óptico de referencia. Esto
indica que el exoesqueleto puede medir la posición del tobillo con un error
insignificante
 RESULTADOS
Articulación de Rodilla
Hay muy poca desviación entre los dos enfoques de medición, particularmente durante la fase
inicial del ciclo de la marcha.
 RESULTADOS
Presión Plantar y Detección de Eventos
Respuestas de resistencias de
detección de fuerza en eventos
importantes con las trayectorias de
la articulación de tobillo y rodilla.

(A): Contacto inicial.

(B): Contacto del antepié.
(C): Evento de impulso.
(D): Despegue de dedos.
 RESULTADOS
CONCLUSIONES
Precisión aceptable en la medición de los ángulos de las articulaciones de las extremidades
inferiores para múltiples actividades realizadas por los participantes.
Los estudios futuros pueden incluir la validación del sensor de presión del talón y la punta
con la placa de fuerza de referencia mediante la comparación de la fuerza de reacción del
suelo.
Diseño de articulación 2-DOF para minimizar la interferencia con el movimiento natural de
las articulaciones y un mecanismo de ajuste simple para adaptarse a diferentes usuarios.
Los resultados de medición proporcionados por el exoesqueleto coincidieron con los
obtenidos a través de la captura de movimiento óptico.
CONCLUSIONES
PERSONALES
Tamaño de muestra (sanos y con deficiencias en la marcha)
¿Uso de EMG?
Articulación de Tobillo
Articulación de Rodilla
Respuestas del IMU del exoesqueleto durante la marcha.
Respuestas del IMU del exoesqueleto durante sit-to-stance/stance-to-sit.