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Está conformada por oficiales de comando, oficiales técnicos y oficiales de tropa, además, de
los asimilados, y los asimilados técnicos también se encuentra la tropa profesional (sargentos)
y tropa alistada dentro de la FANB
Esta fue fundada el 4 de agosto de 1937 por el presidente Eleazar López Contreras.
La milicia no tiene una academia militar formal, aunque su tropa alistada y su tropa profesional
son formadas en núcleos militares dependientes de otros componentes. Además, sus oficiales
son adiestrados directamente por el departamento de educación del Ministerio del Poder
Popular para la Defensa, los cuales tienen otra función, sin embargo, tienen mando, pero no
comando. William Fariñas, propuso crear la Academia Militar de la Milicia Bolivariana, para
formar cadetes en dicho componente de la FANB. El proyecto aún no ha sido aprobado