Vanesa Castanedo Gonzalez

20/04/2022

TAREA 1

Respuesta en frecuencia. Bode.

G699-AUTOMATICA
Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Sea un sistema con realimentación unitaria, cuya planta, tiene una
función de transferencia:

a = 23 ; b = 3

Se pide:
1. Representar manualmente sobre un papel los diagramas asintóticos
de Bode de la función y comprobar los resultados con MATLAB con la
función “bode_asymptotic.m” que se facilita en el apartado de recursos
en el curso de Moodle.

Ganancia: K = 115
Contribución:
Amplitud: valor constante
Fase: 0º
M = 20 · logK = 20 · log 115 = 4.121 dB
 Módulo de la ganancia:

Fase de la ganancia:

Polo en el origen: ( 1/jw )

Contribución:
Amplitud: recta de pendiente -20 dB/dc
Fase: valor constante de -90º
Frecuencia esquina: 1 rad/sg

Módulo del polo en el origen:

Fase del polo en el origen:

Cero en el eje real: ( 1 + jw/23 )

Contribución:
Amplitud:
recta de pendiente 0 dB/dc antes de We
recta de pendiente 20 dB/dc después de We
Fase:
asíntota de 0º una década por debajo de We
asíntota de 90º una década por encima de We
45º en We
Frecuencia esquina: 23 rad/sg

Módulo del cero en el origen:

Fase del cero en el origen:

Polo en el eje real: ( 1/(jw/2 + 1) )

Contribución:
Amplitud:
recta de pendiente 0 dB/dc antes de We
recta de pendiente -20 dB/dc después de We
Fase:
asíntota de 0º una década por debajo de We
asíntota de -90º una década por encima de We
-45º en We
Frecuencia esquina: 2 rad/sg

Módulo del polo en el origen:

Fase del polo en el origen:

Polo en el eje real: ( 1/(jw + 1) )

Contribución:
Amplitud:
recta de pendiente 0 dB/dc antes de We
recta de pendiente -20 dB/dc después de We
Fase:
asíntota de 0º una década por debajo de We
asíntota de -90º una década por encima de We
-45º en We
Frecuencia esquina: 1 rad/sg

Módulo del polo en el origen:

Fase del polo en el origen:

20 dB

Para la amplitud empiezo en frecuencia de 0.01 y para la fase en 0.1 por falta de
espacio.

2. Calcular y dibujar las correcciones de magnitud y fase en el papel.

Representar, con Matlab, los diagramas con correcciones de Bode
usando la función “Bode” y comparar
Correcciones en el cero en el eje real:
Correcciones en amplitud:
En We +3 dB
Una octava arriba y abajo +1 dB
Correcciones en fase:
En We = 2.3  + 6º
En We = 11.5  + 26.6º
En We = 46  + 63.4º
En We = 230  + 84º
Correcciones en el polo en el eje real ( 1/(jw/2 + 1) ):
Correcciones en amplitud:
En We -3 dB
Una octava arriba y abajo -1 dB
Correcciones en fase:
En We = 0.2  + 6º
En We = 1  + 26.6º
En We = 4  + 63.4º
En We = 20  + 84º

Correcciones en el polo en el eje real ( 1/(jw + 1) ):

Correcciones en amplitud:
En We -3 dB
Una octava arriba y abajo -1 dB
Correcciones en fase:
En We = 0.1  + 6º
En We = 0.5  + 26.6º
En We = 2  + 63.4º
En We = 10  + 84º
Represento los diagramas de Bode con la función ‘Bode’ y los diagramas con
correcciones con la función ‘bode_asymptotic.m’ y comparo ambos resultados.
3. Deduce de los anteriores resultados como sería la amplitud y desfase
de la salida ante una entrada senoidal de 0,1 rad/s 3 rad/s y 10 rad/s.
Contrasta los resultados obtenidos con el cálculo en Matlab.
4. Se introduce en el sistema una entrada r(t) = 1 + 2 t , hallar el error en
régimen permanente ante dicha entrada a partir de los diagramas
asintóticos de Bode. Comprobar el valor hallado del error en régimen
permanente con Matlab.
Tipo del sistema: 1

5. Comprobarlo con Simulink analizando la respuesta en frecuencia

hallada con Matlab.
Entrego la tarea con retraso debido a que no he tenido ninguna posibilidad de acceder
a un ordenador durante esta semana.