Los tiempos modernos “nos obligan” a abordar nuevos temas que combinen electrónica con otras disciplinas.

Hoy es común
hablar de mecatrónica (carrera que combina técnicas de electricidad, electrónica y mecánica, entre otras); domótica (electrónica
aplicada al hogar); bioelectrónica, etc. En todos los casos mencionados, el uso de automatismos o robots es “moneda corriente”
y por eso decidimos la edición de este tomo de colección en el que intentamos dar herramientas para que cualquier persona pue-
da dedicarse a la elaboración de prototipos con poco dinero y poca dificultad.
La robótica es, sin dudas, una de las disciplinas que más llaman la atención no sólo a adolescentes y quienes están realizan-
do sus primeras armas en electrónica, sino a todas las personas que desean ver “plasmado” en un dispositivo todo lo que han ido
imaginando para la obtención de un autómata. Para la construcción de prototipos normalmente se emplean diferentes materiales,
muchos de los cuales se obtienen de máquinas, juguetes, u otros equipos que normalmente están en desuso. Lo que proponemos
en esta obra es que el lector “pierda el miedo” a lo desconocido y sepa que es posible aprender una disciplina “jugando”, practi-
cando, “rompiendo o desarmando” para armar un nuevo dispositivo.
El estudio de la robótica es muy amplio y, por tal motivo, en Saber Electrónica Nº 233 (edición Argentina) comenzamos la
publicación de un curso que, en momentos de escribir este editorial llevaba 9 de las 36 entregas programadas. Sin embargo, cree-
mos que es posible “adentrarse” en el mundo de los automatismos a través de la mini-robótica, por medio de la construcción de
móviles y de la robótica beam, por medio de la construcción de “alas electrónicas”, “escarabajos autónomos” o cualquier otro
“bichito” experimental que puede servir como base para el estudio y ensamblado de robots más potentes.
Decidimos que este tomo de colección debía tener 3 capítulos, uno destinado a sentar las bases de la robótica, indicando cuá-
les son los distintos tipos de robots y qué lenguajes de programación suelen emplearse en estas disciplinas, otro en el que nos in-
troducimos en el mundo de la mini-robótica, explicando qué elementos suelen emplearse como sensores y detectores y brindan-
do un primer proyecto para que Ud. aprenda mientras construye y por último un capítulo con 10 proyectos que hemos seleccio-
nado de los diseñados y comentados por el Ing. Juan Carlos Téllez Barrera (especialista en robótica, y uno de los autores de Sa-
ber Electrónica). Recomendamos que preste especial atención en cada uno de los proyectos propuestos ya que hemos “cuidado”
detalles para que no tenga inconvenientes tanto en conseguir las diferentes partes de un mini-robot como en construir el disposi-
tivo sin inconvenientes.
Por lo dicho, creemos que este texto será de amplia utilidad para todos los amantes de la electrónica con deseos de montar
proyectos sencillos de fácil armado.
ISBN Nº: 978-987-1116-96-6
CDD 629.892

Director de la Colección Club SE Comercio Exterior Argentina: Mariela Vallejo

Ing. Horacio D. Vallejo Hilda Jara Javier Isasmendi
Jefe de Redacción Comercio Exterior México: Ramón Miño
Pablo M. Dodero Margarita Rivero Rivero
Fernando Ducach
Autor de esta edición: Ing. Juan Carlos Téllez Director Club Saber Electrónica:
Barrera y Fernando Remiro Domínguez Luis Leguizamón
Responsable de Atención al Lector: Areas de Apoyo
Club Saber Electrónica es una publicación Alejandro A. Vallejo Teresa Ducach
de Saber Internacional SA de CV de México Coordinador Internacional Disprof
y Editorial Quark SRL de Argentina José María Nieves Fernando Flores
Publicidad Claudio Gorgoretti
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Club Saber Electrónica Nº 33. Fecha de publicación: Septiembre de 2007. Publicación mensual editada y publicada por Editorial Quark, Herrera 761 (1295) Capital Federal, Argentina
(005411-43018804), en conjunto con Saber Internacional SA de CV, Av. Moctezuma Nº 2, Col. Sta. Agueda, Ecatepec de Morelos, México (005255-58395277), con Certificado de Licitud
del título (en trámite). Distribución en México: REI SA de CV. Distribución en Argentina: Capital: Carlos Cancellaro e Hijos SH, Gutenberg 3258 - Cap. 4301-4942 - Interior: Distri-
buidora Bertrán S.A.C. Av. Vélez Sársfield 1950 - Cap. – Distribución en Uruguay: Rodesol SA Ciudadela 1416 – Montevideo, 901-1184 – La Editorial no se responsabiliza por el con-
tenido de las notas firmadas. Todos los productos o marcas que se mencionan son a los efectos de prestar un servicio al lector, y no entrañan responsabilidad de nuestra parte. Está
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cionados textos, bajo pena de sanciones legales, salvo mediante autorización por escrito de la Editorial.
Revista Club Saber Electrónica, ISSN: 1668-6004

CLUB SABER ELECTRONICA 1

CAPITULO 1
IN TRO DUCCIO N A LA RO BO TICA . . . . . . . . . . . . .3
Definició n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Histo ria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Tipo s de ro bo ts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Brazo s de ro bo ts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Senso res . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Beneficio s de la ro bó tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Arquitectura de un ro bo t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Capacidad de pensar e Intelig encia artificial . . . . . . . . . .7
Co mpañías que pro ducen ro bo ts . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Primeras co nclusio nes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Leng uaje de pro g ramació n de lo s ro bo ts . . . . . . . . . . . . .9
Pro g ramació n g estual o directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 0
Pro g ramació n textual explícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 0
1 º. N ivel de mo vimiento elemental . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1
2 º. N ivel estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1
Pro g ramació n textual especificativa . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1
Pro g ramació n g estual punto a punto . . . . . . . . . . . . . . . .1 2
Leng uajes de pro g ramació n a nivel de mo vimiento s elemen-
tales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2
Leng uajes estructurado s de pro g ramació n explícita . . . . . .1 3
Leng uajes de pro g ramació n especificativa a nivel o bjeto . .1 4
Leng uajes de pro g ramació n en funció n de lo s o bjeto s . . . .1 5
Características de un leng uaje ideal para ro bó tica . . . . . .1 5
CAPITULO 2
PRIM ERO S PASO S EN M IN I-RO BO TICA . . . . . . . . .1 8
Mo to res y servo s para la co nstrucció n de un ro bo t . . . . . .1 8
Intro ducció n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 8
Mo to res de co rriente co ntinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 8
Mo to res de co rriente co ntinua co n reducto res . . . . . . . . . .1 8
Servo mo to res de lo s utilizado s en mo delismo y radio co ntro l 1 9
Más so bre servo mo to res . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 1
Funcio namiento del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 2
Co nstrucció n de ro bo ts mó viles experimentales . . . . . . . . .2 3
Estructura del micro bo t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 3
Mo vilidad de nuestra estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 4
Lo s senso res del micro bo t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5
El senso r CN Y7 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6
El sistema de actuació n: co ntro l de mo to res . . . . . . . . . . .2 7
2 CLUB SABER ELECTRONICA
Co ntro l de mo to res po r medio de micro co ntro lado r . . . . . .2 9
G iro de do s mo to res en un único sentido . . . . . . . . . . . . .3 0
G iro de un mo to r en lo s do s sentido s . . . . . . . . . . . . . . . .3 1
Mo ntaje del driver L2 3 3 B co n el PIC . . . . . . . . . . . . . . . .3 1
O tro co ntro l co n micro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 5
Primer alg o ritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7
Seg undo alg o ritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7
CAPITULO 3
PRO YECTO S BASICO S DE M IN I-RO BO TICA . . . . . .4 2
Pro yecto 1 . Estructuras mecánicas para pro to tipo s
de Mini-ro bó tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2
Intro ducció n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2
Definició n de estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3
Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3
Síncro no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3
Triciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3
Carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 4
Sistema de alimentació n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5
Sistema de co ntro l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5
Actuado res . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5
Senso res . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6
Co nsideracio nes de materiales, electró nica y mecanismo s . .4 6
Platafo rma alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 7
Estructura básica del mó vil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 7
Pro yecto 2 . Mó vil para mini-ro bo t . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 0
Pro yecto 3 . Mó dulo de po tencia para mó vil mini-ro bo t . . . .5 3
Pro yecto 4 . Mó dulo sig uelíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 6
Funcio namiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 6
Pro yecto 5 . Bumpers para detectar o bstáculo s . . . . . . . . . .6 0
Pro yecto 6 . Bumpers infrarro jo s para mini ro bo t mó vil . . . .6 2
¿ Una TV en el mini-ro bo t? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 2
Pro yecto 7 . Mini-ro bo t co n LDR
(Resistencia variable co n la luz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 5
Pro yecto 8 . Ro bó tica Beam. Ro bo t bio ló g ico . . . . . . . . . . .6 7
El funcio namiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 8
Pro yecto 9 . N ano ro bo t sig uelíneas simplificado . . . . . . . .7 0
Pro yecto 1 0 . Mini-ro bo t co n micro co ntro lado r Picaxe . . . . .7 4
Definició n del pro yecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 4
El micro co ntro lado r y la dispo sició n de pines . . . . . . . . . .7 5
Co nexio nes de la interfaz de pro g ramació n . . . . . . . . . . .7 5
 travé s de l tie mpo , e l ho mbre ha buscado nue vas fo r-
A mas de me jo rar sus pro ce so s pro ductivo s. A partir de
la se gunda mitad de l siglo XX se de sarro lla te cno lo gía
que pe rmite auto matiz ar e sto s pro ce so s. Surge n co nce pto s co -
mo ro bo ts e inte lige ncia artificial. Pe ro , ¿qué significan e sto s
té rmino s? La prime ra impre sió n que se no s vie ne a la me nte e s
autó mata, auto matiz ació n, e s de cir ro bo t, o bie n palabras aso -
ciadas a é sta co mo lo e s ro bó tica. Tratare mo s de dilucidar có -
mo se han lle gado a lo s ro bo ts actuale s.
Lo s ro bo ts llevan casi 5 0 año s de estar presentes en lo s
pro ceso s industriales del ser humano ; lo s primero s ro bo ts ver-
dadero s se diero n a co no cer en lo s año s 5 0 y principio s de lo s
6 0 , esto fue g racias a un nuevo desarro llo de tecno lo g ía, es
decir la invenció n de lo s transisto res y lo s circuito s integ rado s.
Hay vario s tipo s de ro bo ts. Cuando uno piensa en el futu-
ro , se imag ina una nueva tecno lo g ía mucho más so fisticada.
La g ran variedad de diferentes tipo s y funcio nes pro g ramadas
de un ro bo t es impresio nante. Existen ro bo ts de uso do méstico ,
o tro s para ayuda médica, o tro s para labo res pelig ro sas, y lo s
ro bo ts de la industria. Pero lo s llamado s Andro ides, es decir ro -
bo ts que se asemejan a características humanas están muy le-
jo s de ser una realidad en nuestro mundo .
Daremo s un enfo que intro ducto rio acerca de la ro bó tica,
aplicacio nes y co nsecuencias de su uso . Se co mentaran las
perspectivas labo rales que tiene la ro bó tica en funció n del ser
humano , cuál es su funcio namiento en co njunto co n las perso -
nas para así o btener un trabajo más rápido y mejo r elabo ra-
do , en vista de que la relació n de humano -ro bo t es un hecho
co tidiano en las industrias mo dernas.
Definición
Existen muchas fo rmas de definir el término ro bo t, po de-
mo s utilizar la definició n de 1 9 7 9 del Ro bo t Institute o f Ameri-
ca, que dice:
“ Es un manipulado r re pro gramable y multifuncio nal dise -
ñado para mo ve r mate rial, parte s, he rramie ntas o bie n dispo -
sitivo s e spe cializ ado s para de se mpe ñar una varie dad de labo -
re s a travé s de mo vimie nto s dive rso s pro gramado s.”
O bviamente esta definició n es bastante ríg ida e insípida;
de una fo rma más perso nal se puede decir que un ro bo t es un
dispo sitivo que permite realizar labo res mecánicas no rmalmen-
CLUB SABER ELECTRONICA 3
 te aso ciadas co n lo s huma-
no s de una manera mucho
más eficiente, y sin necesi-
dad de po ner en riesg o la
vida humana.

Historia

La palabra ro bo t, no es
un término acuñado recien-
temente, el o rig en etimo ló -
g ico de esta palabra pro -
viene del término checo
" Ro bo ta" , es decir trabajo
fo rzado y su uso se remo n-
ta a la o bra teatral (PLAY)
de 1 9 2 1 del checo Karel Capek titulada R.U.R., Ro bo ts Uni-
versales de Ro ssum. En esta o bra, Capek habla de la deshu-
manizació n del ho mbre en un medio tecno ló g ico ; a diferencia
de lo s ro bo ts actuales, ésto s no eran de o rig en mecánico , si-
no más bien creado s a través de medio s químico s.
Pero no fue sino hasta 1 9 4 2 que el término ro bó tica, es
decir el estudio y uso de ro bo ts, se utiliza po r primera vez po r
el escrito r y científico ruso -americano Isaac Asimo v en una pe-
queña histo ria titulada Runaro und. fisticadas que realizan labo res pro ductivas especializadas, re-
Aho ra surg e la preg unta: vo lucio nando el ambiente labo ral. La g ran mayo ría de lo s ro -
bo ts actuales so n manipulado res industriales es decir " brazo s"
¿Cuándo nace n lo s ro bo ts tal y co mo lo s co no ce mo s ho y y " mano s" co ntro lado s po r co mputado ra siendo muy difíciles
e n día? de aso ciar co n la imag en tradicio nal de un ro bo t, pero no só -
Hacia finales de la década de lo s 5 0 y principio s de lo s lo existen esto s dispo sitivo s tipo ro bo t ; la ro bó tica incluye mu-
6 0 salen a la luz lo s primero s ro bo ts industriales co no cido s cho s o tro s pro ducto s co mo senso res, servo s, sistemas de ima-
co mo Unimates diseñado s po r G eo rg e Devo l y Jo e Eng elber- g en, etc.
g er, este último creó Unimatio n y fue el primero en co mercia-
lizar estas máquinas, po r lo quel se g anó el título de " Padre Bra zos Robot
de la Ro bó tica" .
Ya en la década de lo s 8 0 , lo s brazo s industriales mo der- El no venta po r ciento de lo s ro bo ts trabajan en fábricas, y
no s incrementaro n su capacidad y desempeño a través de mi- más de la mitad hacen auto mó viles; siendo las co mpañías au-
cro co ntro lado res y leng uajes de pro g ramació n más avanza- to mo trices altamente auto matizadas g racias al uso de lo s bra-
do s. zo s ro bo t y quedando la mayo ría de lo s seres humano s en la-
Esto s avances se lo g raro n g racias a las g randes inversio - bo res de supervisió n o mantenimiento de lo s ro bo ts y o tras
nes de las empresas auto mo vilísticas. máquinas.
O tras de las labo res realizadas po r lo s brazo s ro bo ts so n
Tipos de Robot labo res en el campo de lo s alimento s, do nde po r ejemplo un
dispo sitivo de este tipo seleccio na lo s cho co lates que co rres-
Lo s ro bo ts tal y có mo se no s presentan en las películas, es po nden para armar una caja. Esto lo lo g ran mediante el uso
decir aquello s similares a lo s seres humano s, co no cido s co mo de senso res que identifican lo s diferentes elemento s que co n-
Andro ides, se encuentran en un futuro muy lejano . fo rman una caja del pro ducto , lueg o de ser identificado s so n
A pesar de eso , lo s ro bo ts actuales so n máquinas muy so - to mado uno a uno y depo sitado s en las cajas.

4 CLUB SABER ELECTRONICA

 Sensores
Lo s ro bo ts utilizan senso res para así o btener info rmació n
acerca de su ento rno . En g eneral, un senso r mide una caracte-
rística del ambiente o espacio en el que está y pro po rcio na se-
ñales eléctricas. Esto s dispo sitivo s tratan de emular lo s sentido s
humano s, es decir el o lfato , la visió n, el tacto , etc. Pero estas
máquinas tienen la ventaja de po der detectar info rmació n acer-
ca de lo s campo s mag nético s u o ndas ultrasó nicas.
Lo s senso res de luz para la ro bó tica vienen en diferentes
fo rmas, fo to rresistencias, fo to dio do s, fo to transisto res, o btenien-
do to do s ésto s el mismo resultado , es decir cuando un haz de
luz es detectado ello s respo nden ya sea creando o cambiando
una señal eléctrica, la cual será analizada y el dispo sitivo to -
mará una decisió n o bien pro veerá la info rmació n. Mediante el
uso de un filtro , frente a un senso r de luz se puede crear una
respuesta selectiva co n lo cual el ro bo t únicamente po drá ver
determinado s co lo res.
El uso de senso res de luz le permite a lo s ro bo ts ubicarse,
mucho s de ello s utilizan también senso res infrarro jo s para des-
plazarse, emitiendo un rayo hacia un o bstáculo y midiendo la
distancia, es decir similar a un so nar o radar en lo s sistemas
más co mplejo s, po r ejemplo eliminar un pro ducto defectuo so
de una banda transpo rtado ra, lo s senso res de luz no so n sufi-
cientes, se necesita la intervenció n de una co mputado ra, la
cual realizará la selecció n basándo se en la info rmació n que el
senso r le pro vee, una vez pro cesada la co mputado ra enviará
la info rmació n al dispo sitivo ro bó tico para cumplir co n la o r-
den.
La visió n ro bó tica es uno de lo s g randes reto s para lo s in-
g eniero s de ho y en día. Es difícil pro g ramar un ro bo t para que
sepa qué ig no rar y qué no . Estas máquinas tienen pro blemas
para interpretar so mbras, cambio de luces o brillo , además pa-
ra po der tener percepció n de la pro fundidad es necesario que
teng an visió n estero scó pica al ig ual que lo s humano s.
O tro de lo s g randes inco nvenientes es el lo g rar reso lver
imág enes tridimensio nales, para po der g enerar una imag en tri-
dimensio nal a partir de do s imág enes muy similares en un tiem-
po co rto , se requiere de g randes cantidades de memo ria y de
un pro cesado r muy po dero so .
Lo s senso res de tacto también ayudan, a lo s ro bo ts sin ca-
pacidad de visió n, a caminar. Lo s senso res co ntactan y envían
una señal para que el ro bo t sepa que ha " to cado " alg ún o b-
jeto . El material más usado es el " Piezo electric" .
Lo s senso res de po sició n hacen po sible el enseñar a un ro -
bo t a hacer una funció n respectiva en funció n de lo s mo vimien-
to s. Lo s senso res en cierto s punto s del ro bo t g uardan info rma-
ció n so bre el cambio de una serie de po sicio nes. El ro bo t re-
cuerda la info rmació n y repite el traba-
jo de la misma manera que fue realiza-
do inicialmente.
Beneficios de la
Robótica
El beneficio que lo s ro bo ts g eneran
es increíble para lo s trabajado res, in-
dustrias y países. O bviamente esto s be-
neficio s dependerán de la co rrecta im-
plementació n de lo s mismo s, es decir, se
deben utilizar en las labo res adecua-
das, po r ejemplo manipulando o bjeto s
muy pesado s, sustancias pelig ro sas o
bien trabajando en situacio nes extremas
CLUB SABER ELECTRONICA 5
o dañinas para el ho mbre; y más bien dejando a lo s seres hu-
mano s realizar las tareas de técnico s, ing eniero s, pro g rama-
do res y superviso res.

¿Pe ro cuále s so n e so s be ne ficio s?

Po demo s mencio nar el mejo ramiento en el manejo , co ntro l
y pro ductividad, to do esto aso ciado a una sig nificativa mejo -
ra en cuanto a la calidad del pro ducto terminado , facto r de-
terminante en un mundo g lo balizado .
Al ser lo s ro bo ts máquinas, pueden trabajar día y no che,
en una línea de ensamble sin perder un ápice de su desempe-
ño , reduciendo lo s co sto s de pro ducció n; o tra eno rme ventaja
co mparativa en el difícil mercado de ho y en día.

Arquitectura de un Robot

El co ncepto de arquitectura de un ro bo t se refiere primo r-

dialmente, al so ftware y hardware que definen el ámbito de
co ntro l de una máquina de este tipo . Una tarjeta co ntro lado -
ra que ejecuta alg ún so ftware para o perar mo to res no co nsti-
tuye po r sí misma la arquitectura, más bien, el desarro llo de
mó dulo s de so ftware y la co municació n entre ello s y el hard-
ware es lo que la define realmente.
Lo s sistemas ro bó tico s so n co mplejo s y tienden a ser difí-
ciles de desarro llar, esto es debido a la g ran variedad de sen-
so res que deben integ rar, así co mo delimitar su rang o de ac-
ció n, po r ejemplo en un brazo ro bo t cuál va a ser el radio de
g iro o la altura máxima a la que puede levantar alg ún o bjeto
que está manipulando . Lo s desarro llado res de sistemas, típica-
mente se han basado en lo s esquemas tradicio nales de desa-
rro llo para co nstruir dispo sitivo s ro bó tico s pero ha quedado
demo strado la ineficiencia de este pro ceso , es decir un dise-
ño que ha funcio nado muy bien para o peracio nes teledirig i-
das -manejo de ro bo ts submarino s po r seres humano s- no ha
dado lo s resultado s esperado s para sistemas autó no mo s -ro -
bo ts de explo ració n espacial.
La nueva tendencia para el desarro llo de arquitectura ro -
bó tica se ha enfo cado en lo que po demo s no mbrar sistemas
reactivo s o bien basado s en el ento rno , esto quiere decir que
lo s ro bo ts tendrán la capacidad de reaccio nar sin necesidad
de la intervenció n humana ante ciertas situacio nes de eventual
pelig ro para la máquina.
Un claro ejemplo de este tipo de diseño es el ro bo t utiliza-
do para la explo ració n en Marte, el cual mediante senso res
determina el ambiente que lo ro dea y puede to mar la decisió n

6 CLUB SABER ELECTRONICA

más acertada acerca de la ruta u o peració n a realizar. To do es-
to está mo tivado po r el tiempo que to maría en lleg ar a la super-
ficie marciana las ó rdenes desde la Tierra.

Ca pa cida d de Pensa r e
Inteligencia Ar tificia l

La capacidad de pensar de lo s ro bo ts está lejo s de ser una

realidad, lo s esfuerzo s par imitar el pensamiento humano se
han centrando alrededo r de ló g ica basada en reg las, es decir
respuestas afirmativas o neg ativas, y lo s dato s so n almacena-
do s en fo rmato binario -uno s y cero s- para ser manipulado me-
diante reg las prepro g ramadas; la mayo ría de lo s llamado s " ce-
rebro s ro bo ts" están basado s también en reg las y muy frecuen-
temente se encuentran co dificadas en un único micro chip.
Lo s sistemas basado s en reg las pueden ser utilizado s para
crear intelig encia artificial, esto se lo g ra mediante la pro g rama-
ció n de una eno rme cantidad de dato s dentro de la co mputa-
do ra y co nfiando en eso s dato s para lo g rar imitar la intelig en-
cia. Po r ejemplo una co mputado ra puede ayudar a diag no sti-
car una enfermedad mediante la co mparació n de sínto mas co n
aquello s que están en su base de dato s. Esto s " sistemas exper-
to s" pueden co no cer más hecho s que un único individuo , pero
su utilidad es muy específica y no pueden aprender, po r lo tan-
to únicamente po drán desempeñarse en la labo r para la que
fuero n pro g ramado s. Robots móviles: dentro de este g rupo po demo s hallar
Un nuevo acercamiento al tema de la intelig encia artificial do s subg rupo s de impo rtancia:
se da mediante las llamadas redes neurales, esto s sistemas han Los lla ma dos AGV , po r sus sig las en ing lés " Auto matic
sido mo delado s a partir del cerebro humano y su ventaja res- G uided Vehicles" , es decir Vehículo s G uiado s Auto mático s, es-
pecto a lo s sistemas basado s en reg las radica en que pueden to s ro bo ts se encarg an de transpo rtar materiales dentro de fá-
manejar co ncepto s un po co ambig uo s, un sistema neural bricas permitiendo la auto matizació n de las líneas de pro duc-
" aprende" mediante la expo sició n a g randes cantidades de ció n, la mayo ría de esto s ro bo ts utilizan cables que se encuen-
preg untas y respuestas; una vez entrenado puede dar una res- tran en el piso co mo medio de ubicació n y determinar la ruta a
puesta a una preg unta relativamente acertada es decir dará la seg uir. Aunque ya existen alg uno s de ésto s, que prescinden de
respuesta o respuestas más pro bables. lo s cables co mo sistemas de g uía. El primer AG V fue instalado
Un tercer enfo que y quizás el más reciente en este campo en 1 9 5 4 po r Cravens Co mpany en la co mpañía Mercury Mo -
es el llamado mecanismo de estímulo -respuesta, desarro llado s to r Express en Caro lina del Sur. Actualmente co mpañías co mo
po r Ro dney Bro o ks del M.I.T. Esto s mecanismo s co nsisten, po r Caterpillar, BT Systems y AG V Pro ducts. Ro bo ts para explo ra-
ejemplo , en co nectar directamente senso res de luz a mo to res, ció n marina: Esto s dispo sitivo s le han permitido al ser humano
haciendo po sible que lo s mo to res se activen mediante el impul- realizar labo res a pro fundidades y bajo co ndicio nes extremas
so de búsqueda de luz, co n esto se lo g ra alg o que se asemeja para cualquier buzo ; existen dispo sitivo s o perado s mediante el
la intelig encia. sistema umbilical, es decir un cable que lo s une a la superficie
o bien teleo perado s. Co mpañías impo rtantes so n, po r ejemplo ,
O ceaneering Internatio nal Inc. y R.O .V. Techno lo g ies.
Compa ñía s que Producen Robots Robots ma nipula dores: es decir brazo s ro bo ts. Desta-
ca la co mpañía ADEPT, prácticamente la única so breviviente en
El mercado actual de ro bo ts se encuentra dividido en do s este campo lueg o de la crisis de lo s 8 0 ; CO MAU, Kawasaki y
áreas principales: Ko matsu.

CLUB SABER ELECTRONICA 7

 ¿Acaso una máquina va a
sustituir to talme nte la mano de
o bra humana?
La respuesta es no , ya se
sabe que una máquina se hizo
co n el pro pó sito de realizar ac-
cio nes repetitivas que un huma-
no pueda hacer, de esta mane-
ra se puede esperar que un ro -
bo t lleg ue a realizar el trabajo
que hace un armado r o un pin-
to r, pero siempre se va a nece-
sitar de una perso na para po -
der co rreg ir o revisar las fun-
cio nes de un ro bo t.
Es decir pensar, diseñar,
crear, la intelig encia artificial
se encuentra en una etapa muy
temprana de su desarro llo , no
se puede descartar la po sibili-
dad de que en un futuro las má-
quinas lleg uen a pensar, pero
siempre habrá seres humano s
Primera s Conclusiones creando y diseñando estas máquinas.
Si lo s deno minado s países del tercer mundo desean ser
La ro bó tica es un tema fascinante, mezcla co ncepto s de to - co mpetitivo s en el ámbito pro ductivo y dejar atrás el subde-
das las ramas de la ing eniería, pero su uso principal se da en sarro llo eco nó mico , deben mo dernizar su estructura pro ducti-
lo s pro ceso s pro ductivo s, desde la selecció n auto matizada de va, utilizando lo s adelanto s tecno ló g ico s que existen. Si bien
piezas hasta el ensamble de auto mó viles es decir, to do s aque- es cierto que existen co mpañías que utilizan esto s dispo sitivo s,
llo s que so n el área de estudio de la ing eniería industrial. La co mo Intel, éstas so n más que to do máquinas, no so n empre-
era industrial de la ro bó tica de desarro llo se impulsó en las úl- sas de capital nacio nal que lo g ren dejar en el país g anancias
timas décadas. En lo que será co n respecto al futuro , creemo s que puedan ser reinvertidas en la adquisició n de nueva tecno -
que en las pró ximas décadas la pro ducció n de la ro bó tica se lo g ía. Eso sí, el apo yo claro po r parte del g o bierno viene a
va a impulsar aún más, po rque la tecno lo g ía evo lucio na, nun- ser un facto r decisivo para po der o btener lo s resultado s co -
ca se queda atrás, siempre va adelante. Esto sig nifica para rrecto s, y no se quiere decir que sea el g o bierno el que invier-
no so tro s que una pieza de maquinaria del año 2 0 0 0 , no va ta, sino más bien que facilite, mediante incentivo s tributario s,
a ser ig ual de efectiva que una máquina del año 2 0 0 2 , y así la inversió n po r parte de las empresas nacio nales en el cam-
se va a ir pro duciendo una intelig encia que cumpla co n las po de la alta tecno lo g ía.
metas que el usuario le va a dar; claro está que va hacer en Lo s adelanto s en el campo de la ro bó tica industrial siem-
una manera mucho más rápida y co n mejo r calidad. pre van a influir en lo s pro ceso s pro ductivo s y viceversa; al de-
El beneficio que se o btiene co n el uso de estas máquinas sarro llarse un nuevo circuito o pro cesado r inmediatamente se
es mejo rar el nivel de pro ductividad de las empresas, facto r puede vislumbrar su efecto en el po sible mejo ramiento de un
sumamente impo rtante en un mundo g lo balizado , en do nde el pro ceso industrial o bien las necesidades de un pro ceso pro -
lo g rar llevar el pro ducto de mejo r calidad al mejo r precio le ductivo g eneran nuevas tecno lo g ías.
permitirá do minar las ventas en el mercado mundial. Además Estas necesidades siempre van a buscar una perfecció n,
co n lo s avances en la pro g ramació n de estas máquinas, se lo - mientras mejo r sea la mecánica en lo s ro bo ts más beneficio s
g ra lleg ar de una manera más eficaz a cumplir lo s requeri- se o btendrán en el nivel de pro ducció n, mo dificando de una
miento s de un cliente, es decir le po demo s dar a nuestro clien- manera po sitiva las estadísticas estimadas de la venta de un
te un servicio de acuerdo a sus necesidades. pro ducto en una co mpañía.

8 CLUB SABER ELECTRONICA

 Lengua je de Progra ma ción junto de bo to nes (uno para cada mo vimiento ) o un sistema de
manipulació n maestro -esclavo .
de los Robots
Lo s leng uajes de pro g ramació n de alto nivel suministran
una so lució n más g eneral para reso lver el pro blema de co mu-
Un autó mata pro gramable e s una máquina que re cibe ó r-
nicació n ho mbre-ro bo t. En la década anterio r, lo s ro bo ts fuero n
de ne s y actúa e n co nse cue ncia para cumplir un pro ce so e n fun-
utilizado s co n éxito en áreas tales co mo so ldadura po r arco vo l-
ció n de l pro grama almace nado .
taico o pintura co n spray utilizando el g uiado (Eng elberg er
[1 9 8 0 ]). Estas tareas no requieren interacció n entre el ro bo t y
Existe n tanto e n la industria co mo e n e l me rcado , PLC's que
su ento rno y pueden ser pro g ramadas fácilmente po r g uiado .
re spo nde n al dise ño de ro bo ts y é sto s a su ve z , so n pro grama-
Sin embarg o , la utilizació n de ro bo ts para llevar a cabo las ta-
do s me diante té cnicas usuale s.
reas requiere técnicas de pro g ramació n en leng uajes de alto ni-
vel ya que el ro bo t de la línea de pro ducció n suele co nfiar en
En las máquinas co ntro ladas po r sistemas info rmático s, el
la realimentació n de lo s senso res y este tipo de interacció n só -
leng uaje es el medio que utiliza el ho mbre para g o bernar su
lo puede ser mantenida po r méto do s de pro g ramació n que co n-
funcio namiento , po r lo que su co rrecta adaptació n co n la tarea
teng an co ndicio nes.
a realizar y la sencillez de manejo , so n facto res determinantes
Lo s leng uajes clásico s empleado s en info rmática, co mo el
del rendimiento o btenido en lo s ro bo ts industriales.
FO RTRAN , BASIC, PASCAL, etc, no dispo nen de las instruccio -
Hay varias maneras de co municarse co n un ro bo t, y tres so -
nes y co mando s específico s que necesitan lo s ro bo ts, para
lucio nes g enerales para lo g rarlo , que so n: reco no cimiento de
apro ximarse a su co nfig uració n y a lo s trabajo s que han de rea-
palabras separadas, enseñanza y repetició n, y leng uajes de
lizar. Esta circunstancia, ha o blig ado a lo s co nstructo res de ro -
pro g ramació n de alto nivel.
bo ts e investig ado res a diseñar leng uajes pro pio s de la Ro bó ti-
Lo s sistemas de reco no cimiento de la vo z en la tecno lo g ía
ca. Sin embarg o , lo s leng uajes desarro llado s hasta el mo men-
mo derna so n bastante primitivo s y suelen depender de quien
to , se han dirig ido a un determinado mo delo de manipulado r y
habla. Esto s sistemas pueden reco no cer un co njunto de pala-
a una tarea co ncreta, lo que ha impedido la aparició n de len-
bras co ncretas de un vo cabulario muy limitado y en g eneral exi-
g uajes transpo rtables entre máquinas y po r lo tanto de carácter
g en al usuario una pausa entre las palabras, aunque en la ac-
universal.
tualidad es po sible reco no cer las palabras separadas en tiem-
La estructura del sistema info rmático del ro bo t varía no ta-
po real debido a lo s cada vez más rápido s co mpo nentes de las
blemente, seg ún el nivel y co mplejidad del leng uaje y de la ba-
co mputado ras y alg o ritmo s de pro cesamiento más eficientes, la
se de dato s que requiera.
utilidad del reco no cimiento de palabras separadas para descri-
La pro g ramació n empleada en Ro bó tica puede tener un ca-
bir la tarea de un ro bo t es bastante limitada.
rácter explícito , en el que el o perado r es el respo nsable de las
La enseñanza y repetició n, también co no cida co mo g uia-
accio nes de co ntro l y de las instruccio nes adecuadas que las
do , es la so lució n más co mún utilizada en el presente para lo s
implementan, o estar basada en la mo delació n del mundo ex-
ro bo ts industriales. Este méto do implica enseñar al ro bo t diri-
terio r, cuando se describe la tarea y el ento rno y el pro pio sis-
g iéndo le lo s mo vimiento s que el usuario desea que realice. La
tema to ma las decisio nes.
enseñanza y repetició n se llevan a cabo no rmalmente co n lo s
La pro g ramació n explícita es la utilizada en las aplicacio -
sig uientes paso s:
nes industriales y co nsta de do s técnicas fundamentales:

1 ) dirigie ndo al ro bo t co n un mo vimie nto le nto , utiliz ando

A. Pro gramació n G e stual.
e l co ntro l manual para re aliz ar la tare a co mple ta y grabando
B. Pro gramació n Te xtual.
lo s ángulo s de l mo vimie nto de l ro bo t e n lo s lugare s ade cuado s
para que vue lva a re pe tir e l mo vimie nto ;
La pro g ramació n g estual co nsiste en g uiar el brazo del ro -
2 ) re pro ducie ndo y re pitie ndo e l mo vimie nto e nse ñado ;
bo t directamente a lo larg o de la trayecto ria que debe seg uir.
3 ) si e l mo vimie nto e nse ñado e s co rre cto , e nto nce s se hace
Lo s punto s del camino se g raban en memo ria y lueg o se repi-
funcio nar al ro bo t a la ve lo cidad co rre cta e n e l mo do re pe titi-
ten. Este tipo de pro g ramació n, exig e el empleo del manipula-
vo .
do r en la fase de enseñanza, o sea, trabaja " o n-line" .
En la pro g ramació n textual, las accio nes que ha de realizar
G uiar al ro bo t en mo vimiento lento puede ser, en g eneral,
el brazo se especifican mediante las instruccio nes de un leng ua-
llevado a cabo de varias maneras: usando un jo ystick, un co n-
je. En esta labo r no participa la máquina (o ff-line). Las trayec-

CLUB SABER ELECTRONICA 9

to rias del manipulado r se calculan matemáticamente co n g ran
precisió n y se evita el po sicio namiento a o jo , muy co rriente en
la pro g ramació n g estual.
Lo s leng uajes de pro g ramació n textual se encuadran en
vario s niveles, seg ún se realice la descripció n del trabajo del
ro bo t. Se relacio nan a co ntinuació n, en o rden creciente de
co mplejidad:
1 . Le nguaje s e le me ntale s, que co ntro lan dire ctame nte e l
mo vimie nto de las articulacio ne s de l manipulado r.
2 . Le nguaje s dirigido s a po sicio nar e l e le me nto te rminal
de l manipulado r.
3 . Le nguaje s o rie ntado s hacia e l o bje to so bre e l que o pe -
ra e l siste ma.
4 . Le nguaje s e nfo cado s a la tare a que re aliz a e l ro bo t.
Progra ma ción Gestua l o Directa
En este tipo de pro g ramació n, el pro pio brazo interviene
en el trazado del camino y en las accio nes a desarro llar en la
tarea de la aplicació n. Esta característica determina, inexcu-
sablemente, la pro g ramació n " o n-line" .
La pro g ramació n g estual se subdivide en do s clases:
* Pro gramació n po r apre ndiz aje dire cto .
* Pro gramació n me diante un dispo sitivo de e nse ñanz a.
En el aprendizaje directo , el punto final del brazo se tras-
lada co n ayuda de un dispo sitivo especial co lo cado en su mu-
ñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, so bre el que
se efectúan lo s desplazamiento s que, tras ser memo rizado s,
serán repetido s po r el manipulado r.
La técnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamen-
te, en labo res de pintura. El o perario co nduce la muñeca del
manipulado r o del brazo maestro , determinando lo s tramo s a
reco rrer y aquello s en lo s que la pisto la debe expulsar una
cierta cantidad de pintura. Co n esta pro g ramació n, lo s o pera-
rio s sin co no cimiento s de " so ftware" , pero co n experiencia en
el trabajo a desarro llar, pueden preparar lo s pro g ramas efi-
cazmente.
La pro g ramació n po r aprendizaje directo tiene po cas po -
sibilidades de edició n, ya que, para g enerar una trayecto ria
co ntinua, es preciso almacenar o definir una g ran cantidad de
punto s, cuya reducció n o rig ina disco ntinuidades. El " so ftwa-
re" se o rg aniza, aquí, en fo rma de intérprete.
La pro g ramació n, usando un dispo sitivo de enseñanza,
co nsiste en determinar las accio nes y mo vimiento s del brazo
manipulado r, a través de un elemento especial para este co -
10 CLUB SABER ELECTRONICA
metido . En este caso , las o peracio nes o rdenadas se sincro ni-
zan para co nfo rmar el pro g rama de trabajo .
El dispo sitivo de enseñanza suele estar co nstituido po r bo -
to nes, teclas, pulsado res, luces indicado ras, ejes g irato rio s o
" jo ystick" .
Dependiendo del alg o ritmo de co ntro l que se utilice, el ro -
bo t pasa po r lo s punto s finales de la trayecto ria enseñada.
Hay que tener en cuenta que lo s dispo sitivo s de enseñanza
mo derno s no só lo permiten co ntro lar lo s mo vimiento s de las
articulacio nes del manipulado r, sino que pueden, también, g e-
nerar funcio nes auxiliares, co mo :
- Se le cció n de ve lo cidade s
- G e ne ració n de re tardo s
- Se ñaliz ació n de l e stado de lo s se nso re s
- Bo rrado y mo dificació n de lo s punto s de trabajo
- Funcio ne s e spe ciale s
Al ig ual que co n la pro g ramació n directa, en la que se
emplea un elemento de enseñanza, el usuario no necesita co -
no cer ning ún leng uaje de pro g ramació n. Simplemente, debe
habituarse al empleo de lo s elemento s que co nstituyen el dis-
po sitivo de enseñanza. De esta fo rma, se pueden editar pro -
g ramas, aunque co mo es ló g ico , muy simples.
La estructura del " so ftware" es del tipo intérprete; sin em-
barg o , el sistema o perativo que co ntro la el pro cesado r puede
po seer rutinas específicas, que supo nen la po sibilidad de rea-
lizar o peracio nes muy eficientes.
Lo s leng uajes de pro g ramació n g estual, además de nece-
sitar al pro pio ro bo t en la co nfecció n del pro g rama, carecen
de adaptabilidad en tiempo real co n el ento rno y no pueden
tratar, co n facilidad, interaccio nes de emerg encia.
Progra ma ción Tex tua l Ex plícita
El pro g rama queda co nstituido po r un texto de instruccio -
nes o sentencias, cuya co nfecció n no requiere de la interven-
ció n del ro bo t; es decir, se efectúan " o ff-line" . Co n este tipo de
pro g ramació n, el o perado r no define, prácticamente, las ac-
cio nes del brazo manipulado , sino que se calculan, en el pro -
g rama, mediante el empleo de las instruccio nes textuales ade-
cuadas.
En una aplicació n tal co mo el ensamblaje de piezas, en
la que se requiere una g ran precisió n, lo s po sicio namiento s se-
leccio nado s mediante la pro g ramació n g estual no so n sufi-
cientes, debiendo ser sustituido s po r cálculo s más perfecto s y
po r una co municació n co n el ento rno que ro dea al sistema.
 En la pro gramació n te xtual, la po sibilidad de e dició n e s to -
tal. El ro bo t de be inte rve nir, só lo , e n la pue sta a punto final.
Seg ún las características del leng uaje, pueden co nfeccio -
narse pro g ramas de trabajo co mplejo s, co n inclusió n de salto s
co ndicio nales, empleo de bases de dato s, po sibilidad de crea-
ció n de mó dulo s o perativo s intercambiables, capacidad de
adaptació n a las co ndicio nes del mundo exterio r, etc.
Dentro de la pro g ramació n textual, existen do s g randes
g rupo s, de características netamente diferentes:
1 . Pro gramació n te xtual e xplícita.
2 . Pro gramació n te xtual e spe cificativa.
En la pro g ramació n textual explícita, el pro g rama co nsta
de una secuencia de ó rdenes o instruccio nes co ncretas, que
van definiendo co n rig o r las o peracio nes necesarias para llevar
a cabo la aplicació n. Se puede decir que la pro g ramació n ex-
plícita eng lo ba a lo s leng uajes que definen lo s mo vimiento s
punto po r punto , similares a lo s de la pro g ramació n g estual, pe-
ro bajo la fo rma de un leng uaje fo rmal. Co n este tipo de pro -
g ramació n, la labo r del tratamiento de las situacio nes ano rma-
les, co lisio nes, etc, queda a carg o del pro g ramado r.
Dentro de la pro g ramació n explícita, hay do s niveles:
1 º. N ivel de movimiento elementa l
Co mprende lo s leng uajes dirig ido s a co ntro lar lo s mo vi-
miento s del brazo manipulado r. Existen do s tipo s:
a. Articular, cuando e l le nguaje se dirige al co ntro l de lo s
mo vimie nto s de las dive rsas articulacio ne s de l braz o .
b. Carte siano , cuando e l le nguaje de fine lo s mo vimie nto s
re lacio nado s co n e l siste ma de manufactura, e s de cir, lo s de l
punto final de l trabajo (TCP).
Lo s leng uajes del tipo cartesiano utilizan transfo rmacio nes
ho mo g éneas. Este hecho co nfiere " po pularidad" al pro g rama,
independizando a la pro g ramació n del mo delo particular del
ro bo t, puesto que un pro g rama co nfeccio nado para uno , en
co o rdenadas cartesianas, puede utilizarse en o tro , co n diferen-
tes co o rdenadas, mediante el sistema de transfo rmació n co rres-
po ndiente. So n leng uajes que se parecen al BASIC, sin po seer
una unidad fo rmal y careciendo de estructuras a nivel de dato s
y de co ntro l.
Po r el co ntrario , lo s leng uajes del tipo articular indican lo s
incremento s ang ulares de las articulacio nes. Aunque esta ac-
ció n es bastante simple para mo to res de paso a paso y co rrien-
te co ntinua, al no
tener una referen-
cia g eneral de la
po sició n de las arti-
culacio nes co n rela-
ció n al ento rno , es
difícil relacio nar al
sistema co n piezas
mó viles, o b stá c u-
lo s, cámaras de TV, etc.
Lo s leng uajes co rrespo ndientes al nivel de mo vimiento s ele-
mentales aventaja, principalmente, a lo s de punto a punto , en
la po sibilidad de realizar bifurcacio nes simples y salto s a subru-
tinas, así co mo de tratar info rmacio nes senso riales.
2 º. N ivel estructura do
Intenta intro ducir relacio nes entre el o bjeto y el sistema del
ro bo t, para que lo s leng uajes se desarro llen so bre una estructu-
ra fo rmal.
Se puede decir que lo s leng uajes co rrespo ndientes a este ti-
po de pro g ramació n ado ptan la filo so fía del PASCAL. Descri-
ben o bjeto s y transfo rmacio nes co n o bjeto s, dispo niendo , mu-
cho s de ello s, de una estructura de dato s arbo rescente.
El uso de leng uajes co n pro g ramació n explícita estructura-
da aumenta la co mprensió n del pro g rama, reduce el tiempo de
edició n y simplifica las accio nes encaminadas a la co nsecució n
de tareas determinadas. En lo s leng uajes estructurado s, es típi-
co el empleo de las transfo rmacio nes de co o rdenadas, que exi-
g en un cierto nivel de co no cimiento s. Po r este mo tivo , dicho s
leng uajes no so n po pulares ho y en día.
Progra ma ción Tex tua l Especifica tiva
Se trata de una pro g ramació n del tipo no pro cesal, en la
que el usuario describe las especificacio nes de lo s pro ducto s
mediante una mo delizació n, al ig ual que las tareas que hay
que realizar so bre ello s.
El sistema info rmático para la pro g ramació n textual especi-
ficativa ha de dispo ner del mo delo del universo , o mundo do n-
de se encuentra el ro bo t. Este mo delo será, no rmalmente, una
base de dato s más o meno s co mpleja, seg ún la clase de apli-
cació n, pero que requiere, siempre, co mputado ras po tentes pa-
ra el pro cesado de una abundante info rmació n.
El trabajo de la pro g ramació n co nsistirá, simplemente, en
la descripció n de las tareas a realizar, lo que supo ne po der lle-
var a cabo trabajo s co mplicado s.
CLUB SABER ELECTRONICA 11
 Actualmente, lo s mo delo s del universo so n del tipo g eo mé- ra centrar a la pinza so bre el o bjeto . El pro cesado r usado en
trico , no físico . T3 es el AMD 2 9 0 0 0 (" bit slice" ), mientras que en el FUN KY
Dentro de la pro g ramació n textual especificativa, hay do s está co nstituido po r el IBM SYSTEM-7 (Macinto sh).
clases, seg ún que la o rientació n del mo delo se refiera a lo s
o bjeto s a lo s o bjetivo s. Lengua jes de Progra ma ción
Si el mo delo se o rienta al nivel de lo s o bjeto s, el leng uaje
a N ivel de M ovimientos Elementa les
trabaja co n ello s y establece las relacio nes entre ello s. La pro -
g ramació n se realiza " o ff-line" y la co nexió n CAM es po sible.
Co mo ya se mencio nó , se tratan lo s mo vimiento s de pun-
Dada la inevitable imprecisió n de lo s cálculo s del o rdena-
to a punto , expresado s en fo rma de leng uaje. Se citan, entre
do r y de las medidas de las piezas, se precisa de una ejecu-
lo s más impo rtantes:
ció n previa, para ajustar el pro g rama al ento rno del ro bo t. Lo s
leng uajes co n un mo delo del universo o rientado a lo s o bjeto s
AN O RAD
so n de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un
EMILY
leng uaje similar al usado co múnmente.
RCL
Po r o tra parte, cuando el mo delo se o rienta hacia lo s o b-
RPL
jetivo s, se define el pro ducto final. La creació n de leng uajes
SIG LA
de muy alto nivel transferirá una g ran parte del trabajo de pro -
VAL
g ramació n, desde el usuario hasta el sistema info rmático ; és-
MAL
te reso lverá la mayo ría de lo s pro blemas, co mbinando la Au-
to mática y la Intelig encia Artificial.
To do s ello s mantienen el énfasis en lo s mo vimiento s primi-
tivo s, ya sea en co o rdenadas articulares, o cartesianas. En
co mparació n, tienen, co mo ventajas destacables, lo s salto s
Progra ma ción Gestua l Punto a Punto co ndicio nales y a subrutina, además de un aumento de las
o peracio nes co n senso res, aunque sig uen manteniendo po cas
Se aplican co n el ro bo t " in situ" , reco rdando a las no rmas po sibilidades de pro g ramació n " o ff-line" .
de funcio namiento de un mag neto fó n do méstico , ya que dis- Esto s leng uajes so n, po r lo g eneral, del tipo intérprete, co n
po nen de unas instruccio nes similares: PLAY (repro ducir), RE- excepció n del RPL, que
CO RD (g rabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STO P, tiene un co mpilado r. La
etc. Además, puede dispo ner de instruccio nes auxiliares, co - ma yo ría dispo ne de
mo IN SERT (insertar un punto o una o peració n de trabajo ) y c o ma ndo s de tra ta -
DELETE (bo rrar). miento a senso res bási-
Co nceptualmente, al estar el manipulado r en línea funcio - co s: tacto , fuerza, mo -
na co mo un dig italizado r de po sicio nes. vimiento , pro ximidad y
Lo s leng uajes más co no cido s en pro g ramació n g estual presencia. El RPL dispo -
punto a punto so n el FUN KY, creado po r IBM para uno de sus ne de un sistema co m-
ro bo ts, y el T3 , o rig inal de CIN CIN N ATI MILACRO M para su plejo de visió n, capaz
ro bo t T3 . de seleccio nar una pin-
En el leng uaje FUN KY se usa un mando del tipo " jo ystick" tura y reco no cer o bje-
para el co ntro l de lo s mo vimiento s, mientras que el T3 dispo - to s presentes en su ba-
ne de un dispo sitivo de enseñanza (" teach pendant" ). se de dato s.
Co mo en un g rabado r de casetes, y en lo s do s leng uajes Lo s leng ua jes
mencio nado s, lo s mo vimiento s pueden tener lug ar en sistemas EMILY y SIG LA so n
de co o rdenadas cartesianas, cilíndricas o de unió n, siendo transpo rtables y admi-
po sible insertar y bo rrar las instruccio nes que se desee. Es po - ten el pro ceso en para-
sible, también, implementar funcio nes relacio nadas co n senso - lelo simple. O tro s da-
res externo s, así co mo revisar el pro g rama paso a paso , ha- to s interesantes de este
cia delante y hacia atrás. g rupo de leng uajes so n
El leng uaje FUN KY dispo ne de un co mando especial pa- lo s sig uientes: Figura 1

12 CLUB SABER ELECTRONICA

 AN ORAD.- Se trata de una transfo rmació n de un leng ua-
je de co ntro l numérico de la casa AN O RAD CO RPO RATIO N ,
utilizado para ro bo t AN O MATIC. Utiliza, co mo pro cesado r, al
micro pro cesado r 6 8 0 0 0 de Mo to ro la de 1 6 / 3 2 bits (fig ura 1 ).
El Mo to ro la MC6 8 0 0 0 es un micro pro cesado r de 1 6 / 3 2 bits
(1 6 bits externo s, 3 2 bits interno s) cabeza de la familia M6 8 K.
Po see 1 9 reg istro s de lo s cuales 1 7 pueden ser usado s po r
el pro g ramado r, su espacio de direccio namiento es de 1 6 MBy-
tes, tiene 5 6 instruccio nes co n 1 4 mo do s de direccio namiento .
Hay mo delo s para frecuencias de relo j de 8 , 1 0 , 1 2 ,5 y
1 6 MHz.
Viene en vario s encapsulado s, pero el más usado es el DIP
de 6 4 Pines.
VAL.- Fue diseñado po r UN IMATIO N IN C para sus ro bo ts
UN IMATE y PUMA. Emplea, co mo CPU, un LSI-II, que se co mu-
nica co n pro cesado res individuales que reg ulan el servo co ntro l
de cada articulació n. Las instruccio nes, en idio ma ing lés, so n
sencillas e intuitivas, co mo se puede apreciar po r el pro g rama
sig uiente:
LISPT
PRO G RAM PICKUP
1 . APRO PART, 2 5 .0
2 . MO VES PART
3 . CLO SE, 0 .0 .0
4 . APRO PART, -5 0 .0
5 . APRO DRO P, 1 0 0 .0
6 . MO VES DRO P
7 . O PEN , 0 .0 .0
8 . APRO DRO P, -1 0 0 .0
.EN D
Figura 2
RPL.- Do tado co n un LSI-II co mo pro cesado r central, y apli-
cado a lo s ro bo ts PUMA, ha sido diseñado po r SRI IN TERN A-
TIO N AL.
EM ILY.- Es un leng uaje creado po r IBM para el co ntro l de
uno de sus ro bo ts. Usa el pro cesado r IBM 3 7 0 / 1 4 5 SYSTEM 7
y está escrito en Ensamblado r.
SIGLA.- Desarro llado po r O LIVETTI para su ro bo t SUPER
SIG MA, emplea un mini-o rdenado r co n 8 K de memo ria. Escri-
to en Ensamblado r, es del tipo intérprete.
M AL.- Se ha creado en el Po litécnico de Milán para el ro -
bo t SIG MA, co n un Mini-multipro cesado r. Es un leng uaje del ti-
po intérprete, escrito en FO RTRAN .
RCL.- Aplicado al ro bo t PACS y desarro llado po r RPI, em-
plea, co mo CPU, un PDP 1 1 / 0 3 . Es del tipo intérprete y está
escrito en Ensamblado r.
Lengua jes Estructura dos de
Progra ma ción Ex plícita
Teniendo en cuenta las impo rtantísimas características que
presenta este tipo de pro g ramació n, merecen destacarse lo s si-
g uientes leng uajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MALEXTEN DIDO
Un sencillo ejemplo , de carácter didáctico , utilizando el len-
g uaje AL, puede mo strar el interés del co ntro l estructurado . Par-
tiendo de la definició n de uno s o bjeto s, se puede lo g rar una es-
tructura superio r que lo s relacio ne. Supo ng amo s que se dispo -
ne de lo s o bjeto s 0 1 y 0 2 , y se intenta co lo car al primero enci-
ma del seg undo .
En la fig ura 2 se muestra la co nfig uració n del sistema de
este ejemplo . 0 1 T y 0 1 B señalan, respectivamente, la parte su-
perio r e inferio r del o bjeto 0 1 , mientras que 0 1 AS indica su po -
sició n de asimiento . Las partes del o bjeto 0 2 se deno minan de
la misma fo rma. Un pro g rama " o rientativo " , en AL, que co lo -
que 0 1 so bre 0 2 , po dría ser:
M OVE ARM TO 0 1 AS El brazo se desplaza hasta la po -
sició n de asimiento de 0 1 .
CLUB SABER ELECTRONICA 13
 GRASP ag arra a 0 1 .
AFFIX 0 1 B TO ARM Fija el sistema de co o rdenadas de
0 1 co n el de la pinza del brazo .
M OVE 0 1 B TO 0 2 T Mueve la parte inferio r de 0 1 has-
ta la parte superio r de 0 2 .
RELEASE Suelta 0 1 so bre 0 2 .
UN IFIX 0 1 Destruye la relació n entre el sistema de co o r-
denadas del brazo y 0 1 .
Co n excepció n de HELP, to do s lo s leng uajes de este g ru-
po están pro visto s de estructuras de dato s del tipo co mplejo .
Así, el AL utiliza vecto res, po sicio nes y transfo rmacio nes; el
PAL usa, fundamentalmente, transfo rmacio nes y el MAPLE per-
mite la definició n de punto s, líneas, plano s y po sicio nes.
Só lo el PAL, y el HELP carecen de capacidad de adapta-
ció n senso rial. Lo s leng uajes AL, MAPLE y MCL, tienen co man-
do s para el co ntro l de la sensibilidad del tacto de lo s dedo s
(fuerza, mo vimiento , pro ximidad, etc.). Además, el MCL po -
see co mando s de visió n para identificar e inspeccio nar o bje-
to s.
sió n. Cada una de sus instruccio nes, para mo ver el brazo del
ro bo t en co o rdenadas cartesianas, es pro cesada para que sa-
tisfag a la ecuació n del pro cesamiento . Co mo CPU, usan un
PDP 1 1 / 7 0 .
M CL.- Lo creó la co mpañía MC DO N ALL DO UG LAS, co -
mo ampliació n de su leng uaje de co ntro l numérico APT. Es un
leng uaje co mpilable que se puede co nsiderar apto para la
pro g ramació n de ro bo ts " o ff-line" .
M AL EX TEN DIDO.- Pro cede del Po litécnico de Milán, al
ig ual que el MAL, al que inco rpo ra elemento s de pro g rama-
ció n estructurada que lo po tencian no tablemente. Se aplica,
también, al ro bo t SIG MA.
Lengua jes de Progra ma ción
Especifica tiva a N ivel Objeto
En este g rupo se encuentran tres leng uajes interesantes:

A co ntinuació n, se expo nen las características más repre- RAPT

sentativas de lo s leng uajes dedicado s a la pro g ramació n es- AUTOPASS
tructurada. LAM A

AL.- Trata de pro po rcio nar definicio nes acerca de lo s mo - RAPT.- Su filo so fía se basa en definir una serie de plano s,
vimiento s relacio nado s co n lo s elemento s so bre lo s que el bra- cilindro s y esferas, que dan lug ar a o tro s cuerpo s derivado s.
zo trabaja. Para mo delar a un cuerpo , se co nfeccio na una biblio teca co n
sus rasg o s más representativo s. Seg uidamente, se define lo s
Fue diseñado po r el labo rato rio de Intelig encia Artificial mo vimiento s que lig an a lo s cuerpo s a ensamblar (alinear pla-
de la Universidad de Stanfo rd, co n estructuras de blo ques y no s, encajar cilindro s, etc.).
de co ntro l similares al ALG O L, leng uaje en el que se escribió . Así, si se desea definir un cuerpo C1 , se co mienza defi-
Está dedicado al manipulado r de Stanfo rd, utilizando co mo niendo sus punto s más impo rtantes, po r ejemplo :
pro cesado res centrales, a un PDP 1 1 / 4 5 y un PDP KL-1 0 .
P1 = < x, 0, 0 >
HELP.- Creado po r G EN ERAL ELECTRIC para su ro bo t P2 = < 0 , y, 0 >
ALLEG RO y escrito en PASCAL/ FO RTRAN , permite el mo vi- P3 = < x / 2 , y, 0 >
miento simultáneo de vario s brazo s. Dispo ne, asimismo , de un P4 = < 0, 0, z >
co njunto especial de subrutinas para la ejecució n de cualquier
tarea. Utilizando co mo CPU, a un PDP 1 1 . Si, en el cuerpo , existen círculo s de interés, se especifican
seg uidamente:
M APLE.- Escrito , co mo intérprete, en leng uaje PL-1 , po r
IBM para el ro bo t de la misma empresa, tiene capacidad pa- C1 = CIRCLE/ P2 , R;
ra so po rtar info rmacio nes de senso res externo s. Utiliza, co mo C2 = CIRCLE/ P4 , R;
CPU a un IBM 3 7 0 / 1 4 5 SYSTEM 7 .
A co ntinuació n, se determinan sus aristas:
PAL.- Desarro llado po r la Universidad de Purdure para el
manipulado r de Stanfo rd, es un intérprete escrito en FO RTRAN L1 = L/ P1 , P2 ;
y Ensamblado r, capaz de aceptar senso res de fuerza y de vi- L2 = L/ P3 , P4 ;

14 CLUB SABER ELECTRONICA

 Si, análo g amente al cuerpo C1 , se define o tro , co mo el
C2 , una acció n entre ambo s po dría co nsistir en co lo car la ca-
ra inferio r de C1 alineada co n la superio r de C2 . Esto se escri-
biría.
AGAIN ST / BOT / OF C1 , TOP / OF C2 ;
El leng uaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimbur-
g o , departamento de Intelig encia Artificial está o rientado , en
especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al ro bo t FREDY,
utiliza, co mo pro cesado r central, a un PDP 1 0 . Es un intérprete
y está escrito en leng uaje APT.
AUTOPASS.- Creado po r IBM para el ensamblaje de pie-
zas; utiliza instruccio nes, muy co munes, en el idio ma ing lés.
Precisa de un o rdenado r de vario s Meg abytes de capacidad
de memo ria y, además de indicar, co mo el RAPT, punto s espe-
cífico s, prevé, también, co lisio nes y g enera accio nes a partir de
las situacio nes reales.
Un pequeño ejemplo , que puede pro po rcio nar una idea de
la facilidad de relacio nar o bjeto s, es el pro g rama sig uiente,
que co lo ca la parte inferio r del cuerpo C1 alineada co n la par-
te superio r del cuerpo C2 . Asimismo , alinea lo s o rificio s A1 y
A2 de C1 , co n lo s co rrespo ndientes de C2 .
PLACE C1
SUCH THAT C1 BOT CON TACTS C2 TOP
AN D B1 A1 IS ALIGN ED W ITH C2 A1
AN D B1 A2 IS ALIGN ED W ITH C2 A2
El AUTO PASS realiza to do s sus cálculo s so bre una base de
dato s, que define a lo s o bjeto s co mo po liedro s de un máximo
de 2 0 ,0 0 0 caras. Está escrito en PL/ 1 y es intérprete y co mpi-
lable.
LAM A.- Pro cede del labo rato rio de Intelig encia Artificial
del MIT, para el ro bo t SILVER, o rientándo se hacia el ajuste de
co njunto s mecánico s.
Apo rta más intelig encia que el AUTO PASS y permite una
buena adaptació n al ento rno .
La o peratividad del LAMA se basa en tres funcio nes princi-
pales a saber:
1 º Cre ació n de la funció n de trabajo . O pe ració n inte li-
g e nte .
2 º G e ne ració n de la funció n de manipulació n.
3 º Inte rpre tació n y de sarro llo , de una fo rma inte ractiva, de
una e strate gia de re alime ntació n para la adaptació n al e nto r-
no de trabajo .
Lengua jes de Progra ma ción en
Función de los Objetvos
La filo so fía de esto s leng uajes co nsiste en definir la situa-
ció n final del pro ducto a fabricar, a partir de la cual se g ene-
ran lo s planes de acció n tendentes a co nseg uirla, o bteniéndo -
se, finalmente, el pro g rama de trabajo . Esto s leng uajes, de tipo
natural, supo niendo una po tenciació n extrao rdinaria de la Inte-
lig encia Artificial, para descarg ar al usuario de las labo res de
pro g ramació n. Prevén, incluso , la co municació n ho mbre-máqui-
na a través de la vo z.
Lo s leng uajes más co no cido s de este g rupo so n:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseñado , en la Universidad de Stanfo rd, pa-
ra el ro bo t mó vil SHAKEY. Se basa en un mo delo del universo
lig ado a un co njunto de planteamiento s aritmético -ló g ico s que
se encarg an de o btener las subrutinas que co nfo rman el pro g ra-
ma final.
Es intérprete y co mpilable, utilizando , co mo pro cesado res,
a un PDP-1 0 y un PDP-1 5 .
HILAIRE.- Pro cedente del labo rato rio de Auto mática Y
Análisis de Sistemas (LAAS) de To ulo use, está escrito en leng ua-
je LISP. Es uno de lo s leng uajes naturales más interesantes, po r
sus po sibilidades de ampliació n e investig ació n.
Ca ra cterística s de un Lengua je Idea l pa
ra Robótica
Las seis características básicas de un leng uaje ideal, ex-
puestas po r Pratt, so n:
1. Claridad y se ncille z .
2. Claridad de la e structura de l pro grama.
3. Se ncille z de aplicació n.
4. Facilidad de ampliació n.
5. Facilidad de co rre cció n y mante nimie nto .
6. Eficacia.
Estas características so n insuficientes para la creació n de
un leng uaje " universal" de pro g ramació n en la ro bó tica, po r lo
que es preciso añadir las sig uientes:
- Transpo rtabilidad so bre cualquie r e quipo me cánico o in-
fo rmático .
- Adaptabilidad a se nso re s (tacto , visió n, e tc.).
CLUB SABER ELECTRONICA 15
 - Po sibilidad de de scripció n de to do tipo de he rramie ntas
aco plable s al manipulado r.
- Inte racció n co n o tro s siste mas.
En el aspecto de claridad y sencillez, la pro g ramació n
g estual es la más eficaz, pero impide la co nfecció n de pro g ra-
mas pro piamente dicho s. Lo s leng uajes a nivel de mo vimien-
to s elementales, co mo el VAL, dispo nen de bastantes co man-
do s para definir accio nes muy parecidas que fuero n surg ien-
do seg ún las necesidades y que, en g ran medida, o scurecen
su co mprensió n y co no cimiento . Aunque, inicialmente, las téc-
nicas de pro g ramació n estructurada so n más difíciles de do -
minar, facilitan, extrao rdinariamente, la co mprensió n y co rrec-
ció n de lo s pro g ramas.
Respecto a la sencillez de aplicació n, hay alg uno s leng ua-
jes (co mo el MCL) dedicado s a las máquinas herramienta
(APT), que pueden ser valo rado s, po sitivamente, po r lo s usua-
rio s co no cedo res de este campo . El PAL, estructurado so bre la
matemática matricial, só lo es adecuado para quienes están fa-
miliarizado s co n el empleo de este tipo de transfo rmacio nes.
Uno de lo s leng uajes más fáciles de utilizar es el AUTO -
PASS, que po see un jueg o de co mando s co n una sintaxis simi-
lar a la del ing lés co rriente.
Es imprescindible que lo s leng uajes para lo s ro bo ts sean
fácilmente ampliables, po r lo que se les debe do tar de una es-
16 CLUB SABER ELECTRONICA
tructura mo dular, co n inclusió n de subrutinas que serán defini-
das po r el mismo usuario .
La adaptabilidad a senso res externo s implica la po sibili-
dad de una to ma de decisio nes, alg o muy interesante en las
labo res de ensamblaje. Esta facultad precisa de un mo delo di-
námico del ento rno , así co mo de una buena do sis de Intelig en-
cia Artificial, co mo es el caso del AUTO PASS.
Aunque lo s intérpretes so n más lento s que lo s co mpilado -
res, a la ho ra de la ejecució n de un pro g rama, resultan más
adecuado s para las aplicacio nes de la ro bó tica. Las razo nes
so n las sig uientes:
1 º) El inté rpre te e je cuta e l có digo co mo lo e ncue ntra,
mie ntras que e l co mpilado r re co rre e l pro grama varias ve ce s,
ante s de ge ne rar e l có digo e je cutable .
2 º) Lo s inté rpre te s pe rmite n una e je cució n parcial de l pro -
grama.
3 º) La mo dificació n de alguna instrucció n e s más rápida
co n inté rpre te s, ya que un cambio e n una de e llas no supo ne
la co mpilació n de las de más.
4 º) Finalme nte , e l camino para la supe ració n de lo s pro -
ble mas pro pio s de lo s le nguaje s actuale s ha de pe sar, ne ce sa-
riame nte , po r la po te nciació n de lo s mo de lo s dinámico s de l
e nto rno que ro de a al ro bo t, aco mpañado de un aume nto sus-
tancial de la Inte lige ncia Artificial. * * * * * * * * * * * * * * * * *
 M otores y Servos pa ra la Construcción de un Robot
Pa ra a plica ciones de mini-robótica , ta nto los motores de pequeño por te
como los ser vomeca nismos son dispositivos de uso norma l, conocer su funcio-
na miento permitirá rea liza r la elección del meca nismo a decua do pa ra ca da
uso. En esta ca pítulo describimos a lgunos de estos elementos.

Introducción do de co ntro l. Si lo que queremo s es utilizar un mo to r de co -

rriente co ntinua, existen varias po sibilidades en el mercado .
A la ho ra de eleg ir un mo to r para aplicacio nes de micro -
bó tica, debemo s tener en cuenta que existen vario s facto res * M otores de corriente continua . Dentro de la g ran
co mo so n la velo cidad, el par, el frenado , la inercia y el mo - variedad de tipo s existentes en el mercado , lo s más eco nó mi-
co s so n lo s que se utilizan en alg uno s ju-
g uetes, pero tienen el inco nveniente de
que su número de revo lucio nes po r seg un-
do (RPS) es muy elevado , lo que no s lo s
hace muy apro piado s para la co nstruc-
ció n de un micro bo t que po r ejemplo , si-
g a una línea, si no se utilizan reducto res
adicio nales o un sistema de reg ulació n
electró nico . Vea las fig s. 1 y 2 .
* M otores de corriente continua
Figura 1 - Motor de C.C. Figura 2 - Motor de C.C. con reductores, en lo s jug uetes del tipo
utilizados en juguetes. utilizado en un Casete.

18 CLUB SABER ELECTRONICA

Mecano o Leg o , po demo s enco ntrar mo to res co n reducto res o neo s para la co nstrucció n de nuestro micro bo t, tales co mo un
sistemas reducto res para aco plar a lo s mo to res. Esta es una buen par de salida, po tencia suficiente para trasladar o bjeto s
buena o pció n si se dispo ne de ello s, en caso co ntrario , existen o una batería, baja inercia, so n capaces de mo ver 3 ,5 Kg x
en el mercado mo to res reducto res co mo lo s que se muestran en cm, incluyen multitud de acceso rio s para po der fijar las ruedas
la sig uiente tabla co n fig uras, que además de disminuir la velo - del micro bo t, so n fáciles de fijar a una estructura plana al ir
cidad le dan más po tencia al micro bo t para mo ver po r su es- dentro de una carca-
tructura y la batería (que pro po rcio nalmente pesa mucho ) y sa de plástico rec-
o tro s o bjeto s para lo cual se necesita dispo ner de mo to res co n tang ular co n so po r-
buen par de arranque. En las fig uras 3 a 6 po demo s o bservar tes para fijar lo s to r-
diferentes tipo s de mo to res. nillo s.
Pero tienen un
* Servomotores de los utiliza dos en modelismo y peq ueño inc o nve-
ra diocontrol, se trata de uno s mo to res co n un circuito electró - niente y es que hay
nico al que dedicaremo s un capítulo cuando intentemo s co ns- que “ trucarlo s” para
truir un micro bo t del tipo hexápo do (es decir un criatura de 6 que el eje del mo to r
patas co mo lo s in- pueda g ira r lo s
secto s), esto s servo - 3 6 0 º ya que no rmal- Figura 5 - Motor con reductor de rela-
mo to res c umplen mente no g iran más ción 17:1 con doble eje de ∆ 4x20 mm,
una c a ra c terístic a s de 1 8 0 º po r mo tivo s tensión de trabajo entre 1,5V y 12V.
que lo s hacen idó - de seg uridad en las

Figura 3 - Motor reductor de relación Figura 4 - Motor reductor de relación Figura 6 - Motor reductor de relación
194:1 con doble eje ∆ 2,4x6 mm, ten- 23:1 con doble eje ∆ 4x40 mm, tensión 10:1 con doble eje de ∆ 2x20 mm, ten-
sión de trabajo entere 1,5V y 12V. de trabajo entre 1,5V y 12V. sión de trabajo entere 1,5V y 12V.

CLUB SABER ELECTRONICA 19

aplicacio nes para las que están diseñado s. El “ trucado ” de lo s
servo mo to res lo s hará inservibles para su uso en radio co ntro l,
pero desde lueg o para nuestro fin no tiene ning ún pro blema.
Seg uidamente se muestran lo s paso s a realizar para co nvertir
lo s servo mo to res en mo to res co n desmultiplicado res es decir,
Figura 7
Figura 8 - Quitamos el tornillo que suje-
ta el soporte de la rueda tractora al eje
que es estriado, por lo que habrá que
sacarla después a presión.
Figura 9
Figura 10
20 CLUB SABER ELECTRONICA
paces de g irar, co mo mucho , hasta 1 8 0 º co mo es requerido
para las aplicacio nes para las que están pensadas inicialmen-
te, esta restricció n viene impuesta po r uno s to pes mecánico s
que limitan el g iro a 1 8 0 º y un circuito electró nico . Si elimina-
mo s las do s co sas po demo s co nseg uir el g iro de 3 6 0 º y po r
c ó mo truc a r el lo tanto que se co mpo rte co mo un mo to r de DC co n caja re-
servo mo to r. Casi ducto ra. Se quitan lo s cuatro to rnillo s de la tapa po sterio r y al
to do s lo s servo - quitarla se pueden ver un circuito electró nico que en nuestro
mo to res so n ig ua- caso está metido a presió n, para po der quitarlo hay que qui-
les, no so tro s va- tar el to rnillo que sujeta el eje po tenció metro po r la parte de
mo s a trucar el lo s eng ranajes que están en la cara o puesta a la que hemo s
q ue tenemo s a abierto . Ver fig ura 9 .
mano que es Hi- En la fig ura 1 0 po demo s apreciar lo s eng ranajes de la eta-
tec mo delo HS- pa reducto ra, cuya misió n es reducir la velo cidad del mo to r y
3 0 0 BB. dar mayo r po tencia y par de arranque al sistema.
Lo s servo mo - Desmo ntar las ruedas dentadas, teniendo mucho cuidado
to res de o rig en de no perder ning una de ellas, prestar atenció n al pequeño
so n tan só lo ca- eje que hay entre las ruedas intermedias, en alg uno s mo delo s
de servo mo to res es mó vil, en nuestro
caso está fijado a la carcasa. Co n
uno s alicates de punta plana, po de-
mo s quitar aho ra la tuerca que sujeta
el po tenció metro . Ver fig ura 1 1 .
Aho ra ya po demo s desmo ntar la
placa del circuito impreso y el po ten-
ció metro , ayudándo no s co n un desto r-
Figura 11
nillado r haciendo un po co de palan-
ca.
Deso ldamo s lo s cables que están
co nectado s al mo to r para desprender-
lo del circuito impreso .
Hacemo s lo mismo co n lo s cables
que co nectan el exterio r a la placa de
circuito impreso , para po der reutili-
zarlo s. Seg uidamente co nectaremo s
do s de esto s tres cables al mo to r, co -
Figura 12
nectar el ro jo al terminal co n el punto
ro jo y el neg ro al o tro , eliminando el
tercero que no se utiliza, co mo se ve
en la fig ura 1 3 .
Aho ra eliminamo s el limitado r me-
cánico que co nsiste en una pestaña
de la rueda dentada, para ello utili-
zamo s uno s alicates de co rte tal y co -
mo se muestra en la fig ura 1 4 . Utili-
zar una lima para eliminar lo s resto s
Figura 13 de la pestaña. Tener mucho cuidado
para no ro mper la rueda po rque se
vo lvería inservible el servo mo to r. En caso de partir la rueda reseña de servo mo to res ya que so n lo s mecanismo s que utiliza-
se puede intentar peg ar co n un peg amento de co ntacto , co - remo s para la co nstrucció n del ro bo t y so n usado s en la mayo -
mo se ve en fig . 1 4 . ría de lo s pro yecto s de ro bó tica.
Vo lver a mo ntar las ruedas dentadas de la caja reducto ra
fijándo se en la fig ura para no co nfundirse y tener mucho cui-
dado de no fo rzar ning uno de lo s eng ranajes, de manera M á s sobre Servomotores
que puedan deterio rarse. La tapa superio r deberá de entrar
sin fo rzarla, en nuestro caso tener cuidado co n el eje de las Lo s servo s so n un tipo especial de mo to r (fig ura 2 0 ) que se
ruedas superio r e inferio r que está en la pro pia carcasa. Ver caracterizan po r su capacidad para po sicio narse, de fo rma in-
la fig ura 1 5 . mediata, en cualquier po sició n dentro de su rang o de o pera-
Ato rnillar nuevamente la tapa inferio r, pero es aco nsejable ció n. Cada dia so n más utilizado s en la mayo ría de lo s dispo -
hacer antes un nudo en lo s cables del mo -
Figura 18
to r y dejar el nudo en el interio r para que
pro teja las so ldaduras en el caso de tirar
del cable, co mo vemo s en la fig ura 1 6 .
Pues bien, ya tenemo s uno de lo s mo -
to res preparado s para nuestro micro bo t,
deberemo s hacer lo mismo co n el o tro pa-
ra tener la pareja necesaria.
Para fijar esta estructura al chasis de Figura 14
nuestro micro bo t, tan só lo tendremo s que
co nseg uir unas escuadras co n uno s tala-
dro s o hacerlas no so tro s mismo s co n un Figura 15
Figura 19
tro zo de aluminio y la ayuda de un to rni-
llo de banco . Si utilizamo s cualquiera de
lo s o tro s tipo s de mo to res de co rriente
co ntinua que se han mo strado la fijació n
al chasis puede ser más o meno s co mple-
ja, no so tro s te damo s do s. Si el mo to r tie-
ne una carcasa redo nda, que es lo no r-
mal, se puede utilizar una g rapa de las Figura 20
utilizadas para fijar el tubo de las instala-
cio nes eléctricas de superficie, tal y co mo
se muestra en la fo to de la fig ura 1 7 . O tra
o pció n po r ejemplo es utilizar bridas de
plástico , también co no cidas co mo co nec-
to res unex para la fijació n de lo s mo to res
al chasis del micro bo t. Figura 16
Fijar el mo to r de la fig ura 1 8 es relati-
vamente fácil debido a que es práctica-
Figura 17
mente plano , además tiene unas peque-
ñas muescas para po der fijar en la super-
ficie del chasis. En este caso (fig ura 1 9 )
hemo s co lo cado una escuadra de un me-
cano so bre las que se fijan en mo to r co n
ayuda de una bridas. Esto permite ato rni-
llar el mo to r al chasis en la mejo r po sició n
y co n bastante ro bustez.
A co ntinuació n publicamo s una breve

CLUB SABER ELECTRONICA 21


sitivo s electró nico s del ho g ar.
Para su funcio namiento , el servo espera un tren de pulso s
que se co rrespo nden co n el mo vimiento a realizar (fig ura 2 1 ).
Están g eneralmente fo rmado s po r un amplificado r, un mo -
to r, la reducció n de eng ranaje y la realimentació n, to do en un
misma caja de pequeñas dimensio nes. El resultado es un ser-
vo de po sició n co n un marg en de o peració n de 1 8 0 ° apro xi-
madamente.
Dispo nen de tres co nexio nes eléctricas: Vcc (ro ja), G N D-
(neg ra) y entrada de co ntro l (amarilla) (fig ura 2 2 ). Esto s co lo -
res de identificació n y el o rden de las co nexio nes dependen
del fabricante del servo . Es impo rtante identificar las co nexio -
nes ya que un vo ltaje de po laridad co ntraria po dría dañar el
servo .
Funciona miento del Servo
El co ntro l de un servo se limita a indicar en qué po sició n
se debe situar. Estas " ó rdenes" co nsisten en una serie de pul-
so s. La duració n del pulso indica el áng ulo de g iro del mo to r.
22 CLUB SABER ELECTRONICA
Figura 21 Cada servo tiene sus márg enes de o pera-
ció n, que se co rrespo nden co n el ancho del
pulso máximo y mínimo que el servo entien-
de. Lo s valo res más g enerales co rrespo nde
co n valo res entre 1 ms y 2 ms, que dejarían
al mo to r en ambo s extremo s. El valo r 1 ,5
ms indicaría la po sició n central, mientras
que o tro s valo res del pulso lo dejan en po -
sicio nes intermedias. Esto s valo res suelen
ser lo s reco mendado s, sin embarg o , es po -
sible emplear pulso s meno res de 1 ms o ma-
yo res de 2 ms, pudiéndo se co nseg uir áng u-
lo s mayo res de 1 8 0 °. Si se so brepasan lo s límites de mo vi-
miento del servo , éste co menzará a emitir un zumbido , indi-
cando que se debe cambiar la lo ng itud del pulso .
El perío do entre pulso y pulso no es crítico , e incluso pue-
de ser distinto entre uno y o tro pulso . Se suelen emplear valo -
res entre 1 0 ms y 3 0 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es
inferio r al mínimo , puede interferir co n la tempo rizació n inter-
na del servo , causando un zumbido , y la vibració n del brazo
de salida. Si es mayo r que el máximo , ento nces el servo pa-
sará a estado do rmido , entre pulso s. Esto pro vo ca que se mue-
va co n intervalo s pequeño s.
Es impo rtante destacar que para que un servo se manten-
g a en la misma po sició n durante un cierto tiempo , es necesa-
rio enviarle co ntinuamente el pulso co rrespo ndiente. De este
mo do , si existe alg una fuerza que le o blig ue a abando nar es-
ta po sició n, intentará resistirse.
Si se deja de enviar pulso s (o el intervalo entre pulso s es
mayo r del máximo ) ento nces el servo perderá fuerza y dejará
de intentar mantener su po sició n, de mo do que cualquier fuer-
za externa po dría desplazarlo .
Estructura del M icrobot
Figura 22
 CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS MÓVILES
EXPERIMENTALES
En este ca pítulo a prenderemos mini-robótica a rma ndo pa so a pa so diferentes
proyectos. Comenza remos monta ndo un pequeño mini-robot a provecha ndo los con-
ceptos ver tidos en el ca pítulo a nterior sobre el funciona miento de ser vomeca nismos
y minimotores. Este desa rrollo se ha ex puesto de diversa s ma nera s en distinta s pu-
blica ciones y su funciona miento es simila r a l “ siguelínea s” que publicá ra mos en
Club SE N º 5 . N uestro mini-robot, a l que hemos ba utiza do M ICRO BO T , será a rma -
do teniendo en cuenta tres eta pa s: Estructura , Sensores y Actua dores. Indica remos
cómo monta r nuestra estructura , cuá les son los sensores a decua dos y da remos di-
ferentes opciones pa ra ma neja r a los motores (a ctua dores).

A la ho ra de diseñar la tracció n del micro bo t utilizando rue-

Para la co nstrucció n de nuestro micro bo t po demo s utilizar das, po demo s pensar en varias o pcio nes que po demo s utilizar
mucho s tipo s de estructuras, que dependerán de la funció n que dependiendo de la aplicació n que se le quiera dar a nuestro
querramo s realizar, no es lo mismo diseñar un ro bo t bípedo micro bo t de “ investig ació n” . Así pues, po demo s o ptar po r una
que un rastreado r. Unas de las estructuras más utilizadas es la estructura fo rmada po r do s ruedas a tracció n independientes y
de lo s jueg o s educacio nales de co nstrucció n tipo Leg o , Meca- una rueda lo ca co -
Figura 2a
no o Eitech interesantes po r su flexibilidad, y de fo rma un po - mo la que se mues-
co más “ pro fesio nal” las estructura de lo s Fischertechnik que tra en el diag rama
fuero n diseñadas o rig inariamente para aplicacio nes técnicas, de la fig ura 2 a, o
tanto estáticas co mo de estructuras mecánicas co n mo vimiento . po r una arquitectura
En la fig ura 1 vemo s la estructura de un micro bo t realizado de triciclo , co mo la
co n una estructura Fischertechnik. de la fig ura 2 b, fo r-
Una estructura realizada co n un Mecano es, po r ejemplo , el mada po r do s rue-
caso del Pívo t-1 de la empresa Micro systems Eng ineering , do n- das de tracció n y
de po demo s ver có mo sus diseñado res han integ rado hábilmen- una de direcció n in-
te la placa de circuito impreso de co ntro l en la estructura mecá- dependientes o po r
nica y justamente debajo de él se encuentra alo jada una bate- una estructura simi-
ría de plo mo de 1 2 V y 0 ,8 mA/ h. lar a lo s co ches tra-
Para el caso de nuestro rastreado r, que no debe salvar o bs- dicio nales fo rmada
táculo s y que será un micro bo t experimental de bajo co sto , po - po r do s ruedas trac- Figura 2b
demo s utilizar una estructura más sencilla, co mo po r ejemplo un to ras co n co ntro l de
tro zo de metacrilato , po liestireno , PVC, placa de circuito impre- la direcció n y do s
so o incluso puede servirno s la caja de
plástico de un Co mpact Disc. En nuestro ca- Figura 1
so vamo s a utilizar do s placas de po liestire-
no blanco de 1 8 0 x 1 3 ,5 mm, pero pue-
den utilizarse o tras medidas, el hecho de
utilizar do s placas, es po r que de esta ma-
nera, co mo lueg o se verá, se pueden po ner
las baterías en el piso inferio r y el circuito
de co ntro l de lo s mo to res y senso res en el
superio r.

CLUB SABER ELECTRONICA 23

ruedas sin tracció n, co mo la que se muestra en la fig ura 2 c.
En la fig ura 2 d vemo s la estructura para el diseño de nues-
tro micro bo t. Las “ ruedas lo cas” , deben ser capaces de ro dar
y pivo tar so bre sí mismas, al ig ual que las ruedas mo trices de-
berán de ser capaces de adaptarse a lo s o bstáculo s del terre-
no . Su mo vimiento alrededo r del eje so bre el que pivo ta debe
ser lo más suave po sible, para no dificultar la ro tació n del mi-
cro bo t, de lo co ntrario es po sible que se blo quee y patine si
no se elig e de fo rma adecuada. Las so lucio nes para este tipo
de ruedas pueden ser muchas, no so tro s hemo s o ptado po r
una rueda que g ira libremente so bre su eje, g racias a una pe-
queña platafo rma co n ro damiento s de las que po demo s en-
co ntrar casi en cualquier ferretería, además hay un g ran surti-
do de ellas en lo referente a tamaño s. O tra o pció n po dría ser
utilizar la bo la de un ro ló n de deso do rante, a la que se le
adapten una pequeñas escuadras para fijarla a la estructura.
Respecto a las ruedas mo trices que hemo s
utilizado para la tracció n del micro bo t,
so n de las utilizadas en jug uetes y que se
pueden enco ntrar fácilmente en las tien-
das que venden material a lo s centro s de
educació n secundaría para la asig natura de Tecno lo g ía, tam-
bién pueden fabricarse de madera o utilizar uno s disco s co m-
pacto s estro peado s y po r supuesto también pueden co mprar-
se en tiendas de mo delismo , éstas suelen ser mejo res pero mu-
cho más caras.
M ovilida d de N uestra Estructura
La estructura que hemo s eleg ido para nuestro micro bo t no s
permitirá realizar mo vimiento s hacia adelante, hacia atrás, g i-
ro a la derecha, g iro a la izquierda, las placas co n un ro tula-
do r, para po der lueg o taladrar a 1 0 mm de cada esquina. Es-
to lo haremo s sin quitar el plástico pro tecto r co ntra arañazo s
que llevan peg adas po r encima las placas de po liestireno , de
esta manera, después quedarán to talmente limpias y sin ara-

Figura 2c

Figura 3a.- Movimiento hacia delante, se
hacen girar los dos motores en la misma
dirección hacia delante (sentido horario).
Esto provoca un movimiento rectilínea su-
poniendo que los dos motores son exacta-
mente iguales.
Figura 3c.- Movimiento de giro a la dere-
cha, se hacen girar el motor izquierdo en
sentido horario (hacia delante) y el motor
de la derecha en sentido antihorario (ha-
cia atrás). Esto provoca un movimiento
de giro a la derecha de la estructura.

Figura 2d

Figura 3b.- Movimiento hacia atrás, se ha-
cen girar los dos motores en la misma di-
rección hacia atrás (sentido contrario a la
agujas del reloj). Esto provoca un movi-
miento rectilínea suponiendo que los dos
motores son exactamente iguales.
Figura 3d.- Movimiento de giro a la izquier-
da, se hacen girar el motor izquierdo en
sentido antihorario (hacia atrás) y el motor
de la derecha en sentido horario (hacia ade-
lante). Esto provoca un movimiento de giro
a la izquierda de la estructura.

24 CLUB SABER ELECTRONICA

ñazo s, co mo muestra la fig ura 4 . Una vez marcadas las pla- Los Sensores del M icrobot
cas, pasamo s a taladrar cada una de las placas utilizando un
taladro de so bremesa. Esta etapa o ni-
Utilizaremo s una bro ca para metal de 3 mm, ya que esto s vel está fo rmada
taladro s so n para fijar po sterio rmente uno s separado res metáli- po r el co njunto de
co s de lo s utilizado s para fijar las placas de circuito impreso a senso res, así co -
lo s chasis o cajas. Ver fig ura 5 . mo lo s sistema s
En este primer mo ntaje utilizaremo s do s mo to res que vamo s b á sic o s pa ra su
de co rriente co ntinua co n caja reducto ra de 1 7 :1 co n do ble eje manejo . Vamo s a
que trabaja co n tensio nes de 1 ,5 V a 1 2 V, previamente le hare- co nstruir un siste-
mo s también uno s taladro s de 3 mm co mo lo s que se muestran ma de co ntro l pa-
Figura 4
en la fig ura 6 para su po sterio r fijació n a la placa base median- ra c o nseg uir un
te to rnillo s. mó vil rea c tivo ,
Esto s mo to res tienen la ventaja de su bajo precio , pero el in- que no está co n- Figura 5
co nveniente de que la velo cidad que alcanzan es g rande y po r tro lado po r un mi-
lo tanto so n más difíciles de co ntro lar. c ro c o ntro la d o r,
Antes de realizar el mo ntaje, se reco mienda so ldar uno s ca- pero que no s ser-
bles flexibles a lo s terminales del mo to r, ya que aho ra será mas virá c o mo pa so
fácil que cuando esté mo ntado . previo para o bte-
Co mo tercer punto de apo yo de nuestra estructura vamo s a ner co no cimiento s
utilizar una “ rueda lo ca” , de las que se pueden enco ntrar prác- so bre có mo hacer
ticamente en cualquier ferretería, utilizaremo s la más pequeña func io na r esto s
que es la que mejo r se adaptaba a nuestra estructura. “ cacharro s” .
Co mo rueda lo ca puede incluso , utilizarse un ro ló n de deso - C o m e n z a re -
do rante co n la o po rtuna adaptació n para fijarla en la estructu- mo s de una mane-
ra. Ver fig ura 7 ra sencilla co nstru-
El sig uiente paso es fijar lo s mo to res y la rueda lo ca a nues- yendo un circuito
tra estructura utilizando to rnillo s, es reco mendable que to do s que dependiendo
lo s to rnillo s sean del mismo paso po r ejem- de una señal de

plo de métrica 3 , de esa fo rma po dremo s in-

tercambiarlo s y además de esta fo rma co n Figura 6
una so la bro ca po dremo s hacer to do s lo s ta-
ladro s. En la fig ura 8 vemo s lo s mo to res co n Figura 7
sus ruedas y la rueda lo ca fijadas a la estruc-
tura inferio r del micro bo t Estamo s ya prepa-
rado s para mo ntar el piso superio r.
Empleamo s separado res de lo s utilizado s
po r lo s circuito s impreso s para fijarlo s a lo s
chasis metálico s. Para co nseg uir una sepa-
ració n de 3 0 mm hemo s utilizado cuatro se-
parado res de 2 0 mm y o tro s cuatro de 1 0 Figura 8
mm y lo s co rrespo ndientes to rnillo s de 2 0 y Figura 3e.- El movimiento de giro com-
1 0 mm. En la fig ura 9 vemo s las do s plata- pleto sobre su propio eje, abarca una
superficie muy grande que no hace la
fo rmas mo ntadas y preparadas para so po r- estructura muy adecuada para moverse
tar la batería o baterías del micro bo t y su cir- en recintos muy pequeños, como po-
cuitería electró nica. dría ser el caso de movimientos en
pruebas de laberintos.

CLUB SABER ELECTRONICA 25

 entrada “ 0 ” o “ 1 ” do po r un fo to - Figura 11
hag a g irar un mo - transisto r, ambo s
to r de c o rriente apuntando en la
co ntinua hacia de- misma direcció n,
lante o hacia atrás, y cuyo funcio na-
es decir en sentido miento se basa
ho rario o en senti- en la capacidad
do antiho rario . de reflexió n del
Figura 9
El circuito que o bjeto , y la de-
utilizamo s para el primer ro bo t reactivo no utiliza ning ún mi- tecció n del rayo
cro co ntro lado r y lo hemo s diseñado así para empezar a co m- reflectado po r el
prender el funcio namiento de lo s senso res de infrarro jo s recepto r. El dis-
CN Y7 0 , cuyas características se incluyen en este mismo núme- po sitivo dispo ne de cuatro pines de co nexió n. Do s de ello s se
ro y el circuito de co ntro l de po tencia para lo s mo to res. co rrespo nden co n el áno do y cáto do del emiso r, y las o tras
El primer circuito que hemo s utilizado ha sido el de la fig u- do s se co rrespo nden co n el co lecto r y el emiso r del fo to tran-
ra 1 0 , que no es más que un puente en H de transisto res co n- sisto r, que hace las veces de recepto r. Lo s valo res de las resis-
tro lado po r lo s senso res CN Y7 0 y uno s inverso res Schmitt Tri- tencias so n típicamente de RT=1 0 kΩ para el fo to transisto r,
g g er, que se encarg an de co nfo rmar las señales del senso r a mientras que para el dio do emiso r es RD=2 2 0 Ω, siendo típi-
niveles ló g ico s más estables. co s lo s do s mo ntajes que se indican en la fig ura 1 1 .
En el circuito po r el que no s hemo s inclinado en el diseño
El Se nso r CN Y7 0 es el de la o pció n “ a” , de manera que cuando el senso r esté
El CN Y7 0 es un senso r de infrarro jo s de co rto alcance ba- so bre la línea neg ra la luz es abso rbida y el fo to transisto r se
sado en un dio do emiso r de luz infrarro ja y un recepto r fo rma- mantiene en co rte, po r lo que a la salida el circuito entreg a un
nivel bajo , mientras que cuando el sen-
so r esté so bre el fo ndo blanco que refle-
Figura 10 ja la luz, el fo to transisto r se satura y a
la salida del circuito o btenemo s un nivel
alto . El funcio namiento del circuito “ b”
es justamente al co ntrario , cuando el
senso r está so bre la línea neg ra, el fo to -
transisto r permanece en co rte y entre-
g ando a la salida un nivel alto en el co -
lecto r, mientras que si se encuentra so -
bre un fo ndo blanco , el haz infrarro jo
se refleja y el fo to transisto r se satura en-
treg ando a la salida del circuito un ni-
vel bajo .
Para o btener señales “ dig itales” des-
de esto s senso res utilizamo s puertas in-
verso ras Schmitt Trig g er, que tienen la
ventaja de que en el mismo chip no s en-
c o ntra mo s co n seis inverso res
(CD4 0 1 6 ). Esto s dispo sitivo s tienen una
característica de transferencia, co mo la
que se muestra en la fig ura 1 2 . En esta
curva se aprecia que si la tensió n de en-
trada asciende desde 0 V hasta un nivel
alto , la transició n se pro duce sig uiendo

26 CLUB SABER ELECTRONICA

la curva A y se pro duce para el valo r VT+ deno minado umbral El Sistema de Actua ción: Control de M otores
ascendente. Po r el co ntrario , si la entrada está a un nivel alto y
se va disminuyendo hasta 0 V, la transició n se pro duce sig uien- En nuestro “ Micro bo t” , uno de lo s mo to res está co ntro lado
do la curva B, cuando se alcanza el deno minado umbral des- po r un puente en H, fo rmado po r cuatro transisto res de po ten-
cendente VT-. cia mo ntado s en antiparalelo .
Lo s valo res de VT+ y de VT- para las puertas de tecno lo g ía Lo s transisto res trabajan en co nmutació n y se co mpo rtan co -
TTL, so n de 4 ,7 V y 0 ,9 V respectivamente, pero para el caso del mo interrupto res co ntro lado s po r la señal que les lleg a desde el
4 0 1 0 6 depende de la tensió n de alimentació n y puede to mar senso r a través del inverso r. Su funcio namiento es el sig uiente:
lo s valo res de la tabla 1 . en la fig ura 1 4 vemo s el puente de transisto res co ntro lado po r
Estas co mpuertas so n de g ran utilidad cuando se desea co n- el senso r y su inverso r aso ciado , si el senso r co n su puerta in-
tro lar un circuito dig ital co n señales pro venientes de senso res verso ra entreg a un nivel alto , a la base de lo s transisto res TR3
co mo lo s infrarro jo s. En la fig ura 1 3 se muestra có mo actúa un y TR2 (N PN y PN P) les lleg a respectivamente un nivel alto y un
circuito no inverso r, el circuito frente a una señal que no es pu- nivel bajo , lo que les hace entrar simultáneamente en satura-
ramente dig ital. ció n mientras que a
Cuando la señal TR1 y TR4 que les Figura 14
Figura 12
V1 alcanza el lleg a n la s misma s
valo r VT+ la sa- señales se quedan
lida VO bascula en co rte po r ser de
a un nivel alto , sig no co ntrario (PN P
y no vuelve a to - y N PN respectiva-
mar un nivel ba- mente), en esta s
jo hasta que la co ndicio nes el mo -
entrada no lle- to r g ira en un senti-
g ue a VT-. do c o mo puede

Figura 13 Figura 15a

Figura 15b
TABLA 1
Parámetro Vdd Mínimo Típico Máximo Unidades
VT+ 5.0 2.2 2.9 3.6 V
10 4.6 5.9 7.1
15 6.8 8.8 10.8
VT- 5.0 0.9 1.9 2.8
10 2.5 3.9 5.2
15 4.0 5.8 7.4

CLUB SABER ELECTRONICA 27

 TABLA 2
Pin Nombre Descripción
1 Chip Enable 1 Habilitación de los canales 1 y 2
2 Input 1 Entrada del canal 1
3 Output 1 Salida del canal 1
4 GND Tierra de alimentación
5 GND Tierra de alimentación
6 Output 2 Salida del canal 2
7 Input 2 Entrada del Canal 2
Figura 16 8 VS Alimentación de las cargas
9 Chip Enable 2 Habilitación de los canales 3 y 4
verse en la fig ura 1 5 a. Cuando cambian el 10 Input 3 Entrada del canal 3
valo r de la señal que entreg a el senso r, lo s 11 Output 3 Salida del canal 3
transisto res que se saturan so n TR1 y TR4 , 12 GND Tierra de alimentación
mientras que lo s que pasan al estado de 13 GND Tierra de alimentación
co rte so n TR3 y TR2 , co mo puede verse en 14 Output 4 Salida del Canal 4
la fig ura 1 5 b. 15 Input 4 Entrada del Canal 4
El pro blema de este tipo de circuito s es 16 VSS Alimentación del C.I.
la caída de tensió n real que hay en lo s tran-
sisto res y que habrá que co mpensarla co n la batería, que po r driver de 4 canales, capaz de pro po rcio nar una co rriente de
supuesto va disminuyendo en la medida que ésta se va ag o - salida de hasta 1 A po r canal. Cada canal es co ntro lado po r
tando . Para evitar esto s pro blemas en el diseño final hemo s señales de entrada co mpatibles TTL y cada pareja de canales
utilizado un puente integ rado , el LM2 9 3 B. Este circuito es un dispo ne de una entrada de habilitació n que desco necta las sa-
lidas de lo s mismo s. El circuito dispo -
Figura 17 ne, además, de una patita para la ali-
mentació n de las carg as que se están
co ntro lando , de fo rma que dicha ali-

Figura 18

Figura 19

28 CLUB SABER ELECTRONICA

mentació n es independiente de la ló g ica de co ntro l. En la fig u- mo s. Dispo ne de una pata para la alimentació n de las carg as
ra 1 6 se muestran su encapsulado de 1 6 pines, y en la tabla 2 que se están co ntro lando , de manera que dicha alimentació n
su distribució n de patillas y la descripció n de las mismas. es independiente de la ló g ica de co ntro l.
En base a las diferentes etapas descriptas, el circuito final En la tabla 2 se describe la funció n de cada pata o termi-
de nuestro Micro bo t sig uelíneas es el que se muestra en la fig u- nal.
ra 1 7 que po see el circuito de detecció n (senso res), las puertas En la fig ura 2 0 , se muestra el diag rama de blo ques del
Schmitt Trig g er para co nfo rmar lo s impulso s y el driver LM2 9 3 L2 9 3 B. La señal de co ntro l 1 EN 1 activa la pareja de canales
para el co ntro l de lo s mo to res. En las fig uras 1 8 y 1 9 , se mues- fo rmada po r lo s drivers 1 y 2 . La señal EN 2 activa la pareja de
tra el circuito mo ntado so bre placa de pro to tipo (experimenta- drivers 3 y 4 .
do r dig ital) y el mo ntaje final de nuestro micro bo t, en el que Las salidas O UTn se aso cian co n las co rrespo ndientes IN n.
puede verse có mo se ha co lo cado una escuadra de aluminio Las señales de salida so n amplificadas respecto a las de entra-
co mo so po rte para lo s senso res CN Y7 0 y para sujetarlo s he- da tanto en tensió n, co mo en co rriente (máximo : 1 A) y la tabla
mo s utilizado una cinta adhesiva po r las do s caras, que es un 3 es la de funcio namiento para cada uno de lo s drivers.
sistema muy eco nó mico y sencillo de sujeció n. Para sujetar la
placa del circuito y las baterías hemo s utilizado unas g o mas TABLA 3
elásticas. Las baterías, después de to mar la fo to , las hemo s me- VInn VOUTn VENn Donde:
tido entre las do s placas de po liestireno para que no esto rben. H H H ---
Para po der utilizarlo s en o tro s mo ntajes lo s hemo s co nectado a
L L H
través de un cable plano a un co necto r tipo po ste hembra y en
H Z L
la placa hemo s co lo cado el co necto r macho co rrespo ndiente.
L Z L

Control de M otores por M edio de M icrocontrola dor

H= N ivel alto " 1 " ,
Si co nstruyó el Micro bo t habrá o bservado que enseg uida to - L= N ivel bajo " 0 " ,
ma velo cidad, ya que tiene po co co eficiente de reducció n de Z = Alta Impedancia
lo s mo to res y que cabecea mucho en el seg uimiento de la línea
neg ra so bre fo ndo blanco . En la tabla 4 se describen lo s valo res abso luto s máximo s del
Vamo s a hacer un análisis detallado del funcio namiento del driver L2 9 3 B.
driver L2 9 3 y su co ntro l a través de un micro co ntro lado r, para En la tabla 5 vemo s las características eléctricas para cada
el manejo de mo to res de co rriente co ntinua. Cuando analice- canal para lo s sig uiente parámetro s: VS = 2 4 V, VSS =5 V, Tamb
mo s lo s mo to res paso a paso , veremo s có mo utilizarlo en este = 2 5 ºC.
tipo de mo to res. Veamo s, seg uidamente, alg unas fo rmas de co nectar lo s mo -
Para el co ntro l del mo to r hemo s eleg ido el PIC1 6 F8 4 para to res de co rriente co ntinua al driver.
ello . El L2 9 3 B es un
driver de 4 canales Figura 20
capaz de pro po rcio -
Figura 21
nar una co rriente de
salida de hasta 1 A
po r canal. Cada ca-
nal es co ntro lado po r
señales de entrada
co mpatibles TTL y ca-
da pareja de cana-
les dispo ne de una
señal de habilitació n
que desco necta las
salidas de lo s mis-

CLUB SABER ELECTRONICA 29

 G iro de Do s Mo to re s e n un Unico Se ntido :
TABLA 4
En la fig ura 2 1 se muestra el mo do de fun-
cio namiento de do s mo to res de co rriente co n-
Símbolo Parámetro Valor Unida-
tinua que g iran en un único sentido :
des
VS Tensión de alimentación para las cargas 36 V
• El mo to r M1 se activa al po ne r a nive l
VSS Tensión de alimentación de la lógica 36 V
bajo la e ntrada de co ntro l A.
Vi Tensión de entrada 7 V
• El mo to r M2 se activa al po ne r a nive l al-
Vinh Tensión de habilitación 7 V
to la e ntrada de co ntro l B.
Iout Intensidad de pico de salida 2 A
En la fig ura 2 1 vemo s la co nexió n de do s
Ptot Potencia total de disipación 5 W
mo to res de co ntinua, M1 activo po r “ 0 ” y M2
Tstg, Tj Temperatura de almacenaje y de la unión -40 a +150 ºC po r “ 1 ” . En la tabla 6 vemo s el mo do de fun-

30 CLUB SABER ELECTRONICA

cio namiento del circuito de la fig ura 2 1 . TABLA 6
Lo s dio do s D1 y D2 , están co nectado s pa- Vinh A Motor M1 B Motor M2
ra pro teg er el circuito cuando se g eneran H H Parada rápida del motor H Giro
lo s pico s de arranque de lo s mo to res. Si H L Giro L Parada Rápida del motor
no se trabaja a máxima po tencia de tra- L X Motor desconectado, giro libre X Motor desconectado, giro libre
bajo , pueden eliminarse del circuito .
En este caso la tabla 7 no s muestra el mo do de funcio na-
G iro de Un Mo to r e n lo s Do s Se ntido s: miento .
El circuito de la fig ura 2 2 permite co ntro lar el do ble sentido
de g iro del mo to r. Cuando la entrada C está a nivel bajo y la
D a nivel alto , el mo to r g ira hacia la izquierda. M onta je del Driver L2 9 3 B con el PIC
Cambiando la entrada C a nivel alto y la D a nivel Bajo , se
cambia el sentido de g iro del mo to r hacia la derecha. Para co mpro bar el funcio namiento del driver L2 9 3 B co n el
Si se quiere pro teg er el circuito co ntra po sibles pico s de co - de un micro co ntro lado r, vamo s a utilizar el PIC1 6 F8 4 , que es
rriente inversa en el mo mento de arranque del mo to r, se reco - un chip que to do s nuestro s lecto res ya co no cen y que puede ser
mienda co nectar uno s dio do s tal y co mo se muestra en la fig u- reemplazado po r un PIC1 6 F6 2 7 , si es que se to man lo s recau-
ra 2 3 . do s en la inclusió n de una pequeña rutina en el pro g rama, tal
co mo explicáramo s en Saber Electró nica N º 2 1 5 , también usa-
remo s un mo to r de lo s que ya hemo s empleado , un inverso r ti-
Figura 22 po Schmitt Trig g er del tipo 4 0 1 0 6 y nuestro driver.

Figura 24

Figura 23

TABLA 7
Vinh A B Motor
H L L Parada rápida del motor
H H H Parada rápida del motor
H L H Giro a la Izquierda
H H L Giro a la derecha
L X X Motor desconectado, giro libre

CLUB SABER ELECTRONICA 31

 Figura 25
Figura 26
Figura 27 - Circuito montado en la placa de
inserción rápida con la placa PICF84.
32 CLUB SABER ELECTRONICA
En la fig ura 2 4 vemo s el mo to r para
las prácticas co n el micro co ntro lado r y el
driver.
También mo ntaremo s el circuito de la
fig ura 2 5 , que muestra el esquema del
mo ntaje para el co ntro l de mo to res co n el
driver L2 9 3 B y el PIC1 6 F8 4 . Para co m-
pro bar su funcio namiento , vamo s a escri-
bir el pro g rama mo to r1 .asm, que co ntro -
la el driver del mo to r de manera que de-
pendiendo del estado del co nmutado r
RA0 . Si RA0 cerrado (“ 0 ” ) o abierto
(“ 1 ” ), el mo to r se para o g ira respectiva-
mente.
El o rg anig rama del pro g rama es el
que se muestra en la fig ura 2 6 y el pro -
g rama mo to r1 .asm se repro duce en en el
cuadro 1 . Si desea, Ud. puede bajar el
pro g rama de nuestra web co n la clave
Micro bo t.
El circuito mo ntado es el que se mues-
tra en las fig uras 2 7 y 2 8 , en el que se
puede ver que el micro co ntro lado r ha si-
do sustituido po r la tarjera PICF8 4 que es
una tarjeta capaz de pro g ramar el micro -
co ntro lado r en el circuito , utilizando el
Figura 28 - Detalle de la placa PICF84.
po pular pro g rama ICPRO G y que ade-
CUADRO 1

;**************************************************************************************************
;Programa motor1.asm
;Este programa comprueba el funcionamiento del driver L293B conectado el PIC16F84.
;Controla el driver del motor de manera que si el conmutador RA0 está cerrado (“0”)
;el motor se para y si el conmutador RA0 está abierto ("1"), el motor gira.
;Velocidad del Reloj: 4MHz Reloj Instrucción: 1MHz = 1 ºs
;Perro Guardián: deshabilitado Tipo de Reloj : XT
;Protección del código: OFF
;***************************************************************************************************
title "Motor1.asm"
page
list p = 16f84 ;Elección del modelo del PIC
List C = 132 ;Nº de caracteres de la línea
List N=66 ;Nº de líneas por página
RADIX HEX ;Sistema de numeración hexadecimal.

include "p16F84.inc" ;Se incluye la definición de registros para

;el PIC 16F84.
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC

; Configuración del PIC16F84, No hay protección de códigos, Perro guardián deshabilitado

; habilitado el PWRTE y oscilador por cristal de cuarzo externo.

ORG 0x00 ;El programa comienza en la dirección 0.

goto INICIO

ORG 5 ;Se salta el vector interrupción.

INICIO clrf PORTB ;Pone ceros en el PORTB

bsf STATUS, RP0 ;Selecciona el Banco 1.
movlw b'00000001' ;Se configura RA0 como entrada y el resto
movwf TRISA ;del PORTA como salida.
movlw b'00000000' ;Se configura todo el PORTB como salida
movwf TRISB
bcf STATUS, RP0 ;Selecciona el Banco 0.

BUCLE btfss PORTA,0 ;Mira el estado del interruptor RA0.

goto PARADO ;Salta a PARADO si es "0"
goto GIRA ;Si RA0=1 salta a GIRA

PARADO movlw b'00000000'

movwf PORTB ;Apaga el motor poniendo a 0 al PORTB con
;lo que EN1 queda a 0.
goto BUCLE ;vuelve a comprobar el estado de RA0
GIRA movlw b'00000010' ;Para encender el motor se pone RA1=EN1=1,
movwf PORTB ;del controlador L293B que activa el
;encendido del motor
goto BUCLE ;vuelve a comprobar el estado de RA0

END ;Fin del programa.

CLUB SABER ELECTRONICA 33

 CUADRO 2
;***************************************************************************************************
;Programa: Motor2.asm
;Con este programa se puede controlar el encendido y apagado de un motor conectado
;a la salida del circuito de control, así como su sentido de giro. Con RA0 a "0" el motor
;se pone en marcha y su sentido de giro dependerá del valor que tenga RA1,
;cuando está a "0" gira en un sentido y cuando esté a "1" en el otro.
;Velocidad del Reloj: 4MHz Reloj Instrucción: 1MHz =1ºS
;Perro Guardián: deshabilitado Tipo de Reloj: XT
;Protección del código: OFF;;
;***************************************************************************************************
title "Motor2.asm"
page
list p = 16f84, C=131, N=66, R=HEX ;Elección del modelo del PIC
;Nº de caracteres de la línea
;Nº de líneas por página
;Sistema de numeración hexadecimal.
include "p16F84.inc" ;Se incluye la definición de registros para el PIC 16F84.
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
ORG 0x00 ;El programa comienza en la dirección 0.
goto INICIO
ORG 5 ;Se salta el vector interrupción.
INICIO clrf PORTB ;Poner a cero todas las líneas del PORTB
bsf STATUS, RP0 ;Banco 1.
movlw b'00000011' ;Se configura RA0 y RA1 como entrada y el resto de
;líneas del PORTA como salida.
movwf TRISA
movlw b'00000000' ;Se configura el PORTB como salida
movwf TRISB
bcf STATUS, RP0 ;Vuelta al banco 0.
BUCLE btfss PORTA,0 ;Comprueba el estado del interruptor RA0.
goto PARADO ;Si RA0=0, salta a PARADO
goto GIRA ;SI RA0=1, salta a GIRA
PARADO clrf PORTB ;Para parar el motor se pone un 0 en RB1=EN1
;y RB0=IN1 y por lo tanto EN1 queda a 0.
goto BUCLE ;Volver a comprobar el estado de ERA1
GIRA btfss PORTA,1 ;Si RA0=1 se mira cuál es el estado de RA1
goto DERECHA ;para hacer que éste gire hacia la derecha
goto IZQUIERDA ;o hacia la izquierda.
DERECHA movlw b'00000010' ;Para activar el motor se pone un 1 en EN1=RB1
movwf PORTB ;y para que gire hacia la derecha un 0 a IN1=RB0 y
;IN2=/RB0
goto BUCLE
IZQUIERDA
movlw b'00000011' ;Para activar el motor se pone un 1 en EN1=RB1,
movwf PORTB ;y para que gire hacia la izquierda un 1 a IN1=RB0 y
; IN2=/RB0 .
goto BUCLE
END ;Fin del programa

34 CLUB SABER ELECTRONICA

más lleva inco rpo rado el circuito de relo j del sistema. Usted
puede realizar la pro g ramació n del PIC co n cualquiera de las
tarjetas presentadas en Club Saber Electró nica, co mo ser el
Q uark PRO 2 , publicada en la edició n N º3 .
Sig uiendo co n el mo do de funcio namiento del driver co nec-
tado al micro co ntro lado r, realizamo s un seg undo ejercicio , en
este caso co n el pro g rama: mo to r2 .asm, que dependiendo del
estado del interrupto r RA0 esté cerrado (“ 0 ” ) o abierto (“ 1 ” ),
el mo to r g ira en el sentido que le marca el estado de co nmuta-
do r de RA1 . Si RA1 =0 se realiza el g iro a la derecha del mo -
to r, si po r el co ntrario RA1 =1 el sentido de g iro del mo to r es ha-
cia la izquierda. El o rg anig rama de este pro g rama es el que se
muestra en la fig ura 2 9 y el pro g rama es el que se muestra en
el Cuadro 2 .
El sentido de g iro de lo s pro g ramas, dependerá de có mo
se hayan realizado las co nexio nes de las bo rnas de lo s mo to -
res, si no co inciden, intercambiar las co nexio nes.
El co nmutado r y la resistencia co nectado s a la entrada
RA1 , po demo s sustituirlo s po r el circuito de la fig ura 3 0 , de
manera que cuando el senso r esté so bre un o bjeto blanco , el
haz de infrarro jo s se refleja, el transisto r se satura y en RA1 se
o btiene un nivel alto , mientras que si se enfrenta el emiso r a un
o bjeto neg ro , el haz de infrarro jo s del emiso r es abso rbido , po r
lo que el transisto r no co nduce y en RA1 se o btendrá un nivel
bajo .
Otro Control con M icro
Hemo s visto co mo se co ntro la el driver L2 9 3 , aho ra mo di-
ficaremo s el circuito electró nico del micro bo t para que el Micro -
bo t se co mpo rte co mo un rastreado r micro co ntro lado .
El circuito que vamo s a utilizar es el de la fig ura 3 1 . Co mo
se puede apreciar en el circuito , hemo s utilizado lo s mismo s
senso res CN Y7 0 que utilizábamo s en el primer pro yecto , co n
el co ntro l de mo to res realizado co n transisto res.
Co mo puede apreciarse seg ún el mo ntaje de lo s senso res,
cuando detecten un fo ndo blanco a la entrada del micro co ntro -

Figura 30 - Circuito de entrada en RA1 al sus-

tituir el conmutador y la resistencia por el
Figura 29 - Organigrama del programa motor2.asm. sensor CNY70 y su circuito de polarización.

Salidas PIC16F84 Entradas Driver Salidas Driver Motor

RB0 RB1 EN1 IN1 IN2 OUT1 OUT2 Motor Derecho
0 0 0 0 1 0 0 No gira
1 1 1 1 0 1 0 Gira en sentido horario
1 0 1 0 1 0 1 Gira en sentido antihorario
Tabla 8 - Control del Motor Derecho.

CLUB SABER ELECTRONICA 35

 Figura 31 - Esquema utilizado en el microbot utilizando el microcontrolador PIC16F84.

lado r, es decir después del inverso r que utilizamo s para co n-
fo rmar las señales ló g icas, o btenemo s un “ 0 ” , po r el co ntrario
si el senso r está so bre un fo ndo neg ro , a la entrada de la lí-
Figura 32- Vista frontal del microbot . Figura 33 - Vista lateral del microbot.
nea del Po rtA al que está co nectado , le lleg a un “ 1 ” . Al L2 9 3
le hemo s co nectado lo s do s mo to res que necesita el micro bo t.
El mo to r derecho se encuentra co nectado a lo s drivers 1 y 2
que están co ntro lado s po r las líneas
RB0 y RB1 del micro co ntro lado r y el
mo to r izquierdo se encuentra co necta-
do a lo s drivers 3 y 4 , que a su vez es-
tán co ntro lado s po r las líneas RB2 y
RB3 del micro co ntro lado r. Teniendo en
cuenta el esquema, el mo do de funcio -
namieto se muestra en las tablas 8 y 9 .
El aspecto que presenta nuestro
rastreado r (sig uelíneas) co n el circuito
implementado , es el que se muestra en
las fig uras 3 2 y 3 3 .
Antes de realizar nuestro pro g rama
debemo s fijar la estrateg ia que debe

Salidas PIC16F84 Entradas Driver Salidas Driver Motor

RB2 RB3 EN2 IN4 IN3 OUT3 OUT2 Motor Izquierdo
0 0 0 0 1 0 0 No gira
1 1 1 1 0 1 0 Gira en sentido horario
1 0 1 0 1 0 1 Gira en sentido antihorario
Tabla 9- Control del Motor Izquierdo

36 CLUB SABER ELECTRONICA

seg uir el micro bo t, ya sea para que se
co mpo rte co mo un ro bo t rastreado r o pa-
ra cualquier o tra funció n, de esta manera
po dremo s fijar el alg o ritmo de funcio na-
miento . En principio , parece ló g ico que
Figura 34 - Primer algoritmo
hag amo s esto s do s razo namiento s.

Prime r Algo ritmo :

Dependiendo de la po sició n de lo s
senso res, po demo s hacer que el micro bo t
to me las decisio nes que se muestran en la
fig ura 3 4 . Para que el micro bo t sig a un
mo vimiento lineal hay que hacer que lo s
do s mo to res g iren en sentido ho rario . Si lo
que pretendemo s es que el micro bo t g ire
a la derecha, se hace g irar la rueda dere-
cha en sentido antiho rario y la rueda iz-
quierda en sentido ho rario . Po r el co ntra-
rio si en sentido de g iro del micro bo t ha
de ser hacia la izquierda, se hace g irar la
Figura 35 - Control de movimientos del microbot.
rueda derecha en sentido ho rario y la
izquierda en sentido antiho rario . Esto
po demo s verlo g ráficamente en la fig u-
ra 3 5 .
El o rg anig rama del pro g rama para
la primera estrateg ia sería el que se
muestra en la fig ura 3 6 .
El pro g rama para la primera estrate-
g ia que hemo s deno minado Rastre ado -
r1 .asm es el que se muestra en el Cua-
dro 3 .
Si analizamo s este alg o ritmo deteni-
damente, po demo s ver que no es lo su-
ficientemente bueno , puesto que el se-
g uimiento de la línea depende de la im-
precisió n del camino seg uido po r el mi-
cro bo t, es decir, depende del ancho de
la pista. Esto no s puede o casio nar retra-
so s en el reco rrido o incluso que lleg ue
a perderse. Po r ejemplo en el caso de
enco ntrarse co n una bifurcació n en fo r-
ma de Y, el micro bo t irá po r la izquier-
da o la derecha seg ún su po sició n so bre
la zo na neg ra.

Se gundo Algo ritmo :

Dependiendo de la po sició n en que Figura 36 - Organigrama
se encuentra el micro bo t so bre la línea, de la primera estrategia.

CLUB SABER ELECTRONICA 37

 ;***********************************************************************************************
;Programa Rastreador1.asm
;Este programa hace que el Microbotse mueva siguiendo una línea marcada en el suelo mediante una línea negra (cinta aislante) sobre fondo
;blanco a modo de pista.
;Los sensores ópticos de reflexión CNY70 se han situado en la parte delantera
;inferior del microbot de la siguiente manera. El sensor de la derecha está
;conectado a RA0, y el sensor de la izquierda a RA1.
;La estrategia a seguir por el programa es la de seguir la línea, si el sensor de
;la derecha se sale, se hace girar al microbot a la izquierda y si se sale por el
;lado izquierdo se le hace girar a la derecha. Si el microbot tiene los dos
;sensores sobre la línea negra se le hace seguir hacia adelante.
;Velocidad del Reloj: 4MHz Reloj Instrucción: 1MHz = 1µS
;Perro Guardián: habilitado Tipo de Reloj : XT
;Protección del código: OFF
;*******************************************************************************************
title "Trasto1.asm"
page
list p = 16f84 ;Elección del modelo del PIC
List C = 132 ;Nº de caracteres de la línea
List N=66 ;Nº de líneas por página
Include "P16F84.INC" ;Definiciones de registros internos
#DEFINE RA0 PORTA,0 ;Sensor Óptico Derecho
#DEFINE RA1 PORTA,1 ;Sensor Óptico Izquierdo
ORG 0x00 ;Dirección de Reset
goto INICIO
ORG 0x05 ;Se salta el vector interrupción.
;*******************************************************************************************
INICIO clrf PORTA
bsf STATUS,RP0 ;Selecciona banco1 de registros
movlw b'00011111'
movwf TRISA ;RA0-RA4 se configuran como entrada
movlw b'00000000'
movwf TRISB ;RB0-RB7 se configuran como salidas
bcf STATUS,RP0 ;Selecciona banco0 de registros
BUCLEbtfsc RA1 ;Ha salido por la izquierda??
goto NO_SALEIZ ;No
;Si,movimiento a la derecha
movlw b'00001110' ;Habilita Driver 1 y 2 gira sentido
;horario la rueda derecha
movwf PORTB ;Y habilita Driver 3 y 4 gira en sentido
;antihorario el motor de la izquierda
goto BUCLE
NO_SALEIZ btfsc RA0 ;Ha salida por la derecha
goto NO_SALEDCHA ;NO
;Si, movimiento a la izquierda
movlw b'00000111' ;Habilita Driver 1 y 2 gira sentido
;antihorario la rueda derecha
movwf PORTB ;Y habilita Driver 3y4 gira en sentido
;horario el motor de la izquierda
goto BUCLE
NO_SALEDCHA ;Avance del Microbot
movlw b'00001111' ;Habilita Driver 1 y2 gira sentido horario
;la rueda derecha
movwf PORTB ;Y habilita Driver 3y4 gira en sentido
; horario el motor de la izquierda
goto BUCLE
END
Cuadro 3- Programa Rastreador1.asm

decidimo s seg uir el bo rde derecho , es decir la detecció n de g uir el bo rde izquierdo , es decir blanco -neg ro , en cuyo caso
ne gro -blanco será determinada po r lo s senso res co lo cado a la se deberá cambiar el alg o ritmo ) tal y co mo se muestra en la
derecha y a la izquierda (si se prefiere también se puede se- fig ura 3 7 .

38 CLUB SABER ELECTRONICA

 El o rg anig rama co rrespo ndiente a esta estrateg ia es la que
se muestra en la fig ura 3 8 co n el no mbre de rastre ado r2 . El
pro g rama para la seg unda estrateg ia que hemo s deno minado
Rastre ado r2 .asm es el que se muestra en el cuadro 4 . Si lo s
mo to res que se están utilizando no tienen un rang o alto de re-
ducció n, puede o currir que la velo cidad que to ma el micro bo t
sea tal que se pierda fácilmente. Po r eso es reco mendable utili-
zar servo mo to res de lo s utilizado s en mo delismo trucado s. N o
o bstante pueden utilizarse mo to res co n meno s co eficiente de re-
ducció n, pero se tiene que co ntro lar la velo cidad del mismo me- Figura 37 - Segundo algoritmo.

;***********************************************************************************************
; Programa Rastreador2.asm
; Este programa hace que el Microbot se mueva siguiendo una línea
; marcada en el suelo mediante una línea negra (cinta aislante) sobre fondo
; blanco a modo de pista.
; Los sensores ópticos de reflexión CNY70 se han situado en la parte delantera
; inferior del microbot de la siguiente manera. El sensor de la derecha
; está conectado a RA0, y el sensor de la izquierda a RA1.
; La estrategia a seguir por el programa es la de seguir la línea por el borde
; derecho, si el sensor de la izquierda detecta que se sale, se hace girar
; al microbot a la derecha y si no se sale por ninguno de los bordes se le hace
; girar a la derecha, por último si se sale por el borde derecho, se le hace seguir
; hacia adelante.
; Si el microbot tiene los dos sensores fuera de la línea se le hace girar a la
; izquierda hasta que vuelve a encontrarla.
; Velocidad del Reloj: 4MHz Reloj Instrucción: 1MHz = 1µS
; Perro Guardián: habilitado Tipo de Reloj: XT
; Protección del código: OFF
;*********************************************************************************************
title "Trasto2.asm"
page
list p = 16f84 ;Elección del modelo del PIC
List C = 132 ;Nº de caracteres de la línea
List N=66 ;Nº de líneas por página
Include "P16F84.INC" ;Definiciones de registros internos
#DEFINE RA0 PORTA,0 ;Sensor Optico Derecho
#DEFINE RA1 PORTA,1 ;Sensor Optico Izquierdo

ORG 0x00 ;El programa comienza en la dirección 0.

goto INICIO
ORG 0x05 ;Se salta el vector interrupción.
;*********************************************************************************************
INICIO clrf PORTA
bsf STATUS,RP0 ;Selecciona banco1 de registros
movlw b'00011111'
movwf TRISA ;RA0-RA4 se configuran como entrada
movlw b'00000000' ;
movwf TRISB ;RB0-RB7 se configuran como salidas
bcf STATUS,RP0 ;Selecciona banco0 de registros
BUCLE btfsc RA0 ;Ha salido por la derecha??
goto DERECHA ;No gira a la derecha
btfsc RA1 ;Han salido los dos sensores
;por la derecha?
goto RECTO ;NO Sigue recto
IZQUIERDA movlw b'00000111' ;SI gira a la izquierda
movwf PORTB
goto BUCLE
DERECHA movlw b'00001110' ;Gira a la derecha
movwf PORTB
goto BUCLE
RECTO movlw b'00001111' ;Sigue recto
movwf PORTB
goto BUCLE
END
Cuadro 4- Programa Rastreador2.asm.

CLUB SABER ELECTRONICA 39

 diante una mo dulació n en ancho de pulso s (PW M) para cada
uno de lo s mo to res. O tro pro blema es el de las baterías a uti-
lizar. Hasta aho ra no so tro s empleamo s cuatro baterías en se-
rie de N íquel Metal-Hidruro (N iMH), que so n capaces de en-
treg ar 1 6 0 0 mA/ h, pero o tra o pció n es el uso de baterías de
plo mo que pueden entreg ar fácilmente 1 2 V a 0 .7 A/ h. Esta
o pció n tiene do s co ntrapartidas.
La primera es que debemo s utilizar un circuito reg ulado r
de tensió n, co mo po r el ejemplo el LM 7 8 0 5 , para co nseg uir
lo s 5 V co n lo s que debemo s de alimentar al micro co ntro lado r
y al resto de lo s circuito s. La seg unda es el peso de esta bate-
ría, que es g rande co mparado co n las N iMH. En definitiva, es
Ud. quien deberá to mar la decisió n. Para finalizar co n este
capítulo , en las fig uras 3 9 y 4 0 se dan lo s circuito s impreso s
de lo s tres pro yecto s descripto s en las fig uras 1 0 , 1 7 y 3 1
respectivamente.
Si desea “ bajar lo s archivo s pcb de esto s pro yecto s y lo s
pro g ramas pro puesto s, debe dirig irse a nuestra web: www-
.webelectro nica.co m.ar, hacer click en el íco no passwo rd e in-
Figura 38 - Organigrama de la segunda estrategia.
g resar la clave microbot. * * * * * * * * * * * * *

Figura 39

Figura 40

40 CLUB SABER ELECTRONICA

PROYECTO 1
ESTRUCTURAS MECÁNICAS PARA
P R O T O T I P O S DE M I N I -R O B Ó T I C A
Introducción
La ro bó tica e s uno de lo s te mas más apasio nante s de la
te cno lo gía actual, pe ro hay una rama de rivada de e lla que ha
co brado auge e ntre la co munidad de le cto re s de sde e l aficio -
nado y e l e studiante hasta e l pro fe sio nal, e s la mini-ro bó tica.
En la re vista Sabe r Ele ctró nica pe rió dicame nte publica-
mo s pro ye cto s de mini-ro bo ts y e n e ste capítulo “ re unimo s” lo s
pro to tipo s que , se gún e nte nde mo s, lo ayudarán a do minar e l
te ma e n po co tie mpo .
El estudio de lo s insecto s ha destacado que, de una ma-
nera o rg anizada y ejecutando tareas sencillas bien definidas,
se pueden ejecutar funcio nes en co munidad bastante co mple-
42 CLUB SABER ELECTRONICA
jas, esto puede recrearse co n pequeñas unidades ro bó ticas
autó no mas o perando bajo lo s mismo s principio s que puedan
imitar de manera muy apro ximada a dichas co munidades, y
así co mo éste hay mucho s ejemplo s representativo s en lo s cua-
les se encuentra invo lucrada la mini-ro bó tica.
Su aplicació n no es exclusiva de la investig ació n, en el
ámbito recreativo se ha extendido bastante, así co mo su uso
co mo herramienta educativa ha dado co mo co nsecuencia la
pro liferació n de co ncurso s estudiantiles de “ mini-ro bó tica” ,
do nde pequeño s “ eng endro s” haciendo g ala de la electró ni-
ca de punta pueden, desde seg uir una línea hasta so rtear o bs-
táculo s po r medio de visió n artificial, pero aquí lleg amo s a un
punto muy impo rtante antes de seg uir,
¿Q uié ne s lo s co nstruye n? ¿qué ne ce sito para co nstruirlo s?
¿e s ne ce saria una pre paració n té cnica para po de r lle gar a ar-
marr uno pro pio ? ¿su co sto e s muy alto ? ¿yo pue do hace rlo ?
Co mo respuesta a estas interro g antes pretendo co ntestar
éstas y más preg untas.
Mi interés es que se entiendan lo s principio s básico s y la
finalidad de lo s mini-ro bo ts y so bre to do , que quede claro que
cualquier perso na po drá co nstruirlo , desde el aficio nado hasta
el técnico experimentado y al mismo tiempo sirva de apo yo a
lo s pro fesio nales en po tencia para inclinarse a realizar sus es-
tudio s en alg una rama afín. N o es necesario invertir demasia-
do dinero ni tener un nivel elevado de co no cimiento s, ya que
al co nstruirlo aprenderemo s y será so bre to do co n un leng uaje
sencillo y sin manejar co ncepto s muy pro fundo s, así que mano s
a la o bra.
Definición de Estructura s
To do s no s hicimo s esta preg unta:
¿Q ué so n lo s mini-ro bo ts?
So n aquello s ro bo ts de bajo co sto , cuya funció n primo rdial
es la realizació n de tareas sencillas que pueden ejecutar co n el
mínimo de erro res. Esta descripció n es un tanto g eneralizada
pues aho ra pueden ejecutar funcio nes muy so fisticadas, pero
no s centraremo s en el co ncepto inicial, la simplicidad de funcio -
nes. Lo anterio r es muy impo rtante ya que el definir de manera
adecuada el tipo de mini-ro bo t que deseamo s co nstruir y el fin
al cual lo enfo caremo s no s delimitará en g ran medida, las he-
rramientas o elemento s a abo rdar para po der llevar a cabo un
diseño ó ptimo y po r co nsig uiente que cumpla la funció n para
la cual será diseñado .
Po demo s mencio nar 4 tipo s impo rtantes de mini-ro bo ts: te-
rrestres, acuático s, aéreo s y espaciales, de lo s cuales po r aho -
ra no s abo caremo s a lo s mini-ro bo ts terrestres, específicamente
a lo s do tado s co n ruedas ya que so n lo s más utilizado s debido
a su simplicidad y facilidad de co nstrucció n, su capacidad de
carg a, mayo r co ntro l y estabilidad mecánica aunque tienen en
co ntra que se limitan a terreno s plano s y que lo s po sibles o bs-
táculo s que se presenten no deben ser mayo res al tamaño de
las ruedas. Se presentan cuatro estructuras básicas, tal co mo se
puede apreciar en la fig ura 1 .
Diferencia l:
Se co mpo nen de 2 ruedas en un eje co mún, cada rueda se
co ntro la independientemente, puede realizar mo vimiento s en lí-
nea recta, en arco y so bre su pro pio eje de co ntacto de ro da-
miento , requiere de una o do s ruedas adicio nales para balan-
ce o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar pro -
blemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (la cinemáti-
ca de un ro bo t se refiere a la manera en que se mueve), para
lo g rar el mo vimiento en línea recta requiere que las do s ruedas
de tracció n g iren a la misma velo cidad.
Síncrono:
To das las ruedas se mueven al mismo tiempo (de manera
síncro na) para el avance y vuelta. Las ruedas siempre apuntan
en la misma direcció n, para dar vuelta g iran so bre su pro pio
eje de apo yo manteniendo la po sició n del frente del ro bo t, evi-
ta inestabilidades y pérdida de co ntacto diferencial, pero pre-
sentan el inco nveniente de co mplejidad mecánica.
Triciclo:
Do s ruedas de tracció n fijas y una tercera para la direcció n
sin tracció n, presenta estabilidad y simplicidad mecánica co n
facilidad para lo s mo vimiento s recto s pero presenta una cine-
CLUB SABER ELECTRONICA 43
 Figura 1
mática co mpleja, esto es que para realizar g iro s y vueltas re-
quiere de g randes desplazamiento s o mo vimiento s.
Ca rro:
Es similar al triciclo , cuenta co n do s ruedas de tracció n y
do s ruedas de direcció n, tiene buena estabilidad y facilidad
para mo vimiento s recto s pero presenta mayo r co mplejidad
mecánica po r el aco plamiento entre las do s ruedas de direc-
ció n y también co mplejidad cinemática.
A partir de este punto no s referiremo s al mini-ro bo t co mo
un “ mó vil” , y co mo tal se rig e co n alg uno s de lo s principio s
de la ro bó tica. El primero y más impo rtante de ello s para nues-
tro s fines so n lo s g rado s de libertad, lo que en po cas palabras
po demo s definir co mo “ la capacidad de mo vimiento s que
puede realizar” , y co n respecto a un punto de referencia (po -
sició n en el espacio ) tiene tres, la po sició n X, po sició n Y y su
o rientació n (áng ulo co n respecto a su po sició n de o rig en, fi-
44 CLUB SABER ELECTRONICA
g ura 2 ). Desde cualquier punto do nde inicie su mo vimiento se
tendrá una po sició n X,Y y una o rientació n (áng ulo ).
¿Cuál e s la impo rtancia de lo ante rio r?
Q ue esto no s ayudará a justificar alg una estructura de las
no mbradas anterio rmente para co nstruir nuestro mó vil, ya que
po r experiencia en aulas, el erro r recurrente es que usan la es-
tructura del primer carro de jug uete que encuentran y al no
percatarse de la co mplejidad mecánica que implica, muy difí-
cilmente lo g ran que funcio ne. Para lo anterio r recurrimo s a las
“ Restriccio nes Cinemáticas” (aplicadas a nuestro mó vil), esto
es, la relació n que hay entre lo s diferentes g rado s de libertad
y su repercusió n en lo s demás cuando cambia de po sició n al-
g uno de ello s. Traducido a nuestro s mundano s fines, quiere
decir que si desplazo a mi mó vil o lo cambio de o rientació n
qué mo vimiento s implica realizar, y si analizamo s las estructu-
ras básicas po demo s determinar que la más sencilla po r la fa-
cilidad para realizar desplazamiento s
Figura 2
co n el mínimo de mo vimiento s es la dife-
rencial. Si quieren un ejemplo , co mpa-
ren lo s mo vimiento s que realiza un auto -
mó vil para estacio narse en un lug ar re-
ducido co ntra lo s que realizaría un ca-
rro de “ ho t do g s” (fig ura 3 ). Q uizá no
es la manera más o rto do xa para repre-
sentarlo , pero sí muy ilustrativa. Ya que
eleg imo s la estructura base, necesitamo s
co nstruirla y do tarla de la electró nica ne-
cesaria para que funcio ne prácticamen-
te desde el principio . Pero antes de dar-
no s a la tarea de co nseg uir to do lo ne-
cesario debemo s de aclarar o tro s pun-
to s. La estructura básica de cualquier
mó vil la po demo s simplificar de la ma-
nera especificada en la fig ura 4 .

Sistema de a limenta ción:

Se co mpo ne de pilas, baterías cel-

Figura 3

das so lares o cualquier elemento que pro po rcio ne

Figura 4
la energ ía para “ alimentar” al Mó vil.

Sistema de control:
Es el que se encarg ará de pro cesar las señales
de lo s senso res e indicará el mo mento del funcio -
namiento de lo s actuado res.
Actua dores:
Mo to res, electro imanes, luces o elemento s que
lo do tarán de mo vimiento o respuesta física.

CLUB SABER ELECTRONICA 45

 Sensores:
Interrupto res, elemento s infrarro jo s, fo to rresistencias, pi-
ro elemento s o cualquier o tro que se le parezca para “ sentir”
el ento rno o estímulo .
Q ueda claro que aquí invo lucramo s elemento s eléctrico s y
electró nico s, dicho de o tra manera “ las tripas” de nuestro mó -
vil. Lo sencillo sería co mprar el kit, mo ntarlo y admirarlo , pe-
ro si alg uno s quisieran co nstruirlo co n sus pro pias mano s e in-
vo lucrarse más a fo ndo , tendrían que echar mano de las si-
g uientes co nsideracio nes y de paso aho rrar dinero .
La co nstrucció n parte del diseño adecuado que no s dará
la pauta para eleg ir lo s materiales de la estructura principal y
lo s mo to res que pro po rcio narán el desplazamiento o esfuerzo .
N o es lo mismo mo to res de co rriente co ntinua (C.D.) que mo -
to res a paso s, o si llevarán reducció n o g irarán libremente, si
no co ntemplamo s la carg a to tal a desplazar o a qué estímulo
va a reaccio nar, a la luz o al co ntacto , ésto s y mucho s más
detalles delimitarán nuestro trabajo . Po r tal mo tivo , iniciare-
mo s la estructura más sencilla y po pular para nuestro mini-ro -
bo t, la cual se co nstruye a partir de uno s po co s materiales y
mecanismo s que o btendremo s de jug uetes en desuso o si la
eco no mía lo permite co n servo s.
46 CLUB SABER ELECTRONICA
Considera ciones de M a teria les,
Electrónica y M eca nismos
El co nstruir un mó vil requiere so bre to do de ing enio , razó n
po r la cual so y partidario del “ reciclado ” de partes y materia-
les, la g ran mayo ría de lo s pro yecto s de este tipo no requie-
ren g ran inversió n mo netaria po r lo que no se preo cupen, en-
tre lo s “ trabajo s” tienen un mó vil en po tencia. En cuanto al ma-
terial de co nstrucció n, reco miendo láminas de acrílico , inclusi-
ve he visto mó viles armado s co n cajas de CD (disco s co mpac-
to s) o el CD mismo dándo le o rig inalidad y vista ag radable, el
uso de aluminio también es buena o pció n, pero precisa de he-
rramientas más especializadas. Ambas o pcio nes so n buenas
para la co nstrucció n de la base principal ya que ahí so po rta-
remo s el peso de las pilas y circuito s así co mo el fijado de lo s
mo to res.
Para la realizació n de lo s circuito s es impo rtante el uso de
tabletas universales po r las co nstantes adicio nes de circuito s o
mo dificacio nes, para lo s más o sado s es válida la realizació n
de circuito s impreso s pero esa tarea la facilitaremo s más ade-
lante que incluirán lo s impreso s y así darle una mejo r presen-
tació n en caso de que participe en alg ún co ncurso que están
aho ra en su creciente apo g eo . Si só lo desea hacer pruebas
tempo rales el mismo pro to bo ard puede fijarlo en su mó vil y
hacerlo parte de su base y así realizar las mo dificacio nes de
último mo mento o para ajustes empírico s, recuerde, to do es
válido siempre y cuando trabaje o rdenadamente y no quiera
perderse en una maraña de cables.
Un erro r co nstante es el uso de alambres en vez de ca-
bles, entre lo s senso res y circuito s el uso de cables le dan la
flexibilidad suficiente para las mo dificacio nes o adició n de
mó dulo s, el uso de co necto res es fabulo so y pro curaremo s
usarlo s más a menudo , el uso de alambres só lo es válido en
el Pro to bo ard ya que su rig idez limita lo s mo vimiento s y es
co nstante un mal funcio namiento debido a alambres co rtado s
entre mó dulo s.
¿Dó nde co nsigo cable fle xible ?
En cualquier tienda de electró nica encuentra de vario s ca-
libres, o si tiene po r ahí un Mo use de PC dañado puede o bte-
nerlo s de ahí y usarlo para sus co nexio nes a sus senso res o
entre tarjetas, puede reutilizar hasta lo s senso res que tienen
dentro , só lo debemo s tener cuidado en que lo s cables no sean
tan delg ado s en las co nexio nes a las pilas y mo to res ya que
po r ello s fluirá mayo r co rriente.
Lo s mecanismo s que darán mo vilidad a nuestro “ mo ns-
truo ” deberán ser co n reducció n, lo s mo to res en sí no dan la
fuerza (o to rque) necesaria para desplazar el peso y en caso
de que así lo fuera, la velo cidad no no s daría la po sibilidad de no s co mo platafo rma base para co nstruir mini-ro bo ts, las más po -
g o bernarlo adecuadamente, la reducció n no só lo disminuye la pulares so n el LEG O y el MECAN O , la primera tiene una serie
velo cidad sino “ aumenta la fuerza “ (esto debido a las relacio - llamada Technic que está enfo cada a la co nstrucció n de infini-
nes mecánicas entre eng ranajes) que puede ser aplicada a dad de pro to tipo s, desde una simple articulació n hasta un ro bo t
cualquier mecanismo , en nuestro caso a las ruedas mo trices. Si manipulado r co n elemento s neumático s. Y si bien so n muy flexi-
su preg unta es dó nde co nseg uirlo s, puede reciclar mecanismo s bles, lo co mplicado es el co nseguir lo s elemento s reducto res y
de jug uetes eco nó mico s, el uso de servo s es lo más adecuado mo to res que só lo puedes adquirirlo s en casas especializadas,
ya que pro po rcio na el to rque o la fuerza suficiente para el des- que so n un po co caro s, el adquirir algún kit básico para armar
plazamiento . Sin embarg o , su precio es muy elevado y nuestra algún vehículo no s pro po rcio nará las piezas necesarias para
finalidad es realizar un mó vil eco nó mico y funcio nal. De cual- co nstruir nuestro mó vil, co n só lo unas cuántas mo dificacio nes y
quier manera, más adelante se describirá el pro ceso de mo di- un po co de ingenio po demo s adaptarlo s a mo to res co munes y
ficació n de un servo y su co rrecto empleo . Q uizá se preg unta- co rrientes, ante to do lo dejaremo s a la creatividad de lo s lecto -
rán po r qué no se usan mo to res a paso s, la limitante es su co s- res y a su bo lsillo . Una o pció n muy viable es el reciclado de ju-
to el cual es co mpensado po r su precisió n, pero el co nseg uir guetes en desuso o eco nó mico s que sean de baterías, las ruedas,
mo to res pequeño s y que co nsuman po ca co rriente es un tanto mo to res, cajas de reducció n y hasta lo s po rtapilas pueden ser
difícil, además su aplicació n es más justificable si nuestro pro - reutilizables y po r co nsiguiente eco nó mico s.
yecto fuera un ro bo t de mayo r tamaño cuya precisió n sea ne-
cesaria, su enfo que es a brazo s ro bó tico s y sistemas de ejes
co o rdenado s, ante to do simplicidad es lo que necesitamo s. Estructura Bá sica del M óvil
Para simplificar el diseño , lo s mo to res co n su respectiva re-
ducció n lo s co nsideraremo s g enérico s, esto es que su unidad La estructura básica es la mo strada en la fig ura 5 que no s
principal sea un mo to r de C.D. de 3 a 5 vo lt, de ahí partiremo s muestra una co nfig uració n de tres ruedas. Co mo se indica, do s
a definir la estructura básica y el po r qué de la misma. Lo an- de las ruedas que deno minaremo s ruedas mo trices so n las res-
terio r no s lleva a una cuestió n impo rtante, po nsables del desplazamiento del mó vil y serán impulsadas po r
una caja de reducció n y un mo to r de DC po r cada una, esta
¿Q ué co me rá? ¿cuál se rá su fue nte de e ne rgía principal? caja puede ser de alg ún jug uete o un servo mo dificado (po ste-
Al rescate vienen to da una g ama de baterías, se puede
usar casi cualquier batería recarg able ya sea de g el, N iCad,
Figura 5
N iH, io n de litio co mo las usadas en lo s teléfo no s celulares, etc,
ho y en día su co sto ha disminuido tanto que po demo s esfo rzar-
no s y co mprar aquella que cumpla co n nuestras expectativas de
durabilidad y co sto , pero co mo nuestra finalidad es la simplici-
dad supo ndremo s que usaremo s el clásico po rtapilas para cua-
tro unidades “ AA” de 1 .5 vo lts, esto no s dará en to tal 6 vo lts,
si eleg imo s cualquier o tra pro curaremo s que lo s vo ltajes que en-
treg uen sean cercano s a éste, de cualquier mo do po r el mo men-
to no usaremo s ló g ica TTL o alg ún o tro dispo sitivo que sea po -
co to lerante a variacio nes de vo ltaje cercano s al indicado , si se
diera el caso de usar alg una batería de mayo r vo ltaje lo indi-
cado es utilizar un reg ulado r de vo ltaje de 5 Vo lts. Pero recuer-
de, que está en una etapa de inicio y sig a el camino simple,
que no es lo mismo que el más fácil.

Pla ta forma s Alterna tiva s

Só lo lo to maremo s co mo co mentario , en la actualidad hay

una gran variedad de “ juguetes” educativo s que pueden servir-

CLUB SABER ELECTRONICA 47

 rio rmente se explicará la técnica de mo dificació n), la tercer
rueda es de g iro libre o “ rueda lo ca” que está ado sada a
un eje que no es co ncéntrico permitiéndo le así no presentar
alg una resistencia al desplazamiento del mó vil y su funció n
principal es de apo yo . Las ventajas en cuanto a su despla-
zamiento (fig ura 6 ) so n las sig uientes: al g irar las ruedas
mo trices a la misma velo cidad el mó vil se desplazará en lí-
nea recta, si en alg ún mo mento deseamo s que el mismo g i-
re hacia la derecha o izquierda po demo s detener uno de
lo s mo to res y el mó vil dará vuelta to mando co mo eje de g i-
ro el punto de co ntacto de la rueda que esté detenida, en
caso de g irar en el o tro sentido el eje de g iro será la que es-
té en turno sin g irar, analizando ésto s mo vimiento s o bserva-
mo s que el desplazamiento es mínimo al dar vuelta además
que ya no requeriremo s de alg ún o tro mo to r que hag a la
funció n de eje de direcció n co mo sería necesario en caso de
ser de cuatro ruedas (po r ejemplo el auto mó vil), la rueda lo -
ca so lo cumple la funció n de dar estabilidad
al sistema. Lo anterio r es válido para cuan-
Figura 6 do el mó vil só lo tiene la capacidad de que
sus ruedas mo trices se desplacen en un so lo
sentido .
Las co sas mejo ran para el caso en que
las ruedas mo trices teng an la capacidad de
invertir su sentido de g iro (fig ura 7 ), si hace-
mo s g irar las ruedas una en sentido co ntrario
a la o tra el eje de g iro del mó vil será la par-
te central del eje imag inario que pasa po r las
do s ruedas.
Esto dará la po sibilidad de que po damo s
o rientar al mó vil en cualquier direcció n o que
g ire so bre si mismo 3 6 0 g rado s. Las venta-
jas so n:

-G irar so bre sí mismo 3 6 0 grado s.

-Evadir o bstáculo s más fácilme nte .
-Mo ve rse e n lugare s muy re ducido s.
-Me no r ló gica de co ntro l so bre lo s mo to -
re s e n su e tapa inicial.
-Co ntro l to tal de l de splaz amie nto de l mó -
vil po r me dio de PMW (Mo dulació n po r an-
cho de pulso ).

Una vez que definimo s nuestra estructura

básica y sus ventajas po demo s pasar a la
co nstrucció n de la misma, la no ta del sig uien-
te número pro po rcio nará lo s elemento s nece-
sario s para la co nstrucció n de nuestra estruc-

48 CLUB SABER ELECTRONICA

tura base y la prueba de o peració n sin
senso r de ning ún tipo , co nfo rme el mó vil Figura 7
“ evo lucio ne” e inco rpo remo s la electró ni-
ca necesaria para su funcio namiento lo
co njuntaremo s co n la teo ría necesaria pa-
ra su análisis de funcio namiento y el co ns-
tructo r se aventure a inco rpo rar mejo rías o
simplemente disfrute de su creació n ro bó ti-
ca.
Mientras tanto , una de las mejo res re-
ferencias para que teng an idea de lo que
se puede lo g rar co n un mini-ro bo t es:
http:/ / w w w .depeca .ua h.es/ a lca -
bot/
Po r último , aclaramo s que este pro yec-
to es parte de un co njunto de mini-ro bo ts
que he diseñado y armado .Puede buscar
lo s bo rrado res de diseño , tanto de la par-
te mecánica co mo de la parte electró nica
en nuestra web: w w w .w ebelectroni-
ca .com.a r , debe dirijirse al íco no pass-
wo rd e ing resar la clave: sa robot.

CLUB SABER ELECTRONICA 49

PROYECTO 2
MÓVIL PARA MINI-ROBOT
Ha que dado de finida y justificada la e structura básica co n
la cual se va a trabajar, tambié n se puntualiz ó e l po r qué de
las caracte rísticas de l mismo y sus ve ntajas, a co ntinuació n se
dará una guía para la co nstrucció n física de l mismo que no re -
quie re de mate riale s caro s y e n la me dida e n que se a po sible ,
pue dan se r e le me nto s de re ciclaje .
Se hace la aclaració n de que las dimensio nes usadas y lo s
elemento s de co nstrucció n so n sug erencia del auto r y no de-
ben to marse de manera ríg ida, sino co mo una g uía en la cual
el lecto r pueda utilizar elemento s similares o a su g usto , lo
cual puede verse reflejado en mayo r eco no mía o una visto sa
presentació n visual.
La base se co nstruirá a partir de una lámina de acrílico de
3 mm, se co rtará co n las dimensio nes marcadas en la Fig ura
1 , en el centro de la misma se harán tres perfo racio nes para
la co lo cació n de lo s cables hacia lo s senso res y mo to res, di-
chas perfo racio nes serán apro ximadamente de un diámetro
de 1 / 4 de pulg ada. He visto mó viles que usan co mo base un
CD inservible, lo cual es muy buena o pció n ya que le da un
Figura 1
50 CLUB SABER ELECTRONICA
to que mo derno además que la perfo ració n central será útil pa-
ra pasar lo s cables. Ver fig ura 1 .
La perfo ració n para la rueda lo ca será de acuerdo a la que
el lecto r pueda co nseguir en cualquier tienda de herrajes para
muebles, inclusive en lo s supermercado s en el área de ferrete-
ría ya pueden enco ntrarse y so n eco nó micas, en la figura 2 ve-
mo s la usada po r el auto r, que fue de manufactura pro pia to -
mando co mo base una de esas ruedas co merciales só lo para
darle un to que de unifo rmidad co n el material de la base.
Para las cajas reducto ras co n mo to r incluido se usaro n las
unidades de un mo delo co mercial, pero éstas pueden ser sus-
tituidas po r cualquier reducció n mecánica de alg ún jug uete en
desuso o similar que se co nsig a en mo delo s a mo to r. Co mo
característica principal debemo s respetar que las cajas sean
idénticas, esto para no tener diferencias sig nificativas en el ré-
g imen de g iro cuando se encuentren en funcio namiento simul-
táneo . También que lo s mo to res funcio nen a vo ltajes de entre
3 y 5 vo lt ya que nuestra fuente de alimentació n será de 4 .5
vo lt. De cualquier fo rma, se presenta la fig ura 3 co n la co nsti-
tució n interna de la caja de reducció n usada y tener una refe-
rencia para co nseg uir una similar o en dado caso de tener
lo s elemento s y la habilidad, ésta pueda ser co nstruida po r el
lecto r. Para su co lo cació n to mamo s co mo referencia las perfo -
racio nes que la caja tiene, ésta se hará en la parte inferio r
realizando perfo racio nes previamente marcadas de acuerdo
a una presentació n previa so bre la base, en caso de que la
caja pro curada po r el lecto r no teng a manera de sujetarse co n
to rnillo s po demo s aplicar peg amento de Ciano acrilato y de
esa manera tendremo s co lo cadas nuestras unidades mo trices.
Figura 2
 La co lo cació n de la “ rueda lo ca” se hará en la parte fro n-
tal, de tal manera que quede el espacio suficiente para la co -
lo cació n de lo s senso res, lo que es muy impo rtante es que esta
rueda junto co n las de las cajas reducto ras pro po rcio nen la al-
tura necesaria para que la base esté paralela al piso , co mo se
muestra en la fig ura 4 , esto es sin inclinació n, sino tendremo s
que co lo car alg o que sirva para nivelar la altura lo cual po -
drían ser pequeñas láminas de acrílico co mo el que usamo s o
alg ún o tro similar. La fuente de energ ía será un po rtapilas que
pueda alberg ar a unidades tipo “ AA” co n lo cual tendremo s
una fuente de energ ía de 4 .5 Vo lt que servirá para cualquiera
de lo s circuito s que armaremo s pro g resivamente, claro , si el lec-
to r lo prefiere puede usar “ packs” de pilas recarg ables de un
Figura 3
Figura 4
Figura 5
vo ltaje similar, o en su defecto una de mayo r vo ltaje para lo
cual tendremo s que adicio nar una etapa reg ulado ra co n un C.I.
7 8 0 5 para que sea co mpatible co n lo s circuito s usado s. Co mo
pueden o bservar en la fig ura 5 , si respetamo s la estructura bá-
sica nuestra unidad principal estará lista para adicio narle lo s
elemento s necesario s para funcio nar, recuerden que la platafo r-
ma de co nstrucció n y lo s materiales so n a g usto del lecto r o sim-
plemente sig an esta pequeña g uía, recuerden que to do depen-
de de la habilidad y de la imag inació n de cada quien.
¿Y aho ra có mo prue bo su funcio namie nto ?
Una vez terminado el mó vil, pro cedemo s a pro bar el siste-
ma de tracció n energ izando co n el po rtapilas lo s mo to res, uno
a la vez o ambo s en el mismo sentido o
co ntrasentido , esto para verificar que
ambo s mo to res están funcio nando ade-
cuadamente antes de pro barlo s co n un
circuito de prueba.
El circuito de prueba co n tempo riza-
do res lo vemo s en la fig ura 6 .
Para ello tenemo s el sig uiente circui-
to que usa un so lo C.I. 5 5 6 co n do ble
tempo rizado r, do s transisto res y uno s
cuanto s resisto res, la finalidad es activar
lo s mo to res de manera aleato ria, o sea,
que a intervalo s diferentes de tiempo ca-
da mo to r se active y se inactive. Cada
tempo rizado r se co nfig urará en mo do
astable, lo s valo res de R1 y R2 le darán
tiempo s apro ximado s de 1 seg . para ca-
da estado de salida del astable 1 , R3 y
R4 de 1 .5 seg . para cada estado de sa-
lida del astable 2 . Cada salida activará
a lo s transisto res T1 y T2 a tiempo s dis-
tinto s, lo s valo res asig nado s a R5 y R6
(1 Ko hm) so n lo s adecuado s para que
lo s transisto res entren en la reg ió n de sa-
turació n y manejen sin ning ún pro blema
a sus mo to res respectivo s (M1 y M2 ).
Claro está que estamo s to mando en co n-
sideració n mo to res de jug uete que fun-
cio nan desde 3 vo lt a 5 vo lt lo s cuales
tienen un co nsumo pro medio de 3 0 0 mi-
liamperio s co mo lo s que el auto r usó pa-
ra el pro yecto . Co mo entre lo s tempo ri-
zado res habrá diferencia de tiempo s y
no estarán sincro nizado s de ning una
manera, el mó vil no tendrá co ntro l
CLUB SABER ELECTRONICA 51

Figura 6
preestablecido , pero sí realizará, en fo rma intermitente, el fun-
cio namiento de las ruedas de tracció n dando co mo resultado
la activació n co njunta de lo s mo to res, el paro de uno o am-
bo s, lo que se traducirá en avance, virado a la izquierda, vi-
52 CLUB SABER ELECTRONICA
Lista de materiales para el móvil:
Lámina de acrílico 3 mm (ver texto)
Cajas reductoras con motor (ver texto)
Portapilas x 4 “AA”
Rueda loca (ver texto)
Varios:
Cables y conectores varios, tornillos, cianoacrilato,
etc.
Lista de materiales
para el circuito de prueba:
T1 y T2 – BC547B – Transistores NPN.
CI – NE556 – Integrado
R1 – 470kohms
R2 y R3 – 1Mohm
R4 – 2.2Mohm
R5, R6 – 1kohm
C1, C3 - 1µF x 16V
C2, C4 – 10nF
rado hacia la derecha o alto to tal. La fuente de alimentació n
so n las mismas 4 pilas tipo “ AA” para lo cual el C.I. no ten-
drá pro blema de funcio namiento ya que el rang o de valo res
de alimentació n para éste es amplio ; só lo se presenta el cir-
cuito para que sea armado en un pequeño “ pro to bo ard” o si
es g usto del lecto r lo puede realizar en tableta universal. He
co nsiderado que el presentar el impreso no es muy relevante,
ya que éste es só lo un circuito de prueba tempo ral y en po ste-
rio res no tas lo s mó dulo s serán más interesantes.
En la fig ura 7 tenemo s la vista co mpleta co n circuito de
prueba.
La impo rtancia de este circuito de prueba es analizar las
po sibles fallas mecánicas de nuestro mó vil, la velo cidad de
desplazamiento que es de vital impo rtancia para su ajuste
po sterio r de manera electró nica y verificar la co rrecta ubica-
ció n y libertad de la rueda lo ca.
A co ntinuació n, presentaremo s el circuito co mpleto de
co ntro l de lo s mo to res co n un so lo C.I. el cual tendrá la capa-
cidad de inversió n de g iro y que será nuestra base para co -
nectar prácticamente cualquier mó dulo que realizaremo s pro -
g resivamente o en dado caso el que el lecto r diseñe de acuer-
do a sus inquietudes y co no cimiento s.
PROYECTO 3
MÓDULO DE POTENCIA PARA
MÓVIL MINI-ROBOT
Pre se ntamo s la unidad de po te ncia ne ce saria para po de r
traducir las se ñale s pro ve nie nte s de lo s se nso re s e n se ñale s
e lé ctricas que te ngan la po te ncia suficie nte co mo para po de r
mo ve r lo s mo to re s de nue stro pro to tipo .
Seg uramente su ro bo t ya funcio na, quizá para este mo men-
to le inunden muchas preg untas y quieras que tu mó vil respo n-
da a alg ún estímulo y funcio ne co mo un Ro bo t auténtico , pero
seamo s pacientes, el co nstruir un mó dulo de senso res no g aran-
tiza que nuestro mó vil funcio ne de inmediato , po rque si reso lve-
mo s el có mo va a “ sentir” aho ra, faltan usar esas señales ló g i-
cas para po der mo verse. O bviamente nuestras etapas de sen-
so res no pro po rcio narán la fuerza o co rriente suficiente para
po der hacer funcio nar a lo s mo to res de la parte mecánica ya
co nstruida, necesitamo s fuerza, y para ello necesitamo s una
etapa que se valg a de casi cualquier señal ló g ica, ya sea pro -
veniente de alg ún micro co ntro lado r g enérico o de un simple
senso r de luz, para eso precisamo s de un mó dulo de po tencia
que dé vida a nuestro s mo to res.
N o só lo necesitamo s que active a nuestro s mo to res y pro -
po rcio ne la co rriente necesaria, también necesitamo s las pres-
tacio nes para que pueda invertir el sen-
tido de circulació n de co rriente a tra-
vés de nuestro s mo to res y que pueda
avanzar en ambo s sentido s, para ello
recurrimo s a las prestacio nes del puen-
te “ H” . Esta etapa de po tencia se fo r-
ma co n cuatro transisto res dispuesto s
en la co nfig uració n de la fig ura, po de-
mo s o bservar de manera sencilla que
si aplicamo s a la entrada “ A” un vo lta-
je po sitivo , el transisto r N PN entrará en
estado de co nducció n, el transisto r
PN P co n ese vo ltaje só lo refo rzará su
estado de no co nducció n. Aho ra nece-
sitamo s que la co rriente fluya a través
del mo to r y para ello necesitaremo s
que el transisto r PN P del lado o puesto ,
entre en saturació n y cierre el circuito .
Esto lo lo g ramo s aplicando en la entra-
da “ B” un vo ltaje neg ativo o tierra pa-
ra que entre en estado de co nducció n, co mo se puede ver el
circuito está cerrado y el mo to r g ira en un sentido . Si invertimo s
lo s vo ltajes aplicado s a las entradas “ A” y “ B” el sentido de la
co rriente cambiará pro vo cando que nuestro mo to r g ire en sen-
tido co ntrario , co mo po drán ver nunca do s transisto res de un
mismo lado entrarán en co nducció n de fo rma simultánea po r-
que el vo ltaje aplicado es el mismo y lo s transisto res so n co m-
plementario s, en dado caso que fuera así tendríamo s un co rto
y po r co nsig uiente dañaríamo s a lo s transisto res po r el mo nto
de co rriente circulante al no tener resisto res limitado res. Pero
surg e una preg unta, qué o curre si se aplica el mismo vo ltaje si-
multáneamente en las do s entradas. La respuesta es sencilla,
simplemente no o currirá nada puesto que el circuito no se ce-
rrará ya que necesitamo s que do s transisto res co mplementario s
entren en co nducció n simultáneamente, lo cual jamás va a o cu-
rrir.
El armar el circuito co mpleto del puente “ H” necesita alg o
más que cuatro transisto res, necesita resistencias limitado ras,
también necesita dio do s de pro tecció n puesto que lo s mo to res
en sí so n una carg a inductiva que pro vo ca reg resio nes de vo l-
taje que pueden dañar a alg uno s circuito s, además de que lo s
transisto res deben estar debidamente seleccio nado s para el
mo nto de co rriente necesaria, eso sin co ntar el espacio que
o cuparán, el co sto , etc, etc.
Lo impo rtante es simplificarno s el trabajo y no co nvertir a
nuestro mó vil en un auténtico “ Frankestein” , para ello recurri-
mo s al CI L2 9 3 D cuyo uso se ha extendido debido a su bajo
co sto y su aho ra facilidad de co nseg uirse en el mercado elec-
Figura 1
CLUB SABER ELECTRONICA 53
tró nico . En un único encapsulado do ble en línea tiene do s taríamo s en armar a su co ntraparte de manera discreta,
circuito s puente “ H” co mpleto s, co n la capacidad de po der prácticamente co néctese y úsese.
manejar carg as de hasta 1 ampere, entrada de habilitació n El circuito de aplicació n es sencillo y pequeño además
(enable) de cada puente “ H” que es útil para manejar PMW , que será co mpatible co n to das las etapas po sterio res de nues-
dio do s de pro tecció n integ rado s, además de que acepta a tro mó vil y su funcio namiento es el sig uiente.
su entrada niveles ló g ico s de hasta 7 vo ls máximo s de am- N uestro mo to r1 estará co nectado a las terminales o utput1
plitud. Dependiendo de la co nfig uració n, es capaz de ma- y o utput2 , co mo habíamo s explicado , su funcio namiento será
nejar do s mo to res independientes co n su respectivo co ntro l prácticamente ig ual a su co ntraparte discreta, si aplicamo s ni-
de inversió n de sentido o hasta cuatro mo to res en un so lo veles ló g ico s a la entrada input1 e input2 de acuerdo a la si-
sentido de g i- g uiente tabla su funcio namiento será:
ro , c o mo po -
drá n a prec ia r X = N o importa
no só lo es ver- H = N ivel lógico Alto
sátil, sino que L = N ivel lógico Ba jo
reduce en g ran
medida a nues- Co mo po drán o bservar, es necesario aplicar el nivel ló g i-
tra e ta pa de co “ 1 ” a la entrada enable1 para que el mo to r funcio ne, de
po tencia y es aplicar un nivel ló g ico “ 0 ” el mo to r dejará de funcio nar y g i-
simple de usar, rará únicamente po r inercia hasta que se deteng a, en caso de
y su co sto es aplicar un estado ló g ico ig ual en ambas entradas sin impo rtar
una fra c c ió n si es “ 1 ” o ” 0 ” el mo to r no será afectado po r la inercia y se
Figura 2
de lo que g as- frenará, lo anterio r es útil para cuando se utilice alg una etapa
que requiera mayo r precisió n co mo el
caso de un micro co ntro lado r.
Figura 3 Para el mo to r 2 el funcio namiento
se repite al ig ual que el mo to r1 , só lo
tendremo s que g uiarno s po r el diag ra-
ma de circuito . Al co nectar lo s mo to res
debemo s verificar la po laridad del mis-
mo para que lo s mo to res funcio nen de
acuerdo a la secuencia aplicada a las
entradas.
En la fig ura 2 vemo s la dispo sició n
de pines del integ rado CI L2 9 3 D.
Para las etapas po sterio res, el mó -
dulo de po tencia se simplificará de
acuerdo a la fig ura para una represen-

TABLA LOGICA

ENTRADAS
ENABLE INPUT1
H H
H L
H H
H L
L X
SALIDAS
INPUT2 OUTPUT1 Y OUTPUT2
H AMBAS SALIDAS EN ALTO (MOTOR FRENADO)
L AMBAS SALIDAS EN BAJO (MOTOR FRENADO)
L LA CORRIENTE VA DE OUT1 A OUT2
H LA CORRIENTE VA DE OUT2 A OUT1
X ALTA IMPEDANCIA ( MOTOR LIBRE)

54 CLUB SABER ELECTRONICA

 Figura 4
tació n simple de las co nexio nes, así lo interpretaremo s co mo el
mó dulo de po tencia y só lo marcaremo s las entradas, es reco -
mendable que las terminales del impreso sean del tipo “ hea-
der” vertical y en el cableado manejar co necto res para simpli-
ficar su uso y po der intercambiar mó dulo s.
En la fig ura 4 se o bserva el circuito impreso po r el lado de
lo s co mpo nentes y lado del co bre.
La alimentació n será la misma de las cuatro pilas “ AA” , en
caso de que se use una batería de mayo r vo ltaje es necesario
ag reg ar una etapa reg ulado ra para la etapa de co ntro l ló g ico ,
su aplicació n se puede extender a cualquier pro yecto que invo -
lucre mo to res de DC. Co mo se aprecia en el impreso tiene do s
pares de terminales JMP1 y JMP2 , éstas co rrespo nden a las ter-
minales E1 y E2 , su finalidad es que si se utiliza alg ún circuito
adicio nal en el cual no se precise tener co ntro l so bre estas ter-
minales de habilitació n, únicamente co lo car en cada una un
Lista de materiales del
Módulo de Potencia del
Móvil para Mini-Robot
CI 1 – L293D, circuito
integrado
C1 – 100nF
Header vertical X 1
Varios
placa de circuito impreso
fenólica , conectores varios
tipos para header.
“ Jumper” para header de do s terminales, así estas terminales
estarán habilitadas permanentemente. Las salidas PO W A has-
ta PO W D so n extensio nes de la batería, razó n po r la cual es-
tá indicada su po laridad, esto facilitará el co nectar la alimenta-
ció n a o tro s mó dulo s y así evitar empalmes de cables, las ter-
minales E1 , A1 , B1 y G N D co rrespo nden al co ntro l para la sa-
lida M1 , en caso de usar la terminal de co ntro l E1 co n alg una
señal de co ntro l deberemo s retirar el jumper de JMP1 para evi-
tar mal funcio namiento , lo descrito anterio rmente es el mismo
funcio namiento para las terminales E2 , A2 , B2 , G N D y E2 del
lado co ntrario .
El uso de terminales tipo Header macho verticales, es co n
el pro pó sito de utilizar co necto res para po der cambiar la co n-
fig uració n e intercambiar tarjetas de aplicació n, pero también
pueden ser so ldado s cables para las co nexio nes pero , limitaría
su flexibilidad.
CLUB SABER ELECTRONICA 55
PROYECTO 4
MÓDULO SIGUELÍNEAS:
Es e l mó dulo más se ncillo de imple me ntar, su funció n prin-
cipal e s se guir una líne a dibujada e n una me sa o e l piso y que
se a de algún co lo r co ntrastante co n e l áre a circundante la
cual pue de se r una líne a ne gra so bre fo ndo blanco y pue de
pre se ntar curvas o traye cto s re cto s que e l mini-ro bo t o mó vil
de be rá se guir sin salir de la misma. La se ncille z de l mismo ra-
dica e n que ne ce sitamo s só lo do s se nso re s para po de r disce r-
nir hacia dó nde e s la o rie ntació n de avance co n re spe cto de
la líne a y así e l mó vil re to rne a la ruta e n caso de que se de s-
víe .
Figura 1
Mini-robot con línea.
Ubicación de los sensores.
De acuerdo a la fig ura 1 y a g randes rasg o s situamo s am-
bo s senso res lado a lado y que al mismo tiempo se encuentren
dentro de la línea, cada uno co ntro lará un mo to r que se en-
co ntrará del lado o puesto al que se encuentre el senso r y vice-
versa, de tal manera que al situarse lo s do s senso res so bre la
Figura 2
56 CLUB SABER ELECTRONICA
línea neg ra ambo s mo to res avancen, en caso de que se des-
víe y salg a alg uno de lo s senso res de la línea y éste so bre el
área clara, el mismo mandará una señal de co ntro l a su mo -
to r co rrespo ndiente el cual se detendrá durante el tiempo que
el senso r capte reflexió n. Co mo el o tro mo to r avanza, el mó -
vil g irará to mando co mo eje la rueda g o bernada po r el mo to r
inactivo , de esa manera reg resará a la ruta establecida y
cuando el senso r esté nuevamente so bre la línea, dejará de
enviar la señal de co ntro l y el mo to r vo lverá a activarse hasta
que nuevamente alg uno de lo s do s vuelva a salir de la línea.
Para este nivel la precisió n no es crucial ya que tan só lo debe
seg uir la línea po r lo cual serán evidentes lo s “ cabeceo s” o di-
cho de o tra manera co mo si el mó vil titubeara al reto rnar a la
ruta. (Fig ura 2 )
Funciona miento
El funcio namiento es el sig uiente, co mo se ve en el diag ra-
ma de circuito de la fig ura 3 lo s “ o jo s “ de nuestro mó vil se-
rán el senso r CN Y7 0 que aparte de ser barato , en el mismo
encapsulado se encuentra un emiso r y un detecto r infrarro jo ,
el emiso r infrarro jo se po lariza a través de R1 y en el recep-
to r el fo to transisto r se co necta vía R2 a tierra, cuando el recep-
to r capte reflexió n circulará a través de él una co rriente pro -
po rcio nal al nivel de radiació n incidente, ese flujo de co rrien-
te pro vo cará en el resisto r una caída de vo ltaje do nde el ni-
vel de éste dependerá si la reflexió n la pro vo ca una superficie
clara u o scura.
Ló g icamente, la mayo r reflexió n será presente cuando el
senso r cruce po r alg una área clara y en do nde se presente la
línea o scura será meno r, de esta manera po dremo s diferen-
ciar cuando esté so bre la línea y cuando se desvíe de su ca-
mino a seg uir. Po sterio rmente, el vo ltaje presente en el resisto r
 Figura 3
Circuito sensor
y opamp.
Fig. 4
Distancia máxima del sensor
a la superficie reflectiva.
se aplica a la entrada no inverso ra de un O PAMP en mo do de
co mparado r de vo ltaje, el nivel de vo ltaje co n el cual se va a
co mparar lo to maremo s de un diviso r resistivo fo rmado po r R3
y P1 , así no so tro s po dremo s definir el umbral en el cual nues-
tro mó vil diferenciará entre la línea neg ra y la superficie clara
de la pista. A la salida del O PAMP tendremo s presente ya sea
el vo ltaje de saturació n po sitiva que será cercano al valo r de la
fuente o el vo ltaje de saturació n neg ativo el cual es práctica-
mente cero . Este mismo circuito se duplicará para el seg undo
senso r y tendrá el mismo funcio namiento , para facilitar el ajus-
te de umbral de detecció n usaremo s el mismo diviso r de vo lta-
je para el seg undo circuito , así el mismo valo r de vo ltaje de
co mparació n será aplicado a ambo s, lo que sí es muy impo r-
tante es que lo s do s senso res teng an la misma separació n so -
bre la pista y así el circuito funcio ne adecuadamente. (Ver fig u-
ra 4 ). Aho ra resta co nectarlo al mó dulo de po tencia , y para
simplificar las co nexio nes usaremo s el esquema básico del mó -
dulo de po tencia. (Ver fig ura 5 ). Al mó dulo de po tencia tan só -
lo debemo s co lo carle lo s “ jumpers” para habilitar las entradas
E1 y E2 de fo rma permanente y las terminales co rrespo ndien-
tes a B1 y B2 a tierra para que la tracció n de nuestro mó vil sea
restring ido só lo hacia delante o hacia lo s lado s po r lo cual no
habrá inversió n de g iro . Claro , no es limitante para aquello s
que quieran experimentar co n alg ún circuito adicio nal y darle
esa po sibilidad ya que só lo hay que dar la secuencia adecua-
da para po der activar lo s mo to res. Lo s impreso s se muestran en
las fig ura 6 y 7 .
Co mo puede o bservarse, el mó dulo co n lo s CN Y7 0 usa só -
lo do s senso res, lo s co mpo nentes se po nen del mismo lado del
impreso pero el CN Y7 0 tiene la suficiente altura para librar a
Figura 5
lo s resisto res y po der co lo carlo bajo el mó vil, sus terminales
co inciden co n las de la placa del O PAMP po r lo cual se reco -
mienda so ldar cables a la placa del senso r que en un extremo
teng an un co necto r de cuatro terminales y así co nectarlo a la
placa O PAMP. Dicha placa tiene en su o tro extremo la po sibili-
dad de co nectar o tro mó dulo de senso res (marcada co mo +-
S1 ´S2 ´) el cual no usaremo s po r el mo mento pero más adelan-
te no s servirá para co nectar casi cualquier o tro mó dulo de sen-
so res o circuito que el lecto r diseñe, só lo so n cuatro co mpara-
do res, pero las po sibilidades so n muchas.
Só lo usaremo s las terminales SAL1 y SAL2 las cuales co nec-
taremo s al mó dulo de po tencia así co mo la terminal de energ ía
marcada po r PW R a cualquiera de las marcadas co mo PO W
de la misma respetando la po laridad marcada, para simplificar
las co nexio nes se muestra el diag ramade la fig ura 8 .
En la fig ura 9 se pueden o bservar lo s circuito s mo ntado s.
En la fig ura 1 0 se ve el circuito de senso res mo ntado s en la
parte inferio r del miniro bo t. Para finalizar só lo resta pro bar el
circuito co mpleto alimentando co n 4 pilas “ AA” de 1 .5 vo lt, en
breve se tendrá dispo nible un pequeño video para que el lec-
to r vea el funcio namiento de nuestro mo ntaje en la pág ina de
esta revista.
Para su puesta en funcio namiento y ajustes se dan las si-
g uientes reco mendacio nes:
• Se sug iere co lo car un interrupto r entre la batería y el mó -
dulo principal de po tencia, esto para lo s lapso s de tiempo en
el que el miniro bo t no se use y pro lo ng ar la vida de las bate-
rías.
• Se reco mienda usar cinta de aislar plástica neg ra so bre
CLUB SABER ELECTRONICA 57
 Figura 7

Figura 8

una superficie clara y plana ya que es fácil de manipular pa-

ra crear curvas y acrecentar el nivel de dificultad. La misma
puede retirarse sin dificultad y po demo s dar el ancho que que-
ramo s.
• El circuito co n lo s senso res será en la parte inferio r y que

Figura 9

58 CLUB SABER ELECTRONICA

 Lista de materiales
Figura 10 del Módulo Siguelíneas:

CI - CNY70
CI - LM324
R1 - 220Ω, 2 de cada uno
R2 – 10kΩ, 2 de cada uno
R3,– 10KΩ
P1 - 10KΩ
Header vertical X1

Varios

Tableta fenólica, interruptor pequeño, conectores va-

rios, etc.
lo s mismo s se sitúen a una distancia no mayo r de 5 milímetro s
de la superficie de la pista, la separació n entre ambo s sea la
suficiente para evitar la interferencia mutua y al mismo tiempo
queden dentro de la línea a seg uir, reco miendo alrededo r de 8
mm.
• El ajuste del umbral de co mparació n deberá hacerse em-
píricamente, co lo que el mó vil so bre la superficie do nde será la
pista en un área sin línea, el curso r del P1 mandarlo al mínimo ,
ambo s mo to res funcio narán, po r lo cual aumentaremo s el valo r
en el curso r de P1 hasta que ambo s mo to res se deteng an, si
acercamo s el mó vil a la línea neg ra deberán activarse, co mo
o bservació n cuando lo levantemo s y esté lejo s del piso también
funcio nará.
• En caso de que el mó vil “ cabecee” y salg a de la línea
pro bar ajustando la sensibilidad co n P1 . Si la reducció n no fue
Figura 11
la adecuada y avanza demasiado rápido intentaremo s quitan-
do una de las baterías y ajustamo s de nuevo , esto sería só lo tipo de mó vil co mencemo s po r realizar las co nfig uracio nes más
una so lució n tempo ral ya que lo ideal es trabajar co n la ener- sencillas co mo ésta, ya que así quedará bien refo rzado el po r
g ía de las cuatro pilas, en el sig uiente número presentaremo s el qué de la co lo cació n de lo s senso res, la to po lo g ía física del mó -
mó dulo de co ntro l de velo cidad que no s permitirá lo g rar un fun- vil y el funcio namiento del co njunto , de esa manera po dremo s
cio namiento más refinado , so lucio nar el pro blema de lo s cam- mejo rarlo o adicio narle mó dulo s hasta po der lleg ar a g o ber-
bio s de velo cidad.. narlo co n alg ún micro co ntro lado r de pro pó sito g eneral y pue-
• Es impo rtante que al realizar la co nstrucció n de cualquier da realizar funcio nes más co mplicadas.

CLUB SABER ELECTRONICA 59

PROYECTO 5 Figura 1
BUMPERS PARA
DETECTAR OBSTÁCULOS
Hasta e ste mo me nto nue stra unidad básica cue nta co n su
mó dulo de po te ncia co n capacidad de inve rsió n de se ntido de
co rrie nte , si bie n e l mó dulo para se guir líne as no apro ve cha
de mo me nto e sa capacidad, po de mo s imple me ntar un pe que -
ño mó dulo para de te ctar o bje to s po r co ntacto , a e so se lo lla-
ma bumpe r.

Lo s Bumpers más básico s se co nfeccio nan co n micro s-

witchs pequeño s a lo s cuales se les ag reg an extensio nes de
alambre delg ado , de preferencia g alvanizado , lo s cuales a
manera de antenas simulando una cucaracha (Fig . mó vil cu-
caracha) al meno r co ntacto co n alg ún o bjeto accio narán el
switch co rrespo ndiente y po demo s, de esa manera, co ntro lar
la evasió n del mismo . Ver la fig ura 1 .
Si no se desea usar micro switchs pueden usarse lo s alam-
bres g alvanizado s y que hag an co ntacto co n alg ún po ste me-
tálico , headers desnudo s o alg ún metal que pueda hacer la
funció n de interrupto r. Para apro vechar esta acció n cada
switch o interrupto r activará a un mo no estable, el tiempo que
se active el mismo pro vo cará la inversió n de g iro del mo to r del
lado co ntrario a la po sició n del switch, para activar el sentido
de g iro de cada mo to r, su co rrespo ndiente puente H deberá
activarse co n las señales ló g icas 1 y 0 en las entradas A y B,
para la inversió n de g iro só lo deberemo s cambiar lo s estado s
ló g ico s al mismo tiempo po r 0 y 1 , co mo el mo no estable en
Móvil con Bumpers.
su estado de repo so só lo no s pro po rcio na un estado ló g ico
para o btener la seg unda salida, só lo tenemo s que ag reg ar a
la misma salida un inverso r y así o btener el estado co mple-
mentario . De esa fo rma la acció n del mó vil será g irar al de-
tectar el o bstáculo , dicho g iro durará só lo el tiempo que no so -
tro s ajustemo s en el mo no estable y así po der darle mayo r o
meno r “ sensibilidad” . Co mo po drán darse cuenta nuestro mi-
ni-ro bo t po drá so rtear o bstáculo s co n la única limitante de que
no estén muy pró ximo s entre sí ya que po demo s lleg ar al ca-
so de que quede atrapado entre do s o bjeto s o en alg una es-
quina, pero la so lució n a esto só lo po dría ser subsanada adi-
cio nando un circuito ló g ico que detecte ese “ lo o p” en el que

Figura 2

Circuito para Bumpers.

60 CLUB SABER ELECTRONICA

 está atrapado , pero po dría ser alg o co mplejo .
Lo interesante de esta etapa es analizar su fun-
cio namiento , detectar las limitantes de o pera-
ció n y co n esta práctica determinar un méto do
ló g ico , un alg o ritmo o una so lució n para o pti-
mizarlo y que pueda ser implementada co n cir-
cuitería o alg ún micro co ntro lado r en etapas
po sterio res, recuerden, analizando po demo s
pro po ner so lucio nes, lo que estimulará nuestro
razo namiento ló g ico y le dará interés a nuestra
creació n. La implementació n de lo s bumpers es
la más to sca para detectar o bstáculo s, pero
muy didáctica, nuestro “ Senso r” fue un simple
switch, pero si se dan cuenta, el switch só lo al-
terna entre do s estado s ló g ico s, 1 y 0 , alto y
bajo , cerrado o abierto . Po r lo tanto si imple-
mentamo s co n alg ún ó tro senso r un circuito
que no s entreg ue el mismo resultado po demo s
refinar nuestro diseño lo cual es la sig uiente
etapa, de acuerdo al senso r usado lo do tare-
mo s de un “ sentido extra” mejo rando su de-
sempeño . Recuerden, debemo s pro bar co n to -
das aquellas o pcio nes que teng amo s a mano
para po der mejo rarlas sustancialmente en la úl-
tima etapa en la cual po dremo s co mbinar va-
rio s senso res en una única unidad autó no ma, y
co mprender a pro fundidad, la g ama de aplica-
cio nes de cada senso r de una determinada va-
riable física y darle aplicació n en pro yecto s
más avanzado s sin ser necesariamente parte
de un ro bo t.

Lista de materiales de los Bumpers

para Detectar Obstáculos

C.I. – 556 Doble temporizador.

Q1,Q2 – 2N2222
C1 y C2 – 10nF
C3 y C4 – 22µF
C5 y C6 – 1nF
R1 y R2 – 10K ohms
R3 y R4 – 2.2K ohms
R5 y R6 – 1K ohms
VR1 y VR2 – 100 Kohms

Varios:
Switchs pequeños, alambre galvani-
zado, estaño, cables, etc.

CLUB SABER ELECTRONICA 61

PROYECTO 6
BUMPERS INFRARROJOS PARA
MINI-ROBOT MÓVIL
Las co mpe te ncias de mini-ro bo ts mó vile s aun cuando e xi-
ge n, cada ve z más, e l e mple o de pe que ño s micro co ntro lado -
re s barato s y po de ro so s e n cuale squie ra que se a la mo dali-
dad de la prue ba, lláme se labe rinto , rastre ado r, sigue líne as,
e tc, y aún cuando pre cise n de un algo ritmo de pro gramació n
muy e ficie nte para cumplir su co me tido invariable me nte ne ce -
sitan e l vínculo e ntre las co ndicio ne s de l lugar de co mpe te ncia
y de te cció n de o bje to s y rutas, e se vínculo lo pro po rcio na e l
se nso r que publicamo s a co ntinuació n.
Tal y co mo no so tro s precisamo s de nuestro s cinco sentido s
y que cada uno de ello s, tiene la misma impo rtancia que cual-
quiera de lo s demás, nuestro pequeño mó vil po co a po co po -
drá integ rar a su estructura eso s sentido s, nuestro mó dulo si-
g ue líneas puede derivar en un buen rastreado r o “ sniffer” (o l-
fato ), nuestro circuito de bumpers detecta o bjeto s po r co ntac-
to físico (tacto ), y po demo s ag reg ar uno más, el cual pueden
imag inarse que es el sentido de la “ vista” .
Y si mecio namo s alg unas mo dalidades de co mpetencia y
la impo rtancia del senso r, po demo s deducir simplemente que
el punto co mún, es el senso r po r infrarro jo s, el cual po demo s
enco ntrarlo en una g ran cantidad de variantes y po r supuesto
co sto s. Lo s hay desde aquel simple fo to transisto r infrarro jo así
co mo aquello s de la marca Sharp que no s entreg an un valo r
numérico de la distancia al o bjeto . El pro pó sito es detectar
o bstáculo s sin la necesidad de tener un co ntacto físico co n
ello s, para eso recurrimo s a senso res infrarro jo s po r reflexió n,
nuestro acercamiento a ello s lo haremo s de la manera más
sencilla y práctica, si bien po demo s implementarlo s co n dispo -
Móvil con Bumpers. Figura 1
62 CLUB SABER ELECTRONICA
sitivo s de fácil adquisició n la pro blemática es el ajuste de lo s
mismo s y hay quienes no tienen mucha práctica en armado de
circuito s, po r eso mantendremo s la misma po stura de el inicio ,
que es la simplicidad.
¿Una TV en el mini-robot?
Esa no es la finalidad, el punto es que to do s no so tro s he-
mo s usado un co ntro l remo to de TV, sabemo s que emite una
señal infrarro ja la cual es captada po r el senso r inco rpo rado
al televiso r, co mo se habrán dado cuenta, casi desde cual-
quier áng ulo y hasta po r reflexió n es captada la señal sin que
sea afectada siquiera po r las lámparas o la luz natural, el ran-
g o de lo ng itud de o nda del infrarro jo es de lo s 7 0 0 a lo s
2 0 0 0 manó metro , lo cual lo s hace imperceptibles a la vista
humana, pero aun así pueden tener bastante intensidad para
tener un alcance de alg uno s metro s. Las características ante-
rio res fuero n to madas en cuenta para el senso r inco rpo rado
en la TV, en el mercado se pueden co nseg uir co mo mó dulo s
que pueden usarse de manera independiente, esto es sin estar
co nectado a la tarjeta principal del Televiso r y su co nfig ura-
ció n es la de la Fig .1 , la co nexió n eléctrica en lo s que he usa-
do en la práctica es la mo strada en la primera fig ura co rres-
po ndiendo al mo delo SBX1 6 1 0 -5 2 de SO N Y pero no descar-
tamo s que haya o tras dispo sicio nes de pines, po r ejemplo en
la W eb enco ntramo s que el SHARP G P1 U5 2 X presenta o tra
dispo sició n de pines, si así es el caso recurriremo s a las ho jas
de especificacio nes del fabricante marcado en el dispo sitivo ,
só lo dispo ne de tres terminales V+ , G N D y salida de Señal,
sus características principales so n:
1 .-Se alimentan co n un vo ltaje de 5 Vo lts.
2 .-Inco rpo ran un filtro ó ptico que só lo permite el paso de
la radiació n infrarro ja centrada en el rang o de 9 0 0 N M.
3 .-Inco rpo ran a su vez un filtro electró nico lo cual permite
la detecció n de un determinado ancho de banda, la cual está
centrada de 3 8 a 4 0 kHz.
4 .-Su tamaño es pequeño en co mparació n del circuito que
tendríamo s que realizar y po r co nsig uiente, só lo tres termina-
les de co nexió n.
5 .- Presenta a su salida un estado alto si no hay presencia
de señal, en caso de haber señal y que ésta sea mo dulada su
estado cambia a bajo .
6 .- Su salida no s pro po rcio na una señal sin ruido alternan-
do entre estado alto y bajo , lo que lo hace ideal para co nec-
tarla directamente a dispo sitivo s de ló g ica TTL o CMO S.
Además que su tamaño lo hace ideal para co lo carlo en
casi cualquier po sició n o lug ar de nuestro mó vil, aho rrándo -
no s espacio y a veces dinero en caso de en-
Figura 2a
co ntrarlo s de desuso , la única limitante es
tratar de co nseg uir de la misma matrícula si
se usan más de uno , para el emiso r infrarro -
jo só lo tenemo s que usar un mo dulado r que
po demo s implementarlo co n un astable co n
5 5 5 a una frecuencia cercana a 3 8 kHz.,
el circuito pro puesto es el de la fig ura 2 a y
su respectivo impreso en la fig ura 2 b , co n
ese mismo circuito po demo s po ner más emi-
so res de acuerdo al número de detecto res
que usemo s tan só lo po niéndo lo s en co ne-
xió n en paralelo sin requerir mo dulado res
adicio nales, para hacer eso tenemo s que
variar la resistencia limitado ra. La co lo ca- Circuito de monoestables y la conexión a los sensores.
ció n es simple, lo reco mendable es un emi-
so r po r senso r, co lo carles cables para que lleg uen a lo s senso - cuencia ya sea hacia arriba o hacia abajo , esto no s sirve pa-
res y deben co lo carlo s a su co stado para que no teng an funcio - ra ajustar la distancia de detecció n y para una etapa po sterio r
namiento errático , pueden intentarse co lo carse co n un lig ero en la que po dremo s estimar la distancia o pro ximidad de alg ún
áng ulo para po der restring ir un po co más la distancia. Para eso o bstáculo u o bjeto , co sa que no s será de g ran utilidad para
pueden hacer pruebas variando el áng ulo y lleg ar a la co lo ca- cuando abo rdemo s el tema usando micro co ntro lado res o po der
ció n mas idó nea, en caso de co lo carlo s en paralelo la distan- usar cualquier co ntro l remo to de TV co mo co ntro l del mó vil.
cia de detecció n es alrededo r de 1 5 a 2 0 CMS, esto puede va- En la fig ura 4 se muestra el diag rama de co nexio nado de
riar po r el tipo de senso r y emiso r a usar. (Ver Fig . 3 .) lo s senso res co n el mó dulo de po tencia y el circuito del articu-
Debemo s co lo carlo s en alg ún lug ar estratég ico del mó vil, lo anterio r, co mo po demo s o bservar el circuito es muy sencillo ,
reco miendo uno en cada esquina de la parte fro ntal del mó vil ante to do recuerden, las po sibilidades para la aplicació n de
co n el detecto r o “ ventana” del senso r apuntando hacia el fren- lo s mó dulo s so n demasiadas, y la idea de manejarlo po r mó du-
te, lo sig uiente es có mo co nectarlo s al mó vil, muy fácil, si ya
habíamo s armado la parte de lo s bumpers de co ntacto tan só - Figura 3
lo debemo s cambiar la co nexió n de la salida del senso r a la en-
trada de lo s mo no estables, este circuito se mo stró en el número
anterio r y no se mo dificará, tan só lo se ag reg ará el senso r y el
emiso r co mo nuevo s elemento s.
Co mo el emiso r está mo dulado cuando la señal se refleje
en alg ún o bstáculo el senso r entreg ará una señal mo dulada co -
mo respuesta, esto s pulso s so n suficientes para activar la termi-
nal de disparo del mo no estable po r el tiempo que lo hayamo s
calibrado y cambiará de sentido a su mo to r co rrespo ndiente y
po r co nsecuencia evadirá el o bstáculo . Pueden percatarse que
co n só lo la adició n de un nuevo circuito sin tener que alterar
sig nificativamente lo hecho anterio rmente do tamo s de “ o jo s” a
nuestro mó vil, claro que lo ideal es hacer pruebas para su me-
jo r desempeño y puedan mejo rarlo a su g usto . Ya que ha fun-
cio nado el “ animalito ” , po demo s hacer lo sig uiente, ¿po rqué
no variar la frecuencia del mo dulado r co n un preset y verificar
la distancia a la que detecta un o bjeto ? Co n esto po demo s evi-
denciar que en realidad lo s filtro s inco rpo rado s cumplen su co -
metido y que el senso r se hace meno s “ sensible” al co rrer la fre-

CLUB SABER ELECTRONICA 63

 En el circuito impreso se pueden incluir lo s mo no estables
y lo s elemento s necesario s para po der co nectar casi cualquier
senso r sencillo co n só lo hacer pequeño s cambio s co n jumpers,
razó n po r la cual queda pendiente, a co ntinuació n presenta-
remo s la aplicació n de un LDR (fo to rresistencia) para po der
co ntro larlo mediante una fuente de luz cualquiera.

Lista de Materiales para los

Bumpers Infrarrojos:

Para los detectores

Módulo receptor de infrarrojos SBX1610-52
1 Resistor 1 kΩ
Para el modulador
CI NE555
2 Led emisor infrarrojo
1 Resistor 8.2kΩ
1 Resistor 15kΩ
lo s es que puedan experimentar co n diseño s pro pio s o reali- 1 Capacitor 1nF
zar adaptacio nes co n alg ún senso r que sea de su interés, pue- 1 Capacitor 10nF
den co ntactarme po r mail y si hay alg ún senso r en especifico
que les g ustaría se presentara aquí y se adaptara al mó vil y Varios
co n g usto po dremo s realizar su aplicació n y expandir las po - Cables de conexión
sibilidades de nuestro pequeño “ mo nstruo ” .

Figura 4

Para que pueda entender mejor cómo armar el prototipo reiteramos el circuito que explicamos en la
página 60.

64 CLUB SABER ELECTRONICA

PROYECTO 7
MINI-ROBOT CON LDR
(RESISTENCIA VARIABLE CON LA LUZ)
Hasta aquí he mo s e xpe rime ntado co n circuito s se ncillo s
que han do tado a nue stro mó vil co n “ se ntido s” que le pe rmite n
hasta aho ra se guir líne as, e vitar o bstáculo s y so bre to do no s
pe rmite n analiz ar e l co mpo rtamie nto me cánico de nue stra co n-
figuració n usada, así co mo sus ve ntajas y de sve ntajas. El ini-
ciar co n e so s se ncillo s circuito s no s han pe rmitido analiz ar la
gran cantidad de po sibilidade s y so bre to do de inte ntar pro bar
dife re nte s tipo s de se nso re s, su co nstrucció n básica que o bvia-
me nte e s mo dular no s pe rmite que su fle xibilidad se adapte a
casi cualquie r circuito que dise ñe mo s o que po damo s co nside -
rar pe rtine nte co ne ctar a nue stro mó vil.
Q uizá el lecto r desee incursio nar en o tro tipo de mini-ro bo t
o trabajar co n micro co ntro lado res, mas sin embarg o , yo aco n-
sejo que sig amo s co n nuestra línea co nsiderando que g ran can-
tidad de lecto res pueden ser no vato s en esta área. El paso final
será el uso del micro co ntro lado r y si tienen la po sibilidad de ex-
perimentar co n alg uno adelante, ya que si desde aho ra inten-
tan do minar su pro g ramació n, el uso del mismo en alg una apli-
cació n po sterio r en ro bó tica será mas sencilla.
¿Q ué hare mo s aho ra?
Co mo lo he mencio nado a lo larg o de las co nferencias im-
partidas y co n la finalidad de esto s artículo s, CO N O CER y lue-
g o aplicar, la mini-ro bó tica no só lo es lo g rar que un pequeño
animalito tecno ló g ico realice una funció n dada, sino que ade-
más no s permita integ rar a nuestro co no cimiento la capacidad
de po der co no cer y usar distinto s senso res o circuito s sencillo s
que si antes no les hemo s dado impo rtancia aho ra po demo s
vislumbrar su g ran cantidad de po sibilidades de aplicació n, y
so bre to do po der interesar a lo s lecto res en su incursió n a la
electró nica de manera divertida y so bre to do útil.
Aho ra usaremo s un elemento sencillo y so bre to do de am-
plio uso , el LDR, además jug aremo s co n las po sibilidades de
nuestro s mó dulo s ya co nstruido s del mini-ro bo t y prácticamente
la electró nica que inco rpo raremo s al mini-ro bo t será so lo uno s
cuanto s elemento s. El LDR o la resistencia variable co n la luz
(fo to rresistencia) es un elemento que, co mo su no mbre lo indi-
ca, su funcio namiento se basa en la variació n de la resistencia
eléctrica de un semico nducto r al incidir en él radiació n ó ptica
(básicamente radiació n electro mag nética co n lo ng itud de o nda
entre 1 mm y 1 0 nm), la más co mún es aquella fabricada co n
el material de SCd (Sulfuro de Cadmio ).
Las aplicacio nes de las LDR o rdinarias se pueden dividir en-
tre las de medida de luz, co n po ca precisió n y bajo co sto , y las
que emplean la luz co mo radiació n a mo dificar. Co mo ejemplo
del primer g rupo se encuentran el co ntro l de diafrag mas de cá-
maras fo to g ráficas, detecció n de fueg o , co ntro l de iluminació n
de vías públicas; en el seg undo g rupo se encuentran lo s detec-
to res de presencia, po sició n y alg unas medidas de nivel en de-
pó sito s.
Co mo características principales puedo mencio nar para su
uso práctico , que las LDR usadas para este circuito tienen co -
mo valo r máximo de resistencia en plena o scuridad alrededo r
de 1 0 meg a o hm, cuando incide so bre ella una luz brillante co -
mo la del So l, su resistencia disminuye hasta valo res inferio res
a 2 0 0 o hm, y en un cuarto co n iluminació n no rmal sin radia-
ció n directa, su valo r pro medio es de 1 kilo -o hm. Lo anterio r
no s da una idea de có mo implementar un circuito sencillo que
se po drá co nectar a nuestro mini-ro bo t, el cual se reduce a só -
lo una resistencia R1 y una LDR, en g eneral só lo usaremo s do s
c irc uito s simila res pa ra q ue
nuestro animalito pueda “ ver “ Figura 1
la luz y camine en direcció n a la
fuente de la misma, en caso de
ausencia de luz tenderá a per-
manecer sin mo vimiento alg u-
no . Durante su avance será no r-
mal que presente lig ero s “ cabe-
ceo s” al dirig irse a la fuente de
luz ya que no habrá ning ún tipo
de co ntro l de velo cidad, reco r-
dando que nuestra finalidad so n
lo s circuito s sencillo s. Ver fig ura Circuito con LDR
1.
Figura 2
Colocación de los circuitos con LDR en el móvil
CLUB SABER ELECTRONICA 65

Figura 3
Para lo g rar que cumpla su co metido usaremo s lo s mó du-
lo s de artículo s anterio res, po r lo que requerimo s:
1 .- El mini-ro bo t ya co nstruido .
2 .- El mó dulo de po te ncia.
3 .- El mó dulo de Co mparado re s co n amplificado re s o pe -
racio nale s que usamo s para e l mó dulo sigue -líne as.
4 .- Y do s circuito s co mo e l mo strado al principio de e ste
artículo , fo rmado s po r una LDR co n caracte rísticas similare s a
las de scritas e n e l te xto y un re sisto r de 1 kilo -o hm.
Cada circuito será mo ntado en un tro zo de tableta univer-
sal para po der ser co lo cado fácilmente en el mini-ro bo t, para
Esquema general usando los módulos de Poten-
cia y OPAMP y su conexión a los circuitos LDR.
66 CLUB SABER ELECTRONICA
este circuito no se co ntempla impreso debido a la sencillez del
mismo , su co lo cació n será similar a la que se usó en el mó -
dulo de bumpers Infrarro jo s co n un lig ero áng ulo hacia fuera,
cada circuito co n LDR fo rma un diviso r resistivo el cual al reci-
bir la luz directa (p.ejem. una linterna) disminuirá su valo r y la
caída de vo ltaje en la resistencia que tenía un valo r mínimo se
incrementa hasta valo res entre lo s 4 y 5 vo lt (en caso de que
la alimentació n sea a partir de 4 pilas “ AA” ). La salida de ca-
da circuito será llevada al circuito co mparado r usado en el
mo dulo sig ue-líneas, prácticamente se usará la misma co nfig u-
ració n sustituyendo a lo s CN Y7 0 po r el LDR y R1 . Cuando la
luz incida en mayo r cantidad en uno de lo s LDR se activará el
mo to r co rrespo ndiente que llevara al mini-ro bo t a dirig irse ha-
cia la fuente de luz, cuando su o rientació n cambie y lo g re que
la luz incida so bre el o tro LDR se activará el seg undo mo to r y
avanzará en sentido de la luz. Para lo g rar esto debemo s ajus-
tar lo s umbrales de lo s co mparado res valiéndo no s del preset
inco rpo rado en ese circuito , no será necesario estar en un lu-
g ar en co mpleta penumbra, tan só lo es suficiente que la luz
ambiental sea tenue, las fuentes de luz po drían alterar el fun-
cio namiento y si el ajuste se hizo só lo para un recinto o cuar-
to quizá necesite o tro ajuste si se cambia de habitació n.
En caso de usar el ro bo t en lug ares iluminado s, tan só lo
lo g rarán que el mismo avance só lo en sentido fro ntal sin po si-
bilidad de co ntro l. La finalidad del uso del LDR es que se fa-
miliaricen co n él y po der brindarle más uso s, so bre to do ana-
lizar las dificultades de funcio namiento y pro po ner mejo ras
tanto co n electró nica discreta o co n la po sibilidad de llevar a
cabo un razo namiento y dar so lució n que pueda ser llevada
a la creació n de un pro g rama para alg ún micro co ntro lado r
de pro pó sito g eneral. Co mo po drán darse cuenta, co n lo s mó -
dulo s básico s po demo s experimentar co n g ran variedad de
elemento s electró nico s, intenten co nfig uracio nes y cambien
elemento s y quizá puedan enco ntrar alg ún o tro de funcio na-
miento sencillo y dar más prestacio nes al ro bo t co mbinando
vario s de ello s.
Lista de Materialesdel Mini-Robot con LDR
2 Resistores R1 - 1 Kilo-ohm.
2 LDR (fotorresistencias) Ver texto
Circuitos
Varios
Cables de conexión, tableta universal.
PROYECTO 8 ¿Y cuál se ría e l atractivo de e sto ?
Radica en que se co nstruyen a partir de un puñado de ele-
ROBÓTICA BEAM mento s, casi siempre de reciclado o deshecho , ya sean mo to -
res de “ bipers” o celulares (co n sistema vibrato rio ), partes de
ROBOT BIOLÓGICO pequeñas g rabado ras y celdas fo to vo ltaicas, y en uno s cuanto s
minuto s tener un eng endro funcio nando .
BEAM es el acró nimo de Bio lo g y (Bio lo g ía), en la cual se
Durante mi e xpe rie ncia co mo do ce nte de una institució n
fundamentan lo s diseño s to mando co mo base a lo s seres vivo s
supe rio r surg ie ro n muchas pre g untas e ntre lo s e studiante s,
y la naturaleza, Electro nics (Electró nica) co n la cual se crean
una de e llas, e ra: “ Cuále s de be rán se r lo s co no cimie nto s co n
sus pequeño s cerebro s, principalmente a base de transisto res,
lo s que de be n co ntar para po de r co nstruir un mini-ro bo t” , o b-
Aesthetics (Estética) al ser sencillo s, es po sible darles un aspec-
viame nte e sto implicaba que de se aban ade ntrarse e n e se
to más ag radable. Y finalmente Mechanics (Mecánica) que es
campo de inme diato y so bre to do no e ra muy ag radable que
tan impo rtante co mo su cerebro , la cual le da la funcio nalidad
tuvie se n que e spe rar un curso de micro co ntro lado re s o e stu-
necesaria para mo verse, ya sea que caminen o brinquen.
diar muy a fo ndo la e le ctró nica para de sarro llar sus prime ro s
El pro pó sito de este artículo es que en una so la entreg a no
pro to tipo s, raz ó n po r la cual de cidí abo rdar una nue va líne a,
só lo co no zcan esta línea de la ro bó tica, sino que también pue-
la Ro bó tica BEAM.
dan co nstruir un ro bo t elemental que funcio ne y de esa manera
experimentar y co nstruir cualquier ro bo t de este tipo .
A mediado s de lo s no venta Mark Tilden, o rig inario de In-
g laterra y radicado en Canadá, estableció lo s fundamento s de
¿Có mo e mpie z o ?
la ro bó tica BEAM, esto co mo resultado de la dificultad para
Primero debemo s definir qué vamo s a co nstruir, debemo s
prever to das las po sibilidades para que uno de sus pequeño s
ser creativo s ya que parte de la ro bó tica BEAM se fundamenta
ro bo ts limpiado res pudiesen evitar o bstáculo s, y decidió suplir
en la imag inació n de cada quien y po r lo tanto es estimulante,
esa necesidad de g ran pro cesamiento de dato s po r un puñado
y nuestro po sible catálo g o de co nstrucció n so n lo s insecto s, al-
de elemento s discreto s que po dían realizar las mismas funcio -
g uno s brincan, o tro s caminan, vuelan y puede que repten, po r
nes y hasta de una manera más eficiente.
lo que debemo s pensar en un medio de desplazamiento , po r lo
Cuando en sus primeras creacio nes decide incluir una fuen-
que de primera instancia po demo s pensar en que caminen co n
te pro pia de alimentació n a base de celdas fo to vo ltaicas, se
simplicidad mecánica, po demo s usar el eje de salida de lo s mo -
percató de que su funcio namiento dependía de las co ndicio nes
to res co mo la parte que transferirá la po tencia sin necesidad de
de iluminació n y de que al parecer su co mpo rtamiento estaba
eng ranes de reducció n o que el mismo co ntrapeso del mo to r
co ndicio nado a lo s facto res cambiantes en el co nsumo de co -
vibrato rio le dé la capacidad de que co n pequeño s brinco s ca-
rriente y la energ ía dispo nible, lo que afectaba a lo s sencillo s
circuito s basado s en transisto res cuyo funcio -
namiento variaba en su o peració n co mo si se Figura 1
“ adaptara” al medio , a su vez al mezclar va-
rio s ro bo ts de este tipo alg uno s tendían a do -
minar territo rio s mejo r iluminado s, co n lo cual
parecía que su co nstitució n tan sencilla les do -
taba de la misma funcio nalidad de un ser vi-
vo sencillo , tal co mo las ho rmig as y o tro s in-
secto s.
Po r la razó n anterio r se co nsidera que es-
te tipo de ro bo ts tienen “ vida pro pia” , y que
g ran parte de su co mpo rtamiento se funda-
menta en la teo ría del cao s. Co mo co nsecuen-
cia, el mismo Mark Tilden diseñó y patentó
circuito s elementales y sus ya famo sas “ redes
neurales” en lo s cuales se fundamenta g ran
parte de lo s diseño s de lo s ro bo ts BEAM.

CLUB SABER ELECTRONICA 67


Figura 2
minen, ¿ ven có mo es sencillo ?, lo s ro bo ts co n patas lo s deja-
remo s para después. Debemo s visualizar un diseño sencillo ,
necesitamo s una base o platafo rma para co lo car lo s co mpo -
nentes pero esto es ro bó tica BEAM, ento nces lo s mismo s co m-
po nentes serán la platafo rma de ensamble y fo rmarán parte
del cuerpo , para esto les preg unto ¿Q ué les recuerda un ca-
pacito r electro lítico ?, si usamo s la imag inació n veremo s el
cuerpo de un insecto y co mo antenas sus terminales, ento nces
po demo s empezar desde ahí.
Pero es demasiado simple, así que necesita una cabeza,
la cual co nteng a un cerebro y este lo po demo s crear a partir
de uno s po co s co mpo nentes discreto s, dig amo s alg o similar a
un Multivibrado r biestable co n transisto res, y si le ag reg amo s
un elemento de disparo para que cambie su estado y así ten-
g amo s la respuesta a un estímulo dig amo s la luz so lar, ento n-
ces ya tendremo s un cerebro funcio nal semejante a una sim-
ple neuro na, créanme, so lo es imag inació n.
¿Q ué ne ce sito para armarlo ?
Primero que nada co nseg uir co mpo nentes, la fuente pri-
maria de lo s mismo s so n lo s co no cido s “ walkmans” que o bvia-
mente ya no funcio nen, de ahí o btendremo s mo to res, alam-
bres y reso rtes así co mo alg unas o tras co sillas que usaremo s
más adelante, si tienen alg ún Biper de antaño ahí tienen un
Figura 3 Figura 4
68 CLUB SABER ELECTRONICA
mo to r pequeño y altamente eficiente, alg uno s transisto res co m-
plementario s de uso g eneral, capacito res y resisto res, y en lo
po sible celdas so lares, si no es po sible co nseg uir celdas tam-
bién se pueden usar baterías.
Co mo cerebro no s apo yaremo s en un diseño de Mark Til-
den al cual le he hecho so lo una simple mo dificació n para ar-
marlo co n co mpo nentes que tenemo s en nuestro banco de tra-
bajo , de esta manera no g astaremo s g ran co sa y en uno s mi-
nuto s estará armado . Lo s co mpo nentes lo s enco ntramo s en
cualquier tienda del ramo y so n barato s, el diag rama de cir-
cuito se muestra en la fig ura 1 .
El funciona miento
Al expo ner el circuito a la luz so lar la celda fo to vo ltaica
co mienza a carg ar el capacito r C1 , mientras tanto T1 y T2
permanecen en co rte, la celda fo to vo ltaica no tiene la capaci-
dad de co rriente para po ner en funcio namiento al mo to r, po r
lo que el circuito se co mpo rta de una fo rma similar a una co m-
puerta de disparo , esto quiere decir que cuando el capacito r
teng a el suficiente nivel de carg a, el vo ltaje a través de M y R
pro vo cará que el vo ltaje en la base de T2 se incremente.
Dicho incremento debe superar el umbral determinado
po r la suma de vo ltajes de umbral de lo s dio do s el cual es
apro ximadamente 0 .6 V X 3 = 1 .8 Vo lt. Cuando el umbral sea
superado , ento nces lo s dio do s entrarán en co nducció n pro vo -
cando una co rriente de base T2 que lo llevará a saturació n
po r un breve lapso de tiempo , a su vez la co rriente de co lec-
to r de T2 será enviada a la base de T1 pro vo cando a su vez
que éste sature y el mo to r entre en funcio namiento y la dura-
ció n dependerá de la capacidad del capacito r. Cuando el ca-
pacito r se descarg ue T1 y T2 se van a co rte hasta que el ciclo
se repita y de nuevo se carg ue C1 . Si o bservamo s el ciclo de
encendido y apag ado se incrementa en presencia de mayo r
luz so lar, y al estar en lug ar so mbreado el circuito no funcio -
na o po demo s decir que está en “ repo so ” . Co mo ejemplo ar-
me el sig uiente ro bo t BEAM. Co mo se aprecia en la Fo to de
la fig ura 2 , usé co mo cuerpo el capacito r, co lo qué 2 celdas
so lares en serie para lo g rar apro ximadamente 2 .5 vo lt, si se
Figura 5
dan cuenta están ro tas, pues las enco ntré entre mi cementerio
electró nico de do s calculado ras so lares. El circuito está armado Lista de Materiales para Robótica BEAM
simulando la cabeza sin el uso de impreso , las so ldaduras y ter-
minales de lo s co mpo nentes le dan la rig idez necesaria (Fig ura Celda solar mínimo 2.5 volt
3 ). Co n do s clips fo rmé las patas para que no tuviera co ntacto C1 3300µF o mayor a más de 16 volt
co n el piso y así po der co lo car un mo to r de “ pag er” co n co n- R 2200 ohm
trapeso del sistema vibrato rio al frente. To do está peg ado co n T1 BC547
silico n “ caliente” y fue armado en meno s de 4 5 minuto s. (Fig u- T2 BC557
ras 4 y 5 ). D1, D2, D3 1N4148
Es un diseño sencillo , al co lo carlo en la luz so lar tiende a
brincar un po co po r el mo to r y su co ntrapeso y se desplaza de
acuerdo a la intensidad de luz y la dispo sició n de las patas, si Varios:
cambian la fo rma variará un po co el desplazamiento . Motor de « pager » o similar (Usado en el sistema
Si co n esto s po co s elemento s creamo s un ro bo t BEAM, us-
vibratorio de teléfonos y Bipers)
tedes po drán fabricar casi cualquier ro bo t simple usando co mo
referencia a cualquier insecto . * * * * * * * * *

CLUB SABER ELECTRONICA 69

PROYECTO 9
NANO ROBOT
SIGUE LÍNEAS SIMPLIFICADO
Una co nstante e ntre las co nsultas de lo s le cto re s e s la
pre o cupació n de que , al co nstruir su mini ro bo t, no te n-
g an lo s co no cimie nto s suficie nte s para lo g rarlo y dar lo s
ajuste s finale s, tambié n que lo s co mpo ne nte s se an de fá-
cil o bte nció n junto co n un funcio namie nto ó ptimo . Sue -
na a pe dir de masiado pe ro no lo e s, y co mo co nse cue n-
cia de e llo , e s e ste sig ue líne as simplificado que re úne
to das e sas caracte rísticas y lo po de mo s co nstruir e n
uno s cuanto s paso s.
Me da g usto que aquello s que me co nsultan están to man-
do la mini ro bó tica co mo un trampo lín para aprender electró -
nica, es más, alg uno s me han co mentado que están partiendo
de cero y que desean aprender electró nica armando su mó vil,
y si, la electró nica es un aprendizaje pro g resivo y deseamo s
incursio nar de una manera sencilla y so bre to do que sea en-
tendible, es po r ello que recurrí en mi diseño , al empleo de Ló -
g ica Dig ital. Si el lecto r desea ampliar el co no cimiento en es-
ta área, puede adquirir alg uno de lo s especiales de la revista
do nde pueda estudiar lo s fundamento s básico s de ésta, de
esa manera este artículo será mucho más sencillo y dará la
pauta para pro bar co n temas más avanzado s, incluyendo mi-
cro co ntro lado res.
Usemo s una meto do lo g ía simple y o rdenada, primero de-
bemo s definir las funcio nes que realizará nuestro mó vil para
establecer las co ndicio nes de funcio namiento , así será mucho
más sencillo lleg ar al circuito idó neo . N uestro mó vil de las edi-
cio nes anterio res só lo seg uía una línea neg ra so bre fo ndo
blanco , en caso de que el mó vil se saliera de la linea, simple-
mente dejaba de funcio nar y no tenía la po sibilidad de ras-
Figura 1
70 CLUB SABER ELECTRONICA
trearla de nuevo . Ento nces establezcamo s esa co ndició n co -
mo parte del co mpo rtamiento del mó vil, cuando salg an de la
línea TOTALM EN TE lo s senso res que viren hasta que la en-
cuentre de nuevo . Q uiero decir que si lo s senso res salen ha-
cia la derecha o izquierda, que tan só lo deteng a el mo vimien-
to de la rueda respectiva y así reto rnará al camino a seg uir de
manera no rmal, esta funció n es muy útil cuando las curvas so n
muy cerradas o que alg uno de lo s mo to res sea un po co rápi-
do y se salg a del camino , co mo co múnmente pasa en un mó -
vil de este tipo po r su sencillez.
Lo anterio r no s indica que si salen hacia la izquierda o ha-
cia la derecha, el mó vil intentará buscar la línea hacia el la-
do co ntrario de do nde se salió , es decir que si sale a la dere-
cha to talmente que vire hacia la izquierda, si lo hace hacia la
izquierda que vire a la derecha, esto dependerá del o rden en
lo s cuales lo s senso res, en este caso do s, salg an de la línea.
Co mo co ndició n inicial es que inicie el reco rrido co n lo s sen-
so res so bre la línea, de esa manera nuestro simple circuito es-
tará en co ndicio nes de o perar, de lo anterio r deducimo s que
debe tener “ memo ria” para reco rdar cuál de lo s do s senso res
salió de la línea primero , de esa manera si el mó vil sale de la
línea y lo s do s senso res no lo detec-
tan, “ recuerde” hacia dó nde debe
ir. Co mo es simple y co n do s entra-
das, po demo s implementar nuestro
circuito co n un Flip-Flo p R-S, y pa-
ra que nuestro circuito sea aún más
sencillo , lo armaremo s co n do s
co mpuertas N AN D, de acuerdo a
la tabla de verdad que implementa-
mo s. El estado de memo ria se dará
so lo cuando las entradas sean un
“ 1 ” ló g ico , si ambas entradas so n
“ 0 ” ló g ico las do s salidas del Flip Flo p Figura 2
serán uno , (a este estado se le puede
llamar estado pro hibido ) si SET lo lleva-
mo s primero a “ 1 ” Q será “ 0 ” y Q ` se-
rá “ 1 ” , si a co ntinuació n Reset se lleva
a “ 1 ” la salida se co nservará y po r lo
tanto , el estado de memo ria se dará. Si
realizamo s lo anterio r pero empezando
po r RESET y lueg o pasamo s po r SET lo s
estado s de salida serán invertido s, po r
lo tanto el estado de memo ria depende-
rá de cuál senso r salg a primero de la lí-
nea. Un Flip Flo p implementado co n
do s N AN D tiene la peculiaridad de
que la activació n se da po r lo s niveles
bajo s, razó n po r la cual el estado ini-
cial permitido a las entradas deba ser
“ 1 ” ló g ico , esto para no causar co nfu-
sió n en el análisis de la tabla de la fig u-
ra 1 .
Po r lo tanto para que se dé la co n-
dició n para que avance hacia delante,
es que las entradas R y S deben ser
“ 0 ” , que es cuando lo s senso res están
detectando la línea, que en este caso
aho ra será blanca so bre fo ndo neg ro , y usando el circuito de centro y lo s recepto res a lo s lado s, lo s senso res deben ser co lo -
la fig ura 2 tendremo s en el resisto r de 1 0 ko hm (R2 y R5 ) que cado s de tal manera que no so bresalg an del ancho de una cin-
está co mo salida del fo to dio do infrarro jo una caída de vo ltaje ta de aislar plástica.
que interpretaremo s co mo “ 1 ” ló g ico , y tenemo s que invertir el ¿Po r qué e n ve z de un Flip Flo p inte grado se usaro n do s
estado co lo cando un simple inverso r. Aho ra las salidas del Flip co mpue rtas N AN D?
Flo p serán “ 1 ” ló g ico co n lo cual po demo s llevar a saturació n Primero po rque alg uno s Flip Flo p establecen alg uno s esta-
a un transisto r y así po ner en marcha cada mo to r. Si alg uno do s pro hibido s al aplicar el mismo estado ló g ico a las entra-
de lo s senso res sale de la línea, el resisto r de 1 0 ko hm entreg a- das, y el implementarlo co n do s N AN D me facilitó el estable-
rá un “ 0 ” ló g ico que pasando po r el inverso r será “ 1 ” y el fun- cer la ló g ica de funcio namiento de acuerdo a mis necesidades,
cio namiento será co mo el descrito pa-
ra el Flip Flo p. De esa manera se de- Figura 3
tendrá el mo to r respectivo para que
nuestro mó vil pueda reg resar a la lí-
nea “ reco rdando ” hacia do nde po drá
virar.
La co lo cació n de lo s senso res co n
respecto a lo s mo to res en nuestro pe-
queño mó vil, debe ser que el senso r 1
esté del lado o puesto del mo to r 1 y el
senso r 2 del lado co ntrario al mo to r
2 , esto es similar al sig uelíneas de lo s
primero s artículo s, ver fig ura 3 .
Lo s emiso res deben co lo carse al

CLUB SABER ELECTRONICA 71

y po rque necesito también do s inverso res y puedo implemen- ser co n entrada Schmitt Trig g er, lo cual internamente estable-
tarlo s fácilmente al co rto circuitar las do s entradas de una ce umbrales de cambio , y a su vez minimiza erro res de fun-
N AN D. cio namiento po r ruido , además de que al tener a la entrada
Además, de esa manera uso UN SOLO IN TEGRADO , un resisto r de 1 0 ko hm aterrizado , lo interpreta co mo un “ 0 ”
de o tra fo rma tendría la necesidad de usar do s C.I., co n lo an- ló g ico al no haber prácticamente co rriente circulante a través
terio r o btuvimo s la simplicidad de circuito . de él. Intenten hacer lo mismo co n un inverso r TTL y se darán
cuenta que la co rriente saliente de la entrada pro vo ca una caí-
¿Ento nce s pue do usar Ló gica TTLpara e ste dise ño ? da de tensió n en el resisto r que pro duce casi un “ 1 ” ló g ico y
N o , el diseño es para implementarlo co n CMO S ya que po r co nsecuencia no funcio na.
así tendremo s la libertad de usar vo ltajes de alimentació n des-
de 3 a 6 Vo lt co n el mismo circuito , así no tendremo s so rpre- ¿Es po sible cambiar la e tapa de po te ncia de l mo to r po r
sas al disminuir un po co el nivel de baterías y po dremo s usar algo de mayo r capacidad?
cualquiera entre ese rang o , además que lo s niveles ló g ico s en Si usé transisto res 2 N 2 2 2 2 , es po rque lo s mecanismo s
esta tecno lo g ía se adecúan a lo s niveles de vo ltaje de alimen- que utilicé tienen mo to res muy eficientes que no co nsumen
tació n, y po demo s activar co n relativa facilidad la etapa de g ran co rriente y so n pequeñito s, lo cual pueden apreciar en la
transisto res. fo to , si desean usar mo to res de jug uete de mayo r capacidad
tendrán que usar una etapa Darling to n, además puntualizo
Figura 4 ¿Po r qué aquí que aun a pesar de la simplicidad, lo s mo to res deben llevar
no se usan ampli- fo rzo samente reducció n mecánica.
fic ado re s o pe ra-
cio nale s para e l ¿Y lo s se nso re s de be n se r CN Y7 0 ?
ajuste de umbral? Para este diseño y para su tranquilidad no lo s usé, tan só -
Para aco plar lo co nseg uí do s senso res infrarro jo s interruptivo s (fig ura 4 ) que
la salida de lo s se pueden co nseg uir co n mayo r facilidad, el emiso r y recep-
senso res c o n el to r están pareado s, y lo s co lo qué uno al lado del o tro “ emu-
Flip Flo p se usó lando ” al CN Y7 0 , claro que deben respetar la distancia co n
un inverso r imple- la superficie para que no sea mayo r a 3 milímetro s y lo s po -
mentado co n una larice co mo el circuito mo strado . Co n las ho jas de especifica-
N AN D. Al usar el cio nes del senso r interruptivo po demo s determinar la co nfig u-
C.I. 4 0 9 3 tiene la
ració n de sus co mpo nentes y po demo s usar alg uno s que sean
característica de desco ntinuado s que cuestan muy po co dinero . N o usen emiso -
res y recepto res de o tro tipo (encapsulado tipo led) ya
Figura 5 que la dispersió n del encapsulado no permite un co rrec-
to funcio namiento . En caso de que co nsig an lo s CN Y7 0
o alg ún equivalente, pueden pro bar y el funcio namiento
será prácticamente el mismo .

¿Po r qué aho ra usa líne a blanca e n fo ndo ne gro ?

Mas que nada es po r cuestió n técnica, ya que alg u-
no s evento s establecen co mo pista para la prueba esas
características, si desean que funcio ne so bre una pista
blanca co n línea neg ra es sencillo , só lo adicio nen o tro
inverso r antes de cada entrada del Flip Flo p. También
po drían simplemente, eliminar el inverso r y usar so lo el
Flip Flo p, lo cual no aco nsejo po r la po sibilidad de erro -
res ya que el primer inverso r es para aco plar el senso r
de la etapa ló g ica.
O rig inalmente po r la sencillez, no está pro yectado

72 CLUB SABER ELECTRONICA

Figura 6
un circuito impreso y el pro to tipo se armó sin éste en uno s cuan-
to s minuto s, usando bases DIP para no dañar el C.I. y usando
o tro s do s a manera de “ Pro to bo ard” y mo ntar lo s senso res y el
cableado , el armar el circuito de esta manera permite co mpac-
tar el pro to tipo y reducir peso , esta es una técnica co múnmen-
te usada en ro bó tica BEAM y ro bo ts de reducidas dimensio nes
(fig ura 5 ), así el lecto r po drá armarlo en po co tiempo y verlo
funcio nar, si desea armarlo en impreso reco miendo una table-
ta universal de muy reducidas dimensio nes.
Prácticamente to do s lo s elemento s lo s enco ntré en mi mesa
de trabajo y lo s mo to res co n mecanismo de reducció n lo s reci-
clé de uno s pequeño s carro s de co ntro l inalámbrico . Co mo co n-
sejo final insisto , busquen entre sus co sas y seg uramente entre
jug uetes en desuso , pequeño s walkman y uno que o tro apara-
to inservible, tienen una fuente vasta de elemento s para crear
un ro bo t.
Q uizá este pro yecto a pesar de ser muy sencillo electró ni-
camente, teng a el inco nveniente mecánico que es difícil a ve-
ces implementar, usen su imag inació n y esto y seg uro que po -
drán lo g rar un buen pro yecto . En la fig ura 6 tenemo s un par de
imág enes del mó vil, nó tese la sencillez y la ausencia de circui-
to impreso y el mo ntaje en bases DIP. * * * * * *
CLUB SABER ELECTRONICA 73
PROYECTO 10
MINI-ROBOT CON
MICROCONTROLADOR PICAXE
El co nstante avance de lo s micro co ntro lado re s, cada ve z
más pe que ño s, más po de ro so s y so bre to do barato s, ha invadi-
do e l áre a de la mini ro bó tica, y ante la co nstante so licitud de in-
co rpo rar uno de e sto s pe que ño s “ ce re bro s “ a nue stro s pro ye c-
to s, lle gamo s a la simplicidad caracte rística de e sto s “ mo nstruo s”
e n nue stra se rie de pro ye cto s, pe ro co n las pre stacio ne s de re -
pro gramabilidad, bue n de se mpe ño y so bre to do bajo co sto gra-
cias a la nue va se rie de micro co ntro lado re s PICAXE.
Un lecto r me realizó una o bservació n, ¿Cuál e s la po sibi-
lidad de inco rpo rarle un micro co ntro lado r PIC 1 6 F8 4 ? Ante
esta incó g nita puedo aseg urar que lo s circuito s para el primer
pro yecto aún no se ag o tan, están alg uno s en fase de desarro -
llo , y en cuanto a la inco rpo ració n del PIC al pro yecto lo ha-
remo s en do s fases, primero , co n pro yecto s o rientado s a la ro -
bó tica y co ntro l co mo co mplemento a lo s pro yecto s que se
han publicado en esta la edició n N º 2 9 de la co lecció n Club
Sa b er Elec tró nic a
co n referencia al PI-
CAXE, que no es si-
no el PIC co n una
fase de evo lució n
q ue lo ha c e má s
Figura 1
sencillo de pro g ra-
mar o rientándo lo a
74 CLUB SABER ELECTRONICA
aplicacio nes directas y simples que po drán ser abo rdadas in-
clusive po r lecto res que se inician en el campo de la electró ni-
ca y micro co ntro lado res, esto es aprender jug ando co n la
electró nica. Seg undo , esto s co mplemento s so n la base para
inco rpo rarlo s a pro yecto s más avanzado s reto mando parte de
la circuitería del Primer Mini-ro bo t y lo g rar lo que llamamo s
una “ estructura mo dular” , esto es pro yecto s que po r sí so lo s,
pueden ejecutar una funció n específica que además puedan
interco nectarse co n o tro s para lo g rar circuito s más co mplejo s,
la preo cupació n po r lo anterio r es tal, que yo , co mo mucho s
lecto res, a veces so mo s impacientes de esperar vario s artícu-
lo s para terminar un pro yecto . Esto es justificable en cuanto
sea muy co mplejo , pero siento que es más relajado y didácti-
co el abo rdar las co sas pro g resivamente y si se co mienza la
serie de artículo s en alg una etapa intermedia, no no s decep-
cio ne el tener que co nseg uir lo s demás para po der “ captar la
idea o rig inal” . Y el micro co ntro lado r Picaxe no s ayudará en
esa misió n.
Figura 2
Definición del Proyecto
Primero vo lvamo s al pro yecto o rig inal, el
sig ue líneas, en nel que co menzamo s co n una
etapa de co ntro l O N O FF, que lo restring ía a
funcio nar só lo cuando había una línea a se-
g uir, cuando la perdía, se limitaba a detener-
se. En una seg unda etapa co n el Mini-ro bo t
simple, ya tenía inco rpo rado un pequeño ele-
mento de memo ria que le permitía reco rdar
cuándo había perdido la ruta y en qué direc-
ció n debía reg resar, aho ra lo haremo s co n el
micro co ntro lado r PICAXE-0 8 , que es uno de
lo s miembro s de la familia PIC de 8 termina-
 Figura 3 Figura 4
les. Este pequeño chip tiene lo s elemento s necesario s y suficien-
tes para lo g rar un pequeño ro bo t, que puede ser un excelente
sig ue-líneas repro g ramable, que pueda incluso tener un co ntro l
de velo cidad, dar mo dalidad de seg uimiento de línea neg ra o
blanca, pro g ramar una rutina de mo vimiento s y co n un po co de
ing enio realizar alg una funció n secundaria al no enco ntrar la
línea. Po r ejemplo reto rnar hacia la última referencia de línea
y enco ntrar de nuevo la ruta o un paro auto mático en un lapso
de tiempo definido , ambas funcio nes so n muy impo rtantes al
querer llevar a esto s ro bo ts a evento s de co mpetencia. (O bser-
ve la fig ura 1 ).
El M icrocontrola dor y la Disposición de Pines
Tenemo s a nuestra dispo sició n 5 terminales de entrada sa-
lida, no s limitaremo s a usar só lo do s para lo s senso res, Pin4
que es una terminal dedicada a só lo entrada y Pin3 que es bi-
direccio nal. Do s para el co ntro l de lo s mo to res, las cuales so n
Pin2 y Pin1 que so n bidireccio nales, Pin0 que es exclusivamen-
te salida la dejamo s reservada, ya que ésa se usa para la co -
municació n co n la PC y así simplificamo s más el circuito , prác-
ticamente la tarjeta principal só lo tiene lo s co mpo nentes nece-
sario s para manejar la po tencia de lo s mo to res y el chip PICA-
XE. Lo s elemento s senso res serán inco rpo rado s en una tarjeta
adicio nal, que es la misma que se usó para el mó dulo de sen-
so res del primer sig uelineas, me refiero aho ra a la mencio nada
“ estructura mo dular” . Esa tarjeta no tendrá mo dificació n alg u-
na, po r si el lecto r ya fabricó alg una y quiera aho rrar tiempo
para ver su pro yecto funcio nando .
En el diag rama esquemático de la fig ura 2 vemo s el circui-
to co mpleto , apreciando la entrada de la interfaz de co munica-
ció n co n la PC, para armar la interfaz, só lo se necesita un co -
necto r estéreo macho y hembra (Similar a lo s de lo s audífo no s)
y co necto r DB9 hembra. En las imág enes se muestra el co nexio -
nado co n el cable y lo s co necto res, alg uno s co necto res estéreo
hembra difieren la dispo sició n de terminales, po r lo que sug ie-
ro verifique co n un multímetro en co ntinuidad la adecuada co -
nexió n. Es indicado que para simplificar las co nexio nes y tener
mayo r estabilidad mecánica de la interfaz, co nsig an un co nec-
to r macho estéreo co n cable, co mo el usado para la co nexió n
de la salida auxiliar de un repro ducto r po rtátil de CD hacia o tro
aparato , y usen un co necto r hembra DB9 co n “ co ncha” , así su
interfaz será resistente y la po drán usar en to do s sus pro yecto s
co n PICAXE, co mo se ve en las fig uras 3 y 4 . Las do s entradas
usan co mo elemento s senso res al co no cido CN Y7 0 , esto s cir-
cuito s de senso res entreg an un estado alto en presencia de su-
perficies blancas o reflejantes y un estado bajo en superficies
o scuras o neg ras, aquí el umbral de cambio depende de lo s
umbrales que maneja el Micro co ntro lado r a sus entradas para
discernir lo s niveles ló g ico s 1 y 0 , las salidas van a resisto res
de 1 ko hm, encarg ándo se de llevar al co rte y saturació n del
arreg lo del par Darling to n fo rmado po r T1 y T2 . Al ser do s arre-
g lo s, tenemo s la po sibilidad de manejar do s mo to res (M1 y
M2 ) de jug uete, de manera sencilla y ese es to do el circuito .
Conex iones de la Interfa z de Progra ma ción
También se pro po rcio na el circuito impreso para aquello s
que quieran tener la versió n más co mpacta, en el impreso se in-
cluye la inserció n de un capacito r de 1 0 0 N ano farads, co mo
vemo s en las fig uras 6 y 7 . Ante to do debemo s to mar en cuen-
ta que lo s vo ltajes de alimentació n deberán co mprender entre
4 .5 y 6 vo lts.
Lo s que crearo n al primer ro bo t pueden sustituir to da la cir-
cuiteria y usar so lamente este mó dulo y será to talmente o pera-
ble, para aquello s que se inicien y co nstruyan su primer ro bo t
acudir a las leccio nes anterio res. La fig ura no muestra ning ún
cambio referente al mó vil físicamente, inclusive lo s senso res no
Figura 5
CLUB SABER ELECTRONICA 75
deben mo verse de su ubicació n, só lo co lo car la tarjeta del PI- te de la pág ina de Revo lutio n educatio n http:/ / www.rev-ed-
CAXE, co nectar lo s mo to res y alimentació n y listo . En la fig u- .co .uk/ picaxe/ , co nectar la interfaz al puerto serial y al ro bo t,
ra 5 , vemo s el mini-ro bo t co n línea y la ubicació n de lo s sen- encenderlo y po dremo s pro g ramarlo de manera sencilla, ya
so res. sea co n su interfaz g ráfica co n diag rama de flujo o directa-
El circuito , co - mente en BASIC. Lo s manuales, tanto en ing lés co mo en espa-
mo po demo s ver, ño l, están dispo nibles en la pág ina antes mencio nada, po r lo
cuenta co n su inter- que no tendrán ning ún pro blema para iniciarse en la pro g ra-
faz pro g ramado ra mació n del micro co ntro lado r. l. En la fig ura 8 muestro un pro -
y ta n só lo resta g rama tanto en su versió n Basic co mo de diag rama de flujo
carg ar el so ftware co n el cual el ro bo t puede seg uir una línea blanca so bre fo n-
que se puede des- do neg ro , intenten dar secuencias pro g ramadas, tempo riza-
Figura 6 carg ar g ratuitamen- cio nes y funcio nes distintas a las que marca el breve pro g ra-
ma, verán que es sencillo , divertido y so bre to do que po dre-
mo s aprender pro g ramando desde casi el primer intento .
******

Lista de Materiales del Robot con PICAXE

CI PICAXE-08 (PIC12F629) Varios

C1 - 100nF CNY70, 2 piezas, conector esté-

R1 - 220 Ohm, 2 piezas reo hembra, placa fenólica, etc.

R2 - 10 kohm, 2 piezas

R3 - 10 kohm Para la interfaz

R4 - 22 kohm Conector macho estéreo

R5 - 1 kohm, 2 piezas Conector hembra DB9

T1 - BC547, 2 piezas Cable para conexión

T2 - 2N2222, 2 piezas
Figura 7

Figura 8

76 CLUB SABER ELECTRONICA