UNIDAD III.

El centro de gravedad es el punto de aplicación de la resultante de todas las fuerzas de

gravedad que actúan sobre las distintas porciones materiales de un cuerpo, de tal forma
que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el centro de
gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas materiales que
constituyen dicho cuerpo.

En otras palabras, el centro de gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las

fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes puntos materiales que constituyen el
cuerpo producen un momento resultante nulo.
El centro de gravedad de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material del
cuerpo. Así, el c.g. de una esfera hueca está situado en el centro de la esfera que,
obviamente, no pertenece al cuerpo

En física, además del centro de gravedad aparecen los conceptos de centro de masa y de
centro geométrico o centroide que, aunque pueden coincidir con el centro de gravedad, son
conceptualmente diferentes.

Centro de masa y centro de gravedad: El centro de masas coincide con el centro de

gravedad sólo si el campo gravitatorio es uniforme; es decir, viene dado en todos los puntos
del campo gravitatorio por un vector de magnitud y dirección constante.

Centro geométrico (Centroide) y centro de masa: El centro geométrico de un cuerpo

material coincide con el centro de masa si el objeto es homogéneo (densidad uniforme) o
cuando la distribución de materia en el sistema es simétrico.

En nuestros estudios de Ingeniería se asume que el cuerpo se encuentra en “condición

ideal”, es decir, el campo gravitatorio es uniforme y el objeto motivo de estudio es
homogéneo; luego el centro de gravedad, el centro de masa y el centroide coinciden en un
mismo punto.

Los dos métodos más utilizados para el cálculo del CENTROIDE de una figura
geométrica plana son el Método de las áreas y el Método de integración directa.

Si una figura geométrica posee un eje de simetría, el centroide de la figura coincide con
este eje.
PRIMEROS MOMENTOS DE ÁREAS Y LÍNEAS

La integral ∫x dA en las ecuaciones:

x A = ∫ x dA y A = ∫ y dA (3.1)

se conoce como el primer momento del área A con respecto al eje y y se representa
con Qy. En forma similar, la integral ∫ y dA define el primer momento de A con
respecto al eje x y se representa con Qx. Así se escribe

Q y = ∫ x dA Q x = ∫ y dA (3.2)

Si comparamos las ecuaciones (3.1) con las ecuaciones (3.2), se observa que los
primeros momentos del área A pueden ser expresados como los productos del área
con las coordenadas de su centroide:

Qy=xA Q x =yA (3.3)

A partir de las ecuaciones (3.3) se concluye que las coordenadas del centroide de un
área pueden obtenerse al dividir los primeros momentos de dicha área entre el área
misma. Los primeros momentos de un área también son útiles en la mecánica de
materiales para determinar los esfuerzos de corte en vigas sujetas a cargas
transversales. Por último, a partir de las ecuaciones (3.3) se observa que si el
centroide de un área está localizado sobre un eje coordenado, entonces el primer
momento del área con respecto a ese eje es igual a cero. De manera inversa, si el
primer momento de un área con respecto a un eje coordenado es igual a cero,
entonces el centroide del área está localizado sobre ese eje.

Se pueden utilizar relaciones similares a partir de las ecuaciones (3.2) y (3.3) para
definir los primeros momentos de una línea con respecto a los ejes coordenados y
para expresar dichos momentos como los productos de la longitud L de la línea y las
coordenadas x y y de su centroide.

En las siguientes tablas, se muestran los centroides de formas comunes de áreas y

de líneas.
TABLA 1

𝑏
3

TABLA 2
Placas y alambres compuestos:

En muchos casos, una placa plana puede dividirse en rectángulos, triángulos u otras
de las formas comunes mostradas en la Tabla 1. La abscisa X de su centro de
gravedad G puede determinarse a partir de las abscisas x 1, x 2, . . . . , x n de los
centros de gravedad de las diferentes partes que constituyen la placa, expresando
que el momento del peso de toda la placa con respecto al eje y es igual a la suma de
los momentos de los pesos de las diferentes partes con respecto a ese mismo eje
(figura 3.1). La ordenada Y del centro de gravedad de la placa se encuentra de una
forma similar, igualando momentos con respecto al eje x. Así, se escribe

Σ M y: X (W1 + W2 + . . . + W n) = x1 W1 + x2 W2 + …+ xn Wn

Σ M x: Y (W1 + W2 + . . . + W n) = y1 W1 + y2 W2 + …+ yn Wn

Figura 3.1
Resumiendo:
X ΣW = ΣxW

Y ΣW =ΣyW

Estas ecuaciones se pueden resolver para las coordenadas X y Y del centro de

gravedad de la placa.

Figura 3.2. Centroide de un área compuesta.

Si la placa es homogénea y de espesor uniforme, el centro de gravedad coincide con

el centroide C de su área. La abscisa X del centroide del área puede determinarse
observando que el primer momento Q y del área compuesta con respecto al eje y
puede expresarse como el producto de X con el área total y como la suma de los
primeros momentos de las áreas elementales con respecto al eje y (figura 3.2). La
ordenada Y del centroide se encuentra de forma similar, considerando el primer
momento Q x del área compuesta. Así, se tiene

Q x = X (A1 + A2 + . . . + An) = x1 . A1 + x2 . A2 + x3 . A3 + ….… + xn . An

Q y = Y (A1 + A2 + . . . + An) = y1 . A1 + y2 . A2 + y3 . A3 + ….… + yn . An

Resumiendo:
Qx = X Σ A = Σ x A

Q y= Y Σ A = Σ y A
Estas ecuaciones proporcionan los primeros momentos del área compuesta o pueden
utilizarse para obtener las coordenadas X y Y de su centroide.

Se debe tener cuidado de asignarle el signo apropiado al momento de cada área. Los
primeros momentos de áreas, al igual que los momentos de las fuerzas, pueden ser
positivos o negativos. Por ejemplo, un área cuyo centroide está localizado a la
izquierda del eje y tendrá un primer momento negativo con respecto a dicho eje.
Además al área de un agujero se le debe asignar un signo negativo (fıgura 3.3).

Figura 3.3.

De manera similar, en muchos casos es posible determinar el centro de gravedad de

un alambre compuesto o el centroide de una línea compuesta dividiendo al alambre o
a la línea en elementos más simples (véase problema resuelto 3).

Para “fijar” las consideraciones anteriores procederemos a resolver algunos

ejercicios.
 Método de las áreas:
Ejercicio 1: Calcular la ubicación del Centroide de la siguiente figura geométrica.

3,00 2,00 3,00

3,00 6,00

2,00

8,00 Todas las medidas

están expresadas en
m.
Solución:
Como primer paso se fija el sistema de coordenadas rectangulares que nos servirá de referencia:

Posteriormente dividimos la figura en áreas más simples de centroides conocidos.

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una de las
figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en cuenta el sistema de coordenadas
de referencia.

Estudiando la figura 1 (Triángulo):

3,00 2,00 3,00

(1, 3)

3,00 6,00

2,00

8,00

X1 = 1

Y 1 = 3

Estudiando la figura 2 (Rectángulo):

3,00 2,00 3,00

3,00 6,00
(4, 1)

2,00

8,00

X2= 4

Y 2 = 1
Estudiando la figura 3 (Rectángulo):

3,00 2,00 3,00

3,00 6,00
(6.5, 4)

2,00

8,00

X 3 = 6,50 m

Y 3 = 4,00 m

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos valores en las dos fórmulas:

A1 . X1 + A2 . X2 + A3 . X3 + ….… + An . Xn
X centroide =
A1 + A2 + A3 + … + An

A1 . Y1 + A2 . Y2 + A3 . Y3 +….… + An . Yn
Y centroide =
A1 + A2 + A3 + …+ An

4,50 * 1,00 + 16,00 * 4,00 + 12,00 * 6,50 4,51 m

X centroide = =
4,50 + 16,00 + 12,00

4,50 * 3,00 + 16,00 * 1,00 + 12,00 * 4,00 2,38 m

Y centroide = =
4,50 + 16,00 + 12,00
El Centroide de la figura completa estará ubicado en:

2,38 m

4,51 m
Ejercicio 2: Calcular la ubicación del Centroide de la siguiente figura geométrica.

120,00 mm

60,00 mm

40,00 mm

80,00 mm

x
60,00 mm

Solución:
El área se obtiene con la suma de un rectángulo, un triángulo y un semicírculo y después se resta un
circulo (se sobre entiende que la figura tiene un hueco en forma de circulo).

Área A 1 (rectángulo):

A2= b * h = 120,00 * 80,00 = 9.600,00 mm2

Área A 2 (triángulo):

b * h 120,00 * 60,00
A2 = = = 3.600,00 mm2
2 2

Área A 3 (semicírculo):

π * r2 3,1416 * 3.600,00
A3= = = 5.654,88 mm2
2 2

Área A 4 (circulo):

A 4 = π * r2 = 3,1416 * 1.600,00 = 5.026,56 mm2

Área Total = A1 + A2 + A3 – A4 =

A T = 9.600,00 + 3.600,00 + 5.654,88 - 5.026,56 = 13.828,32 mm2

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una de las
figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en cuenta el sistema de coordenadas
de referencia.

Estudiando la figura 1 (rectángulo):

y
60,00 mm X 1 = 60,00 mm

Y 1 = 40,00 mm

40,00 mm

x
Estudiando la figura 2 (triángulo):

X 2 = 40,00 mm

Y 2 = -20,00 mm
40,00 mm

x
-20,00 mm

Nótese que la coordenada “Y” del centroide del triángulo es negativa para el sistema de coordenadas
rectangulares tomado como referencia.
Estudiando la figura 3 (Semicírculo):

y
4 r1 4 * 60,00 r1 = 60,00 mm
= = 25,46 mm
3π 9,4248 X 3 = 60,00 mm

Y 3= 105,46 mm

105,46 mm
80,00 mm

60,00 mm

Estudiando la figura 4 (Circulo):

X 4 = 60,00 mm
y
Y 4 = 80,00 mm
r2 = 40,00 mm

80,00 mm

60,00 mm

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos valores en las dos fórmulas:

A1 . X1 + A2 . X2 + A3 . X3 + ….… + An . Xn
X centroide =
A1 + A2 + A3 + … + An

A1 . Y1 + A2 . Y2 + A3 . Y3 +….… + An . Yn
Y centroide =
A1 + A2 + A3 + …+ An

Debiendo tomar en cuenta que el valor del área del círculo (A4) tendrá signo negativo y el valor de la
coordenada “Y” del centroide del triángulo (Y2) también tendrá signo negativo
 9.600 * 60 + 3.600 * 40 + 5.654,88 * 60 + (-5.026,56 * 60 )
X =
Centroide =
13.828,32

757.699,20
XCentroide = = 54,79 mm
13.828,32

9.600 * 40 + 3.600 * -20 + 5.654,88 * 105,46 + (-5.026,56 ) * 80

YCentroide = =
13.828,32

506.238,84
YCentoide = = 36,61 mm
13.828,32

El Centroide de la figura completa estará ubicado en:

y

Y = 36,61 mm

X = 54,79 mm
Ejercicio 3: La figura mostrada está hecha a partir de un pedazo de alambre delgado y homogéneo.
Determinar la ubicación de su centro de gravedad.

10,00 cm

A B
24,00 cm

Como la figura está hecha de un alambre homogéneo, su centro de gravedad coincide con el
centroide de la línea correspondiente. Por tanto, se determinará dicho centroide. Si se
seleccionan los ejes mostrados, con origen en A, se determinan las coordenadas del centroide
de cada segmento de línea y se calculan los primeros momentos con respecto a los ejes
coordenados.

12,00 cm

10,00 cm
5,00 cm
x
A B
24,00 cm

Segmento L, (cm) x, (cm) y, (cm) A*x, (cm2) A*y, (cm2)

AB 24,00 12,00 0,00 288,00 0,00
BC 26,00 12,00 5,00 312,00 130,00
CA 10,00 0,00 5,00 0,00 50,00
ΣL= 60,00 Σ= 600,00 180,00

600,00 180,00
X centroide = = 10,00 cm Y centroide = = 3,00 cm
60,00 60,00

X centroide = 10,00 cm

Y centroide = 3,00 cm
Ejercicio 4: Para el área plana mostrada en la figura, determine: a) los primeros momentos con
respecto a los ejes x y y, y b) la ubicación de su centroide.

120,00 mm X 1 = 60 mm

60,00 mm Y 1 = 40 mm

40,00 mm y
60 mm

80,00 mm = +
40 mm
x
x
60,00 mm
y

4 r1 4 * 60 r 1 = 60,00 mm
= = 25,46 mm
y 3π 9,4248
X 2 = 40 mm

Y 2= -20 mm
105,46 mm
40 mm
+ 80 mm

x
-20,00 mm
60 mm
X 3 = 60 mm

y r 2 = 40 mm Y 3= 105,46 mm
X 4 = 60 mm

Y 4 = 80 mm
-
80 mm

60 mm
 Figura Área, (mm2) x, (mm) y, (mm) A * x A * y
Rectángulo 120,0 * 80,00 = 9.600,00 60,00 40,00 576.000,00 384.000,00
120,0 * 60,00
Triángulo = 3.600,00 40,00 -20,00 144.000,00 -72.000,00
2
3,1416 * 3.600
Semicírculo = 5.654,88 60,00 105,46 339.292,80 596.363,64
2
Círculo 3,1416 * 1.600 = -5.026,56 60,00 80,00 -301.593,60 -402.124,80
Σ A = 13.828,32 Σ = 757.699,20 506.238,84

a) Primeros momentos del área:

Qx = ΣxA= 757.699,20 mm3

Qy = ΣyA = 506.238,84 mm3

b) Ubicación del centroide:

757.699,20 506.238,84
XCentroide = = 54,8 mm YCentroide = = 36,6 mm
13.828,32 13.828,32
Ejercicio 5: Para el área plana mostrada en la figura, determine: a) los primeros momentos con
respectoa los ejes x y y, y b) la ubicación de su centroide.

10
3 4 3

5 1

20 y 1 = 22,50

y= 14,81 cm
y 2 = 10

X
5 m

SECCIÓN b (m) h (m) A (m2) x i (m) y i (m) A * x (m3) A * y (m3)

1 10,00 5,00 50,00 5,00 22,50 250,00 1.125,00
2 4,00 20,00 80,00 5,00 10,00 400,00 800,00
ΣA= 130,00 Σ= 650,00 1.925,00

a) Primeros momentos del área:

Qx = ΣxA = 650,00 m3

Qy = ΣyA = 1.9125,00 m3

b) Ubicación del centroide:

650,00 1.925,00
X centroide = = 5,00 m Y centroide = = 14,81 m
130,00 130,00
Ejercicio 6: Para el área plana mostrada en la figura, determine: a) los primeros momentos con
respecto a los ejes x y y, y b) la ubicación de su centroide.

2,00 m

2,00 m

2,00 m

2,00 m 2,00 m 2,00 m

Como ya se ha comentado: Si una figura geométrica posee un eje de simetría, el centroide de la figura
coincide con este eje.

Esta figura en particular posee un eje de simetría horizontal y un eje de simetría vertical, luego su
centroide estará ubicado en el punto de intersección de sus dos ejes de simetría.

2,00 m

2,00 m

2,00 m

2,00 m 2,00 m 2,00 m

Se recomienda que utilice los procedimientos explicados en los dos ejercicios anteriores y verifique la
ubicación del centroide de la figura.
 Y

1 2,00 m

4 2 5 2,00 m

3 2,00 m

X
2,00 m 2,00 m 2,00 m

SECCIÓN b (m) h (m) A (m2) x i (m) y i (m) A * x (m3) A * y (m3)

1 6,00 2,00 12,00 3,00 5,00 36,00 60,00
2 2,00 2,00 4,00 3,00 3,00 12,00 12,00
3 6,00 2,00 12,00 3,00 1,00 36,00 12,00
4 -2,00 2,00 -4,00 1,00 3,00 -4,00 -12,00
5 -2,00 2,00 -4,00 5,00 3,00 -20,00 -12,00
Σ A= 20,00 Σ= 60,00 60,00

a) Primeros momentos del área:

Qx = ΣxA = 60,00 m3

Qy = ΣyA = 60,00 m3

b) Ubicación del centroide:

60,00 60,00
X centroide = = 3,00 m Y centroide = = 3,00 m
20,00 20,00
 Repaso Integrales.-

¿Qué es una integral?

Las primitivas o al cálculo de las primitivas se les suele llamar cálculo de integrales.

La primitiva de una función se expresa así:

F(X) es la primitiva de una f(x) si F’ (X) = f(x)

∫ f (x) = F (X) + K

¿Cómo lo calculamos?

Debemos saber que el proceso de integración es el opuesto al de la derivación, en

este sentido, debemos conocer previamente las propiedades de las derivadas.

Propiedades de las integrales

Antes de comenzar, debemos tener en cuenta las principales propiedades:

Fórmulas básicas

I.- ∫dx = x + c
“La integral del diferencial de la variable independiente es la variable misma.”

II.- ∫adx = ax + c

“La integral de una constante por el diferencial de la variable es la constante

por la variable misma.”

III.- ∫ f (x) + g (x) = ∫ f (x) + ∫ g (x)

“La integral de la suma de dos funciones es la suma de las integrales de cada

una de las funciones.”

IV.- ∫ c . f (x) = c ∫ f (x)

“La integral de una constante por una función es igual al producto de la

constante por la integral de la función.”

x n+1
V.- ∫x n
dx = + c
n+1

“La integral de una potencia es el cociente de la potencia de la variable

incrementada en uno entre la misma potencia incrementada.” Esta regla es válida

para n≠ -1. Esta excepción a la regla se cubre con la fórmula:

V. a.- ∫x -1 dx = ∫ dx = ln x + c y en caso de que el denominador

x
aparezca como: x ± a entonces

se emplea la fórmula:
dx
V. b.- ∫x -1 dx = ∫ = ln x ± a + c
x±a
VI.- ∫a f´ (x) dx = a ∫ f´ (x) dx

“La integral de una constante por el diferencial de una función equivale al

producto de la constante por la integral” Esta fórmula nos indica de modo

práctico que toda constante puede ser removida y sacada de la integral.”

Ejemplos:

Calcular: ∫ 5 dv

Extrayendo la constante tenemos: ∫ 5 dv y como la integral de una diferencial es la

variable misma entonces tenemos:

5 ∫ dv = 5 v + c

Calcular: 2dx
∫ 3

2
Se observa, que se puede extraer la constante para dejar solamente ∫ dx cuya
3
solución es x + c y de este modo se simplifica el cálculo de:
2
2dx 2 dx = x+c
∫3 =
3
∫ 3

IMPORTANTE: Antes de buscar una fórmula adecuada para resolver la integral

propuesta se debe “limpiar” o simplificar tu integral extrayendo todas las

constantes posibles que estén multiplicando el diferencial.

Se consideran integrales inmediatas a las integrales que tienen la misma forma que

las fórmulas de integración. En algunos casos se tienen que hacer algunas

modificaciones algebraicas elementales para que su forma sea la misma y así se

puedan aplicar las fórmulas de modo directo.

Por ejemplo:

En las siguientes integrales emplearemos las fórmulas:

∫ dx = x + c

∫ adx = a ∫ ax + c

Calcular: ∫ 3 dx = 3 ∫ dx = 3x + c

- 2dt 2 2
Calcular: ∫ =- ∫ dt = - t+c
3 3 3
5 dy 5 5
Calcular: ∫ = ∫ dy = + c
3 ad 3 ad 3 ad

Integrales que contienen a la variable y su diferencial.

En estos casos se emplearán las siguientes fórmulas:

x n+1
∫x n
dx = + c Para n ≠ -1
n+1

∫x -1 dx = ∫ dx = ln x + c Para n = -1
x
 x1+1 5
Calcular: 5 x dx = 5 x dx = 5 *
∫ ∫ 1+1
=
2
x2 + c

x2+1 x3
Calcular: ∫ 3 ax 2
dx = 3a ∫x 2
dx = 3a * + c = 3a * + c =
2+1 3

=> ax3 + c

Cuando la variable está en el denominador se puede subir al numerador cambiando el

signo a su exponente:
a a
= a x- n y = a xn
xn x- n

3 dw w -5 + 1 3
Calcular: ∫ =w5 ∫ 3w -5
dw = 3 *
-5 + 1
+ c = -
4 w4
+ c

5 5 y 2+1 5 y3
5 dy = + c
Calcular: ∫ -2
=3
3
∫ y 2
dy = =
3
*
2+1 9
y

Se debe recordar que en el resultado final los exponentes deben expresarse

con signo positivo.

Cuando en la integral aparece un radical de la variable entonces debe expresarse
como exponente fraccionario para emplear la fórmula:

x n+1
∫x n dx = + c Para n ≠ -1
n+1

x 1/2 + 1 x 3/2 2
Calcular: ∫ x dx = ∫ 1/2 + 1
+ c =
3/2
+ c = x3+ c
3

Integrales casi inmediatas:

Son aquellas en las que el integrando está expresado como una operación señalada o

indicada: producto, cociente o potencia, por lo que es necesario realizar estas

operaciones primero para simplificar el integrando y finalmente emplear algunas de

las fórmulas básicas para poder integrar.

 Método de integración directa.-

Para calcular el centroide de una figura plana que está limitada por arriba por
la función “f(x)”, por debajo por la función “g(x)”, por la izquierda por la recta “X =
a” y por la derecha por la recta “X = b”; se utilizan las siguientes fórmulas:

Donde “A” representa el área de la figura plana a la que se le está calculando

el centroide.

b
A= ∫a f (x) – g (x) dx

Ejercicio: Calcular la ubicación del Centroide de la región acotada por:

“Y = X2” y “Y = X”

Solución:

El primer paso consiste en graficar las dos funciones para determinar cuál

queda ubicada arriba y cuál debajo. Igualmente se deben calcular los puntos de
intersección de las dos funciones para conocer los índices superior e inferior de la

integral definida.

Una vez hecha la gráfica podemos decir que:

f(x) = “Y = X”

g(x) = “Y = X2”

a=0

b=1

Calculando el área de la región acotada:

b
A= ∫a f (x) – g (x) dx
Calculando las coordenadas del centroide:

El centroide estará ubicado en el punto (0,5 , 0,4)

+
Ejercicio: Calcular la ubicación del Centroide de la región acotada por f (x) = 4-x2 y
g (x) = x + 2:

Solución:

El primer paso consiste en graficar las dos funciones para determinar cuál

queda ubicada arriba y cuál debajo. Igualmente se deben calcular los puntos de

intersección de las dos funciones para conocer los índices superior e inferior de la

integral definida.

Estas 2 curvas se cortan en (-2,0) y en (1,3), por lo que el área es:

El centroide tiene coordenadas:

Las 2 curvas se cortan en (-2,0) y en (1,3).

El centroide es: (-1/2,12/5)

El centroide es: (-0,5, 2,4)

Representación gráfica:

A G
9

6
P

5 N

B F
4
M
L
3

2
K
C E
1
J
I D
-3 -2 -1 1 2 3 4

H -1

Se deben calcular los puntos de intersección de estas rectas para eso podemos,
consideremos g(x) = x2 y f(x) = x + 2, podemos igualar las ecuaciones,

x2 = x + 2 => x2 - x - 2 = 0 => (x - 2) (x + 1) = 0

Lo que indica que, los puntos de intersección son x = 2 y x = -1, que en la gráfica
es muy evidente.

Aplicando la defición área entre dos funciones se tiene:,

f (x) = y = x + 2

g (x) = y = x2

a = -1

b= 2
 7,2
y´ = = 1,60
4,5

Siendo las coordenadas del centroide:

x´ = 0,50

y´ = 1,60

-4 -3 -2 -1 1 2 3 4