TMM 2022 2 L3

LABORATORIO DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
GUIA DE LABORATORIO N° 03
Curso: TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
Semestre: 2022-II
Sesión: ANÁLISIS CINEMÁTICO
Semana: 7
1. RESULTADOS DE APRENDIZAJE
• Efectuar el análisis de mecanismos, con miras a determinar su comportamiento

dinámico de cuerpo rígido.
2. PRODUCTO ACADEMICO
• Informe de laboratorio.
• Simulación de un mecanismo plano.
3. RECURSOS PARA EMPLEAR
• Computadora
• Software’s: “Working Model”, “Python”.
4. FUNDAMENTO TEORICO:
4.1. Análisis De Mecanismos
El análisis cinemático de mecanismos se refiere al estudio del movimiento del
mecanismo y sus elementos. La cinemática es la rama de mecánica de sólidos no
deformables que estudia el movimiento de los cuerpos, es decir, se encarga de realizar
tanto el análisis de desplazamientos, velocidades, aceleraciones y sobre aceleraciones de
puntos y miembros constituyentes (Olmedo & Hecheverria, 2018).
4.2. MÉTODOS DE ANÁLISIS DE MECANISMOS

Métodos gráficos
Métodos analíticos
1
Métodos numéricos
4.3. ANÁLISIS DE POSICIÓN

El análisis de posición en mecanismos de cualquier tipo consiste en lo siguiente, dada la
posición de uno de sus eslabones determinar la ubicación de cada uno de los elementos
del mecanismo en cualquier instante dado, tanto en las articulaciones de los eslabones
realizando un análisis de partículas, y la de los eslabones como en el análisis de sólido
rígido, con el objetivo de determinar las condiciones de movilidad, funcionalidad y
aplicaciones.
La posición de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de posición,
como se muestra en la figura 1:
Figura 1. Vector posición en el plano.
Fuente: (Norton, 2009).

El teorema de Pitágoras:
𝑅𝐴 = √𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2
Y trigonometría:
𝑅𝑦
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑅𝑥
Una vez que se analiza la posición, el siguiente paso es determinar las velocidades de
todos los eslabones y puntos de interés en el mecanismo. Es necesario conocer todas las
velocidades en el mecanismo o máquina, tanto para calcular la energía cinética
almacenada con mV2/2, como para determinar las aceleraciones de los eslabones que se
requieren para calcular la fuerza dinámica. Existen muchos métodos para hallar las
velocidades en los mecanismos. Entre ellos tenemos los métodos gráficos manuales, que
a menudo son útiles para comprobar una solución analítica más completa y precisa.
También es necesario investigar las propiedades del centro instantáneo de velocidad, que
pueden arrojar mucha luz sobre el comportamiento de la velocidad de un mecanismo
con muy poco esfuerzo.
2
4.4. COORDENADAS NATURALES

Las coordenadas naturales son coordenadas cartesianas ubicadas en los pares
cinemáticos, contribuyendo así simultáneamente a definir la posición de dos elementos
en lugar de uno (figura 2). La ventaja principal en el uso de las coordenadas naturales es
su sencillez e interpretación física intuitiva, además no es necesario definir coordenadas
de tipo angular para definir la orientación de cada uno de los elementos del mecanismo
evitando toda la complejidad que ello conlleva. El análisis de posición es uno de los
pasos iniciales en el análisis de mecanismos, y es el que vamos abordar con esta
metodología.
Figura 2. Coordenadas naturales.
𝑥2 , 𝑦2
𝑥1 , 𝑦1
Fuente: (Avello, 2014).
Para esta metodología en todo momento se debe cumplir la siguiente relación:
𝑚 =𝑛−𝑔
Llamando “n” al número de coordenadas dependientes (naturales), “g” al número de

grados de libertad, y “m” al número de ecuaciones de restricción.
Con las coordenadas naturales, las ecuaciones de restricción son de dos tipos: de sólido
rígido y de par cinemático, estas últimas solo en determinados pares.
Para modelizar correctamente un mecanismo en coordenadas naturales pueden seguirse
las siguientes normas:
1) En cada articulación se debe situar un punto.
2) En los pares prismáticos deben existir, al menos, tres puntos alineados: dos para
definir el eje y el tercero para la deslizadera.
3) Cada sólido debe contener, como mínimo, dos puntos. Si esta condición no se
cumple, es imposible determinar la orientación del cuerpo.
4) Además de lo anterior, se pueden utilizar tantos puntos adicionales como se desee.
3
Las restricciones de sólido rígido son las necesarias para que los puntos de un mismo
elemento no tengan desplazamientos relativos. Veamos los distintos casos que pueden
darse en función del número de puntos:
Figura 3. Sólido rígido de 2 puntos. Figura 4. Sólido rígido de 3 puntos.
Figura 5. Sólido rígido de 3 puntos alineados.

Las restricciones de par cinemático son las necesarias para que las coordenadas de dos
elementos contiguos unidos mediante un par se muevan de acuerdo con los grados de
libertad permitidos por el par. Veamos los distintos casos que pueden darse:
4
Figura 6. Articulación plana. Figura 7. Deslizadera articulada

plana.
Figura 8. Deslizadera rígida plana.
4.5. ANÁLISIS NUMÉRICO: MÉTODO DE NEWTON RAPHSON

GENERALIZADO
El método de Newton Raphson puede ser utilizado para solucionar sistemas de
ecuaciones no-lineales.
Donde
5
También se puede definir un vector de funciones
Por lo tanto, el sistema de ecuaciones puede ser escrito como:
Las series de Taylor nos permiten expresar cada una de las funciones como:
Es posible utilizar el término de primer orden para linealizar la ecuación, es decir hasta
el gradiente.
Donde:
Si se dan cuenta, ahora el sistema de ecuación es un lineal y f(x)=0. Por lo tanto, al

linealizar el problema, es posible realizar pequeñas aproximaciones en base a vector de
inicialización x0 e iterar sucesivamente al igual que el método de Newton-Raphson 1D.
Por lo tanto, con un vector x0 se puede obtener un vector x1=x0+Δx0 y ese vector se
puede obtener al solucionar el siguiente sistema de ecuaciones:
El algoritmo básico consiste en repetir estos tres pasos:
1. Resolver el sistema de ecuaciones:
6
Esta ecuación es semejante a resolver:
1. Actualizar el vector solución:
2. Repetir estos pasos hasta que un criterio de término se cumpla.
5. INTRUCCIONES DE LA EXPERIENCIA:
*El estudiante o grupo de estudiantes deben presentar las simulaciones propias de la
experiencia en las horas de laboratorio y lo que se solicita en el apartado 6, Resultados
esperados de la experiencia.
PROBLEMA RESUELTO:
➢ Identificar las coordenadas naturales del mecanismo. Plantear las ecuaciones

cinemáticas del mecanismo, a partir de las coordenadas naturales. Plantear el vector
de coordenadas naturales y el vector
7
Figura 9. Mecanismo de cuatro barras.
➢ El dato conocido es 𝑦1 = 2. Utilice: ̅̅̅

𝑥0 = [1,2,4, 7, 3, 6] como valores iniciales
para el vector de incógnitas.
Desarrollo
Para modelizar el mecanismo propuesto seguiremos el siguiente procedimiento
presentado en la sección 4.4:
i. En cada articulación se debe situar un punto.
Estos puntos se identifican de color rojo en la Figura 10 (𝑃𝐴 , 𝑃𝐵 , 𝑃1 𝑦 𝑃2 )

ii. En los pares prismáticos deben existir, al menos, tres puntos alineados: dos para
definir el eje y el tercero para la deslizadera o corredera.
Tenemos la Figura 10 con la cual nos guiaremos para identificar lo necesario.
Se tienen los eslabones (bancada, 2, 3, 4, 5, y 6), los puntos fijos
(𝑃𝐴 , 𝑃𝐵 , 𝑃𝐶 𝑦 𝑃𝐷 ) y los puntos móviles (𝑃1 , 𝑃2 𝑦 𝑃3 ).
8
Figura 10. Identificación de articulaciones y elementos.
Los ejes, o líneas de movimiento, con tres puntos alineados que se tienen en
este caso son:
- El eje donde están los puntos 𝑃𝐴 , 𝑃1 𝑦 𝑃2
Tenemos los puntos 𝑃𝐴 , 𝑦 𝑃2 que definen el eje y el punto 𝑃1 para la

deslizadera (eslabón 4).
- El eje donde están los puntos 𝑃𝐴 , 𝑃3 𝑦 𝑃2
Tenemos los puntos 𝑃𝐴 , 𝑦 𝑃2 que definen el eje y el punto 𝑃3 para

la deslizadera (eslabón 5).
- El eje donde están los puntos 𝑃𝐶 , 𝑃3 𝑦 𝑃𝐷

9
Tenemos los puntos 𝑃𝐶 , 𝑦 𝑃𝐷 que definen el eje y el punto 𝑃3 para la

corredera (eslabón 6). Se agregaron los puntos 𝑃𝐶 , 𝑦 𝑃𝐷 , los cuales serán
los extremos límites donde se desliza el elemento 6. En este caso se hizo
que 𝑃𝐶 tenga las coordenadas (-3,6) y 𝑃𝐷 las coordenadas (3,6).
iii. Cada sólido debe contener, como mínimo, dos puntos.

Con sólidos nos referimos a los eslabones exceptuando las correderas, es
decir, nos referimos a los eslabones 2 y 3.
Así tenemos para este caso:
- En el eslabón 2, tenemos los puntos 𝑃𝐵 𝑦 𝑃1
- En el eslabón 3, tenemos los puntos 𝑃𝐴 𝑦 𝑃2
iv. Además de lo anterior, se pueden utilizar tantos puntos adicionales como se

desee.
Esto se refiere a que se asignaría más puntos fijos para así poder formar más
ecuaciones de restricción de ser necesarias.
Ahora, se verá para obtener las ecuaciones de restricción del mecanismo:
i. Calculamos el número de ecuaciones de restricción. Para ello, tenemos la

siguiente expresión:
𝑔 =𝑛−𝑚
Donde 𝑚 es el número de ecuaciones de restricción, 𝑛 es el número de
coordenadas naturales, y 𝑔 es el número de grados de libertad del mecanismo.
En este caso, tenemos que:

- El mecanismo tiene un grado de libertad.
- Las coordenadas naturales están en los puntos móviles 𝑃1 , 𝑃2 𝑦 𝑃3 ,

entonces tenemos las coordenadas 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑥3 y 𝑦3 , es decir,
tenemos 6 coordenadas naturales.
Reemplazando entonces tendremos:

1=6−𝑚 → 𝑚=5
Lo que quiere decir que se formularán 5 ecuaciones de restricción.
10
ii. Ahora planteamos las ecuaciones de restricción, o también llamadas ecuaciones

de sólido rígido, usando la geometría:
• Para el posicionamiento del sólido o eslabón 2 tenemos:
Para su posicionamiento, usaremos los puntos 𝑃𝐵 (𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 ) 𝑦 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ) y

la longitud 𝐿2 del eslabón. Con ello, podemos plantear la siguiente
ecuación:
(𝑥1 − 𝑥𝐵 )2 + (𝑦1 − 𝑦𝐵 )2 = (𝐿2 )2
(𝑥1 − 𝑥𝐵 )2 + (𝑦1 − 𝑦𝐵 )2 − (𝐿2 )2 = 0
• Para el posicionamiento del sólido o eslabón 3 tenemos:
Para su posicionamiento, usaremos los puntos 𝑃𝐴 (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) 𝑦 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) y

la longitud 𝐿2 del eslabón. Con ello, podemos plantear la siguiente
ecuación:
(𝑥2 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦2 − 𝑦𝐴 )2 = (𝐿3 )2
(𝑥2 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦2 − 𝑦𝐴 )2 − (𝐿3 )2 = 0
• Para el posicionamiento eslabón deslizadera 4 tenemos:
Usaremos los puntos 𝑃𝐴 (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) , 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ) 𝑦 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) que están sobre

la línea de movimiento de esta deslizadera.
Sabemos que la pendiente de una recta está dada por:

𝑌2 − 𝑌1
𝑚=
𝑋2 − 𝑋1
Para este caso tenemos que 𝑚̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐴 𝑃1 = 𝑚̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐴 𝑃2
(𝑦1 − 𝑦𝐴 ) (𝑦2 − 𝑦𝐴 )
=
(𝑥1 − 𝑥𝐴 ) (𝑥2 − 𝑥𝐴 )
→ (𝑦1 − 𝑦𝐴 )(𝑥2 − 𝑥𝐴 ) − (𝑥1 − 𝑥𝐴 )(𝑦2 − 𝑦𝐴 ) = 0
• Para el posicionamiento eslabón deslizadera 5 tenemos:
Usaremos los puntos 𝑃𝐴 (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) , 𝑃3 (𝑥3 , 𝑦3 ) 𝑦 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) que están sobre

la línea de movimiento de esta deslizadera.
11

𝑃𝐴 𝑃3 = 𝑚̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐴 𝑃2
(𝑦3 − 𝑦𝐴 ) (𝑦2 − 𝑦𝐴 )
=
(𝑥3 − 𝑥𝐴 ) (𝑥2 − 𝑥𝐴 )
→ (𝑦3 − 𝑦𝐴 )(𝑥2 − 𝑥𝐴 ) − (𝑥3 − 𝑥𝐴 )(𝑦2 − 𝑦𝐴 ) = 0
• Para el posicionamiento eslabón corredera 6 tenemos:
Usaremos los puntos 𝑃𝐶 (𝑥𝐶 , 𝑦𝐶 ) , 𝑃3 (𝑥3 , 𝑦3 ) 𝑦 𝑃𝐷 (𝑥𝐷 , 𝑦𝐷 ) que están

sobre la línea de movimiento de esta corredera.

𝑃𝐶 𝑃3 = 𝑚̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐶 𝑃𝐷
(𝑦3 − 𝑦𝐶 ) (𝑦𝐷 − 𝑦𝐷 )
=
(𝑥3 − 𝑥𝐷 ) (𝑥𝐷 − 𝑥𝐷 )
→ (𝑦3 − 𝑦𝐶 )(𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 ) − (𝑥3 − 𝑥𝐶 )(𝑦𝐷 − 𝑦𝐶 ) = 0

Se vio las 5 ecuaciones de restricción, pero sucede que se necesitarán 6
ecuaciones para obtener los valores de las coordenadas naturales (𝑥1 , 𝑦1 de 𝑃1 ,
𝑥2 , 𝑦2 de 𝑃2 y 𝑥3 , 𝑦3 de 𝑃3 ). Para ello usaremos dato conocido 𝑦1 = 2 que se nos
proporcionó en el enunciado del problema. Con ello planteamos la ecuación:
𝑦1 − 2 = 0
En resumen, tenemos las siguientes ecuaciones de restricción:
• (𝑥1 − 𝑥𝐵 )2 + (𝑦1 − 𝑦𝐵 )2 − (𝐿2 )2 = 0

• (𝑥2 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦2 − 𝑦𝐴 )2 − (𝐿3 )2 = 0
• (𝑦1 − 𝑦𝐴 )(𝑥2 − 𝑥𝐴 ) − (𝑥1 − 𝑥𝐴 )(𝑦2 − 𝑦𝐴 ) = 0
• (𝑦3 − 𝑦𝐴 )(𝑥2 − 𝑥𝐴 ) − (𝑥3 − 𝑥𝐴 )(𝑦2 − 𝑦𝐴 ) = 0
• (𝑦3 − 𝑦𝐶 )(𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 ) − (𝑥3 − 𝑥𝐶 )(𝑦𝐷 − 𝑦𝐶 ) = 0
• 𝑦1 − 2 = 0
De la figura del mecanismo tenemos que:

𝑥𝐴 = 0 𝑥𝐵 = −1 𝑥 = −3
{ { { 𝐶
𝑦𝐴 = 0 𝑦𝐵 = 2 𝑦𝐶 = 6
12
𝑥 =3 𝐿2 = √2
{ 𝐶 {
𝑦𝐷 = 6 𝐿3 = 8
Entonces:
• (𝑥1 + 1)2 + (𝑦1 − 2)2 − 2 = 0 (𝑓1 )

• (𝑥2 )2 + (𝑦2 )2 − 64 = 0 (𝑓2 )
• (𝑦1 )(𝑥2 ) − (𝑥1 )(𝑦2 ) = 0 (𝑓3 )
• (𝑦3 )(𝑥2 ) − (𝑥3 )(𝑦2 ) = 0 (𝑓4 )
• (𝑦3 − 6)(6) = 0 (𝑓5 )
• 𝑦1 − 2 = 0 (𝑓6 )
iii. Una vez obtenidas las ecuaciones, aplicaremos el método de Newton Raphson.
El vector solución según el método está dado por:
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 − 𝐽(𝑥𝑘 )−1 𝐹(𝑥𝑘 )
Donde, para este caso tenderemos que:
𝑥1
𝑦1
𝑥2
o 𝑥⃗ = 𝑦 , donde 𝑥1 , 𝑦1 , … , 𝑥3 ; 𝑦3 representan a las coordenadas naturales
2
𝑥3
(𝑦3 )
𝑓1 (𝑥⃗)
𝑓2 (𝑥⃗)
𝑓 (𝑥⃗)
o 𝐹⃗ (𝑥⃗) = 3 , donde 𝑓𝑖 (𝑥⃗) es la evaluación de las ecuaciones de restricción.
𝑓4 (𝑥⃗)
𝑓5 (𝑥⃗)
(𝑓6 (𝑥⃗))
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

𝜕𝑥1 𝜕𝑦1 𝜕𝑥2 𝜕𝑦2 𝜕𝑥3 𝜕𝑦3
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
. . . .
𝜕𝑥1 𝜕𝑦1
𝜕𝑓3 𝜕𝑓3
. . . .
𝜕𝑥1 𝜕𝑦1
o 𝐽⃗(𝑥⃗) = 𝜕𝑓4 𝜕𝑓4
,
. . . .
𝜕𝑥1 𝜕𝑦1
𝜕𝑓5 𝜕𝑓5
. . . .
𝜕𝑥1 𝜕𝑦1
𝜕𝑓6 𝜕𝑓6 𝜕𝑓6 𝜕𝑓6
(𝜕𝑥1 . .
𝜕𝑦1 𝜕𝑥3 𝜕𝑦3 )
13
es el Jacobiano de las funciones de restricción.
Para dar solución a la ecuación, primero plantearemos valores iniciales para las
coordenadas naturales. Esto lo haremos partiendo del dato conocido 𝑦1 = 2. A
partir de ello, bosquejaremos las posiciones de los demás puntos móviles y
daremos valores aproximados para así obtener los valores iniciales de las
coordenadas naturales de esos puntos.
Figura 11. Bosquejo del mecanismo con 𝑦1 = 2.
De la figura 11, tendremos que para el vector 𝑥⃗ en esa posición, tendremos el

vector de posición inicial:
1
2
4
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 =
7
3
(6)
Para 𝐹⃗ (𝑥⃗):
14
(𝑥1 + 1)2 + (𝑦1 − 2)2 − 2

(𝑥2 )2 + (𝑦2 )2 − 64
(𝑦1 )(𝑥2 ) − (𝑥1 )(𝑦2 )
𝐹⃗ (𝑥⃗) =
(𝑦3 )(𝑥2 ) − (𝑥3 )(𝑦2 )
(𝑦3 − 6)(6)
( 𝑦1 − 2 )
Para el Jacobiano, se tiene:
𝝏𝒇𝒊 𝝏𝒇𝒊 𝝏𝒇𝒊 𝝏𝒇𝒊 𝝏𝒇𝒊 𝝏𝒇𝒊

𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒚𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒚𝟐 𝝏𝒙𝟑 𝝏𝒚𝟑
𝒅𝒇𝟏 2(𝑥1 + 1) 2(𝑦1 − 2) 0 0 0 0
𝒅𝒇𝟐 0 0 2(𝑥2 ) 2(𝑦2 ) 0 0
𝒅𝒇𝟑 −𝑦2 𝑥2 𝑦1 −𝑥1 0 0
𝒅𝒇𝟒 0 0 𝑦3 −𝑥3 −𝑦2 𝑥2
𝒅𝒇𝟓 0 0 0 0 0 −3
𝒅𝒇𝟔 0 1 0 0 0 0
Para dar solución a
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 − 𝐽(𝑥𝑘 )−1 𝐹(𝑥𝑘 )
𝑥0 𝐽(𝑥𝑘 ) por 𝐽(𝑥

en un principio, s reemplazará a 𝑥𝑘 por ⃗⃗⃗⃗⃗, 0 y 𝐹(𝑥𝑘 ) por 𝐹(𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗)
0
Con ello se hallará el primer vector solución 𝑥𝑘+1 , que pasará a ser el nuevo
vector inicial 𝑥𝑘 y se resolverá la ecuación nuevamente. Así, de manera iterativa
se irá calculando el vector solución hasta que se obtenga un vector solución con
los valores que se crean correctos, esto se dará cuando:
15
|𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 | ≈ 0, cuando este valor sea el más mínimo posible.

iv. Para resolver el problema, se hará mediante el uso de software, para así no
complicarse con las soluciones iterativas.
A continuación, tenemos la solución en Python (El archivo .py para descargar
se encuentra en el enlace del Anexo 2):
1. import numpy as np
2.
3. #............................................................
4. # Definimos las ecuaciones de las restricciones
5.
6. #X_1 = x[0][0]
7. #Y_1 = x[0][1]
8.
9. #X_2 = x[0][2]
10. #Y_2 = x[0][3]
11. #X_3 = x[0][4]
12. #Y_3 = x[0][5]
13.
14. def funcion(x):
15. global f
16.
17. f=np.zeros([6,1])
18.
19. f[0] = (x[0][0] + 1)**2 + (x[0][1] - 2)**2 - 2 #f1
20. f[1] = (x[0][2])**2 + (x[0][3])**2 - 64 #f2
21. f[2] = (x[0][1])*(x[0][2]) - (x[0][0])*(x[0][3]) #f3
22. f[3] = (x[0][5])*(x[0][2]) - (x[0][4])*(x[0][3]) #f4
23. f[4] = (x[0][5]6)*6 #f5
24. f[5] =x[0][1] - 2 #f6 *usando Y_1 = 2 como ecuación*
25.
26. return f
27.
28. #.......................................................
29. # Definimos el Jacobiano
30. def jacobiano(x):
31. global j
32.
33. j = np.zeros([6, 6])
34. j[0] = [2*(x[0][0] + 1), 2*(x[0][1] - 1), 0, 0, 0, 0] #df1
35. j[1] = [0, 0, 2*(x[0][2]), 2*(x[0][3]), 0, 0] #df2
36. j[2] = [-(x[0][3]), x[0][2], x[0][1], -(x[0][0]), 0, 0] #df3
37. j[3] = [0, 0, x[0][5], -(x[0][4]), -(x[0][3]), x[0][2]] #df4
38. j[4] = [0, 0, 0, 0, 0, -3] #df5
39. j[5] = [0, 1, 0, 0, 0, 0] #df6
40.
41. return j
42. #...........................................................
43. # Para calcular el vector solución:
44. def valorfinal():
16
45. global f
46. global j
47. global x
48.
49. x = np.zeros([1,6])
50. x[0] = [1, 2, 4, 7, 3, 6] #Vector inicial [X_1, Y_1, X_2, Y_2, X_3, Y_3]
51.
52. N = 30 #Número de iteraciones
53.
54. for i in range(N):
55. global f
56. global j
57. funcion(x)
58. jacobiano(x)
59. #..................................................................
60. # Planteando la ecuación X_k+1 = X_k - (J(X_k)^-1)F(X_k)
61.
62. x_old = x #Para almacenar X_k (Almacena los X después de cada iteración)
63.
64. jf = np.linalg.solve(j, f) #(J(X_k)^-1)F(X_k)
65. x = x - np.transpose(jf) #Para calcular X_k+1
66. error = np.linalg.norm(x-x_old) #Para calcular |X_k+1 - X_k|
67.
68. print("Iteración N°",i+1,": \n","X = ",x, "\n", "Error = ",error)
69.
70. tolerancia = 1e-10 #para limitar el error |X_k+1 - X_k|
71. if error <= tolerancia:
72. Break
73.
74. return x
75.
76. valorfinal()
77.
78. #.............................................................
79. # Vector de resultados
80. print("Valores del vector solución final:")
81. print("X_1 = ", x[0][0])
82. print("Y_1 = ", x[0][1])
83. print("X_2 = ", x[0][2])
84. print("Y_2 = ", x[0][3])
85. print("X_3 = ", x[0][4])
86. print("Y_3 = ", x[0][5])
COMPROBACIÓN
Para corroborar que los resultados obtenidos mediante software son correctos, se
procederá a trazar los eslabones que enlazarán las coordenadas de los puntos fijos con
las nuevas posiciones de las coordenadas móviles calculadas. Se conocen las longitudes
de estos eslabones (eslabón 2, 𝐿2 = √2 = 0.4142, y eslabón 3, 𝐿3 = 8). Estas longitudes
no deberían de variar, siendo que las longitudes desde los puntos fijos hacia los puntos
móviles siempre deben ser las mismas. Esta será la manera en la que se corroborará que
17
las soluciones a las coordenadas encontradas serán correctas. Para ello se hará uso de un
software de dibujo, en este caso se empleará SolidWorks.
De Python se obtuvo los siguientes resultados para las coordenadas naturales, esto
cuando se planteó trabajar como dato conocido 𝑦2 = 2.
Con las coordenadas de los puntos fijos, que se obtienen viendo en la Figura 10, y los
valores de las coordenadas naturales obtenidas con Python, se realizará los trazos en
SolidWorks (El archivo del dibujo está en la carpeta drive del Anexo 2).
Tenemos:
✓ Puntos Fijos:
• 𝑃𝐴 = (0, 0)
• 𝑃𝐵 = (−1, 2)
• 𝑃𝐶 = (−3, 6)
• 𝑃𝐷 = (3, 6)
✓ Coordenadas naturales (puntos móviles) encontradas con 𝑦2 = 2 (coordenadas con

valores aproximados, se recomienda colocar la mayor cantidad de decimales
posibles en SolidWorks):
• 𝑃1 = (𝑥1 , 𝑦1 ) = (0.4142, 2)
• 𝑃2 = (𝑥2 , 𝑦2 ) = (1.6224, 7.8338)
• 𝑃3 = (𝑥3 , 𝑦3 ) = (1.2426, 6)
Se hará lo siguiente:
i. Se trazará pequeños círculos para posicionar las coordenadas de los
puntos fijos y móviles.
18
ii. Se hacen los trazos 𝑃𝐵 hacia 𝑃1 ; y desde 𝑃𝐴 hasta 𝑃2 , pasando por 𝑃1 y 𝑃3

y estos trazos deben dar longitudes iguales a 𝐿2 y 𝐿3 respectivamente.
iii. Para simular el movimiento del mecanismo:
- Trazamos una línea constructiva horizontal entre los puntos C y

D, que representará por donde se desplaza el eslabón 6
(corredera).
19
- Luego se seleccionará los puntos A, B, C y D y con la herramienta

fijar se los fijarán para que así estos no se muevan.
- Luego, haciendo uso de la herramienta “coincidente” se

seleccionará el punto 𝑃1 y el segmento que representa a 𝐿3 y se
hará clic en coincidente lo mismo se hace con el punto 𝑃3 y el
segmento que une C y D.
20
- Una vez hecho esto, ya podremos mover el mecanismo a las

posiciones que se requiera, solo se debe hacer clic y arrastra sin
soltar sobre el punto que representa a 𝑃2 .
21
6. RESULTADOS ESPERADOS DE LA EXPERIENCIA
Del problema propuesto en el apartado 7, presentar:
• El análisis de los GDL del mecanismo.
• Indicar los puntos fijos y las coordenadas naturales. Proponer medidas de los puntos
fijos (se puede hacer uso de un software).
• Hallar las ecuaciones de restricción y la matriz jacobiana.
• Proponer otros valores iniciales para el vector de incógnitas.
• Realizar los cálculos en Python.
• Comprobar en un software de dibujo (AutoCAD, SolidWorks, etc.)
7. TEST DE COMPROBACION
Realizar el análisis de posición aplicando la metodología de la sesión para los siguientes

mecanismos (en clase se indicará dos mecanismos por grupo). Las longitudes de los
eslabones y el valor inicial del vector de incógnitas lo proporcionada cada grupo.
Figura 12. Mecanismo propuesto 1. Figura 13. Mecanismo propuesto 2.
22

Fuente: (Avello, 2014). Fuente: (Avello, 2014).

23
Fuente: (Avello, 2014). Fuente: (Avello, 2014).
24
8. BIBLIOGRAFIA
Avello, A. (2014). Teoría de máquinas. 2da edición. TECNUN – Universidad de

Navarra
Guerra, C. (2015). Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones. 1ra edición.
Keveney, M. (2015). Motores animados. Disponible en: http://animatedengines.com/
Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos. 4ta edición.
Olmedo, J. & Echeverría, J. (2018). MÁQUINAS Y MECANISMOS: Implementación
con Wolfram Mathematica. 1ra edición.
25
ANEXOS
ANEXO 1: PLANTILLA DE INFORME DE LABORATORIO

https://drive.google.com/file/d/1ceuixNZswpYHP71B5vp-
VRldj9709Ngr/view?usp=sharing
ANEXO 1: CÓDIGO EN PYTHON DE LA SOLUCIÓN DEL EJEMPLO RESUELTO

https://drive.google.com/drive/folders/14eTYhloSsxjAjtPk_MDhc1LXvLn-
FVSp?usp=sharing
26
ANEXO 2: RÚBRICA PARA EVALUAR LABORATORIO

Tema: Análisis cinemático: Posición.
Resultado de aprendizaje:
Evidencia de evaluación: Avance e Informe de laboratorio.
LABORATORIOS
Muy Bueno Bueno Regular Malo Calificación
Categoría
100% 75% 50% 25% parcial
Realiza todos los
Procedimientos y Realiza los procedimientos Realiza algunos
procedimientos, pero no No realiza ningún
obtención de del plan de trabajo y llega a procedimientos, sin llegar a
fundamenta todos los procedimiento.
resultados (30%) resultado fundamentados. resultados fundamentados.
resultados.
En el informe se respeta el En el informe se respeta casi En el informe se respeta casi
Presentación del formato establecido para el todo lo establecido en el todo lo establecido en el En el informe no respeta el
informe (10%) informe y organiza el formato y organiza el formato, pero el contenido no formato establecido.
contenido ordenadamente. contenido ordenadamente. está organizado.
El informe contiene una El informe contiene una El informe no contiene una El informe no contiene una
introducción apropiada. introducción apropiada. introducción apropiada. introducción apropiada. No
Contiene todos datos y las Contiene todos datos, pero las Contiene algunos datos y contiene los datos y
Desarrollo del operaciones son propias de la operaciones no son propias de operaciones propios de la operaciones propios de la
informe (40%) práctica, por lo que llega a la práctica, por lo que llega a práctica, pero no llega a práctica, y no llega a
todos los resultados algunos resultados esperados. resultados esperados. Las resultados esperados. Las
esperados. Las conclusiones Algunas conclusiones son conclusiones no son conclusiones no son
son apropiadas. apropiadas. apropiadas. apropiadas.
Test de Responde a todas las Responde menos del 75% de Responde menos del 50% de
No responde a ninguna
comprobación preguntas de forma clara y preguntas de forma clara y preguntas de forma clara y
pregunta.
(20%) precisa. precisa. precisa.
Calificación final
Puntaje máximo: 20 puntos
27

TMM 2022 2 L3

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LABORATORIO DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

• Efectuar el análisis de mecanismos, con miras a determinar su comportamiento

• Simulación de un mecanismo plano.

3. RECURSOS PARA EMPLEAR

• Software’s: “Working Model”, “Python”.

4.2. MÉTODOS DE ANÁLISIS DE MECANISMOS

4.3. ANÁLISIS DE POSICIÓN

Fuente: (Norton, 2009).

4.4. COORDENADAS NATURALES

Fuente: (Avello, 2014).

Para esta metodología en todo momento se debe cumplir la siguiente relación:

Llamando “n” al número de coordenadas dependientes (naturales), “g” al número de

Figura 3. Sólido rígido de 2 puntos. Figura 4. Sólido rígido de 3 puntos.

Fuente: (Avello, 2014).

Fuente: (Avello, 2014).

Figura 5. Sólido rígido de 3 puntos alineados.

Fuente: (Avello, 2014).

Figura 6. Articulación plana. Figura 7. Deslizadera articulada

Fuente: (Avello, 2014).

Fuente: (Avello, 2014).

Figura 8. Deslizadera rígida plana.

Fuente: (Avello, 2014).

4.5. ANÁLISIS NUMÉRICO: MÉTODO DE NEWTON RAPHSON

También se puede definir un vector de funciones

Por lo tanto, el sistema de ecuaciones puede ser escrito como:

Si se dan cuenta, ahora el sistema de ecuación es un lineal y f(x)=0. Por lo tanto, al

El algoritmo básico consiste en repetir estos tres pasos:

1. Resolver el sistema de ecuaciones:

Esta ecuación es semejante a resolver:

1. Actualizar el vector solución:

2. Repetir estos pasos hasta que un criterio de término se cumpla.

➢ Identificar las coordenadas naturales del mecanismo. Plantear las ecuaciones

Figura 9. Mecanismo de cuatro barras.

Fuente: (Avello, 2014).

➢ El dato conocido es 𝑦1 = 2. Utilice: ̅̅̅

i. En cada articulación se debe situar un punto.

Estos puntos se identifican de color rojo en la Figura 10 (𝑃𝐴 , 𝑃𝐵 , 𝑃1 𝑦 𝑃2 )

Figura 10. Identificación de articulaciones y elementos.

- El eje donde están los puntos 𝑃𝐴 , 𝑃1 𝑦 𝑃2

Tenemos los puntos 𝑃𝐴 , 𝑦 𝑃2 que definen el eje y el punto 𝑃1 para la

- El eje donde están los puntos 𝑃𝐴 , 𝑃3 𝑦 𝑃2

Tenemos los puntos 𝑃𝐴 , 𝑦 𝑃2 que definen el eje y el punto 𝑃3 para

- El eje donde están los puntos 𝑃𝐶 , 𝑃3 𝑦 𝑃𝐷

Tenemos los puntos 𝑃𝐶 , 𝑦 𝑃𝐷 que definen el eje y el punto 𝑃3 para la

iii. Cada sólido debe contener, como mínimo, dos puntos.

- En el eslabón 2, tenemos los puntos 𝑃𝐵 𝑦 𝑃1

- En el eslabón 3, tenemos los puntos 𝑃𝐴 𝑦 𝑃2

iv. Además de lo anterior, se pueden utilizar tantos puntos adicionales como se

Ahora, se verá para obtener las ecuaciones de restricción del mecanismo:

i. Calculamos el número de ecuaciones de restricción. Para ello, tenemos la

En este caso, tenemos que:

- Las coordenadas naturales están en los puntos móviles 𝑃1 , 𝑃2 𝑦 𝑃3 ,

Reemplazando entonces tendremos:

ii. Ahora planteamos las ecuaciones de restricción, o también llamadas ecuaciones

• Para el posicionamiento del sólido o eslabón 2 tenemos:

Para su posicionamiento, usaremos los puntos 𝑃𝐵 (𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 ) 𝑦 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ) y

(𝑥1 − 𝑥𝐵 )2 + (𝑦1 − 𝑦𝐵 )2 − (𝐿2 )2 = 0

• Para el posicionamiento del sólido o eslabón 3 tenemos:

Para su posicionamiento, usaremos los puntos 𝑃𝐴 (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) 𝑦 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) y

(𝑥2 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦2 − 𝑦𝐴 )2 − (𝐿3 )2 = 0

• Para el posicionamiento eslabón deslizadera 4 tenemos:

Usaremos los puntos 𝑃𝐴 (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) , 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ) 𝑦 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) que están sobre

Sabemos que la pendiente de una recta está dada por: