UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Departamento Académico de Ingeniería Aplicada LIL
FACULTAD DE INGENIEW;A
1 DEPAr-:"VAT\n,ENTOS ACP.1-)1::
- :
Curso: Dinámica de Sistemas iviuiiicuerpo iviT516
i 1 FRAY 2018
Profesor: Ing. Iván A. Calle Flores
Fecha: 08/05/18 I
Hora: 8-10 Hora: .........................Fi7ma:

EXAMEN PARCIAL
Periodo Académico: 2018-1

Indicaciones:
• Duración: 90min
Kin cn "nrrni+c, nl I len rin ninnl ín iir‘n
t./VI I I II IV VI 14 V‘... . hit 1.1.ált. 11.11.0,/
rrIn+curi71
1114¡VI 11.11

PROB 01 (10 Puntos)

El manipulador Stanford tiene la
principal característica de tener una e
junta prismática y además de contar
con una muñeca esférica. Usando la
convención de Denavit-Hartenberg
halle lo siguiente:

a. Sistemas coordenados (4p)

b. Parámetros DH (3p)
c. Matrices AI,A2,A3 (3p)

PAr2 -- tn
-. . Ps -.m2 sirnhrslien el' IP
PI! clinr2 !PO.rq, Pn sin' liPntp fine Ira

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Teléfono.: 481-1070 Anexo 376 / 'Telefax: 481-9505 / E-mail: ilaizt rindtet.yalloo.com.De
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SCJLUCiON.

5
rea

i a, a, cl, e,
1. -u/2 O di>0 qi
2 u/2 O d2>0 q2
3 0 0 q3>0 -17/2
4 -u/2 O O q4
5 u/2 O O qs

C1 o S,
si o ci o
o di
o o

Cz (i) 1'1. O
_ 52 o -ct O
o .1 o d2
_O ó o 1

o 1 0 c)
-3 O O O
9
0 o i d3
O O o I

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PROB 02 (2 Puntos)
Un manipulador de 3GDL de juntas de revolución tiene la siguiente tabla de
parámetros según Denavit-Hartenberg

í C1. , ai

1 7t / ..-: 4_11 ...> (..) u vi

, 0 a0 >0 0 00

0 03 > 0 0 03

Dibuje el diagrama simbólico de dicho robot, ubicando los sistemas coordenados.

SOLUCION

A:
3

Av..71.'íípai.-: Aman' 21.0, Lima 25, Perú

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PROB 03 (2 Puntos)
Escriba un programa iviatiab para 1-lanar de manera simbólica ias ecuaciones
cinemáticas del manipulador que se describe en el problema 2. Para esto
considere que tiene a mano la función "matriz_homogenea_DH"

SOLUCION
t Tema: Parcial 2018-1
cic; clear all; close all

% 1. DEFINICION DE VARIABLES SIMBOLICAS

syms +11c4-a1 Al al
syms theta2 d2 a2 alpha2
syms theta3 d3 a3 alpha3
syms ql q2 q3

% 2. DEFINICION DE SISTEMAS COORDENADOS

% 2.1. SISTEMA COORDENADO 1

thetal = ql;
dl = O;
alphal = pi/2;
Al = matriz homogenea DH(thetal,d1,al,alphal);
1; 9.2. r.no-Tnienn 2
theta2 = q2;
d2 = 0;
alpha2 = 0;
A2 = matriz homogenea DH(theta2,d2,a2,alpha2);
% 2.3. SISTEMA COORDENADO 3
theta3 = q3;
d3 = O;
alpha3 = 0;
A3 = matriz_homogenea_OH(theta3,d3,a3,alpha3);

% 3. CALCULO DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACION DEL EFECTOR

% 3.1. CALCULO DE LA MATRIZ TO1

TO1 = Al;
disp('T01')
pretty(T01)
% 3.2. CALCULO DE LA MATRIZ T02
MO9 m Tnlity");
T02 = simplify(T02);
disp('T02')
pretty(T02)
% 3.3. CALCULO DE LA MATRIZ T03
T03 = TO2*A3;
T03 = simplify(T03);
disp(?T031 )
disp(T03)

1v. Tilpac Ainara 210, Lima 25, Perú

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1
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PROB 04 (2 Puntos)
Escriba un programa iviatiab donde se realice una traslación en el eje "x" de 0.5,
seguido de una rotación en el eje actual "y" de pi/6, seguida de una rotación en el
eje inercia' "z" de pi/2. Haga uso de la función "plot_frame" para dibujar los
sistemas coordenados.

SrILUCKIN
% Demo
% Tema: Parcial 2018-1
cic; clear all; close all

% 1. CONFIGURACION INICIAL

TO = eye(4);
plot frame(T0,1 framer,'0','color', 'k','view','auto');
axis([-2 2 -2 2 -2 2])
hold on
grid on

% 2. PRIMERA TRANSFORMACION - TRANSLACION EN EL EJE ACTUAL

% 2.1. MATRIZ DE ROTACION

d = 0.5;
TO1 = [eye(3) [d;0;0]; 0 0 0 1];
proTrwm~
plotframe(T01,1 frame1 ,1 1 1 ,'color', 'b')

% 3. SEGUNDA TRANSFORMACION - ROTACION EN EL EJE ACTUAL

% 3.1. MATRIZ HOMOGENEA

R12 = roty(pí/6);
T12 = [R12 [0;0;0]; O 0 0 1];
T02 = T01*T12;
% 3.2. PLOTEAMOS
plotframe(T02,'frame','2','color', Tm/ )

t 4. TERCERA TRANSFORMACION - ROTACION EN EL EJE INERCIAL

% 4.1. MATRIZ HOMOGENEA

TT = [rotz(pi/2) [0;0;0]; O 0 0 1];
T03 = TT*T02;
% 4.2. PLOTEAMOS
11color',

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l
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PROB 05 (3 Puntos)
Responda ias siguientes preguntas.
a. Describa brevemente en que consiste la Parametrización de una rotación
usando ángulos de Euler.
b. Explique cuáles son las dos restricciones que establece la convención de
Denavit-Hartenberg para establecer sistemas coordenados.
"r;nnirsn I “nr-s+nin r•In t resny frnannInr,nnninnnt, knn-te-snAnnne es." In
V. •Juu.1 tct ts OC.11 U CM IJIVI I I iG13,1%..011Zi-0 111./1 1 IVWGI GI I ICA

descripción de movimiento de cuerpos rígidos

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,,_ h > a pe_
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PROB 06 (1 Puntos)
Escriba un código Arduino que se encargue de establecer la posición de los dos
servomotores de un manipulador robótico usando los ángulos (bytes) enviados
desde la PC.

SOLUCION
1/ UEITIO_;12
fi Control de posícion de dos servomotores
#include <Servo.h>

I/ 1. UUNI-IliUHAUION

Servo my_servo_01;
Servo my_servo_02;
int my_servo_PIN_01 = 10;
int my_servoyiN_u2 = 11;

II
II 2. RUTINA DE CONFIGURACION
//
void setup()

II CONFIGURACION DE LOS SERVOS

my_servo_01.attach(my_servo_PIN_01 ,525,2250); TowerPRO MG995
my_servo_02.attach(my_servo_PIN_02,525,2250); TowerPRO MG995
II UUMUNIUAWN SEHIAL
Serial. begin (9600);

11 3. HU I INA l'HINell'AL
I/
void loop()

/151 LA PC HA RECIBIDO DOS BYTES

It(seriaLavailaue0==2)

/I A. LEEMOS EL BYTE ENVIADO

int angle_01 = Serial.read(); II Se lee el valor uchar
int angle_02 = Serial.read(); 1/ Se lee el valor uchar
ir H. ENVIAMOS EL ANULO AL SEHVU MU I OH
my_servo_01.write(angle_01);
my_servo_02.write(angle_02);
delay(20);

1
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dm 1
•