DESDE EL PUNTO DE VISTA CINEMÁTICO: ES AQUEL CUERPO SÓLO REALIZA

MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN.
DESDE EL PUNTO DE VISTA DINÁMICO: ES AQUEL CUERPO EN EL QUE LA ACCIÓN DE
LAS FUERZAS NO PRODUCE DEFORMACIONES EN ÉL. ADEMÁS LAS FUERZAS SON
CONCURRENTES EN UN PUNTO.

DESDE EL PUNTO DE VISTA CINEMÁTICO: ES AQUEL CUERPO PUEDE REALIZAR TANTO

MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN COMO MOVIMIENTO DE ROTACIÓN.
DESDE EL PUNTO DE VISTA DINÁMICO: ES AQUEL CUERPO EN EL QUE LA ACCIÓN DE
LAS FUERZAS NO PRODUCEN DEFORMACIONES EN ÉL. ADEMÁS LAS FUERZAS NO SON
CONCURRENTES.
TRASLACIÓN : TODOS LOS PUNTOS REALIZAN EL MISMO DESPLAZAMIENTO.

ROTACIÓN : TODOS LOS PUNTOS

REALIZAN EL MISMO
EJE DE ROTACIÓN DESPLAZAMIENTO ANGULAR.

TRASLACIÓN + ROTACIÓN.
 EJE DE ROTACIÓN
CONSIDEREMOS DOS CUERPOS A Y B UNIDOS POR
UNA BARRA DE MASA INSIGNIFICANTE, GIRANDO
CON VELOCIDAD ANGULAR 𝝎 RESPECTO DEL EJE.

SEAN 𝑹𝑨 Y 𝑹𝑩 LA DISTANCIA DE A AL EJE Y LA DE B

AL EJE RESPECTIVAMENTE, Y RECORDANDO QUE
LA RAPIDEZ EN EL MOVIMIENTO CIRCULAR ES
𝒗= 𝒗 = 𝝎𝑹

ENTONCES LA ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA VIENE DADO POR

𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝑲 = 𝒎𝑨 𝒗𝑨 + 𝒎𝑩 𝒗𝑩 = 𝒎𝑨 𝑹𝟐𝑨 + 𝒎𝑩 𝑹𝟐𝑩 𝝎𝟐
𝟐 𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
ENERGÍA CINÉTICA MOMENTO DE INERCIA: 𝑰
DE ROTACIÓN
VEMOS QUE EL MOMENTO DE INERCIA 𝑰 TIENE UNIDAD S.I. kg.m2 Y QUE SU VALOR
DEPENDE DE LAS MASAS Y SU DISTANCIA RESPECTO AL EJE. ESTA CANTIDAD ESTÁ
INTIMAMENTE LIGADA AL EJE QUE ELIJAMOS PARA CALCULARLA.

𝟏 𝟐
𝑬𝑲 ROTACIÓN = 𝑰𝝎
𝟐
DE MODO QUE SI TENEMOS UN SISTEMA DISCRETO DE 𝒏 MASAS, DONDE LA MASA I-
ÉSIMA ES 𝒎𝒊 Y CUYA DISTANCIA AL EJE SEA 𝑹𝒊 , ENTONCES EL MOMENTO DE INERCIA
VIENE DADO POR:

𝑰 = ෍ 𝒎𝒊 𝑹𝟐𝒊
𝒊=𝟏
AL SISTEMA FORMADO POR DOS MASAS UNIDAS POR UNA BARRA DE MASA
INSIGNIFICANTE SE DENOMINA MANCUERNA. UN HECHO INTERESANTE OCURRE
CUANDO EL EJE DE ROTACÍON PASA POR EL CENTRO DE MASA. SI ELEGIMOS EL C.M.
COMO EL ORIGEN:
C.M. : ORIGEN COMO LA POSICIÓN DEL CENTRO DE MASA ES EL
𝒎𝑨 𝒓𝑨 +𝒎𝑩 𝒓𝑩
ORIGEN ⟹ 𝟎 = ⟹ 𝒎𝑨 𝒓𝑨 = 𝒎𝑩 𝒓𝑩
𝒎𝑨 +𝒎𝑩
𝒓𝑩 𝒓𝑨
Y COMO 𝒓𝑨 = 𝑹𝑨 , 𝒓𝑩 = 𝑹𝑩 Y 𝑹𝑨 + 𝑹𝑩 = 𝑹𝟎
𝒎𝑩 𝒎𝑨
⟹ 𝑹𝑨 = 𝑹𝟎 𝑹𝑩 = 𝑹𝟎
𝒎𝑨 + 𝒎𝑩 𝒎𝑨 + 𝒎𝑩
𝑹𝟎

𝒎𝑨 𝒎𝑩
Y AL CALCULAR EL MOMENTO DE INERCIA TENEMOS 𝑰 = 𝒎𝑨 𝑹𝟐𝑨 + 𝒎𝑩 𝑹𝟐𝑩 = 𝑹𝟐𝟎
𝒎𝑨 +𝒎𝑩
 𝒎𝑨 𝒎𝑩
ESTE RESULTADO 𝑹𝟐𝟎 NOS DICE QUE EL SISTEMA ES EQUIVALENTE A UN CUERPO
𝒎𝑨 +𝒎𝑩

𝒎𝑨 𝒎𝑩
DE MASA A UNA DISTANCIA 𝑹𝟎 DEL EJE QUE PASA POR EL CENTRO DE MASA.
𝒎𝑨 +𝒎𝑩

A ESTA MASA SE DENOMINA MASA REDUCIDA 𝝁, LA CUAL SE OBTIENE A PARTIR DE LA

SIGUIENTE EXPRESIÓN
𝟏 𝟏 𝟏
= +
𝝁 𝒎𝑨 𝒎𝑩

SI UNA DE LAS MASAS ES MUCHO MAYOR QUE LA OTRA, EL SISTEMA ES EQUIVALENTE

A LA MENOR DE LAS MASAS UBICADA A UNA DISTANCIA 𝑹𝟎 RESPECTO DEL ORIGEN.
SI TENEMOS UN SISTEMA DE MASAS CONTINUO, SU MOMENTO DE INERCIA VIENE
DADO POR:
EJE DE ROTACIÓN

𝑰 = න 𝑹𝟐 𝒅𝒎

𝑹 𝒅𝒎
PARA HALLAR ESTA INTEGRAL, DEBEMOS CONOCER
COMO LA MASA VARIA CON LA DISTANCIA AL EJE
DE ROTACIÓN. VALE LA PENA REMARCAR QUE ESTA
DISTANCIA ES PERPENDICULAR AL EJE.
PARA UNA BARRA DE LONGITUD L Y DE MASA M, LA CUAL ESTÁ DISTRIBUIDA
UNIFORMEMENTE A LO LARGO DE SU LONGITUD, CALCULEMOS SU MOMENTO DE
INERCIA. SI EL EJE PASA POR UN EXTREMO DE LA BARRA.
EJE DE ROTACIÓN 𝑴
𝒅𝒎 = 𝝀𝒅𝒙 = 𝒅𝒙
𝒙 𝑳
ORIGEN

𝒅𝒙 𝒙 ∈ [𝟎, 𝑳]
𝑳
SI LA MASA ESTÁ DISTRIBUIDA UNIFORMEMENTE ENTONCES

𝒅𝒎 𝑴
=𝝀= DENSIDAD LINEAL DE MASA
𝒅𝒙 𝑳
ES IMPORTANTE DETERMINAR CUALES SON LOS LÍMITES DE INTEGRACIÓN
ASOCIADOS A LA POSICIÓN 𝒙, YA QUE SU MÓDULO REPRESENTA LA DISTANCIA DEL
ELEMENTO DIFERENCIAL DE MASA 𝒅𝒎 AL EJE DE ROTACIÓN.

𝑳 𝑳 𝑳 𝟐
𝑴 𝑴𝑳
𝑰 = න 𝑹𝟐 𝒅𝒎 ⟹ 𝑰 = න 𝒙𝟐 𝒅𝒎 = න 𝒙𝟐 𝝀𝒅𝒙 = න 𝒙𝟐 𝒅𝒙 =
𝟎 𝟎 𝑳 𝟎 𝟑
MOMENTO DE INERCIA DE UNA BARRA HOMOGENEA RESPECTO A UN EJE QUE PASA
POR SU EXTREMO.

SI EL EJE PASA POR EL CENTRO DE LA BARRA HOMOGENEA (CENTRO DE MASA)

¿CUALES SERÍAN LOS LIMITES DE INTEGRACIÓN PARA LA POSICIÓN 𝒙?

¿CUÁL ES EL MOMENTO DE INERCIA?

EN EL CASO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN CILINDRO HUECO RESPECTO DE UN EJE
QUE PASA POR SU CENTRO, PRIMERO DEBEMOS CALCULAR EL MOMENTO DE INERCIA
DE UN ANILLO CUYO EJE PASA POR SU CENTRO Y PERPENDICULAR AL PLANO DEL
ANILLO.
EJE DE ROTACIÓN SEA 𝒎′ LA MASA DEL ANILLO Y 𝑹 SU
RADIO. COMO TODOS LOS ELEMENTOS
DE MASA 𝒅𝒎′ ESTÁN A LA MISMA
𝑹 DISTANCIA DEL EJE, EL MOMENTO DE
INERCIA 𝑰′ DEL ANILLO VIENE DADO POR
𝒅𝒎′
𝑰′ = න 𝑹𝟐 𝒅𝒎′ ⟹ 𝑰′ = 𝑹𝟐 න 𝒅𝒎′ = 𝒎′𝑹𝟐

NOTE QUE SI EN VEZ DE UN ANILLO HUBIERA TOMADO UN CILINDRO DE MUY POCO

GROSOR, SIN IMPORTAR SU ALTURA, EL RESULTADO HUBIERA SIDO EL MISMO.
CONSIDERANDO UN CILINDRO HUECO DE MASA 𝑴 CON RADIO INTERNO 𝑹𝟏 ,
EXTERNO 𝑹𝟐 Y ALTURA 𝒉, SU VOLUMEN ES 𝑽 = 𝝅 𝑹𝟐 𝟐 − 𝑹𝟏 𝟐 𝒉. SI ADEMÁS
CONSIDERAMOS QUE SU MASA ESTA DISTRIBUIDA UNIFORMEMENTE EN TODO SU
VOLUMEN :

𝑹𝟏 𝑹𝟐
𝒅𝒎 𝑴
𝝆= =
𝒅𝑽 𝝅 𝑹𝟐 𝟐 − 𝑹𝟏 𝟐 𝒉
𝒉
DENSIDAD VOLUMÉTRICA DE MASA
PARA HALLAR EL MOMENTO DE INERCIA DEL CILINDRO ANTERIOR RESPECTO AL EJE
QUE PASA POR SU CENTRO, DIVIDIMOS ESTE CILINDRO EN CILINDROS HUECOS DE
MASA 𝒅𝒎 DE RADIO INTERNO 𝑹 Y RADIO EXTERNO 𝑹 + 𝒅𝑹.
𝑹
𝒅𝑹 𝟐𝝅𝑹
EL ELEMENTO DE MASA
𝒉 𝒅𝒎 TIENE UN VOLUMEN
𝒅𝑽 = 𝟐𝝅𝒉𝑹𝒅𝐑
𝒉
𝒅𝑹
DESENRROLLANDO
EL CILINDRO HUECO

COMO LA MASA ESTA DISTRIBUIDA UNIFORMEMENTE EN TODO EL VOLUMEN, ENTONCES

𝒅𝒎 𝑴 𝟐𝑴
𝝆= ⟹ 𝒅𝒎 = 𝝆𝒅𝑽 = 𝟐 𝟐
𝟐𝝅𝒉𝑹𝒅𝑹 = 𝟐 𝟐
𝑹𝒅𝑹
𝒅𝑽 𝝅 𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 𝒉 𝑹𝟐 − 𝑹𝟏
TOMANDO EL RESULTADO DEL MOMENTO DE INERCIA DEL ANILLO RESPECTO DEL EJE
QUE PASA POR SU CENTRO PERPENDICULAR A SU PLANO.
𝑹
𝒅𝑹 𝟐𝑴 𝟐𝑴
𝑰′ = 𝒎′ 𝑹𝟐 ⟹ 𝑹𝟐 𝒅𝒎 = 𝑹𝟐 × 𝟐 𝟐
𝑹𝒅𝑹 = 𝟐 𝟐
𝑹𝟑 𝒅𝑹
𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 𝑹𝟐 − 𝑹𝟏

𝒉 DONDE 𝐑 VARIA DESDE EL RADIO INTERNO 𝑹𝟏 HASTA EL RADIO

EXTERNO 𝑹𝟐 . EL MOMENTO DE INERCIA SE OBTIENE POR
INTEGRACIÓN

𝟐𝑴 𝑹𝟐
𝟐𝑴 𝑹𝟐 𝟒 − 𝑹𝟏 𝟒 𝟏
𝑰 = න 𝑹𝟐 𝒅𝒎 ⟹ 𝑰 = 𝟐 𝟐
න 𝑹𝟑 𝒅𝑹 = = 𝑴 𝑹𝟐 𝟐 + 𝑹𝟏 𝟐
𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝟐 − 𝑹𝟏 𝟐 𝟒 𝟐

MOMENTO DE INERCIA DE UN CILINDRO HUECO HOMOGENEO RESPECTO A UN EJE

QUE PASA POR SU CENTRO.
DE ESTE RESULTADO UNO PUEDE CALCULAR, RESPECTO AL EJE QUE PASA POR SU
CENTRO, EL MOMENTO DE INERCIA DE UN DISCO O CILINDRO SÓLIDO TOMANDO EL
RADIO INTERNO CERO.

NOTE QUE LOS RESULTADOS SON INDEPENDIENTES DE 𝒉 DEBIDO AL EJE QUE

ELEGIMOS, SIN EMBARGO PARA UN EJE COMO EL MOSTRADO, DEPENDERÁ DE 𝒉

𝑹𝟏 𝑹𝟐
𝒉
 𝜽 ∈ [𝟎, 𝝅] AREA DEL SUPERFICIE DEL ANILLO
𝒅𝑨 = 𝟐𝝅𝑹 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝑹𝒅𝜽 𝑨𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝟒𝝅𝑹𝟐
𝑹 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝒎 𝒅𝒎 𝐌 𝐌
𝑹𝒅𝜽 = =
𝒅𝑨 𝟐𝝅𝑹 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝑹𝒅𝜽 𝟒𝝅𝑹𝟐
⇒ 𝒅𝒎 = 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝜽
𝟐
𝑹
𝐌𝑹 𝟐
𝜽 𝒅𝑰 = 𝒅𝒎 𝑹𝟐 𝑺𝒆𝒏𝟐 𝜽 = 𝑺𝒆𝒏𝟑 𝜽 𝒅𝜽
𝒅𝜽 𝟐
PARA ÁNGULOS PEQUEÑOS, 𝑺𝒆𝒏 𝜽 ≈ 𝜽 Y 𝑪𝒐𝒔 𝜽 ≈ 𝟏
𝒅 𝑪𝒐𝒔 𝜽 = 𝑪𝒐𝒔 𝜽 + 𝒅𝜽 − 𝑪𝒐𝒔 𝜽
= 𝑪𝒐𝒔 𝜽 𝑪𝒐𝒔 𝒅𝜽 − 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝑺𝒆𝒏 𝒅𝜽 − 𝑪𝒐𝒔 𝜽
≈ 𝑪𝒐𝒔 𝜽 − 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝜽 − 𝑪𝒐𝒔 𝜽 = −𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝜽
⇒ 𝒅 𝑪𝒐𝒔 𝜽 = −𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝜽
𝝅 𝝅
𝐌𝑹𝟐 𝟑
𝐌𝑹𝟐 𝟐
𝐌𝑹𝟐 𝝅
𝑰=න 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝜽 = න 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝒅𝜽 = න 𝟏 − 𝑪𝒐𝒔𝟐 𝜽 −𝒅 𝑪𝒐𝒔 𝜽
𝟎 𝟐 𝟎 𝟐 𝟐 𝟎
𝝅
𝝅 𝝅
𝐌𝑹𝟐 𝐌𝑹𝟐 𝝅 𝑪𝒐𝒔𝟑 𝜽
= න −𝒅 𝑪𝒐𝒔 𝜽 + න 𝑪𝒐𝒔𝟐 𝜽 𝒅 𝑪𝒐𝒔 𝜽 = −𝑪𝒐𝒔 𝜽ቚ + อ =
𝟐 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟑
𝟎
𝐌𝑹𝟐 −𝟏 𝟏 𝐌𝑹𝟐 𝟐 𝐌𝑹𝟐 𝟒 𝟐𝐌𝑹𝟐
= − −𝟏 − − 𝟏 + − = 𝟐− = =
𝟐 𝟑 𝟑 𝟐 𝟑 𝟐 𝟑 𝟑