ESTUDIO DE CASO

APILADORA DE PALETAS

CALCULO DE LA FUERZA NECESARIA

Tomando en cuenta que el peso en promedio de cada paleta es de 30 Kg/paleta, y que la

capacidad máxima de la apiladora es de 12 paletas, entonces el peso total es de 360 Kg.
considerando la acción de la gravedad, la fuerza que se necesita para poder levantar las doce
paletas se la siguiente:

𝐹 = 𝑚𝑔 → 𝐹 = 360 (𝐾𝑔) ∗ 9.81 (𝑚⁄ 2 ) ∴ 𝐹 = 3531.6 (𝑁)

𝑠

Considerando que en el programar de simulación Fluidsim, la fuerza máxima de cada cilindro es

de 1000 (N). podemos determinar la superficie que debe tener el cilindro para adaptarse a dicha
magnitud de fuerza

Y como la fuerza de retroceso es la que presenta menor magnitud tomamos la fuerza de 1000
(N) para calcular el área que debe tener el cilindro

Para la fuerza de avance:

𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝐹𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 − 𝐹𝑟 → 𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 − (𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 ∗ 10%)

𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 ∗ (1 − 0.1) → 1000(𝑁) = 𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 ∗ (1 − 0.1)

1000(𝑁)
𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = ∴ 𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 1111.11 (𝑁)
1 − 0.1
La superficie es:

𝐹𝑡𝑒𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 ∗ 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒

Donde la presión es igual a 6 bares
𝑁
1111.11(𝑁) = 6 ∗ 105 ( 2 ) ∗ 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑐𝑖𝑒 → 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑒 = 18.52 (𝑐𝑚2 )
𝑚
Se necesitarían cuatro cilindros de doble efecto

Para la fuerza de retroceso de 3531.6 (N) y considerando 4 cilindros de doble efecto, entonces
la fuerza necesaria es de ¼ de 3531.6 considerando valores enteros tomamos en cuenta una
fuerza de 900 (N)

La fuerza teórica de retroceso es:

𝐹𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 = 𝐹𝑡𝑒𝑜. 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 − 𝐹𝑟 → 900 (𝑁) = 𝐹𝑡𝑒𝑜. 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 ∗ (1 − 0.1)

𝐹𝑡𝑒𝑜. 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 = 1000 (𝑁)
Para determinar la superficie:

𝐹𝑡𝑒𝑜. 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 = 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 ∗ 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑎𝑛𝑢𝑙𝑎𝑟

Entonces la superficie anular será de:
𝑁
1000 (𝑁) = 600000 ( 2 ) ∗ 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑎𝑛𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑚
Considerando una superficie menor a la de avance de:

𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑎𝑛𝑢𝑙𝑎𝑟 = 16.67 (𝑐𝑚2 )

La fuerza total requerida es de 3531.6 (N), al ser la fuerza máxima de cada cilindro de 1000 (N),
se necesitarían 4 cilindros de doble efecto, por lo cual la fuerza total de avance de los cilindros
seria de 4000 (N) y la fuerza de retroceso seria de 3600 (N).
 1A 1B 1C
B0 B1 C0 C1
A0 A1

11 12 13
4 2
4 2 4 2

Y5 Y6
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3
5 3 5 3
1
1 1

10

+24V 1 3 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

23 23 23
23 23 23 23 23 23 23 23 23
K2 K2 K3
K3 K4 K4 K6 K6 K7 K7 K8 K8
24 24 24
24 24 24 24 24 24 24 24 24
C1
23 23
23
A0
K5 K1
K1 A1 B1 C0
24 24
24
31 31 31 31
31 31 31
K3 K4 K6 K7
K8 K9 K2
32 32 32 32
A1 A1 32 32 32
A1 A1 A1 A1
A1 A1 A1
K1 K5
K2 K3 K4 K6
K7 K8 K9
A2 A2
A2 A2 A2 A2
0V A2 A2 A2

5 11 17 6 5 8 7 10 9 12 11 14 13 16 15
15 19 7 20 9 21 11 23 13 24 15 25 18 19
19 20 21 22 24 25

22

12 14 12 14
12 14
K7 K8
K2 K3 12 23 14 24 25
19 20
11 11
11 12 14 K6
K4 11
31
11
K9

32

Y1 Y3 Y5 Y6 Y2 Y4
Descripción de concordancia

Inicio

Los actuadores en este caso cilindros de A1 B1 y C1 se encuentran en su posición inicial de

carrera, cuando la paleta ingresa a la apiladora pasa por el sensor óptico, con marca A0
indicando la posición inicial del cilindro A este energiza el relé K1 el cual cierra el circuito
posicionado debajo el pulsador S1 con retención.

Al oprimirse este el pulsador con retención (normalmente abierto) este permite el paso de la
corriente eléctrica pasando por el un franqueador K3 y llegando finalmente al relé K2, este cierra
el circuito 6 y mantiene la posición hasta que el franqueador K3 abra el circuito.

Ya llegando la corriente eléctrica al relé K2 este, cierra el circuito 19 permitiendo que se energice
la bobina Y1 haciendo que conmute la electroválvula 5/2 vías biestable con denominación 11 a
la posición 14 y permitiendo el paso del aire comprimido al cilindro A.

Cuando se energiza el relé K2 este permite el paso de corriente hacia un final de carrera
denominado A1 que corresponde a la posición final del cilindro de doble efecto , permitiendo el
paso hacia el relé K3 el cual, abre el circuito 5 cortando el paso de corriente al relé K2, este a su
vez hace que se cierre el paso de corriente en el circuito 12 en el cual el conmutador de K3
cambia de su posición 12 a la 14 y permitiendo el que se energice la bobina Y3 el cual hace que
la electroválvula 5/2 vías biestable de denominación 12 cambie de su posición inicial 12 a la 14
permitiendo el paso de aire comprimido hacia el cilindro B.

Al llegar el cilindro de doble efecto de denominación B a su posición final de carrera B1 cierra el

circuito 9 junto al obturador K3 permitiendo el paso de corriente hacia el relé K4 cerrando el
circuito 10 y 11 donde se encuentran el obturador normalmente abierto de K4.

Al energizar el relé K4 este permite el paso de corriente a la bobina Y5, que hace que la
electroválvula 5/2 vías biestable 13 conmute a la posición 14 permitiendo el paso de aire
comprimido al cilindro de doble efecto C

En el circuito 11 se hace uso de un sensor óptico con marca C1 que corresponde a la posición de
final de carrera del C1 el cual hace que se energice el relé K5 cerrando el circuito 11 junto a K4,
energizando el relé K6 el cual hace que se permita el paso de corriente hacia la bobina Y6 y
conmutando la electroválvula 13 a su posición 12, cerrando el paso de aire comprimido hacia el
cilindro C para que retorne a su estado inicial C0

Al estar energizado el relé K6 el obturador se cierra junto al final de carrera con marca C0 del
estado inicial del cilindro C permitiendo el paso de corriente hacia el relé K7, que permite el paso
de corriente hacia la bobina Y2, permitiendo el paso de corriente la electroválvula 11, la cual
conmuta y pasa a la posición 12 interrumpiendo el paso de aire comprimido hacia el cilindro A.

En el circuito 15 se energiza el sensor óptico y al estar el cilindro A en su posición inicial de

carrera A0, se energiza el relé K1 permitiendo el paso en dicho circuito al relé K8, energizando
la bobina Y4 para que la electroválvula 5/2 vías biestable conmute a su posición 12 cortando el
paso de aire comprimido hacia el cilindro B, que regresa a su estado inicial de carrera B0

Finalmente, en el circuito 17 se energiza el relé K9 para cortar el paso de corriente hacia el relé
K8

La secuencia que se sigue mediante el esquema neumático y eléctrico es la siguiente:

 𝐴+, 𝐵+, 𝐶+, 𝐶−, 𝐴−, 𝐵 −
Lo cual corresponde a:

Paso Detalle
A+

Se accionan los laterales para sujetar la paleta después de que se

activa el sensor óptico cuando llega la paleta
B+

Se levanta la paleta a su primera posición

C+

Se levanta la paleta a su tercera posición

C-

Al activar el sensor óptico con la llegada de la siguiente paleta y

estar el cilindro C en su posición de final de carrera este mismo
procede a retroceder, lo cual hace que se baje la paleta a su
posición 1
A-

Al llegar a la primera posición los laterales se retiran, soltando así

la paleta sobre la paleta que se encuentra debajo de esta
C-

Una vez que se suelta la paleta los laterales proceden a bajar a la

posición inicial