Unidad 6 Hyn

Unidad 6.
Electroneumática y
Electrohidráulica
Hidráulica y Neumática
Universidad del Atlántico
Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecánica
Ing. Jorge Duarte Forero PhD
Hidráulica y Neumática Jorge Duarte Ph.D ©

Conceptos claves
1. Automatización
2. Contacto eléctrico
3. Enclavamiento eléctrico
4. Relé
5. Optoacoplador
6. Bobina
7. PLC
8. Proporcional

Contenido
1. Introducción
2. Relé
3. Sensores finales de carrera
4. Simbología
5. Diagramas de estados (fases)
6. FluidSim
7. Ejemplos: Casos de estudio
Tomado de:
https://www.freepng.es/png-uoug1s/
8. Hidráulica proporcional
9. PLC
10. Ladder

1. Introducción
Los circuitos electrohidráulicos y electroneumáticos se emplean en la

automatización de maquinaria amarilla y de procesos en líneas de
fabricación, producción y manufactura [1].
Métodos
✓Intuitivo
✓Paso a paso
✓Cascada [2]
Figura 1. Procesos automatizados en la industria
Tomado de:
https://www.jom.es/gestion-procesos-industriales-automatizados/

1. Introducción
CIRCUITO ELECTROHIDRÁULICOS Y ELECTRONEUMÁTICOS
Figura 2. Circuito para el diagrama de fase mostrado Figura 3. Circuito intuitivo para una secuencia específica
Tomado de:
https://docplayer.es/332881-Electroneumatica-ejercicios-intuitivos-basicos-
electroneumatica-ejercicios-intuitivos-ejercicio-numero-1.html

2. Relé
FUNCIONAMIENTO
Un relé presenta contactos

abiertos y otros cerrados.
Al suministrarle corriente a la
bobina se activa un electroimán
que cambia la posición los
contactos [3].
Figura 4. Partes del relé [1]

2. Relé
VENTAJAS Y DESVENTAJAS
Ventajas
✓ Fácil adaptación a diversas tensiones de trabajo.
✓ Insensibilidad térmica frente al medio ambiente. Los relés funcionan a temperaturas entre -40
°C hasta 80 °C.
✓ Resistencia eléctrica elevada entre los contactos de trabajo desconectados.
✓ Posibilidad de activar varios circuitos independientes entre si.
Desventajas
✓ Desgaste de los contactos por arco voltaico u oxidación.
✓ Necesidad de más espacio que los transistores.
✓ Ruido al conmutar.
✓ Velocidad de conmutación limitada de 3 ms hasta 17 ms.
✓ Interferencia por suciedad (polvo) en los contactos.

2. Relé
OPCIONES – OPTOACOPLADOR
Dispositivo activado por luz infrarroja emitida por un LED que funciona como
interruptor [4].
Figura 6. Partes del optoacoplador

Figura 5. Optoacoplador
Tomado de: Tomado de:
https://es.wikipedia.org/wiki/Optoacoplador https://hetpro-store.com/TUTORIALES/optoacoplador/

Dispositivos que detectan la posición de un elemento móvil mediante accionamiento
mecánico, eléctrico, inductivo o magnético [5].
Figura 8. Final de carrera con contacto

Figura 7. Partes de un sensor final de carrera con contacto [5] Tomado de:
https://www.iberobotics.com/producto/final-carrera-rueda-5a-
250vac-1-conmutado/

DE NO CONTACTO
Sensor inductivo Sensor capacitivo Sensor magnético
Generan un campo magnético y Trabajan con el mismo principio del Reaccionan ante los campos
detectan las pérdidas de dicho sensor inductivo, pero generan un magnéticos generados por imanes
campo. campo electrostático. permanentes 0 electroimanes.
Figura 9. Sensor inductivo Figura 10. Sensor capacitivo Figura 11. Sensor magnético
Tomado de: Tomado de:
https://www.studocu.com/latam/document/universidad-nacional-de-costa- http://www.eudim.uta.cl/rmendozag/courses/2012/s
rica/robotica/resumenes/sensores-inductivos-capacitivos-y-finales-de-carrera/5720849/view istemas_de_sensores_y_actuadores/sistemas_de_s
ensores_y_actuadores_03_v2.pdf

4. Simbología
Relé Bobina
Figura 12. Simbología de interruptores Relé
Figura 13. Simbología del pulsador de inicio Figura 14. Simbología de relé y bobina

4. Simbología
✓ El obturador es un contacto normalmente abierto

✓ El franqueador es un contacto normalmente cerrado
Figura 15. Convenciones de carrera en cilindro

Figura 16. Simbología de sensores de carrera

5. Diagramas de estados (Fases)
¿Cuál es la diferencia?
✓ Diagramas eléctricos con mando directo

✓ Diagramas eléctricos con mando indirecto
✓ Mando neumático o hidráulico Nomenclatura
✓ A- : Posición retraída del vástago en
el cilindro A.
✓ A+ : Posición extendida del vástago
en el cilindro A.
✓ B- : Posición retraída del vástago en
el cilindro B.
✓ B+ : Posición extendida del vástago
en el cilindro B [6].
Figura 17. Diagrama de fases para dos cilindros [6]

6. FluidSim
Figura 19. Montaje de circuito eléctrico en FluidSim
Figura 18. Montaje de sistema

hidráulico en FluidSim
Figura 20. Diagrama de estados mostrado en FluidSim

7. Ejemplos: Método Intuitivo
Este método está basado en la intuición, conocimiento y experiencia de cada diseñador, por lo que
depende de cada diseñador el número de accesorios usados en el circuito.
Pasos del método
1. Se determina el número de actuadores o elementos finales del circuito.
2. Creación del diagrama de fases.
3. Se selecciona el tipo de válvula distribuidora dependiendo del funcionamiento y disponibilidad del circuito.
4. Se determinan las conexiones válvula – actuador dependiendo de la posición inicial del elemento final
(retraído, extendido).
5. Se realizan todas las conexiones de mando eléctrico que cumplan cada fase del proceso (De ser necesario se
emplean ordenes simultaneas por cada fase). Pueden ser tanto órdenes de salida como de entrada de cada
vástago.
6. De ser necesario, se deben emplear temporizadores para retardar las ordenes de conexión o desconexión.
7. Se emplean los finales de carrera o detectores de posición para activar o desactivar contactos según lo
requiera la siguiente fase.
8. En las vías de alimentación se emplean reguladores de velocidad para controlar la velocidad de los vástagos.
9. Comprobar el correcto funcionamiento del circuito.

EJEMPLOS 1 Y 2
Representar la secuencia A+, B+, B-, A- Con la secuencia se plantea el diagrama
de estados de la siguiente manera:
Ejemplo 1.
✓ Dos cilindros de doble efecto con
amortiguamiento
✓ Dos válvulas direccionales 4/2
✓ Máximo 4 sensores finales de carrera
sin contacto
Ejemplo 2.
Plantear mejoras, utilizando válvulas
direccionales 4/3
Figura 21. Diagrama de estados de la secuencia

EJEMPLO 1
Secuencia A+, B+, B-, A-
Figura 23. Diagrama de estados mostrado en

FluidSim Figura 24. Circuito electrohidráulico mostrado en FluidSim

EJEMPLO 2
Figura 25. Circuito hidráulico montado en FluidSim
Figura 26. Circuito eléctrico y diagrama de estados mostrados en

FluidSim
EJEMPLO 3: Recogedor de basura
Figura 27. Estructura hidráulica del recolector
Figura 29. Circuito electroneumático del recolector

7. Ejemplos: Método Paso a Paso
Este método lleva un orden lógico de pasos mediante la asignación de grupos a las fases del proceso.
Pasos del método
1. Determinar el diagrama de fases del proceso de acuerdo al número de actuadores.
2. Se asignan las fases a cada grupo, teniendo en cuenta que las fases de entrada y salida de un vástago no
pueden estar asignadas a un mismo grupo. Notas: El número de grupos se asigna en números romanos; no
hay restricciones en el número de grupos creados.
3. Se asigna el número de relés (este número será igual a la cantidad de grupos asignados).
4. Realizar el circuito hidráulico / neumático con las conexiones válvula – actuador respectivas.
5. Se nombran los finales de carrera de forma sucesiva, así se origina cada acción por grupo.
6. Los relés cuentan con dos contactos. El contacto abierto conectará el grupo siguiente, mientras que, el
cerrado desactivará la acción del grupo anterior.
7. La primera acción de cada grupo se conecta directamente.
8. Al final del proceso, se requiere colocar un pulsador normalmente abierto sin enclavamiento, esto permite
iniciar la secuencia de operaciones.
I II III
𝐴+ , 𝐵 + 𝐵−, 𝐴−, 𝐶 + 𝐶 − |

Con dos fases
Figura 30. Diagrama de estados de la secuencia Figura 31. Circuito electrohidráulico con dos fases

Con tres fases
Figura 32. Diagrama de estados de la secuencia Figura 33. Circuito electrohidráulico con tres fases
7. Ejemplos: Método Cascada
El método cascada funciona bajo asignación de grupos de manera similar al paso a
paso, pero tiene variaciones de acuerdo al número de relés o grupos asignados.
Dos grupos, un relé Dos grupos, relé Más de dos grupos,

auxiliar secuencia larga
Este método asigna dos A diferencia del primer Una vez establecido los
grupos, con un único relé método, este utiliza un grupos, se establecen dos
que guarda memoria de relé por cada grupo, partes del circuito, una que
manera que, excitado además usará un tercer desactiva y otra que activa
activa al primer grupo y no relé que al activarse cada grupo. Esto asegura
excitado activa el segundo desactiva los solenoides de que solo haya un grupo
grupo. cada grupo. activo por momento.

7. Ejemplos: Método Cascada

Por Cascada
Figura 34. Diagrama de estados de la secuencia Figura 35. Circuito electrohidráulico por cascada
7. Ejemplos: Temporizador
Secuencia A+, B-, C+, (Temp.), C-,B+, A-

Con Temporizador
Figura 36. Diagrama de estados de la secuencia Figura 37. Circuito electroneumático con temporizador

7. Ejemplos: Contador
Secuencia A+, A-
Con Contador
5 Ciclos Repetitivos
Tabla 2.
Figura 34.
Figura 38. Diagrama de estados de la secuencia Figura 39. Circuito electroneumático con contador

Es la rama de la hidráulica que estudia las válvulas continuas y su control.
Válvulas continuas Aplicaciones
Son aquellas válvulas cuya magnitud ✓ Plantas de procesamiento de metales
de salida (caudal, presión, etc.) varían ✓ Plantas de mecanizado
con respecto a la señal de entrada ✓ Robótica
(voltaje y corriente). ✓ Simuladores de movimiento
✓ Sistemas de prueba de fatiga
✓ Máquinas de ensayo
✓ Industria minera, aeroespacial,
agrícola y de papel
✓ Líneas de producción
Figura 40. Válvula continua (direccional proporcional)
Tomado de:
✓ Maquinaria pesada
https://rodavigo.net/catalogos/REXROTH%20HIDRAULIC
A/Hidr%C3%A1ulica%20Industrial/06%20V%C3%A1lvulas%20
continuas.pdf
Ventajas y desventajas
Ventajas
✓ Grandes fuerzas y torques
Clasificación de
válvulas según su ✓ Fluido hidráulico actúa como lubricante
desplazamiento
✓ Buena velocidad de respuesta contra
arranque, parada o retroceso
✓ Diversidad de condiciones de aplicación
Continuas Discretas
✓ Excelente comportamiento contra
sobrecarga
Desventajas
Proporcionales Servoválvulas Electrohidráulicas
✓ Mayor costos que accionamientos
eléctricos
✓ Riesgo de incendio o explosión
Figura 41. Clasificación de las válvulas según el ✓ No tolerantes a fluidos sucios
desplazamiento ✓ Dinámica compleja y no lineal
✓ Ruido
Diferencias entre los tipos de válvulas
Figura 42. Ejemplos de las válvulas según el desplazamiento

Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=rXVzOKhHEJA&t=369s
Figura 43. Simbología de los tipos de válvula

Válvulas proporcionales
Son aquellas válvulas cuya magnitud de salida como presión o caudal varían de manera proporcional
a un señal eléctrica de entrada tales como voltaje o corriente por medio de un solenoide
proporcional.
Válvulas
proporcionales
Direccionales Caudal Presión
De altas
No pilotadas Pilotadas Seguridad Reductora
prestaciones
Sin Con Sin Con

realimentación realimentación realimentación realimentación
Figura 45. Ejemplos de variación proporcional de

Figura 44. Clasificación de las válvulas proporcionales magnitudes de salida
Tomado de:
Servoválvulas
Las Servoválvulas también son válvulas que tienen una variación proporcional entre las magnitudes
de salida y entrada, pero presentan una amplificación de la magnitud de salida con una pequeña
variación de la magnitud de entrada.
Figura 46. Amplificación de la magnitud de salida en la Servoválvula Figura 47. Servosistema hidráulico
con una pequeña variación en la magnitud de entrada
Tomado de:
9. PLC: Fundamentos
✓ Un Controlador Lógico Programable (PLC) es un dispositivo electrónico que
controla en tiempo real procesos secuenciales en la industria.
✓ Son utilizados mayormente en procesos discontinuos o discretos.
✓ Su control se emplea en sistemas basados en microprocesador.
✓ Son los mas utilizados en PLC [7].
VENTAJAS SITUACIONES DE APLICACIÓN
✓ Flexibilidad. Se pueden realizar
cambios en el sistema de control, en ✓ Espacio de instalación reducido
los módulos y la programación. ✓ Procesos industriales de
✓ Bajo costo. En el diseño del sistema, cambio periódico.
instalación y mantenimiento. ✓ En variaciones de la
✓ Poco espacio de ocupación maquinaria.
✓ Diagnóstico de fallas eficaz.

9. PLC: Fundamentos
PARTES
✓ CPU. Procesa comandos y ejecuta programas
✓ Módulos de entradas. Como sensores y dispositivos de mando
✓ Módulos de salida. Se clasifican como digitales o analógicos. Cómo ejemplo están
los motores, contactores, cilindros, etc.
✓ Fuente de alimentación
✓ Terminal de programación
TIPOS DE LENGUAJE
Lenguajes escritos Lenguajes gráficos

✓ Listado de instrucciones (IL). ✓ Diagrama de contacto
✓ Texto estructurado. ✓ Diagrama de bloques funcionales.

9. PLC: Fundamentos
Tipos de PLC más empleados
Figura 48. PLC compactos [7] Figura 49. PLC modular [7]
Figura 50. PLC de tipo montaje en rack [7] Figura 51. PLC con panel operador (OPLC) [7]

10. Ladder: Fundamentos
Es un lenguaje de programación gráfico utilizado en esquemas de control clásico.
Para emplear este lenguaje, el programador debe manejar las reglas de
conmutación [8].
Elementos básicos
✓ Contactos
✓ Bobinas
✓ Temporizadores
✓ Contadores
✓ Monoestables
Figura 52. Secuencia A+ , A- en lenguaje Ladder

Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=Eg8DvA91raw

10. Ladder: Caso aplicado
Transporte y estampado de cajas
El sistema automatizado debe seguir el siguiente funcionamiento:
1. Se presiona start, el motor M debe encender y mover la faja, de manera similar el stop debe parar todo el
proceso.
2. Un sensor S1 debe detectar las cajas para detener el motor M y consecuentemente la banda.
3. De manera simultanea, con la detección del sensor S1 debe activarse la secuencia A+ para desplegar el
vástago del cilindro A y estampar la caja.
4. El vástago del cilindro A debe replegarse (A-) de manera simultanea con el encendido del motor M.
Figura 53. Esquema de montaje de la maquina automatizada

Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=aVREUgRWbSA

Primero se plantea en lógica Ladder la primera especificación del sistema, teniendo en cuenta que el
vástago debe estar retraído en ausencia de fluido eléctrico o señal de inicio. Luego, para la segunda
condición se energiza la conexión PLC al motor, lo que permitirá el movimiento de la banda (Figura 43).
Figura 54. Parte del circuito encargada del estado inicial Figura 55. Secuencia de encendido del motor
Tomado de:
Para la tercera condición se realiza un enclavamiento en la salida del vástago, así se mantiene encendido
durante el estampado. Además la bobina A+ debe desactivar la bobina A-. Finalmente, el vástago debe
replegarse y el motor encenderse para mover la caja y traer la siguiente. Para esto debe desactivarse la
cada cadena de encendido del motor, ya que existe una al comienzo de la secuencia.
Figura 56. Parte de la secuencia de extensión del vástago Figura 57. Secuencia completa del sistema
Tomado de:
Figura 58. Esquema final el lógica Ladder con circuito físico en FluidSim
Tomado de:
Referencias
[1] E. Deza, “INTRODUCCION A LA ELECTRONEUMATICA Y ELECTROHIDRAULICA ,” Instituto de
Educación Superior Tecnológico Público, 26-Sep-2015. [Online]. Available:
https://www.slideshare.net/EulerSheridanDezaFig/introduccion-a-la-electroneumatica-y-electrohidraulica-
deza.
[2] “Métodos - Intuitivo, Cascada, Paso a Paso, Electroneumática | Vacío | Solenoide.” [Online].
Available: https://www.scribd.com/doc/106743828/Metodos-Intuitivo-Cascada-Paso-a-Paso-
Electroneumatica.
[3] “Relé o Relevador. Qué es, Tipos, Funcionamiento.” [Online]. Available:
https://www.areatecnologia.com/electricidad/rele.html.
[4] Ingeniería Mecafenix, “¿Que es un optoacoplador y como funciona? - Ingeniería Mecafenix,” 16-Oct-
2018. [Online]. Available: https://www.ingmecafenix.com/electronica/optoacoplador/.
[5] Novelec, “Finales de carrera: Qué son y características principales ,” Electricidad, 21-Sep-2018.
[Online]. Available: https://blog.gruponovelec.com/electricidad/finales-de-carrera-que-son-y-caracteristicas-
principales/.
[6] “MÉTODOS Y HERRAMIENTAS DE MODELADO DE SISTEMAS - MODELADO DE SISTEMAS
NEUMÁTICOS,” in Hidráulica y Neumática, pp. 1–70.
[7] UNED, “Master Degree: Controladores industriales inteligentes,” 2011.
[8] Opiron Electronics, “Lenguaje Ladder y conceptos fundamentales,” ¿Qué es el lenguaje Ladder?, 2020.
[Online]. Available: https://www.opiron.com/lenguaje-ladder-y-conceptos-fundamentales/.

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Hidráulica y Neumática Jorge Duarte Ph.D ©

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Los circuitos electrohidráulicos y electroneumáticos se emplean en la

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Un relé presenta contactos

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Figura 6. Partes del optoacoplador

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Figura 8. Final de carrera con contacto

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Figura 12. Simbología de interruptores Relé

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✓ El obturador es un contacto normalmente abierto

Figura 15. Convenciones de carrera en cilindro

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✓ Diagramas eléctricos con mando directo

Figura 17. Diagrama de fases para dos cilindros [6]

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Figura 19. Montaje de circuito eléctrico en FluidSim

Figura 18. Montaje de sistema

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Figura 22. Diagrama de estados de la secuencia

Figura 23. Diagrama de estados mostrado en

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Figura 25. Circuito hidráulico montado en FluidSim

Figura 26. Circuito eléctrico y diagrama de estados mostrados en

Figura 27. Estructura hidráulica del recolector

Figura 28. Diagrama de estados de la secuencia

Figura 29. Circuito electroneumático del recolector

Secuencia A+, B+, B-, A-

Secuencia A+, B+, B-, A-

Dos grupos, un relé Dos grupos, relé Más de dos grupos,

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Secuencia A+, B+, B-, A-

Secuencia A+, B-, C+, (Temp.), C-,B+, A-

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Figura 42. Ejemplos de las válvulas según el desplazamiento

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Direccionales Caudal Presión

Sin Con Sin Con

Figura 45. Ejemplos de variación proporcional de

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Lenguajes escritos Lenguajes gráficos

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Figura 52. Secuencia A+ , A- en lenguaje Ladder

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Figura 53. Esquema de montaje de la maquina automatizada

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