Taller 3.

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Javier Serrano Baquero – 202010923
Lucas León Valdivieso – 202012476
Sofia Nipa -

1) Yugo escocés

https://wiki.ead.pucv.cl/FMD2021_-_Estudio_(M%C3%A1quina_de_Estampado)

https://grabcad.com/library/mecanismo-yugo-escoces-1
Para estudiar la posicion del movimiento de los elementos
Para el punto B se tiene, que la posicion estará dada por
x = r * cos (𝜃) + d

Para mirar su evolución en el tiempo tenemos

https://mm-nitk.vlabs.ac.in/exp/position-analysis-scotch-yoke/simulation.html

Para el punto A, simplemente variara su posicion a lo largo de un elemento circular

Para la coordenada x

Para la coordenada y

Ahora nuevamente, los puntos clave nuevamente son A y B

Para el punto B la velocidad varia
𝑑𝑥
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑣 = −𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑑𝑡
𝑣 = −𝜔𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
Podemos observar su evolución en el tiempo tambien

https://mm-nitk.vlabs.ac.in/exp/velocity-analysis-scotch-yoke/simulation.html
La velocidad en el punto A al ser un movimiento circular estara dada por el r y w, por lo cual sería
para este caso 2*0.1 = 0.2 m/s

Y para el punto B seria

𝑣 = −𝜔𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
Finalmente, los únicos puntos posibles de centro instantáneo de rotación estan dados por

2) Manivela-biela-pistón

Manivela: rotacional
Biela: rotación y traslación
Corredera: traslación
Programa simulación: https://mm-nitk.vlabs.ac.in/exp/position-analysis-slider-
crank/simulation.html
Puntos clave:
Punto O, A y B
𝑉𝐴 = 𝜔𝑂𝐴 ∗ 𝑟
𝑟
𝛽 = 𝐴𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 ( ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜑)
𝑙
𝜑 + 𝛼 + 𝛽 = 90°
𝑉𝐴 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑉𝐵 =
𝑐𝑜𝑠𝛽
Datos para el centro instantaneo de rotación:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑂𝐴 = 250
𝑠
𝑟 = 45 𝑐𝑚
𝑀 = 60 𝑐𝑚
Usando las ecuaciones anteriores:
𝑚
𝑉𝐴 = 112.5
𝑠
𝛽 = 18.5°
𝛼 = 46.5°
𝑚
𝑉𝐵 = 81.7
𝑠

3) Manivela-corredera-invertida
 • El sistema de coordenadas global se considera de nuevo con su origen en el pivote 𝑂2 de la
manivela de entrada y el eje positivo x a lo largo del eslabón 1, la bancada.

• Se coloca un sistema local de ejes en el punto B para definir 𝜃3

• Existe un ángulo fijo y en el eslabón 4 que define el ángulo de la ranura con respecto al
eslabón.
• Los sistemas de coordenadas seleccionados por conveniencia cuando se definieron los
ángulos de los eslabones.
• Magnitud como su dirección conforme se mueve el mecanismo.
• Los vectores de posición en la ecuación del lazo entre las juntas variarán a medida que se
mueve el mecanismo.

Ecuaciones de posición:

−𝑐1 ∓ √𝑐12 − 4𝑐2

𝑑=
2
𝑐 − 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝜃3 = 𝜋 + 𝑠𝑒𝑛−1 ( )
𝑏
𝑐1 = −2𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃3

𝑐2 = 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑐𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑎 = 10𝑐𝑚 , 𝑏 = 200 𝑐𝑚 , 𝑐 = 50 𝑐𝑚
Puntos de referencia:

Referencias:
[1] Virtual labs. https://mm-nitk.vlabs.ac.in/exp/position-analysis-slider-crank/theory.html
[2] Laplace, Universidad de Sevilla.
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_de_un_sistema_biela-manivela
[3] Movimiento de un pistón. http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/biela/biela.htm