Tema6 CMAE 2016-2017

CONTROL
DE MÁQUINAS
Y
ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS
TEMA 6. Conversión CA/CA (reguladores)
1. Características generales
2. Regulador monofásico con carga resistiva
3. Regulador monofásico con carga inductiva
4. Regulador trifásico con carga resistiva
5. Regulador de CA de ciclos completos (on‐off)
6. Cicloconvertidores
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CONTROL DE MÁQUINAS
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6. Convertidores electrónicos AC/AC (reguladores).
6.1 Características Generales
• La conversión CA/CA se puede hacer de varias formas (Reguladores y
cicloconvertidores).
• Controladores de tensión de corriente alterna (reguladores CA), alimentados por una
fuente de CA de magnitud y frecuencia constantes, que por medio de tiristores en
antiparalelo (triacs), producen una tensión variable pero de la misma frecuencia que la
entrada. Dependiendo del nivel de potencia pueden ser monofásicos o trifásicos y
alimentar cargas resistivas o inductivas.
• El control de la tensión de salida, equivale a regular la potencia suministrada a la carga,
se puede hacer mediante:
• Control de fase: Se varían los tiempos de conducción de los triacs, que mediante
conducción natural trabajan enviando a la carga ciclos parciales recortados de la
onda sinusoidal de entrada.
• Control on/off: Se utilizan interruptores electrónicos que trabajan con
conmutación forzada o auto‐conmutados (GTO, IGBT, MOSFET, etc.) para enviar a
la carga ciclos completos de la red de forma intermitente.
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6.1 Características Generales
• Las aplicaciones más importantes de estos reguladores son:
• Control flujo luminoso de lámparas eléctricas e instalaciones de alumbrado.
• Regulación de equipos de calefacción eléctrica.
• Cambiadores de tomas de transformadores.
• Control de velocidad de motores asíncronos de pequeña potencia.
• Un segundo procedimiento de conversión de CA/CA son los cicloconvertidores. La
tensión de entrada de CA (monofásica o trifásica) de tensión y frecuencia constante se
transforma en otra señal CA pero de tensión y frecuencia variables sin pasar por una
etapa intermedia. Su aplicación es en la regulación de velocidad de motores CA de
gran potencia como molinos de la industria cementera, trenes de laminación en
metalurgia y siderurgia y también, en la propulsión eléctrica de buques.
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6.2 Regulador monofásico con carga resistiva
• Se muestra un generador CA o red monofásica de tensión sinusoidal us que alimenta
una resistencia R a través de un triac o dos tiristores en oposición. Al aplicar impulsos
de disparo cada 180º y regulando el ángulo de encendido, se puede regular la tensión
eficaz que llega a la carga.
• En la figura se muestra el
circuito y las señales de tensión
de entrada, corriente de disparo
y tensión y corriente en la carga
de este tipo de regulador.
• Debido al carácter bidireccional
del triac, la tensión es similar a
la de un rectificador controlado
pero incluyendo formas de
onda similares en el semiciclo
negativo.
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6.2 Regulador monofásico con carga resistiva
• Si se denomina Us=Um/ 2 el valor eficaz de la tensión de la red, la tensión eficaz en la
carga es:
• Al variar el ángulo α entre 0 y π, la tensión eficaz en la carga U0 cambiará entre Us y 0.

La corriente eficaz en la carga será la misma que en la red, la potencia disipada en la
carga, la potencia aparente que entrega el generador de CA y el fdp de la instalación
serán:
• El fdp=1 cuando el ángulo de encendido α=0 pese a ser la carga resistiva. El fdp
disminuye al aumentar el ángulo de encendido del triac.
• El apagado del triac se hace modo natural y la forma de onda de tensión y corriente en
la carga son análogas.
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Problema 6.1 (Libro Accionamientos Eléctricos, J. Fraile M. y J. Fraile A. pág 191, 5.1):
El regulador monofásico de corriente alterna de la figura se alimenta de una red de 400 V
(eficaces) y 50 Hz. La resistencia de carga es de 20 Ω y el ángulo de encendido α es de
30 . Calcular:
a) La tensión eficaz en la carga.
b) La potencia activa en la carga.
c) El factor de potencia con el que trabaja el regulador.
d) Si la potencia en la resistencia de carga debe variar entre 7 kW y 2 kW, determinar la
variación de los ángulos α y los factores de potencia correspondientes.
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6.3 Regulador monofásico con carga inductiva
• Se muestra un generador CA o red monofásica de tensión sinusoidal us que alimenta
una carga con una resistencia R y una inductancia L a través de un triac o dos tiristores
en oposición. La figura b) muestra la tensión de red, la c) los impulsos de disparo, la e)
la corriente por la carga y la e) la tensión en la carga.
• Por estar la inductancia en la
carga, la corriente en el triac no
se anula en ωt=π, sino para un
ángulo de extinción ωt=β.
• El ángulo de conducción del
triac δ=β‐α depende del ángulo
de encendido α y del
argumento de la impedancia de δ
carga θ.
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• Durante el intervalo de conducción (α<ωt<β) la ecuación eléctrica del circuito es:
𝑑𝑖
2𝑈 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝑅𝑖 𝐿
𝑑𝑡
• La solución de la ecuación es la suma de una corriente estacionaria o de régimen

permanente 𝑖 𝑡 y una corriente transitoria 𝑖 𝑡 . La corriente de régimen
permanente se determina empleando teoría de circuitos en CA:
𝑖 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜃 ; siendo 𝑍= 𝑅 𝐿𝜔 ; 𝜃=arctg
• La corriente transitoria es solución de la ecuación diferencial homogénea, haciendo el
segundo término igual a cero:
𝑖 𝑡 A𝑒 ; con A constante y una constante de tiempo 𝜏 𝐿/𝑅
• La solución completa queda como:
𝑖 𝑡 𝑖 𝑡 +𝑖 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜃 A𝑒
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• Teniendo en cuenta que la corriente de salida 𝑖 se anula en ωt=α y ωt=β, si utilizamos
la primera condición en la ecuación anterior:
ω α
𝑖 ωt=α 0 𝑠𝑒𝑛 α 𝜃 A𝑒 ω 𝑠𝑒𝑛 α 𝜃 A𝑒 ; con ω𝜏= 𝑡𝑔𝜃
• De la ecuación anterior se deduce el valor de la constante A:
2𝑈 α
𝐴 𝑠𝑒𝑛 α 𝜃 𝑒
𝑍
• Sustituyendo en la ecuación general:
ω α
𝑖 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜃 𝑒 𝑠𝑒𝑛 α 𝜃
• La figura d) muestra la forma de onda anterior (primer tramo positivo). Como se ha
señalado, la ecuación también se anula para ωt=β, luego si hacemos 𝑖 𝑡 0:
β α
𝑠𝑒𝑛 β 𝜃 =𝑒 𝑠𝑒𝑛 α 𝜃
• Si escribimos la ecuación en función del ángulo de conducción δ, entonces:
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• Si escribimos la ecuación anterior en función del ángulo de conducción δ=β‐α,
entonces:
𝑠𝑒𝑛δ
𝑡𝑔 α 𝜃
δ
𝑒 𝑐𝑜𝑠δ
• La ecuación anterior permite calcular el ángulo de conducción. Sin embargo, es una
ecuación transcendente y su cálculo debe hacerse por aproximaciones sucesivas. δ
debe ser menor que π radianes para que S1 se apague antes de encenderse S2 en
ωt= α+ π. Como máximo, δ= π para que se puedan disparar secuencialmente cada
tiristor del triac.
• Si en la ecuación se toma δ≤ π, en el segundo miembro debe cumplirse que α≥θ. Si se
aplica α=θ la corriente de carga 𝑖 𝑡 sería una sinusoide pura, ya que se anula el
término exponencial: 𝑖 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜃 que es la misma corriente que
circularía por el circuito si no hubiera triac y se conectase la carga inductiva a la red.
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• Si se cumple que el ángulo de encendido α<θ, entonces δ>π, por lo que el ángulo de
conducción es superior a un semiciclo, el tiristor S2 no comenzaría a conducir aunque
se aplique un impulso de disparo a su puerta en π+α. El circuito trabajaría sólo como
rectificador controlado para la parte positiva de la onda.
• Para evitar esta situación, se suele aplicar un tren de impulsos a la puerta del triac o
impulsos de mayor duración, por ello entre 0<α≤θ la corriente viene expresada
por: 𝑖 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜃 sin que la forma de onda se vea afectada por los
impulsos. En la figura d) se ve cómo a partir de α>θ la corriente es discontinua.
• Este sistema de control que permite modificar el valor eficaz de la tensión CA en la

carga se utiliza en la práctica para regular la velocidad de motores universales
(monofásicos que pueden trabajar en CC y en CA) o motores monofásicos con
colector de delgas, como en taladros eléctricos, aspiradoras y batidoras domésticas
así como en el control luminoso de lámparas incandescentes.
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• El valor eficaz en la carga se puede calcular mediante la ecuación:
1 β β−α 𝑠𝑒𝑛2α 𝑠𝑒𝑛2β
𝑈 2𝑈 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝑑 𝜔𝑡 𝑈
π α π 2π 2π
• El valor eficaz de la corriente en la carga será:
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(eficaces) y 50 Hz. La impedancia de la carga es 𝑍=5+j5 Ω. Si el ángulo de encendido α es
de 90 . Calcular:
a) La expresión instantánea de la corriente de carga.
b) El ángulo de conducción δ.
c) La tensión eficaz en la carga.
d) La potencia activa en la carga si la corriente eficaz en la carga valiese 14,7A.
e) El factor de potencia con el que trabaja el regulador.
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6.4 Regulador trifásico con carga resistiva
• Se puede aplicar el mismo principio de funcionamiento de los reguladores
monofásicos a cargas trifásicas. En la figura se muestra una carga trifásica en estrella
que se une a la red de alimentación mediante tres triacs. El circuito de la figura se
puede analizar como tres circuitos monofásicos.
• Este tipo de regulador se emplea cuando
las cargas son de potencias elevadas.
• Para que funcione un regulador trifásico
es necesario que hayan dos o tres triacs
funcionando a la vez.
• Las tensiones que se producen en las
diferentes resistencias de carga no
solamente dependen del estado de
conducción de los tiristores de la fase a la
que pertenecen, sino que influyen el
estado de conducción de las otras fases.
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6.5 Regulador de CA de ciclos completos (on‐off)
• En la figura se representa una red de CA monofásica que alimenta una carga inductiva
a través de un triac. Para regular la potencia de la carga, en vez de controlar el ángulo
de disparo del triac, se aplican impulsos síncronos a su puerta cuando la tensión pasa
por cero durante una serie de ciclos y se desconectan los impulsos durante otra serie
de ciclos.
• Se observa que la tensión de
alimentación se conecta a la
carga durante n ciclos
consecutivos conduciendo y se
desconecta durante los m
siguientes.
• El valor eficaz de la tensión
aplicada a la carga resistiva es:
• En la ecuación, k=n/(n+m), es el
ciclo de trabajo (duty cycle) del
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6.5 Regulador de CA de ciclos completos (on‐off)
• Este tipo de control se utiliza en la regulación de velocidad de motores con mucha
inercia mecánica y también en la regulación de la temperatura de calderas de agua
con mucha inercia térmica, grandes dimensiones. Siendo la carga R de la figura el
elemento calefactor que recibe ciclos variables de la onda de la red CA,
consiguiéndose fijar la temperatura del fluido de la caldera en un valor muy constante.
• Se utiliza control proporcional, aplicando mayor potencia, más pulsos n y m al triac,

cuanto más fría está el agua, y menos cuanto más caliente hasta llegar al punto de
referencia en el que se mantienen unos determinados pulsos para estabilizar la
temperatura de la caldera.
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(eficaces) y 50 Hz. La carga es una resistencia de 10 Ω. Si se controla el triac para que deje
pasar 3 ciclos activos completos y deje de conducir un ciclo, calcular:
a) La tensión eficaz en la carga.
b) La potencia activa en la carga.
c) El factor de potencia con el que trabaja el regulador.
d) Si se empleara un regulador con control de fase, ¿cuál sería el ángulo de encendido
necesario para desarrollar la misma potencia en la resistencia de carga que con el
regulador on‐off?
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6.6 Cicloconvertidores
• Un cicloconvertidor es un cambiador de frecuencia que transforma directamente una
señal CA de amplitud de tensión y frecuencia constantes, en una tensión CA de
amplitud de tensión y frecuencia variables, sin pasar por alguna etapa intermedia de
CC.
• Es un convertidor electrónico doble o dual cuyos interruptores suelen trabajar con

conmutación natural y funcionan en un rango de frecuencias que suele ir de cero hasta
un tercio de la frecuencia de la alimentación.
• Se utilizan como accionamiento de motores síncronos y asíncronos de gran potencia,

hasta 15 MW, y baja velocidad, facilitando el arranque de los mismos y reduciendo el
valor de la tensión y la frecuencia que se aplica al motor.
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6.6.1 Cicloconvertidores monofásico a monofásico
• Es el cicloconvertidor más simple, y convierte tensión CA monofásica de amplitud y
frecuencia constantes a otra tensión CA monofásica de amplitud y frecuencia
variables. Está formado por dos convertidores tipo rectificadores en puente
controlados y en oposición como en la Figura a).
• Los convertidores P y N son rectificadores controlados positivos (genera semionda

positiva) y negativos (genera semionda negativa), respectivamente que generan
tensiones iguales y de sentido contrario. 31
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• En la Figura b) se muestra el circuito equivalente de funcionamiento del
cicloconvertidor con dos generadores de tensión CA variables en amplitud y
frecuencia, cuyas tensiones se rectifican para alimentar una carga. Los ángulos de
encendido de los convertidores de los dos puentes deben ser suplementarios.
• Si se tiene 𝛼 , entonces el otro ángulo será 𝛼 180 𝛼 . Si se toma 𝛼 =180 y

𝛼 =0 , la tensión de salida del cicloconvertidor será máxima.
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• En la Figura a) se muestra la señal de entrada de un cicloconvertidor. La Figura b)
muestra la tensión a la salida de frecuencia variable, en el caso de que los ángulos
sean 𝛼 =180 y 𝛼 =0 . Esta tensión generada de amplitud máxima tiene una
frecuencia 𝑓 1/3 𝑓 , cada convertidor funciona durante ciclo y medio (con
rectificación de doble onda) de la red. Cuando un convertidor está en funcionamiento
el otro está deshabilitado, no hay corriente de circulación interna entre convertidores.
• La Figuras c) muestra la señal de tensión de salida para otros ángulos de encendido.
Si se utiliza un 𝛼 variable,
se puede conseguir un
menor contenido de
armónicos, Figura d).
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6.6.2 Cicloconvertidores trifásico a monofásico
• En la Figura a) se muestra un
cicloconvertidor trifásico que
alimenta una carga monofásica. Los
convertidores son de media onda de
tres impulsos, pero se pueden utilizar
convertidores trifásicos en puente
completo, dando lugar a un
cicloconvertidor trifásico a
monofásico de doble onda o de seis
impulsos.
• La Figura b) presenta la tensión de
salida obtenida cuando los ángulos
de encendido se modifican de
acuerdo con los valores mostrados
en su parte inferior.
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6.6.3 Cicloconvertidor trifásico
• Sirve para transformar una alimentación de una red trifásica en una salida trifásica
mediante tres grupos convertidores (uno por fase) denominado cicloconvertidor
trifásico en puente, con 18 tiristores como el de la Figura. Cada fase tiene dos
rectificadores trifásicos para controlar el semiciclo positivo y negativo,
respectivamente. Suelen incluir reactancias en los puntos r, s y t para evitar corrientes
de circulación internas.
• Son adecuados para aplicaciones de
muy alta potencia y baja frecuencia.
• Podrían trabajar en 4 cuadrantes pero
necesitarían muchos componentes.
• Para potencias muy elevadas se
utilizan 36 tiristores.
• Si trabajan a baja tensión, su fdp es bajo, si la máquina a regular es un motor síncrono,
se aprovecha la excitación del motor para mejorar el fdp del conjunto.
• Aplicaciones: molinos de bolas de la industria cementera, trenes de laminación en
metalurgia y siderurgia, propulsión eléctrica de buques y otros. 35

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CONTROL

• Al variar el ángulo α entre 0 y π, la tensión eficaz en la carga U0 cambiará entre Us y 0.

• La solución de la ecuación es la suma de una corriente estacionaria o de régimen

• Este sistema de control que permite modificar el valor eficaz de la tensión CA en la

• Se utiliza control proporcional, aplicando mayor potencia, más pulsos n y m al triac,

• Es un convertidor electrónico doble o dual cuyos interruptores suelen trabajar con

• Se utilizan como accionamiento de motores síncronos y asíncronos de gran potencia,

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