Modelos matemáticos para sistemas en lazo

cerrado.
Para el siguiente sistema en lazo cerrado, determinar la función de transferencia.

Solución;

Definiendo las funciones de transferencia de los dos bloques presentes:

𝜃𝑜 𝑓
𝐺= 𝑒
; 𝐻=𝜃
𝑜

El error estará definido como:

𝑒 = 𝜃𝑖 − 𝑓

De las funciones de transferencia se tendrá:

𝜃𝑜
𝑒= ; 𝑓 = 𝐻𝜃𝑜
𝐺

Sustituyendo en la expresión del error;

𝜃𝑜
= 𝜃𝑖 − 𝐻𝜃𝑜
𝐺

𝜃𝑜
Finalmente será necesario realizar un poco de álgebra para determinar la relación 𝐺𝑇 = 𝜃𝑖
.

𝜃𝑜
𝐺
+ 𝐻𝜃𝑜 = 𝜃𝑖

1
𝜃𝑜 (𝐺 + 𝐻) = 𝜃𝑖

1+𝐺𝐻
𝜃𝑜 ( ) = 𝜃𝑖
𝐺

Para encontrar;

𝜃𝑜 𝐺
𝜃𝑖
= 1+𝐺𝐻
 Ejercicio 1: Un motor de velocidad controlada tiene un sistema motor-relevador-
amplificador con una función de transferencia controlada de 600 rpm por volt y un sistema de
medición en el lazo de retroalimentación con una función de transferencia de 3mV por rpm.
Determinar la función de transferencia global.

Solución;

Se tendrá el siguiente diagrama de bloques;

Sustituyendo en la expresión para un sistema de lazo cerrado tendremos;

𝜃𝑜 𝐺
𝐺𝑇 = =
𝜃𝑖 1 + 𝐺𝐻

600 𝑟𝑝𝑚/𝑉
𝐺𝑇 = 𝑟𝑝𝑚
1 + (600 𝑉 )(3𝑚𝑉/𝑟𝑝𝑚)

𝐺𝑇 = 214 𝑟𝑝𝑚/𝑉
 Modelos matemáticos para sistemas en lazo cerrado con elementos
múltiples.
Sea el siguiente diagrama de bloques. Determinar la función de transferencia globla del
sistema.

Los bloques 𝐺1 , 𝐺2 y 𝐺3 se pueden simplificar de la misma manera que los subsistemas en

un lazo abierto, al igual que los bloques en la trayectoria de retroalimentación 𝐻1 y 𝐻2 .

Una vez que tenemos un sistema en lazo cerrado implementamos su ecuación para
encontrar la función de transferencia global del sistema.

𝜃𝑜 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3
𝐺𝑇 = =
𝜃𝑖 1 + {𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 }{𝐻1 ∗ 𝐻2 }
Ejercicio 2: Un sistema de posición utilizado por una máquina herramienta tiene un
amplificador en serie con una válvula corrediza y un lazo de retroalimentación con un sistema de
medición de desplazamiento. Determinar la función de transferencia global para las siguientes
funciones de transferencia.

𝐺1 = 20 𝑚𝐴/𝑉

𝐺2 = 12 𝑚𝑚/𝑚𝐴

𝐻1 = 30 𝑚𝑉/𝑚𝑚