ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 10
NOMBRE: Hansel Lara GRUPO: GR2-2
1. TEMA
DISEÑO DE COMPENSADORES Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
2. OBJETIVOS
2.1. Diseñar redes de compensación empleando la respuesta temporal y el lugar geométrico de las
raíces, o utilizando la respuesta en frecuencia.
2.2. Diseñar controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo matemático.
2.3. Sintonizar controladores PID empleando Ziegler y Nichols en plantas en las que el modelo
matemático es complejo o no se conoce.
3. INFORME
3.1. Presentar y comentar los resultados obtenidos en la parte práctica. [1].

La implementación de controladores en la práctica a través de Matlab fue muy útil para comprobar
los resultados obtenidos en el trabajo preparatorio.
Para el primer sistema el cual se presenta a continuación:

Se buscaba que el máximo sobreimpulso no supere el 20% y el tiempo de establecimiento sea menor
a 1segundo, en mi caso se diseñó el siguiente controlador

10.2(s + 2)
𝐺𝑐 =
(s + 10.81)

En base a dicho controlador la respuesta es la siguiente:

Se observa que el tiempo de establecimiento es de 2.08s el doble del pedido por tanto el controlador
no es admisible además el sobrepico es del 17% pero no se cumple ambas condiciones, se implemento
el mismo circuito en Simulink solo que ahora se aplico otro controlador, el circuito implementado en
Matlab es el siguiente:

El controlador es el siguiente:

(s + 0.9)
𝐺𝑐 =
(s + 10.81)

Este controlador cumple con las condiciones de sobrepico menor al 20% y el tiempo de
establecimiento menor a 1 segundo como se muestra en la siguiente:
Se observa que al agregar la perturbación a los 6 segundos esta se mantiene por eso la repuesta es la
mostrada, se observa que antes que la perturbación entre en acción el sistema es muy estable al
cumplir con las condiciones de diseño.

Luego se procedió a implementar el segundo sistema el cual es el siguiente:

76.39
𝐺=
s(s + 2.32)

El controlador aplicado es el siguiente:

0.2(𝑠 + 2.4)
𝐺𝑐 =
(s + 4.91)

La respuesta obtenida fue la siguiente:

El sobreimpulso es del 9.06% lo cual cumple con la condición de que el sobreimpulso no supere el
16.4% y el tiempo de establecimiento es de 1.55 segundos con lo que cumple el tiempo de
establecimiento sea menor a 1.66 segundos, por lo tanto el controlador es adecuado.

Por ultimo se implemento la planta de despegue y aterrizaje vertical (VTOL) cuya

representación matemática es la siguiente:

Se implemento un controlador PID para tener un error de posición cero, máximo sobrepico menor al
20% y además un tiempo de establecimiento menor a 1 segundo y teniendo en cuenta que la corriente
de la planta no supere los ±3𝐴
La implementación del controlador PID se la realizo mediante la herramienta PIDTOOL y dicha
implementación se muestra a continuación:

Y las respuestas son la siguientes:

Se observa que la corriente no sobrepasa la corriente nominal que es ±3𝐴, ademas se ve que
el sobrepico es menor del 20% el error tambien es poco ya que luego se estabiliza con un
error de 0% tambien se vio sacrificado el tiempo de establecimiento qu e es de 1.54 segundos,
pero el sistema se mantiene estable y a su vez no se sobrepasa la corriente nominal.

3.2. Conclusiones y Recomendaciones [1].

Conclusiones:
 • El determinar un cierto tipo de controlador ayuda a que nuestro sistema cumpla con las
condiciones de diseño en el que el usuario desea que el sistema opere, se estudió
controladores P, PI, PD, PID que sirven para distintas consideraciones de diseño.

• Es de vital importancia reconocer el tipo de controlador a realizar para de este modo poder
sintonizarlos de la manera más adecuada posible, en la práctica se utilizó la sintonización de
controladores mediante el método de Ziegler y Nichols y en base a esto conocer si se
aplica mediante el sistema en lazo abierto o lazo cerrado.

• Obtener el comportamiento de un sistema mediante su lugar geométrico de las raíces es un

paso fundamental para especificar controladores como se observó y mediante la agregación
de polos y ceros se pudo estabilizar al sistema esto es lo que hace el controlador. Pero
mediante el método de Ziegler y Nichols se puede aplicar a sistema cuyos lugares
geométricos no son conocidos.
Recomendaciones:
• Se recomienda tener bien claro el concepto de que significa una red de adelanto y red de
atraso para así implementar correctamente el controlador adecuado.
• Es recomendable tener en cuenta que la implementación de compensadores se puede hacer
en la respuesta temporal o frecuencial, se recomienda que el estudiante se familiarice con
estos metodos de este modo puedo considerar oportuno cuál de ellos utilizar en casos
específicos.
Referencias:
[1] V. Moya & R. Pillajo, "Práctica 10: DISEÑO DE COMPENSADORES Y
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID”, Laboratorio de Sistemas de Control
Automático, Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica,
2022A, [En línea], Disponible en:
https://cea.epn.edu.ec/images/HOJAS_GUIAS_22A/CONTROL_AUTOMATICO/P10_Cau
tomatico.pdf, [Último acceso: 26-agosto-2022].