ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 9
NOMBRE: Hansel Lara GRUPO: GR2-2
1. TEMA
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES
2. OBJETIVOS
2.1. Analizar y determinar las características del lugar geométrico de las raíces de diferentes sistemas
lineales.
2.2. Familiarizar al estudiante con el GUI SISOTOOL de MATLAB.
3. INFORME
3.1. Presentar una tabla comparativa con los datos obtenidos analíticamente y los
resultados obtenidos en desarrollo de la práctica [1].
En el desarrollo de la práctica se verifico el intervalo de las ganancias para que el sistema sea tenga
una respuesta estable, inestable, oscilatoria, Sobreamortiguado, críticamente amortiguada y
Subamortiguado lo cual solo se comprobó con las respuestas indicadas por la instructora de la
práctica.
• Para el primer sistema el intervalo para la ganancia tenga las respectivas respuestas son:
Inestable: 𝐾 < −2.4
Oscilatorio: 𝐾 = −2.4
Subamortiguado: −2.4 < 𝐾 < 9.6
Críticamente amortiguado: 𝐾 = 9.6
Sobreamortiguado: 𝐾 > 9.6

No es necesario realizar una tabla dado que se observo el comportamiento con diferentes valores
en la practica las debidas respuestas es decir se dio valores en los intervalos indicados
anteriormente y mediante la herramienta SISOTOOL de Matlab se verifico que la respuesta era
la indicada, es decir los valores fueron los siguientes y se verifico su respuesta:

Valores de K Teórico Práctica

-3 Inestable Inestable
-2.4 Oscilatorio Oscilatorio
1 Subamortiguado Subamortiguado
5 Estable Estable
9.6 Críticamente amortiguado Críticamente amortiguado
15 Sobreamortiguado Sobreamortiguado

Se verifico mediante dicha herramienta la respuesta que se obtienen mediante dichas ganancias

• Para el segundo sistema se verifico el valor de la ganancia para el cual el sistema tenía un
sobreimpulso del 20% además en base a esas ganancias se obtuvo los errores en estado estable
 es decir (Error de posición, Error de velocidad y Error de aceleración) los resultados
obtenidos son los siguientes:

Parámetros Teórico Práctica Error

Valor de K 3.41 3.25 4.92%
Ep 0 0 0%
Ev 0.4888 0.5128 4.68%
Ea ∞ ∞ -

Se observo cuando el sobreimpulso es del 20% y la respuesta correcta es de 3.25 como se observó en
la herramienta SISOTOOL.

3.2. Conclusiones y Recomendaciones [1].

Conclusiones:
• El determinar un cierto tipo de ganancia para un sistema nos ayuda a determinar la estabilidad
de dicho sistema, así como el tipo de respuesta que se desea esto ayuda a determinar en que
condiciones se requiere que trabaje un sistema en base a estas ganancias se puede identificar
claramente en que parte del lugar geométrico se encuentran los polos y ceros.

• El lugar geométrico de las raíces es una manera muy útil de determinar bajo ciertas
condiciones cómo se comporta un sistema de lazo cerrado frente a variaciones de dichas
condiciones (En general ganancias) y en base a esto identificar las características que se
posee, así como sus ventajas y desventajas tanto en estado estable como en permanente

• Obtener el comportamiento de un sistema mediante su lugar geométrico de las raíces es un

paso fundamental para especificar controladores que a su vez mejoran el comportamiento del
sistema como se verá en la práctica posterior.

Recomendaciones:
• Se recomienda tener bien claro el concepto de que significa un polo, cero y el efecto de estos
en el sistema.
• La interpretación del lugar geométrico de las raíces es muy importante así que se debe tener
en claro los procesos a seguir para obtener dicha representación, así como tener en claro para
que sirve cada paso y que se puede concluir a través de ellos.
Referencias:
[1] V. Moya & R. Pillajo, "Práctica 9: Lugar Geométrico de las Raíces”, Laboratorio de
Sistemas de Control Automático, Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería
Eléctrica y Electrónica, 2022A, [En línea], Disponible en:
https://cea.epn.edu.ec/images/HOJAS_GUIAS_22A/CONTROL_AUTOMATICO/P9_Caut
omatico.pdf, [Último acceso: 23-agosto-2022].