PARCIAL 1 – CÁLCULO DE VARIACIONES Y CONTROL ÓPTIMO SEPTIEMBRE 26 DE 2022

Las siguientes preguntas forman el Parcial 1 de la materia Cálculo de Variaciones y Control Óptimo
que tiene un valor del 30% de la materia. Debe hacerse a mano, en papel, de forma individual y
luego hay que escanearlo en un archivo tipo pdf, para subirlo a un espacio en la zona de –
cuestionarios- del espacio de la materia en bloque neón, que estará habilitado hasta el día martes
11 de octubre. La fecha máxima de entrega es el día martes 11 de octubre.

1) Cuando la función lagrangiana 𝑓 = 𝑓(𝑦, 𝑦 ′ ) sólo depende explícitamente de la función

admisible 𝑦 y de su derivada 𝑦 ′ , muestre que la Ecuación de Euler-Lagrange toma la forma:
𝑓 − 𝑦 ′ 𝑓𝑦′ = 𝑐,
donde c es una constante de integración.
Perspectiva histórica: Lea un poco sobre Emmy Noether, matemática alemana de finales
del siglo XIX.
2) Utilice la afirmación de la pregunta (1) para resolver el problema de minimizar la energía
potencial de un cable (con masa uniforme) dada por la expresión:
1
𝐽(𝑦) = ∫ 𝑦√1 + (𝑦′)2 𝑑𝑥
0
donde 𝑦(𝑥) representa la forma del cable con las condiciones 𝑦(0) = 1, 𝑦(1) = 1.
Encuentre la ecuación de Euler-Lagrange correspondiente, verificando que al fijar los
valores de las dos constantes de integración, usando las dos condiciones de frontera,
podemos encontrar dos parejas válidas de soluciones a la ecuación de Euler-Lagrange que
son ambas candidatas a ser extremos del problema. Debe usar graficadores y solvers para
esta parte de la pregunta.
Nota: Esto pasa porque las ecuaciones de Euler-Lagrange en general son no lineales. Con
facilidad usted puede verificar que, si modificamos la segunda condición de frontera como
𝑦(1) = 0.25, no hay ninguna solución que cumpla con estas condiciones de frontera. Piense
la conclusión apropiada en este caso.
3) Consideremos un problema de cálculo de variaciones general en 1 dimensión como:
𝑏
𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑖𝑧𝑎𝑟 𝐽(𝑦) = ∫ 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ )𝑑𝑥 𝑠. 𝑎. 𝑦(𝑎) = 𝐴, 𝑦(𝑏) = 𝐵
𝑎
donde la función integrando (lagrangiana) tiene la suavidad y continuidad apropiadas para
los argumentos utilizados.

a. Bajo el supuesto que la función admisible 𝑦̃(𝑥) es un mínimo local, compruebe

que cumple con las ecuaciones de Euler-Lagrange. Condición necesaria.
b. Bajo el supuesto que 𝑦̃(𝑥) es un mínimo local, compruebe que se cumple la
condición de Legendre. Condición necesaria.
c. Bajo el supuesto que la función admisible 𝑦̃(𝑥) es un mínimo local, que además,
cumple con la condición fuerte de Legendre, muestre que cumple con la
condición de Jacobi: no hay puntos conjugados en el intervalo abierto (a,b).
Condición necesaria.
d. Bajo el supuesto que la función admisible 𝑦̃(𝑥) cumple con la ecuación de Euler-
Lagrange, cumple con la condición fuerte de Legendre y cumple con la condición
fuerte de Jacobi, concluya que 𝑦̃(𝑥) es un mínimo débil local. La palabra débil

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se usa para enfatizar que estamos usando la norma vista en clase. Condición
suficiente.
e. Suponga que 𝛼 𝑦 𝛽 son las dos constantes de integración, de la solución de la
ecuación de Euler-Lagrange, del problema general de cálculo de variaciones
mostrado, de manera que: 𝑦̃(𝑥, 𝛼, 𝛽) es una familia parametrizada de
soluciones. Muestre, que, las funciones en x parametrizadas por 𝛼 𝑦 𝛽, dadas
como:
𝜕𝑦̃(𝑥, 𝛼, 𝛽) 𝜕𝑦̃(𝑥, 𝛼, 𝛽)
ℎ𝛼,𝛽 (𝑥) = , 𝑔𝛼,𝛽 (𝑥) =
𝜕𝛼 𝜕𝛽
son soluciones a la segunda ecuación de Euler, también llamada ecuación de
Jacobi.
Nota: Es posible mostrar (pero no se pide), que además, ℎ𝛼,𝛽 , 𝑔𝛼,𝛽 son
linealmente independientes como funciones, de manera que, como la segunda
ecuación de Euler (Jacobi) es lineal, tenemos un sistema fundamental de
soluciones.
f. Con especial atención a la nota anterior, muestre que, fijando los parámetros
𝛼 𝑦 𝛽 previamente, podemos caracterizar los puntos conjugados relativos al
extremo inferior 𝑥 = 𝑎 del problema variacional general estudiado, como
aquellos puntos 𝑎̃ que cumplen:
ℎ𝛼,𝛽 (𝑎) × 𝑔𝛼,𝛽 (𝑎̃) = ℎ𝛼,𝛽 (𝑎̃) × 𝑔𝛼,𝛽 (𝑎).
Esta relación se suele escribir en forma de la igualdad de dos cocientes.

4) En relación a la pareja de soluciones encontradas en (2) desarrolle:

a. Muestre en detalle que las dos funciones candidato obtenidas en (2) cumplen
ambas con la condición fuerte de Legendre.
b. Muestre que entre las dos soluciones de la ecuación de Euler-Lagrange del
problema (2), hay una que cumple la condición fuerte de Jacobi en [0,1] y otra que
no la cumple. Esta parte de la pregunta requiere de graficadores y solvers.
c. Encuentre, justificando cada paso en detalle, una función que con toda seguridad
minimiza al funcional del punto (2) bajo las condiciones de frontera dadas en (2).

5) Dado el problema de cálculo de variaciones:

𝐿
𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑖𝑧𝑎𝑟 𝐽(𝑦) = ∫ ((𝑦′)2 − 𝑦 2 )𝑑𝑥 𝑠. 𝑎. 𝑦(0) = 0, 𝑦(𝐿) = 0.
0
a. Encuentre la ecuación de Euler – Lagrange y resuélvala usando métodos de
ecuaciones diferenciales.
b. Encuentre una solución particular que cumple con las condiciones de frontera.
c. Para la solución dada en –b- verifique que cumple la condición fuerte de Legendre.
d. Escriba la segunda ecuación de Euler (Jacobi) de este problema, usando la solución
candidata encontrada en –b-. Resuélvala con las condiciones de frontera: ℎ(𝑎) =
0, ℎ′ (𝑎) = 1, donde en este ejercicio 𝑎 = 0.
e. Usando -d.- explique para qué valores del límite L se cumple la condición fuerte de
Jacobi.

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f.Concluya para qué valores del límite L, la solución encontrada en b. es un mínimo

local débil con toda seguridad.
6) Considere que debemos maximizar (o minimizar) un funcional de la forma:
𝑥1
𝐽(𝑦) = ∫   𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ )𝑑𝑥
𝑥0

bajo las condiciones de frontera: 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 , 𝑦 ′ (𝑥0 ) = 𝑦0′ , 𝑦(𝑥1 ) = 𝑦1 , 𝑦 ′ (𝑥1 ) = 𝑦1′ ,
que incluye derivadas de orden superior en el Lagrangiano.

a. Proponga un espacio de funciones apropiado para analizar este problema, incluyendo

una norma apropiadamente definida.
b. Muestre que el funcional 𝐽(𝑦) es diferenciable en este espacio de funciones,
exponiendo en detalle la primera variación para 𝐽(𝑦).
c. Usando las técnicas de cálculo de variaciones, compruebe que una condición necesaria
para tener un extremo, es la ecuación del tipo Euler-Lagrange dada como:

𝑑 2 ∂𝑓 𝑑 ∂𝑓 ∂𝑓
( )− ( )+ = 0.
𝑑𝑥 2 ∂𝑦 ′′ 𝑑𝑥 ∂𝑦 ′ ∂𝑦
7) Resuelva el siguiente problema isoperimétrico, encontrando en detalle la función y las
constantes que determinan la solución:
1 1
2𝜋
𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑖𝑧𝑎𝑟 ∫ 𝑦𝑑𝑥 𝑠. 𝑎. 𝑦(±1) = 0, 𝑐𝑜𝑛: ∫ √1 + (𝑦′)2 𝑑𝑥 = .
−1 −1 3
Perspectiva histórica: Lea un poco sobre Elisa de Tiro, conocida como la Reina Dido,
fundadora de Cartago, potencia naval del Mediterráneo en la Antigüedad.

8) Sabemos que, en un problema de cálculo de variaciones, dado como:

𝑥1
𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑖𝑧𝑎𝑟 𝐽(𝑦) = ∫   𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ )𝑑𝑥 𝑠. 𝑎. 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 , 𝑦(𝑥1 ) = 𝑦1
𝑥0

la segunda variación se expresa como:

𝑥1
𝛿 2 𝐽(𝑦, ℎ) = ∫   {𝑃(𝑥)ℎ′(𝑥)2 + 𝑄(𝑥)ℎ(𝑥)2 }𝑑𝑥
𝑥0
para cada función admisible 𝑦 ∈ 𝑋, y para cada ℎ ∈ 𝑋, donde ℎ(𝑥0 ) = ℎ(𝑥1 ) = 0.

a. Muestre la equivalencia entre las siguientes dos ecuaciones diferenciales, conocidas

como segunda ecuación de Euler y ecuación de Jacobi:
𝑑
(𝑃(𝑥)𝑢′(𝑥)) = 𝑄(𝑥)𝑢(𝑥) 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 2 𝑤 2 = 𝑃(𝑥)(𝑄(𝑥) + 𝑤 ′ ) 𝐽𝑎𝑐𝑜𝑏𝑖.
𝑑𝑥
𝑢′ (𝑥)
Nota: La equivalencia se consigue con la sustitución: 𝑤 = 𝑃(𝑥). Como son
𝑢(𝑥)
ecuaciones equivalentes, es muy común que a ambas se les llame ecuación de Jacobi.
Note que la equivalencia sólo se consigue mientras 𝑃(𝑥) > 0, 𝑢(𝑥) ≠ 0 𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑥 ∈
[𝑥0 , 𝑥1 ]. La ecuación de Jacobi es un caso de la familia de ecuaciones diferenciales de
Riccati. Es muy importante tener claro que la segunda ecuación de Euler es una ecuación
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diferencial lineal de segundo orden, mientras que la ecuación de Jacobi, en su

presentación original no es lineal, pero además resaltando que la ecuación de Euler-
Lagrange del problema variacional es, en general, no lineal.

b. Muestre que, cuando se cumple la condición fuerte de Legendre 𝑃(𝑥) > 0 𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑥 ∈
[𝑥0 , 𝑥1 ] y además tenemos una solución no trivial 𝑢(𝑥) a la segunda ecuación de Euler
(Jacobi), que cumple 𝑢(𝑥) ≠ 0 𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑥 ∈ [𝑥0 , 𝑥1 ], entonces su correspondiente
función 𝑤(𝑥) en la sustitución cumple la ecuación de Jacobi y permite expresar la
segunda variación como un cuadrado perfecto en la forma:
.
𝑥1 2
𝑤
𝛿 2 𝐽(𝑦, ℎ) = ∫   𝑃(𝑥) {ℎ′(𝑥) + ℎ(𝑥)} 𝑑𝑥
𝑥0 𝑃(𝑥)
1 (𝑎,
siempre que ℎ(𝑥) ∈ 𝐶 𝑏), 𝑐𝑜𝑛 ℎ(𝑎) = ℎ(𝑏) = 0.

9) Dada una superficie S en el espacio euclidiano tridimensional parametrizada como:

𝐫(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣))

donde 𝐫: 𝐴 → S ⊂ ℝ3 es una función suave (del tipo 𝐶 1 ) e inyectiva (1-1). Para esto
∂𝐫 ∂𝐫 ∂𝐫 ∂𝐫
suponemos que: | ∧ | ≠ 𝟎, donde ∧ es un producto vectorial. Si fijamos dos
∂𝑢 ∂𝑣 ∂𝑢 ∂𝑣
puntos sobre la superficie S, a los que llamaremos: 𝐫0 y 𝐫1 , nos preguntamos cuál es la curva

𝑡 → (𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡))
de menor longitud que permite unir a estos puntos sobre la superficie S. Tal curva de
longitud mínima se denomina geodésica.

a) Muestre en detalle que el problema variacional que resuelve esta pregunta corresponde a
𝑡
minimizar el funcional: 𝐿 = ∫𝑡 1   √𝐸𝑢′2 + 2𝐹𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑣 ′2 𝑑𝑡
0
𝑢(𝑡0 ) = 𝑢0 , 𝑣(𝑡0 ) = 𝑣0
sujeto a:
𝑢(𝑡1 ) = 𝑢1 , 𝑣(𝑡1 ) = 𝑣1
∂𝐫 2 ∂𝐫 ∂𝐫 ∂𝐫 2
donde 𝐸 = | | , 𝐹 = ⋅ , 𝐺=| | .
∂𝑢 ∂𝑢 ∂𝑣 ∂𝑣

b) Con un apropiado cambio de variables, muestre que el problema puede tomar la forma:
𝑢1
𝑑𝑣 𝑑𝑣 2
𝐿(𝑣(𝑢)) = ∫   √𝐸 + 2𝐹 ( ) + 𝐺 ( ) 𝑑𝑢
𝑢0 𝑑𝑢 𝑑𝑢
con las condiciones de frontera: 𝑣(𝑢0 ) = 𝑣0 , 𝑣(𝑢1 ) = 𝑣1 .

c) Encuentre las geodésicas de la esfera de radio R.

Nota: Si no se toma la sustitución en b) hay que trabajar con una pareja de ecuaciones de Euler
Lagrange para el funcional de (a) dada como:
𝑑 2(𝐸𝑢´ + 𝐹𝑣′) 𝐸𝑢 𝑢′2 + 2𝐹𝑢 𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑢 𝑣′2
=
𝑑𝑡 √𝐸𝑢′2 + 2𝐹𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑣′2 √𝐸𝑢′2 + 2𝐹𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑣′2
𝑑 2(𝐹𝑢´ + 𝐺𝑣′) 𝐸𝑣 𝑢′2 + 2𝐹𝑣 𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑣 𝑣′2
=
𝑑𝑡 √𝐸𝑢′2 + 2𝐹𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑣′2 √𝐸𝑢′2 + 2𝐹𝑢′ 𝑣 ′ + 𝐺𝑣′2
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que es la forma general de conseguir estimar geodésicas.

10) Resuelva la siguiente pareja de modelos de cálculo de variaciones propios de la física y la

ingeniería:
a. La función admisible 𝑦(𝑥) representa la deflexión en la vertical, de una viga en
posición horizontal, a lo largo del intervalo: 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿. El funcional:
𝐿
𝑘𝑦′′
𝐽(𝑦) = ∫ ( − 𝜌(𝑥)𝑦) 𝑑𝑥
0 2
representa la energía elástica interna y la energía potencial debido a la gravedad, k
es una constante de diseño y 𝜌(𝑥) es la densidad de carga por unidad de longitud.
Encuentre una solución para el funcional en cada uno de los siguientes casos:
o Doble empotramiento: cuando 𝑦(0) = 𝑦 ′ (0) = 𝑦(𝐿) = 𝑦 ′ (𝐿) = 0.
o Empotramiento simple a la izquierda: cuando 𝑦(0) = 𝑦 ′ (0) = 0.
o Soporte bilateral simple: cuando 𝑦(0) = 𝑦(𝐿) = 0.
o Viga libre: sin restricciones.
𝐿 𝐿
En cada caso calcule las integrales: ∫0 𝜌(𝑥)𝑑𝑥 , ∫0 𝑥𝜌(𝑥)𝑑𝑥 que representan la
fuerza total externa y los momentos flectores totales externos sobre la viga.

b. Una partícula ideal puntual con masa m se desliza sin fricción sobre la cara superior
de un cono invertido, cuyo eje está en dirección exactamente vertical. Del cono
sabemos que tiene ángulo generatriz de 45º sexagesimales. Para describir la
posición de la partícula podemos usar coordenadas polares, como la proyección de
la partícula en el plano x-y horizontal.
o A través de una formulación lagrangiana de la situación, encuentre las
ecuaciones de movimiento de la partícula.
o Encuentre la formulación hamiltoniana equivalente y las ecuaciones de
Hamilton apropiadas.
o Encuentre una cantidad conservativa usando los principios del cálculo de
variaciones. Tanto mejor si pude explicar a qué cantidad física se refiere.

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