CONTROL MODERNO Y SUS APLICACIONES, PRIMAVERA 2022

Clase 2.

A) Forma en variantes o variables de fase.

Ejemplo 1
Sea la función de transferencia:
𝑌(𝑠) 12
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24
Escribir en variables de estado en la forma de variantes de fase.

Solución:
Realizar el producto en diagonal
𝑌(𝑠) 12
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24

𝑌(𝑠)[𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24] = 12𝑈(𝑠)

Aplicar propiedad distributiva:

𝑠 3 𝑌(𝑠) + 9𝑠 2 𝑌(𝑠) + 26𝑠𝑌(𝑠) + 24𝑌(𝑠) = 12𝑈(𝑠)

Aplicar transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales

cero (transformada con condiciones iniciales cero).

𝑠 3 𝑌(𝑠) + 9𝑠 2 𝑌(𝑠) + 26𝑠𝑌(𝑠) + 24𝑌(𝑠) = 12𝑈(𝑠)

𝑦⃛(𝑡) + 9𝑦̈ (𝑡) + 26𝑦̇ (𝑡) + 24𝑦(𝑡) = 12𝑢(𝑡)

Modo compacto:
𝑦⃛ + 9𝑦̈ + 26𝑦̇ + 24𝑦 = 12𝑢

Unidad 1 M.C. Febe Barbosa Xochicale 1

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𝑦⃛(𝑡) + 9𝑦̈ (𝑡) + 26𝑦̇ (𝑡) + 24𝑦(𝑡) = 12𝑢(𝑡)

Se renombra
Escoger las variables de estado como: como

𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) Al derivar 𝑥1̇ (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑥2 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) Al derivar 𝑥2̇ (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)

𝑥3 (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡) Al derivar 𝑥3̇ (𝑡) = 𝑦⃛(𝑡)

La ecuación original
𝑦⃛(𝑡) + 9𝑦̈ (𝑡) + 26𝑦̇ (𝑡) + 24𝑦(𝑡) = 12𝑢(𝑡)
La cambiamos por:
𝑥3̇ (𝑡) + 9𝑥3 (𝑡) + 26𝑥2 (𝑡) + 24𝑥1 (𝑡) = 12𝑢(𝑡)

NOTA: se escoge la forma sin derivada, excepto la más alta.

Si el sistema tiene 3 derivadas, habrá 3 estados.
𝒙̇ (𝑡) = 𝑨𝒙(𝑡) + 𝑩𝒖(𝑡)
𝒚(𝑡) = 𝑪𝒙(𝑡) + 𝑫𝒖(𝑡)
Las ecuaciones son:
𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑥2̇ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)

Unidad 1 M.C. Febe Barbosa Xochicale 2

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Para la ecuación

𝑥3̇ (𝑡) = ?
Despejamos de aquí:

𝑥3̇ (𝑡) + 9𝑥3 (𝑡) + 26𝑥2 (𝑡) + 24𝑥1 (𝑡) = 12𝑢(𝑡)

𝑥3̇ (𝑡) = −9𝑥3 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 24𝑥1 (𝑡) + 12𝑢(𝑡)
Luego ordenamos:

𝑥3̇ (𝑡) = −24𝑥1 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 9𝑥3 (𝑡) + 12𝑢(𝑡)

Y deben colocarse en la estructura de grado 3, ya que la ecuación

tenía 3 derivadas, además deben coincidir las operaciones
matriciales.
[𝟑 × 𝟏] [𝟑 × 𝟑] [𝟑 × 𝟏] [𝟑 × 𝟏][𝟏 × 𝟏]
𝑥̇ 1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ ] [𝑥2 (𝑡)] + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) 𝑥3 (𝑡)

[𝟏 × 𝟏 ] [𝟏 × 𝟑] [𝟑 × 𝟏] [𝟏 × 𝟏][𝟏 × 𝟏]
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [ ] [𝑥2 (𝑡)] + [ ]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)
Empezamos con:
𝑥3̇ (𝑡) = −24𝑥1 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 9𝑥3 (𝑡) + 12𝑢(𝑡)

𝑥̇ 1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ ] [𝑥2 (𝑡)] + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −24 −26 −9 𝑥3 (𝑡) 12

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Continuamos con:
𝑥2̇ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
Que se puede reescribir como:

𝑥2̇ (𝑡) = 0𝑥1 (𝑡) + 0𝑥2 (𝑡) + 1𝑥3 (𝑡) + 0𝑢(𝑡)

𝑥̇ 1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
[𝑥2̇ (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −24 −26 −9 𝑥3 (𝑡) 12

Seguimos con:
𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Que se puede reescribir como:

𝑥1̇ (𝑡) = 0𝑥1 (𝑡) + 1𝑥2 (𝑡) + 0𝑥3 (𝑡) + 0𝑢(𝑡)

𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥2̇ (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −24 −26 −9 𝑥3 (𝑡) 12
Por último, la ecuación:
𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
Que se puede reescribir como:

𝑦(𝑡) = 1𝑥1 (𝑡) + 0𝑥2 (𝑡) + 0𝑥3 (𝑡) + 0𝑢(𝑡)

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)

Entonces la representación en variables de estado en la forma

de variantes de fase es:

Unidad 1 M.C. Febe Barbosa Xochicale 4

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𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −24 −9 𝑥3 (𝑡)
−26 12
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)
Se tiene en modo simplificado sabiendo que siempre depende del
tiempo ☺
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 −24 −26 −9 𝑥3 12
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3

Ejemplo 2
Sea
𝑌(𝑠) 𝑒
= 3
𝑈(𝑠) 𝑎𝑠 + 𝑏𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑑
Representar en variables de estado en la forma variantes de fase.

Solución:
Multiplicar en diagonal

𝑌 (𝑠)[𝑎𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑑] = 𝑒 𝑈(𝑠)
Aplicamos propiedad distributiva
𝑎𝑠 3 𝑌(𝑠) + 𝑏𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑐𝑠𝑌 (𝑠) + 𝑑𝑌(𝑠) = 𝑒 𝑈(𝑠)
Al aplicar la transformada inversa de Laplace con condiciones
iniciales cero

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𝑎𝑦⃛(𝑡) + 𝑏𝑦̈ (𝑡) + 𝑐𝑦̇ (𝑡) + 𝑑𝑦(𝑡) = 𝑒𝑢(𝑡)

Al escoger las variables de estado como:

𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) Al derivar 𝑥1̇ (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑥2 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) Al derivar 𝑥2̇ (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)

𝑥3 (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡) Al derivar 𝑥3̇ (𝑡) = 𝑦⃛(𝑡)

𝑎𝑦⃛(𝑡) + 𝑏𝑦̈ (𝑡) + 𝑐𝑦̇ (𝑡) + 𝑑𝑦(𝑡) = 𝑒𝑢(𝑡)

𝑎𝑥3̇ (𝑡) + 𝑏𝑥3 (𝑡) + 𝑐𝑥2 (𝑡) + 𝑑𝑥1 (𝑡) = 𝑒𝑢(𝑡)
𝑎𝑥̇ 3 (𝑡) = −𝑑𝑥1 (𝑡) − 𝑐𝑥2 (𝑡) − 𝑏𝑥3 (𝑡) + 𝑒𝑢(𝑡)
𝑑 𝑐 𝑏 𝑒
𝑥3̇ (𝑡) = − 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎

𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑥2̇ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
𝑑 𝑐 𝑏 𝑒
𝑥3̇ (𝑡) = − 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑌(𝑠) 12
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24
𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −24 −26 −9 𝑥3 (𝑡) 12
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)

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𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
1
0 0 1 0] 𝑢(𝑡)
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ 𝑑 𝑐 𝑏 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 𝑒
𝑥̇ 3 (𝑡) − − − 𝑥3 (𝑡)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)

𝑌(𝑠) 𝑒
= 3
𝑈(𝑠) 𝑎𝑠 + 𝑏𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑑
1
𝑌(𝑠) 𝑒
= 3 (𝑎)
𝑈(𝑠) 𝑎𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑑 1
2
𝑎
𝑒
𝑌(𝑠) 𝑎
=
𝑈(𝑠) 1𝑠 3 + 𝑏 𝑠 2 + 𝑐 𝑠 + 𝑑
𝑎 𝑎 𝑎
𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥 (𝑡) 0
1
0 0 1 0] 𝑢(𝑡)
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ 𝑑 𝑐 𝑏 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 𝑒
𝑥̇ 3 (𝑡) − − − 𝑥3 (𝑡)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)

Ejemplo 3
Sea
𝐶 (𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24

Escribir en variables de estado en la forma de variantes de fase.

Unidad 1 M.C. Febe Barbosa Xochicale 7

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En bloques se representa por:

Solución:
Se separa en dos bloques denominador (polos) y luego numerador
(ceros)

𝑋1 (𝑠) 1 𝐶 (𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 2
= 3 =( )
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24 𝑋1 (𝑠) 1

𝑋1 (𝑠)[𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24] 𝐶 (𝑠) = 𝑋1 (𝑠)(𝑠 2 + 7𝑠 + 2)

= 𝑅(𝑠)
𝑠 3 𝑋1 (𝑠) + 9𝑠 2 𝑋1 (𝑠)
𝐶 (𝑠) = 𝑠 2 𝑋1 (𝑠) + 7𝑠𝑋1 (𝑠)
+ 26𝑠𝑋1 (𝑠)
+ 2𝑋1 (𝑠)
+ 24𝑋1 (𝑠) = 𝑅(𝑠)

𝑐(𝑡) = 𝑥1̈ (𝑡) + 7𝑥1̇ (𝑡)

𝑥⃛1 (𝑡) + 9𝑥1̈ (𝑡) + 26𝑥1̇ (𝑡)
+ 2𝑥1 (𝑡)
+ 24𝑥1 (𝑡) = 𝑟(𝑡)

Al aplicar la transformada inversa de Laplace con condiciones

iniciales cero.
Al escoger las variables de estado como:
𝑥1 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡) Al derivar 𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑥2 (𝑡) = 𝑥1̇ (𝑡) Al derivar 𝑥2̇ (𝑡) = 𝑥1̈ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)

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𝑥3 (𝑡) = 𝑥2̇ (𝑡) Al derivar 𝑥3̇ (𝑡) = 𝑥⃛1 (𝑡)

𝑥⃛1 (𝑡) + 9𝑥1̈ (𝑡) + 26𝑥1̇ (𝑡) + 24𝑥1 (𝑡) = 𝑟(𝑡)

𝑥3̇ (𝑡) + 9𝑥3 (𝑡) + 26𝑥2 (𝑡) + 24𝑥1 (𝑡) = 𝑟(𝑡)

𝑥3̇ (𝑡) = −9𝑥3 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 24𝑥1 (𝑡) + 𝑟(𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) = −24𝑥1 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 9𝑥3 (𝑡) + 𝑟(𝑡)

𝑐(𝑡) = 𝑥1̈ (𝑡) + 7𝑥1̇ (𝑡) + 2𝑥1 (𝑡)

𝑐(𝑡) = 𝑥3 (𝑡) + 7𝑥2 (𝑡) + 2𝑥1 (𝑡)
𝑐(𝑡) = 2𝑥1 (𝑡) + 7𝑥2 (𝑡) + 𝑥3 (𝑡)

𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑥2̇ (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) = −24𝑥1 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 9𝑥3 (𝑡) + 𝑟(𝑡)
𝑐(𝑡) = 2𝑥1 (𝑡) + 7𝑥2 (𝑡) + 𝑥3 (𝑡)
𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥2̇ (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [0] 𝑟(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −24 −26 −9 𝑥3 (𝑡) 1
𝑥1 (𝑡)
𝑐(𝑡) = [2 7 1] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑟(𝑡)
𝑥3 (𝑡)
𝐶 (𝑠) 1𝑠 2 + 7𝑠 + 2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24

Ejemplo 4
Sea
𝑈(𝑠) 𝑎𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑑
=
𝑅 (𝑠) 𝑒𝑠 4 + 𝑓𝑠 3 + 𝑔𝑠 2 + ℎ𝑠 + 𝑖

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Representar al sistema en variables de estado en la forma de

variantes de fase.
Solución:
1
𝑈 (𝑠 ) 𝑎𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑑
= 4 (𝑒)
𝑅 (𝑠) 𝑒𝑠 + 𝑓𝑠 + 𝑔𝑠 + ℎ𝑠 + 𝑖 1
3 2
𝑒
𝑎 3 𝑏 2 𝑐 𝑑
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 𝑠+
= 𝑒 𝑒 𝑒 𝑒
𝑅 (𝑠) 𝑓 𝑔 ℎ 𝑖
1𝑠 4 + 𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 +
𝑒 𝑒 𝑒 𝑒

𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 0
0 𝑥 (𝑡)
0 0 1
1
0 𝑥 (𝑡) 0
𝑥̇ 2 (𝑡)
[ ]= 0 0 1 [ 2 ] + [0] 𝑢(𝑡)
0
𝑥̇ 3 (𝑡) 𝑖 ℎ 𝑔 𝑓 𝑥3 (𝑡) 0
− − − 1
𝑥̇ 4 (𝑡) [ 𝑒 𝑒 𝑒 − 𝑒 ] 𝑥4 (𝑡)
𝑥1 (𝑡)
𝑑 𝑐 𝑏 𝑎] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = [
𝑒 𝑒 𝑒 𝑒 𝑥3 (𝑡)
𝑥4 (𝑡)

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