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iza l
MECAI{ISMOS
De la Cátedra de F.lementos.de Máquinas de la Facultad de Ingeniería de la
Universidad Nacional de Lomas de Zamora .]'
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¿-4.
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Gabriel María Dasso -f
Ing. Electromecánico, or. Mecánica -a-'-'=-'
q-l Universidad de Buenos Aires ,t
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Dasso, Gabriel María
Mecanismos - lu ed. - Lomas de zamora: universidad Nacional
de T 6¡n¿r de Zamora. Facultad de Ingenier ia,2005.
1f8 p. ; 30x21 cm.
ISBN 987-94s5-so-9
Ingeniería. I. Título
1.
CDD 620
ISBN 987-9455-50-9
Hecho el depósito que prevee la Ley 11.723
Impreso en Buenos Aires - Argentina
AGRADECIMIENTOS
Deseo agradecer al Ing. Ricardo Amé, de la Universidad Nacional de Lomas de Zamo-
ra, quien me sugirió e impulsó la idea de escribir este libro.
También quiero agradecer Ing. Omar Mayer, de la Universidad de Buenos Aires, quien
tomó a su cargo la pesada tarea de realizar la primera revisión del original, señalando nume-
rosos errores de todo tipo.
-iigue iuego el tratamiento de los aspectos dinámicos que surgen al considerar el agre-
- :3 rrasa a los mecanismos: sistemas dinamicamente equivalentes, centro de percusión
. .,:..risis dinámico de mecanismos. En alguna medida he pretendido mostrar los distintos
:¡s utilizables para arribar a un resultado, por esto en el análisis rlinámico presento
. -:-r el enfoque matricial en tanto que al final del capítulo 8 presento el balanceamiento
:-..:anismo articulado como modo de utilizar la ecuación delazo cerrado y la notación
:..'':. Continua luego el trabajo con el estudio del problema del balanceamiento de ro-
, -.' ¿e motores alternativos y ei de las vibraciones laterales y torsionales, temas de mucha
. ::.lcia en la práctica profesional. Finalmente termina con el estudio de los volantes de
:. mi expectativa que este libro sea de ayrda tanto a los alumnos que se introducen en
i -r.: como a los docentes de esta área de nuestra profesión. Asimismo, agradeceré y ten-
. ::enta los comentarios, sugerencias y señalamiento de errores que 1os lectores tengan
-- j.errrre llegar. A este fin, mi correoE es: gabriel.dasso@gmail.com
INDTCE
80
APENDICES
Derivada de un vector referido a un sistema giratorio___ 153
Doble producto vectorial 155
Notación empleada en los cálculos vectoriales. 156
BIBLiOGRAFÍA
Elt
\---
MECANISMOS
CAPITULO I
INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS
I ,1 INTRODUCCION
de las
-\lovimiento. Si tuviésemos que sintetizar en una palabra el objeto de estudio
- --.ts que siguen, sería justamente esta: movimiento'
-'.=suita útil establecer ahora la diferer-rcia entre un mecanismo y ulla máquina: mientras
- -.,Irero el objetivo es la transformación del movimiento,
en la segunda habrá además
, . significativas y transmisión de potencia apreciable" (Ref' 3)'
para trans-
- ,:ri-los en Hartenberg & Denavit (Ref. 2): "LIn mecanismo es un dispositivo
--.1 rrovimiento en otro. Si el dispositivo también
transmite fuerzas substanciales, es
en su espíritu' Si las
--:inil, 1o que significa que todasias máquinas son mecanismos
.: :rsocián con la .orr,r.rriór-, de energía'.. (por ejernplo transmitiéndola a) un árbol de
.o11 este agregado puede llamarse un motor"'
. tt,.rs que hay un elemeirto cotnún a estas definiciones, cual es la idea de movimien-
. ,, ,..,-,-,,r, el objetivo de un mecanistno es la transformación del rnovimiento' ¿Cón]cr
- l. -i.tnte la combinaciór-r de cuerpos rígidos, etc', como lo dice la definición
cllai::'
: ),.ltros en esta inst¿rnci¿r que se debe con-rpletar el concepto ya que 1¡. ': '-
Itr
MECA¡JISMOS
si al concepto de mecanismo,
en cua,to a transformador del
la posibilidad de transmisión movimiento,le agregamos
de fuerzas o pares, pasamos
pensar en una caja reductora, ar concepto de máquina. podemos
en donde lalrurrsformu.il,
a.t movimiento cánsiste en cam-
a una vetocidad menor
h:',ffi1Hi:t;;ilf;tl'u"ll""trada ",, "r¿.
,urida, ar tiempo
Si a la máquina le agregamos
la posibilidad de cambiar una
pasamos al concepto de motór' forma de energía por otra,
Por ejemplo podemos p..rru, en
sus pistones' bielas' etc', ylos un motor de explosión, con
intercambio, átr. h ;;.rgr" química
de calor) y energía mecánica (traducida (y posterior producción
en un pu, ,orr3r'de salida ,*
En todo el conjunto hay un intercambio .i.lra velocidad).
de movimiento que lo ptsibilitu
.rr".g*i.";;;;; también " una
hay transformación
r.r, .uro á. alternativo a circular), que
mecanismo base' es decir, el "esqueleto "rt.geométrico-cinemático" la lleva a cabo el
de la definición tercera.
Finalmente' podemos agregar
que mientras un mecanismo en
unas líneas con algunos puntos er paper no es mas que
de cánexión, su materialización
mentos de máquina, ya que éstos, se concreta mediante ele-
bajo ra forma a.
etc'' son los que corporizan al ffi"t.s,
mecanismo. Es en el moáento del
bieras, palancas, pus.d*.r,
diseño de estos elementos
,"t.' .o,,o ai.n.r,rio,u*i.rio, rariga a"
ffi::Ul:L'"::T;:::, *ut..iur.r, resistencia y
ANALISIS CINEMATICO
SINTESIS CINEMATICA
Fig. 1.1
Fis. 1-2
@
MECANiSMOS
::
cuanto al segundo campo de la síntesis, la "numéricd', representa un campo mas
.."'-::t \-se llega a ésta cuando la de "tipo" ya ha sido resuelta. En esta síntesis la tarea a
-: -tt --:r tiene que ver con la determinación de los tamaños de las barras, la elección de la
-. -: de las cuplas (el concepto de cuplas se trata en el parágrafo siguiente) y también la
. - : j: de barras necesarias. En este libro trataremos la síntesis numérica mas adelante, en
. --.-:ro capítulo
Itr
MECANISMOS _{
que concurren en el espacio
y se vinculan, admitiendo un
La cantidad de coordenadas movimiento determinado entre
iu" ,r"."ril-os para estabrecer ra posición de una de ras sí.
barras
ffiff:;3;1il:::I]fflü:I"s srados de iibertad (, ,",
áderante, ., raro 1 6,
]n
':*
r,t
"i-p*ag
l r ,r,Lll
tl
::l"f
.:.t
rotoide
prismática
deslizante
Fig. 1.3
La cupla 5 se 1lama cupla plana. En ella verrros que un cuerpo o elemento del par se
--eve siempre apoyads sobre un plano. Podemos razonar consideraudo que un cuerpo en el
-'.rcio tiene seis grados de libertad y que al prescribir que se manterrga sietnple paralelo a un
,,,ro le estamos restando tres de ellos. Otra forina de pensarlo es consideral que un punto en
. :L¿:.no tiene dos grados de libertad y que para posicionar uu cuerpo en él adernás debemos
::.sar la rotación. Por lo anterior resulta que en esta cupla hay tres grados de libertad, es
' /= l-
:rnalmente, tenernos Ia cupla esférica o rótula (cupla 6), en la que ambos elernentos del
: -t c?sQUetes esféricos, que permiten que el movimiento relativo de un elemento respec-
. ,. -rrro esté compuesto por las tres rotaciones posibles, por lo luef=3
. r..r.moS ahora otra forma de pensar a la cupla prismática (Fig. 1.a). Imaginemos una
, ..--.:-ól'i entre una barra, por ejemplola a y la siguiente, barra b, mediante una cupla ro-
: --:ondrenos que la barra h en su extremo inferior, está fija a tierra también mediante
. - -' .,.. rotoide (punto Ob). El extremo derecho de la barra a describirá entonces una tra-
-,. - 'rva, corrro indica la trayectoria punteada. Si ahora incrementamos la longitud de
. .' r-íncuio en Ob'), dicha trayectoria tendrá menos curvatura (por ejemplo la línea
:-t r.1 límite, para una iongitud de b infinita, será recta. Este tipo de trayectoria es Ia
.
:.; prrfisatnente la cupla prismática.
Fig.1.4
-,:tivo en esta cuplas definidas por Reuleaux de la fonna que vimos, es que el
-: anlbos elementos del par se produce mediante superficies que acuerdan. A
-.. denominó "cup.las inferiores" y todas las demás que pueda haber y que no
..: elquno de los tipos antes descriptos, las llamó "sug¡lptcs':
JI
IT
MECANISMOS
-l
Fig. 1.5
Hay casos en que podemos pasar de una vinculación entre pares superiores a inferio-
res. Presentamos en la Fig. 1.6 un ejemplo tomado de Hartenberg & Denavit (Ref. 2), en
donde vemos al elemento a delpar, dentrb del cual el elemento b puede girar o trasladarse,
en forma independiente, es decir f=2, siendo el contacto entre ambos elementos una línea.
Si reemplazamos ahora el elemento b por un dado c que ajuste dentro de a tendremos la
posibitidad de un deslizamiento, pero ffnfuh no el giro. Agreguemos ahora el elemento d,
vinculado al c por una cupla rotoide y tenemos que el movimiento relativo de d respecto de a
es de rotación y deslizamiento, al igual que en la cupla original, pero ahora son todas cuplas
inferiores. Observemos que ha sido necesario agregar una barra adicional.
MECANISMOS
Con los elementos vistos hasta ahora, ya podemos pensar como ir vinculando distintas
:::ras o elementos entre sí para formar una cadena cinemática. En lo que sigue, salvo que
, - :iga lo contrario, estaremos tratando con cadenas cinemáticas planas y cerradas. Al decir
- ...r, nos referimos que sus movimientos posibles (y las fuerzas que se le apliquen) se de-
,.::o11an en un plano. Estas cadenas son las más sencillas y comunes y cuando es necesario
:::sar en el espacio, es común que se vinculen dos cadenas planas, ubicadas en planos pa-
-.-=-os, para formar un conjunto con aptitud tridimensional. Las cadenas espaciales propia-
--::-:e dichas no son tratadas en este libro.
!n 1o que hace al concepto de cadena cerrada, se,refiere al hecho que la última barra
: - -,--rculada con la primera, situación que en maquiná@,es la mds común.
robot industrial
- omo ejemplo de cadenas abiertas, podemos pensar en el brazo de un
:- -¿:ala de una excavadora.
- .::::imos a la manivela como una barra que puede realízar un-ge_vgllgción completa
;,r: :::: l-inculada al bastídor mediante una cupla rotoide,¿fialanca oscilanté á la barra
- -:: bastidor tambíén mediante una cupla rotoide y que su movimiento'es rotativo
*- ! .',"- "-
. i lamaremos biela o acoPladora a Ia barra que no tiene ningún punto fijo.
E
MECANISMOS
Si, como hemos visto, dentro del concepto de mecanismo está la idea de movimiento y
su transformación, es importante que podamos discernir cuales son las condiciones a reunir
para que sea posible dicho movimiento.
Observemos que si vinculamos a una barra con otra mediante una cupla, que generica-
mente llamaremos "f ", er1 esta vinculación la barra habrá perdido algún grado de libertad, de
los tres grados que iendría de poder moverse en el plano iin restricciones.
Para o§ig[!vg, consideremos en la Fig. 1.8 a Ia barra a, en tanto que la b se vincula con
ella mediante una cupla rotoide. Cualquiera sean los grados de libertad que pudiera tener la
barra a,labarua b habrá perdido dos grados de libertad, en virtud de su vinculación. Dicho
en otras palabras, si suponemos que conocemos la posición (o el movimiento de labarra a),
al vincular la barra b alabarra a, resultará que con sólo una coordenada adicional que ten-
gamos de la barra b, quedará fijada su posición. Pensemos ahora que tenemos un mecanismo
de n barras, de forma tal que el total de los grados de libertad del conjunto de las n barras
será 3(n-1), teniendo en cuenta que hay una fija. Las j vinculaciones entre las barras entre sí
generarán una disminución en los grados de libertad igual a 2.j ,por lo que resulta:
Fig. 1.8
f= 3(n-1)- 2j
De haber vinculaciones j' entre las barras, que solo restringieran un grado de libertad
(ver parágrafo 1.3), la fórmula quedará entonces,
\IE,CANiSMOS
f=j(n-1)-2j-j' tll
- ¡ta ecuación simboliza el iiarnado "criterio de Grübler'l Apliquémoslo a las cadenas de
-.9, donde vemos que el de dos barras tiene un grado de libertad negativo, congruente
:echo que se trata de un hiperestático. EI de tres barras es deftO, congruente con 1o
r -mos del triángulo, forma básica de los reticulados e indeformable. Estas dos cadenas,
-- :,,.ier desarrollar movirniento, r1o son mecanismos y se las llama estructuras. El meca-
, ,:rticulado de cuatro barras, tiene un grado de libertad, es decirf l. Los mecanismos
::':do de libertad, se los suele llarnar de rnovimiento obligado y a veces desmodrónicos.
,,,:r.rs al de cinco barras, vemos que resultaf2.
Fig.1.9
:,rsairros en el mecanismo de levas planas, si bien solo tenemos tres barras (leva,
--:stidor), al tener una cupla que solo restringe un grado de libertad (1o que hemos
-. es la vinculación entre la leva y el seguidor), la ecuación de Grübler nos daf=1.
, lel seguidor a rodillo (Fig. 1.10 a), n=4 y j=4, actuando como cupla rotoide el
, :ir-icto entre la leva y el rodillo, lo que significa asumir un movimiento de roda-
- r'hrs barras.
Iq
MECANISMOS
-{
oz@
2
b)
Fig. l.l0
Veamos que para que un mecanismo sea de movimiento obliga do (f=1) y según el cri-
terio visto, como (n - 1) está multiplicado por 3 y j por 2,la única posibilidad de obtener el
resultado deseado es que n sea par. De esta forma, el producto 3.(n-1) será impar y como 2.j
siempre será par, tendremos : impar - par = 1
n d¿-b.
1=. b(n4) -2^ é:v-
L rnp-r-. P§a-
r.7 SINTESIS NUMERICA ' L:).
I pac.
Nos planteamos ahora una pregunta: ¿cómo tener mecanismos de mas de cuatro ba-
rras, pero de movimiento obligado?, o aún en forma mas amplia, ¿cómo podemos relacionar
cantidad y tipo de barras, con grados de libertad? Hemos visto que el de cinco barras nos
daba dos grados de libertad, pero si hacemos este mecanismo ( Fig 1.11) de cinco barras, es
evidente que no tiene moülidad. ¿Cómo se aplicaría el criterio de Grübler en este caso?
r:Sr¡d f{
Fig.l.ll
I,lECANISMOS
Consideraremos en Io que sigue que todas las vinculaciones entre barras son combi-
. :'ies de cuplas rotoides y prismáticas, es decir del tipo j. Debemos ahora hacer una dis-
- r entre barras binarias (B), ternarias (D, cuaternarias (C), pentarias (P), según tengan
: -,:ción con dos, tres, cuatro o cinco barras, respectivamente' (Ver Fig. 1.12)
Tipos de barras
c
o o
o o
§ .. ,='O
Fi1.1.12
:r-¿remos con cada letra (8, T, etc.) al total de eslabones de cada clase u orden. Por 1o
n=B+T+C+P t2)
: -rntos de conexión que una barra tiene para vincularse con otra es igual a dos para
: : B, tres para una del tipo T y así para las demás barras'
-:-:os en cuenta que al conectarse dos barras, dos puntos de conexión conforman
.- r,i eso el denominador de la
fórmula anterior. Además, dado que la cantidad de
-:: i:r un número entero,las barras con puntos de conexión impar (barras del tipo
.-
-ls deben dar un número par.
EI
MECANISMOS
y trasponiendo y reemplazando:
n-j-f=T+2C+3F t3l
Para nuestro análisis, trabajaremos con esta ecuación y con la del total de barras:
n= B+T+C+p lz1
Para el armado de mecanismos, tengamos en cuenta que son válidos los casos en que
todas las barras tienen movimientos relativos entre sí, es decir que no hay subcadenas que
conformen una parte rígida, sin movimiento, como sería el caso de la Fig. 1.13. En ésta ve-
mos que la subcadena formada por las barras b, , y f forman un triángulo, por lo tanto sin
movimiento relativo posible.
.ñN
l! irñl
f
.E
il
l::i?.
b
:::=:;r
a::::i1
d
n=6, j:5, f:l
Fig.l.13
Introducimos ahora una notación muy práctica y que utilizaremos en las próximas
,-.). que consiste en no dibujar la barra bastidor, señalando la vincuiación a esa barra con
. ¡1e círculo. Observernos que, colno ya hemos dicho antes, las barras ternarias están
. --:'e de a pares.
Srqamoselanálisisparaloscasosquer¡asinteresanenlapráctica,esdecir/= 1,yra-
-.--r¡Sgue pasaparan=6.Recordemos qvendebeserpa¡segúnvimosantes,porloque
," nlecanismo de cinco barras de movimiento obligado. Puede haber un mecanismo de
--arras, pero será de dos grados de libertad V= Z).
6-j-f=2=T+2C+3P
;:-Ios que P necesariamente debe ser cero, por 1o que las posibilidades que nos quedan
-
= r- C: l. No se puede armar un mecanismo de seis barras todas binarias conf/.
-.---rs casos, recordemos que debemos tener en cuenta al2)para completar el total de
..-s indica el autor ]usto Nieto (Ref. 6) una regla adicional para el armado de mecanis-
: --- C.e filoStración, y que dice que "el máximo orden posible de una barra (para que haya
.:::io) es igual a n/2".
,:: e1 caso en estudio, resulta que no podemos tener una barra de orden superlor a
que la posibilidad C = I queda descartada. Las figuras 1.14 y 1.15 muestran dos
: :-,--)rn1as de vinculación de barras, para el caso n=6. La primera presenta dos formas
-,-:-sn-ro de Stephensonyla segunda otras dos delmecanismo deWatt. Vemos que el
.r-:'.anismo torna distintas formas, según se haga bastidor una u otra barra. Esto se
- .;:-ro inversiones y será tratado en otro capítulo. Igualmente, el lector deberá dete-
.:s figuras e identificar en cada caso quales barras son binarias y cuales ternarias.
Fig.1.14
@
MECANISMOS
-{
Fig. 1.15
8-3-1=4=T+2C+3P
Una soluciónposible es T= 2 y C= I lo quenosllevaa B = S.Otra solución es T= 4
y B = 4 yla tercera posible es C = 2, T = 0 y B = 6.Enla Fig. 1.16 vemos los dos primeros
casos.
T:2rbarras4y1
B:5, barras 2r3r5r7 y 8
C:1, barra 6
Fig.1.16
I'IECANISIIIOS
iesumiendo, Ias condiciones a cumplir por los r-necanismos de movimiento obligado, son:
6 4 2 0
8 5 2 I
B 4 4 0
8 6 0 2
Por último, analicemos la figura l.I7a, en donde vemos al mecanismo de Ia figura 1.15
, .. izquierda, dibujado de otra forma. En la figura t.l7b, hemos transformado la barra 4
- ::ntaria y las barras 3 y 5 en ternarias, vinculando éstas a la barra 4 mediante las diadas
' .:ias 7-By 9-10. De esta forma, hemos generado un mecanismo de 10 barras, con 3 barras
-.::ias (1, 3 y 5), una pentaria y 6 binarias.
Fig.1.17a
Fig.1.17b
w
-.t -\IECANISMOs
CAPITULO II
ANALISIS CINEMATICO I
. ]\TRODUCCIO}{
relnarcamos que
-u¿utdo tratamos los conceptos iniciales de lo que es un mecanismo,
, ,:r.ial 1a idea de movirniento. Por lo tanto, el análisis del mismo es un punto fundamen-
,:-rr1l por la cual nos ocuparemos de este asunto en éste y los dos capítulos que siguen.
lebemos, entonces, desarrollar los métodos que nos permitan cumplir estos objetivos'
,.- iibro nos limitaremos a Ia determinación de velocidades y aceleraciones, en tanto
'. :ste capítulo veremos dos elementos de análisis: el primero se refiere a la descripción
-.'rmiento de un sólido rígido y el segundo a la determinación de los centros instan-
, :c rotación. El tercer punto, ventaja mecánica, brinda una importante herramienta
- -:prrs¡dsr el efecto multiplicador del par que en algunas ocasiones producen ciertos
. '-sr110s.
I
l:todos los tipos de cuerpos que podemos imaginar (gaseosos, líquidos, flexibles),
rígido es uno de los mas comunes dentro de Ia mecánica. Sabemos que el cuerpo
, -,
' : I Lura iclealización, ya que todo cuerpo sometido a fuerzas sufrirá alguna defbrma-
. I obstante, si ésta es pequeña en relación a las dirnensioues de aquél, se lo puede
-::ar rígido. Precisando algo mas el término "pequeño': si la variación d.' dimerlsiorles
.- el mecanismo está operando provoca cambios en la posición del cerltro de rnasas o
'-.¡rrento de inercia que no afectan a los cálculos dinárnicos, poderllos de.ir que esas
- les de tamaño son efectivamente "pequeñas'l También poderros decir 1o nrismo si
..--:iones dimensionales producen cambios en los cálcuIos cie 1a i t-..;i.i¡o r- aceleración
: : -.,bles. Hay otras iimitaciones en las variaciones dimettsit¡tl,'.,.s : -,.' ile nell que ver con
- ,:talidad de ia máquina: las deformaciones (flechas' i- . . -'-r'i,:.-s. ro deben superar
:orupatibles con las condiciones de engrane de 1¡. :'--:-:-.,: :,,--:Lrrten o con 1os án-
: -lesalineaciónpermitidosdelosrodamrelltos.: -:.,,- '---, r'relllplos.Poresto,enla
..".rría de los casos la suposición de rígido resi-
.,:a).
g
F
MECANISMOS
-{
punto". (Ref.[8])
Ll=La
donde ii es el vector posición de un punto genérico i respecto del punto O de giro inmó-
vil, A0 es la rotación y del producto vectorial entre ambos vectores resulta el desplazamiento
47, del punto i. (Fig. 2.1)
\\.
r \\
\\I
I
I
I
I
I
I
t
I
I
i'
eje de
Fig.2,1
i' = Clxl
En esta ecuación 7. es la velocidad lineal del punto i y O la velocidad angular del sólido
en estudio.
Del teorema se deduce que si un cuerpo tiene un'funtofijo, tendrá un eje de giro. lugar
geométrico de todos los puntos sin movimiento. Se podrá tomar cualquiera de ellos como
origen de coordenadas para aplicar la ecuación anterior.
@
I
§-
].IECANISMOS
- . :ldos los puntos del cuerpo con sus posiciones finales. De esta forma podemos decir
, :rcr-imiento mas general de un sólido en el espacio es el de una rotación mas una tras-
ai:o : ste es el enunciado del teorema de Chasles.
'' -la
t¡-
li '-l
Traslación
A"
i,:io+{2xV, t1]
.lre pasa si cambio el centro de reducción, usando O'en vezde O?.La respuesta la
,-
-r;ri1os mediante un razonamiento similar al usado en estática para averiguar el efecto
- : t .:zo.t una fuerza paralelamente a sí misma. Para esto, apliquemos en O' un sistema
:
w,
F'
5>< (5---) :( á <b)^t5 >(z-)
MECANISMOS
-{
La velocidad del plnto i debida al mencionado par de rotaciones será:
<jL.* - - l_ -A-) ,. r-J ,
-:/
i,o* = flxl. +(-f))x(V,-7o)=9xVot:cte y'
con Vi=1-fd
n
.Lt- r¡,d rg_
Vemos que el resultado es una traslación, ya que la expresión de la velocidad hallada es
independiente del punto i (Ia coordenada 7, ha desaparecido). Esto nos indica que para un
nuevo centro de reducción,la descripción del movimiento será función de la misma rotación
0, a la que llamaremos el invariante vectorial del movimiento.
At
Por lo tanto la expresión de la velocidad nos queda: \YH*
ii=io'+§)x\' nA-{f,tor-4-r?n'
aba6ñr
La velocidad del centro de reducción O', aplicando la ecuación [1] a este punto, será:
io.=Ío*{lx4ol
Siguiendo el citado libro de Hertig (Ref. 8), busquemos ahora el lugar geométrico de
un punto que tomado como centro de reducción, nos de una traslació{r-pafaleta ala totación
y llamemos E a dicho punto. (Fig.2.a)
tov <_:<a". ) F6-Z>:¿ .-€L& ¡\l-
Ó< t, ir- [ocrGá, d- \
«)\Y<^O d. 6.<§" ¿ crút' o\ ,A d.r.c ( r. -
e)
d 'l ir*c a@^ (-¿2r;'z€ \iñ
V;
I:CANISMOS
iu:io+{lxru
i u x t) = io x Q+ (O xry) x f) =0
Y
E,= iu+Qx Vr.: iE
.. :ecta que sostiene aTr. se llama eje central del movimiento y es el lugar geométrico
-.rtos que, tomados como centros de reducción, dan lugar a una traslación paralela a
:'t.
- . puntos del eje central son los de velocidad rnínima del cuerpo, en tanto que al mo-
- ¡u descripto se lo llama helicoidal tangente , \¡a que tiene de la hélice la traslación
rotación. E,sto se produce instante a instante, por 1o que en un movimiento cual-
-, -. ia.
.- .'ie central irá teniendo distintas posiciones respecto dei cuerpo.
---,nsideramos ias distintas posiciones del eje central respecto del espacio fijo, tendre-
s'.1perficie reglada fija, en tanto que las distinta posiciones sobre el cuerpo nos darán
.:iLcie reglada móvil. El movirniento del cuerpo podrá obtenerse entonces cotno 1¿l
..- :on resbalamiento entre laq dos superficies. El resbalamiento ocurrirá precisanle n-
...rstencia de la velocidadi i; .
E
+r
MECANISMOS
-{
2.3 MOVIMIENTO PLANO - CENTROS INSTANTANEOS DE
ROTACTON (CrR)
También habiamos definido el eje central, que para el caso del movimiento plano resul-
tará en puntos sin movimiento. De esta forma se resuelve la contradicción entre la perpendi-
cularidad que estamos planteando para este movimiento y la condición de eje central.
Lo anterior nos lleva atazonarque en el movimiento plano habrá siempre un punto sin
movimiento, que resulta latraza del eje central sobre el plano que estamos considerando. En
otras palabras, siempre podremos encontrar un punto alrededor del cual el cuerpo gira.
un cuerPo en movimiento y un sistema de referencia, al que podemos llamar fijo. Los movi- a
mientos referidos a este sistema se los suele llamar movimientos absolutos. Recordemos que a
Nada obsta, sin embargo, a que ubiquemos una terna de referencia en una barra cual-
quiera del mecanismo y que los movimientos de las demás los determinemos en relación a
rqdte,mg-s-ry95rl el movimiento rel*tyg"{g¡3gg una de las deml.sba¡11s
a ura lñiación alrededor dá il?i re6ienciá. tGlüñi"l"ú d.t.r"úi
ñtq,puntolasí determináilG lo llamamos'ten-
tió-iiiStantáneo de rotación" (CIR), respecto del ñovimiento de ambas barras entre sí. Erlla
figura 2.5, dadas las barras a y b, el punto P representa el CIR ab, del movimiento relativo de
la barra-a- respecto de la b. Surge que la velocidad del punto P respecto de una tercer barra
(por ejemplo la barra c), pensado como perteneciente a la barrahr(la notación es VPa-c) y la
velocidad de P pensado como perteneciente a la otra barra (VPb-c) y respecto también de la
barra c, son iguales.
Fig.2.5
E-
::CANISMOS
,..,:oducimos ahora otro concepto: puntos coincidentes, que se refiere a puntos per-
:.-i3S á distintas barras, pero que en el instante considerado coinciden en el espacio.
: ,-.)1o, en el punto de contacto de una rueda sobre la superficie (Fig. 2.6), podemos
- --: dos puntos: el perteneciente a Ia rueda y el perteneciente a la superficie, ambos
--.stos o coincidentes, para el instante en estudio.
v
_--)
t--4
á
d
á
g
V
Fig.2.6 Fig.2.7
-:ero: ¿qué pasa si hay resbalamiento? A título de ejemplo pensemos en los dos casos
'::oS que se pueden dar en un automóvil: el primero cuando al arrancar se queda pa-
, - :f, en su sitio, sin avanzar. En este caso el CIR rueda-superficie será el centro OR . El
- - :o caso se da cuando el automóvil está con velocidad y bloquea las ruedas al frenar,
- :¡ el CIR en este caso en el impropio y definido por la dirección de la perpendicular
- -r a las superficies en contacto, ya que la cupla cinemática rueda-superficie se ha trans-
-- .lo en una prismática. Recordemos lo visto en el parágrafo 1.3 y Fig. 1.4, como una
- . de interpretar esta cupla.
11 12 .. ln
21 22 .. 2n
n7 nZ .. nn
E
''t
[1{;:
MECANISMOS
-{
Los pares de la diagonal principal no representan un CIR y los restantes están duplica-
dos, por lo que Ia cantidad de CIR está dada por:
cantidad de CIR=r?
Supongamos ahora tener tres barras con movimiento entre sí, los que nos lleva a que
habra tres CIR mutuos: ab, bc y ca. ¿Qué posiciones relativas tendrán entre sí? La respueita
está dada por el teorema de Kennedy. Veamos la Fig 2.8, enla que hemos ubicado aI CIR ab
inicialmente en la posición P. Haciendo esto, vemos que VPac* VPbc. Este resultado es con-
tradictorio con el hecho de que P es el CIR ab, por lo que deberemos cambiar su ubicación al
punto P' (Fig. 2.9), donde allí se podrá verificar la igualdad
vPr"
cb
li
Fig.2.9
Ii Fig.2.8
il 'tn el movimiento relativo de tres barras entre sí, sus CIR mutuos están alineadosl'
Ir
t:
f
i /
t),,
-) _.1
/Fz
i
át--t
''1
1.!tr;)
i
{\TSMOS
:::roS ahora como determinamos los CIR en la práctica y la utilidad del teorema
:- -, Fig. 2.10 tenemos un mecanismo formado por un articulado de cuatro barras.
:::::-ros todos los CIR posibles, subrayando los que son de obtención inmediata por la
a que '
.:-,'ación de las cuplas que vinculan a las distintas barras entre sí.
uesta
tR ab
con-
ón al
12 13 14
23 24
34
. :: curaremos determinar CIR desconocidos aplicando el teorema visto, para 1o cual
':r,.j::ros dos grupos de tres barras que daran lugar a la generación de tres CIR cada uno,
:-ales deberemos conocer dos. Así, tendremos dos líneas cuya intersección nos dará
":,: CIR buscado.
: ::e úitimo nos permite determinar de forma directa la r-elocidad angular delabarra 4,
-..-lo la de la barra 2. Si pensamos al punto P (coincidente con eI CIR 24) como perte-
: - .: f, lá barra 2, su velocidad absoluta (es decir, respecto del bastidor), será:
E
F
MECANISMOS
-{
Vemos en el diagrama con líneas inclinadas la velocidad de los distintos puntos de
esta barra.
Dado que P es el CIR 2L,lavelocidad de este punto pensado como perteneciente a cual-
quiera de ambas barras y respecto de una tercer barra (en este caso el bastidoi) es la misma.
@o= @2.P-O/P-O4_
Lb
F19.2.11
- , : \iS-\1OS
-- i-
:. :::",2 de todos los CiR y los conocidos son iguales a los del caso anterior, por 1o que
-.';rón sigue los mismos pasos. Tengamos en cuenta que la ctpla 14 es prismática,
. -. CIR correspondiente está en el impropio, es decir en el infinito.
. - ianto, unir el CIR .12 con el 14 se realiza trazando por 12la recta paralela a la
;ue hace a la velocidad de la barra 4, podemos razonaÍ que por ser el punto P el
. ..-ia:
VPr=VPr=<ttr.P-O,
- -" hgura 2.12 vemos otro ejemplo, en este caso un mecanismo de levas con seguidor
.n e1 que el punto P, contacto entre el rodillo del seguidor y leva, es el CIR 23,ya
.-...mos rodadura sin resbalamiento. El punto O, es el CIR 34, y el
CIR 14 está en el
E1 punto C representa aI CIR 31y elD al CIR 24. Yemos que la velocidad lineal del
: = 1a podemos determinar inmediatamente, considerando al punto D, según sigue:
{t
I
14o
Fig.2.12
Yoz=@z.OrD=voo
- hora tratemos de determinar la velocidad angular del rodillo del seguidor 3. Con e1
.'ercitarnos en el manejo cinemático, tomemos como referencia a la barra 4 y conside -
-,ue el CIR 32 (punto P) pensado como perteneciente a la barra 3 o a la barra l. ti¿:e
@
MECANISMOS
-{
la misma velocidad lineal respecto de otra barra, en este caso la 4.
Despejando:
DP
r-q
crJ. , =(D"
-,. orP
Tengamos en cuenta que las velocidades angulares relativas a la barra 4, que está ani-
madadeunmovimientodetraslación,soniguaIeS@alasvelocidadesangulares
absolutas.
En realidad, resulta mas sencillo hacer la anterior determinación tomando como refe-
rencia a Ia barra I, es decir el bastidor. Tengamos en cuenta que en estos casos, el segundo
subíndice, que indica cual es la barra de referencia, se omite.
lpz:oz.OrP =vrr=$3.CP
Despejando:
orP
0¡ =02'
CP
E
lfli-
Uz
Fig.2.13
ú).J _;
-L
(D2
1 - :-:or ir con su signo, negativo en este caso por ser vectores rota-
esta relación debe
- , " ::.:idos opuestos y aquí omitido.
¡=92=o'P
az OrP
-: :'rqamos
ahora que queremos eliminar el uso de la fricción y reempl azarlopor un
J[- r -:-rficies en contacto, a las que les damos una forma arbitraria y frji cad,a una a las
LLLJ' ] ,,.
- " -r. Sabemos que el CIR 23 tendráque estar siempre sobre la recta'formada por los
- - : O.Y Orrespectivamente), si queremos que haya movimiento, de acuerdo a lo vis-
I : - r€Írá de Kennedy. Imaginemos ahora una construcción como la de la figura 2.t4
"
-: in diente de la rueda 2 contacta
al correspondiente diente de la rueda 3. Lá normal
- :'- será la perpendicular común a los dientes en el punto de contacto (punto p),
ge-
: '- CIR 23yla relación de transmisión estará dada por el cociente yuilrto. Luego
- ; ::ción esta normal estará en "n "' y el cIR 23 en una posición distinta. por lo tanto,
- '- ie transmisión "l" será distinta instante a instante, haciéndola totalmente inhábil
-,.,.:ritir potencia a velocidades medias y menos aún
a altas.
E
MECANISMOS
-l
a I
1y--
Rp,
Rp,
Rp,
Rb,
Fi1.2.14
Por lo anterior, vemos que para que la relación de transmisión sea constante durante
todo el contacto entre las superficies, se debe verificar que la normal común a ellas debe pa-
sar por un punto fijo respecto de la línea de centros. Este enunciado se conoce generalmente
como el "Teorema fundamental del engrane" y la condición indicada se cumple para deter-
minados pares de superficies conjugadas, siendo las mas comunmente usadas en la técnica
las formadas por evolventes de círculo.
EI
]":ECANISMOS
::rvas se va desplazando sobre el hilo en tanto que la normal común a ambas curvas
; .l mismo hilo) se mantiene fija. Las curvas e2y e3 son "evolventes de circunferen-
r -:,,-a que se define como la obtenida por un punto trazador de una recta que rueda sin
.: sobre una circunferencia.
Fig.2.15
E
MECANISMOS
-{
Podemos deducir que si recortamos un par de discos con las curvas indicadas y los
ponemos en contacto, haciendo que el disco 3 mueva al 2, nos encontraremos que el movi-
miento tendrá las características deseadas, es decir constancia de la relación de transmisión
en virtud que el contacto se hace con una normal común que se mantiene fija, permitiendo
un CIR 23 también fijo.
En la Fig. 2.15 dvemos los elementos antes descriptos, donde hemos agregado las cir-
cunferencias primitivas que pasan por el CIR 23. Podemos pensar que estas circunferencias
son ruedas que se contactan y transmiten por fricción, sobre las cuales agregamos dientes
cuyos flancos tienen la forma de evolvente. El ángulo o se llama ángulo de presión y es cons-
tante para conjuntos de ruedas normalizadas, es decir con posibilidad de engrane entre sí. Si
se aumenta la distancia entre centros, la relación de transmisión no varía, ya que depende de
los diámetros de las circunferencias base y el ángulo de presión aumentará. Esto puede de-
ducirse de la observación de las figuras anteriores. Las circunferencias primitivas, que deben
pasar por el CIR 23, aumentarán sus diámetros proporcionalmente.
Pensemos en un caso sencillo, por ejemplo la transmisión entre dos ruedas por fric-
ción (Fig. 2.16), en la que la rueda I es motora y será la barra de entrada. Podemos plantear
el valor de los momentos:
Frz
Fig.2.16
w
],lECANISMOS
; \- ios :.l.emos que las fuerzas recíprocas serán iguales y de signos contrarios, por lo que po-
mo\-i- ..:abiecer esta relación entre momentos, radios de las ruedas y velocidades angulares
úsión - :: en cuenta que la velocidad tangencial en el contacto es igual para ambas ruedas):
iendo
M" _ R,
=9r_=i
M" R2 (De
s cir-
ncias - :--niremos entonces a la ventaja mecánica, VM, como al cociente entre el par de sali-
entes -= ;:rtrada, resultando recíproco de la relación de transmisión:
:ons-
si, Si
le de
vM =M'
(os=!'
M"-^" Rr=!i
: de- :: .:" obtener la relación entre pares, podríamos también razonar que, suPoniendo las
:ben ,-.- , :::las, la potencia de entrada y de salida son iguales:
^'-Vr'@"=Mr'@,
1\
-
l
:le nos lleva nuevamente a la ecuación anterior. Observemos que todo reductor es
]\'1-
ico r -. :- caso de las ruedas la relación de transmisión es constante, pero en los articulados
de- ., no será así, por lo que consecuentemente también variará la ventaja mecánica.
t(o
da.
:la ,,,,, r,,, I i§Z^{ DE FUERZA
:;:tlos ahora este ejemplo, tomado de Erdman-Sandor (Ref. a), que corresponde a la
rlllrll"*"' :-r. ::ia de mano de la figura 2.lT, cuyafunción es retener lapieza fl ejerciendo una fuerza
rD" :
,: r:azos de la pinza. Es necesario que identifiquemos la cadena cinemática: pensemos a
,ir -
ii.'*. :randíbula inferior de la pinza) como bastidor, la barra 2 es una acopladora, la barra
'r ; :-.--:f,da ylabarra 4 es la salida. Lapiezaa sujetarestá entrelasbarras I y4.
Fig.2.17
,
l, . "-":- '
t'r
,, ZEI
7:,t:'
MECANISMOS
-l
Podemos plantear ahora una de las ecuaciones vistas (tener en cuenta que la entrada
corresponde ahora al subíndice 3 yla salida al4). Además, hay que considerar que los mo-
mentos se toman respecto del bastidor:
,, _ 14-34
oor.l3 -34 =@4.14-34 ... (r!4
13 -34
Luego, nos queda:
M o,/
t4-34
VM _4_ /d" =4=-
E M7 d" t3*34
/d"
@
ilíH I:C-{NISMOS
-{J
I]LTBRANTADOR DE MINERATES
--
- eiemplo lo tenemos en el mecanismo usado para la molienda de minerales (Fig.
:- ;- que el accionamiento esta dado por las barras 5 y 6, que comandan las barras 2 y
.:.=:do en definitiva el movimiento de la barra 4, que es una de las mandíbulas de la
llu .,,u
" .:endo la otra el mismo bastidor. En este mecanismo, estamos transformando un
Iu r : -r-r circular continuo (barra 5) en uno alternativo (barra 4). Entre las dos mandíbu-
.,'":do el mineral M a triturar.
rcli-
Ldor
15 12 25 14 15 45
.El 26 s6 25 24 25 45
1er. 14 t2 24
34 32 24
¡tra
Fig.2.l8
fc! : . hgura vemos los distintos CIR y las rectas que los determinan. Nos interesa en
r
J -l
,rcll ,, ::terminar la relación entre el momento de entrada, producido en la barra 5 y el de
u- - :::spondiente a la barra 4, por lo que el CIR que interesa será el 45.
,rn, ,,,,,,,,
ratr
Mr.@r=M+.ac:'
+ c Yo =at
Ms cD4
u, =o,r.O¡ :oJ*W
+ + .'. ^t :%
cD4 OrP
la relación de momentos entre la salida y la entrada, será:
VM=
M. OP
Ms- oÍ
,::-.-emos que si se produjera la alineación de las barras 2y 3, se produciría el blo-
:-:-:tancia no deseada en este caso. También se ve que al producirse la alineacron
E
l"t¡ :
MECANISMOS
de las barras 5 y 6,la distancia O5P queda nula, lo que lleva la ventaja mecánica a infinito,
al menos teoricamente. En estos casos, la elasticidad entre los elementos y los juegos inevi-
tables, hacen que estas condiciones límites no se produzcan,pero sí nos alertan de la posibi-
lidad de Ia existencias de esfuerzos muy grandes, que pueden llevar a la rotura de alguna (o
varias) piezas. Por esta razón, estos tipos de máquinas llevan fusibles mecánicos, consistente
en que alguna pieza estará diseñada para romperse en una zona determinada, de fácil acceso
y reparación.
L.-
, S \IOS
" .--:o la línea de razonamiento de Biscardi (Ref. 5) y de Housner & Hudson (Ref.
--j:ros tener un sistema de coordenadas xyz "fijo" y un
sistema de coordenadas
.::-a móvil) con movimiento respecto del primero, como se ve en la Fig. 3.1. El ca-
". r" es mas bien convencional, al igual que cuando hablamos de la baira bastidor,
rtll :rros visto al final del parágrafo 1.4.
Fig.3.1
@
MECANISMOS
n,:no+1
Efectuando reemplazos:
*dlxr¡
La suma del primero mas el tercero nos da la llamada velocidad de arrastre. Esta ve-
locidad la podemos imaginar como Ia velocidad que tendría el punto i si estuviera fijo con
respecto al sistema móvil. En las ecuaciones se identifican los términos de arrastre al hacer la
coordenada i constante.
Es decir:
Tengamos en cuenta que la rotación Ó está referida a la terna frja, al igual que 1)o. , en
tanto que u,lo está respecto de la móvil. Efectuemos ahora los reemplazos:
dt.lltl
di, +da *7,*tt*di' +ctxi,
Ai=-=Ao
dt dt ldrl,
E
\,{ECANISMOS
-
dv, la¡,|
-:niendo en cuenta que:
dt l¿,1, * {l x7, reemplazamos nuevamente
-
primeros términos representan Ia aceleración de arrastre. Como dijimos antes,
os tres
; - -:rlponentes de arrastre se identifican suponiendo que 7. es constante, dado que en tal
-. ,. :odos los demás componentes se anulan.
Siguiendo a Hertig (Ref. 8) podemos dar Ia siguiente explicación intuitiva del porqué
" : .: rceleración de Coriolis (a veces llamada complementaria). Observemos la Fig. 3.2, enla
-: ::nemos un móvil, montado sobre una plataforma giratoria con velocidad o . Este móvil
: .:lln& velocidad u. respecto de la plataforma, yen el intervalo que analizamos, pasa de
" : -.ición I a la 2, respecto de la plataforma. Esto quiere decir que la velocidad de arrastre
- ":-:ontal en el dibujo), en virtud de la influencia del movimiento relativo, tuvo una varia-
- :gual a:
Avo =6¡ Ar , donde Lr *v, .Lt
JAv =(J).v..
Lt
@
MECANISMOS
Fig. 3.2
Además, pensemos que la velocidad relativa, por influencia del movimiento de arrastre
(el giro de la plataforma), ha girado su posición un ángulo c , de forma tal que hay una va-
riación en la misma:
Avr=vr..C[ , donde Cf
-fO.A/
ILv =(D.Y-
Lt
Como los casos que trataremos son los de movimiento plano, tengamos en cuenta la
regla que sigue para los productos vectoriales, concordante con el uso de una terna directa:
al multiplicar el vector O por otro vector, el resultado es otro vector girado 90. respecto
del segundo y en el sentido de o . I-,o mismo es aplicable cuando se trata de la aceleración
angular.
Cuando afrontemos una tarea de análisis cinemático, resultará muy conveniente seguir
los siguientes pasos:
1. Identificar fehacientemente las distintas barras, las cuplas que las vinculan y los mo-
vimientos relativos entre sí. Si es posible, cambiar los pares superiores en inferiores.
2. Determinar a cual barra Ia consideraremos como el sistema de referencia móvil
3. Determinar el origen de coordenadas del sistema móvil (O')
4. Siempre, tendremos delante estas ecuaciones:
ET
::..\NISMOS
ai=ao'*{l
Ai=Ao x r¡*Qx(§lxrr)
r +ar+ac l2l
. : sen'emos que las referencias al sistema fijo han desaparecido, siendo esto una de la
ril')t
" , :¿1 análisis vectorial, que como ya se ha dicho, produce resultados con independen-
liL : : -:ieñt& de coordenadas que usemos.
: .:lálisis de velocidades nos permitirá determinar las velocidades angulares de las dis-
lu r ,i, ::::as. Recordemos que esta velocidad es el invariante vectorial del movimiento. Del
ill ,,
' , :: aceleraciones obtendremos las aceleraciones angulares de todas las barras.
-1.-i.1 Comencemos con el mecanismo articulado de cuatro barras (Fig. 3.3 a) y supon-
I r: : : ;ue el movimiento de entrada conocido es el de la barra 2, con crr2 constante.
; rtsC
Yn *{1, x BC
Fig.3.3b
I
Oa
s-) 'r(C¿ xio)
e), x(§)o xVc)
Q, x(C), xBC
QrxBC
Fig. 3.3c
-{pliquemos las ecuaciones vistas a la barra 2, que está animada de un movimiento uni-
-"--. Esta barra gira alrededor de un centro fijo (O'= O2), por lo que no hay movimientos
i.-'.-os, y tampoco habrá entonces aceleración de Coriolis.
E
r'
vs =d¿rxra i an={2rx(d2rxra)
El punto cuyo estado cinemático queremos conocer es ahora C (i=C).La barra sostén
del sistema móvil será la 3 y el origen o'=8. Las ecuaciones quedarán:
Observemos que los términos que corresponden al movimiento relativo se anulan, por
ser la barra 3 rígida y el sostén de las coordenadas móviles.
vc =§2oxrc tsl
En esta ecuaciones hemos denominado con i al r-ector posición del punto C tomando
como origen al punto On .Laecuación [3] nos lleva al diagrama vectorial de la figura 3.3 b, en
el cual llamamos Ov a un punto cualquiera del plano, el que será polo de r-elociáades, punto
de origen de los vectores velocidad de las barras con un punto hio. Comenzamos por trazar
el vector que representa a la velocidad conocida
{u. Como no cono.emos a L,-.:, solo podemos
trazar la recta sostén del producto or, B-, que de acuerdo a i¿ reg-a rrsta será perpendicular
al segmento BC. Para cerrar esta ecuación vectorial, debemos usa¡ la ecuación [5], que nos
dice que 7.9s perpendicular al vector r. . Con el triángulo va dibuiacio. rnediremos el seg-
mento a, x AC en la escala correspondiente, que nos permite ieterrnlnar a r - según sigue:
le., xEel
^'= BC
@
-\
t- MECANISMOS
De la lectura de los vectores,¡n la escala que corresponda, surgiran los valores de las
aceleraciones angulares de las barras 3 y 4. Enefecto:
Hemos denominado cln y cr, a las aceleraciones angulares de las barras 4 y 3, respecti-
vamente, de acuerdo a la nomenclatura de usb común en el análisis cinemático plano e indi-
camos en el gráfico los sentidos correspondientes.
Fig.3.4 a
VB
Fig.3.4 b
PL}iTO P
ñ^ r@* .W)
d^ r@^ xO¿) ap
PUNTOA
Fig.3.4 c Fig.3.4d
E
1"": -
vp= vo*{lxO, P -;
Como por la condición de rodadura pura, \¡r= 0, ¡esuita cu¿ ia i-elo;ic¿i anquiar de la
rueda será:
coo =#
. El sentido de la rotación, horario, surge por obsen'ación directa, o por el análisis de la
ecuación vectorial de la velocidad [7].
Ahora podemos pasar al análisis de las velocidades de los puntos A y B, donde la ecua-
ción sigue siendo la l7l, con los subindices y direcciones y sentidos que correspondan, según
se ve en la figura 3.4 b.
Se puede apreciar que la velocidad de cada punto puede cacularse como si la rueda es-
tuviese girando alrededor de P, dado que este es el CiR entre la misma y el pavimento.
Analicemos ahora la aceleración del punto A (Fig. 3.4 c), cuya ecuación es:
/_
aA= aoR+ O^ x (O1 rO^,a )+ A* x O^ A
-\
Para los demás puntos, será la misma ecuación con los subíndices que correspondan.
En el gráfico (Fig. 3.4 d) vemos que para el punto fl la aceleración del automóvil se cancela
con el término Ó^ x O^f , es decir que la aceleración de este punto es puramente centrípeta e
independiente de la del móvil.
En lo que hace al valor de la aceleración angular, tengamos en cuenta que dada la rela-
ción entre la velocidad angular y la lineal de la rueda, la aceleración resultará:
d-
=3
o^"RR con o,R módulo de la aceleración angular y RR el radio de la rueda.
Hay que tener en cuenta que en el punto P, CIR del mor.imiento relativo entre la rueda
y el pavimento (punto coincidente de ambas barras), Ias velocrdades de ambas barras son
iguales (nulas en este caso). En cambio, si har. aceleraciones distintas.
3.3.3 Veamos ahora un rodamiento a rodillos de1 .1ue \-emos un cuarto del mismo en
la figura 3.5 a, con un solo rodillo. En el caso en estudio ia prsta interior está fija y la exterior
gira. Nos proponemos determinar la velocidad y la aceleracion anqular del centro del cuerpo
rodante o rodillo Or,ya que este valor será el de la "jaula" que contiene a todos los cuerpos
@
MECANISMOS
Z¡o,¡V
,//
Oa
do%-a,-lr¡
Fig. 3.5 c
Fig. 3.5 a
rn= @
,oa.D/2 = 20 . 120 / (2 . 1000)= 1.2 m/seg
Consideraremos al sistema móvil montado sobre el rodillo y con origen en el punto Ar,
esdecir el punto A pensado como perteneciente al rodillo . La razón de esta forma de proce-
der, es que así conocemos la velocidad del origen de las coordenadas móviles.
ir=in,+§),xAB
La velocidad Vo vale cero (hemos suprimido el subíndice que identificaría a que barra
nos estamos refiriendo por brevedad, ya que por haber condiciones de rodadura pura ambas
barras en contacto -bastidor y rodamiento- tienen la misma velocidad), por 1o que podemos
escribir, pasando a módulos, como sigue:
Ahora, que ya conocemos la velocidad angular de1 rodillo, podemos determinar la ve-
Iocidad del centro del mismo.
E
/
r MECANISMOS
fl -{
Pasando a los módulos:
h
a
I
ár,=á*+O, @,.o,u)
,D
aap=@io¿.7
3'3'4 Sigamos ahora con otro ejemplo (Fig. 3.6 a), analizando un mecanismo del tipo
'hbierto'] es decir, que la última barra no se conecta con
la primera. No obstante esta dife-
rencia con lo que hemos estudiado hasta ahora,la metodología es exactamente
la misma que
hemos estado utilizando.
E
t- MECANISMOS
La barra 2 gíra alrdededor del centro frjo Or, en tanto que en el otro extremo tiene
rnontada Ia barra 3, que gira respecto a la 2 alrededor del centro móvil Or.
I ¡ \ur,
{lrxr n
Bü^
e2" xr ,t
Fig. 3.6 c
Oz
La barra 2 girad@2= 50 Useg, tiene una longitud 12= 1.0 m yla barra 3 gira a orr= 100
liseg (relativa a la barra 2), rr=9.3 ¡1.
Usaremos un sistema móvil fijo a la barra 2, con origen en algún punto de velocidad
conocida, es decir que podemos hacer coincidir O' con O , o con Or. Haremo s O'= O s.
i,=iot+ir+{2rxr,
I
el término @
z. ri valdrá : 50 l/seg . 0.3 m = 15.0 m/seg
Con los valores anteriores, y teniendo en cuenta las direcciones correspondientes, po-
demos construir los diagramas vectoriales de la figura 3.6 b.
/
MECANISMOS
Para el punto A, los vectores son colineales, siendo entonces la suma de 9250 m/seg2 .
3.3.5 Veamos ahora otro caso en la fig. 3.7.Labarra2gira con velocidad angular cons-
tante ¡ mediante el dado 4, transmite el movimiento a la barra 3. La ranura de esta barra,
dentro de la cual corre el mencionado dado o barra 4, es circular.
Fig.3.7 b
Fig.3.7 a
IAo,
Fig. 3.7 d Fig.3.7c
E
L-..
MECANISMOS
Tomaremos como terna móvil o sistema de arrastre a la barra 3 y origen de este siste-
rr-ra al punto Or. El objetivo será determlnar la velocidad y aceleración del punto A, pensado
como perteneciente a la barra 3, y asi poder determinar la velocidad y aceleración angular de
esta barra.
La ecuación de velocidades resulta:
irr=lor+QrxOrA*iur-,
con vAz:80.10-3 m.l|rad I seg - O.8m I seg(sent.horario)
Para la construcción del gráfico vectorial de velocidades, hay que tener en cuenta que las
','elocidades Vory Vo, son respectivamente perpendiculares a las direcciones A-Ory A-Or, en
:ento que el movimiento relativo se produce según la dirección posible de acuerdo a la vincu-
ración mecánica entre el dado 4 y la barra 3, es decir la normal a A-O. (Fig. 3.7 b)
O.A=Y!+*'g
" ?
vn = 0.46mI seg :. @, = =3.89rad I seg (sent.horario)
118.10-'m
Para una mejor comprensión del porque del sentido horario de esta velocidad angular,
;on.u.iene ver en la figura 3.7 c el equivalente cinemático del mecanismo en estudio.
Respecto de la aceleracíón relativa, ésta tendrá dos componentes, una normal (que será
conocida) y otra tangencial, de la que sólo sabemos su dirección.
Con estos elementos, mas las dos direcciones conocidas, la ya comentada aceleración
relativa y la aceleración tangencial del punto A, (perpendicular a AO,) podemos construir el
diagrama de vectores (Fig.3.7 d), del cual obtenemos el valor de la aceleración tangencial del
punto A-, , que nos permitirá obtener la aceleración angular de la barra 3, según sigue:
t
T
4,, rt.t cm.zm/
^ seg2tt cm
"
$'r:2= =194.01 rad I segz (dir.antihorario)
AO. 118.10-3lz
3.3.6 Vemos en este ejemplo otro mecanismo abierto (Fig. 3.8 a). La barra 2 gira con
velocidad angular_variable. Montada sobre la rnisma, rueda sin resbalar la rueda 3, a la ve'
g
/
MECANISMOS
-{
locidad trl. indicada, relativa a la barra 2. En la misma figura encontramos los diagramas de
velocidades y aceleraciones.
l:20
OzAAD D
C¡ rf AO
§)zAAB
lcm:10 m/seg V¡.
Fig. 3.8 a
Fig.3.8 b
,."""e
C¿r^C)¿^AB
0¡¿-z
á"o*ro
lcm:S0Om/seg?
QzAQzAAD
@
MECANISMOS
Punto B
Punto C
Punto D
Punto B
d, = d n * dr_, + §lrxQ, xZE + e, *ÁE + o"o^
Punto C
EI
T
I
u
MECANISIIOS
Punto D
do = dn *dr-, * {2, x §2., x AD -l §1, x AD + aro^
al.,,l.o:502.0.6 = 1500 ml seg D -+ A
3.1.2 Pnlas siguientes líneas efectuaremos el análisis cinemático de un leva de disco (Fig.
3.9 a), utilizando las ecuaciones del movimiento relativo resueltas por el método gráfico.
Este trabajo se presenta al sólo efecto de facilitar la comprensión y el uso de dicha me-
todología y ecuaciones y la individualización de los diversos términos de la ecuación general
en un movimiento que se realiza sobre la superficie de una barra con curvatura variable. Este
ejercicio será de utilidad para un lector famlliarizado con este mecanismo ya que damos por
conocida la nomenclatura habitual y funcionamiento general del mismo.
Los valores obtenidos por el programa, para las tres posiciones a estudiar, son:
0o =45"-+,!= 6.0 mm, v=2.0 ml seg, a=348.7 ml seg2, j =-2.72 .lOaml seg3
ángulo de presión =29.)." R=83.0mm
@
MECANISMOS
1cm
perfil primitivo
29.1"
Oz Fig.3.9 a
1cm: lmls
Fig.3.9 b
A(e¿, Ao-re)
lcm: 100m/s2
-N
Z*-t
Fig. 3.9c
@
MECANISMOS
-{
El valor de O¡a. será igual al radio base mas el desplazamiento para esa posición.
En la figura que acompaña este trabajo vemos ,.ir.t,o el ejercicio propuesto para un
ángulo de posición de 45", para el cual el ángulo de presión resulta 29.L".
Podemos calcular:
OzA= Rt*s =30 +6=36.00 mm
va4_z %9:i=4'!2mtseg2
= _@29.1
a{-, =? =
#= 204.5 m I seg2 dir. normal a la tangente
lo, ,o, xorZl= @: .o2A= 360 m I seg2 dir. coincidente con el eje del seguidor
Los dos primeros vectores son de la misma dirección y sentidos contrarios. Una vez
dibujados (Fig. 3.9 c), por Ia punta del último se traza una dirección paralela a la tangente y
donde corta a la dirección del movimiento del seguidor, nos dará el diagrama vectorial com-
pleto, en donde podremos leer el valor de la aceleración buscada.
Dejamos al lector la verificación de los valores para los otros dos ángulos indicados
\
(27" y 75").
)
@
MECANISMOS
cAPITUtg w
ANALISIS clNEMartco ltt
I ; I\TRO»UCCIÓN.
a los vistos en los capítu-
\ eremos en este capítulo diversos temas que, adicion-almente
. , ,::teriores, nos permiiirán ampliar nuestra
iapacidad de análisis de mecanismos'
- D) +-Í)
I
< ta
.
I
¿]-..J
--1 <?
\"-
a
Fig.4. I
E
MECANISMOS
a
Fig4.2 P ob --< c-+d
a+b<c+d [1]
y la segunda:
b-a>lc-dl
donde para sacar las barras de valor absoluto deberemos tener en cuenta los dos casos
posibles:
(-b+.+d>a tll
i)b-c+d>a [2)
\u*.-d>a t3l
Supongamos ahora que el lado c sea el máximo (por 1o que c>d) y hacemos It] + [Z]
2d>2a
@
MECANISMOS
b+d>a+c t4l
suponemos ahora que el lado máximo sea d, y hacemos [1] + [3]' llegamos
a:
2c>2a
donde vemos que nuevamente resulta ser a el lado mínimo. Ordenemos ahora a [3]:
b+c>a+d t5l
Supongamos que dos lados adyacentes sean iguales, a = b. Si suponemos c > d la [2]
::os da: d >. y si suponemos d > c, la [3] nos da: c > d. La contradicción de estas condiciones
se salva ,rporri.rrdo que c = d. Es decir, que Ia figura será un romboide' Habrá
tres cuplas de
:evolución completa, que serán las ad, ab y cb. (ver Fig' 4'4)
Lo anterior no quiere decir que no se pueda construir un articulado de cuatro barras,
r: el que haya dos burias adyacentei iguales y que las otras dos no 1o sean, sólo que no tendrá
;.rplas de revolución completa.
El otro caso particuiar 1o tenemos cuando dos lados opuestos son iguaies , z = C.Si con-
,:"leramos la [1], nos da d > b y la [3] b > d. Esta condición contradictoria se salva haciendo
: = b, lo que nos lleva a que la figrrru que cumple con esta condición será el paralelogramo,'en
;- que se verificará que las cuatá articulaciones serán de revolución completa. (Ver frg' a'5)
3Z
I
MECANISMOS
Fig.4.4 Fig.4.5
Queremos aclarar que no hay nada malo ni fuera de lugar en un articulado que no
cumpla con este teorema, es decir que sea tipo B. Lo único es que no será apto para que la
entrada sea a través de un movimiento de rotación continua, por ejemplo un motor, pero hay
infinidad de mecanismos de este tipo que son clase B.
Hemos visto que pasamos del concepto de cadena cinemática al de mecanismos cuan-
do a una barra determinada (el bastidor) la inmovilizamos. Bien podemos pensar ante un
mecanismo determinado, en liberar esa barra e inmovilizar otra. A esta operación se la llama
inversión. Tengamos en cuenta que los movimientos relativos entre barras y las cuplas de re-
volución completa que pudiera habe¡ siguen siendo siempre los mismos al realizai cr:alquier
inversión.
Pensemos ahora en el articulado de cuatro barras de la Fig. 4.6, enel que supondremos
que la barra a es la menor y que es del tipo A, es decir que las cuplas ab y ad son de revolución
completa.
Con la barra a bloqueada (Fig. 4.6 a),vemos que las barras b y d pueden girar 360o, por
lo que si pensamos en que la entrada está dada por la posibilidad de aplicar una rotación a la
cupla ab y la salida por la rotación obtenida en la cupla ad, latransformación será de rotación
continua a rotación continua. No debemos suponer que si la velocidad angular de la barra b
es constante, la de la barra c lo será, ya que en general habrá aceleraciones angulares en esta
barra. Este mecanismo se lo llama de doble manivela y palanca. Las rnanivelas son las barras
i
b y d, en tanto que la barra c se la llama palanca o biela acopladora. Esta es una barra flotante,
I
,i
es decir que no tiene ningún punto fijo. t
?
?
#
l¡
r
@
MECANISMOS
2
a
Fig.4.6 a Fig.4.6 b Fig.4.6 c
Finalmente, la tercera se da cuando bloqueamos la barra c (Fig. 4.6 c), en cuyo caso
:enemos que las cuplas rotoides de revolución completa son flotantes, lo que imposibilita en
,a práctica el accionamiento. Se 1o llama de doble palanca oscilante.
Fig.4.7 a Fig.4.7 b
Liberemos la barra 1, a la que le damos una rorma particular para poder darnos cuenta
mejor de su relación con las barras vecinas r-bloqueemos la 3 ( Fig. 4.7 b).
)
MECANISMOS
/,,@
ffi
.ur
Fig.4.7 c
Fis.4.7 d
Otro uso (Fig. a.7 d) 1o tenemos en la suspensión tipo Mc Pherson, ampliamente usada
en el tren delantero de los automóviles. El punto A es el anclaje de la barra al bastidor del auto,
el B se puede observarlo al levantar el capot motor y tiene además un rodamiento de empuje
(crapodina), ya que además de permitir el movimiento correspondiente a su característica
de cupla rotoide, debe permitir el movimiento correspondiente a la dirección. Por la misma
razón, en el punto D hay una rótula. También hay un resorte (no dibujado). El conjunto C
es el amortiguador, es decir que la cupla prismática se aprovecha para curnplir esta función.
Como el mecanismo analizado es plano y por lo tanto sin posibilídad de resistir esfuerzos
en el sentido perpendicular al plano en que se desarrolla, los automóviles tienen una barra
adicional, que parte del punto D hacia delante o hacia atrás.
La última inversión posible, la tenemos cuando hacemos bastidor la barra 2 (Fig. 4.8 b).
En este caso el cilindro resulta giratorio, usándose este mecanismo en los antiguos motores
rotativos de aviación tipo Gnome. Una variante de esta inversión, alterando las dimensiones
relativas de 1as barras, es el mecanismo de retorno rápido de Withworth. ;
/
w
\
]"
t_ MECANTSMOS
Fig. 4.8 b
Fig.4.8 a
'l
En la Fig. 4.9 a vemos una forma de obtener un movimiento lineal a partir de un cir-
- ".: continuo, mediante una leva muy sencilla, ya que consiste en un disco circular 2, cuyo
-:--::o de giro es excéntrico respecto del centro del círculo. Imaginamos para este caso un
:.-::dor de punta, que constituye la barra 3.
E
MECANISMOS
Fig.4.l0
Fig.4.11
ru
t- MECANISMOS
Fis.4.12
Ll r<zr's
? ri
t" ,UL_\
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\) t'-- / -\
2) tl'
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I ¡ ,es- L= r-
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E
--)
MECANISMOS
if,
lii
I
p
CAPITULO V
il
I' DINAMICA DE LOS MECANISMOS
5.I INTRODUCCION
Hasta ahora nos hemos ocupado de 1o que genericamente se puede llamar la "geome-
tría del movimientol es decir la cinemática. Las consideraciones en el diseño según las cua-
les nos ocupamos solamente de longitudes y tiempo, representan una gran simplificación,
liberándonos de tratar con muchos otros factores y así nos permitió focalizarnos en aquello
que constituía el principal problema a tratar en los capítulos anteriores: determinar las ca-
racterísticas de dicho movimiento. No obstante, debemos ampliar el horizonte de problemas,
incluyendo ahora los efectos del movimiento, particularmente las aceleraciones, en mecanis-
mos con masa.
En forma general, podemos decir que hay cuatro grandes grupos de problemas que
surgen en el estudio de Ia dinámica de los mecanismos:
En lo que sigué en este capítulo, nos ocuparemos del primero de los citados arriba. Por
1o tanto, pondremos nuestra atención en ver las cosas que pasan cuando al "esqueleto geomé-
trrco-cinemático de una máquina" le agregamos la masa.
Nos podemos preguntar, antes de comenza¡ ¿cómo sabemos que masa van a tener las
iistintas barras del mecanismo? Puede ser que estemos verificando algo existente, por lo que
-as masas en cuestión serán datos. Si en cambio estamos en el proceso de diseño - si estamos
<n esta fase del mismo nos encontramos bastante al principio de todo - no tenemos nada de
---, que necesitamos. No obstante, como suele suceder en ingeniería (y en otras actividades
::mbién) lo que no se conoce se lo supone. Esto significa que con algún criterio, le daremos
. las distintas barras dimensiones básicas y formas adecuadas (al menos en esta instancia),
- tteniendo las masas de las distintas barras y,su distrrbución, para poder estimar el momento
-: rnercia.
b
: -:lto inicial, solo que esta vez las estimaciones serán mucho mas acertadas.
MECANIISMOS
Como etapa previa al análisis dinámico de los mecanismos, vamos a desarrollar los dos
I siguientes temas.
1) la masa total
2) la ubicación del CM
3) el momento de inercia
Las preguntas entonces son: ¿cuántas masas, donde estarán y el valor de cada una? El
resultado obtenido será la barra dinamicamente equivalente, y si reemplazamos a las distintas
barras del mecanismo por las equivalentes, tendremos un sistema dinamicamente equivalente.
Si empezamos suponiendo que reemplazamos el continuo por una única masa m, ubi-
cada en el CM, habremos cumplido las dos primeras condiciones, pero esta claro que la ter-
cera no, dado que un punto no tiene inercia rotacional. Seguimos entonces con dos masas,
ubicadas de forma tal que la línea que las une pase por el CM, según vemos en la Fig. 5.1.
í--N = ¿l [i,.¿ =;
t-i'' - i'-
I'
r :1,
Fig.5.1
ii
@
T
'1
i
I
l- MECANTSMOS
*r=*'íl. , ffiz=*.+ e1
Vemos que con las ecuaciones obtenidas podríamos elegir libremente las distancias l, y
1,, pero al no haber aplicado todavía la condición del momento de inercia, el sistema obtenido
será pseudo equivalente.
Vemos que tenemos la posibilidad de elegir una distancia y según esta última ecuación
determinar la otra, yendo luego a las ecuaciones [2'] para calcular las masas.
Supongamos una barra con un centro fijo de rotación, tal como lo indicamos en la Fig.
5.2.La distancia del punto fijo O al centro de masas (CM) la llamamos r-. Consideremos a R
como Ia resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo y det8rminamos el punto
P, intersección de la recta de acción de esta fierza con la línea que une a O con el CM. Indi-
camos con d a la distancia entre este punto P y el centro de masas.
b,i
Fig.S.2
a
r
MECANISMOS
-{
Ahora escribamos: I . cx, = R. . yreemplacemos:
¿Qué pasa si aplicamos una fuerza exterior que no pasa por el punto CP? En tal caso
desarrollará una reacción de vínculo tal, que sumada alafuerzadetermina una resultante que
sí pasa por el CP. Si en cambio, aplicamos una fuerza que pasa por el CB no se generará la re-
acción de vínculo. Resulta claro entonces que si tengo que golpear un objeto, por ejemplo con
un martillo, el punto de impacto de éste deberá ser el CP respecto del punto que representa
en este caso el centro de giro O, dado por el punto en que la mano toma al cabo. Otro tanto
con la raqueta, en el que la zona de impacto de la pelota es el CP respecto de la zona en que
tomamos a aquella (Fig. 5.3).
CP
Fig.5.3
Añadimos que 1o que decimos respecto que no habra reacciones de r-ínculo se refiere a
Ia componente perpendicular a la línea O-CP, dado que la componente en dicha línea si será
soportada por el vínculo, además de no contribuir al mor-imiento.
w
MECANISMOS
Cuando estudiamos dinámica en los cursos iniciales, es común que se nos plantee el
¡roblema de dado una fuerza, o conjunto de ellas, aplicadas a un cuerpo, determinar los
efectos que se producen. La ecuación básica que rige este fenómeno, será la ecuación de
\errlon:
R:m.i
de 1a cual en este planteo conocemos la frterza y debemos determinar la aceleración.
Nuestro problema será entonces averiguar cuales son las fuerzas capaces de sostener
¿se estado de movimiento. Volviendo a la ecuación de Newton, podemos decir que conoce-
:ros el segundo miembro e intentamos determinar el primero.
Genericamente, podemos plantear este diagrama de bioques (Fig. 5. 4), en el que con
Fn (fuerza motriz) representamos a la acción externa sobre el mecanismo, proveniente, por
:iemplo, de un motor de accionamiento. Con Q indicamos la acción útil del mecanismo
sobre el exterior, por ejemplo la fuerza que ejerce una herramienta sobre Ia pieza que se está
:i-raquinando. Finalmente, habrá un rozamiento, indicado por Roz. Este esquema, en el que
lr-r apar€c€fl todavía los efectos dinámicos,lo podemos llamar esquema estático.
F.o,
ll>@:l)@:5@ -) -¿Roz
Fa\ FN
Fig 5.4 Fig 5.5 Fig 5.6
Pero en realidad, habrá movimiento y por lo tanto aceleraciones. Por esto, al esquema
.:ierior le debemos agregar las fuerzas acelerantes Fc, que son las que sostienen el estado de
:tovimiento del cuerpo, en el instante considerado, por io que ei esquema queda como indica
'-: -Fro \ \
-ó' "'"'
Respecto de esta última fierza, diremos qui en los mecanismos los movimientos re-
-:tir-os entre las distintas barras se producen interponiendo elementos que disminuyen la
-:rcción (cojinetes lisos, rodamientos, bujes autolubricados, placas de teflón, etc.) que dismi-
@
f
MECANISMOS
nuyen el rozamiento al punto que lo podemos suponer despreciable. Si este no fuera el caso,
nos encontraríamos con que hay que suponer un coeficiente de fricción y en base a éste y a
las cargas normales entre las superficies en contacto (que todavíu rro .o.ro.emos), determinar
el valor de la fuerza de roce. Lo que deberemos hacer será resolver el estudio del mecanismo
como si no hubiera fricción, determinar las fuerzas normales, introducir ahcra las fuerzas de
rozamiento como cargas externas y realizar el estudio nuevamente, es decir iterar. El proceso
puede simplificarse en algunos casos, ya que al poder relacionar la fuerza normal con la de
fricción a través del coeficiente, podremos en un solo paso determinar estos valores.
El análisis dinámico de los mecanismos debe producir dos resultados: el primero nos
será de utilidad para el dimensionamiento de las distintas barras. El segundo, nos permitirá
saber en que medida la fuerza externa aplicada al mecanismo (Fm) se traduce en una fuerza
útil a los fines del mismo (Q), siendo la diferencia (en términos conceptuales) lo que queda
para mantener el estado de movimiento del mecanismo, instante a instante. También puede
decirse que este análisis nos permitirá determinar la potencia del motor de accionamiento
para operar el mecanismo en las condiciones especificadas de movimiento y fuerzas externas
aplicadas a é1.
t.-
[-,r-,+i- { }-_-
P-m.a=O
La ecuación anterior es similar a Ia que se usa de partida para edificar toda la Estática,
con el agregado de un término: - m.a. Llamémoslo iuerza ficticia de inercia. F-. Recalcamos la
idea de ficticia, todavez que es un término que se agrega para rgualar a cero una ecuación.
s.6 EIEMPLOS
,ll
Como forma de comprender algo mejor eI concepto de esta fierza ficticia de inercia, t
veamos la siguiente situación (Fig. 5.7). *
I
il
EN
I
l- MECANISMOS
F ig. 5.7
Veamos ahora otro ejemplo, en la Fig. 5.8. Se trata de una cremallera que en su extremo
-:l!rior tiene una matrizq.r. áu forma a una pieza por deformación plástica. La cremallera
. s:á accionada por un engranaje. Para el estado en esrudio las velocidades y aceleraciones
son
-., indicadas, además también se conoce la fuerza necesaria para deformarlapieza que se
.stá conformando (frr).
E
\-
MECANISMOS
-{
fuerza que el engranaje efectúa sobre la cremallera. El subíndice i indica lafuerza (o cupla)
t '
frcticia de inercia.
Cr¡
<-.-
C-
--i------*
2
ffi
<)Y j t¿
lu:,,,
tof, ,:u,*
\A-- 1 f
-ef
@
l:ii.fÍá
t
1fi,
Fig.5.8
Procederemos a aislar la barra 2 para evidenciar todas las fuerzas que actúan sobre
ella. Supondremos que las fuerzas son colineales, dado que aunque no lo son, el momento
originado será tomado por las reacciones del bastidor, perpendiculares al movimiento y sin
influencia en este estudio.
Conocemos ahora la faerza que la barra 3 (el engranaje) debe hacer sobre la barra 2
por lo que el próximo paso será determinar la cupla de accionamiento, que como sabemos
deberá suplir lo necesario para producir u f., más lo necesario para la inercia de la barra 3.
@
l_ MECANISMOS
Haremos un planteo similar al anterior, aislando a esta barra y considerando que sobre ella
actúan la cupla motora, la cupla de inercia y el momento producido por la acción de la barra
2 sobre la 3.
E
MECANISMOS
CAPITUTO VT
ANATISIS DINAMICO II
6.1 INTRODUCCION
En el capítulo anterior hemos vistos sistemas sencillos, que nos permitieron visualizar
la metodología a aplicar para resolver los casos en forma similar al planteo estático, introdu-
ciendo las fuerzas ficticias de inercia (principio de D'Alembert). En esteveremos mecanis-
inos de varias barras vinculadas entre sí, en los que aparecerán diversas incógnitas simulta-
neamente, debiendo desarrollar el método que nos permita resolver estos problemas. En todo
lo que sigue nos referiremos a los casos planos.
Sabemos que el objeto del análisis dinámico es determinar cual es el momento nece-
sario a aplicar en el accionamiento o barra de entrada para obtener (sostener) el estado de
rnovimiento que pretendemos y también saber cuales serán los esfuerzos que se producirán
en las distintas barras del mecanismo.
Las ecuaciones de la dinámica nos dicen que la sumatoria de las frterzas aplicadas a un
ñrerpo producirá una aceleración del centro de masa (CM) y una aceleración angular, según
-¡s ecuaciones que siguen:
donde F'representa todas las fuerzas exteriores (obviamente, se incluyen los vínculos),
:: es Ia masa de la barra considerada, aG la aceleración del CM, C" las cuplas exteriores con-
s:d.eradas respecto del CM, / es el momento polar de inercia respecto del CM y ala acelera-
:-.-rn angular. Conforme lo visto en el capítulo anterior, denominamos:
Tengamos en cuenta que Ia ecuación de las fuerzas, al considerar las proyecciones sobre
¿::bos ejes, resulta en dos ecuaciones algebraicas, en tanto que la de las cuplas nos dará una
*;uación más.
I
Por otro lado, según leemos en la Ref. 4,las ecuaciones que se pueden plantear para resol- I
]
)
'--er un mecanismo compuesto por varias barras son todas algebraicas y lineales en las fuerzas de
| ;
::ercia, Io que significa que se puede aplicar el principio de superposición, es decir que podre- [ :
:ros considerar el efecto dinámico de cada barra por iepurudo, pura lrego sumar los'efectos. I
I
E
MECANISMOS
{
6.2 METODOTOGIA A APLICAR - RESOTUCION GRAFICO NUMERICA
Efectuaremos el diagrama de cuerpo libre para cada barra, explicitando las fuerzas
ex-
teriores que actúan sobre ella. Estas fuerzas serán generalmente producidas por
la acción de
las otras barras que se conectan con la que estamos estudiando, á tambié,
po.la realización
de alguna acción sobre el medio. A las anteriores deberemos agregar las fuerzas
y cuplas de
inercia y finalmente resolver las incógnitas utiiizando las ecuaciones
[1].
Veamos en la Fig. 6.1a el esquema de un mecanismo articulado del cual, como ya he-
mos efectuado el análisis cinemático correspondiente, conoceremos las aceleraciones de
to-
dos los centros de masa y las aceleraciones angulares de todas las barras. Veamos
el esquema
de cuerpo libre de la barra a (Fig. 6.1b), en donde Frn nos indica la fuerzaque la
barra 3 ejerce
sobre la 4, F rla acción del bastidor sobre la mismal affa y F frJerzade inercia. podemos
nla
plantear la siguiente ecuación:
4o+F,o+40 =0 tzl
que no podemos resolver todavía porque desconocemos dos de sus términos, Frny
Frn.
,,NY
-7r*
Fig.6.ld
@
I- MECANISMOS
%
F¿
Fig.6.1e
Planteamos ahora una ecuación de momentos respecto del punto On, considerando la
componente de Frn normal a la barra 4, que llamamos F'rny que obtendremos de Ia ecuación
que sigue:
Pasemos a estudiar la barra 3, cuyo esquema de cuerpo libre lo vemos en la figura 6.1c.
La ecuación de las fuerzas es:
de donde podremos obtener la compon ente F"..n.Si recordamos que F- = -F¡, ,Po-
d.remos utilizar las componentes halladas para obtener F, {fiS. 6-1d), trazando por los ex-
tremos de las fuerzas Flo y F-\nlíneas perpendiculares a ellas, cuya intersección nos dará Ia
faerzabuscada. Ahora estamos en condiciones de resolver las ecuaciones [2] y [4], 1o que nos
permite hallar las fuerzas 4u ! Fr, , respectivamente- En la 6gura inücamos los polígonos
con el número de ecuación correspondiente.
E
MECANISMOS
-{
(C,r), es decir la cupla que
Resta ahora determinar el valor de la cupia de accionamiento
el estado de mo-
aplicada en la barra de entrada (la2 ennuestio caso) es capaz de producir
respecto
vimiento que estamoS analizando. Para esto escribiremos la ecuación de momentos
del punto Or, para labarta2:
Fig. 6.2
D -cro
t34- 7
a
@
t- MECANISMOS
a - ' I ^(
r+.,\
Ctz:F¡2. d'
s
Con este valor podemos calcular el motor de accionamiento del mecanismo.
l: |'\ r" *
6.3 APLICACIÓN A UN BIELA MANIVELA
Veamos la Fig. 6.3, en donde vemos al mecanismo cuyas dimensiones y datos son:
o<¡
I¡
MECANISMOS
f,o=_ffio.ao_0.2Kg.3509.66m/seg,=70].9jN
horario
c,, =-J,.ü, -0.00i Kgm' .18298.2 I / seg' --54.89Nm sent.
f,, : -ffi,'ao' : 0'4 Kg'4324'2 m / seg' --
1729'7 N
Luego:
0'036
{ -c,z- f,r.dct-,, -54'89 -1729'7 = 47.46N
- d
J t4 0'197
¡'o-n
la fuerza es contrario al indicado'
El signo negativo nos indica que el sentido de
E
T
fr
}IECANISMOS
II
$
Fara la barra 3 podemos escribir:
Esta cupla es el efecto de la inercia de todo el sistema sobre la manivela, que en este caso
i,e ¡pone al movimiento.
Por lo tanto, la cupla disponible será la diferencia entre ambos valores: 526 Nm
Veamos como resolver el planteo que hacíamos en el parágrafo 6.2 en forma analítica.
!::a esto, debemos poder formalizar, es decir escribir en forma de ecuación los diversos con-
::::os allí mostrados, particularmente el equilibrio de la barra aislada, lo que nos lleva a desa-
-:-Lar las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y de momentos. Nos referiremos a la Fig. 6.4 .
trI
MECANISMOS
-l
d'e las ecuaciones necesarias
para las
Asegurémonos previamente que dispondremos
incógnitas que surjan, según sigue'
Porlabarra2,yproyectandoenlosejes,tendremosaiassiguientesfuerzascomo
cógnitas:
F"* F"'F"* F"'
y
crr, qr. supondremos es el accionamiento del mecanismo
Además, existe ia cupla a la inercia ex-
desconocida. Esta es la cupla necesaria fl*
t"ut"er el movimiento debido c'" qo" producirá
Además, podemos p.rru, que actúa-una cupla adicional
clusivamente. la podemos llamar cupla de
cupla de salida.r-lu burru a. Á ta ,o*u d.las dos primeras
una cr. s.gún este ,Iti.r,o razonamiento' puedo cambiar
entrada c, y ula última cupla de ,"riau objetivo es en-
y pensar que aplicamos una cupla áe entrada conocida y nuestro
el planteo
contrar la de salida.
y de momen-
dos ecuaciones de proyección y'u
También para esta barra tenemos a la
cuplá qt" tl ba.stidor le aplica
tos. Obsérvese que hemos escrito C:;;;
indicar
'a u la tupla de salida del me-
barra 4, que es la barra en estudio
y'q,,t es igual y contraria
canismo: Cs = -Ct+
¿
MECANISMOS
Recordemos que habrá en cada barra actuando una fuerza y una cupla ficticia de iner-
cia, cuyos valores serán conocidos. Como resumen de los elementos que aparecen en este
planteo, veamos la siguiente tabla:
Totales 9 9
Los momentos lo serán respecto del centro de masas, debiéndose tener en cuenta los
signos para las cuplas suponiendo que las fuerzas son positivas y observando el sentido de
:iro correspondiente viendo la figura.
C,r+Cr+rorsen\r4rr-rorcos1rFrrr-(rr-ror)senlrFrr*+(rr-rrr)cos0r,{r" =0
Observemos que a medida que el mecanismo gira yvarían los ángulos, los signos de los
::.omentos varían consecuentemente de acuerdo a los signos de las funciones seno y coseno.
Je esta forma, las expresiones desarrolladas son válidas para todas las posiciones del meca-
rsmo y aptas para ser utilizadas en un entorno de programación.
Para la barra 3:
Para Ia barra 4:
Vamos a volver a escribir las ecuaciones anteriores, dejando a la izquierda los elemen-
: - s conocidos, ordenando y aplicando lo que diiimos antes: F,, =- F¡i
E
MECANISMOS
resultará en definitiva:
lr*l=[¿I'[r,] '
g
l- MECANISMOS
volante necesario, ya que se puede obtener el diagrama de trabajo necesario Para el cálculo.
x\\\\t\|-*
r'i rf ,{ ,i ,f ,f ,ftf ri
sssssss§T
o
sssssssT §
\
É
'v
oo
§
ssssss'i§ \
.v
I
§
d9
§SSS §ST §
§TY
\)r§
de=
s UTs
sss §
Tai
dd
s\ §sT §sss
o|\ü
dd
XF
s 9Ts Bsss
o<'
ñrh
ru
tl
@
\
s-i-q 8s§§§§s
§
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§
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)s;ssssss
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N
I
,. -d )< x \ x É
,f r+ *^ ,o= r<= § &= r\= u-
U
E
t_ MECANISMOS
CAPITULO VII
BALANCEAMIENTO DEt MOVIMTENTO ROTATIVO
7.I INTRODUCCION
Hemos visto en los anteriores capítulos como el movimiento origina aceleraciones, que
al actuar sobre las masas que corporizan al mecanismo, producen fuerzas de origen dinámi-
co. Estas fuerzas producirán acciones sobre el bastidor y siendo dichas fuerzas de naturaleza
variable en el tiempo, también lo serán las acciones.
. Cargas variables en los cojinetes de apoyo, con presiones elevadas que dificultan al
adecuada lubricación, acelerando el desgaste y generando eventuales roturas.
. Fuertes acciones sobre el bastidor, que inducen sobre el mismo vibraciones y trepida-
ciones, pudiendo conducir a movimientos del bastidor y roturas de anclajes.
. Incremento de los riesgos de rotura por fatiga, cuya peligrosidad se incrementa por
la elevada velocidad.
. Pérdida de precisión en el trabajo de la maquinaria por las trepidaciones, especial-
mente en las máquinas herramienta y en las de medición.
. Falta de confort de los usuarios y malas condiciones de trabajo para los operarios.
. Ruidos molestos para los operarios y vecindad en general.
. Errores en el proceso mismo que se está llevando a cabo (caso de las máquinas herra-
mienta).
En el movimiento rotativo puro, del tipo que se encuentra en los rotores de motores
:-:ctricos, turbinas, ventiladores, máquinas herramienta, etc., el desbalanceo puede tener
::rEen en errores de fabricación o desalineamientos. Leemos en Ercoli & La Malfa (Ref. 12)
::¿ el desbalanceo de partes móviles es la causa mas común del incremento de las vibracio-
::-s en las máquinas y estructuras de soporte.
E
MECANISMOS
.,/
Fig.7.1
G son:
Las coordenadas del centro de masas
ti
E
k
t- MECANISMOS
De acuerdo a lo que hemos visto antes, considerando las fuerzas ficticias de inercia
como cargas externas, podemos plantear estas ecuaciones:
¡t n..¿'§$ 6. J r-otü/'
M ( y y"* ,' x")+R* * \* =0
M (- y xo + yo )+ R^r+ \,
co2 =0
Observemos que todas estas fuerzas giran, por lo que constituyen verdaderas fuerzas
excitatrices de oscilaciones forzadas en la estructura de sustentación del rotor.
El equilibrio del rotor se obtendrá, u,ln p".u la velocidad angular o constante, solo
cuando xc e yc sean nulos, es decir cuando el centro de masa G este sobre el eje de giro.
Vemos que si dejamos eje del rotor con posibilidad de girar en apoyos de poco roza
miento, el punto G buscará su posición de equilibrio, por 1o que el rotor gftaú hasta que la
vertical que pasa por G corte al eje de giro. Es decir, que un ensayo estático es suficientepara
mostrarnos que hay un desequilibrio. Por esta razón, a este tipo de desequilibrio (no coinci-
dencia de G con el eje de giro) se lo llama
Supongamos ahora un rotor (ver Fig. 7.2) enlaque su dimensión en el eje z sea pequeña
respecto de las otras dos, es decir un rotor plano, (por ejemplo una hélice o un volante). Para
objetivar el razonamiento, supongamos que en este rotor, hay tres masas discretas, tal como
se indica en la figura. Cada una de ellas origina una faerzaficticia de inercia (habitualmente
llamada centrífuga). Podemos suponer el valor de cada una como el producto de la masa por
la distancia al centro, obviando a la rotació por ser un factor común. Nuestro ob;eiivo
"(;A)
es eliminar el efecto que estas fuerZas producen, por lo que podemos escribi¡:
LN2 r
F'g,72
\
MECANISMOS
-l'
)á
\
I
n wf,it
a 4iL"
rvl
,/--
Fig' 7'3
r@
'j
]- MECANISMOS
I
I
Así, el momento angular podrá tener variación por dos causas, una por variación de
la velocidad angular del rotor, que será una variación respecto del sistema relativo. J.4§I{g
causa será debido a que al estar referido el momento angular a una terna giratoria, si éste no
coincide co-ñ e§E-de giio, ra una varlaclon
vrl
donde, de acuerdo a lo visto, el término I
¿'l, rro, indica la derivada relativa del momento
angular con respecto a la terna que está girando. El segundo término, Q, x L, representa la
variación del momento angular por el hecho de ser un vector que está girando-
Paral,podemos escribir: ,
,-:ll[|'+r')d^ , ,*=-filyxdm , I
lll*, a*
o=- "Y'
yv y así para los demás ejes.
Se verifica además: I, = I ¡i
l¡=.rl
,=l:;:l
El término
l*1; ",'rr*u'
t#
:[i!
E
MECANISMOS
-l
a la variación de
ya que la única variación Posible respecto del sistema giratorio es Ia debida
la velocidad angular y además,
li i kl
CIrz=l o o cDl:r-.r';-rn -(D-)l ¡
ll
¡
I
'i
i
\#\:1llll+l ,\ Cc-t-5*# , e§ O
t\/ m,¿"'
que surgen? Las condiciones físicas del proble-
¿eue significado tienen los momentos
ylo hacemos girar, sin que Ie apliquemos
-u "r?,.rdiJson que hayun:otor, con weiezfijo
i-ar,rn mnrnenfn e¿jcioneñ&"}td salvo el momento motor Mz. Las ecuaciones que esta-
mos viendo nos *o.1*ffi-up"r.cerán momentos
(Mx y My) cuyo origen, a.falta de otras
Es decir, aparecerán
acciones exteriores, serán evidentemente las reacciones de los vínculos'
Estas fuerzas se-
reacciories en los apoyos A y B tales que generarán los momentos indic¿dos'
(ver Fig' 7'4)
rán giratorias, siendo por lá tanto fuerzas excitatrices de oscilaciones forzadas.
Ftg,7.1
centrífugos de-
vemos que para que no apafe7Íjrnmomentoq los momentos de inercia
angular nula (y = g)'
ben anularse. Esta.orrái.ió., es valida aun pañr el caso de aceleración
'bbligando' al rotor a
La razÓnpor la que aparecen estos momentos eS que estamos
por resultado un vector
girar según un eje no piincipal de inercia es decir un eje tal que da
iro*".rio angular ,ro ut--i*.áo con el eje de giro. Si pusiéramos a gitar un rotor que
estuviera
@
,\
MECANISMOS
;uando el centro de masa coincide con el eje de giro y su efecto es producir una cupla. La de-
nominación de dinámico se debe a que sóIo se manifiesta cuando hay una rotación, es decir
,¡ue no hay ningún ensayo estático que lo pueda detectar.
En el rotor de la figura 7.5, que lo podemos suponer simétrico e isótropo, se han adi-
cionado dos masas, ml y m2, que producen las fuerzas de inercia (centrífugas) indicadas,
sin que el centro de masas G se haya desplazado. Claramente se ve que hay un desequilibrio
dinámico que producirá una cupla. Indicamos en la figura el eje de giro z, que sería el eje
rrincipal de inercia si no existieran las masas mI y m2. También indicamos el eje principal
,Je inercia, desplazado por el agregado de estas masas, que lo podemos imaginar como que es
la recta sostén del vector momento angular.
Fig.7.5
trJ
Fig.7.6
IE
[&\ _ r).ll t,) -f-
----:.--j- '
"* i.-<-
---. i *
i-.
L
^ trazas en
para este razonamiento, consideremos ahora dos planos de equilibrado,,cuyas
c-ada masa en dos masas' aplicadas en estos
el plano del dibujo son a y b. DescomPongamos "1"la distancia
de cudu masa a cada plano, siendo
planos. En el dibujo se ináican las distancius
indican' muestran la proyección del rotor en
entre los planos. Las dos circunferencias que se
cada piano, abatida en el plano del dibujo v
la ubicación de las masas'
Lasecuacionesquesiguenmuestranelprocedimientonaralamasam,.
5[tr#-f:
t., l.^, ¡
mla+mfi=mt ; mn = mt.l ; ,r., - n r.lJn'
fE, r 1-
Etr
0rr a: N\
.,-13
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I t- MECANISMOS
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i,6Ll ,= lFtA ii; - h"f
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msai" -4
{ I mr^i,
lTlla -\
Ir \t/
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lTleqa [eqa
l,
ser cualesquiera e incluso ubicados ambos a un mismo lado de un apoyo, en la práctica es-
tarán en lugares indicados por el fabricante, en los que se pueden agregar los contrapesos
debidos. En algunos casos, especialmente en maquinaria pequeña (taladradoras manuales r'
similares), no hay lugar para los contrapesos, por lo que se opta por sacar material, en el radio
opuesto al que se debería agrega\ lo que dinamicamente produce el mismo efecto. I
i
r
Observemos que si un rotor está equilibrado estaticamente (centro de rnas's :.'¡i::;i- t:
t
dente con el eje de giro), el único efecto del desequilibrio dinámico será la produ:::::: l: una
It
L,
IIE
MECANISMOS
Vemos que el equilibrado, por lo menos en el sentido de aminorar los efectos de la iner-
cia, puede ser encarado desde la etapa del diseño, en 1o que hace a la forma de las distintas
piezas o miembros. También es posible ver de reducir las aceleraciones (actuando sobre el
diseño de la cadena cinemática), al menos en los elementos mas pesados.
Hay otros casos, como ocurre con el cableado (bobinado) de los rotores de los motores
eléctricos, en el que e1 proceso hace que sea imposible en la práctica obtener una distribución
uniforme del material.
Para el desequilibrio ,iel ri:o estático (rotores planos, por ejemplo hélices de aviones,
volantes), podemos pensar en una maqulna estática o por gravedad, que mide el apartamien-
to del centro de masas respecto de un punto de suspensión. Es un bastidor donde en Ia parte
superior va el rotor a equilibrar, con u:ra escala calibrada que indica Ia posición y el monto del
desequilibrio. La forma que tiene el t,astidor es para que el conjunto tenga un centro de ma-
sas por debajo del punto de suspension. S¿ indrca en la figura el centro de masa G, apartado
del centro de giro. Puede haber además .cirirapesos que se deslizan para equilibrar el rotor.
(Ver Fig. 7.8) Este es un método poco preciso, solamente aplicable cuando no hay necesidad
de gran calidad de equilibrado. Para partes cor, ,r,is comprorniso, se deberá hacer un ensayo
dinámico, haciendo girar el rotor a Ia velocidad de operación para que la inercia ponga de
manifiesto el desequilibrio.
Etr
t\
t- MECANISMOS
PARTEA
EQU¡LIBRAR
-___-.llla§
BAS-rIDoR,
Fig.7.8
Las máquinas de equilibrado para rotores largos trabajan en dos planos de equilibrado,
existiendo una cuna o soporte sobre el que se coloca el rotor a equilibrar, según el esquema de
la Fig. 7 -9. Los apoyos A y B son móüles, de forma tal de poder ubicarlos en lugares coinci-
dentes con los planos de equilibrado. Cada apoyo además, se puede bloquear o liberar, de for-
ma de obtener un sistema con un grado de libertad, caraclerizado por una constante elástica
k y un amortiguamiento üscoso c. En los puntos A y B se instalan transductores adecuados,
aptos para medir desplazamientos, velocidades o aceleraciones.
Ftgt 7.9
E
MECANISMOS
bloqueado y
una escala adecuada. Luego se repite el procedimiento invirtiendo los apoyos
Este método es
liberado. El ensayo se repiie hasta que eláesequilibrio obtenido sea aceptable'
la resonancia'
aplicable a rotores p.qo.Ro, en loi que la amplitud del movimiento, aun para
es controlable.
las maquinas
Modernamente se utilizan, especialmente para producciones seriadas'
práctica, acerca
punto nodal". Se puede encontrar mayor información, tanto teórica como
..de
'ttl
se deberá siempre ponderar las ventajas de acotar finamente
una variable (bajo desequilibrio)
i frente al costo de obtención de la misma.
debo equili-
Por 1o anterior, la pregunta que nos estamos haciendo ahora es: ¿cuánto
el desbalanceo
brar? para cuya respuesta e-s obvio que debemos poder medir y especificar
y la especificación es
admis:rble. La medición se llevará a cabo con las máquinas de equilibrar
1o que veremos en las líneas que siguen.
a Ercoli
Introduzcamos ahora el concepto de cantidad de desbalanceo, !lue, siguiendo
y La Malfa (Ref. 12), podemos razonar suponiendo un disco homogeneo, que gira
alrede-
¡IIE
i
iI
¡l
MECANISMOS
Fig.7.10
mr
ma' r=M (»2 e €: _ lmml
M
Naturalmente que no hay agregado de una masa desequilibrante, pero sí hay un apar-
tamiento del centro de masas G respecto del centro de giro, por los motivos expuestos en el
parágrafo 7.5,y que equivale al agregado delamasam.
En el concepto anterior no figura la velocidad angular c0, aunque nos damos cuenta
que no será lo mismo 20 g.mm en un rotor de un motor eléctrico industrial que gira a 1440
rpm que en una unidad de un turbocompresor que puede girar a 40.000 rpm o aún mas.
Hay además normativa acerca,4: este tema, siguiendo nosotros en este trabajo la de la
A§ociación de Ingenieros Alemanes('VDl, según se expone en la Ref. [9]
E
MECANISMOS
-{
mm/seg
45
28 INADMISIBLE
18 INADMISIBLE
11.2 INADMISIBLE
EXCESIVO
7.1
4.5 EXCESIVO
EXCESIVO ACEPTABLE
2.8
1.8 ACEPTABLE
1.12 ACEPTABLE
0.71
0.45
BUENO BUENO BUENO
0.28
0.18 ¡
!
!
Fi1.7.11
el límite admi-
Los valores indicados en ordenadas, cuya unidad es mm/seg, representa
sible del producto de la excentricidad por la velocidad angular.
ETI
J
MECANISMOS
Veamos un ejemplo: supongamos un rotor de calidad G16 a 950 rpm (100 rad/seg),
para el que aceptaremos como calidad admisible de equiiibrado el r.aior de 160. Este número
nos dice que para un rotor de 1 Kg de masa, es aceptable un desbalanceo equivalente a una
masa agregada de 160 g colocada a un milímetro del centro de giro. Pero la realidad física es
que tenemos un rotor de un Kg cuyo centro de masas G dista una distancia e del centro de
giro. Si igualamos, como ya hemos visto antes,lafuerza centrífuga producida por la masa
desequilibrante agregada con la misma fuerza producida por la masa del rotor (un Kg) dis-
tante e mm del centro de giro, tenemos:
I s .e( mm 160glmm
I 6o g. I mm.a2 = t xr ?o-! ).a2 u: = 160 pm
lKg 1000 g
Por esto, surge que los valores indicados, representan e1 r'alor de la excentricidad (apar-
tamiento del centro de masas respecto del ete de giro medido en micrómetros, para un rotor
de un Kg de masa. \--_
Finalmente, la columna extrema de la derecha. :e:iesenta el producto del desequili-
brio admisible (medido por la excentricidad en mm ;:: la velocidad angular y resulta una
velocidad expresada en mm/seg. Como se ve, este ::.l::r::¡ compendia todos los valores que
están a la izquierda.
-l
7.7 B,ALANCEAMIENTO DE LIN ARTICULADO DE CUATRO BARRAS
Hemos visto los métodos de equilibrar masas animadas con movimiento rotatorio y
las sometidas a movimiento alternativo. Veremos ahora un caso *ls, cuul es el de masas con
un movimiento distinto a los antes nombrados, que se presenta en la barra acopladora del
articulado de cuatro barras. Esta barra, tendrá un movimiento complejo, en el que distintos
puntos describirán distintas curvas.
Para discernir como balancear este mecanismo, vamos a desarrollar las ecuaciones que
nos permitan determinar la ubicación del centro de masa (CM) del conjunto de las tres ba-
rras en movimiento. Para esto, veamos la figura 7.12, enla que hemos denominado con la le-
tra L al vector que representa cada barra, con R a la ubicación de cada CM respecto del origen
de coordenadas y con B a la ubicación del CM de cada barra tomando como origen al punto
origen de cada barra. Usaremos la expresión A.e'o =l.coso +A.i.sena, que nos permitirá
trabajar algebraicamente con vectores, en forma mas cómoda que con la descomposición
canónica.
7n:lm,
l
m.R =lm,'8,
í
t1l R- n7
l2l, endonde
i,'
l3l
EA
\L
l- MECANISMOS
s2 <-- é.* b4
io, l,.u''' + lo.e'so - lr."'" )
141
l3
Los vectores de cada coordenada G. del centro de masa de cada barra serán:
R, : E, :6r."i(o'++'¡ - bz."ioz
"i§z
:
R, 1, * E, - lr."'" + br.e'o' .e'§'
* l'' - l' "'")
R, =1, + b, "''' "''o
t5l
""' "'r'Q' l3
Ahora vamos a reemplazar en [1] agrupando los valores variables ei02 y ei04:
(
m.R -(*,u,"*' + m,l,- *,?"'r' ,,)"*' .(?rrm,eú' + m,b,r'r')r*' *
ll
+mrb, + mo l, efr' 16l
"4' t"J "fr'
Para obtener un equilibrado (al menos en este caso obtener constancia de la ubicación
del CM del conjunto), debemos anular los paréntesis, ya que ellos están afectados por térmi-
nos variables con el tiempo. Ordenaremos además de forma tal de despejar los términos que
afectan a la barra 2 y ala 4.
mo.bo.e'+o : -t\.br!t*
"=*t F]
L-r \
li-
Igualaremos las partes reales (que asimilarerrroc al eje x) y las imaginarias ({ue asimi-
laremos al eje y). Tengamos en cuenta que en este conterto el eje "x" es el eje de la barra que
corresponda, y el eje"y" es el perpendicular" en el sentido antihorario. Es decir, son coorde-
nadas móviles. (Fig. 7.13).
E
MECANISMOS
-{
Fig.7.l3
@,.b,\ = *,(u, - r,
?..o,0, )
@rbr), = *r.br.?.sen§,
@^.b*\ = -*,0,.?.cosg,
Las ecuaciones anteriores nos dicen que ubicando el centro de masa de labatra 2 y
la 4 de forma tal que * *-fu hs mismas,la posición del centro de masa del conjunto se
¡reoT? ¿o<- constante en el tiempo
'hL'
.*.-:sr...-
l_ MECANISMOS
x=587mm
g Yr= 328 mm
La constancia de la posición del CM nos indica que la fuerza resultante producida por
el movimiento será nula, pero no es así con el momento. Es decir que habrá una cupla produ-
cida por fuerzas iguales y opuestas actuantes en cada uno de los centros Ory O
n
@r-br\=^,r(T)
E
MECANISMOS
Fig.7.l5
ffi,c..lz:*r.l*1,
l3
Esta masa de movimiento giratorio puro, será equilibrada con una masa (m2) colocada
en posición diametralmente opuesta, a Ia distancia br.
Es decir que:
*n:*'-i-b"
t"
*r-i: m--b-
nlr.t,=fft^
Las ecuaciones obtenidas son iguales (salvo los signos) a las obtenidas por el método
general visto.
Nota biblio gráfrca: lo antes expuesto ha sido tomado dei [bro "Diseño de Maquinaria"
de Robert Norton Mc Graw Hilled.1995, y está basado en el trabajo de Berkof y Lowen, allí
citado y reproducido.
TIE
h.n
l_ MECANISMOS
CAPITULO VIII
BALANCEAMIENTO DEt MOVIMIENTO ALTERNATIVO
8.1 INTRODUCCION
Hemos visto al principio del capítulo anterior como se generaban los distintos tipos de
desequilibrios en el movimiento rotativo alrededor de un eje y las ecuaciones de la dinámica
que explicaban el fenómeno, para luego estudiar la posibilidad de balancearlo con el agregado
de masas convenientemente dispuestas. Siguiendo la misma línea conceptual, estudiaremos
en detalle como se generan las fuerzas dinámicas en el mecanismo biela-manivela para luego
analizar como balancearlas. Hemos tomado este mecanismo como ejemplo del movimiento
alternativo por su amplia difusión.
Veamos en la figura 8.1 a este mecanismo, en el que representamos las tres masas ac-
tuantes y sus ubicaciones. Observemos que, de acuerdo a lo visto en sistemas planos dinámi-
camente equivalentes, la masa de la biela (barra 3) la podemos imaginar desdoblada en dos
masas aplicadas en los puntos A y C, según sigue:
Además, podemos equilibrar a las rirasas anmaias de rotación para (mry mro) con la
eqDe esta forma, ahora el mecanismo €S cr'rr-,,r se muestra en la figura 8.2.
masa m^-.
F*a a
) , 'R f-¡i- - -3-- 1
f^6-
""
,d
IIE
MECANISMOS
-{
las podemos
Respecto de las masas animadas de movimiento alternativo o recíproco,
agrupar €1 ffiott, es decir:
ffiott = m3"+ m4l2l
resulta en de-
Si consideramos que la masa m"neqtlllbra de forma total a las rotativas,
uno con
finitiva que, desde el punto de vista déi desequilibrio el mecanismo es equivalente a
solamente la tnasa m
o,,
.
donde el signo negativo indica sentido de derecha a izquierda (para ángulos del
primer
cuadrante),lo que genera una fuerza ficticia de inercia:
Fig.6.3
Eg
MECANISMOS
Desde el punto de vista de la percepción de las vibraciones, el efecto qo. -"{r. hu..
notar son las amplitudes máximas de las fuerzas desequilibrantes, por esto el hecho de poder
disminuir la amplitud de la que actúa en el eje x, aún a expensas de agregar otra de dirección
7, resulta en un cambio favorable. Por esto, lo habitual es agregar una masa m' qrue equivalga
a213 dela masa alternativa, siendo esta masa adicional ala m^- antes mencionada. Observe-
mos además, que sigue sin equilibrars elafuerzade inercia d.'?.".o.rr.ia doble.
Ahora, ¿podríamos pensar en anular a la masa malt ? Para esto haremos un típico
razonamiento ingenieril, dado que si nos quedamos solamente con los conceptos físicos en
abstracto, no es dable plantearse lo anterior. Siguiendo la Ref. Ii4] veamos la ecuación [2],
la que igualaremos a cero, lo que nos lleva a que m3c deba ser negativa. Esto significa que la
il
Fig.8.4
EU
MECANISMOS
-{
Volvemos entonces a la pregunta inicial: ¿cómo equilibramos el mecanismo? Podemos
pensar en masas rotantes que genelen exactamente fuerzas iguales y de sentido
contrario a
iu, qr. genera el mecanismo. Para esto, debemos incorporar dos pares de ruedas, cada par
.rg*rrÁdo entre sí, de forma tal que giren en sentidos contrarios y con masas excéntricas'
(céntrífugas) se
d.iorm" tal que las componentes verticales d.e las fuerzas ficticias de inercia
anulen,ylashorizontaleiequilibrenaf,.fJnpardeberágiraravelocidadolyelotroa2a,
lafircrza
vemos esta disposición en la figura 8.5, p-ára un par de ruedas destinadas a equlibrar
primaria.. De esta forma equilibrare*oi u los dos términos que compo nen alaf n'
Esta solu-
policilíndri-
iió., ,. ve aplicada en motocicletas con motores monocilíndricos y también en
cos, como veremos en el caso del motor de cuatro cilindros en línea.
tt
I
s.3EQUILIBRADODEMOToRESPoLICILINDRICoS
ya sea cargas
Los motores de combustión interna del tipo usado en transporte terrestre,
son en su inmensa
o personas, aSí como en ferrocarriles y también en la propulsión marina,
mayoría compuestos por mecanismos del tipo biela manivela
(BM), agrupados en motores
policilíndri.o, d" determinadas disposiciones. Interesa por 1o tanto, el estudio de su des-
son productoras
equilibrio, habida cuenta que las frreiras de inercia, variables por su origen'
de la misma máquina'
de vibraciones que afectan al confort, a la seguridad o a la integridad
originando ruidos y trepidaciones.
y que
Hemos visto en el parágrafo anre:ior el desequilibrio inherente a este mecanismo
Veremos ahora
para equilibrarlo era .r.i.rurio el agreraio de ot:os mecanismos auxiliares.
áe q,.re forma la agrupación de varios B\Í -::--:i< .r este ttnómqno-
TEI
\-
1- MECANISMOS
Las sucesivas manivelas de cada cilindro, están desfasadas un determinado ángulo unas
de otras. Naturalmente que estos ángulos de desfasaje son constantes, por lo que tomaremos
como referencia para los ángulos, a la manivela del cilindro 1 y los de las otras manivelas nos
serán conocidos.
w/,1,
.42
a3
Fig.8.6 b
-
Fig.8.6 a
donde con mllamamos a todas las masas animadas de movimiento alternativo, que se-
:¿n iquales para todos los cilindros, al igual que R. Para el caso de un motor, serán las masss
Jel plstón, perno, aros, etc. más la porción de masa de labiela que suponemos que se::i*.1-e
TE
)
MECANISMOS
junto con la barra 4. Antes hemos llamado a esta masa como matt.
Debemos desarrollar la ecuación (2) para cada cilindro, reemplazando el ángulo ai que
corresponda por el que resulte según (1). Por tratarse de fuerzas coplanares, la suma de las
mismas será directamente algebraica.
Observamos que hay fuerzas de pulsación simple y otras de pulsación doble, ambas
dependiendo del tiempo. Llamaremos a las primeras "primarias" y a las segundas "secun-
darias", tratando por separado a cada una. También aplicaremos la identidad trigonométrica
correspondiente al coseno de una suma, por lo que obtenemos:
r
Lr, = *.r'.a-lcoso»cosQ, -sen*f rrr0,.] @)
L
.
r_l
Y r, = r.r,l'.n.l.lcos2u)cos 2Q, - sen2u\sen?4, (s)
)
Hemos puesto fuera de la sumatoria a cos q y a sen a, dado que son valores constantes,
rh
ih
para cada instante. / , af
..
¡;, ¡ r, 1t{.'
lr-"--l "'- .
\
Como nos hemos planteado como objetivo el estudio de las fuerzas de inercia, debere-
mos analizar el valor de las sumatorias, para las distintas configuraciones de motores. Tenga-
mos en cuenta que sólo podremos decir que una determinada fuerza o cupla es nula cuando
cada una de las sumatorias de su ecuación correspondiente 1o sea, obteniendo de esta forma
la nulidad en todo instante (es decir para cualquier valor del ángulo a).
Desarrollaremos las sumatorias que hemos risto arriba para este caso, en el que los
ángulos son rFie. 8.7):
i
@
I
lL
t- MECANISMOS
,22,
< a§>
.83t
,14,
s
ñr
4
Fig 8.7
lr
lr
+ 2.a,.0* 3.a,'0 = 0
\a,.sen?$¡ = 0.0 + a,.0
i
MECANISMOS
-l
de donde surge que hay una cupla secundaria'
S= I4
i
= m.Rrto2 -L..4.cos?n
velocidad doble a la de
Dada la característica de las fuerzas secundarias de variar con
asociada a éste' Por esto'
giro del cigüeñal, no resulta posible equilibrarla * nilguna masa
se ha desarrollado el equilibiador Lanchester, q/e consiste
en un par de ruedas engranadas
aptas para equilibrar
entre sí, que giran en sentidos opuestos y con sendas masas excéntricas,
se anulan entre sí y la
en conjunto a la fuerzasecundária S. Las componentes horizontales
suma áe hs verticales genera el equilibrio buscado'
Los ángulos
En la frgura g.g vemos la distribución de las manivelas para este motor.
son:
F¡g 8.8
@
t- MECANISMOS
\senQ,=o-f*
i2222 +.+-€+o=o
\ a,s § .r, -
i
en§, = 0., - + .a + .z.a *
f f .o.r* 0.5.4 = 0
\a,.sen?$,=o.o*&
ip '-f .r,'-f .r.r*f .o'+0-5.4 =0
Vemos que no hay resultantes, ni de las fuerzas ni de las cuplas, primarias o secundarias,
por 1o que este motor no requiere de masas ni dipositivos adicionales para estar balanceado.
27
Fig 8.9
a)t _\ Á
\,\i
rl -
--t I
\
E
MECANISMOS
-l
para considerar como juegan las fuerzas de inercia en este caso, no será necesario de-
intermedios
sarrollar las sumatorias, ya qrr. !od.*os ver que las manivelas de los cilindros
3,4,5y 6 tienen la distriüuci¿., d. un motor de cuatro cilindros como el explicado antes, en
de otro
tanto las manivelas de los cilindros de los extremos 1,2,7 y 8 tienen Ia distribución
motor de cuatro cilindros, desfasadas 90'respecto del anterior.
en eI punto me-
Sabemos que esta distribución origina fuerzas secundarias, aplicadas
por las manivelas
dio de la longitud del cigüeñat. Si llamamos entonces a Ia fuerza originada
intermedias (3, 4, 5 y 6) S-, y a 1a originada por las restantes S,' nos queda:
s, =m.R.az.L..4.cos?s",
s" =m.R.az.lt.4.cosb,.
se cancelarán
Por ser a".=cle+ 90o, resultará cos2a-- cos2cl" por 1o quélas fuerzas
dado que ambas actúan en la misma recta'
2
Fig 8.10
I*tS,
i
=l-0.5-0.5 =0
\sen§,=o-**f =o
)cos20, =1-05-O5=0
J?_JT
\senZ§, =0+ 2 2
=O
i
@
1
t- MECANISMOS
l
)a,.cosQ, = 0. 1 - a.0.5 + 2.a.0.5 = -1.5 a
i
\a,.senq¡
i222
=o.o + f ., - {.r., = -{ o
En función de estos resultados, vemos que habrá cuplas primarias y secundarias, cuyos
valores son:
.1. _ _
c p = m.R.o)'[(- t.s a)cosor
..-l
.,6
r - ;,
sen@ t
t-
c, = m.R.o)'^ I.5 a)cos 2ro, . o r"nz*,f
La +
La cupla primaria podrá ser equilibrada con masas colocadas en ambos extremos del
cigüeñal y desfasadas 180o, en tanto que la secundaría exigiría otra solución. li
lr
,]
NOTAS
Fig.8.l1
x=R.cosc +Z.cos p
IE
MECANISMOS
-l
SCb **.¿-'¡.
.*,-Lr '"n'o)
2s (*r) c,-r f+\ G¿l- '=R("o'c'
-\ 2 ^
Esta claro que el término que hemos agregado, con el fin de generar un cuadrado Per-
fecto y simplificar la raíz cuadrada, introduce un error'
2.- Como complemento al estuüo del B-I{, desarrollaremos la obtención de las fuerzas
actuantes en condiciones estáticas.
En la f,g. 8.12 vemos a las fuerzas que actuan en un B--lv[, donde Pes la
fierza de los
S y D' es decir:
gases que ,.to"., sobre el émbolo, que se descompone en
S+D=P
t- MECANISMOS
Fig.8.12
Luego resultan:
T: S \ p¡
sen(u+ I / =P--991F-
sen(a+p)
§= P+ D'
por lo que resultará D = - D'
tg
--I
MECANISMOS
CAPITULO Ix
VETOCIDAD CRITICA
9.I INTRODUCCION
Debemos estar en condiciones de predecir cuales serán esas velocidades (que llamare-
mos velocidades críticas), de que factores dependen y que elementos tenemos desde el diseño
para controlarlas.
Consideremos un árbol, con una o varias masas que giran con é1, que representamos
con su centro de masas apartado del eje geométrico de giro y supongámoslo, por un instante,
sin movimiento (Fig. 9.1a). Si le damos un desplazamiento hacia la derecha y lo liberamos,
habremos iniciado un movimiento vibratorio libre, dado que tenemos todos los elementos
Para que así sea: hay un sistema elástico (el árbol) y masas asociadas (Fig.9.1 b). En la misma
figura podemos ver el modelo mecánico típico de las vibraciones libres sin amortlguamiento:
el sistema masa - resorte. Recordemos que la pulsación natural de éste valeJK/m
c)
MECANISMOS
sufri-
si ahora ponemos a girar el conjunto, esas masas desplazadas del eje de rotación
rán una aceleración, lo qu-e indica que surgirá la correspondiente fierza' Si proyectáramos
su módulo varía en
d.icha fierza,que es giratoria, .., ,.t plano, nos daría por resultado que
aplicada en el
forma armónica. Podemos considerar a la misma como el equivalente de la
o exci-
resorte Fr- , Qü€ en el estudio de las vibraciones Se conoce como fuerzaperturbadora
tariz. Enlo que sigue, buscaremos conectar ambas circunstancias.
es cuando en elárbol
Analicemos primeramente el modelo mecánico mas sencillo, que
de rotación'
en estudio hay una sola masa que gira con é1, siendo r¡ la velocidad
a un árbol que
La figura 9.2a muestra un rotor consistente en una masa m, solidaria
que la masa del árbol es
está sustentado por dos cojinetes. Consideraremos en lo que sigue
una excentricidad e del
despreciable frente a la de la masa zn. Supondremos además que hay
excentricidad' se ori-
centro de masas G respecto del eje de roiación del árbol. Debido a esta
debe existir Ia corres-
gina una aceleración )= fu»'ze. i.ro puru que esta aceleración exista,
la deflexión 7 del árbol (Fig' 9'2b)'
[ondiente fierza,en este taso provista por
de Newton, lo que
Siguiendo a Mabie & ocvirk (Ref. i), apliquemos ahora la ecuación
nos da:
lm
r
,1,
t--
t-le
a)
Fig. 9.2 c)
@
L- -=t
t- MECANISMOS
Respecto de nuestro modelo, con su excentricidad e tan notoria, digamos que ésta se
presentará siempre en cualquier sistema real, aún cuando su fabricación
haya sido muy cui-
dadosa. Sabemos que el balanceamiento del conjunto siempre admite algún desequiíibrio.
También puede haber desalineamientos entre los cojinetes, que producirá el mismo efecto
dinámico. Además, durante el servicio se producirá desgaste deqparejo (desgaste por fatiga
en los dientes de los engranajes, o pueden saltar pequeRos trozos en los extremos de los
ála-
bes de una turbina, etc.)
,=*
--(UD'
Cugndo la velocidad de giro coincide con la pulsación natural del sistema elástico for-
mado pdr el árbol con la masa, teoricamente la deflexion es infinita. A esta velocidad
la lla-
mamos velocidad crítica. El fenómeno se 1o conoce como vibraciones laterales.
^"= rTo,
Hacemos notar que en el estudio de las vibraciones iaterales no interesa el análisis mi-
nucloso de cómo se mueven las masas asociadas al árboi {en este caso es una sola), sino la
posi5ilidad de predecir en un caso dado cual será la velocidad crítica, para prevenir que en e1
diseño en e1 que estemos trabajando resulte que la r-elocidad de operación sea igual o
ma a Ia critica. ".,,-.-
IE
MECANISMOS
-l
Operando nuevamente y con Ia definición de velocidad crítica ya üsta, resulta:
'[rl
Esta ecuación la podemos graficar según la Fig. 9.3.
yle
0 1 414
0. 07 I E
¿ ¿ ¿ u/u"
-t
-2
-3 I
Fig 9.3
nkpm)
Teniendo en cuenta que o, (rad /seg)-2n resultará: n"=*P
60
-/
Si pensamos además que It¡ m.g y llamando 6est al cociente I4l/k (6est es la de-
-
flexión producida por la acción del peso It¡ de la masa m), resulta:
,, i,!i
6.. $ll ,
n.=rf.i-{sta-)
- z*
Í2} :, Y. n ,
¿, r< -\: J
Volviendo a la figura anterior, observamos que la rama derecha tiene orru urírrio't #"
rizontal, en y/e = -I. Esto se corresponde. con ¡rna deformada del árbol según la figura 9.4.
"
Es decir que la defprmada y la excentricidad original tienen sentidos contrarios. En el límite
(para n ) oo), la masa m estará sobre el eje de rotación. Vemos en la figura 9.3 que para n me-
nor a0.707 o mayor que 1..414 veces la velocidad critica, la deflexión de la masa m es menor
que una vez o dos veces, respectivamente, la excentricidad e.
é*'*-
t- MECANISMOS
¿'
- ¡<--1 -- O
I
-4
¿-, + q- Lr't^-'
./ ,
<^roíu. L\ = -e *r?*-
- É-
tl
.> I
,
g r\
/ t *L* a¿+ \
,F
,é^,
t*t
5-
o-L - *1*^
p.Lar -7t t V
*> ;-:-.**r-. \'
4i^- u-" i
Iel
¿a-,->\cxJt f+) 1 (!--- J
E
Fig.9.4
w.l3
6or =
48.8.J
1l
por lo que efectuando los reemplazos, nos queda: L
,l
rl
,r" =
60 trA8EJ I
,n.i= ,.p i1
ii
1i
ti
Presentamos la anterior ecuación para mostrar que para variar la velocidad crítica, ¡.,:
podemos trabajar sobre el diámetro del eje, para variar el momento de inercia I o sobre la ll
distancia erl?re apoyos l, de ser esto posible y tambien sobre la masa m , por ejemplo eligiendo
otro materíhl. También la forma de vinculación al bastidor tiene influencia.
Para el caso er que la masa del árbol no fuera despreciable y que su sección sea unifor-
me, puede agregarse a la masa m el5A% de la del ¿i¡bol.
En lo que respecta a cuan cerca de la relocidad crítica se puede operar, la práctica co-
mún es estar separado de ella,ln m_as o en menos, por lo menoq qg_2-Qgl_o*
Se pueden concebir muchas configuraciones de árboles con masas asociadas a é1, es de-
cir que giran conjuntamente. Es conveniente pensar para lo que sigue que estiremos tratando
ya sea con árboles con masas asociadas (como ya dijimos poleas, engranajes, etc.) a él o con
rotores, con una masa distribuida. En la figura 9.5a esquematizamos un árbol con tres masas,
que podrían ser una polea de mando y dos cngranajes, por ejemplo. Además, podríamos
Pensar que el árbol puede ser escalonado, es decir tener secciones de diámetro variables- El
IE
MECANISMOS
comportamiento será en general como el ya visto de una sola masa, al menos cualitativamen-
te. Nuestro interés será determinar la frecuencia natural de vibración para evitar, como ya
explicamos, la coincidencia entre esta velocidad y la velocidad de operación. En la realidad,
los rotores pueden tener varias velocidades críticas y gráficos como el de la figura 9.3 pueden
mostrar varios picos de infinita amplitud (al menos teórica) generados por inevitables des-
viaciones de los centros de masa de las diversas masas que giran con el árbol o que conforman
el rotor.
JF, ..L ,, F¡ b)
Fig.9.5
ü
bien será difícil determinar la magnitud de las desviaciones o amplitudes del movi-
Si
miento, reiteramos que 1o que interesa es conocer ú). . Las velocidades críticas podrán enton-
ces determinarse mediante el conocimiento de las frecuencias naturales de vibración.
Para un caso como el de la figura g.5a,lafrecuencia natural de vibracion (r). puede de-
terminprse por el modo de vibración en condiciones de no rotación, suponiendo que al árbol
se lo cláflecta y luego se lo libera para permitirle vibrar libremente sin amortiguación.
Cuando todas las masas se han desplazaio su r-alor máximo Y. , el valor de la energía
e1ástica (potencial) almacenada es iguai a "-e: :g. 9.5b):
§ :',-
IE
t-\
t_ MECANISMOS
tal desplazamiento. Recordemos que las fuerzas F comienzan a actuar valiendo cero, hasta
alcanzar su valor máximo con variación lineal con la deformación, por eso el denominador
de la fórmula.
Cuando las masas pasan por la posición inicial de reposo, la energía cinética es máxi-
ma, es decir así será la velocidad. Dado que hemos planteado un movimiento armónico, de
pulsación ot igual a la velocidad que estamos tratando de determinar (c0.), resultará que la
velocidad lineal máxima de las masas será {D, .Y, yla energía cinética total será:
\m,a!.r,' tz
i
Igualamos ahora ambas ecuaciones, pero tengamos en cuenta que no conocemos ni las
fuerzas ni los desplazamientos:
ZF,y, =\mp!.Y,2
ii
Sin embargo, podemos aplicar fuerzas iguales al peso W, en cada masa y obtener los i
desplazamientos 6-. Por consideraciones aceÍca de la elasticidad del sistema, planteamos que i
2w,6,
,3 =*fwrt
i
No debe confundir el hecho que hn::e -¡ eravedad g en Ia ecuación, toda vez que
la hemos usado para la eliminación de las ¡:¿:¡"s r- d.esplazamientos F,e Y,, por fuerzas
proporcionales a las masas, por ejemplo el pes:,. ?e:odebe quedar en claro que este es un
fenómeno dinámico, que se produciría exactamÉ:.:. j. 1a misma forma si el conjunto en es-
tudio estuviera en el espacio. Analogamente, si su: -:.mos que hay una fuerza de dirección
constante en alguna o todas las masas (el mismo E;:tr o el tiro de las correas sobre la polea,
por eiemplo), esto no producirá ningún efecto sob:¿ 1: -¡elocidad crítica, que tendrá el mismo
valor como si dichas fuerzas constantes no eristier¡:r.
Se puede incluir la masa del árbol dividiendo éste en sectores que se tratan cada :i:¡
fg
MECANISMOS
-{
como masas adicionales.
En contra de esta expresión se puede argumentar que las deflexiones estáticas no son
proporcionales a las dinámicas, como se ha supuesto. Sin embargo, la aproximáción de la
fórmula es del orden de uno a dos por ciento superior a la verdadera frecuencia natural. Par-
te de esta diferencia puede ser causada por efectos giroscópicos y algunos otros efectos no
considerados.
En las consideraciones anteriores hemos supuesto que la única deformación del con-
junto es la debida al árbol, pero tengamos en cuenta que también los cojinetes, portacojine-
ies y todo el conjunto de soporte se deforma, valores que hay que tomar en consideración'
Para apreciar mejor como influyen estas circunstancias, veamos la ecuación [2], en la que si
aumentamos el valor del 5,r, la velocidad crítica baiará. En la figura 9.6 hemos agregado el
símbolo del resorte junto .ór, ro constante k' paraindicar esta elasticidad y la deflexión adi-
cional que produce.
lTlr
Fig,9.6
b)
\
Siguündo el trabajo de Elliot Research (Ref. 11), se indica que, a falta de estudios mas
profundos, se tome como p¡4se¡ velocidad crítica la calculada teoricamente multiplicada
po. .l factor 0.95, para velocidades inferiores a las 6.000 rpm. Hemos mencionado a la primer
velocidad, indicando con esto que hay otras velocidades críticas. En efecto, analogamente a
lo que ocurre en cuerdas vibrantes, hay una frecuencia fundamental (para nosotros la primer
velácidad critica) y luego existen las siguientes armónicas, múltiplos de la primera' Cuando
un conjunto trabaja poi d.bu;o de la primera velocidad crítica, se dice que es rígido. Cuando
1a sr1p.ru, se lo llama flexible. Lo habitual es que se trabaje por debajo de la primer
velocidad,
o ..ir. la primera y la segunda, considerandose inadecuado diseñar para una operación por
en;i¡-i: de la segunda velocidad.
Un arc .- - : -- : :res rnasas, como el ilustrado, tendrá tres moi¡: r.'slbles de vibrar, como
se indica en i: t--::, ! -. La primer frecuencia (dada por la ILrrl-iuia obtenida) será
para el
TE
t:--
!- MECANISMOS
modo de deformación visto al principio y las otras dos frecuencias, una doble y la otra triple
de la primera, se corresponden con las deformaciones dibujadas a y b, respectivamente.
Fig.9.7 b)
Como hemos dicho, en la práctica industrial, es muy común que haya árboles o rotores
cuya velocidad de operación sea superior a Ia primer crítica. La pregunta es: ¿cómo se transita
por la zona de la velocidad crítica? Tengamos en cuenta que en la condición de resonancia,
con cada media vuelta del árbol, la combinación del movimiento oscilatorio del mismo junto
con la rotación, ambos con la misma pulsación, dan por resultado el agregado de energía al
sistema. Esta energía la podríamos visualizar como el trabajo de las fuerzas F. ya vistas. Pero
esta energía es finita, es decir en cada ciclo se agregará una determinada cantidad,lo que im-
plica que el aumento de la deflexión será gradual, con cada l.uelta, aunque sin duda rápido.
Esto puede verse en la figura 9.8
Fig.9.8
\¡olviendo a la pregunta inicial del párrafo anterior, la posibilidad de pasar por la zona
crítica está en hacerlo con rapidez, de forma de no dar lugar a la acumulación de energía en el
sistema, r'por lo tanto limitando las deflexiones. Esto significa que rara el arranque se deberá
tener un momento acelerante suficientemente enérgico como para transitarlazonapeligrosa
rapidamente. Para Ia detención de la máquina, si hay mucha inercia en el sistema y el mo-
mento resistente es muy bajo, habrá que incrementar éste mediante un freno para tal efecto.
T@
MECANISMOS
Sin embargo, surge una dificultad, ya que si el sistema esta muybien equilibrado,la ex-
centricidad e será muy pequeña y la energía aportada también lo será, pudiendo ser absorbi-
da por las amortiguaciones naturales que el sistema tenga (no consideradas en este estudio).
En estas condiciones, puede que durante el ensayo se pase por la velocidad crítica y esto no se
note, por lo dicho recién. En estos casos, hay que agregar una masa desequilibrante adecuada,
cuyo efecto será incrementar la excentricidad e y agregar energía al sistema, en la zona críti-
ca, haciendo notoria la velocidad buscada.
El objeto en estudio es ahora las vibraciones por torsión, ya que este estado también es
susceptible de producirlas debido a que se dan las condiciones para ello: hay un sistema elás-
tico (el árbol) y hay una masa que se mueve rotativamente con él (el disco en nuestro sencillo
modelo). Podrá existir un momento variable de torsión (que operará como momento excita-
tríz) y el objetivo será, al igual que en las vibraciones laterales, prevenir que alguna frecuencia
de este momento coincida o se aproxime a la frecuencia natural de oscilación por torsión,
dado que si esto ocurre se producirán ángulos de torsión y tensiones inaceptables.
En las líneas que siguen, primero veremos como determinar la frecuencia natural de
vibración y luego algunas ideas acerca de cuales son las causas por la que puede aparecer un
momento excitatriz.
Fig.9.9
EU
[\
l- MECANISMOS
Para determinar la frecuencia natural, imaginemos que le damos al disco una rotación
e y que luego lo liberamos. La ecuación que podemos plantear es, utilizando la segunda
ecuación universal, que nos dice que ia variación del momento angular es igual al momento
de las fuerzas exteriores (el momento torsor en este caso):
L=M,' conL=J+!M,=-ko,
dt' '
luego ¡(=-4e
dt' '
donde el signo negativo del momento surge por ser contrario a la rotación impuesta.
Tengamos en cuenta que la ecuación que define a la constante elástica a la torsión k, es:
M, = -k,0
Ordenando la ecuación:
t t9* k,o =o
dt'
.k.
p"=j
Debemos ahora averiguar como determinar el valor del coeficiente kt. Para esto con-
sideraremos la torsión aplicada a una pieza circular, en la que y es el ángulo de distorsión, G
es el módulo de elasticidad transversal, 0 es el ángulo de giro entre dos secciones (o entre la
sección en estudio y el empotramiento) y r es la tensión tangencial. (Fig. 9.10)
Fig. 9.1 0
M- tt¡--G,J
I _ t- _
e-
La pulsación valdrá:
P'= G.I/I.1,
llE
r
MECANISMOS
-{
9.3.2 ARBOL CON DOS MASAS
I
:
Analicemos ahora el caso, mas común, de tener dos masas o discos, de inercias ldl y
ld2 , como se indica en el esquema de la Fig. 9.11, montados sobre un árbol de momento de
inercia ] constante.
J¿r
Fig.9.l1
Para razonar acerca de cómo se moverán, supongamos que le damos a uno de los discos
una rotación, al tiempo que al otro lo mantenemos fijo. Estamos de esta forma configurando
un instante inicial con velocidades angulares nulas y por lo tanto con momento cinético o
angular nulo. Ahora liberamos el sistema, por lo que no habiendo ningún momento exterior,
el momento cinético total tendrá que ser nulo en todo momento. Esto nos lleva a concluir
que los discos girarán en sentidos contrarios y que cuando uno se detenga, el otro lo hará
también. Es'decir, que la pulsación del movimiento será igual en ambos. Se deduce que habrá
una sección que no puede sufrir rotación alguna, que la llamamos nodo (ubicado a distan-
cias /l y 12 de los discos) y que se comporta como si fuera un empotramiento, al efecto de la
determinación de las características del movimiento.
Luego,Bodemos escribir :
1 i _I I
t-
y sabiendo qüe:
' i _t
Como ejemplo de este caso de dos discos, podemos pensar en el movimiento de la línea
de eje de un barco, donde un disco será el r-olante del motor y el otro la hélice propulsora.
@
I '-:*
L
q
t- MECANISMOS
fl
9.3.3 ORIGEN DE LOS MOMENTOS EXCITATRICES
Como hemos visto hasta ahora, sé debe evitar Ia coincidencia entre un régimen de
operación y una frecuencia natural del sistema, condición que venimos llamando resonancia.
Mientras en las vibraciones laterales la fuente de excitación estaba dada por la excentricidad
de las masas rotantes y el giro del árbol, en las torsionales el momento torsor variable (la
fuente de excitación) puede originarse por:
Fig.9.12
De acuerrlo a algunos de los ejemplos indicados, se debe tener en cuenta que la fre-
cuencia del mon-rento ercitatriz no está ligado exclusivamente a la velocidad angular del eje
sino que mas bien har-ui:a c:el:a ;¿n:1¿¿C ie :ertu:traciones por cada revolución del árbol,
siendo la frecuencia excitatriz ia ¿ei ¿:: : - : : : .- :rlimero de perturbaciones por cada vuelta.
N/60
t@
MECANISMOS
-l
Cuando es inevitable o imprevisible la posibilidad de una condición de resonancia, se
debe recurrir a la introducción de amortiguamiento en el sistema. En la figura 9.i3 esque-
matizamos un dispositivo de este tipo, en el que vemos que la pieza Agira solidariamente con
el árbol cuyas vibraciones torsionales queremos amortigua¡ dentro de la cual hay practicada
una oquedad de forma toroidal y dentro de ella hay un anillo B formado por un material pe-
sado, del tipo de una goma emplomada. El hueco entre ambos esta relleno de un líquido de
alta viscosidad, generalmente una silicona. Esta vinculación viscosa entre el árbol y el anillo,
provee el amortiguamiento necesario. Es común encontrar este dispositivo en uno de los ex-
tremos del cigüeñal de los motores de automóvil, dado que éstos por su condición de servicio
deben operar en una gama de velocidades muy amplia, pudiendo en alguna de ellas estar en
una frecuencia crítica.
Fig. 9.13
MECANISMOS \
CAPITULO X
'dé*'_
VOLANTES DE INERCIA
IO.1 INTRODUCCION
Fig.10.1
2.x.600rpnt
N : M,.a =tooNm. = 6280W
60
Para establecer una comparación, veamos cual es la potencia media necesaria, que sur
ge de considerar el par medio.
M
a
MECANISMOS
'699rpm :É7ow
N = M ,.a = 25Nm.2n
60
Vemos que la diferencia es grande y que será conveniente arbitrar un medio para redu-
cir el primer valor. Para esto deberemos pensar en la inercia.
Consideremos Ia figura 10.2, en donde se aprecian dos curvas, la del momento resisten-
te (Mr) y la del momentá motor (Mm), ambos variables, para poner el caso m/s general. A
estos gráficos se los suele llamar "diagramas de trab#l Vemos que en el tramo que va desde
el punlo A al B, por superar el par motor al resistente, el conjunto motor y máquina conduci-
da se acelera, en tanto que en el tramo que va del punto B al C ocurre 1o contrario. Por esto,
en los puntos B y D tendremos la máxima velocidad del conjunto, en tanto que en los A y C,
la mínima.
M Mm
"'\
t tt,o -,"'
i rrl ;' ll) \
A,
e
Fig. 102
Si suponemos que el estado del conjunto se: e s -"¡:onario, es decir que 1o que ocurre en
un cicio se repite en los siguientes, debemos conciu:i !:= -¿s áreas (1) y (2) deben ser iguales.
Estas áreas representan energía, la primera un ercesL- := -' :ror-ista por el motor sobre la ab-
sorbida por la máquina conducida y la segunda el exce'c :. ,: e'¡sort'ida sobre la motora. De
no ser iguales. habría una variación ciclo a ciclo de la r-e^c::¿.: i¿- :¡niunto hasta alcanzar
el régimen estac;onario. Podemos preguntarnos entoncÉs: ,¿¡:¿¿ residen estos excesos (o
defectos) de enersra?. La respuesta esta dada por la inercia. \-a liue es ia energía cinética de las
@
t- MECANISMOS
Respecto del valor 6, sobre el que volveremos ml adelante, podemos decir que un va-
de o-in = 0 y 6 = 1se da p"ru'*
1or de 2 se da para el caso
3 . Estos valores son muy
altos y puramenfB teóricos, ya que en la prácti.u ..rrltu 6 un
valor muy inferior a la unidad.
E=lJr@'
rc =
)t,(ri* - ri-) : ) r,(, -,- r-,).(r-* - r,,)
Multiplicamos y dividimos por @^dy aplicamos las definiciones vistas:
El valor del momento de inercia polar será el de toda la instalación, pero para los fines
de nuestro estudio supondremos que toda esta inercia está concentrada en un solo compo-
nente, llamado volante de inercia, y supondremos que el resto del conjunto no tiene inercia.
En las instalaciones con fuerte variación del par resistente, los volantes de inercia son consi-
derables y efectivamente reunen casi toda la inercia dei conjunto.
Respecto del grado de irregularidad 6, vemos que cuanto menor sea el valor que adop-
tamos para este coeficiente, mayor resultará el momento de inercia del volante. También que
un menor coeficiente, significa mayor regularidad en la marcha, así es que la adopción de
un valor determinado deberá ponderar estos factores. Hay instalaciones, como las cizallas,
estampas, etc., que aceptan valores altos, en tanto que instalaciones del tipo de generacÚn de
energía para alumbrado (grupos electrógenos), requieren valores bajos, por el parpadeo que
se produciría en las luminarias. De adoptarse valores altos del coeficiente, deberá verificarse
si el accionamiento (especialmente de tratarse de un motor eléctrico) soporta esta situación.
Como una guía, veamos los valores de 6 habituales en la tabla que sigue.
6 Maquinaria conducida
0.10 - 0.20 Estampadoras, trituradoras, martillos
0.05 - 0.10 Punzonadoras
0.03 - 0.0r Bombas
0.02 - 0.0_; \laquinaria textil, máquinas herramienta
ri.ot; - o.cr:. \Iolinos de harina
0.010 - 0.CrlL I-Iilanderas
0.02 - 0.010 \laquinaria eléctrica
1/300 C:¡n regularidad, usinas eléctricas
\reamos ahora un ejemplo de calcul¡. i:- -: :rqura 10.3 hay una instalación, compuesta
de un motor que gira a l44O rpm, un reduc:¡,: c-*. :educe la velocidad a 600 rpm y la máqui-
na que otrece la resistencia. El gráfico de r-ari:;-:: Je 1os momentos es el de la figura 10.1,
donde venlos que el par resistente es de 100 \n:. ¿:: :anto que supondremos que el acciona-
miento es con un motor de par constante de 25 \::1.
t_ MECANISMOS
B
MOTOR REDUCTOR A MAQUINA
CONDUCIDA
Fi9.10.3
A,E:75Nm.n l2:1L7.75 J
o, lo que es lo mismo:
LE = 25Nm.3n I 2=ll7 .7 5 J
tt7.75J
rf_P6oo - =2.99 Kg.*'
(az.t)'t/segz o.ot
tr7.7sJ
'!lr J Puoo =0.52 Kg.*'
(tso.tz)'u segz o.or
Si suponemos Para ambos casos un radio de giro de 0.25 m (recordemos que la defini-
ción de radio de giro es: i: = J m):
t@
MECANISMOS
-{
10.4 ACCIONAMIENTO POR I.IN MOTOR ATTERNATIVO
'f =*
lr)i"
...
^E
f .lrfl"
=r L^
El valor ¿" [r]3'es la energía aportada por el motor en cada vuelta y vale:
frf:," ={.oo
n
Coeficiente
Tipo de motor
Cuatro tiempos Dos tiempos
Urlcilindro 2.40 1.00
Dos cilindros con manivelas a 180" 1.00 0.80
Tres cilindros con manivelas a L20" 0.70 0.t7
Cuatro cilindros con manivelas a 180" 0.20 0.09
Seis cilindros con manivelas a 120" 0.0s
Ocho cilindros con manivelas a 90" 0.06
TE
h.
t- MECANISMOS
.frf:," ,
5ooow
=Ln .60=3000rpm
.60s"g =loo
/
V7Z"
^E=f min ciclo
*-r-2!{g.mz =r3.44Kg
0.30'
E
t- MECANISMOS
APENDICE 1:
DERIVADA DE UN VECTOR REFERIDO A UNA TERNA GIRATORIA.
Supongamos tener un vector posición r (Fig. Ai) que está referido a una terna girato-
ria, como indicamos en la figura, de forma tal que entre la posición en el instante t y el t+At
la variación es AF
i(t+at)
Fig. A I
I
Tengamos en cuenta que, aunque no indicada, siempre consideramos que hay una ter-
na fija, respecto de la cual en definitiva nos interesa obtener el movimiento y en este caso, la
derivada temporal de 7 (aveces llamada derivada temporal absoluta)
Lr =r.seny.o.a¡ = a.seny
*
teniendo en cuenta que:
^ co.Ar
IE
MECANISMOS
rI
-{
Luego, recordando la definición de producto vectorial y pasando al límite, resulta:
L=a*¡
dt
Pero aun debemos tener en cuenta que la anterior expresión es válida para darnos la
variación de 7 debido a que está referido a una terna no galileana (giratoria), pero que además
puede tener una variación con respecto a la terna móvil, no contemplada hasta aquí. Esta
variación, la representamos como drl
a).
Finalmente, nos queda como expresión de la derivada para este caso, la expresión
que sigue:
d7 d71
+{2xF t1l
d, -A
I
),
Es importante que tengamos en cuenta que esta expresión es válida para cualquier vec-
tor referido a una terna giratoria.
Por esto, podemos generalizar y aplicar la expresión a cualquier vector V referido a una
terna giratoria:
4=41 +§¿xv
dt dt ),
Notemos que para el caso que el vector sea el vector posición de un punto (7), la exPre-
sión vista nos da en el primer término la velocidad relativa y en el segundo la velocidad de
arrastre (para el caso en que el origen de la coordenada móvil este fijo).
1_
/
¡E
7-
MECANISMOS
APENDICE 2:
DOBLE PRODUCTO VECTORIAL
Se presenta a menudo el llamado doble producto vectorial, según sigue:
Áx(E xe)
Para determinar la expresión a la que este producto se puede reducir y siguiendo a Her-
yamos
S iRef. 8), elijamos un sistema coordenado, que sin limitar la generalidad de lo que
obtener, nos permita escribir:
lr j kl
E *e =lb, o ol=b,"rÉ 14)
tt
l', c, I
Luego resultará:
l-
li i k
a,
I
', C c-:
l---C, C," t =c-"rE
c,
"rb,
IE
MECANISMOS
-{
Si recordamos ahora la expresión cartesiana del producto escalar de dos vectores y la
expresión de los vectores que dimos al principio, resultará:
Igualmente podemos comprobar esta expresión escribiendo los tres vectores en su for-
ma mas general y haciendo las operaciones indicadas.
Para la indicación de un vector hemos empleado las letras mayúsculas, ya sea con la
raya en la parte superior (Á) o en negrita (A) . Para indicar su módulo solamente la letra, es
decir el módulo de A será A .
TE
t- MECANISMOS
BIBLIOGRAFÍA
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