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velocidad es muy sencilla. No obstante, cada vez son más los sistemas electrónicos de
regulación de velocidad desarrollados para este tipo de motores que permiten mejora las
prestaciones en caso de precisarse velocidades variables.
4.1.- Introducción.
4.2.- Principio de funcionamiento.
4.3.- Circuito equivalente y diagrama vectorial.
4.4.- Ensayos del motor asíncrono.
4.5.- Curvas características.
4.6.- Arranque y regulación de velocidad.
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4.1.- INTRODUCCIÓN.
La figura siguiente muestra las partes más significativas de una Máquina Asíncrona de
rotor de jaula:
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En el rotor de jaula se tienen una serie de conductores de cobre o de aluminio puestos en
cortocircuito por dos anillos laterales. Actualmente este tipo de rotores suelen hacerse
de fundición de aluminio, con el que se producen al mismo tiempo las barras del rotor y
los anillos laterales resultando un conjunto compacto.
Esta disposición hace posible la introducción de resistencias externas por los anillos
para limitar las corrientes de arranque, mejorar las características del par y controlar la
velocidad.
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Un detalle importante a considerar en algunos motores asíncronos trifásicos es la
disposición de los terminales del devanado de estator en la llamada caja de bornes de la
máquina. A esta caja o placa, se llevan los extremos de los bobinados en la forma que
se muestra en la figura A. Los principios de los arrollamientos se designan por las letras
U, V y W y los extremos finales con las letras X, Y y Z, respectivamente. Se debe hacer
notar que los terminales de la misma fase no están enfrentados en la caja de bornes, esta
disposición facilita la conexión mediante el uso de pletinas de latón tal como muestra la
figura B
Figura A Figura B
quiere decir que la potencia nominal es de 20 CV, girando a 1450 r.p.m. se puede
conectar a una red de 220 V, disponiendo sus terminales en triángulo y absorberá una
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corriente de plena carga de 69,2 A y que también puede alimentarse por una red de 380
V, pero conectado en estrella de tal forma que la máquina consumirá una corriente de 40
A.
debe destacarse que estas potencias nominales o de plena carga, se refieren a las
potencias útiles en el eje del motor, es decir, son potencies mecánicas.
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4.2.- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.
60 f1
n1
p
que es la llamada VELOCIDAD DE SINCRONISMO. Los conductores alojados en el
rotor están, entonces, en presencia de un campo magnético variable y, por tanto, en ellos
se induce una determinada tensión 1 .
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Por estar el devanado del rotor cortocircuitado, se originan unas
corrientes inducidas en el rotor que, a su vez, crearán un campo magnético de inducido
que girará también, como veremos más adelante, a la velocidad de sincronismo y que se
sumará al existente para dar lugar a un campo magnético resultante que, por supuesto,
girará a la velocidad de sincronismo.
CORRIENTES ESTATÓRICAS
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a) Máquina en reposo.
d) Por otra parte, nada impide que el rotor o secundario de este “transformador de
campo giratorio” tenga distinto número de fases.
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e) Y, por último, otra particularidad de la máquina de inducción funcionando como
transformador que no presenta el transformador estático, es que así como en el trafos
estático las tensiones inducidas en el primario y en el secundario (recuérdese el
diagrama vectorial) estaban en fase, en el transformador de campo giratorio es
posible, desplazando angularmente el rotor, variar la fase de las fems del rotor
respecto a las fems del estator como, por ejemplo, se muestra en la figura siguiente:
Siendo
N1 y N2 : el número de espiras por fase respectivas.
m : el flujo máximo por polo.
1 y 2 : los factores de devanado del estator y del rotor
que dependen de sus características constructivas
(distribución de los devanados, acortamiento de las
bobinas, inclinación etc.).
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Las dos expresiones anteriores son, formalmente, idénticas a las que ya conocemos de
transformadores, salvo la inclusión de los factores de devanados respectivos. Se
observará que se utiliza el subíndice “1” para referenciar todas las magnitudes
relacionadas con el estator y el subíndice “2” para las relacionadas con el rotor.
E1 = 4,44 1 f1 N1 m
E2 = 4,44 2 f1 N2 m
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b) Máquina en carga.
El devanado trifásico del estator, que tiene “p” pares de polos, al ser
alimentado por un sistema de corrientes trifásicas equilibrado de pulsación 1 (o
frecuencia f1), origina un campo magnético de velocidad angular, en radianes
geométricos:
1
1
p
y en vueltas por minuto:
60 1 60 1 60 f1
n1
2 2p p
Este campo magnético giratorio induce en los conductores alojados en el rotor una
cierta tensión que, en caso, que sea un rotor bobinado y se deje abierto, será de
pulsación 1 (o frecuencia f1), cuyo valor eficaz vendrá dado por la misma expresión
del funcionamiento como transformador:
E2 = 4,44 2 f1 N2 m
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Las tensiones inducidas en cada fase del rotor formarán un sistema
polifásico de tensiones simétrico, que al estar el devanado abierto, no originarán
corriente alguna en el rotor y el funcionamiento será igual al de un transformador en
vacío.
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carga, la velocidad se reduce en la cuantía necesaria para que las corrientes inducidas
alcancen el valor que demanda el par. Con todo, la caída de velocidad de vacío a plena
carga, suele ser del 2 al 5 % de la velocidad de sincronismo.
60 60
n
2 2p
siendo la velocidad angular del rotor en radianes geométricos por segundo y la
velocidad angular del rotor en radianes eléctricos por segundo.
n2 = n1 - n
p n 2 p n 1 n
f2
60 60
Por lo tanto, las corrientes del rotor crean, a su vez, un campo giratorio a la velocidad
(n1 – n) con respecto al rotor y en el mismo sentido que el campo del rotor. Este campo
rotórico gira a una velocidad absoluta que puede calcularse como la suma de la
velocidad propia del rotor más la velocidad relativa del campo respecto al rotor. Es
decir:
n + ( n1 – n ) = n1
es decir, a la velocidad de sincronismo. Por supuesto, que el resultado anterior, sólo será
válido si el número de pares de polos del rotor y del estator es igual, lo que supone una
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exigencia constructiva de las máquinas de inducción. De esta manera, comprobamos
que los dos campo giran a la misma velocidad lo que permite su combinación para dar
lugar a un campo magnético resultante.
2 1
f2 p 1
2 2 2
Si definimos ahora
1 n 1 n
s DESLIZAMIE NTO
1 n1
finalmente resulta
1
f2 s s f1
2
que nos relaciona la frecuencia de las tensiones y corrientes inducidas en el rotor con la
frecuencia de las tensiones de excitación.
E2s = 4,44 2 f2 N2 m
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R1 resistencia eléctrica, por fase, del estator o primario.
X1 = 1 L1 = 2f1L1 reactancia de dispersión, por fase, del estator o primario.
R2 resistencia eléctrica, por fase, del rotor o secundario.
X2s = 2 L2 = 2f2L2 reactancia de dispersión, por fase, del rotor o secundario.
Ahora bien, si tenemos en cuenta la relación que existe entre la frecuencia de las
tensiones del rotor y la frecuencia de las tensiones de estator a través del deslizamiento
podremos poner:
X2s = 2 L2 = 2 f2 L2 = 2 (sf1) L2 = s 2 f1 L2 = s X2
Obtenemos, así, una relación entre los valores de la tensión inducida y de la reactancia
de dispersión del rotor de la máquina en movimiento y los correspondientes de la
máquina en reposo.
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c) Máquina funcionando como generador.
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Cuando la máquina funciona como generador, al ser la velocidad del
rotor superior a la de sincronismo, el deslizamiento es negativo.
n1 n
s 0
n1
Es importante entender que el signo menos del deslizamiento es únicamente
consecuencia de la propia definición del mismo y no es consecuencia del
funcionamiento como generador.
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d) Máquina funcionando como freno.
n 1 (n ) n 1 n
s 1
n1 n1
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4.3.- CIRCUITO EQUIVALENTE Y DIAGRAMA
VECTORIAL.
Estator: U 1 E 1 R 1 jX1 I 1
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Rotor: E 2 0 R 2 jX 2 I 2
Notas.
1) No debe plantearnos ningún reparo considerar una corriente en el rotor aún cuando
no exista movimiento puesto que debe ser entendida esta situación como un caso
particular.
2) El siguiente paso sería, ahora, proceder a la reducción del secundario al primario.
No obstante, veremos inmediatamente, el caso general en que el rotor esté en
movimiento y comprobaremos la situación de reposo como un caso particular.
Estator: U 1 E 1 R 1 jX1 I 1
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Rotor:
Cuando el rotor se mueve se induce, como ya hemos visto, una tensión
que representamos por E2s. Obtuvimos, además que:
X2s = 2 L2 = 2 f2 L2 = 2 (sf1) L2 = s 2 f1 L2 = s X2
E 2s R 2 jX 2s I 2
E2s
X2s
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Si bien, estas dos últimas ecuaciones son dos formas de expresar una misma cosa, en la
segunda hemos conseguido que intervengan parámetros característicos de la situación
de reposo, X2 y E2. Este proceso seguido se conoce como "reducir el rotor al reposo"
y es el paso previo a realizar para encontrar un circuito equivalente.
E2
X2
I2 2
R2
Rc
E2
X2
E2 X2
I2 ; 2 arc tg
2 R2
R2
X2 s
s
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Todo lo anterior significa que la corriente en el rotor en movimiento es la
misma que se tendría si éste permaneciera fijo y tuviera una resistencia R2/s. De igual
manera, la sustitución del rotor en movimiento por uno fijo no modifica la diferencia de
fase entre la fem. y la corriente rotórica. Resulta, también, significativo el hecho de que
la sustitución del movimiento por reposo, mediante el indicado aumento de la
resistencia, no altera el par electromagnético desarrollado por la máquina, pues se
conserva los mismos valores del flujo, de la corriente rotórica y del desfase entre las
ondas de estas magnitudes.
Por otra parte, al igual que en los transformadores estáticos, la f.m.m. creada por la
corriente de carga secundaria era igual y de sentido contrario a la f.m.m. creada por la
corriente primaria de carga, en la máquina de inducción la misma condición de la
constancia del flujo exige que el devanado del rotor real y el del rotor reducido
determinen la misma f.m.m. resultante:
m2 2 N2 I2 = m1 1 N1 I2’
de donde:
I '2 m 2 2 N 2 m 2 1 1 m1
rtI rtt
I2 m 1 1 N 1 m1 rtt rtI m2
1
E '2 rtt E 2 I '2 I2
rtI
Z '2 rtt rtI Z 2 ; R '2 rtt rtI R 2 ; X '2 rtt rtI X 2 ; R 'c rtt rtI R c ;
Es decir, las tensiones se multiplican por la relación de transformación de tensiones, las
corrientes por la inversa de la relación de transformación de intensidades y las
impedancias por las dos relaciones de transformación.
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jX1 jX2’
R1 I1 I2’ R2’
U1 Ie
Rc’
IFe I
RFe
X
U1 Ie Rc’
Las ecuaciones vectoriales que pueden ahora escribirse para este último
circuito equivalente aproximado serán:
I 1 I e I '2 ; I e I Fe I
U1 U1 U1
I '2
R1 R '2 R 'C
j X1 X '2 R1
R '2
j X1 X '2 R1
R '2
j X CC
s s
Balance de potencias.
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pérdidas en los diferentes órganos de la máquina. Vamos a analizar el balance de
energía que se produce en el funcionamiento del motor.
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e) Potencia en el entrehierro:
Pa Pc PFe P1 PCu1 PFe
Representa la potencia que llegará al rotor a través del entrehierro. Desde el punto de
vista de un transformador esta es la potencia que se transfiere desde el primario al
secundario independientemente del estado de movimiento o no del rotor. es decir, es
una potencia eléctrica generada o que aparece en el secundario. Se puede poner,
entonces, como:
Pa m 2 E 2 I 2 cos 2
Con el rotor en reposo, esta potencia se disipará totalmente por efecto Joule en la
resistencia del rotor y con el rotor en movimiento, una pequeña parte se disipará en la
resistencia del rotor y la mayor parte aparecerá como potencia mecánica interna.
h) Potencia útil:
Pu Pmi Pmec
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j) Relacíón entre las pérdidas en el rotor y la potencia en el entrehierro:
PCu 2 m 2 I 2 I 2 R 2 m 2 I 2 s E 2 cos 2 s Pa
E 2s R 2 jX 2s I 2
R2 I2 = E2s cos 2
E2s
X2s
I2
R2I2
s
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Análisis de la corriente de estator según el valor del deslizamiento.
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conectarse a la red. Para n = 0, s = 1 la resistencia de carga, Rc, es cero, es decir el
secundario está cortocircuitado.
El motor "arranca", absorbiendo una intensidad máxima, puesto que la impedancia
total (asociación en serie de Zcc y Rc) es mínima. Recibe el nombre "intensidad de
arranque", I1a. La impedancia del motor tiene parte real positiva y parte imaginaria
positiva y, por tanto, absorberá potencia activa y absorberá potencia reactiva. Es
decir, S1 = P + j Q.
No debe confundirse este punto de funcionamiento con el ensayo de cortocircuito
del que hablaremos más adelante. En el ensayo citado que se hace a rotor bloqueado
también está cortocircuitado el secundario pero la tensión que se aplica NO es ni
muchos menos la nominal y la corriente que circula es, normalmente, la nominal.
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4.4.- ENSAYOS DEL MOTOR ASÍNCRONO.
ensayo de vacío.
ensayo de cortocircuito.
Si bien los nombres son iguales, el proceder es algo diferente aunque siguen teniendo
los mismos objetivos.
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A) Ensayo de Vacío.
R1 jX1
I0
U1
IFe I
RFe
X
U1
IFe I
RFe
X
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la potencia absorbida, P0, incluye ahora únicamente las pérdidas en el hierro y las
pérdidas mecánicas:
P0 PFe Pmec
El usar uno u otro circuito no es más que un problema de aceptar unas u otras
simplificaciones. Normalmente, el empleo del circuito equivalente aproximado suele ser
suficiente. No obstante, la naturaleza y especificaciones del problema a resolver debe
indicarnos qué tipo de circuito hay que usar.
Ensayo de continua:
R1
R1
R1 R1 Rb
Rb
R1
R1
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Conocido el valor de R1, podríamos calcular:
PFe Pmec P0 PCu 0 P0 3 R 1 I 02
según sea el caso, se obtiene una curva parabólica que al ser extrapolada al origen nos
permite separar dichas pérdidas.
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En el origen, U = 0 y, por tanto, al
PFe + Pmec
depender las pérdidas magnéticas de la
frecuencia y de la tensión, serán nulas
y, en ese punto, tendremos únicamente
PFe las pérdidas mecánicas que se
mantendrán constantes al ser la
Pmec
U velocidad también constante.
U1n
Recordemos que todos los ensayos se
hacen en vacío, es decir, a la velocidad de sincronismo.
Basta, entonces, determinar las pérdidas magnéticas a la tensión nominal.
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B) Ensayo de Cortocircuito o de rotor bloqueado.
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4.5.- CARACTERÍSTICAS MECÁNICA Y
CORRIENTE – VELOCIDAD.
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Normalmente, se dibuja en valores relativos tomando como referencias la intensidad
nominal y la velocidad de sincronismo. En el eje horizontal también puede utilizarse
como escala el deslizamiento.
U1
I1 I '2
2
R'
R 1 2 X1 X '2
2
s
b) Característica mecánica.
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Si se desprecian las pérdidas mecánicas, la potencia útil coincide con la potencia
mecánica interna y el par anterior se puede poner como:
Pu Pu Pmi Pmi Pa P
M a
2 n 2 n n n 1
2 1 1 s 2 1
60 60 60 60
n = n1 (1 – s) Pmi = Pa (1 – s)
Ie Rc’
U1 jXm
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U1
I1 I '2
2
R'
R 1 2 X 1 X '2 2
S
y sustituyendo en:
1 s
2
1 R '2
2
R'
R 1 2
X 1 X '2
2
R 1
X 1 X '2
2
s s
que es la ecuación del par en función del deslizamiento. Se observa que el par se hace
cero cuando s = 0 y cuando s = ± . La función presentará un máximo o un mínimo
para valores de "s" que se obtendrán derivando con respecto al deslizamiento e
igualando a cero:
2
R '2
Rs R '2 R' R'
'
R 1 X 1 X '2 2 R 1 2 2 0
2 2
s s s s
2 R
2
R '2 R '2
R 1
X 1 X '2
2
1
R '2
0
s s s
2 2
R '2 R '2 R '2 R '2
R 2 2R 1
2
1 X cc 2R 1
2
2 2 0
s s s s
2
R '2
2
R 12 X cc
2
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R '2
sM sc
R 12 X cc
2
Valor del deslizamiento que hace que el par sea máximo. El signo positivo corresponde
al funcionamiento como motor y el signo negativo al de generador. A este valor del
deslizamiento se le suele llamar "deslizamiento crítico" por razones que veremos
enseguida.
3 U12 R 12 X cc
2
3 U12 R 12 X cc
2
M max
1 R 2 R 2 X 2 2 R R 2 X 2 X 2 2 1 R 2 X 2 R R 2 X 2
1 1 cc 1 1 cc cc 1 cc 1 1 cc
3 U12 1 3 U 12 1
M max
2 1 R 2 X 2 R 1 R 12 X cc
2 2 1 R R 2 X 2
1 cc 1 1 cc
R 12 X cc
2
R 12 X cc
2
Es decir;
3 U 12 1
M max
2 1
R1 R 12 X1 X '2
2
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Todo lo anterior nos permite dibujar la curva par – velocidad que
presenta una forma similar a la que muestra la figura siguiente.
FRENO
GENERADOR
- 0 s
-s 1
MOTOR +
-M
La curva anterior es la representación general en función del deslizamiento.
Normalmente, se emplea la parte correspondiente a la zona motor.
M
Si en la misma gráfica se dibuja la
curva del par resistente y, siempre que
el par desarrollado en el arranque por el
Mr motor sea superior al ofrecido por la
carga el rotor experimentará una
aceleración hasta que las dos curvas
interseccionen definiendo el punto de
funcionamiento nominal.
s
El punto máximo de la curva define una zona de estabilidad. En efecto, para puntos
situados a su derecha si el rotor aumenta (disminuye) su velocidad, el par resistente
aumenta (disminuye) con relación al par motor y, por tanto, el rotor tiende a volver a su
situación inicial. Para puntos situados a la izquierda, la situación es al contrario y el
rotor acaba desestabilizándose....
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Un aspecto a tener muy en cuenta, de las dos expresiones recuadrada, la
de sM y la de Mmax, es que si bien el deslizamiento al cual se produce el par máximo
depende de la resistencia del rotor, el valor de dicho par máximo no, lo que quiere decir
que aumentando el valor de dicha resistencia, podríamos ir desplazando el valor de sM
hasta conseguir que el par máximo se diera en el arranque.
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siendo Ia la corriente de arranque e I1n la nominal o de plena carga, fijando los límites
para dicho parámetro según la potencia nominal del motor, de acuerdo a la siguiente
tabla:
U1
Ia
(R 1 R '2 ) 2 X cc
2
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a) Arranque directo.
b) Arranque por autotransformador.
c) Arranque estrella - triángulo.
d) Arranque por resistencias estatóricas.
e) Arranque por resistencias rotóricas.
A) ARRANQUE DIRECTO.
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:
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lámpara señala el disparo del relé térmico.
Características
Corriente de arranque 4 a 8 In
Par de arranque 0,6 a 1,5 Mn
Ventajas Equipo simple y barato.
Importante par de arranque.
Inconvenientes Ia elevada.
Influencia sobre la red.
Caída de tensión y calentamiento.
No permite arranque lento y progresivo.
Duración media del arranque 2 a 3 segundos
Aplicaciones típicas Pequeñas máquinas arrancando a plena carga.
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