TAREA INDIVIDUAL

UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR FACULTAD DE

INGENIERÍA Y ARQUITECTURA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
30-08-22
SISTEMAS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS FECHA
(6-septiembre-2022)
ESTUDIANTE CORREO INSTITUCIONAL
Cerón Melgar, Mauricio Enrique CM13023@ues.edu.sv

Encuentre la función de transferencia V(s)/U(s)

𝑝: Paso del tornillo de potencia (avance/rad).

Torque en el tornillo de potencia: 𝑇 = 𝑝𝐹(𝑡)

Velocidad lineal: 𝑉(𝑡) = 𝑊𝑚(𝑡) 𝑝

Desarrollo: se realizara un diagrama de cuerpo libre en la masa desplazada para establecer la ecuación
que rige su desplazamiento respecto al tiempo, posteriormente se obtendrán las ecuaciones del circuito
eléctrico y de torque en el tornillo de potencia. Posteriormente se realizará un diagrama de bloques,
para dicho caso se conoce que es un diagrama con 2 entradas y una salida. Finalmente, se reducirá el
diagrama de bloques hasta encontrar la relación V(s)/U(s).

Realizando diagrama de cuerpo libre en la mas desplazado

𝑣(𝑡)

𝐹(𝑡)
𝑚𝑉̇
m

𝐹𝑟
Planteando la ecuación de desplazamiento de la masa

𝐹(𝑡) − 𝐹𝑟 = 𝑚𝑉̇

Introduciendo terminos conocidos

𝑇𝑐(𝑡) 𝑑𝑉
− 𝐵𝑉(𝑡) = 𝑚
𝑃 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de LaPlace se tiene
𝑇𝑐(𝑠)
− 𝐵𝑉(𝑠) = 𝑆𝑚𝑉(𝑠)
𝑃
Despejando el torque se tiene

𝑇𝑐(𝑠) = 𝑉(𝑠) (𝑆𝑚 + 𝐵)𝑃

Ecuación 1

Del circuito se tiene

𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐾𝑒 𝑊𝑚(𝑡)

Aplicando la transformada de LaPlace se tiene

𝑢(𝑠) = 𝑅𝑖(𝑠) + 𝐾𝑒 𝑊𝑚(𝑠)

𝑉(𝑠)
𝑢(𝑠) = 𝑅𝑖(𝑠) + 𝐾𝑒
𝑝
Despejando la corriente se tiene
𝑢(𝑠) 𝑉(𝑠)
𝑖(𝑠) = − 𝐾𝑒
𝑅 𝑅𝑃
Ecuación 2

Sumatoria de torques
𝐽𝑑𝑊𝑚(𝑡)
𝐾𝑝 𝑖(𝑡) − 𝑏𝑊𝑚(𝑡) − 𝑇𝑐(𝑡) =
𝑑𝑡

Aplicando la transformada de LaPlace se tiene

𝐾𝑝 𝑖(𝑠) − 𝑏𝑊𝑚(𝑠) − 𝑇𝑐(𝑠) = 𝐽𝑆𝑊𝑚(𝑠)

Multiplicando la ecuación por el paso del tornillo a ambos lados

𝑃𝐾𝑝 𝑖(𝑠) − 𝑏𝑉(𝑠) − 𝑃𝑇𝑐(𝑠) = 𝐽𝑆𝑉(𝑠)

Ecuación 3

Sustituyendo la ecuación 1 en 3 se tiene

𝑃𝐾𝑝 𝑖(𝑠) − 𝑏𝑉(𝑠) − 𝑃𝑉(𝑠) (𝑆𝑚𝑃 + 𝐵𝑃) = 𝐽𝑆𝑉(𝑠)

Ordenando terminos y agrupando se tiene

𝐽𝑆 + 𝑏
𝐾𝑝 𝑖(𝑠) = 𝑉(𝑠) ( + 𝑆𝑚 + 𝐵)
𝑃
Ecuación 4

Sustituyendo 2 en 4 se tiene
𝑢(𝑠) 𝑉(𝑠) 𝐽𝑆 + 𝑏
𝐾𝑝 ( − 𝐾𝑒 ) = 𝑉(𝑠) ( + 𝑆𝑚𝑝 + 𝐵𝑝)
𝑅 𝑅𝑃 𝑝
Ordenando y reagrupando se tiene
𝑢(𝑠) 𝐽𝑆 + 𝑏 𝐾𝑒
𝐾𝑝 = 𝑉(𝑠) ( + + 𝑆𝑚 + 𝐵)
𝑅 𝑃 𝑅𝑃

𝑉(𝑠) 𝐾𝑝
=
𝑢(𝑠) 𝑅 (𝐽𝑆 + 𝑏 + 𝐾𝑒 + 𝑆𝑚 + 𝐵)
𝑃 𝑅𝑃

Realizando el diagrama de bloques se tiene:

Conclusión:
Para el sistema analizado anteriormente se identifican únicamente 1 entrada y una única salida esto se
debe a que la carga en el punto final no se considera como una variable de entrada si no más bien como
el efecto físico final requerido.