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INTRODUCCIN A LOS PLCS

Capitulo 1. Estructura bsica de un PLC


Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes electrnicos. El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del hardware de un consolador programable propiamente dicho est constituido por: a) Fuente de alimentacin b) Unidad de procesamiento central (CPU) c) Mdulos de interfaces de entradas/salidas (I/O) d) Modulo de memorias e) Unidad de programacin En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes. a) La fuente de alimentacin La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa ala CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC. + 5 V para alimentar a todas las tarjetas + 5.2 V para alimentar al programador + 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA. b) Unidad de procesamiento central (CPU) Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable. Est diseado a base de microprocesadores y memorias; contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM, temporizadores, contadores, memorias internas tipo rel, imgenes del proceso entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las seales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es permanente y a gran velocidad. c) Mdulos o interfaces de entrada/salida (I/O) Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea para la adquisicin de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso. Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores actuadores), se cuenta con diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreta o anloga) a determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC. - Mdulos de entradas discretas - Mdulos de salidas discretas - Mdulos de entrada analgica - Mdulos de salida analgica d) Mdulos de memoria Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente, son de dos tipos: - Voltiles (RAM) - No voltiles (EPROM y EEPROM)

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e) Unidad de programacin Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y dispositivos de visualizacin Existen tres tipos de programadores: a) los manuales (hand held) o tipo calculadora, b) los de video tipo, y la (computadora).

NOTAS ADICIONALES
Toda empresa de fabricacin cuenta con decenas e incluso cientos de maquinas, todas ellas operadas por experimentados trabajadores. Las maquinas complejas, especialmente las que cuentan con muchas operaciones, requieren de la automatizacin o el uso de PLC (programable logic controllers), el cual es un dispositivo de estado solido que provee control elctrico a los equipos.

El PLC viene a reemplazar el uso de grandes circuitos con relevadores y switches.

Un PLC de tamao pequeo se conforma por bloques de I/O

Un PLC de uso industrial se conforma por racks de I/O

La mayora de los PLC fueron orientados a la industria automotriz. Cuentan con un CPU y una memoria que permite almacenar las operaciones a realizar y posteriormente ejecutar en el orden programado. Utilizan un software de computadora mediante el cual son programados. Procedimiento para el uso de PLC - Checar el estatus I/O - Almacenar datos en memoria - Ejecutar el programa - Actualizar las salidas

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NOTAS ADICIONALES

Se requiere de un lenguaje de programacin para interactuar con el PLC

Se manejan direcciones fsicas en el dispositivo: LOCACION / MODULO #

Se utilizan smbolos lgicos para representar los comandos de un PLC. As, se tiene la opcin EON (examine on) y la EOF (examine off), ambas son entradas; y para las salidas se utiliza el OUT (output energize)

Dispositivos de entrada Los pushbuttons (PB) son dispositivos comunes de entrada, tambin los sensores de prescencia (photo eye o PE) y los limit switches (LS)

Estos son los smbolos comunes de los dispositivos de entrada Salidas Un PLC controla dispositivos mecnicos para el arranque de motores, como vlvulas solenoides o iniciadores, mas no en si los motores directamente, ya que no cuenta con la potencia necesaria.

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Capitulo 2. Conceptos generales de programacin.
Antes de iniciar con el proceso de programacin, es conveniente tener claro algunos conceptos preliminares respecto a la organizacin de los programas en la memoria del procesador. Por otro lado, tambin es importante reconocer las diferentes representaciones de los lenguajes de programacin, as como, su denominacin en marcas de reconocido prestigio. Programa, programacin y lenguajes de programacin Desde el punto de vista del Procesador, un programa es un conjunto de instrucciones o proposiciones bien definidas que le dicen lo que tiene que hacer. Cada instruccin le indica: - la operacin que realizar a continuacin - de dnde obtendr los datos que necesita para realizarla - dnde guardar los resultados de la operacin. Un programa se escribe en un lenguaje de programacin, estos lenguajes permiten simplificar la creacin de programas debido a su fcil descripcin de las instrucciones que habr de ejecutar el procesador; en algunos casos, agrupando varias instrucciones y dando un solo nombre al conjunto, de tal forma que la lista de operaciones se reduce considerablemente, resultando fcil la comprensin y resolucin de programas. Finalmente, a la accin de realizar un programa se le conoce como programacin. En conclusin, reuniendo estos tres conceptos se puede decir que: Un programa se escribe en un lenguaje de programacin y a la actividad de expresar un algoritmo en forma de programa se le denomina programacin. Clasificacin de los programas Parte del programa lo escriben los usuarios para ejecutar tareas que se desean automatizar, pero adems existen otros programas ya escritos que permiten procesar los programas del usuario. A continuacin, se definirn estos dos tipos de programas. a) Programas del sistema Existen cierto nmero de otros programas que proporcionan servicios vitales a los programas del usuario, esto es, realizan funciones operativas internas del controlador; estos programas, incluyendo los traductores de lenguaje reciben la denominacin colectiva de programas del sistema o software del sistema. Un elemento notable de ste es el sistema operativo, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y salida del PLC, el almacenamiento de la informacin durante largos perodos, organizar el procesamiento de los programas del usuario o aplicacin, etc. Estos programas estn almacenados en memoria EPROM dentro de la CPU, por lo tanto no se pierden ni alteran en caso de prdida de alimentacin al equipo. El usuario No tiene acceso a ellos. b) Programas de aplicacin del usuario Es el conjunto de instrucciones o proposiciones que programa el usuario, con el fin de resolver tareas de automatizacin especfica. Para ello, el usuario escribe el programa de acuerdo a la representacin del lenguaje de programacin que mejor se adapte a su trabajo, en todo caso, tenga un mejor dominio.

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Representacin de los lenguajes de programacin y la Norma IEC 61131-3 En la actualidad cada fabricante disea su propio lenguaje de programacin, lo que significa, que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs que hay en el mercado. Hasta el momento existen tres tipos de representaciones como las ms difundidas a nivel mundial, las cuales cada fabricante las emplea para su programacin, estas son : - Lista de instrucciones - Plano de funciones y - Diagrama contactos o plano de contactos Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a que cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta incomodidad al usuario cuando programa ms de un PLC. Para estandarizar estas representaciones la norma IEC 61131-3 (de la International Electrotechnical Commision) se encarga de estandarizar los lenguajes de programacin.

El uso de la conexin Ethernet facilita el intercambio de datos Esta norma contempla dos tipos de lenguajes de programacin: A. Lenguajes Grficos B. Lenguajes Textuales A. LENGUAJES GRAFICOS Se denomina lenguaje grfico a la representacin basada en smbolos grficos, de tal forma que segn la disposicin en que se encuentran cada uno de estos smbolos Y en conformidad a su sintaxis que lo gobierna, expresa una lgica de mando y. control. Dentro de ellos tenemos: - Carta de Funciones Secuenciales o Grafcet El Grafcet es una representacin de anlisis grfico donde se establecen las funciones de un sistema secuencial. Este lenguaje consiste en una secuencia de etapas y transiciones, asociadas respectivamente con acciones y condiciones. Las etapas representan las acciones a realizar y las transiciones las condiciones que deben cumplirse para ir desarrollando acciones. - Plano de Funciones Es una representacin grfica orientada a las puertas lgicas AND, OR y sus combinaciones. Las funciones individuales se representan con un smbolo, donde su lado izquierdo se ubica las entradas y en el derecho las salidas. Los smbolos usados son iguales o semejantes a los que se utilizan en los esquemas de bloques en electrnica digital.

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- Diagrama de Contactos o Plano de Funciones Es la representacin grfica que tiene cierta analoga a los esquemas de contactos segn la norma Nema (USA). Su estructura obedece a la semejanza que existe con los circuitos de control con lgica cableada, es decir, utiliza la misma representacin de los contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados, con la diferencia que su interpretacin es totalmente diferente. Cuenta con otros elementos que permiten realizar clculos aritmticos, operaciones de comparacin, implementar algoritmos de regulacin, etc. Su gran difusin se debe por facilitar el trabajo a los usuarios

B. LENGUAJES TEXTUALES Este tipo de lenguaje se refiere bsicamente al conjunto de instrucciones compuesto de letras, cdigos y nmeros de acuerdo a una sintaxis establecida. Se considera un lenguaje de menor nivel que los grficos y por lo general se utilizan para programar pequeos PLCs cuyos programas no son muy complejos, o para programar instrucciones no programables en modo grfico Existen dos lenguajes diferentes en nivel y tipo de aplicacin, ellos son: 1. Lista de Instrucciones Son instrucciones del tipo Booleanas, utilizando para su representacin letras y nmeros. La desventaja radica en la magnitud del trabajo que es necesario para su programacin, especialmente si el programa consta de unos cientos de instrucciones. Representacin de un programa en lista de instrucciones para diferentes marcas de PLCs Siemens (Simatic) U E0.1 U E0.2 O E0.3 = A3.1 Telemecnique L I0.01 A I0.02 O I0.03 = O3.01 General Electric LD %I0001 AND %I0002 OR %I0003 OUT %Q0031

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2. Texto Estructurado Es un lenguaje del tipo booleano de alto nivel y estructurado, incluye las tpicas sentencias de seleccin (IF-THEN-ELSE) y de interaccin (FOR, WHILE Y REPEAT), adems de otras funciones especficas para aplicaciones de control. Su uso es ideal para aplicaciones en las que se requiere realizar clculos matemticos, comparaciones, emular protocolos, etc. Programa en texto estructurado para un PLC marca Telemecnique TSX-07 LD [%MW10>100] ST %Q0.3 AND [%MW20<%MW35] ST %Q0.2 LD %I0.2 OR [%MW30>=%MW40] ST %Q0.4 Denominacin de los lenguajes de programacin de diferentes PLCs Cada fabricante ha nombrado mediante siglas o palabras compuestas a su lenguaje de programacin o software de programacin que lo identifica del resto de PLCs. A continuacin se presenta una tabla donde se indican estos nombres. Lenguaje

MARCA
SIEMENS (Simatic) SIEMENS (TI) AEG (Modicon) KLOCKNER MOELLER TELEMECANIQUE ALLEN BRADLEY GENERAL ELECTRIC (Fanuc) PLANO DE INSTRUCCIONES STEP 5

GRAFICO
PLANO DE CONTACTOS STEP 5, STEP 7 GRAFCET GRAPH 5, S7GRAPH TISOFT

TEXTUAL
LISTA DE INSTRUCCIONES STEP 5, STEP 7 TEXTO ESTRUCTURADO STEP 7

TISOFT MODSOFT SUCOSOFT S30 PL7 2 APS LOGICMASTER 90

MODSOFT

PL7 - 2

PL7 - 1

PL7 9

LOGICMASTER 90

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Capitulo 3. Estructura de un Programa de aplicacin
Los Programas de aplicacin se estructuran de acuerdo al modo como se procesan las tareas, stas pueden ser en forma lineal o bien, estructurada. PROGRAMACION LINEAL Se emplea para aplicaciones simples de automatizacin, su procesamiento es cclico o secuencial y es suficiente programar las diferentes instrucciones en un solo bloque o seccin de programacin. Un procesamiento cclico o secuencial, consiste en la lectura, interpretacin y ejecucin de instruccin por instruccin, respetando el orden en que se han programado, salvo las instrucciones de salto. Para ejecutar las instrucciones se utilizan informaciones procedentes de la imagen de proceso de entradas (IPE), memorias internas, memorias intermedias, as como los datos actuales de los temporizadores y contadores. Los resultados se escriben en la imagen de proceso de salidas (IPS). Despus de la ejecucin del programa se corre un ciclo de datos, esto significa el proceso durante el cual los datos de la IPS se transfieren a los mdulos de salida, y simultneamente, se transfieren a la IPE los datos actuales de los mdulos de entrada. Con esta IPE actualizada, vuelve a lanzarse la ejecucin del programa, lo que significa repetir todo el proceso desde el inicio. Los PLCs que realizan solamente este tipo de procesamiento, estn diseados con microprocesadores del tipo (intel 8086/8088) que se caracterizan por su limitada capacidad para ejecutar un solo programa a la vez. Sus desventajas son: - En extensos programas es muy tedioso su diagnstico. Modificacin y puesta a punto. - Dificultad para la concepcin del programa, resultando complejo y difcil interpretarlo y actualizarlo. - En muchos casos es indispensable el cumplimiento en tiempo real defunciones avanzadas tales como: medicin analgica y regulacin servo posicionamiento comunicacin para el dilogo operador y control funciones de monitoreo, etc.

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PROGRAMACION ESTRUCTURADA Cuando se desea programar tareas de automatizacin muy complejas donde utilizar una programacin lineal resulta demasiado laborioso, es conveniente en este caso dividir el problema en partes, de tal forma, que interpretndolo y resolvindolo en forma parcial mediante bloques y al final unir este conjunto de programas en uno solo, resulta significativamente ms fcil para el usuario. La Programacin Estructurada consiste en la divisin del programa de aplicacin en bloques que se caracterizan por una independencia funcional, donde cada bloque del programa realiza una tarea especfica claramente definida. Las ventajas que se obtienen programando en forma estructurada son: - La compresin, solucin, simulacin y pruebas es mucho ms fcil cuando un problema muy complejo es tratado por partes. - El diagnstico de fallas y por ende su solucin es tambin ms fcil, dado que una vez identificado el bloque del programa donde se encuentra la falla, su correccin resulta ms rpido que si se afrontara el programa global. - Los programas parciales pueden ejecutarse independientemente por equipos de programadores, cada grupo elaborando bloques individuales. - Se emplea mejor la capacidad de la memoria dado que pueden llamarse los bloques de programas las veces que se requiera sin que se tenga que programar repetidas veces. Por otro lado, dependiendo del tipo de procesador que disponga el PLC la programacin estructurada puede aprovecharse con menor o mayor Eficiencia. Este es el caso, como se mencion anteriormente de los PLC diseados en base a microprocesadores del tipo mono tarea, donde la programacin estructurada compuesta por una serie de bloques de programacin, se ejecuta en base al procesamiento secuencial o lineal de un bloque matriz, que viene hacer el ncleo de la estructura.

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A continuacin se puede ver un ejemplo de una programacin estructurada cuya distancia medida por el nmero de bloques a los que "salta ', se le conoce como Profundidad de Encadenamiento o Anidado. Con este tipo de microprocesador no se puede realizar en forma simultnea otras tareas como dilogo hombre-mquina, procesamiento analgico, etc.

OB: Mdulo de Organizacin PB Mdulo de Programa FB Mdulo Funcional DE3 Mdulo de Datos

Hoy en da se cuenta con procesadores de mayor velocidad de procesamiento, mayor memoria y caractersticas adicionales que le permiten ejecutar a los PLCs programas ms rpidamente, estos son los procesadores multifuncin (286, 386, 486, etc.), con capacidad de ejecutar varios programas en forma simultnea tales como tareas de posicionamiento, medicin analgica, tratamiento secuencial, dilogo, etc. Los PLCs multifuncin desarrollados en base a microprocesadores multitarea se caracterizan por su mayor velocidad para atender diferentes programas a la vez y en tiempo real, adems por su mayor capacidad de memoria para ejecutar varios programas simultneamente sin originar conflictos. En conclusin, la diferencia en el procesamiento de estos dos tipos de programas estructurados radica en que el primero funcionando con microprocesadores mono tarea, ejecutan los diversos mdulos o bloques de programacin segn un procesamiento secuencial, es decir, uno a continuacin del otro, mientras que el procesador multifuncin adems del procesamiento secuencial, puede ejecutar el programa estructurado independientemente si se ejecut el bloque anterior.

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Esto significa, que si en algn momento durante el proceso de barrido del programa en el sistema de control se origina una contingencia, puede ejecutarse una tarea de interrupcin sin tener que esperar el barrido total del programa Programacin estructurada con procesador multifuncin (diagrama de bloques segn lenguaje de programacin PL7-3 de Telemecnique)

Tipos de seales Existen dos tipos de seales bien definidas por un PLC: a) Seal Discreta Tambin conocida como binaria, digital, lgica o bien, todo o nada (TON). Se caracteriza porque slo pueden adoptar uno de dos posibles estados o niveles. A estos dos estados posibles se le asocia para efectos del procesamiento el estado de seal "0 " y el estado de seal "l". Como entrada puede ser un pulsador o interruptor de posicin y como salida una lmpara indicadora

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b) Seal Anloga Se conoce como seal anloga, aquella cuyo valor vara con el tiempo y en forma continua, pudiendo asumir un nmero infinito de valores entre sus lmites mnimos y mximos. A continuacin se citan algunos parmetros fsicos muy utilizados en los procesos industriales, tal que, en forma de seal anloga pueden ser controlados y medidos: temperatura, velocidad, presin, flujo, nivel, etc. Direccionamiento de bits Cuando se elabora un programa de control, se van indicando las diferentes instrucciones de mando donde en cada instruccin se indica que operacin se debe ejecutar, tambin figura la direccin exacta del mdulo y canal o terminal de conexin de las seales de E/S involucradas en el proceso. El direccionamiento puede realizarse de dos formas - Direccionamiento Fijo - Direccionamiento Variable Direccionamiento fijo Cuando la direccin de las seales de E/S queda determinada por la posicin o puesto de enchufe en que estn ubicados los mdulos de E/S respecto a la CPU, se dice que el direccionamiento es fijo. Adems, un direccionamiento fijo puede ser del tipo Octal (byte) o hexadecimal Direccionamiento fijo del tipo octal (byte) Un direccionamiento del tipo octal queda determinado cuando a cada mdulo de E/S se le agrupa los terminales por bytes, es decir, en grupos de 8 bits del (0 al 7). En este caso, en la direccin se especificar el byte correspondiente al terminal seleccionado y que pertenece al puesto de enchufe segn L posicin que ocupa. Direccionamiento fijo del tipo hexadecimal Este direccionamiento se diferencia del anterior en el agrupamiento de los termnales, siendo para este caso del tipo hexadecimal, sea en grupos de 16 bits del (0 al F).

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DESARROLLO DE UN PROYECTO CON PLC

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