Taller 3.

1 Familiarización, cinemática de cuerpos

1. Análisis de posición – mecanismo simple

a. Se plantea el camino 1 que va directamente de A hasta B y el camino 2 que primero pasa por C
para así llegar a B

b. Se tienen 3 vectores como sigue:

𝑟⃑𝐵/𝐴 Puede cambiar de magnitud porque la guía se puede deslizar en la barra AD y también de
dirección porque la barra AD puede rotar alrededor de la tierra

𝑟⃑𝐶/𝐴 No puede cambiar de magnitud ni de dirección porque A y C son puntos fijos anclados a tierra

𝑟⃑𝐵/𝐶 No puede cambiar de magnitud porque la barra CD tiene una longitud fija, pero si puede
cambiar de dirección porque la barra CD puede rotar alrededor de la tierra

c. Se sabe que por la relación entre los vectores:

𝑟⃑𝐵/𝐶 + 𝑟⃑𝐶/𝐴 = 𝑟⃑𝐵/𝐴

𝑟⃑𝐵/𝐴 = 0.5 ∗ (− cos(45°) 𝑖̂ + 𝑠𝑒𝑛(45°)𝑗̂) + 0.5𝑖̂

𝑟⃑𝐵/𝐴 = (1 − cos(45°))0.5𝑖̂ + 0.5(𝑠𝑒𝑛(45°))𝑗̂

Lo que a su vez da que 𝑟𝐵/𝐴 sea la magnitud del vector anterior:

√ 2 − √2
𝑟𝐵/𝐴 = = 0.3827𝑚 = 38.27𝑐𝑚
2
El ángulo de la barra AD con respecto al eje horizontal se puede hallar fácilmente con el producto
punto entre 𝑟⃑𝐵/𝐴 y 𝑟⃑𝐶/𝐴 :

𝑟⃑𝐵/𝐴 ∙ 𝑟⃑𝐶/𝐴 = 𝑟𝐵/𝐴 (𝑟𝐶/𝐴 )cos⁡(𝜃)

𝜃 = 67.5°

2.Análisis de velocidad – mecanismo simple

a. Se escogió el punto B. Entonces se definen 2 caminos desde la tierra para llegar allí. Estos se
muestran a continuación:

Se sabe entonces que:

𝑟⃑𝐵/𝑂 = 𝑟⃑𝐴/𝑂 + 𝑟⃑𝐵/𝐴 ⁡

𝑟⃑𝐵/𝐶 = 𝑟⃑𝐴/𝐶 + 𝑟⃑𝐵/𝐴

b. Derivando los vectores se sabe que:

𝑣⃑𝐵 = 𝑣⃑𝐴 + 𝑣⃑𝐵/𝐴

Dado que la línea BA hace parte del objeto que está rotando a una velocidad angular 𝜔 se puede
expresar la velocidad 𝑣⃑𝐵/𝐴 como 𝜔
⃑⃑ × 𝑟⃑𝐵/𝐴 ⁡

𝑣⃑𝐵 = 𝑣⃑𝐴 + ⁡𝑟⃑𝐵/𝐴 ⁡× 𝜔

⃑⃑

𝜔
⃑⃑𝐵/𝑂 × 𝑟⃑𝐵/𝑂 = 𝜔
⃑⃑𝐴/𝐶 × 𝑟⃑𝐴/𝐶 + ⁡ 𝑟⃑𝐵/𝐴 ⁡ × 𝜔
⃑⃑

Definiendo un marco de referencia y teniendo en cuenta la geometría es posible expresar:

⃑⃑ = −10⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠⁡𝑘̂
𝜔

𝑟⃑𝐵/𝐴 = 4𝑚⁡𝑖̂ + 3𝑚⁡𝑗̂

⃑⃑𝐴/𝐶 = 𝜔𝐴/𝐶⁡ 𝑘̂
𝑟⃑𝐴/𝐶 = 3𝑚⁡𝑖̂ ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝜔

⃑⃑𝐵/𝑂 = 𝜔𝐵/𝑂⁡ 𝐽̂
𝑟⃑𝐵/𝑂 = 3𝑚⁡𝑗̂ ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝜔

3𝜔𝐵/𝑂⁡ = 9 3𝜔𝐴/𝐶⁡ − 12 = 0

Entonces el vector que define la rotación de B con respecto a la tierra es

 ⃑⃑𝐵/𝑂 = 3⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠⁡𝐽̂
𝜔

3. Análisis de velocidad – centro instantáneo

a.

b.
𝑟𝑒𝑣 2𝜋
𝜔 = 200 ∙ = ⁡20.94⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 60𝑠
̅̅̅̅ = 9⁡𝑖𝑛⁡
𝑂𝐶
̅̅̅̅
𝐶𝐷 = 4⁡𝑖𝑛⁡

Magnitud de la velocidad a la cual avanza el carro:

𝑟𝑎𝑑 𝑖𝑛 1⁡𝑓𝑡
̅̅̅̅ ∙ ⁡𝜔 = 9⁡𝑖𝑛 ∙ 20.94
𝑉 = ⁡ 𝑂𝐶 = 183.6 ∙ = ⁡15.3⁡𝑓𝑡⁡/𝑠
𝑠 𝑠 12⁡𝑖𝑛
Magnitud de la velocidad de deslizamiento de la rueda sobre la superficie:
𝑟𝑎𝑑 𝑖𝑛 1⁡𝑓𝑡
̅̅̅̅ ∙ ⁡𝜔 = 4⁡𝑖𝑛 ∙ ⁡20.94
𝑉𝐷 = ⁡ 𝐶𝐷 = 83.76 ∙ = ⁡6.9⁡𝑓𝑡⁡/𝑠
𝑠 𝑠 12⁡𝑖𝑛
c. En el caso de que la rueda no deslice, el centro instantáneo de velocidad nula cambiará de
posición, la cual corresponde al punto de contacto entre la rueda y el suelo (Punto D) debido a que
en esta ubicación la velocidad de la rueda respecto al suelo es igual a cero.
d. Cuando la rueda no avanza y solo se desliza mientras gira, por lo que el movimiento que se
genera solo consiste en rotación y la magnitud de la velocidad del carro es cero. Por esta razón, el
centro instantáneo de velocidad se ubicará en el punto más bajo de la rueda donde se encuentra
con la superficie.
4. Caso de aplicación – intereses del grupo
a. Dentro de un automóvil uno de los subsistemas de gran importancia es el motor de combustión interna
en donde la energía térmica en energía mecánica produciendo movimiento circular que se transforma en
movimiento lineal y se transmite a las ruedas del vehículo. En este mecanismo, sus elementos como el
cigüeñal, biela, pistones y el cilindro, forman una cadena cinemática.
Primero el pistón y el cilindro forman la primera conexión y el primera par donde el pistón se desplaza
respecto al cilindro, después el segundo par corresponde al pistón y el movimiento producido por la biela. El
tercer par consiste en la unión de la biela y el cigüeñal donde esta la rotación y traslación de la biela
respecto al cigüeñal. El cuarto par consiste en los cojinetes y el cigüeñal.

b. El tenis es un deporte de raqueta en el que puede ser interesante ver el movimiento que transmite
el jugador a la pelota mediante una cadena cinemática. Por ejemplo, podría ser de interés
descomponer el movimiento de cada articulación del brazo que sostiene la raqueta como sigue:
En las imágenes anteriores se observa que se puede separar el movimiento de la raqueta en la
rotación del codo con respecto al hombro, esto a su vez es seguido por la rotación y traslación del
brazo con respecto al codo el cual esta conectado a la muñeca que tiene la libertad de rotar.
Finalmente, la raqueta puede rotar alrededor de la muñeca y esto da como resultado la descripción
del movimiento de la raqueta y del brazo del jugador. Se podría expresar la posición de la raqueta
vista desde el jugador como:
𝑟⃑𝑟𝑎𝑞𝑢𝑒𝑡𝑎 = 𝑟⃑𝑐𝑜𝑑𝑜−ℎ𝑜𝑚𝑏𝑟𝑜 + 𝑟⃑muñeca−codo + 𝑟⃑mano−muñeca + 𝑟⃑raqueta−mano