INSTITUTO T E C N O L O G I C O Y D E ESTUDIOS

SUPERIORES DE MONTERFÜEY

ESCUELA DE INGENIERIA

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y SUS

APLICACIONES

TRABAJO F I N A L OUF. PRESENTA

•JOS-!" L U Í S D O M I N G U E Z RONCE DE LEON

E N OPCION A l . T I T U L O DE
INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA

MONTERREY, N. L. JUNIO DE 1967

INSTITUTO TECNOLOGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

ESCUELA DE INGENIERIA

DEPARTAMENTO DE MECANICA

PUNCION DE TRANSFERENCIA Y SUS APLICACIONES

TRABAJO FINAL QUE PRESENTA

JOSE LUIS DOMINGUEZ PONCE DE LEON

EN OPCION AL TITULO DE

INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA

MONTERREY, N.L JUNIO, 1967

 INTRODUCCION

Uno de l o s p r i n c i p a l e s problemas p o r l o s cua­

l e s a t r a v i e z a l a ingeniería a c t u a l , es e l de d e t e r m i n a r

e l comportamiento de un s i s t e m a y más aún s i éste depen-

de de una g r a n número de v a r i a b l e s i n v o l u c r a d a s en su —

funcionamiento.

A m e d i d a que ha avanzado e l tiempo, l a técnica

ha p r o g r e s a d o grandemente y uno de l o s campos más desa-

r r o l l a d o s h a s i d o e l campo d e l c o n t r o l automático.

Muchos de l o s p r o c e s o s i n d u s t r i a l e s , domésti—

cos y r e f e r e n t e s a l campo de l a investigación están ínti

mamente l i g a d o s con p r o c e s o s automáticos de c o n t r o l .

Es p o r eso que a c t u a l m e n t e se l e ha dado un en

foque mas d i r e c t o a e s t a rama de l a ingeniería.

Uno de l o s temas básicos en e l e s t u d i o de un -

s i s t e m a de c o n t r o l es e l e s t u d i o de l a función de t r a n s ­

f e r e n c i a y sus p r o p i e d a d e s .

Actualmente se han d e s a r r o l l a d o grandes m é t o —

 II

dos en l a teoría de c o n t r o l moderno basándose en e l con-

cepto matemático de l a función de t r a n s f e r e n c i a p a r a de­

terminar, p o r e j e m p l o l a e s t a b i l i d a d de un sistema.

En e s t a ocasión se hará un breve e s t u d i o de es

t a función, observando sus p r o p i e d a d e s y p o r último se -

explicarán a l g u n a s de l a s a p l i c a c i o n e s que t i e n e en e l -

campo i n g e n i e r i l .
 INDICE

CAPITULO PAGINA

I FUNCION DE TRANSFERENCIA Y SUS APLICACIONES

1.1. - Definición de Punción de Transíerencia 1

1.2.- Representación en diagramas de b l o c l : 4

1.3. - V e n t a j a s de un s i s t e m a a b i e r t o con —

respecto a l sistema retroalimentado 10

1.4. - P r o c e d i m i e n t o de reducción de d i a g r a ­

mas de b l o c k 11

1.5.- Gráficas de f l u j o de señal 14

1.6. - Fórmula g e n e r a l de g a n a n c i a p a r a grá­

f i c a de f l u j o de señal 17

1.7. - C r i t e r i o s de E s t a b i l i d a d 20

II APLICACIONES DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

2.1.- S i s t e m a masa r e s o r t e 24

2 . 2 . - S i s t e m a masa r e s o r t e amortiguamiento 27

2.3. - Función de t r a n s f e r e n c i a de un termom-

metro y f u e l l e hidráulico 28

2.4. - s i s t e m a hidráulico de motor y bomba 31

2 . 5 . - Motor de c o r r i e n t e d i r e c t a 37
a ) - Motro de c o r r i e n t e d i r e c t a c o n t r o l
 IV

CAPITULO PAGINA

l a d o p o r e l campo 37

"b)- C o n t r o l a d o p o r l a armadura 40

2.6. - Comparación e n t r e l a s o p e r a c i o n e s d e l

motor con armadura c o n t r o l a d a y compo

controlado 44

2.7. - Aplicación de l a función de t r a n s f e —

r e n c i a en l a electrónica 45

2.8. - Aplicación de l a r e g l a de Mason a un

c i r c u i t o de un t r i o d o 49

COMENTARIOS 51

BIBLIOGRAFIA 52
 CAPITULO I

PUNCION DE TRANSFERENCIA Y SUS APLICACIONES

1.1.- DEFINICION.

D e b i d o a que un s i s t e m a r e a l puede e s t a r suje

to a todos l o s t i p o s de v a r i a n t e s de e x c i t a c i o n e s ce en

t r a d a x ( t ) , se v u e l v e i m p r a c t i c o c a l c u l a r l a respuesta

de un s i s t e m a p a r a v a r i a s e x c i t a c i o n e s p o s i b l e s .

Un método b a s t a n t e útil p a r a e s t u d i a r e l com­

portamiento t r a n s i t o r i o de un s i s t e m a se o b t i e n e a p a r ­

t i r de l o s c e r o s de función característica. Esto crite

r i o p a r a l a evaluación d e l comportamiento t r a n s i t o r i o -

se o b t i e n e c o n s i d e r a n d o l a s características de una ocua

ción g e n e r a l de orden n.

donde: x = v a r i a b l e de e n t r a d a y

y = v a r i a b l e de s a l i d a .

Obteniendo l a t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e de cada término -

de p o l i n o m i o s y c o n s i d e r a n d o l a scondiciones i n i c i a l e s
 2

i g u a l c cero,

ra , a
ja-1 s + + a s + a z s
í^s + m _ i -! 0 ) ( )
Yís) -
n n 1
(s + o _ n l S - + + b l S + b )Q

I (s)
Y(s) = S X(s)
L (s)
n

= a( ) = s

X(s) I (s) n

donde , = Función de t r a n s f e r e n c i a . -
L ( )
n S

P a r a un s i s t e m a l i n e a l , l a función de t r a n s f e ­

r e n c i a está d e f i n i d a como l a relación de l a transíorna­

da de L a p l a c e de l a v a r i a b l e de s a l i d a a l a t r a n s f o r m a d a

de l a v a r i a b l e de e n t r a d a , con t o d a s l a s c o n d i c i o n e s in:L

c i a l e s y consideradas i g u a l a cero.

Podemos d e c i r que l a fttnción de transferencia

depende de t r e s cosas:

1, - De l a e n t r a d a d e l s i s t e m a ,

2, - De l a s a l i d a d e l s i s t e m a .

3, - D e l t i p o de s i s t e m a que se está a n a l i z a n d o o -

de l o s elementos p r o p i o s d e l s i s t e m a .
 3

En g e n e r a l un elemento d e l s i s t e m a de c o n t r o l

r e c i b e una señal de o t r o elemento y t r a n s m i t e una '^cñal

de s a l i d a a l que l e p r e c e d e . La naturaleza de l a señal

de s a l i d a depende de l a señal de e n t r a d a en t r e s maneras;

1, - Forma.

2, - F a s e ,

3, - ííivel de energía,

1, - L a f o r m a i m p l i c a l a n a t u r a l e z a física de l a s c a n t i d a

des que i n t e r v i e n e n , e s t o e s , l a señal puede s e r un v o l ­

t a j e , m i e n t r a s que l a s a l i d a puede s e r una c o r r i e n t e , --

una posición, un v o l t a j e o v i c e v e r s a *

2, - L a f a s e i n d i c a e l e f e c t o de l a s c o n s t a n t e s de tiem—

po, integración o diferenciación que pueden t e n e r lugar

d e n t r o d e l elemento de c o n t r o l ,

3, - E l n i v e l de energía es una medida de l a h a b i l i d a d —

d e l s i i t e m a de e f e c t u a r t r a b a j o , e x c l u y e e l efecto u e l -

cambio en m a g n i t u d e n t r e l a e n t r a d a y l a s a l i d a cuando -

ambas son d e l mismo t i p o .

La función de t r a n s f e r e n c i a de un elemento de

c o n t r o l es una expresión matemática que i n d i c a l a s cara£

terísticas dinámicas d e l elemento en términos de l a razón

 4

de l a sefíal do s a l i d a a l a señal de e n t r a d a d e l oloüiento.

C

E
donde í
G = función de t r a n s f e r e n c i a .

C = señal de s a l i d a .

E « señal de e n t r a d a .

Representación en diagramas de block.

. En l a E i g . 1,1 se emplea un diagrama ele b l o c k

p a r a i n d i c a r l a relación de l a ec. a n t e r i o r .

E C
G ~ ' —

Fig, 1-1

Diagrama de b l o c k p a r a l a representación de l a función -

de t r a n s f e r e n c i a de un elemento de c o n t r o l ,

l a función de t r a n s f e r e n c i a de un grupo de e l e

mentos en s e r i e es i g u a l a l p r o d u c t o de l a s f u n c i o n e s de

t r a n s f e r e n c i a de cada uno de e l l o s , l a J^ig, 2-2 n u e s t r a

un diagrama de b l o c k de una conexión en s e i r e de elemen­

t o s de un s i s t e m a de c o n t r o l .

L a señal de s a l i d a de cada elemento se puede -

 5

E E. c
¿&
' - u >
> 2
^3
2

^
Fig. 1-2.

Diagrama de b l o c k de una s e r i e de elementos.-

l a señal de s a l i d a de cada elemento se puede -

r e p r e s e n t a r en términos de l a señal de e n t r a d a , así:

E 1 = G E

e = 2 a *
2 E l

C = G E 3 2

Eliminando E^ y E^

-"7" = 1 2 3
G G G

Sistema retroalimentado.

Podemos h a b l a r también de una función de t r a n s

f e r e n c i a p a r a un diagrama de c i c l o cerrado o con r o t r o a -

limentación. L a F i g . 1-3 m u e s t r a e l diagrama.

13 * c

I*

Fig. 1-3. Punción de t r a n s f e r e n c i a p a r a un c i c l o cerrado

 6

Su expresión se puede d e d u c i r de l a s i g u i e n t e
manera:

R = E ¿ B 1

C = G(s) E 2

B = H(s) c 3

S u s t i t u y e n d o 3 en 1

R = E + H(s) c

E = R - H(s) c 4

Y sustituyendo 4 en 2

C = G R - H(s) c

C = G R - GH(s) c

G(s) R = c (GH(s) + 1)

G(s)

R 1 + G(s) H(s)
donde: G = función de t r a n s f e r e n c i a . d e lazo delantero

C = variable controlada,

E = señal de e r r o r

R = señal de r e f e r e n c i a

H = función de t r a n s f e r e n c i a de l a t r e t r o a l i -

mentación

B = Señal de retroalimentación,

1 . 3 . - VENTAJAS DE UN SISTEivIA CON RESPECTO A OTRO.

Habiendo d e f i n i d o y a l a función de t r a n s i e r e n -
 7

c i a p a r a e l caso de s i s t e m a a b i e r t o y s i s t e m a r e t r o a l i m e n

tado conviene a n t e s de s e g u i r a d e l a n t e h a b l a r de l a s v e n

t a j a s y d e s v e n t a j a s de un s i s t e m a con r e s p e c t o a o t r o .

Para t a l e f e c t o consideraremos e l caso de re-

:
troalimentación como r e t r o a l i m e n t a r i o u n i t a r i a y R ( t )

2 ( t ) . Consideremos l a funciónt

2(s+5)
G(s) =
(a+1) (s+4)

Por l o t a n t o p a r a s i s t e m a abierto;

R
2(s+5)
—
(s+1) (s+4)

para e l sistema retroalimentado

7 c
t
6;

Para e l s i s t e m a a b i e r t o : BOJ

7» - 2(s+5) «
 8

Sustituyendo

4(s t 5) A B C
+ +"
s(s+l) (s+4) s s+1 s+4

La solución en función d e l tiempo será;

-t -4t
C ( t ) = A + Be + C e

A p l i c a n d o e l teorema d e l v a l o r f i n a l p a r a observг,r e l
comportamiento d e l s i s t e m a a b i e r t o en e s t a d o e s t a b l e ,
e l teorema d i c e :

lim f ( t ) - lims f(s)

t~*oo s-*0

En n u e s t r o caso

c(t)
- 1 Í Q s
° = l i a
(s í l)(s
4 S }
) = 5
+ 4
t »»CO s O s 0

La r e s p u e s t a d e l s i s t e m a ante una e n t r a d a R ( t ) = 2 u ( t ) -
Berá p o r l o t a n t o :

c(t)

P a r a e l segundo s i s t e m a o • r e t r o a l i a e n t a d o
 9

1 +
(8+1) ( 44)
B

2 ( s
c = + 5
H =
)
4( s + 5)
2 2
s + 7 s + 14 s ( s + 7s + 14)

at
c(t) = A 4 0T Cos bt + 0 R Sen b t

Aplicando e l teorema d e l valor f i n a l podemos

observar e l estado estable d e l sistema, así:

4 ( s + 5
e(t) = lias c = lim „ )
£
s + 7s + 14

c(t) = -g-= 1.43

La respuesta d e l sistema retroalimentado ante

el mismo tipo de señal R(t) = 2u(t) será:

4

c(t)

1.43

Del análisis anterior podemos obtener l a s s i —

guíentes c o n c l u s i o n e s ;

¡,- P a r a e l s i s t e m a abierto.

a) - V e n t a j a s .

E s t e s i s t e m a de c o n t r o l e s generalmente fá

c i l de c o n s t r u i r y a que p o r r e g l a g e n e r a l no p r e s e n t a —

p r o b l e m a s de i n e s t a b i l i d a d y l a acción de c o n t r o l es d e ­

b i d a únicamente a l a señal de r e f e r e n c i a ,

b) - D e s v e n t a j a s ,

La p r i n c i p a l d e s v e n t a j a de e s t e s i s t e m a e s

que no es muy exacto.

2,- P a r a e l s i s t e m a r e t r o a l i m e n t a d o .

a) - V e n t a j a s .

En e s t e t i p o de s i s t e m a , l a v a r i a b l e con­

t r o l a d a e s comparada continuamente con l a señal de r e f e ­

r e n c i a , m e d i a n t e un s i s t e m a d e t e c t o r de error y l a d i f e r e n

c i a e n t r e e s t a s e s l a que e j e r c e l a acción de c o n t r o l .

O t r a de sus v e n t a j a s e s l a p o s i b i l i d a d de r e p r o

ducir f i e l m e n t e l a f o r m a de l a señal de e n t r a d a así como

su s e n s i b i l i d a d b a j a o n u l a a l a s p e r t u r b a c i o n e s en e l es

tado e s t a b l e o s e a , que e s t o s s i s t e m a s son muy e x a c t o s ,

b) - Desventajas,
 11

Su p r i n c i p a l jdeñv©nt«,ja consiste en quo —

tiene una, gr-aji tendencia a o s c i l a r ,

1.4.- PROCEDIMIENTO DE REDUCCION DE DIAGRAMAS DE DLOCK.

E l diagrama de block de un sistema de r e t r o a l i

mentación múltiple está dado en l a F i g , 1,4, Da función

de t r a n s f e r e n c i a de lazo cerrado d e l sistema, C(s)/R(s)

se determina por medio de una reducción d e l diagrama de

block.

Das F i g s . 1,4a, 1.4b, 1.4c y 1.4d muestran l a

técnica seguida para l a reducción.

Reduciendo e l lazo intermedio tenemos:

I s 1
, Tu

<
<H2

F i g . 1,4b. Reducción d e l diagrama de block d e l s i s t e m a -

de l a ^ i g . 1.4a,
Ì
C ~ S - Q «Il
— s
LAZO ^e^or

Hi

Hi
Al

LAZO K/»AVO£

1-4a, S i s t e m a de reducción para, un s i s t e m a de retroalimentación

m i l i t i p i e.
 13

deduciendo e l lazo menor tenemos

O H Si

Fig. 1.43. Reducción del diagrama de block del s i s t e m a -

J
de l a i g . 1.4b,

Be esta manera podemos obtener l a función de -

t r a n s f e r e n c i a f i n a l del sistema.

La F i g . 1.4d muestra en forma de block l a fun­

ción de t r a n s f e r e n c i a total.

R ¿7« £\i <ks ^14. c

Fig. ï,4d. Reducción d e l diagrama de block del sistema -

de l a f i g , 1,4c.
 14

C(a)
= G(s) =
R(s) • G G H G a H
i + 2 3 2 + 3 4 3 + G l a G a H.
2 3 4

1.5.- GRAFICAS DE EDUJO DE SEÑAL.

Los diagramas de block pueden usarse convcnien

temente como un método taquigráfico para resolver proble.

mas complejos y nos proporcionan una relación de causa a

efecto entre l a entrada y l a s a l i d a . Sin embargo, l o s -

block que l o s constituyen a menudo contienen funciones de

t r a n s f e r e n c i a complicadas como para d e t a l l a r e l estudio

d e l sistema. En consideración a l o s diagramas de señal

de punto a punto y l o s efectos de l a s variaciones en l o s

parámetros en l o s sistemas t a l e s como ganancia, impedan-

c i a , s e n s i b i l i d a d , frecuentemente no se pueden hacer d i ­

rectamente de l o s diagramas de block.

La gráfica del f l u j o de señal introducida por

I . J . Masón es capaz de darnos una representación más de­

t a l l a d a de un sistema complejo que l o s diagramas de - -

block. Para sistemas retroalinentados l a gráfica de f l u

jo de señal no solamente i l u s t r a e l paso de señales a —

través d e l sistema sino que además nos da una indicación

c l a r a de l a t r a y e c t o r i a de retroalimentación en e l s i s t e

na.
 15

ma.

Una gráfica de f l u j o de señalde un sistema es

una red con puntos llamados nodos, estos nodos están co­

nectados por t r a y e c t o r i a s llamadas brazc*©*, que tienen —

direcciones.

Por ejemplo l a ecuación

K = t X
2 l2 1

se representó como

O e> O
V. V t X
12 2

nodo brazo nodo

:
t^ función de transmisión.

Consideremos e l siguiente ejemplo, con l a s s i ­

guientes condiciones de un sistema:

t x +
(a)
*2 " l 2 1 ^2*3
x = t X + X ( b )
3 23 2 *43 4
x = t X + X + x ( c )
4 24 2 *34 3 *44 4
x = t X + X ( d )
5 25 2 *45 4

E l diagrama de señal resuelto por partes será e l do l a -

 16

F i g . 1.5.

^ i g . 1.5. Construcción d e l diagrama de f l u j o de señal de

l a s Ees, ( a ) , (b), (c) y (d).

x s x + x
(a) 2 ^12 1 ^32 3

t x + 1
(a) y (b) x 2 = i2 1 ^2*3 X x +
3 ~ ^23 2 "*'43 > x

(a), (b) y (c) X + t x t x

£4 2 34 3 * 4 4 4
y por áltimo e l mostrado en l a E i g . 1.5.
 17

1.6,- FORMULA GENERAL BE GANANCIA PARA GRAFICA BE FLUJO

BE SEÑAL.

Para r e s o l v e r l a relacióei funcional entro l a s

v a r i a b l e s ele e n t r a d ^ y s a l i d a de un diagrama de señal —

se derivará una fórmula general de ganancia en función -

de l a s componentes del f l u j o de señal. La fórmula os:

donde: M : ganancia o función de transferencia

M^.: t r a y e c t o r i a d i r e c t a kaésima entre l o que -

consideramos entrada y s a l i d a .

&k: i \ de aquella parte d e l sistema que no es -

tocado por M^,

m n m
! a n a n c a
^mr S i producto de l a s m p o s i b l e s —

combinaciones de r lazos que no se tocan.

Consideremos un ejemplo para i l u s t r a r e l mÓto­

do de Masón.

E l diagrama de f l u j o de señal es e l de l a F i g ,

1.6. La relación entre l a v a r i a b l e de s a l i d a ]( y l a -

g
 18

v a r i a b l e de entrada x^ se determina por medio de l a fór­

mula general de ganancia.

P i g . 1.6,- Plujo de señal.

Hay tres trayectorias directas entre l a entra­

da y l a s a l i d a y son:

M t t t t
1 " 12 23 34 45

" *12*24*45

[ t t
3 " 12 25

Hay cuatro lazos i n d i v i d u a l e s que no se tocan

t t
11 23 32

21 *34*43
P - t
3 1
44
t t t
'41 24 43 32

fc
Hay dos lazos que no se tocan yson " 23*32^ *44*
 19

Unicamp*rt«, hay ада jifisit^s combinación- do l a z o s

que se tocan tomados de 2 en 2 y su producto es:

P t
12 " t 3 *32 *44

lío hay combinaciones de lazos tomados de 3 en

3 ó 4 en 41 e t c .

P
m 3 = n4 " — *
P
= 0

De l a definición de b> tenemos

^ = 1
" ( t
23 32 34 43 44
t + t t + t + t
24 43 3í
t t ) + (t t ii
23 32 44 )

La primera t r a y e c t o r i a d i r e c t a esta tocando

l o s cuatro lazos por l o tanto =1*

La segunda t r a y e c t o r i a d i r e c t a Mg está también

tocando l o s 4 l a z o s por l o tanto h g = 1«

La t e r c e r a t r a y e c t o r i a no se está tocando con

v o r 1 0
l o s dos lazos " k ^ ^ ^ t P "tanto

* 3 = 1
~ ( t
34*43 + t
44 )

Sustituyendo l a s cantidades obtenidas en l a Ec. ( i ) l a -

 20

expresión pai*a x^/x^ es:

M
+ M M
x 5 _ 1 -i 2 A 2 * 3^3

X ^ o i ^ t - ^ t ^ K + t ^ t ^ t ^ c + t ^ o t ^ í l - t - ^ t , , ^""'^¿¿I )
v
M 5 "1 2 ^ 3 "¿4 "45^12 "24 "45 ' "12 "23 "34 "4-3
x
1 1 - 23 32- 34 43" 44" 24" 43 32 23 32 44
t t t t t t t t +t t t

1.7.- CRITERIOS DE ESTABILIDAD.

La mayor d i f i c u l t a d en e l uso de l a transforma

da de Laplace como mé*to-do para determina l a respuesta —

t r a n s i t o r i a de un sistema de control retroalimentcdo es

l a necesaria determinación de ceros de l a función carac­

terística.

Consideremos e l siguiente diagrama de block

como e l de l a E i g . 1,7.

H T3
J G
1 U
2

La función de t r a n s f e r e n c i a d e l sistema es:

 21

0 Q - s
donde; 1 + G^O^^ ~ llamada ^ ecuación -oca-e.-ctorís
t i c a o función característica.

Para sistemas de primero y segundo orden no —

existe d i f i c u l t a d para encontrar l o s ceros de l a ecua- -

ció*n característica s i n embargo l o s ceros de un sistema

de tercer orden requiere l a determinación de tros ceros

de un cúbica y así sucesivamente.

C r i t e r i o de E s t a b i l i d a d de Routh.

fí
E l c r i t e r i o de outh es UEW método para doiarmi

nar s i l o s ceros de l a función característica se encuen­

tran en l a parte derecha d e l plano o no.,

Un sistema es estable s i l a parte r e a l do todas

sus raíces de l a ecuación característica son negativas,

Primero escribimos l a función característica -

en l a forma general,

a s n + a s n 1 + a s T l 2 + + a s + a = 0
o 1 " 2 " ... n-1 n

La condición necesaria para que e l sistema sea, estable -

e s que s
 22

1.- Todos l o s c o e f i c i e n t e s tengan e l ¡a i so. o e i g

no,

2*- Ningún c o e f i c i e n t e s e a c e r o ,
,
3.- A s +A s^+A s^+A^S" +A s*+AjS+Ag = O
Q 1 2 4

En s e g u i d a arréglanos l o s c o e f i c i e n t e s de l a -

ecuación característica cono:

A
o A 2 A A
6
4
5
s A 0
1 Á
3 A
5
4
s C
°2 °3 °4
3 3
d d 0
2 d
3
2
s e 6
0 0
2
s f 0 0 0

s° g 0 0 0
1

A A A
1 6 - A (0)
A

= 1 2
o

donde i =A,
A C
3
1

A A
1 4
A.

De i g u a l manera que se obtuvo e l v a l o r de C.^,

;
y se obtendrá e l v a l o r de d^, d^ y d^, e t c ,

E l c r i t e r i o de Routh e s t a b l e c e que e l numero -

 23

de caabios de signo de tos c o e f i c i e n t e s en l a columna —

del lado izquierdo es igual a l número de ceros de l a fun

ción característica que están l o c a l i z a d o s a l a derecha -

d e l plano complejo. Por l o tanto l a condición s u f i c i e n ­

te para que e l sistema sea establo ee que no haya o no -

se presenten cambios de signo en l a columna d e l lado i z ­

quierdo .

B l c r i t e r i o se ilustrará con un ejemploj l a ~-

función cayácteríetioa de l a función de t r a n s f e r e n c i a os

(s+1) (s+2) (s~3) * 0

¿
En forma polinomial es s - 4s - 5s + 6 0, arreglan­

do l o s c o e f i c i e n t e s de l a eouaoión característica

s 3 +i -5 0

-4 +6 0
s «7/2 0 0
s° 4-6

Ya que s i se presentan oambios de signo en l a

primera columna e l sistema no será estable y tendrá 2 —

ceros en e l lado derecho del plano complejo.

 24

CAPITULO II

APLICACIONES DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Habiendo definido ya e l concepto de l a función

de transferencia y algunas de sus propiedades f dedicaren
nos nuestra atención a l estudio de algunas de sus a p l i c a
oiones.

Sistema nasa r e s o r t e .

La F i g , 2-1 muestra e l sistema.

F i g . 2-1.

Sistema masa resorte con fricción.

Consideremos que l a entrada d e l sistema es l a

f u e r z a aplicada F y e l desplazamiento de l a nasa x -

l a s a l i d a d e l sistema. La ecuación d i f e r e n c i a l que reía

 25

c i o n a e s t a s dos v a r i a b l e s o s :

2
d x dx
F = M s — + f + kx 2-1
¿
dt dt

Tomando l a t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e p a r a ambos

l a d o s de l a ecuación a n t e r i o r y asumiendo l a s c o n c l i c i o —

nes i n i c i a l e s i g u a l a cero teñónos:

2
F(s) = (Ms + f s + k)X(s) 2-3

l a función do t r a n s f e r e n c i a d e l s i s t e m a está dada p o r :

X(s) 1
G(s) = = 5 2-3
¿
F(s) Ms + fs + k

L a r e s p u e s t a d e l s i s t e m a en e l dominio d e l tiempo se ob­

tiene tomando l a t r a n s f o r m a d a i n v e r s a de X ( s ) ,

Un caso muy e s p e c i a l e s e l de l a señal ele e n t r a

da de un s i s t e m a l i n e a l cono una función do i m p u l s o uni­

tario y* ( s ) y se definirá a continuación a p a r t i r de l a

función p u l s o u n i t a r i o según l a F i g , 2-2.

í
\_

F i g . 2-2. Función p u l s o u n i t a r i o .
 26

La transíornada do esta función pulso u n i t a r i o es;

\ f°° -st
^p(t)| * I p(t) e dt

-st
0 du
O 0
J 0
et
o
— o
7
de donde: .
o
1 e
)} (s) = l i n P(s) = Lin ¡ T = 1
0
T —> 0 T —* 0
o o

Por l o tanto l a transformada de l a función in­

pulso o's i g u a l a l a Unidad;

Con base en esto de l a E c . 2-3 pódenos v e r que

X(s) = G(s) = — 3 2-4

Iter + f x + k

ton ando l a transformada inversa de l o s dos lados de l a -

ecuación tenemos que:

x(t) = g(t) 2-5

donde g(t) se l e denomina respuesta de impulso de un si£3

tema l i n e a l h
 2?

L a transí ornada, do L a p l a c e do l a r e s p u e s t a de

'impulso nos dá l a función de t r a n s f e r e n c i a G ( s ) . Esto -

nos i n d i c a que teóricanentc una descripción c o n p l c t a de

un s i s t e n a l i n e a l se puede o b t e n e r e x c i t a n d o e l s i s t e m a

con una función i m p u l s o y m i d i e n d o l a r e s p u e s t a de s a l i ­

da.

Prácticamente, s i n embargo, un i m p u l s o no pue­

de s e r generado físicamente, un pulso con un e s p e s o r p e ­

queño (menor que l a c o n s t a n t e de tiempo d e l s i s t e m a ) nos

puede d a r una muy buena aproxinación.

2.2,- SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUAMIENT0.

E s t e caso se i l u s t r a en l a P i g . 2 . 3 . ^1 s i s ­

tema produce un d e s p l a z a m i e n t o de l a masa x ( t ) con r e f e ­

/
rencia x
o'

Pig. 2 - 3 . P u e r z a a p l i c a d a a un s i s t e m a con masa r e s o r t e

y amortiguamiento.
 28

Aplicando l a l e y de Newton, tenemos

2
d x dx
M + c + kx = P 2-6
2 d
dt *

Aplicando l a transformada de Laplace

2
M s X ( s ) + C s X(s) + k X(s) = F(s) 2-7

La función de transferencia del sistema mecánico sorá:

X(8) 1/M
&ÍB) ^ 2-8
2
s + (g/M)s + k/M

y e l diagrama t o n a l a s i g u i e n t e forma:

F(b) 1/M X(s)

s^ + (í/M)s + k/M

2 , 3 . - FTOTCION L E TRANSFERENCIA DE UN TERMOMETRO.

L a función de t r a n s f e r e n c i a de un tornónotro •

como e l i l u s t r a d o en l a Fi¿-, 2-4a puede s e r d e r i v a d a de

l a s i g u i e n t e manera. S i l a t e m p e r a t u r a d e l agua en e l -

r e c i p i e n t e es 9^ y l a t e m p e r a t u r a i n d i c a d a es 9 f l a ra­

zón do f l u j o de c a l o r en e l termómetro a través do sus -

paredes e s :
 29

0 e
i - o
q =
R

donde R es l a r e s i s t e n c i a térmica de l a p a r e d d e l tornó-

netro. L a t e m p e r a t u r a i n d i c a d a se e l e v a a una razón de

d6 1

dt

z
o- O
A- k
1
C

(i) o

P i g . 2-4. Termómetro s i m p l e ,

donde c es l a c a p a c i d a d d e l termómetro. Por l o tanto, -

l a función de t r a n s f e r e n c i a que r e l a c i o n a l a t e m p e r a t u r a

d e l agua en e l r e c i p i e n t e y l a t e m p e r a t u r a indicóla e s :

G ( s ) = 4 ° _ ( s ) = 1
i

E l c i r c u i t o equivalente elóctrico e s t a mostrado en l a —

P i g . 2-4b.
 30

Función do t r a n s f e r e n c i a de un f u e l l e neumático,-

E l f u e l l e f l e x i b l e cono e l i l u s t r a d o en l a - -

F i g . 2-5 es un a p a r a t o neumático comunmente usado Con­

s i s t e de una cámara vacía con p a r e d e s metálicas delgadas

L a s s u p e r f i c i e s de e n t r a d a y s a l i d a son l i s a s y l a s p a —

r e d e s l a t e r a l e s son c o r r u g a d a s , cono l o m u e s t r a l a F i g .

-VYVVVV
de a p l a z a m i e n t o de presión de
Q salida P entrada
1
—AAAAAM^
Fig. 2-5• F u e l l e neunático

La acción básica d e l f u e l l e está basada en e l

resorte.

Un i n c r e m e n t o de l a presión dentro d e l f u c i l o

r e s u l t a cono un i n c r e n e n t o en l a separación e n t r e l a s u ­

p e r f i c i e de e n t r a d a y s a l i d a . L a f u e r z a que actúa p a r a

s e p a r a r l a s dos s u p e r f i c i e s e s :

F = P S

donde A es e l área de cada una de l a s dos s u p e r f i c i o s y

P es l a d i f e r e n c i a l de presión (presión i n t e r n a menos —

presión e x t e r n a ) . L a f u e r z a que se opone a l a separación

 31

será:

? = к X

donde к es l a r i g i d e z ( d e b i d a a l a acción de l o s dos l a ­

dos c o r r u g a d o s d e l f u e l l e ) y x es e l d e s p l a z a m i e n t o de -

l a s u p e r f i c i e nóvil a p a r t i r ds su r e f e r e n c i a ,

}?«r l o t a n t o l a función de t r a n s f e r e n c i a ¡jera;

X
G(e) = — () *
B

p к

2,3.- SISTEMA HIDRAULICO DE MOJOR Y БОМБА.

La E i g , 2~6 i l u s t r a e l s i s t e n a de transmisión

hidráulico de p o t e n c i a comunmente usado.

Este s i s t e n a consiste de una bonba do dcspla-

z a n i e n t o v a r i a b l e l a c u a l e s t a movida a v e l o c i d a d cons—

tante„ Un c o n t r o l de embolo, que d e t e r m i n a l a c a n t i d a d

de a c e i t e bombeado, tambión c o n t r o l a l a dirección d e l —

flujo. E l d e s p l a z a m i e n t o a n g u l a r d e l motor hidráulico -

es p r o p o r c i o n a l a l volumen d o l f l u j o y e l a c e i t e ac d i s p e r

sión a l r e d e d o r de l a s válvulas producen un e f e c t o do - -

c o n s t a n t e de tiempo d e l s i s t e m a .
 fc¡p
()L-vw l ' u l n a c i tv-

L' '--Co
Cu •>> A"loñ4a
) too "i be; M o -í o r
4

F i g . 2-6. S i s t e m a de transmisión hidráulica de potencia.

Fig. 2-7- Diagrama f u n c i o n a l de un s i s t e m a de transmisión de

p o t e n c i a hidráulica.
 33

E l diagrama f u n c i o n a l se n u e s t r a en l a F i & v —

2-1.

P a r a d e t e r m i n a r l a función de t r a n s f e r e n c i a

determinemos Q p(t) y 9 c(t)

Definiremos algunas v a r i a b l e s :

^ : volumen de a c e i t e que f l u y e a través de l a bomba,

; volumen de a c e i t e que c i r c u l a a través d e l motor.

f l u j o de a c e i t e de dispersión a l r e d e d o r d e l motor,

: flujo compresible.

k^\ f l u j o volumétrico de l a bomba p o r segundo p o r des­

p l a z a m i e n t o a n g u l a r de 9
P*
0 : desplazamiento de l a bomba.
P
V : d e s p l a z a m i e n t o volumétrico d e l motor.

w i velocidad a n g u l a r de l a f l e c h a d e l motor,
c
1 : c o e f i c i e n t e de dispersión t o t a l (ft-yseg) ( l ^ / i t )

P^ i caída de presión en l a c a r g a a través d e l motor

Ib/pie

V= volumen d e l líquido b a j o compresion (pie s^)

k-g: módulo d e l a c e i t e (lb/pie )

L a ecuación que d e s c r i b e e l p r o c e s o e s *
 35

y se o b s e r v a que

^ = L p, 2-12

dV V dp
^ - = — 2-13
^ dt k B dt

Sustituyendo l a s Ees. 2-10 2-13 en l a Ec. 2-9 se ob­

tiene :
V dp
1
P P n c kB dt

C o n s i d e r a n d o que e l n o t o r hidráulico es 100% e f i c i e n t e l a

relación d e l p a r será:

P a r = v Q P l = J 2-15

Sustituyendo l a Ec. 2-15 en l a Ec. 2 - K se o b t i e n e :

de L d 9 2
V J d ü3

K 9 = V J +
P T) n — +
T~ 3

2-16
 36

La transfórmala do L a p l a c o de l a E c . 2-16 es

K
n 9
n ( s ) = V
m s e
c ( s ) +
-^-s 9(s) 2
+ — — 3
s 9 (s)

P o r l o t a n t o l a función de t r a n s f e r e n c i a d e l s i s t e m a —

será l a relación l e l a s a l i d a 6 ( s ) , a l a e n t r a d a de - •
e (s)
p

J
V a) *—: s 2
+ , = ,3 + 1

y e l diagrama de block será;

Q (s)
p i e ( )
0 B

Vi
L J
V J
+
2
s +

k^ V

Generalmente e l módulo g l o b a l k^ es b a s t a n t e grai: "o y —

l a E c . 2-18 se r e d u c e a;

K
e ( s ) V
c
c
m
" 2-19
P ° o
¿
V
m
 37

2.4,- MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.

Excitación Separada.

Muchos de l o s s e r v o m o t o r e s son de t i p o e x c i ­

tado separadamente. La s a l i d a d e l servo amplificador —

de c.cl. puede s e r conectp.do y a s e a a l a s t e r m i n a l e s d e l

campo o a l a s t o r m i n a l e s o l a armadura d e l motor.- Ilm e l

p r i m e r caso se d i c e que es de " c o n t r o l de campo", en e l se_

gundo caso e l motor es de c o n t r o l de armadura';

2.4.1,- Motor de c.d. c o n t r o l a d o "por el_.campo.

E l d i a g r a m a esquemático d e l motor con campa

controlado se m u e s t r a en l a í*ig, 2-8,

-AM' *- i i~¡ av nm o

1 /

CÍA Trr)'

P i g . 2-8.

Diagrama esquemático d e l motor de c.d. controlr.de p o r e l

campo.
 38

La derivación de l a función de t r a n s f e r e n c i a -

está basada en l a s s i g u i e n t e s consideraciones:

a) - L a c o r r i e n t e I en l a armadura es constante,

b) - E l f l u j o d e l e n t r e h i e r r o 0 es p r o p o r c i o n a l a 1

l a c o r r i e n t e de campo. I ^ , así i

0 =k I f 2-20

donde k^. es una constante,

c) - E l p a r d e s a r r o l l a d o p o r e l m o tor T m e& p r o p o r ­

c i o n a l a l f l u j o de e n t r e h i e r r o y a l a c o r r i e n ­

te- de armadura.

.si
2 21
T
m k
- m fa X
= ¿ k k
f h \ = K "
donde ;
k = k' I 2-2 Ib
m m a
La ecuación d e l c i r c u i t o de campo e s ;

di
V. = R I . + L. í- 2-22
1 1 1
dt

Aplicando l a t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e a l a Ec. 2 - 2 2 ,

Vf(s) = (R f + s L ) I (s)
f f 2-23
 39

E l p a r d e l motor T está r e l a c i o n a d o con l a posición de

la flecha por:

2
T (s)
n = (<T s c + f m s) 6 m (s) 2-24

donde J es e l momento de i n e r c i a y f es e l c o e f i c i e n t e
L.L m
de fricción v i s c o s a d e l motor.

I g u a l a n d o l a s E s . 2-21a y 2-24-:
c

(J + f s ) e ( s ) = K k Z ( s ) 2 - 2 5
m * m m m f f

S u s t i t u y e n d o l a c o r r i e n t e I ^ de l a Ec. 2-23 en l a E c , —

2-25;
V f (s) k k
T (s) = — - — 2-26
n
(R f + s L ) f

Por l o tanto l a función de t r a n s f e r e n c i a será p a r a e l c a

so de c o r r i e n t e controlada:

D e s p l a z a m i e n t o de ¿w ~\ v v
9 í s } k k
salida m m f
V o l t a j e de e n t r a d a V.(s) s ( J s +f_) (R.«+DI>)
a l campo
2-27

= S i 2-28
V (s)f R f f m S(1 + S 7 ) d + s n Tí)

donde :
 40

J . = J ./t = c o n s t a n t e do ticr.po d e l n o t o r ,

2" f = /R = c o n s t a n t e de t i e n p o d e l canpo.

E l d i a g r a n a de "olock se n u e s t r a a continuación

V.(s)
f k
© (s)
T1
n
k
n f
s(,,+s í1+s 2 )
Vn V " 'f

2.4.2,- M o t o r de c o r r i e n t e d i r e c t a c o n t r o l a d , ñor l a

a m a dura.

E l d i a g r a n a esquenático de e s t e n o t o r se n u e s ­

t r a en l a Fig» 2-9.

+
4
o
i
fVfca.
ó !•
-o

Fig. 2-9. D i a g r a n a esquenático de un n o t o r con a m a d u r a -

controlada.
 41

En e s t e t i p o de aplicación, l a armadura d e l m£

t o r es e n e r g i z a d a p o r l a señal d e l a m p l i f i c a d o r , m i e n t r a s

que l a c o r r i e n t e de campo permanece constante.

Se harán l a s s i g u i e n t e s c o n s i d e r a c i o n e s en l a -

derivación de l a función de t r a n s f e r e n c i a d e l motor,•'

1) ~ E l f l u j o de e n t r e h i e r r o en p r o p o r c i o n a l a l a-

c o r r i e n t e de campo,

0 = k f I f 2-29

2) - E l p a r * desarrollado» p o r e l motor es p r o p o r ­

cional a l f l u j o del entrehierro y a l a corrien

te de armadura.

3)- La f u e r z a contraelectromotriz d e l v o l t a j e os -

proporcional a l a v e l o c i d a d d e l motor.'

e.m.f. V b = k b s 9 Q 2-31

L a ecuación t r a n s f o r m a d a d e l c i r c u i t o do arma­

dura e s :

V (s) = ( H + s L ) I ( s ) + V (s)
a a a b 2-32;
 4-2

V ( s ) = (R
a a+ s L )l (s) a a + k b s 0 (s)_
n 2-32b

resolviendo para I l a ecuación a n t e r i o r nos di

I„(b) = * 2-33
a
R + s 1J
a

S u s t i t u y e n d o l a ecuación a n t e r i o r en l a Ec. 2-30 nos d a :

V - k s Q (s)
s
V n > * ¿ f f—
*
k
m
k J
1
R +
S

sL
1 2
" 3 4

a a

También

T (s)
n = (J s e + f )ffl 8 9 (s)
n 2-35

Cuando igualamos l a E c , 2-34 y l a E c , 2-35

o b t i e n e l a función de t r a n s f e r e n c i a d e l motor con a r m a —

dura controlada.

L (s) k' k I
m m 1 í 2 _ 3 6
kbsk
V
a ( s ) s ( l ?
a + s L
a ) ( J
m m s + f ) +
'V f
o

m 1
a-37
s s ( ( l + s S ( l + s + k b k S
V> V Q ) a ) ^ i
donde :
ote
K
i = K
n
k
f h= -
 43

'¡5 „ = = c o n s t a n t e de tiempo de armadura,

f =
S"n =^ / m n c o n s t a n t e de tiempo mecánico d e l

motor,

E l s i g n i f i c a d o de l a E c , 2 - 3 7 se i l u s t r a mejor

s i d i v i d i m o s por e l f a c t o r sfí f (1+s ) 0 + s ) en e l -

^ a m a m
numerador y e l denominador,

k.
i

2-38
B
V> 1 + s k b Ü

Se puede v e r fácilmente que l a ecuación ante—

r i o r e s de l a f o r m a :

e (s) m _ G(S)

V n (s) 1 + G(s)H(s)

donde;

H(s) = s k b y

k.
G(a) = 1

S R ( 1 + S 3 ) ( l + S
A a V
E n t o n c e s e l d i a g r a m a de b l o c k d e l m o t o r con armadura con

trolada se puede r e p r e s e n t a r p o r un s i s t e m a r e t r o a l i m e n -
 44

tado como l o i n d i c a l a P i g , 2-10,

- о IVY)

(Tub-

P i g . 2-10.

Motor con armadura controlada.

E l e f e c t o de l a f u e r z a c o n t r a e l e c t r o m o t r i z e s ­

t a r e p r e s e n t a d o p o r l a retroalimentación de una señal —

p r o p o r c i o n a l a l a v e l o c i d a d d e l motor,

2.5.- COMPARACION ENTRE LAS OPERACIONES DEL MOTOR ООН

ARMaDURá Y CAMPO CONTROLADOS,

Hay t r e s d i f e r e n c i a s i m p o r t a n t e s e n t r o l o s dos

t i p o s de o p e r a c i o n e s d e l motor,

a ) - L a i n d u c t a n c i a en e l c i r c u i t o de armadura pue­

de d e s p r e c i a r s e y l a Ec, 2 - 3 8 se reduce así a una e c u a —

ción de segundo orden en l a operación d e l c o n t r o l de a r ­

madura. En l a operación d e l c o n t r o l de campo, l a i n d u a -

t a n c i a de campo no es d e s p r e c i a b l e y l a Ec. 2 - 2 7 conti—

nua de t e r c e r o r d e n .
 45

b) - En l a operación d e l c o n t r o l de armadura además

d e l a m o r t i g u a m i e n t o debido a l a r e s i s t e n c i a de armadura

R y a l a fricción de motor f , se o b s e r v a un a m o r t i g u a
a ° m * —•
miento equivalente debido a l e f e c t o de l a f u e r z a contra-

electromotriz. E l e f e c t o de e s t a f u e r z a s i n embargo no

aparece en e l caso de c o n t r o l de campo, así que e l amor­

t i g u a m i e n t o t o t a l debe v e n i r d e l motor y de l a c a r g a .

c) - E l a m p l i f i c a d o r empleado p a r a e n e r g i z a r e l c i r

c u i t o de armadura debe s e r capaz de s u m i n i s t r a r una g r a n

c a n t i d a d de c o r r i e n t e de i g u a l manera que p a r a e n e r g i z a r

e l c i r c u i t o d e l campo.

2.6.- APLICACION L E LA FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LA

ELECTRONICA.

Triodo.

O t r a de l a s a p l i c a c i o n e s de l a función de t r a n s

f e r e n c i a e s t a en e l campo de l a electrónica, como un e —

jemplo s e n c i l l o se estudiará l a obtención de l a g a n a n c i a

de un t r i o d o cuya representación se m u e s t r a en l a F i g . -

2-11.

Se supone que e l v o l t a j e de e n t r a d a es de t i p o
 46

— u.
3 L

-Ir

E i g . 2-11. T r i o d o con cátodo a t e r r i z a d o .

s e n o i d a l y e n t o n c e s e l diagrama de c o r r i e n t e a l t e r n a d e l

t r i o d o quede como l o i l u s t r a l a F i g . 2-12; en función de

fasores.

1 4 E

P i g . 2-12. Diagrama de c o r r i e n t e alterna.

Estableciendo l a s ecuaciones d e l c i r c u i t o tenemos

^
( r + E + 1
2-40
^ g = p L p

2-41
 47

Sustituyendo e l v a l o r de en l a Ec. 2-41 tenemos

fi.

La g a n a n c i a para este c i r c u i t o será:

-E_ = A\ = _
. wL
1 + + 3 R,

/& = - 2-42
1 - i - ^P • -i ™ L

1+
T ^
De e s t e r e s u l t a d o podemos v e r l a r e s p u e s t a de f r e c u e n c i a

del t r i o d o h a c i e n d o una gráfica de c o n t r a w, se ob

s e r v a que l a gráfica será d e l t i p o de l a i g . 2-13.

M
;
F i g . 2-'i3.
R e s p u e s t a de f r e c u e n c i a

a l a Ec. 2-42.

2.7.- Consideramos e l c i r c u i t o a m p l i f i c a d o r con r e t r o a -

limentación. L a F i g , 2-14a y 2-14b nos m u e s t r a n l o s c i r

c u i t o s e q u i v a l e n t e s p a r a i l u s t r a r e l diagrama de f l u j o -

de señal.

Las e c u a c i o n e s que d e s c r i b e n e l comportamiento d e l sist£

 T- 48

ti.

4
_al

P i g . 2-14a P i g , 2-14b

ma se pueden e s c r i b i r como:

e = e e
g i - f

Se escogen cmoo v a r i a b l e s e^, e , e g f y e 2 y e l corx-espon

diente diagrama de f l u j o de señal se muestra en l a P i g .

2-13.

En esta gráfica de f l u j o l a retroalimentaciÓn

de e^ a e g i n d i c a claramente e l efecto de l a señal de

retroalimentación directamente de l a s a l i d a a l a entrada

de l a r e j i l l a .

Para encontrar l a función de transferencia d e l

 49

sistema, aplicaremos l a s reglas de Masen expuestas en e l

Capítulo I.

e rt = -
ek

Vf*** _i

Para encontrar l a función de transferencia d e l c i r c u i t o

tenemos:

M» A k
M = 2 k

Las t r a y e c t o r i a s d e s c r i t a s entre entrada y s a l i d a son :

M 2 = 0
 50

k RL
p
11 . Ak-T-

Lazos que no se tocan i g u a l a cero,

K U- k R T

r_ + R-r

1+ r
p
+ R
Zi T

Por l o tanto,
Kk R 1

M , 2 M 3 = 0

Lazos i n d i v i d u a l e s .

k R,
11 - - i < £
P
+\ )
i- p
Lazos que no se tocan i g u a l cero,

uk R T

= 1 + /\ 5 r • ^k = 1
P L

M =
r
£~ + 1
= función de transferencia del sistema,-
 COMENTARIOS

No se ha pretendido de ninguna manera hacer en

esta ocasión un estudio amplio de l a fnnción de t r a n s f e ­

rencia. ^1 campo que abarca este tema es bastante amplio,

podemos d e c i r que en cualquier proceso i n g e n i e r i l , encon

tramos una función de transferencia.

E l contenido de este trabajo está basado en e l

concepto matemático del fenómeno, y e l análisis de l o s
iistemas tratados se hizo con e l uso de l o s diagramas —-
de block.

Dado que en l a r e a l i d a d l o s sistemas r e a l e s de

c o n t r o l contienen funciones de transferencia de orden —

a l t o , se ha hecho necesario i n t r o d u c i r teorías modernas

que pueden estudiar su comportamiento de una manera más

exacta y s i m p l i f i c a d a ,

Jfeatualmente l a s teorías de control se estudian

en función de l a s ecuaciones de estado y en forma m a t r i -

c i a l que nos permiten determinar con mejor precisión l a s

características muchas veces complejas de un sistema»

 BIBLIOGRAFIA

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B e j a m i n C, Kuo

Englewood C l i f f s , N.J. 1962.

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